DE2717591C2

DE2717591C2 - Circuit arrangement for a speed-controlled shunt motor of a battery-powered electric vehicle

Info

Publication number: DE2717591C2
Application number: DE19772717591
Authority: DE
Inventors: Toshihiko Chiryu Nakashima; Takanori Aichi Teranishi
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1976-04-21
Filing date: 1977-04-20
Publication date: 1984-04-05
Also published as: DE2717591A1; GB1581702A

Description

2.Schaltungsanordnung nach Anspruch !,dadurch gekennzeichnet, daß zwei Vergleicher (95, 96) is vorgesehen sind, von denen der erste (95) an der drehzahlabhängigen Ankerspannung und einer die Grunddrehzahl wiedergegebenen Bezugsspannung und der zweite (96) an einer von der Stellung des Fahrpedals (8c) abhängigen Potentiometerspannung und einer das vorgegebene Maß der Betätigung des Fahrpedals wiedergegebenen Bezugsspannung liegt.2.Schaltung arrangement according to claim!, Characterized in that two comparators (95, 96) are provided, of which the first (95) at the speed-dependent armature voltage and a reference voltage reproduced the base speed and the second (96) at one of the position of the accelerator pedal (8c) dependent potentiometer voltage and a reference voltage reproduced the predetermined amount of actuation of the accelerator pedal.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleicher (95, 96) mit einem UND-Glied (97) in Verbindung stehen, dessen Ausgang einerseits mit einer Schalteinrichtung (6) zur Überbrückung des Vorwiderstandes (5) und einer der zweiten Einrichtung (721 ty zugeordneten Schalteinrichtung (721Λ,} und andererseits über einen Inverter (721/} mit einer der ersten Einrichtung (72Ia^ zugeordneten Schalteinrichtung (72Ig) verbunden ist. 3. Circuit arrangement according to claim 2, characterized in that the comparators (95, 96) are connected to an AND element (97), the output of which is connected on the one hand to a switching device (6) for bridging the series resistor (5) and one of the second Device (721 ty associated switching device (721 Λ,} and on the other hand via an inverter (721 /} to a switching device (72Ig) associated with the first device (72Ia ^) is connected.

Die Erfindung bezieht sich auf eine Schaltungsanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a circuit arrangement according to the preamble of claim 1.

Bei einer in der DE-OS 24 OO 756 beschriebenen Schaltungsanordnung dieser Art ist der gesamte Drehzahlstellbereich des Elektromotors in drei Bereiche unterteilt. Zum Anlassen wird der Elektromotor bei voll erregter Feldwicklung und eingeschaltetem Vorwiderstand an eine Batterieteilspannung gelegt. Wenn der Motor über Feldschwächung die halbe Nenndreh- b> zahl erreicht hat, wird die Erregung vergrößert und der Vorwiderstand überbrückt, womit der zweite Bereich erreicht ist. in dem der Motor noch an der Batterieteilspannung liegt und über Feldschwächung bis zur Nenndrehzahl gebracht wird. Bei Erreichen der Nenndrehzahl wird auf volle Batteriespannung umgeschaltet und gleichzeitig die Erregung des Elektromotors vergrößert Im dritten Bereich bei voller Batteriespannung und überbrücktem Vorwiderstand kann die Motordrehzahl über Feldschwächung bis zur zulässigen Höchstdrehzahl erhöht werden. Zwischen Motorwelle und Antriebswelle der Fahrzeugräder ist eine hydrodynamische Kupplung vorgesehen. In a process described in DE-OS 24 756 OO circuit arrangement of this type, the entire speed range of the electric motor is divided into three areas. To start, the electric motor is connected to a battery part voltage with the field winding fully excited and the series resistor switched on. When the motor has reached half the nominal speed via field weakening, the excitation is increased and the series resistor is bridged, thus reaching the second range. in which the motor is still connected to the voltage of the battery and is brought up to the nominal speed via field weakening. When the nominal speed is reached, the system switches to full battery voltage and the excitation of the electric motor is increased at the same time. In the third area with full battery voltage and bridged series resistor, the motor speed can be increased to the maximum permissible speed by means of field weakening. A hydrodynamic coupling is provided between the motor shaft and the drive shaft of the vehicle wheels.

Bei dieser bekannten Schaltungsanordnung erfolgt das Anlaufen des Nebenschlußmotors nur wegen der hydrodynamischen Kupplung ausreichend stoßfrei, da ein Anlaufen des Motors bei voll erregter Feldwicklung auch dann nicht stoßfrei erfolgen kann, wenn der Anker über dem Vorwiderstand an einer Batterieteilspannung liegt Darüberhinaus können bei Drehzahlen oberhalb der halben Nenndrehzahl Ankerstromspitzen auftreten, wenn die Erregerstromverringerung zu schnell vorgenommen wird. Auch dieser Effekt wird durch die hydrodynamische Kupplung gemildert. Eine hydrodynamische Kupplung stellt jedoch einen erheblichen zusätzlichen Aufwand dar.In this known circuit arrangement, the starting of the shunt motor takes place only because of the hydrodynamic coupling sufficiently smooth, since the motor starts up when the field winding is fully excited even if the armature is connected to a battery part voltage via the series resistor, it cannot be bumpless In addition, armature current peaks can occur at speeds above half the nominal speed, if the excitation current is reduced too quickly. This effect is also enhanced by the hydrodynamic coupling mitigated. However, a hydrodynamic coupling is a significant one additional effort.

In der DE-AS 22 11 464 ist ein geregelter Gleichstromantrieb für ein Hebezeug beschrieben, bei dem ein Nebenschlußmotor durch die Steuerung seiner Versorgungsspannung bei konstantem Erregerstrom bis zu einer Grunddrehzahl hochgefahren wird. Oberhalb der Grunddrehzahl wird eine weitere Drehzahlerhöhung durch Feldschwächung vorgenommen. Zur Erzeugung der steuerbaren Versorgungsspannung ist ein besonderes Maschinenaggregat oder ein steuerbarer Thyristorstromrichter erforderlich, was äußerst aufwendig ist. Darüberhinaus eignet sich das Anfahren mit konstantem Erregerstrom und gesteuerter Versorgungsspannung grundsätzlich nicht für Elektrofahrzeuge, da es bei diesen darauf ankommt, daß sehr sanft, aber dennoch mit hoher Beschleunigung angefahren wird, was mit dem bekannten Gleichstromantrieb nicht möglich ist. In DE-AS 22 11 464 a regulated direct current drive for a hoist is described in which a shunt motor is run up to a base speed by controlling its supply voltage with a constant excitation current. Above the basic speed, a further increase in speed is carried out through field weakening. To generate the controllable supply voltage, a special machine unit or a controllable thyristor converter is required, which is extremely expensive. In addition, starting with constant excitation current and controlled supply voltage is fundamentally unsuitable for electric vehicles, as it is important for electric vehicles to start up very gently, but still with high acceleration, which is not possible with the known direct current drive.

Schließlich offenbart die DE-AS 19 26 980 ein Verfahren zur Steuerung der Drehzahl eines fremderregten, über einen von einem Ankerstromregler gesteuerten Ankerstromrichter gespeisten Gleich strommotors, dessen Ankerstrom-Istwert als Maß für den Feldstrom-Sollwert verwendet wird, so daß dem Motor das Verhalten eines Reihenschlußmotors gegeben wird. Finally, DE-AS 19 26 980 discloses a method for controlling the speed of an externally excited, powered by an armature converter controlled by an armature current regulator DC motor, the armature current actual value is used as a measure of the field current setpoint, so that the motor has the behavior of a Series motor is given.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, daß sie bei geringem Aufwand ein sanftes Anfahren mit optimaler Beschleunigung ermöglicht.The invention is based on the object of providing a circuit arrangement according to the preamble of Claim 1 to develop in such a way that it allows a gentle start-up with optimal acceleration with little effort enables.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.This object is achieved according to the invention by what is stated in the characterizing part of claim 1 Features solved.

Indem der Anfahrvorgang bei reduziertem Ankerstrom und durch das Fahrpedal gesteuert zunehmendem Erregerstrom stattfindet, wird ein beliebig sanftes Anfahren möglich. Sobald dann die Grunddrehzahl erreicht ist und das Fahrpedal über ein vorgegebenes Maß hinaus zur weiteren Drehzahlerhöhung niedergedrückt ist, wird der Erregerstrom in Abhängigkeit von der Fahrpedalstellung und in Abhängigkeit von der Höhe des Ankerstroms verringert, wobei die jeweils kleinere Erregerstromverringerung realisiert wird. Aul diese Weise wird ein optimales stoßfreies Beschleunigen über den gesamten Drehzahlbereich ermöglicht, ohne daß Drehrnomentsprüngc auftreten, die eine hydrodv-By increasing the starting process with a reduced armature current and controlled by the accelerator pedal Excitation current takes place, any smooth start-up is possible. As soon as the base speed is reached and the accelerator pedal is depressed beyond a predetermined amount to further increase the speed is, the excitation current is dependent on the accelerator pedal position and reduced depending on the level of the armature current, each of which smaller excitation current reduction is realized. Aul in this way an optimal shock-free acceleration over the entire speed range is made possible without that torque jumps occur, which a hydrodv-

namische Kupplung erfordern.require a specific coupling.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous further developments of the invention are the subject of the subclaims.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert Es zeigtThe invention will be explained below with reference to the description of exemplary embodiments explained in more detail with reference to the drawings

