DE2262800A1

DE2262800A1 - DEVICE FOR MOVING LOADS

Info

Publication number: DE2262800A1
Application number: DE2262800A
Authority: DE
Inventors: Masami Joraku; Shigeyoshi Kawano; Seigi Yonekura
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1971-12-22
Filing date: 1972-12-21
Publication date: 1973-06-28
Also published as: US3841605A; JPS4869246A; JPS5226015B2

Description

Vorrichtung zur Bewegung von Lasten
(Priorität: 22. Dezember 1971, Japan, Nr. 104 818/71}Device for moving loads
(Priority: December 22, 1971, Japan, No. 104 818/71}

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewegung von Lasten, insbesondere zur Bewegung einer Last an einen bestimmten Platz innerhalb eines gewissen Raumes, unter Anwendung geringer äußerer Kräfte.The invention relates to a device for moving Loads, especially for moving a load to a certain place within a certain space, are lower when using external forces.

Eine herkömmliche Vorrichtung dieser Art hebt eine Last nach Ein- oder Ausschalten eines Schalters. Die angehobene Last kann nicht durch eine Person direkt bewegt werden, da eine Steuereinrichtung der herkömmlichen Vorrichtung zur Bewegung von Lasten so arbeitet, daß eine zusätzliche Kraft entgegen der Richtung
einer äußeren Kraft ausgeübt wird. Im Stillstand arbeitet die
Steuereinrichtung so_t daß die Last in einer bestimmten Stellung gehalten wird. Wirkt eine äußere, die Last anhebende Kraft auf dieselbe ein, so wird durch einen Motor in der Gegenrichtung
eine Kraft erzeugt, und zwar auf ein Ausgangssignal der Steuereinrichtung, durch das die Last in ihrer Stellung gehalten wird. Will eine Person die Last bewegen, so muß sie den Schalter oder eine Geschwindigkeitssteuerschaltung betätigen.A conventional device of this type lifts a load after turning a switch on or off. The lifted load cannot be moved directly by a person, since a control device of the conventional device for moving loads works so that an additional force is opposite to the direction
an external force is exerted. The
Control means _t that the load is held in a certain position. If an external force lifting the load acts on it, a motor moves in the opposite direction
generates a force in response to an output signal from the controller by which the load is held in place. If a person wants to move the load, they must operate the switch or a speed control circuit.

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Da die Last nicht von Hand bewegt werden kann, 1st es nicht möglich, sie genau in die gewünschte Stellung zu bringen oder genau in einer bestimmten Höhe anzuhalten.Since the load cannot be moved by hand, it is not possible to bring them exactly into the desired position or to stop exactly at a certain height.

Beispielsweise wird eine herkömmliche Vorrichtung zum Anheben schwerer Teile verwendet, die zum Zusammenbau von Maschinen benötigt werden. Die Teile müssen in einer bestimmten Stellung angehalten werden, um die Maschine, ohne daß die Teile aufeinander stoßen, zusammenbauen zu können, was äußerst schwierig ist. Dabei soll die Last direkt von Hand so bewegt werden können, als ob sie sich im schwerelosen Zustand befände.For example, a conventional heavy lifting device is used to assemble machines are needed. The parts must be stopped in a certain position around the machine without the parts hitting each other to be able to assemble, which is extremely difficult. The load should be able to be moved directly by hand as whether she was in a weightless state.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Bewegung von Lasten zu schaffen, mit der eine Last ohne wesentlichen Kraftaufwand genau bewegt werden kann, und zwar innerhalb eines bestimmten Raumes so, als ob sich die Last im schwerelosen Zustand befände, wobei möglichst geringe Reibungswiderstände auftreten sollen.The present invention has for its object to provide a device for moving loads with which a load can be moved precisely with little effort, and within a certain space as if the load would be in a weightless state, with as little as possible Frictional resistance should occur.

Wirkt eine Kraft, die dem Gewicht einer Last gleich ist, entgegen der Schwerkraft auf die Last, wenn die Last angehoben werden soll, so kann die Last unter Anwendung einer geringen zusätzlichen Kraft angehobenwerden. Wird die mechanische Reibung einer Hubeinrichtung durch eine andere Kraft ausgeglichen, so kann die Last noch leichter bewegt werden.A force equal to the weight of a load acts against the force of gravity on the load when the load is lifted should be, the load can be applied with a small additional force. If the mechanical friction of a lifting device is compensated for by another force, so the load can be moved even more easily.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bewegung von Lasten weist eine Kraft-Steuereinrichtung und eine Geschwindigkeits-Steuereinrichtung auf. Die Kraft-Steuereinrichtung speichert das Gewicht einer Last und bewirkt die Erzeugung einer gewünschten Kraft, die zum Anheben der Last.notwendig ist. Die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung hält die Bewegungsgeschwindigkeit auf einem gewünschten Wert.The device according to the invention for moving loads has a force control device and a speed control device on. The force control device stores the weight of a load and causes a desired one to be generated Force that is necessary to lift the load. The speed controller keeps the speed of movement at a desired value.

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Wenn sich die Last in einer angehobenen Stellung befindet und die Geschwindigkeit gleich Null gemacht wird, so wird die Last an dieser Stelle angehalten. In diesem Zustand speichert die Kraft-Steuereinrichtung das Gewicht der Last und erzeugt eine Kraft, die notwendig ist, die Last im Schwebezustand zu halten. Wird eine äußere Kraft auf die Last aufgebracht, so erzeugt die {Jeschwindigkeits-Steuereineinrichtung eine Kraft, die auf die Last in der Gegenrichtung der äußeren.Kraft wirkt. Hierdurch soll die Bewegung der Last entsprechend dem Wert der gewünschten Geschwindigkeit verhindert werden.When the load is in a raised position and the speed is made equal to zero, the Last stopped at this point. In this state, the force controller stores the weight of the load and generates one Force necessary to keep the load in suspension. When an external force is applied to the load, it generates {Speed control device a force acting on the Load acts in the opposite direction of the external force. This is supposed to the movement of the load according to the value of the desired speed can be prevented.

Will eine Person die Last von Hand in eine gewünschte Stellung bewegen, so wird die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung außer Betrieb gesetzt, so daß die Geschwindigkeit der Last unabhängig von der eingestellten Geschwindigkeit wird. Da dia Kraft-Steuereinrichtung das Gewicht der Last speichert, wird die Last mit einer bestimmten Kraft angehoben oder im Schwebezustand gehalten. Wird von außen eine Kraft zur Bewegung der Last aufgebracht, so kann die Last mit einer bestimmten Geschwindigkeit bewegt werden. Da nämlich die entsprechend einem Ausgangssignal der Steuereinrichtung erzeugte Kraft gleich dem Gewicht der Last ist, wird die von Hand ausgeübte Kraft voll zur Bewegung der Last ausgenutzt, wobei allerdings mechanische Reibung swi der stände der Bewegungsvorrichtung vernachlässigt sind.A person wants to turn the load into a desired one by hand Position, the speed control device is disabled, so that the speed of the load is independent of the set speed. Since the force control device stores the weight of the load, the load is raised with a certain force or held in suspension. Is a force from outside to move the Load applied, the load can be moved at a certain speed. Namely, since the corresponding to an output signal the force generated by the control device is equal to the weight of the load, the force exerted by hand is fully applied Movement of the load used, although mechanical friction swi the states of the movement device are neglected.

