DE2654327B2 - Arrangement for influencing the speed of a three-phase asynchronous motor - Google Patents
Arrangement for influencing the speed of a three-phase asynchronous motorInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung zur Beeinflussung der Drehzahl eines Drehstrom-Asynchron-Motors mit zwei getrennten Wicklungen, von denen die eine zum Treiben mit einstellbar»·!™ Drehstrom und die andere zum Bremsen mit einstellbarem Gleichstrom entsprechend den Ausgangssignalen einer einen Sollwertgeber enthaltenden Drehzahlregeleinrichtung gesteuert wird.The invention relates to an arrangement for influencing the speed of a three-phase asynchronous motor with two separate windings, one of which can be set for driving with »·! ™ Three-phase current and the other for braking with adjustable direct current according to the output signals a speed control device containing a setpoint generator is controlled.
Das Anfahr- und Bremsverhalten von Aufzügen ist ein wesentliches Kriterium für die subjektive Beurteilung des Fahrempfindens. Maßgebend für das Fahrempfinden sind die Beschleunigung sowie Beschleunigungszuwachs beim Anfahren und die Verzögerung sowie Verzögerungszuwachs beim Bremsen. Ungeregelte Antriebe für Aufzüge werden mit einer Schwungmasse versehen, die für die Fahreigenschaften verantwortlich ist. Trotzdem sind bei ungeregelten Aufzügen diese Eigenschaften stark lastabhängig. Weiter neigen ungeregelt angetriebene Aufzüge dazu, an den Übergangsstellen, z. B. vom Treiben zum Bremsen, das Fahrverhalten ruckartig zu gestalten. Darüber hinaus ist die Genauigkeit von Aufzügen mit ungeregelten Antrieben schlecht und hängt in sehr starkem Maße von der Last und der Beschaffenheit der Bremsen ab.The starting and braking behavior of elevators is an essential criterion for subjective assessment of driving sensation. Decisive for the driving sensation are the acceleration as well as the increase in acceleration when starting and the deceleration as well Increased deceleration when braking. Unregulated drives for elevators have a flywheel provided, which is responsible for the driving characteristics. Nevertheless, these are unregulated elevators Properties strongly load-dependent. Furthermore, unregulated powered elevators tend to open at the transition points, z. B. from driving to braking to make the driving behavior jerky. In addition, the Accuracy of elevators with uncontrolled drives is poor and depends to a very large extent on the load and the nature of the brakes.
Bei geregelten Anlagen sind der .Sollwertverlauf und die Reglereigenschaften maßgebend für die Güte des Fnhrverhaltens verantwortlich.In the case of regulated systems, the setpoint curve and the controller properties are decisive for the quality of the control behavior.
Aus der Zeitschrift »Regclungstcchnischc Praxis«, 1974, Heft 10, Seiten 255 bis 262 sind Sollwerlintcgratorer. bekannt, die vcrrnndete Geschwindigkeitsänderungen realisieren. Die Realisierung derartiger bekannter Schaltungen mit Zwischenintegrator bringt Nachteile wie schwierige Dimensionierung und Überschwingungen bei größeren Einstellbereichen mit sich.Sollwerlintcgrators are from the magazine "Regclungstcchnischc Praxis", 1974, issue 10, pages 255 to 262. known to realize the related changes in speed. The realization of such well-known Circuits with an intermediate integrator have disadvantages such as difficult dimensioning and overshoots with larger setting ranges.