F i g. 1 ein elektrisches Schaltbild einer Ausführungsform eines Motorsteuersystems, F i g. 1 is an electrical circuit diagram of an embodiment of a motor control system;

F i g. 2 eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen dem magnetischen Fluß Φ und der Drehzahl N für das Steuersystem gemäß F i g. 1 verdeutlicht,F i g. 2 is a graph showing the relationship between the magnetic flux Φ and the speed N for the control system of FIG. 1 clarifies

F i g. 3 eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen der Drehzahl N und dem Drehmoment T für das Steuersystem gemäß F i g. 1 veranschaulicht,F i g. 3 is a graph showing the relationship between speed N and torque T for the control system of FIG. 1 illustrates

Fig.4 eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen einem Fahrpedalwinkel und der Drehzahl N für das Steuersystem gemäß F i g. 1 veranschaulicht,4 shows a characteristic curve which shows the relationship between an accelerator pedal angle and the rotational speed N for the control system according to FIG. 1 illustrates

F i g. 5 eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen dem Fahrpedalwinkel und dem magnetischen Fluß Φ für das Steuersystem gemäß F i g. 1 verdeutlicht,F i g. 5 is a graph showing the relationship between the accelerator angle and the magnetic flux Φ for the control system according to FIG. 1 clarifies

F i g. 6 eine Kennlinie, die die zeitliche Abhängigkeit des magnetischen Flusses Φ für das Steuersystem gemäß F i g. 1 veranschaulicht,F i g. 6 a characteristic curve showing the time dependency of the magnetic flux Φ for the control system according to FIG. 1 illustrates

F i g. 7 eine Kennlinie, die die zeitliche Abhängigkeit des Drehmomentes T für das Steuersystem gemäß F i g. 1 verdeutlicht,F i g. 7 shows a characteristic curve which shows the time dependency of the torque T for the control system according to FIG. 1 clarifies

F i g. 8 ein elektrisches Schaltbild einer Ausführungsform eines Hauptabschnittes des Steuersystems gemäß Fig. 1,F i g. 8 is an electrical diagram of an embodiment of a major portion of the control system of FIG Fig. 1,

F i g. 9 ein elektrisches Schaltbild einer weiteren Ausführungsform dieses Hauptabschnittes des Steuersystems gemäß Fig. 1,F i g. Figure 9 is an electrical diagram of another embodiment of this major portion of the control system according to Fig. 1,

Fig. 10 ein elektrisches Schaltbild einer weiteren Ausführungsform des Motorsteuersystems,10 is an electrical circuit diagram of a further embodiment of the engine control system;

F i g. 1 l(A) eine Kennlinie, die die zeitliche Abhängigkeit des magnetischen Flusses Φ für das Steuersystem gemäß F i g. 10 verdeutlicht,F i g. 1 l (A) is a characteristic curve that shows the time dependence of the magnetic flux Φ for the control system according to FIG. 10 clarifies

F i g. 11(B) eine Kennlinie, die die zeitliche Abhängigkeit der Ankerspannung VA für das Steuersystem gemäß Fig. 10verdeutlicht,F i g. 11 (B) is a characteristic curve which illustrates the time dependency of the armature voltage VA for the control system according to FIG. 10,

Fig. 12 Signalverläufe zur Veranschaulichung der Wirkungsweise der Erregerfeldsteuerung durch das Steuersystem gemäß Fig. 10,Fig. 12 signal curves to illustrate the mode of operation of the exciter field control by the Control system according to Fig. 10,

Fig. 13 ein elektrisches Schaltbild einer Ausführungsform eines ersten und zweiten Befehlssignalgenerators, die bei dem Steuersystem gemäß Fig. 10 Verwendung finden,13 is an electrical circuit diagram of an embodiment of a first and second command signal generator; used in the control system of FIG Find,

Fig. 14 ein elektrisches Schaltbild eine, weiteren Ausführungsform des Motorsteuersystems,14 is an electrical circuit diagram of another embodiment of the engine control system,

Fig. 15 ein elektrisches Schaltbild einer weiteren Ausführungsform des Motorsteuersystems,15 is an electrical circuit diagram of another embodiment of the engine control system;

Fig. 16 Signalverläufe zur Veranschaulichung der Wirkungsweise des Steuersystems gemäß Fig. 15, und16 signal waveforms to illustrate the Operation of the control system according to FIGS. 15, and

Fig. 17 ein elektrisches Schaltbild eines Hauptabschnittes einer weiteren Ausführungsform des Motorsteuersystems. Fig. 17 is an electric circuit diagram of a main portion of another embodiment of the engine control system.

In Fig. 1 sind mit der Bezugszahl 1 eine Batterie für die Gleichstromversorgung, mit der Bezugszahl 2 ein Anker eines Gleichstrommotors, mit der Bezugszahl 3 eine Nebenschluß-Feldwicklung des Gleichstrommotors, mit der Bezugszahl 4 ein erster Drehzahl-Magnetschalter zur Steuerung des Gleichstrommotors, mit der BLZUgszahl 5 ein Vorwiderstand zur Steuerung des Ankers 2, mit der Bezugszahl 6 ein zweiter Drehzahl· Magnetschalter zum Kurzschließen des Vorwiderstandes 5, mit der Bezugszahl 7 eine Erregerstrom-Steuereinheit zur Steuerung des Stromes in der Erregerfeldwicklung 3 und mit der Bezugszshl 8 eine auf dieIn Fig. 1, the reference numeral 1 is a battery for the direct current supply, with the reference number 2 an armature of a direct current motor, with the reference number 3 a shunt field winding of the DC motor, with the reference number 4 a first speed magnetic switch to control the DC motor, with the BLZUgszahl 5 a series resistor to control the Armature 2, with the reference number 6, a second speed · Magnetic switch for short-circuiting the series resistor 5, with the reference number 7, an excitation current control unit for controlling the current in the excitation field winding 3 and with the reference number 8 one to the

geforderte Beschleunigung ansprechende Drehzahl-Steuereinheit zur Steuerung der Magnetschalter 4 und 6 und der Erregerstrom-Steuereinheit 7 entsprechend der Betätigung eines Beschleunigungsgebers wie eines Gas- oder Fahrpedals A bezeichnet Die Erregerstrom-Steuereinheit 7 kann aus einer Transistor-Zerhackerschaltung bestehen, während die Drehzahl-Steuereinheit 8 einen ersten Drehzahlbegrenzungsschalter 8a, der bei einem geringen Druck auf das Fahrpedal A zum Schließen des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 geschlossen wird, einen zweiten Drehzahl-Begrenzungsschalter 8i>, der bei Herabdrücken bzw. Betätigung des Fahrpedals um einen vorgegebenen Winkel θ zum Schließen des zweiten Drehzahl-Magnetschalters 6 geschlossen wird und ein Potentiometer 8c aufweisen kann, dessen Widerstandswert mit dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A zur Änderung eines Tastverhältnisses oder Schaltfaktors der Transistor-Zerhackerschaltung geändert wird.Required acceleration responsive speed control unit for controlling the magnetic switches 4 and 6 and the excitation current control unit 7 according to the operation of an accelerator such as an accelerator or accelerator pedal A designated The excitation current control unit 7 can consist of a transistor chopper circuit, while the speed control unit 8 a first speed limit switch 8a, which is closed when the accelerator pedal A is lightly pressed to close the first speed magnetic switch 4, a second speed limit switch 8i>, which when the accelerator pedal is depressed or actuated by a predetermined angle θ to close the second speed magnetic switch 6 is closed and a potentiometer 8c, the resistance value of which is changed with the operating angle of the accelerator pedal A to change a duty cycle or switching factor of the transistor chopper circuit.

Im Folgenden soil die Wirkungsweise des vorstehend beschriebenen Steuersystems näher erläutert werden.The mode of operation of the control system described above will be explained in more detail below.

Wenn das Fahrpedal A leicht herabgedrückt bzw. betätigt wird, werden der erste Drehzahl-Begrenzungsschalter 8a der Drehzahl-Steuereinheit 8 zum Schließen des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 geschlossen und ein Signal von dem Potentiometer 8c an die Erregerstrom-Steuereinheit 7 zur Erregung der Nebenschluß-Feldwicklung 3 abgegeben, so daß ein Strom von der Batterie 1 über den Widerstand 5 in den Anker 2 fließt und sich der Motor dreht. Die Erregerstrom-Steuereinheit 7 wird durch das Potentiometer 8c der Steuereinheit 8, dessen Widerstandswert sich mit dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A ändert, zur Abgabe eines Signals zur Steuerung des Stromes in der Erregerfeldwicklung 3 veranlaßt. Da die Drehzahl N und das Drehmoment Tdurch die GleichungenWhen the accelerator pedal A is slightly depressed or operated, the first speed limit switch 8a of the speed control unit 8 is closed to close the first speed magnetic switch 4 and a signal from the potentiometer 8c to the excitation current control unit 7 to excite the shunt Field winding 3 discharged, so that a current flows from the battery 1 through the resistor 5 into the armature 2 and the motor rotates. The excitation current control unit 7 is caused by the potentiometer 8c of the control unit 8, the resistance value of which changes with the actuation angle of the accelerator pedal A , to emit a signal for controlling the current in the excitation field winding 3. Since the rotational speed N and the torque T are given by the equations

undand

T =■· K₂ ■ Φ ■ I T = ■ · K ₂ ■ Φ ■ I

gegeben sind, läßt sich die Beziehung zwischen dem magnetischen Fluß Φ und der Drehzahl N ausdrücken durch:are given, the relationship between the magnetic flux Φ and the speed N can be expressed by:

wobei mit E die Batteriespannung, mit γ der Widerstandswert des Ankers, R der Widirstandswert des Widerstandes 5 und /Ci, K₂, Kj Konstanten bezeichnet sind. Für eine vorgegebene Batteriespannung E, ein vorgegebenes Drehmoment T und den Widerstandswert R ist die Beziehung zwischen dem magnetischen Fluß Φ und der Drehzahl N in Fig.2 in Form einer Kennlinie wiedergegeben, gemäß der diewhere E is the battery voltage, γ is the resistance value of the armature, R is the resistance value of the resistor 5 and / Ci, K ₂ , Kj are constants. For a given battery voltage E, a given torque T and the resistance value R , the relationship between the magnetic flux Φ and the speed N is shown in FIG. 2 in the form of a characteristic curve, according to which the

ω Drehzahl N durch Änderung des magnetischen Flusses Φ gesteuert werden kann.ω speed N can be controlled by changing the magnetic flux Φ.