Bei Bewegung der Last mit einer bestimmten Geschwindigkeit entsprechend einem Ausgangssignal der Geschwindigkeits-Steuereinrichtung wird die Last, wenn die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung ausgeschaltet ist, mit der bestimmten Geschwindigkeit weiter bewegt, bis eine äußere Kraft auf die Last einwirkt.When the load moves at a certain speed in accordance with an output signal from the speed control device If the speed control device is switched off, the load continues at the determined speed moved until an external force acts on the load.

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Bei der obigen Betrachtung wurden mechanische Reibungs- · widerstände vernachlässigt. In der Praxis müssen diese jedoch, berücksichtigt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung enthält eine Kompensationseinrichtung zur Kompensation mechanischerIn the above consideration, mechanical friction resistance neglected. In practice, however, these must be taken into account. The device according to the invention contains a compensation device for compensating mechanical

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Reibungswiderstände, so daß die Last unter geringem Kraftaufwand bewegt werden kann. Die Kompensationseinrichtung arbeitet so, daß auf die Last entsprechend der Reibungskraft in Gegenrichtung eine Kraft ausgeübt wird.Frictional resistance, so that the load with little effort can be moved. The compensation device works so that on the load according to the frictional force in the opposite direction a force is exerted.

Es gibt zwei Möglichkeiten zur Ausführung der Kompensa» tionseinrichtung. Nach der einen Methode speichert die Kraft-Steuereinrichtung das tatsächliche Gewicht einer Last und die *Kompensationseinrichtung kompensiert nur die mechanische Reibung. Nach einer anderen Methode speichert die Kraft-SteuereinxLchtung das tatsächliche Gewicht einer Last und der mechanischen Reibungskraft. Die Kompensationseinrichtung berechnet den gewünschten Kompensationswert aus der tatsächlichen mechanischen Kraft und der gespeicherten mechanischen Reibungskraft.There are two ways of performing the compensation » facility. According to one method, the force control device stores the actual weight of a load and the * Compensation device only compensates for mechanical friction. In another method, the force control device stores the actual weight of a load and the mechanical Frictional force. The compensation device calculates the desired Compensation value from the actual mechanical force and the stored mechanical frictional force.

Nach der ersten Methode wird der gespeicherte Wert bestimmt, wenn das beobachtete Gewicht der Last sich im Gleichgewicht mit einer Kraft befindet, die einem Wert entspricht, der durch Addition des gespeicherten Werts mit dem Wert der Reibungskraft entstanden-ist.According to the first method, the stored value is determined, when the observed weight of the load is in equilibrium with a force corresponding to a value, created by adding the stored value with the value of the frictional force.

Anhand der in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele wird die Erfindung im folgenden näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 die Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bewegung von Lasten;The invention is explained in more detail below with the aid of the exemplary embodiments shown in the accompanying drawing. Show it:
1 shows the side view of a device according to the invention for moving loads;

Fig. 2 die Draufsicht auf die Vorrichtung der Fig. 1; Fig. 3 das Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung ;FIG. 2 shows the plan view of the device of FIG. 1; 3 shows the block diagram of a control device according to the invention ;

Fig. 4 das Schaltbild der Kraft-Steuereinrichtung und der Geschwindigkeits-Steuereinrichtung der Steuereinrichtung der Fig. 3; '4 shows the circuit diagram of the force control device and the speed control device of the control device of Fig. 3; '

Fig. 5 die Spannungsversorgung des Motors und der Steuereinrichtung der Fig. 3;5 shows the voltage supply of the motor and the control device of Fig. 3;

Fig. 6 eine Relaisschaltung zur Betätigung der Schaltungen der Fig. 4 und 5j6 shows a relay circuit for actuating the circuits of FIGS. 4 and 5j

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Fig. 7 schematische Darstellungen zur Erläuterung einer mechanischen Reibung beim Anheben einer Last; 7 shows schematic representations for explaining mechanical friction when lifting a load;

Fig. 8 eine schematische Darstellung zur, Erläuterung der mechanischen Reibung beim Absenken einer Last;8 shows a schematic illustration for explaining the mechanical Friction when lowering a load;

Fig. 9 Schaltbilder von Schaltungen zur Kompensation einer mechanischen Reibungskraft; undFig. 9 circuit diagrams of circuits for compensation of a mechanical Frictional force; and

Fig. 10 das Schaltbild einer Kompensationsschaltung zur Kompensation einer dynamischen Reibungskraft.10 shows the circuit diagram of a compensation circuit for compensation a dynamic frictional force.

Der in den Fig. 1 und 2 gezeigte Kran enthält vier Arme 1, 2, 3 und 4, die an Achsen 5> 6, 7 und 8 zu einem Parallelogramm schwenkbar verbunden sind. Die Achse 8 ist auf einem ersten Tragmast aufgelagert. Eine Last 10 wird durch das eine Ende des Arms 2 angehoben. Als Gewichtsausgleich wird auf das eine Ende 11 des Arms 1 eine Kraft ausgeübt, die dem Gewicht der LastThe crane shown in Figures 1 and 2 includes four arms 1, 2, 3 and 4, which on axes 5> 6, 7 and 8 form a parallelogram are pivotally connected. The axis 8 is on a first Support mast supported. A load 10 is lifted by one end of the arm 2. As a counterbalance is on the one End 11 of arm 1 exerted a force equal to the weight of the load

10 entspricht.10 corresponds.

Das Ende 9 des Arms 2 kann innerhalb eines bestimmten Raums bewegt werden, der durch die Punkt a, b, c und d begrenzt ist, da das Absiandsverhältnis zwischen den Achspunkten 8 und 11 und der Abstand zwischen den Verbindungspunkten 8 und 9 stets konstant ist.The end 9 of the arm 2 can be within a certain The space bounded by points a, b, c and d can be moved is because the distance between the axis points 8 and 11 and the distance between the connection points 8 and 9 is always constant.