Aus der DE-OS 23 29 569 sind Regler bekannt, die einen Soll-Istwertvergleich durchführen, die aber bei großen plötzlichen Abweichungen der Vergleichswerte, z. B. beim Einschalten entweder zu langsam reagieren oder zu Einpendelungen neigen.From DE-OS 23 29 569 regulators are known which carry out a setpoint / actual value comparison, but which at large sudden deviations from the comparative values, e.g. B. react too slowly when switching on or tend to settle in.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zu schaffen, mit der die Regelung der Motordrehzahl auch bei großen plötzlichen Abweichungen der Vergleichswerte schnell und ohne Einpendelung erfolgt.The invention has for its object to provide an arrangement with which the regulation of the Motor speed quickly and without settling, even with large, sudden deviations from the comparison values he follows.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe ausgehend von der vorausgesetzten Anordnung dadurch gelöst, daß im Sollwertgeber aus der konstanten Sollwertspannung und einer durch Differenzierung aus der Soilwertspannung entstandenen weiteren Spannung in einer Vergleichsbildung ein Spannungssignal entsteht, das einem Integrierglied zugeführt ist, dessen Ausgangssignalspannung einerseits in Gegenphase zur Sollwertspannung in den Vergleich eingeführt ist und andererseits als Drehzahlsollwertspannung dient.According to the invention, this object is achieved on the basis of the presupposed arrangement in that in Setpoint generator from the constant setpoint voltage and one by differentiation from the soil value voltage resulting further voltage in a comparison, a voltage signal is generated that is fed to an integrator whose output signal voltage on the one hand is introduced into the comparison in phase opposition to the setpoint voltage and on the other hand serves as the speed setpoint voltage.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.Further refinements of the invention are contained in the subclaims.
Die mit der Erfindung erzieibaren Vorteile beslehen darin, daß das Anfahren und Geschwindigkeitssollwertänderungen ruck- und schwingungsfrei erfolgen, da Überschwingun.gen und Pendelungen der Regelspannung vermieden wird.The advantages that can be achieved with the invention in that the start-up and speed setpoint changes take place without jerks or vibrations, since Overshoots and swings in the control voltage is avoided.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigtIn the following the invention is explained in more detail with reference to the drawing. In this shows
Fig. 1 den prinzipiellen Aufbau der Anordnung der Stellglieder (Thyristoren) und der Motorwicklung;1 shows the basic structure of the arrangement of the actuators (thyristors) and the motor winding;
Fig. 2 den prinzipiellen Aufbau der Anordnung: Istwertgeber, Sollwertgeber, Regler, Zeit-Weg-Rechner und Verrundungsvorgabe;Fig. 2 shows the basic structure of the arrangement: actual value transmitter, setpoint transmitter, controller, time-distance computer and rounding default;
Fig. 3 den prinzipiellen AufbtJ des Sollwertgebers mit Verrundungsvorgabe;3 shows the basic task of the setpoint generator with rounding specification;
Fig.4 den prinzipiellen Aufbau des Zeit-Weg-Rechners; 4 shows the basic structure of the time-distance calculator;
Fig. 5 zwei typische Diagramme des zeitabhängigen Sollwertverlaufs für Aufzüge.5 shows two typical diagrams of the time-dependent setpoint curve for elevators.
Das Moment von Drehstromasynchronmoloren kann bekanntlich dadurch verringert werden, daß man die Stromzufuhr verringert. Die Stromzufuhr zum Motor kann beispielsweise über gesteuerte Gleichrichter beeinflußt werden. Derartige Schaltungen sind bekannt. Dem Asynchronmotor kann eine Bremswirkung verliehen werden, indem man die Wicklung mit einem Gleichstrom beaufschlagt. Die Stärke der Bremswirkung ist abhängig von der Höhe des eingespeisten Gleichstromes, die über gesteuerte Gleichrichter dosiert werden kann. Derartige Schaltungen sind ebenfalls bekannt. In F i g. I ist eine solche Schaltung dargestellt, bei der ein Asynchronmotor mit zwei getrennten Wicklungen gleichermaßen als Antriebselcment wie als Bremselement funktioniert.The moment of three-phase asynchronous motors can are known to be reduced by reducing the power supply. The power supply to the motor can for example be influenced by controlled rectifiers. Such circuits are known. The asynchronous motor can be given a braking effect by turning the winding with a Direct current applied. The strength of the braking effect depends on the amount of the fed Direct current, which can be dosed via controlled rectifiers. Such circuits are also known. In Fig. I such a circuit is shown in which an asynchronous motor with two separate windings functions equally as a drive element and as a braking element.
Der treibende Strom wird über die Thyristoren 4 bis 9 der Wicklung 14 bis 16 zugeführt und der bremsende Strom über den gesteuerten Brückcnglcichrichter IO bis 13 der anderen Motorwicklung 17 bis 19 zugeführt.The driving current is fed through the thyristors 4 to 9 of the winding 14 to 16 and the braking current Current via the controlled bridge rectifier IO bis 13 fed to the other motor winding 17 to 19.