Durch Steigerung des magnetischen Flusses Φ in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 mit der Erhöhung der Drehzahl läßt sich somit eine Drehzahlsteuerung inBy increasing the magnetic flux Φ in the shunt field winding 3 with the increase in speed, a speed control in

t,5 einem niedrigen Drehzahlbereich erzielen, wobei die Drehzahl N auf einen Bereich von 0 bis zu einem Grundwert beschränkt ist.t, 5 achieve a low speed range, the speed N is limited to a range from 0 to a base value.

Wenn dann das Fahrpedal A um einen vorgegebenenIf then the accelerator pedal A by a predetermined

Winkel herabgedrückt ist, so daß die Drehzahl N entsprechend der vorstehenden Gleichung den Grundwert erreicht, wird der zweite Drehzahl-Begrenzungsschalter Sb der Steuereinheit 8 zum Schließen des zweiten Magnetschalters 6 geschlossen, wobei der maximale Strom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 fließt. Wenn die Drehzahl aufgrund einer weiteren Vergrößerung des Betätigungswinkels des Fahrpedals A weiter erhöht werden soll, wird die Felderregung zur Steuerung der Drehzahl N allmählich verringert, so daß sich die in F i g. 3 dargestellte Beziehung zwischen dem Drehmoment Γ und der Drehzahl /Vergibt, gemäß der auf einer Drehmomentlinie T= t ein Punkt a den Drehzahlwert 0, ein Punkt b annähernd die Grunddrehzahl gemäß der durch die GleichungAngle is depressed so that the rotational speed N reaches the base value according to the above equation, the second speed limit switch Sb of the control unit 8 is closed to close the second magnetic switch 6, with the maximum current flowing in the shunt field winding 3. If the rotational speed is to be increased further due to a further increase in the operating angle of the accelerator pedal A , the field excitation for controlling the rotational speed N is gradually reduced, so that the values shown in FIG. 3 illustrated relationship between the torque Γ and the speed / forgives, according to which on a torque line T = t a point a the speed value 0, a point b approximately the base speed according to the by the equation

w_ E „ _ T(R+y) „_ w_ E "_ T (R + y)" _

bestimmten Drehzahlkennlinie, ein Punkt c einen Punkt der maximalen Felderregung, bei der der Vorwiderstand 5 kurzgeschlossen und der Anker 2 direkt mit der Batterie 1 verbunden ist, und ein Punkt d einen Punkt einer schwachen Felderregung, bei der der Anker 2 direkt mit der Batterie 1 verbunden ist, bezeichnen.specific speed characteristic, a point c a point of the maximum field excitation, at which the series resistor 5 short-circuited and the armature 2 is directly connected to the battery 1, and a point d a point of weak field excitation, at which the armature 2 is directly connected to the battery 1 is connected, denote.

Fig.4 zeigt eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A und der Drehzahl N für die Drehzahllinie T= t veranschaulicht, wobei die Punkte a, b, c, und d den jeweiligen Punkten gemäß F i g. 3 entsprechen.FIG. 4 shows a characteristic curve which illustrates the relationship between the operating angle of the accelerator pedal A and the speed N for the speed line T = t , the points a, b, c, and d corresponding to the respective points according to FIG. 3 correspond.

Fig.5 zeigt eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A und dem magnetischen Fluß Φ veranschaulicht, wobei die Punkte a, b, cund c/den jeweiligen Punkten gemäß den F i g. 3 und 4 entsprechen. In den Diagrammen gemäß den F i g. 3 bis 5 bezeichnen ein Bereich zwischen den Punkten a und b einen Erregerfeld-Steuerbereich, in welchem der Strom über den Widerstand 5 in den Anker 2 fließt und die durch die GleichungFIG. 5 shows a characteristic curve which illustrates the relationship between the operating angle of the accelerator pedal A and the magnetic flux Φ , the points a, b, c and c / being the respective points according to FIGS. 3 and 4 correspond. In the diagrams according to FIGS. 3 to 5 denote an area between points a and b an excitation field control area in which the current flows through the resistor 5 into the armature 2 and which is indicated by the equation

gegebene Drehzahl N sich von dem Wert 0 auf annähernd ihren Grundwert ändert, ein Bereich zwischen den Punkten b und c einen Steuerbereich mit maximaler Felderregung, in welchem der Vorwiderstand 5 kurzgeschlossen ist und der Maximalstrom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 fließt und ein Bereich zwischen den Punkten c und d einen Steuerbereich geringerer Felderregung, in weichem der Widerstand 5 kurzgeschlossen und das Feld geschwächt wird.given speed N changes from the value 0 to approximately its base value, a range between points b and c a control range with maximum field excitation, in which the series resistor 5 is short-circuited and the maximum current flows in the shunt field winding 3 and a range between the Points c and d a control area of lower field excitation, in which the resistor 5 is short-circuited and the field is weakened.

Wie vorstehend beschrieben, ist in dem Bereich zwischen den Punkten a und b gemäß Fig.3 der Vorwiderstand 5 in den Ankerkreis geschaltet, während der Strom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 und damit der magnetische Fluß Φ gesteuert wird, so daß die Drehzahl N vom Nullwert an weich und stoßfrei veränderbar ist Auf diese Weise wird im niedrigen Drehzahlbereich eine Drehzahl-Feinsteuerung erreichtAs described above, the series resistor 5 is connected in the armature circuit in the area between points a and b according to FIG Zero value can be changed smoothly and without bumps. In this way, fine speed control is achieved in the low speed range

Beim Anlaufen bzw. Anfahren ist also der Vorwiderstand 5 in den Ankerkreis geschaltet, wobei der Erregerstrom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 von der Erregerstrom-Steuereinheit 8 derart gesteuert wird, daß er mit einem vorgegebenen, zeitabhängigen Maß ansteigt und sich die in F i g. 6 · dargestellte, die Zeitabhängigkeit des magnetischen Flusses Φ verdeutlichende Kennlinie ergibt In diesem Falle steigt das Ausgangsdrehmoment T des Motors mit der Zeit entsprechend einer vorgegebenen Kurve an. bis es seinen Maximalwert erreicht, worauf es allmählich abnimmt, wie dies durch die Kennlinie gemäß Fig. 7 veranschaulicht ist. Auf diese Weise kann das Ausganpsdrehmoment T durch Steuerung des Erregerstromes beim Anlaufen bzw. Anfahren allmählich erhöht werden, so daß sich eine weiche, stoßfreie Beschleunigung erzielen läßt.When starting up, the series resistor 5 is connected to the armature circuit, the excitation current in the shunt field winding 3 being controlled by the excitation current control unit 8 in such a way that it increases with a predetermined, time-dependent amount and the values shown in FIG . The characteristic curve shown in FIG. 6 shows the time dependency of the magnetic flux Φ. In this case, the output torque T of the motor increases over time in accordance with a predetermined curve. until it reaches its maximum value, whereupon it gradually decreases, as is illustrated by the characteristic curve according to FIG. 7. In this way, the starting torque T can be gradually increased by controlling the excitation current during start-up, so that a smooth, shock-free acceleration can be achieved.