Das Ende 11 des Arms 1 ist mit einer Kette 12 verbunden, die auf ein Kettenrad 13 gewickelt ist. Das Kettenrad 13 ist seinerseits auf der Welle eines Motors 13 befestigt. Eine am Ende The end 11 of the arm 1 is connected to a chain 12, which is wound on a sprocket 13. The sprocket 13 is in turn attached to the shaft of a motor 13. One at the end

11 des Arms 1 befestigt Rolle 14 bewegt sich längs Führungsschienen 15 auf und ab. Ein Rahmen 17 mit Rädern 18 ist längs . einer Führung 19 frei beweglich, die drehbar am ersten Tragmast 20 und einem zweiten Tragmast 21 befestigt ist. Der erste und zweite Tragmast 20 bzw. 21 sind über einen Hauptmast 22 auf einer Basis 23 gelagert. -11 of the arm 1 attached roller 14 moves along guide rails 15 up and down. A frame 17 with wheels 18 is longitudinal. a guide 19 freely movable, which is rotatable on the first support mast 20 and a second mast 21 is attached. The first and second support mast 20 and 21 are on a main mast 22 on one Base 23 stored. -

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Wird bei der Schaltung der Fig. 3 ein Schalter 303 eingeschaltet, so wird ein einer bestimmten Geschwindigkeit entsprechendes Ausgangssignal einer Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 301 mit einem von einem Geschwindigkeitswähler 311 rückgekoppeltes Signal an einem Summationspunkt 302 verglichen und einem Operationsverstärker 304 zugeführt. Das Ausgangssignal vom Operationsverstärker und das Ausgangssignal eines Strommeßgeräts 307 werden Je an eine Eingangsklemme eines Operationsverstärkers 305 geführt. Ein Stromumformer 306 steuert den einem Motor 316 zugeführten Strom entsprechend dem Ausgangssignal des Operationsverstärkers 305. Die an einer Kette 312 befestigte Last 310 wird dan» durch eine Antriebseinrichtung 313» beispielsweise ein Kettenrad oder eine Scheibe bewegt, die an der Welle des Motors 316 befestigt ist. Entsprechend dem Strom des Motors 316 wird ein Signal über das Strommeßgerät 307 zum Operationsverstärker rückgekoppelt. Der Wert der Drehzahl des Motors 316 wird über den Geschwindigkeitsdetektor 311 dem Summationspunkt 302 zugeführt. Ist ria,« Ausgangssignal von der Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 301 hoch, so wird die Last 310 angehoben. Hat dagegen das Ausgangssignal der Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 301 einen geringen Wert, so bewegt sich die Last 310 nach unten. Hat das Ausgangssignal einen mittleren Wert, so wird die Last angehalten. Das Ausgangssignal der Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung bedeutet dann "Geschwindigkeit Null", so daß die Last in ihrer Stellung angehalten wird. In diesem Fall bedeutet auch das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 304 "Geschwindigkeit Null". Der dem Drehmoment des Motors 312 entsprechende Motorstrom, der zum Heben der Last 310 benötigt wird, wird im Operationsverstärker 305 gespeichert. Um den Motorstrom konstant zu halten, wird das Ausgangssignal des Strommeßgeräts, das den Motorstrom darstellt, in den Operationsverstärker zurückgespeist. Die Kr^ft-Steuereinrichtung, die aus dem Operationsverstärker 305, dem Stromumformer 306If a switch 303 is switched on in the circuit of FIG. 3, thus, an output signal corresponding to a certain speed becomes a speed determining circuit 301 with a feedback from a speed selector 311 Signal at a summation point 302 compared and an operational amplifier 304 supplied. The output signal from the operational amplifier and the output signal from an ammeter 307 become Each connected to an input terminal of an operational amplifier 305. A power converter 306 controls the one supplied to a motor 316 Current corresponding to the output signal of the operational amplifier 305. The load 310 attached to a chain 312 is then passed through a drive device 313, for example a sprocket or disk, which is attached to the shaft of the motor 316 is. Corresponding to the current of the motor 316, a signal is fed back to the operational amplifier via the ammeter 307. The value of the speed of the motor 316 is fed to the summation point 302 via the speed detector 311. Is ria, «output signal from the speed determining circuit 301 high, the load 310 is raised. On the other hand, it has the output signal of the speed determining circuit 301 has a small value, the load 310 moves downward. Has the output signal a medium value, the load is stopped. The output of the speed determining circuit then means "Zero speed" so that the load is stopped in its position will. In this case, the output signal also means the Operational amplifier 304 "zero speed". The motor current corresponding to the torque of motor 312 required for lifting the load 310 is required is stored in the operational amplifier 305. In order to keep the motor current constant, the output signal is of the ammeter, which represents the motor current, fed back into the operational amplifier. The force control device, those from the operational amplifier 305, the current converter 306

und dem Strommeßgerät besteht, erzeugt ein dem Gewicht der Last 310 entsprechendes Ausgangssignal. Der Motor erzeugt auf das Ausgangs signal der Kraft-Steuereinrichtung eine Kraft, die das Gewicht 310 ausgleicht, als ob die Last 310- durch ein Gegengewicht 314 ausgeglichen wäre.and the ammeter generates a weight of the load 310 corresponding output signal. The engine produces on the output signal to the force control device a force that balances the weight 310 as if the load 310- was counterbalanced 314 would be balanced.

Die aus der Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung 301, dem Drehzahldetektor 311, dem Summationspunkt 302 und dem Operationsverstärker 304 bestehende Geschwindigkeits-Steuereinrichtung erzeugt bei vernachlässigbarer Reibungskraft ein Ausgangssignal, das die Leistung des Motors wiedergibt, die zur Bewegung der Last benötigt wird. Da die Drehzahl des Motors über den Drehzahldetektor als Information rückgekoppelt ist, wird die Drehzahl des Motors auf einem durch die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung bestimmten Wert gehalten. Wird der Schalter 303 ausgeschaltet, so wird die Geschwindigkeits-Steuereinrichtung wirkungslos gemacht. Die Drehzahl des Motors ist dann frei. Ist die Reibungskraft vernachlässigbar, so wird eine äußere Kraft voll zur Bewegung der Last ausgenutzt. - 'The from the speed determination circuit 301, the Speed detector 311, the summation point 302 and the operational amplifier 304 existing speed control device generates an output signal with negligible frictional force, which represents the power of the motor that is required to move the load. As the speed of the motor via the speed detector is fed back as information, the speed of the motor is determined on a by the speed control device Value held. If the switch 303 is turned off, the speed control device is made ineffective. The speed of the motor is then free. If the frictional force is negligible, so an external force is fully used to move the load. - '