Im allgemeinen können die Wicklungen 17 bis 19 zu einer einzigen Wicklung zusammengefaßt sein; im besonderen beschränkt man sich auf die Verwendung handelsüblicher Moloren mit einer hochtourigcn und einer nicdertourigen Wicklung, clic- polunlialmäßiKIn general, the windings 17 to 19 can be combined into a single winding; in the In particular, one limits oneself to the use of commercially available Moloren with a high-speed and a low-speed winding, click-polarity
voneinander getrennt sind. Dabei wird der hochtourigen Wicklung der treibende und der niedertourigen Wicklung der bremsende Charakter zugeordnet.are separated from each other. The high-speed winding becomes the driving and the low-speed winding Winding assigned the braking character.
Mit der geschilderten Methode läßt sich ein Drehstromasynchronmotor, zumindest zeitlich begrenzt, auch in der Drehzahl regulieren, wie beispielsweise für vorliegenden Fall gedacht und es für Aufzugantriebe vorteilhaft anwendbar ist. Durch ständigen Vergleicii der tatsächlichen Motordrehzahl mit einem vorgegebenen Sollwert kann der Verlauf der Drehzahl über die gesamte Fahrzeit vorgegeben werden.With the method described, a three-phase asynchronous motor can be, at least for a limited time, also regulate the speed, as for example intended for the present case and it for Elevator drives can be used advantageously. By constantly comparing the actual engine speed with The course of the speed over the entire travel time can be specified for a specified target value will.
In Fig.2 ist die Anordnung Istwertgeber 20, Regler 21 und Sollwertgeber 26 dargestellt. Dem Regler 21 ist noch eine Anlaufüberbrückung 22 vorgeschaltet. Der Sollwertgeber wird über seine eigentliche Funktion noch von den erforderlichen und entsprechenden Führungsgrößen beeinflußt, wie der Verrundungseinrichtung, die für die Gestaltung weicher Übergänge verantwortlich ist. Weiter ist dem Sollwertgeber ein Fahrkurvenrechner 27 vorgeschaltet, dessen Funktion noch erläutert wird.In Figure 2 the arrangement is actual value transmitter 20, controller 21 and setpoint generator 26 are shown. A start-up bypass 22 is also connected upstream of the controller 21. Of the Setpoint generator is still required and appropriate via its actual function Influenced reference variables, such as the rounding device, which is responsible for the design of soft transitions. The setpoint generator is also on Upstream travel curve computer 27, the function of which will be explained below.
In Fig.3 ist die grundsätzliche schaltungstechnische Ausführung eines Sollwertgebers gemäß dem Erfindungsgedanken dargestellt.In Fig.3 is the basic circuitry Execution of a setpoint generator shown according to the inventive concept.
Der Kontakt 30 schließt zu Fahrtbeginn. Demnach wird die am Potentiometer 33 eingestellte Spannung Uj wirksam, die auf den Eingang des Verstärkers 40 gelangt. Über das Widerstands-Diodennetzwerk 43 bis 476 gelangt die Ausgangsspannung des Verstärkers 40 an den Eingang des als Integrator geschalteten Verstärkers 49. Der Integrator ist invertierend geschaltet, d. h. die Polarität der Ausgangsspannung ist der der Eingangsspannung entgegengesetzt. Durch das Integrationsverhalten des Verstärkers 49 steigt dessen Ausgangsspannung langsam an, bis über Widerstand 50 die Rückkopplung zu Verstärker 40 einsetzt. Ist der Strom durch Widerstand 50 gleich groß wie der entgegengesetzte Strom durch Widerstand 3Sb, so wird die Eingangsspannung und damit auch die Ausgangsspannung von Verstärker 40 Null. Das bedeutet, es kann keine weitere Integration durch Verstärker 49 stattfinden. Contact 30 closes at the start of the journey. Accordingly, the voltage Uj set on the potentiometer 33 becomes effective and is applied to the input of the amplifier 40. The output voltage of the amplifier 40 reaches the input of the amplifier 49 connected as an integrator via the resistor-diode network 43 to 476. The integrator is connected in an inverting manner, ie the polarity of the output voltage is opposite to that of the input voltage. Due to the integration behavior of amplifier 49, its output voltage rises slowly until feedback to amplifier 40 begins via resistor 50. If the current through resistor 50 is the same as the opposite current through resistor 3Sb, the input voltage and thus also the output voltage of amplifier 40 become zero. This means that no further integration can take place through amplifier 49.