ίο Unter Bezugnahme auf Fig.8 soll nachstehend ein Ausführungsbeispiel einer Einrichtung zur Änderung des magnetischen Flusses der Nebenschluß-Feldwicklung 3 in Abhängigkeit von dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A in der in Fig. 5 dargestellten WeiseWith reference to FIG. 8, the following is an exemplary embodiment of a device for changing the magnetic flux of the shunt field winding 3 as a function of the operating angle of the accelerator pedal A in the manner shown in FIG

l_ — — — U—? — I __J__ Γ~\!*~ □ *»-»■·*»*"»» UI ~J η Καιύΐ/,Ι,ηιιΙ oirtA l_ - - - U—? - I __J__ Γ ~ \! * ~ □ * »-» ■ · * »*" »» UI ~ J η Καιύΐ /, Ι, ηιιΙ oirtA

UCSClll ICUCII WClUCIl. L/It UU,UglLaiti *u υ\.ί.\.ι1.ιιιιι.ι ViIiV ein sanftes Starten gewährleistende Anlaufschaltung, die eine einen Kondensator enthaltende übliche Schaltungsanordnung sein kann, mittels der gewährleistet wird, daß eine Änderung des Erregerfelds durch die Erregerfeld-Steuereinheit 7 auch dann sanft erfolgt, wenn sich der Widerstandswert des Potentiometers 8c abrupt ändert. Das Potentiometer 8c enthält Festwiderstände 81, 82, 86 und 87, Schiebewiderstände 83 und 84 sowie einen Abgriff 85, der auf den Widerständen 83 und UCSClll ICUCII WClUCIl. L / It UU, UglLaiti * u υ \ .ί. \. Ι1.ιιιιι.ι ViIiV start-up circuit which ensures a smooth start and which can be a conventional circuit arrangement containing a capacitor, by means of which it is ensured that a change in the excitation field is caused by the excitation field Control unit 7 occurs smoothly even when the resistance value of the potentiometer 8c changes abruptly. The potentiometer 8c contains fixed resistors 81, 82, 86 and 87, slide resistors 83 and 84 and a tap 85, which is on the resistors 83 and

84 entsprechend der Betätigung des Fahrpedals A gleitet und mit der Erregerstrom-Steuereinheit 7 über die Anlaufschaltung Ta verbunden ist. Wenn das Fahrpedal A ein wenig herabgedrückt wird, und zwar derart, daß der Abgriff 85 einen Punkt L₁ erreicht, wird der erste Drehzahl-Begrenzungsschalter 8a geschlossen. Wenn das Fahrpedal A weiter herabgedrückt bzw. betätigt wird, so daß sich der Abgriff 85 zwischen den Punkten L\ und L₂ befindet, gleitet er auf dem Widerstand 83 und das Ausgangssignal des Potentiometers 8c nimmt ein von den Festwiderständen 81, 82 und 87 und dem Schiebewiderstand 83 bestimmtes Potential an, das entsprechend der Position des Abgriffs 85 variabel ist. Dementsprechend steigt das Ausgangspotential allmählich von einem vorgegebenen Wert mit größer werdendem Betätigungswinkel des Fahrpedals A an, so daß von der Nebenschluß-Feldwicklung 3 ein magetischer Fluß erzeugt wird, wie er in dem Bereich zwischen den Punkten a und b in F i g. 5 dargestellt ist Wenn das Fahrpedal A weiter herabgedrückt wird, so84 slides in accordance with the actuation of the accelerator pedal A and is connected to the excitation current control unit 7 via the start-up circuit Ta . When the accelerator pedal A is depressed a little in such a way that the tap 85 reaches a point L ₁ , the first speed limit switch 8a is closed. When the accelerator pedal A is depressed further so that the tap 85 is between the points L 1 and L ₂ , it slides on the resistor 83 and the output of the potentiometer 8 c takes one of the fixed resistors 81, 82 and 87 and the slide resistor 83 to a certain potential, which is variable according to the position of the tap 85. Accordingly, the output potential rises gradually from a predetermined value as the operating angle of the accelerator pedal A increases , so that a magnetic flux is generated by the shunt field winding 3, as is the case in the area between the points a and b in FIG. 5 is shown. If the accelerator pedal A is depressed further, so

daß der Abgriff die Stellung L₂ erreicht, wird der zweite Drehzahl-Begrenzungsschalter Sb geschlossen und der Abgriff 85 steht in Kontakt mit einem Ende des Schiebewiderstandes 84. Dies führt dazu, daß das Ausgangspotential des Potentiometers 8cden Maximal-that the tap reaches the position L ₂ , the second speed limit switch Sb is closed and the tap 85 is in contact with one end of the slide resistor 84. This has the result that the output potential of the potentiometer 8c the maximum

wert annimmt so daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 den durch den Punkt c in Fig.5 bezeichneten maximalen magnetischen Fluß (voll erregtes Feld) erzeugt Wenn das Fahrpedal A weiter betätigt wird, so daß der Abgriff 85 zwischen den Punkten Li und L₃ Hegtassumes a value so that the shunt field winding 3 of the through point designated maximum magnetic flux c in Figure 5 (fully energized field) is generated when the accelerator pedal A is further actuated so that the tap 85 between points Li and L ₃ Hegt

gleitet der Abgriff 85 auf dem Schiebewiderstand 84. Dies führt dazu, daß das Ausgangspotential des Potentiometers 8c ein von den Festwiderständen 81 und 86 und dem Schiebewiderstand 84 bestimmtes Potential annimmt das entsprechend der Position des Abgriffs 85the tap 85 slides on the slide resistor 84. This leads to the output potential of the Potentiometer 8c a determined by the fixed resistors 81 and 86 and the slide resistor 84 potential assumes this according to the position of the tap 85

variabel ist Das Ausgangspotential sinkt allmählich mit größer werdendem Betätigungswinkel des Fahrpedals A von dem Maximalwert ab, so daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 den in dem Bereich zwischen den Punkten cund din Fig.5 dargestellten magnetischenis variable. The output potential gradually decreases as the operating angle of the accelerator pedal A increases from the maximum value, so that the shunt field winding 3 has the magnetic shown in the area between points c and d in FIG

to Fluß erzeugtto flow generated

Obwohl das Potentiometer 8c bei der Ausführungsform gemäß Fig.8 derart aufgebaut ist, daß eine vorgegebene Kennlinie durch den Widerstandswert desAlthough the potentiometer 8c is constructed in the embodiment according to FIG specified characteristic curve by the resistance value of the

Potentiometers 8c entsprechend dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A erhalten wird, kann das Potentiometer 8c auch lediglich zur Erfassung des Betätigungswinkels des Fahrpedals A diesen, während ein Funktionsgenerator, mit einem Signal entsprechend dem Widerstandswert des Potentiometers 8c beaufschlagt wird, zur Erzeugung der gewünschten Kennlinie entsprechend dem Betätigungswinkel des Fahrpedals A Verwendung findet.Potentiometer 8c is obtained according to the operating angle of the accelerator pedal A , the potentiometer 8c can also only be used to detect the operating angle of the accelerator pedal A , while a function generator is supplied with a signal corresponding to the resistance value of the potentiometer 8c to generate the desired characteristic curve corresponding to the operating angle the accelerator pedal A is used.

In Fig.9 ist eine abgeänderte Einrichtung veranschaulicht, bei der der in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 fließende Strom von einem Potentiometer 78 gesteuert wird, das auf die Betätigung des Fahrpedals A anspricht, so daß das Potentiometer 78 auch die Funktion der Erregerstrom-Steuereinheit 7 erfüllt. Das Potentiometer 78 besteht aus einem Festwiderstand 781, Schiebewiderständen 782 und 783 sowie einem Abgriff 784, der auf den Schiebewiderständen 782 und 783 entsprechend der Betätigung des Fahrpedals A gleitet und mit der Nebenschluß-Feldwicklung 3 verbunden ist. Wenn das Fahrpedal A leicht herabgedrückt wird, so daß der Abgriff 784 den Punkt L\ erreicht, wird der erste Drehzahlbegrenzungsschalter 8a geschlossen. Wenn das Fahrpedal A weiter herabgedrückt wird, so daß sich der Abgriff 784 zwischen den Punkten L\ und Li befindet, gleitet der Abgriff 784 auf dem Schiebewiderstand 782, so daß der Widerstandswert des Potentiometers 78 von dem Reihenwiderst.and des Festwiderstandes 781 und einem durch die Position des Abgriffs 784 bestimmten Teil des Schiebewiderstandes 782 gebildet wird. Wenn sich der Betätigungswinkel des Fahrpedals A vergrößert, sinkt dieser Widerstandswert allmählich von einem vorgegebenen Wert ab. Dies hat zur Folge, daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 den in dem Bereich zwischen den Punkten a und b in F i g. 5 dargestellten magnetischen fluß erzeugt. Wenn das Fahrpedal A weiter herabgedrückt wird, so daß der Abgriff 784 die Stellung Li erreicht, wird der zweite Drehzahl-Begrenzungsschalter 8fc geschlossen und der Abgriff 784 steht in Kontakt mit dem an Masse liegenden Ende des Schiebewiderstandes 783. Dies hat zur Folge, daß der Widerstandswert des Potentiometers 78 den Wert 0 annimmt, so daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 den durch den Punkt c in Fig.5 bezeichneten maximalen magnetischen Fluß erzeugt. Wenn das Fahrpedal A weiter herabgedrückt bzw. betätigt wird, so daß der Abgriff sich zwischen den Punkten L₂ und L₃ befindet, gleitet der Abgriff 784 auf dem Gleitwiderstand 783, so daß der Widerstandswert des Potentiomters 78 von einem durch die Position des Abgriffs 784 bestimmter·. Teil des Sehiebewiderstandes9 shows a modified device in which the current flowing in the shunt field winding 3 is controlled by a potentiometer 78 which responds to the actuation of the accelerator pedal A , so that the potentiometer 78 also performs the function of the excitation current control unit 7 Fulfills. The potentiometer 78 consists of a fixed resistor 781, sliding resistors 782 and 783 and a tap 784, which slides on the sliding resistors 782 and 783 in accordance with the actuation of the accelerator pedal A and is connected to the shunt field winding 3. When the accelerator pedal A is pressed down slightly so that the tap 784 reaches the point L \ , the first speed limit switch 8a is closed. If the accelerator pedal A is depressed further so that the tap 784 is between the points L \ and Li , the tap 784 slides on the slide resistor 782, so that the resistance of the potentiometer 78 from the series resistor of the fixed resistor 781 and one through the position of the tap 784 certain part of the slide resistor 782 is formed. When the operating angle of the accelerator pedal A increases, this resistance value gradually decreases from a predetermined value. This has the consequence that the shunt field winding 3 in the area between points a and b in FIG. 5 generated magnetic flux shown. If the accelerator pedal A is depressed further so that the tap 784 reaches the position Li , the second speed limit switch 8fc is closed and the tap 784 is in contact with the earthed end of the sliding resistor 783. This has the consequence that the The resistance value of the potentiometer 78 assumes the value 0, so that the shunt field winding 3 generates the maximum magnetic flux indicated by the point c in FIG. When the accelerator pedal A is depressed further so that the tap is between points L ₂ and L ₃ , the tap 784 slides on the sliding resistor 783 so that the resistance of the potentiometer 78 is varied by the position of the tap 784 certain·. Part of the visual resistance