Bei den in den Fig. 4, 5 und 6 gezeigten Schaltungen sind die Klemmen 401 und 402 eines variablen Widerstandes 403 an die Klemmen 520 bzw. 521 einer Spannungs-Steuerschaltung 516 angeschlossen. Der mit einer Klemme 408 verbundene Schleifer des variablen Widerstandes 403 ist über einen Widerstand 404 mit einem Summatianspunkt 405 verbunden. Eine Klemme eines Generatos 407 mit einem Anschluß 410 ist über einen Widerstand 406 und einen Kontakt Bp an den Summationspunkt 405 angeschlossen. Das Steuersignal vom variablen Widerstand 403 wird mit der Augenblicksspannung des Generators 407 verglichen. Das Ergebnis dieses Vergleichs, ein Ausgangss-ignal des Summaliionspunktes 405» das ein Maß für einen Fehler ist, wird der Eingangsklemme 410 eines Operationsverstärkers 414 zugeführt. Eine weitere Eingangsklemme 411 des Verstärkers 414 ist über einen Widerstand 415 an Masse geführt. Die Klemmen 416 und 417 sind an die KlemmenIn the circuits shown in Figs are terminals 401 and 402 of a variable resistor 403 to terminals 520 and 521, respectively, of a voltage control circuit 516 connected. The wiper of the variable resistor 403 connected to a terminal 408 is via a resistor 404 connected to a summation point 405. A clamp of a generator 407 with a connection 410 is connected to the summation point 405 via a resistor 406 and a contact Bp. The control signal from the variable resistor 403 is compared with the instantaneous voltage of the generator 407. The result this comparison, an output signal of the summalion point 405 » which is a measure of an error is fed to the input terminal 410 of an operational amplifier 414. Another input terminal 411 of amplifier 414 is across a resistor 415 led to mass. Terminals 416 and 417 are connected to the terminals

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520 und 521 der Spannungs-Steuerschaltung 516 angeschlossen. Zwischen die Klemme 410 und eine Ausgangsklemme 418 des Verstärkers 414 ist eine Reihenschaltung aus einem Widerstand 412 und einem Kondensator 413 geschaltet. Das aus dem variablen Widerstand 403, dem Summationspunkt 405, dem Generator 407 und dem Verstärker 414 bestehende System arbeitet als Geschwindigkeits-Steuereinrichtung. Das Ausgangssignal der Geschwindigkeits-Steuereinrichtung wird einem Eingang 421 eines Operationsverstärkers 427 zugeführt, der einen Kondensator 425 und einen Widerstand 426 zur Speicherung der Leistung eines Motors 506 enthält, die zum Heben einer Last benötigt wird. Ein weiterer Eingang ist mit einer Klemme 541 eines Gleichrichters 540 verbünden, und zwar über einen Widerstand 440 und eine Klemme 441. Die Ausgangsklemme 430 ist über Widerstände 462 bzw. 462A Mit den Basen von Transistoren 463 bzw. 463A verbunden. Zwischen die Klemme 430 des Operationsverstärkers 427 und Masse ist eine in zwei Richtungen wirkende Zenerdiode 435 geschaltet. Die Klemmen 445 und 445A sind mit dem Anschluß 520 der Spannungs-Steuerschaltung 516 verbunden, die Klemmen 446 und 446A sind mit der Klemme verbunden. Die Klemmen 450 und 450A sind an Klemmen 511 bzw. 512 angeschlossen. Wenn die Spannung an den Klemmen 511 und nahezu gleich Null ist, fließt der Strom durch den Widerstand 454 Über die Klemme 450, einen Widerstand 451 und eine Diode 453 zur Klemme 511. Die Ladespannung des Kondensators 452 ist gleich Null. Wenn die Spannung der Klemme 511 steigt, steigt auch der Basisstrom eines Transistors 456 über eine Diode 455. Wenn dann die Spannung 511 eirien bestimmten Wert erreicht, wird der Transistor 456 eingeschaltet undfdie Basisspannung wird über eirien Widerstand 457 abgesenkt. Der Kollektorstrom des Transistors 457 fließt durch einen Widerstand 460 und zwar entsprechend dem Wert des Baslsstrolas des Transistors 459 durch einen Widerstand 458. Die Kollektorsparinung des Transistors 459 wird über einen Widerstand 461 der Basis eines Transistors 463 zugeführt.520 and 521 of the voltage control circuit 516 are connected. Between terminal 410 and an output terminal 418 of the amplifier 414 is a series connection of a resistor 412 and a capacitor 413 connected. That from the variable resistor 403, the summation point 405, the generator 407 and The system consisting of amplifier 414 functions as a speed controller. The output signal of the speed control device is an input 421 of an operational amplifier 427 which contains a capacitor 425 and a resistor 426 for storing the power of a motor 506, needed to lift a load. Another input is connected to a terminal 541 of a rectifier 540, and via a resistor 440 and a terminal 441. The output terminal 430 is connected to the bases of transistors 463 and 463A through resistors 462 and 462A, respectively. Between the clamp 430 of op amp 427 and ground is one in two directions Acting Zener diode 435 switched. Terminals 445 and 445A are connected to terminal 520 of the voltage control circuit 516 connected, terminals 446 and 446A are connected to the terminal. Terminals 450 and 450A are connected to terminals 511 and 512 connected. When the voltage at terminals 511 and is close to zero, the current will flow through the resistor 454 Via terminal 450, a resistor 451 and a diode 453 to terminal 511. The charging voltage of capacitor 452 is equals zero. When the voltage of the terminal 511 increases, the base current of a transistor 456 through a diode 455 also increases. Then, when the voltage 511 reaches a certain value, the transistor 456 is turned on and the base voltage becomes over Resistance 457 lowered. The collector current of the transistor 457 flows through a resistor 460 in accordance with the value of the Baslsstrolas of the transistor 459 through a resistor 458. The collector paring of transistor 459 is over a resistor 461 is supplied to the base of a transistor 463.