Bekanntlich ist da: Integrationsverhalten abhängig von der Eingangsspannung und von der Beschallung gemäß der FormelIt is well known that the integration behavior depends on the input voltage and the sound according to the formula
Λ-Λ-
-fr-fr
In dieser Formel bedeutet:In this formula:
U1, die Ausgangsspannung U 1 , the output voltage
Uc die Eiiigangsspannung Uc is the input voltage
R der eingangsseitige Widerstand R is the resistance on the input side
C der Rückkopplungskondensator C the feedback capacitor
Durch Beeinflussen von U,- kann man die Anstiegsgeschwindigkeit der Ausgangsspannung beeinflussen, was hier mittels des Potentiometers 46 geschieht. Der Einfluß von Potentiometer 45 ist über die Diode 43 ausgeschaltet. Somit dient das Potentiometer 46 zur Einstellung der Anfahrbeschleunigung.By influencing U, - you can influence the rate of rise of the output voltage, which is done here by means of the potentiometer 46. The influence of potentiometer 45 is switched off via diode 43. Thus, the potentiometer 46 is used to set the starting acceleration.
Wird der Konlakl 30 geöffnet und ist der Koniakt 31 geschlossen, so wird die Spannung Ui am Potentiometer 32 wirksam. Die Spannung U\ ist im allgemeinen niedriger als die Spannung U2. Somit geht auch die Sollwcrtspannung U., nach Maßangabe des vorher Beschriebenen zurück. Damit geht auch gemäß den Regelbedingungen die 1 ahrgeschwindigkeit auf einen Wert zurück, der zum Positionieren dient.If the Konlakl 30 is opened and the Koniakt 31 is closed, the voltage Ui on the potentiometer 32 becomes effective. The voltage U \ is generally lower than the voltage U 2 . Thus, the setpoint voltage U. also goes back according to the dimensions of the previously described. This means that, in accordance with the control conditions, the 1 hour speed goes back to a value that is used for positioning.
Damit die Spannung i/, beim Umschalten der Kontakte 30 und 31 auf die erforderliche Hülie zurückgeht, kehrt sich, bedingt durch die Rückkopplungsbedingung dsr Widerstände 38a und 50. die Ausgangsspannung von Verstärker 40 vorübergehend um. Diese Spannung wird negativ. Der Einfluß von Potentiometer 46 ist durch die Diode 44 ausgeschaltet, aber Potentiometer 45 ist im Eingriff. Dadurch kann mittels Potentiometer 45 die Stärke der Bremsverzögerung eingestellt werden. Wird am Ende des Fahrspieles der Kontakt 31 umgelegt, so wird die am Potentiometer 32 eingestellte Spannung negativ. Damit kehrt sich auch die Spannung Ud am Ausgang des Verstärkers 49 um: der Sollwert wächst an in Richtung »Stärker Bremsen«.In order for the voltage i /, to return to the required level when the contacts 30 and 31 are switched over, the output voltage of amplifier 40 is temporarily reversed due to the feedback condition dsr resistors 38a and 50. This tension becomes negative. The influence of potentiometer 46 is switched off by diode 44, but potentiometer 45 is engaged. This allows the strength of the braking delay to be set by means of potentiometer 45. If contact 31 is turned over at the end of the driving game, the voltage set on potentiometer 32 becomes negative. The voltage U d at the output of the amplifier 49 is thus also reversed: the setpoint value increases in the direction of “stronger braking”.
Das bedeutet, daß der Motor nicht nur bis zum Stillstand abgebremst wird, sondern darüber hinaus im Stillstand gehalten wird, bis die normalerweise am Aufzugantriebsaggreg«: vorhandene mechanische Bremse einfällt. Damit ist gewährleistet, daß selbst beim Anhaltevorgang kein Ruck auftritt.This means that the motor is not only braked to a standstill, but also in Standstill is held until the mechanical The brake is applied. This ensures that no jerk occurs even when the vehicle is stopped.