783 gebildet wird. Dieser Widerstandswert erhöht sich allmählich vom Minimum (0) mit größer werdendem Betätigungswinkel des Fahrpedals A, so daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 den in dem Bereich zwischen den Punkten c und d in F i g. 5 dargestellten magnetischen Fluß erzeugt 783 is formed . This resistance value increases gradually from the minimum (0) with increasing operating angle of the accelerator pedal A, so that the shunt field winding 3 in the area between the points c and d in FIG. 5 generated magnetic flux shown

Wenn es bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform erwünscht ist, jeweils einen sanften Anlauf bzw. ein ruhiges, gleichmäßiges Starten zu erzielen, ist es lediglich erforderlich, die Bewegung des AbgriffesIf it is desired in the embodiment described above, a gentle start at a time or to achieve a smooth, even start, it is only necessary to start the movement of the tap

784 in Richtung einer Erhöhung der Drehzahl durch einen in einer Richtung wirkenden öldämpfer öder dergl. zu verzögern.784 in the direction of increasing the speed to delay an oil damper acting in one direction or the like.

In Fig. 10 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel in Form eines Schaltbildes veranschaulicht, in dem gleiche Teile bzw. Bauelemente mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet sind und im folgenden nicht erneut beschrieben werden. In Fig. 10 bezeichnen die Bezugszahl 4a eine Erregerspule des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 zur Steuerung eines Gleichstrommotors M, die Bezugszahl 6a eine Erregerspule des zweiten Drehzahl-Magnetschalters 6 zum Kurzschließen des Vorwiderslands 5, die Bezugszahl 90 eine Konstantspannungsschaltung, die Bezugszahlen 91,92,93,94, 98, 99, 901 und 902 Spannungsteilerwiderstände, die Bezugszahlen 95 und 96 übliche Vergleicher, die Schmitt-Triggerschaltungen sein können, die Bezugszahl 97 ein logisches UND-Verknüpfungsglied, die Bezugszahl 907a einen Widerstand und die Bezugszahl 903 einen Transistor. Die Bezugszahl 721a bezeichnet einen ersten Befehlssignalgenerator, dem ein Potential des Potentiometers 8c zur Bestimmung des Betrages des Stromes in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 des Motors M zugeführt wird. Dieser Befehlssignalgenerator erzeugt ein erstes Befehlssignal entsprechend dem Betätigungswinkel des Fahrpedals, aufgrund welchen Signals der magnetische Fluß Φ in der in Fig.5 durch a—b—f dargestellten Weise ansteigt. Die Bezugszahl 7216 bezeichnet einen zweiten Befehlssignalgenerator, dem ebenfalls ein Potential des Potentiometers 8c zur Bestimmung des Betrages des Stromes in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 zugeführt wird. Der zweite Befehlssignalgenerator erzeugt ein zweites Befehlssignal entsprechend dem Betätigungswinkel des Fahrpedals, aufgrund welchen Signals der magnetische Fluß Φ in der in Fig.5 durch e—c—d dargestellten Weise verringert wird. Die Bezugszahl 721c bezeichnet einen Stromdetektor, der den in dem Anker 2 fließenden Strom mittels eines Shunt-Widerstandes 907 festgestellt und den erfaßten Strom zur Bildung einer dem Ankerstrom entsprechenden Ausgangsspannung verstärkt. Die Bezugszahlen 721 d und 721 e bezeichnen Dioden, die Bezugszahl 721/bezeichnet ein Negations-Vcrknüpfungsglied bzw. einen Inverter, und die Bezugszeichen 72ig und 721Λ bezeichnen Analogschalter, die geschlossen werden, wenn ihnen Verknüpfungsbzw. Steuersignale zur Steuerung von Eingangssignalen zugeführt werden. Die Bezugszahl 722 bezeichnet einen bekannten Sägezahngenerator, der ein Sägezahnsignal entsprechend dem in Fig. 12(A) mit a bezeichneten Signal erzeugt, während die Bezugszahl 723 einen Vergleicher bezeichnet, dessen Ausgangssignal in Fig. 12(B) dargestellt ist. Die Bezugszahl 724 bezeichnet einen Verstärker, während die Bezugszahl 71 einen Transistor bezeichnet, der entsprechend dem Ausgangssignal des Verstärkers 724 in den leitenden und sperrenden Zustand geschaltet wird. Die Erregerfeld-Steuereinheit 7 umfaßt den Transistor 71 und eine Transistor-Steuerschaltung 72, die wiederum einen Funktionsgenerator 721, den Sägezahngenerator 722, der aus einem astabilen Multivibrator und einer Bootstrap-Schaltung bestehen kann, den Vergleicher 723 und den Verstärker 724 aufweist Der Funktions generator 721 umfaßt die . Befehlssignalgeneratoren 721a und 7216, den Stromdetektor 721c; die Dioden 721c/ und 721 e, die Negationsschaltung bzw. den Inverter 721/und die Analogschalter 72lgi und 72ΙΛ. In Fig. 10, a further embodiment is illustrated in the form of a circuit diagram, in which the same parts or components are denoted by the same reference numerals and are not described again in the following. In Fig. 10, reference number 4a denotes an exciting coil of the first speed magnetic switch 4 for controlling a DC motor M, reference number 6a denotes an exciting coil of the second speed magnetic switch 6 for short-circuiting the cross country 5, reference number 90 a constant voltage circuit, reference numerals 91, 92 , 93, 94, 98, 99, 901 and 902 voltage divider resistors, the reference numbers 95 and 96 common comparators, which can be Schmitt trigger circuits, the reference number 97 a logical AND gate, the reference number 907a a resistor and the reference number 903 a transistor. Reference numeral 721a denotes a first command signal generator to which a potential of the potentiometer 8c for determining the amount of the current in the shunt field winding 3 of the motor M is supplied. This command signal generator generates a first command signal corresponding to the operating angle of the accelerator pedal, on the basis of which signal the magnetic flux Φ increases in the manner shown in FIG. 5 by a-b-f. The reference numeral 7216 denotes a second command signal generator to which a potential of the potentiometer 8c for determining the amount of the current in the shunt field winding 3 is also fed. The second command signal generator generates a second command signal corresponding to the operating angle of the accelerator pedal, on the basis of which signal the magnetic flux Φ is reduced in the manner shown in FIG. 5 by e-c-d. The reference numeral 721c denotes a current detector which detects the current flowing in the armature 2 by means of a shunt resistor 907 and amplifies the detected current to form an output voltage corresponding to the armature current. Reference numerals 721 d and 721 e denote diodes, numeral 721 / indicates a negation Vcrknüpfungsglied or an inverter, and reference numerals 72ig and 721Λ denote analog switches which are closed when they Verknüpfungsbzw. Control signals for controlling input signals are fed. Reference numeral 722 denotes a known sawtooth generator which generates a sawtooth signal corresponding to the signal indicated by a in Fig. 12 (A), while reference numeral 723 denotes a comparator whose output is shown in Fig. 12 (B). The reference numeral 724 denotes an amplifier, while the reference numeral 71 denotes a transistor which is switched into the conducting and blocking state in accordance with the output signal of the amplifier 724. The excitation field control unit 7 comprises the transistor 71 and a transistor control circuit 72, which in turn has a function generator 721, the sawtooth generator 722, which can consist of an astable multivibrator and a bootstrap circuit, the comparator 723 and the amplifier 724. The function generator 721 includes the. Command signal generators 721a and 7216, the current detector 721c; the diodes 721c / and 721e, the negation circuit or the inverter 721 / and the analog switches 72lgi and 72ΙΛ.

Im Folgenden soll die Wirkungsweise der vorstehend beschriebenen Schaltungsanordnung näher erläutert werden.The mode of operation of the circuit arrangement described above is explained in more detail below will.