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Wenn der Kollektorstrom des Transistors 459 hoch ist, wird der Basis des Transistors 463 eine hohe Spannung zugeführt. Der Transistor 463 wird dann eingeschaltet. Das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 427 wird ferner der Basis des Transistors zugeführt. Da das Potential des Kollektors des Transistors 459 entsprechend einer bestimmten Kurve ansteigt, ändert sich die Einschaltzeit des. Transistors 463 durch das Potential der Ausgangsklemme 430 des Operationsverstärkers 427. Wenn nämlich das Potential der Ausgangsklemme 430 negativ ist, wird die Einschaltzeit vergrößert und das Potential erhöht die Einschaltzeit. Der Emitter des Transistors 463 ist mit dem Widerstand 414 und der Basis eines' Transistors 468 über Dioden 465 und 467 verbunden. Die Basis und der Kollektor des Transistors 468 sind über einen Widerstand 466 mit einer Klemme 445 bzw. einem Widerstand 470 verbunden. Die Basis und der Kollektor des Transistors 469 sind mit einer Basis bzw. über eine Diode 472 und einen Widerstand 471 mit der Klemme 511 verbund er) Pie Spannungserhöhung der Klemme 511 wird durch einen Kondensator 475 gespeichert. Wird der Transistor 469 durch Einschaltung des Transistors 468 eingeschaltet, so fließt die Ladung des Kondensators 475 in. eine aus dem Transistor 469, der Masse und einer Primärwicklung eines Transformators 476 bestehende Schaltung, so daß zwischen den Klemmen 477 und 478 und den Klemmen 479 und 480 eine Impulsspannung zur Einschaltung eines Thyristors 530, 531» 532 oder 533 entsteht.When the collector current of transistor 459 is high, the base of transistor 463 is supplied with a high voltage. The transistor 463 is then turned on. The output signal of the operational amplifier 427 is also applied to the base of the transistor. Since the potential of the collector of transistor 459 increases in accordance with a certain curve, the turn-on time of the transistor 463 changes by the potential of the output terminal 430 of the operational amplifier 427. Namely, when the potential of the output terminal 430 is negative, the on-time becomes and the potential increases the switch-on time. The emitter of transistor 463 is connected to resistor 414 and the Base of a transistor 468 connected through diodes 465 and 467. The base and collector of transistor 468 are through a Resistor 466 connected to a terminal 445 or a resistor 470. The base and collector of transistor 469 are with a base or via a diode 472 and a resistor 471 with the terminal 511 connected er) Pie voltage increase of the Terminal 511 is stored by capacitor 475. If transistor 469 is switched on by switching on transistor 468, so the charge on capacitor 475 flows into one of transistor 469, ground and a primary winding of one Transformer 476 existing circuit, so that between terminals 477 and 478 and terminals 479 and 480 a pulse voltage for switching on a thyristor 530, 531 »532 or 533 arises.

Die Basis des Transistors 456A ist mit der Klemme 521 über Dioden 453A und 455A, die an einen Widerstand 454A angeschlossen sind, und über einen Widerstand 551A, der an einen Kondensator 452A und die Klemme 450A angeschlossen ist,verbunden. Der Kollektor des Transistors 456A ist über Widerstände 457A und 458A mit der Klemme 445A verbunden-, die Widerstände 457A und 458A sind ihrerseits mit der Basis eines Transistors 459A verbunden. Der Kollektor des Transistors 459A&st an die Basis eines Transistors 463A angeschlossen, sowie ferner über eien Widerstand 461A bzw.The base of transistor 456A is connected to terminal 521 via diodes 453A and 455A which are connected to a resistor 454A are, and through a resistor 551A connected to a capacitor 452A and terminal 450A is connected. The collector of transistor 456A is connected to terminal 445A through resistors 457A and 458A, which are resistors 457A and 458A in turn connected to the base of a transistor 459A. The collector of transistor 459A & st to the base of a transistor 463A connected, as well as via a resistor 461A resp.

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einen Widerstand 46OA mit der negativen SpannungszufUhrung 521. Die Basis des Transistors 463A ist an den Kollektor des Transistors 459A und die Ausgangsklemme 430 des Operationsverstärkers 427 angeschlossen. Der Emitter des Transistors 463A ist mit der Basis eines Transistors 468A verbunden, und zwar über Dioden 465A und 467A, die an einen Widerstand 466A und die Klemme 446A angeschlossen sind. Der Kollektor des Transistors 468A ist mit der Basis eines Transistors 469A und über einen Widerstand 470A mit der Klemme 445A verbunden. Der Kollektor des Transistors 469A ist über einen Widerstand 471A₁ eine Diode 472A und eine Klemme 473A mit der Klemme 512 und über einen Kondensator 475A mit der Primärwicklung eines Transformators 476A verbunden. Die Klemmen 477A, 478A, 479A und 480A (der Sekundärwicklungen) sind mit den Steueranschlüssen von Thyristoren 532 und 531 verbunden.a resistor 46OA with the negative voltage supply 521. The base of the transistor 463A is connected to the collector of the transistor 459A and the output terminal 430 of the operational amplifier 427. The emitter of transistor 463A is connected to the base of transistor 468A through diodes 465A and 467A which are connected to resistor 466A and terminal 446A. The collector of transistor 468A is connected to the base of a transistor 469A and through a resistor 470A to terminal 445A. The collector of the transistor 469A is connected _{to the terminal 512 via a resistor 471A 1,} a diode 472A and a terminal 473A and to the primary winding of a transformer 476A via a capacitor 475A. Terminals 477A, 478A, 479A and 480A (of the secondary windings) are connected to the control connections of thyristors 532 and 531.

Die Klemmen 501 und 502 (Fig. 5) sind an eine äußere Spannimgsquelle angeschlossen. Einem Transformator 510 wi^d <?ine Wechselspannung zugeführt. Die Sekundärv/icklung mit den Klemmen 511 und 512 des Transformators 510 ist über einen Gleichrichter 515 an die Spannungs-Steu'erschaltung mit den Klemmen 520 und 521 verbunden. Ein Motor 506 ist über die Thyristoren zur Steuerung des Motorstroms, einen Stromwandler 504 und einen Kontakt A-mit den Klemmen 501 und 502 verbunden. Die Feldwicklung 505 des Motors ist über einen Gleichrichter 503 mit den Klemmen 501 und 502 verbunden. Die Relaisschaltung der Fig. 6 ist zwischen die Klemmen 520 und 521 geschaltet.Terminals 501 and 502 (Fig. 5) are connected to an external voltage source. A transformer 510 wi ^ d <? Ine AC voltage supplied. The secondary winding to terminals 511 and 512 of transformer 510 is via a rectifier 515 to the voltage control circuit with terminals 520 and 521 tied together. A motor 506 is via the thyristors for controlling the motor current, a current transformer 504 and a contact A-mit connected to terminals 501 and 502. The field winding 505 of the The motor is connected to terminals 501 and 502 via a rectifier 503. The relay circuit of Fig. 6 is between the Terminals 520 and 521 switched.