Um die Übergänge beim Anfahren unj beim Bremsen weich zu gestalten, wird die für Verstärker 49 zur Integration eingegebene Spannung zusätzlich einer zeitabhängigen Funktion unterworfen. Dies geschieht dadurch, daß beim Anfahren der als Differenzierverstärker geschaltete Verstärker 37 eine Spannung liefert, die bei Kontaktbetätigung 30 zunächst gleichhoch aber entgegengesetzt der Ausgangsspannung von Verstärker 40 ist. Die zur Integration für Verstärker 49 und an Potentiometer 46 anstehende Spannung ist dann auch Null. Nach Maßangabe der Beschallung 34, 35 und 36 von Verstärker 37 geht die Spannung des Verstärkers 37 allmählich nach einer e-Funktion zurück, in dem Maße wie diese Spannung am Potentiometer 46 wirksam ist. Das bedeutet, daß der Spannungsanstieg U., vom Verstärker 49 nur allmählich die vom Potentiometer 46 vorgegebene Steigung erreicht. Dieser Vorgang verrundet den Anfahrbeginn. Beim Öffnen des Kontakres 30. also beim Übergang zum Bremsen wird der Vorgang mit entgegengesetzten Polaritäten ausgelöst, wobei hier die am Potentiometer 45 abgegriffene Spannung beeinflußt wird. Dieser Vorgang verrundet den Übergang zum Bremsbeginn.In order to make the transitions smooth when starting and braking, the voltage input for amplifier 49 for integration is additionally subjected to a time-dependent function. This takes place in that when starting up the amplifier 37, which is connected as a differential amplifier, supplies a voltage which, when the contact 30 is actuated, is initially equal to but opposite to the output voltage of amplifier 40. The voltage present for integration for amplifier 49 and at potentiometer 46 is then also zero. According to the dimensions of the sound system 34, 35 and 36 of amplifier 37, the voltage of amplifier 37 gradually decreases according to an exponential function, to the extent that this voltage is effective on potentiometer 46. This means that the voltage increase U. from the amplifier 49 only gradually reaches the slope specified by the potentiometer 46. This process rounds off the start of the approach. When the contact pad 30 is opened, that is, when the transition to braking, the process is triggered with opposite polarities, the voltage tapped at the potentiometer 45 being influenced here. This process rounds off the transition to the start of braking.
Bei Aufzügen erreicht man das günstigste Wrg-Zeit-Verhalten, wenn die Fahrgeschwindigkeit vor dem Umschalten zum Bremsen den Maximalwert erreicht. Je höher die Fahrgeschwindigkeit ist. um so langer wird dabei der Bremsweg. Dieser Weg ist dann oftmals so lang, daß der Aufzug bei kurzen Wegstrecken, z. B. bei Fahnen zwischen benachbarten Stockwerken, schon vor Erreichen der Maximalgeschwindigkeit abgebremst wird. Damit geht unter Umständen viel Weg verloren, dor normalerweise hochtourig zurückgelegt wird. Dieser Weg muß dann durch eine unnötig lange .Schleichfahrt wiedtr eingebracht werden.The most favorable wrg-time behavior is achieved with elevators, if the driving speed reaches the maximum value before switching to braking. Ever the driving speed is higher. the longer the braking distance. This way is often like that long that the elevator for short distances, e.g. B. with flags between adjacent floors, yes is braked before reaching the maximum speed. This can lead to a lot of path being lost, which is normally covered at high speed. This path then has to be brought in again by an unnecessarily long.