Wenn der Fahrer das Fahrpedal leicht herabdrückt bzw. betätigt wird der erste Drehzahl-Begrenzungsschalter Sa zur Erregung der Erregerspule 4a des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 geschlossen. Dies hat zur Folge, daß der erste Drehzahl-Magnetschalter 4When the driver slightly depresses or operates the accelerator pedal, the first speed limit switch Sa is closed to excite the excitation coil 4a of the first speed magnet switch 4. As a result, the first speed magnetic switch 4

geschlossen wird, so daß ein Strom aus der Batterie 1 über den ersten Drehzahl-Magnetschalter 4, den Anker-Vorwiderstand 5 und den Shunt-Widerstand 907 in den Anker 2 fließt. Gleichzeitig wird die Konstantspannungsschaltung 90 aufgesteuert bzw. eingeschaltet und dem ersten Befehlssignalgenerator 721a das Potential des Potentiometers 8c zur Erzeugung einer Ausgangsspannung zugeführt, die über den Analogschalter 721g-weitergeleitet und mit der Sägezahnspannung des Sägezaringenerators 722 in dem Vergleicher 723 verglichen wird. Das Ausgangssignal des Vergleichers 723 wird von dem Verstärker 724 verstärkt, dessen Ausgangssignal der Basis des Transistors 71 zugeführt wird. Auf diese Weise fließt ein relativ geringer Strom in der Nebenschiuß-Feidwickiung, und zwar über den von der Batterie 1 über den ersten Drehzahl-Magnetschalter 4 und die Nebenschluß-Feldwicklung 3 zu dem Transistor 71 verlaufenden Stromkreis, so daß ein relativ kleiner magnetischer Fluß erzeugt wird, wie es durch den Punkt a in F i g. 5 veranschaulicht ist.is closed, so that a current flows from the battery 1 via the first speed magnetic switch 4, the armature series resistor 5 and the shunt resistor 907 into the armature 2. At the same time, the constant voltage circuit 90 is turned on and the first command signal generator 721a is supplied with the potential of the potentiometer 8c to generate an output voltage, which is passed on via the analog switch 721g- and compared with the sawtooth voltage of the sawtooth generator 722 in the comparator 723 . The output signal of the comparator 723 is amplified by the amplifier 724 , the output signal of which is fed to the base of the transistor 71. In this way, a relatively small current flows in the shunt field winding via the circuit running from the battery 1 via the first speed magnet switch 4 and the shunt field winding 3 to the transistor 71 , so that a relatively small magnetic flux is generated becomes, as indicated by point a in FIG. 5 is illustrated.

Wie vorstehend beschrieben, ist die Beziehung zwischen dem magnetischen Fluß Φ der Nebenschluß-Feldwicklung 3 und der Drehzahl Ndurch die GleichungAs described above, the relationship between the magnetic flux is Φ of the shunt field winding 3 and the speed N by the equation

~φ~ φ

T(R + γ)T (R + γ)

gegeben. Dementsprechend wird der magnetische Fluß Φ der Nebenschluß-Feldwicklung 3 vorteilhafterweise _J0 zur Steigerung der Drehzahl innerhalb eines Bereiches geändert, in welchem die Drehzahl /Vsich von dem Wert 0 bis zu einem Maximalwert (Φι bis Φ2 gemäß F i g. 2), nämlich der Grunddrehzahl, ändert. Da der magnetische Fluß Φ der Nebenschluß-Feldwicklung 3 dem durch die Nebenschluß-Feldwicklung 3 fließenden Strom proportional ist, wird die Ausgangsspannung des ersten Befehlssignalgenerators 721a derart eingestellt, daß das Tastverhältnis bzw. die relative Einschaltdauer des Transistors 71 sich proportional zu dem Betätigungs- _J(i winkel des Fahrpedals vergrößert. Dies hat zur Folge, daß die Nebenschluß-Feldwicklung 3 beim Niederdrükken des Fahrpedals den in F i g. 5 zwischen den Punkten a und b dargestellten magnetischen Fluß erzeugt so daß eine Geschwindigkeitssteuerung des Motors M beim 4-, Anlaufen bzw. Anfahren und im niedrigen Drehzahlbereich erzielt wird.given. Accordingly, the magnetic flux Φ of the shunt field winding 3 is advantageously changed _J0 to increase the speed within a range in which the speed / Vsich from the value 0 to a maximum value (Φι to Φ2 according to FIG. 2), namely the Base speed, changes. Since the magnetic flux Φ of the shunt field winding 3 is proportional to the current flowing through the shunt field winding 3, the output voltage of the first command signal generator 721a is set so that the duty cycle or the duty cycle of the transistor 71 is proportional to the actuation _{J (i} angle increases the accelerator pedal. This has the consequence that the shunt field winding 3 at Niederdrükken of the accelerator pedal g to in F i. 5 between the points a and generates b shown magnetic flux so that a speed control of the motor M at the 4-, Starting or starting and is achieved in the low speed range.

Wenn das Fahrpedal niedergedrückt bzw. betätigt wird, steigt das Potential des Potentiometers 8c an. so daß der erste Befehlssignalgenerator 721a den magneti- w sehen Fluß zur Steigerung der Drehzahl bzw. der Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht. Wenn das Fahrpedal weiter herabgedrückt wird, steigt das Potential des Potentiometers weiter an, und zwar über einen Wert hinaus, der von den Widerständen 98 und 99 vorgegeben wird, so daß der Vergleicher 96 ein Ausgangssignal abgibt. Wenn die Ankerspannung VA über einem von den Widerständen 93 und 94 vorgegebenen Wert liegt, gibt der Vergleicher 95 ein Ausgangssignal ab. Die UND-Schaltung 97 erzeugt dann ein Ausgangssignal. Dies führt dazu, daß der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geschlossen wird, so daß die volle Versorgungsspannung E dem Anker 2 zugeführt wird. Gleichzeitig wird die Verknüpfungsschaltung des Analogschalters 721/? geöffnet, während b5 die Verknüpfungsschaltung des Analogschalters 72tg geschlossen wird, so daß der Wert des magnetischen Flusses Φ entsprechend dem Ausgangssignal des zweiten Befehlssignalgenerators 7216 die in Fig. 5 dargestellte Änderung von dem Punkt b auf den Punkt c erfährt. Wenn das Fahrpedal weiter herabgedrückt wird, wird der magnetische Fluß abgeschwächt, bis er den Punkt d in Fig. 5 erreicht, bei dem sich das Fahrzeug mit voller Geschwindigkeit bewegt. Der vorstehend beschriebene Vorgang erfolgt dann, wenn das Fahrpedal allmählich herabgedrückt bzw. betätigt wird.When the accelerator pedal is depressed, the potential of the potentiometer 8c rises. so that the first command signal generator 721a increases the magnetic flux to increase the speed of the vehicle. If the accelerator pedal is depressed further, the potential of the potentiometer continues to rise, to be precise beyond a value which is predetermined by the resistors 98 and 99, so that the comparator 96 emits an output signal. If the armature voltage VA is above a value predetermined by the resistors 93 and 94, the comparator 95 emits an output signal. The AND circuit 97 then generates an output signal. This leads to the fact that the second speed magnetic switch 6 is closed, so that the full supply voltage E is fed to the armature 2. At the same time, the logic circuit of the analog switch 721 /? opened, while b5 the logic circuit of the analog switch 72tg is closed, so that the value of the magnetic flux Φ according to the output signal of the second command signal generator 7216 experiences the change shown in Fig. 5 from the point b to the point c. When the accelerator pedal is depressed further, the magnetic flux is weakened until it reaches point d in Fig. 5 at which the vehicle is moving at full speed. The above-described operation occurs when the accelerator pedal is gradually depressed.