Wenn ein Schalter S. eingeschaltet wird, werden, da die Relais A_Q und B_Q erregt sind, die Kontakte A₁ sowie B.. und B₂ eingeschaltet. Das die eingestellte Geschwindigkeit darstellende Ausgangssignal des variablen Widerstandes 403 wird dem Operationsverstärker 414 und der Kraft-Steuerschaltung zugeführt. Das Ausgangssignal des Opeartionsverstärkers 427 steuert die Zeiten der Impulserzeugung an der Sekundärwicklung durch Steuerung der Schaltzeit der Transistoren 463 und 463A zur Steuerung des Stroms desWhen a switch S. is switched on, since the relays A _Q and B _{Q are} energized, the contacts A ₁ as well as B .. and B _{2 are} switched on. The output signal of the variable resistor 403 representing the set speed is supplied to the operational amplifier 414 and the force control circuit. The output of the operational amplifier 427 controls the timing of the generation of pulses on the secondary winding by controlling the switching timing of the transistors 463 and 463A to control the current of the

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Motors 506, Eine Änderung des Motorstroms wird über den Stromwandler zum Operationsverstärker 427 rückgekoppelt. Wenn durch den Motor 506 eine Last in eine gewünschte Stellung angehoben wurde, wird der Motor stillgesetzt, indem der Schleifer des variablen Widerstandes 403 auf die Geschwindigkeit Null zurückgeführt wird. Hierdurch kann die Last in der gehobenen Stellung stillgesetzt werden.Motor 506, A change in the motor current is made via the current transformer fed back to operational amplifier 427. When the motor 506 lifts a load to a desired position the motor is stopped by bringing the wiper of the variable resistor 403 back to zero speed will. This allows the load to be stopped in the raised position.

Wenn die Schalter Sp und S^ eingeschaltet werden, wird ein Zeitrelais erregt. Nach Ablauf einer bestimmten Zeit wird darauf ein Kontakt TM. eingeschaltet* Wenn das Relais Cq erregt wird, schaltet ein Kontakt C* ein und ein Kontakt C~ wird ausgeschaltet. Da das Relais B_Q entregt ist, sind die Kontakte B^ 'md B₀ geöffnet. Wenn das Ausgangssignal vom Summationspunkt interbrochen wird, und zwar infolge eines Spannungswertes, der im Kondensator 425 des Operationsverstärkers 427 gespeichert ist, so wird ein Ausgangssignal der Kraft-Steuereinrichtung erzeugt. Dann erzeugt der Motor 506 eine-Kraft, die gleich dem Gewicht der Last ist. Da die Geschwindigkeits-Regelschaltung durch Öffnung der Kontakte B,. und Bp wirkungslos gemacht ist, ist die Last unabhängig von ihrer Geschwindigkeit und Stellung. Die Last 10 wird gemäß Fig. 7a mittels eines an der Welle des Motors 16 befestigten Kettenrades 13 angehoben, und zwar über eine auf das Kettenrad 13 gelegte Kette 12, die ferner über ein drehbares Kettenrad 24 gelegt ist. Bei einem Reibungsfaktor M wirkt die Reibungskraft aiw in Richtung des Pfeils. Der Motor 16 erzeugt daher ein dem Wert W + /uW entsprechendes Drehmoment und der Opearationsverstärker speichert als Gewicht der Last 10 die Größe W +When the switches Sp and S ^ are switched on, a timing relay is energized. After a certain period of time, a contact TM will appear. switched on * When the relay Cq is energized, a contact C * switches on and a contact C ~ is switched off. Since the relay B _{Q is} de-energized, the contacts B ^ 'md B _{0 are} open. If the output signal from the summation point is interrupted as a result of a voltage value which is stored in the capacitor 425 of the operational amplifier 427, an output signal of the force control device is generated. Then the motor 506 generates a force equal to the weight of the load. Since the speed control circuit by opening the contacts B ,. and Bp is rendered ineffective, the load is independent of its speed and position. According to FIG. 7 a, the load 10 is raised by means of a chain wheel 13 fastened to the shaft of the motor 16, to be precise via a chain 12 which is placed on the chain wheel 13 and which is also placed over a rotatable chain wheel 24. With a friction factor M, the frictional force aiw acts in the direction of the arrow. The motor 16 therefore generates a torque corresponding to the value W + / uW and the operational amplifier stores the value W + as the weight of the load 10

Wird die Geschwindigkeits-Regeleinrichtung wirkungslos gemacht (Fig. 7b), so wird, wenn die Last 10 von Hand nach unten bewegt wird, zur Bewegung der Last eine Kraft 2/U W benötigt» da die zusätzliche Reibungskraft der gespeichertenThe speed control device becomes ineffective made (Fig. 7b), when the load 10 is moved downward by hand, a force 2 / U W to move the load needed »because the additional frictional force of the stored

309826/0Λ0Α309826 / 0Λ0Α

Reibung /UW und die ausgeübte Reibung /UW in Pfeilrichtung wirken. Wird dagegen die Last 10 von Hand nach oben bewegt, so wird, da die gespeicherte Reibung /UW - und die ausgeübte Reibung /UW in entgegengesetzten Richtungen wirken, die gesamte Kraft der Person zur Bewegung der Last 10 ausgenützt. Bei tatsächlich ausgeführten Mechanismen wird für die Reibung eine geringe Kraft benötigt, da in der Praxis die Reibungskraft einer Hysteresekennlinie folgt.Friction / UW and the applied friction / UW in the direction of the arrow works. If, on the other hand, the load 10 is moved upwards by hand, the stored friction / UW - and the friction exerted Friction / UW act in opposite directions, the whole Force of the person to move the load 10 is used. With mechanisms actually implemented, the friction becomes small Force is required because in practice the frictional force follows a hysteresis curve.

Bewegt das auf der Welle des Motors 16 befestigte Kettenrad 13 (Fig. 8a, 8b, 8c) die Last 10 über die Kette 12 und das drehbare Kettenrad entsprechend dem Ausgangssignal der Geschwindigkeits-Regeleinrichtung nach unten, entspricht die Ausgangsleistung des Motors 16 dem Wert W - /UW, da die Reibungskraft /UW in Pfeilrichtung wirkt. Wird die Geschwindigkeits-Regeleinrichtung wirkungslos gemacht und die Last abwärts bewegt, so wird eine Kraft 2 AiW zur Überwindung der zusätzlichen Kraft der gespeicherten Reibungskraft /UW und der ausgeübten Reibungskraft /UW benötigt (Fig. 8b). Wird dagegen die Last gemäß Fig. 8c durch eine Person angehoben, so wird die von der Person ausgeübte Kraft zur Bewegung der Last ausgenutzt, da die ausgeübte Reibungskraft /UW und die gespeicherte Reibungskraft /UW in entgegengesetzter Richtung wirken. Bei tatsächlich ausgeführten Vorrichtungen ist zur Überwindung der Reibung eine geringe Kraft notwendig, da die Reibungskraft einer Hystereskennlinie folgt.Moves the sprocket mounted on the shaft of the motor 16 13 (Fig. 8a, 8b, 8c) the load 10 via the chain 12 and the rotatable sprocket in accordance with the output signal of the speed control device downward, the output power of the motor 16 corresponds to the value W - / UW as the frictional force / UW acts in the direction of the arrow. Will the speed control device is rendered ineffective and the load is moved downwards, a force 2 AiW is used to overcome the additional force of the stored frictional force / UW and the exerted frictional force / UW required (Fig. 8b). If, however, the load according to FIG. 8c lifted by a person, the force exerted by the person is used to move the load, since the exerted Frictional force / UW and the stored frictional force / UW in opposite directions Act direction. In devices that are actually implemented, a small amount of force is necessary to overcome the friction the frictional force follows a hysteresis curve.