Der erfindungsgemäße Gedanke geht dahin, daß im Falle eines vorzeitigen Abbruchs der schnellen Fahrt eine rechnerisch-elektronisch erfaßbare zeitliche Verzögerung des Abschaltpunktcs erfolgt. In Fig. 4 wird der Kontakt 56 bei Fahrlbeginn geschlossen. Die Ausgangsspannung LKnmp des Integrators Si wird innerhalb einer sehr kurzen Zeitspanne positiv und das Relais 59 zieht an. da der Ausgang vom Differenzverstärker 57 negativ wrd und die Spannung //,(vergleiche F i g. 5) noch sehr klein ist. Der Kontakt 60 des Relais 59 liegt parallel /um Kontakt 61. der simultan mit dem Kontakt 56 geschaltet wird. Das Relais 62 /ichl an. dessen Kontakt 30. (Irr p.tirh in V i a ! :ιιιί»ι·ΓΐιΙ>π inThe idea according to the invention is that in the event of a premature termination of the high-speed journey, there is a time delay of the switch-off point that can be recorded electronically. In Fig. 4, the contact 56 is closed at the start of driving. The output voltage LKnmp of the integrator Si becomes positive within a very short period of time and the relay 59 picks up. since the output from the differential amplifier 57 becomes negative and the voltage // (compare FIG. 5) is still very small. The contact 60 of the relay 59 is parallel to / around contact 61, which is switched simultaneously with the contact 56. The relay 62 / ichl on. whose contact 30. (Irr p.tirh in V i a !: ιιιί »ι · ΓΐιΙ> π in
leitet den Anfahrvorgang ein.initiates the start-up process.
Im Verlauf des allmählichen Zuwachses von U1, gemäß der Forderung nach einer endlichen Beschleunigung wird die Ausgangsspannung des Verstärkers 57 schließlich Null, wenn die beiden Spannungen i/mm/,und (/, gleich groß, aber entgegengesetzter Polarität sind. Dann fällt das Relais 59 ab, der Kontakt 60 öffnet und das Relais 62 wird nur noch über Kontakt 61 gehalten. Zu Beginn des Bremsvorganges öffnen die Kontakte 56 und 61 gleichzeitig. Damit fällt das Relais 62 sofort ab und der Integrator 53 wird zurückgestellt. Der Kontakt 30 von Relais 62 leitet den Führungssollwert für das Bremsen ein.In the course of the gradual increase of U 1 , in accordance with the requirement for a finite acceleration, the output voltage of the amplifier 57 finally becomes zero when the two voltages i / mm / , and (/, are equal but opposite in polarity. Then the relay drops 59 off, contact 60 opens and relay 62 is only held via contact 61. At the beginning of the braking process, contacts 56 and 61 open simultaneously, so relay 62 drops immediately and integrator 53 is reset 62 initiates the reference setpoint for braking.
Wird beispielsweise der Bremsvorgang bereits sehr früh eingeleitet, z. B. dann, wenn der Sollwert noch nicht seine maximale Höhe erreicht hat, so ist /υ diesem Zeitpunkt der Anteil der Spannung ί/<ο,,ψ größer als der Anteil der Spannung (/,· Die Ausgangsspannung des Verstärkers 57 ist positiv und das Relais 59 ist angezogen, wodurch Relais 62 über Kontakt 60 ebenfalls angezogen ist. Damit ist auch Kontakt 30 eingeschaltet und die Schaltung in F i g. 3 bleibt vorbereitet zum Anwachsen des Sollwertes. Der .Spannungsanteil U1 wächst also weiter an, während der Spannungsanteil von lKvmp abnimmt. An der Stelle, an der beide Spannungsanteile gleich groß sind, fällt das Relais 59 ab und der Kontakt 60 öffnet. Zu diesem Zeitpunkt fällt auch Relais 62 ab. dessen Kontakt den Bremsvorgang einleitet.For example, if the braking process is initiated very early, e.g. B. when the setpoint has not yet reached its maximum level, then / υ at this point in time the portion of the voltage ί / <ο ,, ψ is greater than the portion of the voltage (/, · The output voltage of the amplifier 57 is positive and the relay 59 is energized, whereby the relay is also energized 62 via contact 60. this also contact 30 is turned on and the circuit in F i g. 3 is prepared to increase the target value. the .Spannungsanteil U 1 thus increases further, while the voltage component of lK .vmp decreases. at the point at which both stress components are equal, the relay 59 releases and the contact 60 opens. at this time also falls relay 62. whose contact starts braking.