Wenn das Fahrpedal abrupt um den Maximalwinkel herabgedrückt wird, nachdem das Fahrzeug zum Stillstand gebracht worden ist, erreicht das Potential des Potentiometers den Maximalwert, so daß der erste Befehlssignalgenerator 721a ein Befehlssignal für maximalen magnetischen Fluß erzeugt, während der zweite Befehlssignalgenerator 721Z> ein Befehlssignal für minimalen magnetischen Fluß abgibt, und der Vergleicher 96, der als Erfassungseinrichtung zur Feststellung des Fahrpedal-Betätigungswinkels dient, ein Ausgangssignal abgibt. Da das Fahrzeug aufgrund seines Beharrungsvermögens nicht abrupt beschleunigt wird, sondern zunächst im Stillstand verbleibt bzw. sich mit einer sehr geringen Geschwindigkeit bewegt, ist die Spannung VA des Ankers 2 klein und der als Einrichtung zur Feststellung des Ankerzustands dienende Vergleicher 95 gibt kein Ausgangssignal ab. Dementsprechend erzeugt auch die UND-Schaltung 97 kein Ausgangssignal, so daß die Verknüpfungsschaltung des Analogschahers 721i? geöffnet wird. Dies hat zur Folge, daß der dem Punkt f in F i g. 5 entsprechende maximale magnetische Fluß entsprechend dem Befehlssignal des ersten Befehlssignalgenerators 721a erzeugt wird. Da die LJN D-Schahung 97 kein AusgangSMgnal abgibt, ist der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geöffnet. Dementsprechend wird der Motor Λ-f mit dem maximalen magnetischen Fluß betrieben, wobei der Vorwiderstand 5 in den Ankerkreis geschaltet ist, so daß der Motor Λ/ bei maximalem magnetischen Fluß und begrenztem Ankerstrom beschleunigt wird. Dabei ergibt sich ein hohes Drehmoment und der Motor wird in einer kurzen Zeit hochgefahren. Diese Betriebsart ist in den Fig. H(A) und H(B) durch die ausgezogenen Linien dargestellt. Wenn die Drehzahl des Motors Λ/auf die Grunddrehzahl ansteigt, bis nämlich die Ankerspannung VA den Wert Vc entsprechend dem vorangestellten Wert des Vergleichers 95 erreicht, erzeugt der Vergleicher 95 ein Ausgangssignal, so daß auch die UND-Schaltung 97 ein Ausgangssignal abgibt. Dies hat zur Folge, daß der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geschlossen wird, so daß dem Anker 2 die volle Versorgung^pannurig zugeführt wird. Das Ausgangssignal der UND-Schaltung 97 bewirkt ferner, daß die Verknüpfungsschaltung des Analogschalters 721Λ öffnet, während die Verknüpfungsschaltung des Analogschalters 72l£- schließt, so daß der magnetische Fluß Φ entsprechend dem Befehlsssignal des zweiten Befehlssignalgenerators 7216 dazu neigt, einen Minimalwert anzunehmen. Da jedoch der Motor M zu diesem Zeitpunkt beschleunigt wird, fließt ein relativ starker Strom in dem Anker 2, se daß die von dem Ankerstrom bestimmte Ausgangsspannung des Stromdetektors 721c größer als der Spannungswert des Befehlssignals des zweiten Befehlssignalgenerators 72Ii? ist. Dementsprechend wird der magnetische Fluß Φ entsprechend der Ausgangsspannung des Stromdetektors 721c gesteuert, so daß der magnetische Fluß Φ mit der Verringerung des Ankerstromes reduziert wird. Wenn die Ausgangs spannung des Stromdetektors 721cschließlich unter denWhen the accelerator pedal is abruptly depressed to the maximum angle after the vehicle has been brought to a standstill, the potential of the potentiometer reaches the maximum value, so that the first command signal generator 721a generates a command signal for maximum magnetic flux, while the second command signal generator 721Z> a command signal for emits minimal magnetic flux, and the comparator 96, which serves as a detection device for determining the accelerator pedal actuation angle, emits an output signal. Since the vehicle is not accelerated abruptly due to its inertia, but initially remains stationary or moves at a very low speed, the voltage VA of the armature 2 is low and the comparator 95 serving as a device for determining the armature state does not emit an output signal. Accordingly, the AND circuit 97 does not generate an output signal either, so that the logic circuit of the analog switch 721i? is opened. This has the consequence that the point f in FIG. 5 corresponding maximum magnetic flux is generated in accordance with the command signal of the first command signal generator 721a. Since the LJN D-Schahung 97 does not emit an output signal, the second speed magnetic switch 6 is open. Accordingly, the motor Λ-f is operated with the maximum magnetic flux, the series resistor 5 being connected to the armature circuit, so that the motor Λ / is accelerated at maximum magnetic flux and limited armature current. This results in a high torque and the engine is started up in a short time. This mode of operation is shown in FIGS. H (A) and H (B) by the solid lines. When the speed of the motor Λ / increases to the basic speed, namely until the armature voltage VA reaches the value Vc corresponding to the preceding value of the comparator 95, the comparator 95 generates an output signal, so that the AND circuit 97 also emits an output signal. This has the consequence that the second speed magnetic switch 6 is closed, so that the armature 2 is fed the full supply ^ pannurig. The output signal of the AND circuit 97 also causes the logic circuit of the analog switch 721Λ to open, while the logic circuit of the analog switch 72l £ - closes, so that the magnetic flux Φ according to the command signal of the second command signal generator 7216 tends to assume a minimum value. However, since the motor M is being accelerated at this time, a relatively large current flows in the armature 2, so that the output voltage of the current detector 721c determined by the armature current is greater than the voltage value of the command signal of the second command signal generator 72Ii? is. Accordingly, the magnetic flux Φ is controlled in accordance with the output voltage of the current detector 721c, so that the magnetic flux Φ is reduced with the decrease in the armature current. When the output voltage of the current detector 721c finally falls below the

Spannungswert des Befehlssignals des zweiten Befehlssignalgenerators 7216 abfällt, stabilisiert sich der magnetische Fluß Φ entsprechend dem Spannungswert des Befehlssignals des zweiten Befehlssignalgenerators 721 b bei dem in F i g. 5 durch den Punkt d bezeichneten Wert, und der Motor M wird mit maximaler Drehzahl betrieben. Wenn der magnetische Fluß in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 bei bis zum Maximalwinkel herabgedrücktem Fahrpedal in Abhängigkeit von lediglich dem Betätigungswinkel des Fahrpedals sofort auf den dem Punkt d in F i g. 5 entsprechenden Wert gebracht wird, würde sich der magnetische Fluß in der Nebenschluß-Feldwicklung 3 entsprechend der in Fig. U(A) dargestellten gestrichelten Linie ändern, während sich die Ankerspannung gemäß der in Fig. ll(B) dargestellten gestrichelten Linie langsam ändern würde, was eine nicht zufriedenstellende Beschleunigung ergäbe. Da jedoch die UND-Schaltung 97 vorgesehen ist, steigt die Ankerspannung gemäß der ausgezogenen Linie in Fig. H(B) schnell an, wodurch die Zeitdauer To bei der Beschleunigung eingespart wird.Voltage value of the command signal of the second instruction signal generator 7216 falls, the magnetic flux Φ corresponding to the stabilized voltage value of the command signal of the second instruction signal generator 721b in which in F i g. 5 indicated by the point d , and the motor M is operated at maximum speed. If the magnetic flux in the shunt field winding 3 with the accelerator pedal depressed to the maximum angle, depending on only the operating angle of the accelerator pedal immediately to the point d in FIG. 5 is brought corresponding value, the magnetic flux in the shunt field winding 3 would change according to the dashed line shown in Fig. U (A), while the armature voltage would change slowly according to the broken line shown in Fig. II (B) which would result in unsatisfactory acceleration. However, since the AND circuit 97 is provided, the armature voltage rises rapidly as shown in the solid line in FIG. H (B), thereby saving the time To in the acceleration.

Unter Bezugnahme auf Fig. 12 soll nachstehend nun die Wirkungsweise der Erregerstrom-Steuereinheit 7 beschrieben werden.Referring to FIG. 12, the mode of operation of the excitation current control unit 7 will now be described below to be discribed.

Der Sägezahngenerator 722 gibt die in Fig. 12(A) durch a bezeichnete Ausgangsspannung ab, die einem Eingang des Vergleichers 723 zugeführt wird. Die in Fig. 12(A) mit b bezeichnete Ausgangsspannung des Funktionsgenerators 721 wird dem anderen Eingang des Vergleichers 723 zugeführt, der die beiden Spannungen miteinander vergleicht und das in Fig. 12(B) dargestellte positive Ausgangssignal abgibt, wenn die Ausgangsspannung des Funktionsgenerators 721 höher als die Ausgangsspannung des Sägezahngenerators 722 ist. Das Ausgangssignal des Vergleichers 723 wird dem Verstärker 724 zugeführt und gelangt von dort zur Basis des Transistors 71. Der Transistor 71 wird somit entsprechend dem Ausgangssignal des Vergleichers 723 in den leitenden und sperrenden Zustand geschaltet Das Tastverhältnis bzw. die relative Einschaltdauer des Transistors 71 hängt von der Ausgangsspannung des Funktionsgenerators 721 ab und ist höher, wenn die Ausgangsspannung höher wird. The sawtooth generator 722 outputs the output voltage indicated by a in FIG. 12 (A), which is supplied to an input of the comparator 723. The output voltage of the function generator 721 denoted by b in FIG. 12 (A) is fed to the other input of the comparator 723, which compares the two voltages with one another and emits the positive output signal shown in FIG. 12 (B) when the output voltage of the function generator 721 is higher than the output voltage of the sawtooth generator 722. The output signal of the comparator 723 is fed to the amplifier 724 and reaches the base of the transistor 71 from there. The transistor 71 is thus switched to the conductive and blocking state according to the output signal of the comparator 723 the output voltage of the function generator 721 decreases and is higher as the output voltage becomes higher.

Der erste Befehlssignalgenerator 721a und der zweite Befehlssignalgenerator 721Λ können jeweils aus einem Verstärker und einem invertierenden Verstärker bestehen, die jeweils einen Transistor und Widerstände aufweisen, wie dies in Fig. 13 dargestellt ist, und Ausgangsspannungen abgeben, die proportional bzw. umgekehrt proportional dem Ausgangspotential des Potentiometers 8c sind.The first command signal generator 721a and the second command signal generator 721Λ can each consist of one Amplifiers and an inverting amplifier are made up, each with a transistor and resistors as shown in Fig. 13, and Output voltages that are proportional or inversely proportional to the output potential of the Potentiometers 8c are.

Anstelle der Erfassung der Ankerspannung bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform zur Feststellung, ob die Nebenschluß-Feldwicklung den vollen magnetischen Fluß zur Erzielung der Grunddrehzahl des Ankers erzeugt hat, kann auch eine Erfassung des Ankerstroms erfolgen, um diese Feststellung zu ermöglichen. In bestimmten Fällen kann eine Verzögerungsschaltung, die zu einer vorgegebenen Zeit nach dem Schließen des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 ein Ausgangssignal abgibt, anstelle des Vergleichers 95 Verwendung Finden, so daß der Ankervorwiderstand 5 kurzgeschlossen wird, wenn das Fahrpedal zu einem vorgegebenen Zeitpunkt nach dem Schließen des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4, zu dem die Nebenschluß-Feldwicklung 3 entsprechend dem ersten Befehlssignal den vollen magnetischen Fluß erzeugt hat, über einen vorgegebenen Winkel hinaus niedergedrückt bzw. betätigt wird.Instead of detecting the armature voltage in the embodiment described above to determine whether the shunt field winding uses the full magnetic flux to achieve the base speed of the armature, the armature current can also be detected in order to establish this enable. In certain cases, a delay circuit may appear after a predetermined time emits an output signal when the first magnetic speed switch 4 closes, instead of the comparator 95 Find use, so that the armature series resistor 5 is short-circuited when the accelerator pedal to a predetermined time after closing the first speed magnetic switch 4, at which the shunt field winding 3 has generated the full magnetic flux in accordance with the first command signal, via a predetermined angle is depressed or operated.