In den obigen Erläuterungen wurde die Änderung des Reibungsfaktors in Abhängigkeit von der Bewegungsgeschwindigkeit vernachlässigt. Wird die Last von Hand bewegt, so ist der Reibungsfaktor zu Beginn groß. Nach Beginn der Bewegung wird der Reibungsfaktor gering. Daher wird bei einer ideaden Vorrichtung am Beginn des Betriebs einer Kompensationseinrichtung ein hoher Wert erzeugt, der bei Bewegung herabgesetzt wird.In the above explanations, the change in the friction factor neglected depending on the speed of movement. If the load is moved by hand, the friction factor is big at the beginning. After the start of the movement, the friction factor becomes low. Therefore, in an idea device a high value is generated at the beginning of the operation of a compensation device, which value is reduced when there is movement.

309826/(UCU309826 / (UCU

Gemäß Pig. 9a enthält ein Operationsverstärker 903 zur Kompensation der Reibungskraft Widerstände 902, 904, 905 und 906, sowie Klemmen 901, 915 und 916, wobei die Klemme 901 an die Klemme 418 der Fig.-4 angeschlossen ist. Ein Schaltkreis enthält Widerstände 907, 908, 909 und 910, Kontakte GS, GR, D^, Dp, F₁ und Fp sowie Klemmen 111 und 112. Die Klemme 111 ist an die Klemme 422 der Fig. 4 angeschlossen, die Klemme an die Klemme 421 der Fig. 4. Wird entsprechend der Vorgabe durch die Geschwindigkeitsbestimmungsschaltung die Last nach oben bewegt, so ist der Kontakt GR eingeschaltet, während bei Abwärtsbewegung der Kontakt GS eingeschaltet ist. Im Betrieb der Geschwindigkeits-Regelschaltung wird, da die Kontakte D , Dp, F₁ und F₂ geöffnet sind, das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 903 abgetrennt. Wird die Geschwindigkeits-Regeleinrichtung wirkungslos gemacht und die Last von Hand bewegt, so sind die Kontakte D₁, D₂ oder F₁, F₂ geschlossen. Wird die Last von Hand nach unten bewegt, so sind die Kontakte D₁ und D₀ eingeschaltet. Wurde die Last entsprechend der Vorgabe durch die Geschwindigkeits-Regelschaltung nach der Aufwärtsbewegung angehalten, da der Kontakt GR eingeschaltet ist, so wird der Ausgang des Verstärkers 903 über den Widerstand 906, den Kontakt GR, den Widerstand 908, den Kontakt D₂ und die Klemme 111 mit der Klemme 422 verbunden. Die Widerstände 907, 908, 909 und 910 sind variabel, so daß mit ihnen die Betriebsweise der Kompensationseinrichtung eingestellt werden kann.According to Pig. 9a contains an operational amplifier 903 for compensating the frictional force resistors 902, 904, 905 and 906, as well as terminals 901, 915 and 916, the terminal 901 being connected to the terminal 418 of FIG. A circuit includes resistors 907, 908, 909 and 910, contacts GS, GR, D ^, Dp, F ₁ and Fp and terminals 111 and 112. Terminal 111 is connected to terminal 422 of FIG Terminal 421 of FIG. 4. If the load is moved upwards in accordance with the specification by the speed determination circuit, the contact GR is switched on, while the contact GS is switched on when it is moving downwards. When the speed control circuit is in operation, since the contacts D, Dp, F ₁ and F _{2 are} open, the output signal of the operational amplifier 903 is cut off. If the speed control device is made ineffective and the load is moved by hand, contacts D ₁ , D ₂ or F ₁ , F _{2 are} closed. If the load is moved downwards by hand, contacts D ₁ and D _{0 are} switched on. If the load was stopped according to the specification by the speed control circuit after the upward movement, since the contact GR is switched on, the output of the amplifier 903 is via the resistor 906, the contact GR, the resistor 908, the contact D ₂ and the terminal 111 connected to terminal 422. The resistors 907, 908, 909 and 910 are variable so that the mode of operation of the compensation device can be adjusted with them.

Die Kontakte GR und GS werden durch die Schaltung der Fig. 9b gesteuert. Ein Operationsverstärker 925 enthält Widerstände 921, 928, 930 und 924, Dioden 922 und 923, einen Kondensator 929, Klemmen 920, 926 und 927 und einen Kontakt C,. Die Relaisschaltung der Fig. 9b enthält zwei Relais D_Q und F_Q, Widerstände 936, 939, 940 und 938, Dioden 935, 937, 947 und 948, Kondensatoren 941, und Klemmen 950 und 951. Wird der Kontakt CV durch das Relais .C₀ Contacts GR and GS are controlled by the circuit of Figure 9b. An operational amplifier 925 includes resistors 921, 928, 930 and 924, diodes 922 and 923, a capacitor 929, terminals 920, 926 and 927 and a contact C ,. The relay circuit of Fig. 9b contains two relays D _Q and F _Q , resistors 936, 939, 940 and 938, diodes 935, 937, 947 and 948, capacitors 941, and terminals 950 and 951. The contact CV is through the relay. C ₀

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der Fig. 6 eingeschaltet, so wird das Ausgangssignal des Generators 407 der Fig. 4 dem Eingang des Operationsverstärkers 925 über die Klemmen 410, 920, den Kontakt C, und den Widerstand 921 zugeführt. Wird die Last von Hand nach unten bewegt, so ist das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 925 positiv» da das Ausgangssignal des Generators 407 einen negativen Wert hat. Das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 925 wird über die Diode dem Transistor 943 zugeführt. Darauf werden durch Einschaltung der Transistoren 943 und 946 die Kontakte D₁ und D₂ eingeschaltet.6 is switched on, the output signal of the generator 407 of FIG. 4 is fed to the input of the operational amplifier 925 via the terminals 410, 920, the contact C, and the resistor 921. If the load is moved downwards by hand, the output signal of the operational amplifier 925 is positive because the output signal of the generator 407 has a negative value. The output signal of the operational amplifier 925 is fed to the transistor 943 via the diode. _{The contacts D 1} and D ₂ are then switched on by switching on the transistors 943 and 946.