Zwischen dem Erscheinen des Bremsbefehls durch die Kontakte 56 und 61 und der Weiterleitung dieses Befehls zur Beeinflussung der Sollwertführung liegt dann und nur dann eine zeitliche Verzögerung, wenn der Bremsbefehl bereits zu einem Zeitpunkt erscheint, an dem der Sollwert noch nicht seine maximale Höhe erreicht hat. Die Vcr/ögerungszeit richtet sich danach, wie weit der Sollwert von seiner Maximalhöhe zum Zeitpunkt des Bremsbefehles entfernt ist.Between the appearance of the braking command by the contacts 56 and 61 and the forwarding of this Command to influence the setpoint control is then and only then a time delay if the Brake command already appears at a point in time at which the setpoint has not yet reached its maximum level has reached. The delay time depends on how far the setpoint is from its maximum height to Time of the brake command is removed.
In F i g. 5 sind zwei Diagramme aufgeführt, mit den typischen zeitlichen .Sollwertabläufen, wie sie beispielsweise für Aufzüge vorgegeben werden.In Fig. 5 shows two diagrams with the typical temporal .Sollwertablenzen as they are specified for elevators, for example.
Das Diagramm A zeigt den zeitlichen Verlauf des Sollwertes U, und der Vergleichsspannung U„,mp, bei einem Zustand, bei welchem die Sollwertspannung U1, ihre volle mögliche Höhe erreicht hat. Der Kontakt 30 schaltet gleichzeitig mit den Kontakten 56 und 61.The diagram A shows the time course of the desired value U, and the reference voltage U, "mp, in a state in which the set point voltage U 1, its full potential height has been reached. Contact 30 switches simultaneously with contacts 56 and 61.
Im Diagramm B ist der zeitliche Verlauf dargestellt bei einem Zustand, bei welchem die Sollwertspannung zum Zeitpunkt des Erscheinens des Brcmsbefehles (Kontakte 56 und 61) noch nicht ihre volle maximale Höhe erreicht hat. Die Spannung f./, ι steigt weiter an bis am Schnittpunkt mit der Spannung L't„mp und Kontakt 30 den Bremsbefehl an di; Sollwcrtbildune weitergibt. Weiter ist in diesem Diagramm der Verlauf der Sollwertspannung U.,2 für den Fall aufgetragen, wenn der Bremsbefehl ohne Verzögerung an die Sollwerteingabe gelangt. Der wegmäßige Unterschied zwischen den beiden Kurven ist durch die Fläche 5 ausgedrückt. Diese Fläche 5 müßte dann bei unverzöger'.er Eingabe als Weg 5 mittels einer lang dauernden niedrigen Fahrgeschwindigkeit wieder eingebracht werden.Diagram B shows the course over time in a state in which the setpoint voltage has not yet reached its full maximum level at the time the Brcm command appears (contacts 56 and 61). The voltage f. /, Ι continues to rise until at the point of intersection with the voltage L ' t " mp and contact 30 the braking command is applied to di; Setpoint image passes on. Furthermore, the course of the setpoint voltage U., 2 is plotted in this diagram for the case when the braking command reaches the setpoint input without delay. The path-wise difference between the two curves is expressed by the area 5. This area 5 would then have to be brought in again with an undelayed input as path 5 by means of a long-lasting low driving speed.
Der erfindungsgemäße Gedanke geht dahin, daß durch elektronische Nachbildung eines Rechenvorganges gemäß dem Diagramm B in Fig. 5 eine Verzögerung des Umschaltpunktes erwirkt wird, um mit einer möglichst hohen Geschwindigkeit einen möglichst großen Weg zurückzulegen, damit die Zeit, die ein Körper benötigt, von einem Ort zum anderen zu gelangen, möglichst kurz wird.The idea according to the invention is that by electronic simulation of a calculation process according to diagram B in Fig. 5, a delay of the switchover point is achieved in order to cover the greatest possible distance at the highest possible speed so that the time a body needs from a Getting to the other place is as short as possible.
Hierzu 5 Hhitt ZeichnungenIn addition 5 Hhitt drawings
Claims (3)
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Family Applications (1)
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-
1976
- 1976-11-30 DE DE2654327A patent/DE2654327C3/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE2654327A1 (en) | 1977-07-14 |
| DE2654327C3 (en) | 1979-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) |