Gemäß Fig. 9c enthält ein Operationsverstärker 925C Widerstände 921C, 924C, 928C, 930C, Dioden 922C und 923C, einen Kondensator 929C, Klemmen 920C, 926C und 927C und einen Kontakt B₇. Eine Relaisschaltung enthält ein Relais mit zwei Spulen GR und GS, Widerstände 936C, 939C, 940C und 93SC, Dioden 935C und 937« sowie zwei mit den Relaisspulen verbundene Dioden, Kondensatoren 941C und 942C, Transistoren 943C, 944C, 945C und 946C und Klemmen 95OC und yi>1C. Wird der Kontakt B, durch das Relais B_Q der Fig. eingeschaltet, so wird das Ausgangssignal der GeschwindigkeitsbestimiHungsschaltung den Eingangsklemmen des Operationsverstärkers 925C über die Klemmen 408 und 920C, den Kontakt B* und den Widerstand 921C zugeführt. Hat das Ausgangssignal der Geschwindigkeits~ Regelschaltung einen negativen Wert, wenn die Last nach oben bewegt werden soll, wobei das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 925c positiv ist, so wird die an die Klemme 520 der Fig. 5 angeschlossene Spule GR durch Einschaltung der Transistoren 943 und 946 erregt. Das Relais der Fig. 9c ist ein Spezialrelais mit folgenden Eigenschaften. Wenn die an die Klemme 521 angeschlossene Spule GS erregt wird, so schaltet der Kontakt GS ein, bis die Spule GR erregt wird, und zwar auch dann,wenn der Kontakt B-, geöffnet ist.Referring to Fig. 9c, an operational amplifier 925C includes resistors 921C, 924C, 928C, 930C, diodes 922C and 923C, a capacitor 929C, terminals 920C, 926C and 927C, and a contact B ₇ . A relay circuit contains a relay with two coils GR and GS, resistors 936C, 939C, 940C and 93SC, diodes 935C and 937 "and two diodes connected to the relay coils, capacitors 941C and 942C, transistors 943C, 944C, 945C and 946C and terminals 95OC and yi> 1C. When the contact B, is switched on by the relay B _{Q of} the figure, the output signal of the speed determination circuit is fed to the input terminals of the operational amplifier 925C via the terminals 408 and 920C, the contact B * and the resistor 921C. If the output signal of the speed control circuit has a negative value when the load is to be moved upwards, the output signal of the operational amplifier 925c being positive, the coil GR connected to the terminal 520 of FIG excited. The relay of FIG. 9c is a special relay with the following properties. When the coil GS connected to the terminal 521 is excited, the contact GS switches on until the coil GR is excited, even if the contact B- is open.

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Fig. 10 zeigt eine Schaltung zur Kompensation der dynami.-schen Reibung. Diese Schaltung enthält einen Operationsverstärker 1010, Widerstände 1 002, 1 015, 1 016, 1 012, 1 020, 1 026, 1 027, 1 040, 1 050, 1 056 und 1 057, zwei Transistoren 1 025 und 1 055, zwei Dioden 1 021 und 1 051, fünf Klemmen 1 001, 1 013, 1 014, 1 030, 1 060 und einen Kontakt C^. Die Klemme 1 001 ist mit der Klemme 410 des Generators 407 verbunden, die Klemmen 1 030 und 1 060 sind mit den Klemmen 421 "bzw. 422 verbunden. Hat das Ausgangssignal des Generators 407 einen positiven Wert, so ist der Transistor 1 025 leitend, da der- Operationsverstärker 1 010 eine negative Spannung erzeugt. Der Kollektorstrom des Transistors 1 025 wird durch die Eingangsspannung von der Klemme 410 gesteuert. Hat dann das Ausgangssignal des Genrators 407 einen hohen positiven Wert, so nimmt die Spannung an der Ein-Fig. 10 shows a circuit for compensating the dynamic Friction. This circuit contains an operational amplifier 1010, resistors 1 002, 1 015, 1 016, 1 012, 1 020, 1 026, 1 027, 1 040, 1 050, 1 056 and 1 057, two transistors 1 025 and 1 055, two diodes 1 021 and 1 051, five terminals 1 001, 1 013, 1 014, 1 030, 1 060 and a contact C ^. Terminal 1 001 is connected to terminal 410 of generator 407, terminals 1 030 and 1 060 are connected to terminals 421 "and 422, respectively. If the output signal of the generator 407 has a positive value, the transistor 1 025 is conductive because the operational amplifier 1 010 generates a negative voltage. The collector current of the Transistor 1 025 is controlled by the input voltage from terminal 410. Then has the output signal of the generator 407 a high positive value, the voltage at the input

:ngsklemme 421 ab. Hat dagegen das Ausgangssignal des Generators 407 einen negativen Wert, so wird der Transistor 1 055 leitend und die Spannung an der Klemme 422 wird erhöht. Wenn sich dann die Last mit hoher Geschwindigkeit bewegt, erzeugt die Einrichtung zur Kompensation der dynamischen Reibung ein Ausgangssignal, das die "Geschwindigkeit der Last abzusenken sucht.: ngsklemme 421 off. On the other hand, it has the output signal of the generator 407 has a negative value, transistor 1 055 becomes conductive and the voltage at terminal 422 is increased. If then moves the load at high speed, the dynamic friction compensation device generates an output signal, that seeks to lower the "speed of the load."

Pat entansprüche 309826/0404 Patent claims 309826/0404

Claims

DA-10 283 PATENT CLAIMS

1. Device for moving loads, characterized by a lifting device for lifting the Load, by a first device which generates an output signal for moving the load, by a second device, which generates an output signal corresponding to the weight of the load, and by a third means for interruption the operation of the first facility.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the first device consists of a There is a speed control device (301, 302, 303, 304, 311) for the speed of movement of the load, that the second device consists of a force control device (305, 306) for controlling the force of a motor (313), that the lifting device contains the motor (313) for lifting the load, and that the third device is a feedback the speed control device interrupts,

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the force control device (305, 306) stores the force required to lift the load.

309826/04 04309826/04 04

4 * Device according to claim 3, characterized in that the speed control device a speed measuring device (311) and that the force control device a measuring device (307) for measuring the force of the motor. ? ■

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the speed measuring device consists of a generator.

6. Device "according to claim 4, characterized. That the speed control device a speed determining device (301).

7. The device according to claim 4, characterized by a device for compensating the mechanical Friction. ■

8. Apparatus according to claim 7 »characterized in that the compensation device is a fourth device for measuring the direction of movement of the load, for determining the direction of action of the mechanical Friction and a fifth device for measuring the direction of movement of the load before actuating the third Einricn- " contains.

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9. Apparatus according to claim 8, characterized in that the compensation device has a Contains circuit which the output signal of the compensation device controlled by transistors, and corresponding to the output signals of the fourth and fifth devices is operated.

10. The device according to claim 9, characterized by a compensation device for compensation dynamic friction, which creates a force that acts to decrease the speed of movement of the load when the third device is operated.

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