In Fig. 14 ist eine weitere Ausführungsform veranschaulicht, bei der der Motor M ein Doppelschlußmotor ist, der eine Nebenschluß-Feldwicklung 3 und eine Reihenschluß-Feldwicklung Za aufweist. Die Ankerspannung wird mittels einer Zenerdiode 905 über einen Widerstand 906 zur Steuerung eines Thyristors 904 erfaßt, während der Betätigungswinkel des Fahrpedals14 illustrates a further embodiment in which the motor M is a double-wound motor which has a shunt field winding 3 and a series field winding Za . The armature voltage is detected by means of a Zener diode 905 via a resistor 906 for controlling a thyristor 904, during the operating angle of the accelerator pedal

to A von dem zweiten Drehzahl-Begrenzungsschalter Sb festgestellt wird, der geschlossen wird, wenn das Fahrpedal A über einen vorgegebenen Winkel (Θ gemäß F i g. 5) hinaus betätigt wird. Die Wirkungsweise dieser zweiten Ausführungsform ist im wesentlichen ähnlich derjenigen der in Fig. 10 dargestellten Ausführungsform, mit der Ausnahme, daß die Ankerspannung VA von der Zenerdiode 905 erfaßt wird und daß die Stellung des Fahrpedals von dem zweiten Drehzahl-Begrenzungsschalter 8b festgestellt wird, der zur Steuerung der Erregerwicklung 6a mit dem Thyristor 904 in Reihe geschaltet ist.to A is determined by the second speed limit switch Sb , which is closed when the accelerator pedal A is actuated beyond a predetermined angle (Θ according to FIG. 5). The operation of this second embodiment is essentially similar to that of the embodiment shown in FIG. 10, with the exception that the armature voltage VA is detected by the Zener diode 905 and that the position of the accelerator pedal is detected by the second speed limit switch 8b , which is used for Control of the excitation winding 6a with the thyristor 904 is connected in series.

Während bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform das Ausgangssignal des Funktionsgenerators 721 und das Ausgangssignal des Sägezahngenerators 722 von dem Vergleicher 723 zur Steuerung des Transistors 71 miteinander verglichen werden, um den Erregerstrom in einem System mit offenem Wirkungskreis zu steuern, läßt sich eine zufriedenstellendere Drehzahlsteuerung durch Erfassen und Steuern des Erregerstromes in einem rückgekoppelten System erzielen.While in the embodiment described above, the output signal of the function generator 721 and the output of the sawtooth generator 722 from the comparator 723 for controlling the Transistors 71 are compared to each other to control the excitation current in an open circuit system To control, more satisfactory speed control can be achieved by detecting and controlling the Achieve excitation current in a feedback system.

Obwohl bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ein Nebenschlußmotor Verwendung findet, ist ersichtlich, daß die Erfindung auch auf einen Doppelschlußmotor anwendbar ist.Although a shunt motor is used in the embodiments described above, it can be seen that the invention is also applicable to a double-wound motor.

Außerdem können, obwohl bei den vorstehend beschriebenen Ausführungsformen ein einziger Ankervorwiderstand 5 mittels des einzigen Magnetschalters 6 kurzgeschlossen wird, auch eine Vielzahl von Ankervorwiderständen in Verbindung mit einer Vielzahl von Magnetschaltern Verwendung finden.In addition, although in the embodiments described above, a single armature series resistor 5 is short-circuited by means of the single magnetic switch 6, also a large number of armature series resistors used in conjunction with a wide variety of magnetic switches.

In Fig. 15 ist eine weitere Ausführungsform veranschaulicht. In dieser Figur sind gleiche Teile und Bauelemente mit gleichen Bezugszahlen bezeichnet und werden nachstehend nicht erneut beschrieben. In Fig. 15 bezeichnen die Bezugszahlen 11 und 12 Magnetschalter zum Umschalten der Polarität der Nebenschluß-Feldwicklung 3. Wenn Erregerspulen 11a und 12a nicht erregt sind, stehen bewegliche Kontakte Wb und 12i» in Verbindung mit Ruhekontakten lic bzw. 12c, während bei Erregung der Erregerspulen 11a und 12a die beweglichen Kontakte Üb und \2b mit Arbeitskontakten lic/und 12c/in Verbindung gebracht werden. Die Bezugszahlen 13a und 13ö bezeichnen Dioden, während die Bezugszahl 14 einen Vorwärts-Rückwärts-Schalter zum Schalten bzw. Bestimmen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bezeichnet Bei Betrieb in Vorwärtsrichtung steht ein beweglicher Kontakt 14a in Verbindung mit einem Vorwärts-Kontakt 146, während er beim Betrieb in Rückwärtsrichtung mit einem Rückwärts-Kontakt 14c in Verbindung gebracht wird. Die Bezugszahl 908 bezeichnet eine Diode, die Bezugszahl 721/ bezeichnet einen Inverter und die Bezugszahl 721/Ί bezeichnet einen Analogschalter, der geschlossen wird, wenn ein Steuer- oder Verknüpfungssignal zur Verknüpfung bzw. Weiterleitung eines Eingangssignals zugeführt wird. Die Bezugszahl 72Iy₂ bezeichnet einen Vergleicher, die Bezugszahl 721 λAnother embodiment is illustrated in FIG. In this figure, the same parts and components are denoted by the same reference numerals and will not be described again below. In Fig. 15, reference numerals 11 and 12 denote magnetic switches for switching the polarity of the shunt field winding 3. When excitation coils 11a and 12a are not energized, movable contacts Wb and 12i »are in communication with normally closed contacts lic and 12c, respectively, while when energized the Excitation coils 11a and 12a, the movable contacts Ub and \ 2b with working contacts lic / and 12c / are brought into connection. The reference numerals 13a and 13ö denote diodes, while the reference numeral 14 denotes a forward-reverse switch for switching or determining the direction of travel of the vehicle in the reverse direction is brought into connection with a reverse contact 14c. The reference number 908 denotes a diode, the reference number 721 / denotes an inverter and the reference number 721 / Ί denotes an analog switch which is closed when a control or logic signal is supplied to connect or forward an input signal. The reference number 72Iy ₂ denotes a comparator, the reference number 721 λ

bezeichnet eine UND-Schaltung, und die Bezugszahl 721/3 eine Diode, wäh: md die Bezugszahlen 72Ij*, 72Iy₅, 72ijf„ 72IjV, 721/ und 72Iy₉ Spannungsteilerwiderstände bezeichnen. Der Analogschalter 721/, der Vergleicher 721/, die Diode 72Ij₃ und die Widerstände 721/ bis 72Iy₉ bilden einen Schalterkreis 721/ Der erste Befehlssignalgenerator 721a und der zweite Befehlssignalgenerator 7216, die Negationsschaltungen bzw. Inverter 721/ und 721Ä die Analogschalter 721g und 721Λ, der Schalterkreis 721y und die UND-Schaltung 721Jt bilden den Funktionsgenerator 721. Der Funktionsgenerator 721, der Sägezahngenerator 722, der Vergleicher 723 und der Verstärke! 724 bilden wiederum die Transistorsteuerschaltung 72, während die Transistorsteuerschaltung 72 und der Transistor 71 die Erregerstrom-Steuereinheit 7 des Transistor-Zerhackertyps bilden.denotes an AND circuit, and reference numeral 721/3 denotes a diode, while md denotes reference numerals 72Ij *, 72Iy ₅ , 72ijf, 72IjV, 721 / and 72Iy ₉ voltage dividing resistors. The analog switch 721 /, the comparator 721 /, the diode 72Ij ₃ and the resistors 721 / to 72Iy ₉ form a switch circuit 721 / The first command signal generator 721a and the second command signal generator 7216, the negation circuits or inverters 721 / and 721Ä, the analog switches 721g and 721Λ, the switch circuit 721y and the AND circuit 721Jt form the function generator 721. The function generator 721, the sawtooth generator 722, the comparator 723 and the amplifier! 724 in turn constitute the transistor control circuit 72, while the transistor control circuit 72 and the transistor 71 constitute the exciting current control unit 7 of the transistor chopper type.

Im folgenden soll die Wirkungsweise dieser Schal^: tungsanordnung näher beschrieben werden.The following describes the operation of this scarf is ^to: describes processing arrangement in more detail.

Wenn z. B. der Fahrer den beweglichen Kontakt 14a des Vorwärts-Rückwärts-Schalters 14 mit dem Vorwärts-Kontakt 146 in Verbindung bringt und das Fahrpedal leicht betätigt, werden der erste Drehzahl-Begrenzungsschalter Sa geschlossen und die Erregerspule 11a des Magnetschalter 11 erregt, so daß der :25 bewegliche Kontakt 116 mit dem Arbeitskontakt lid in Verbindung gebracht wird. Da die Erregerwicklung 12a nicht erregt ist, steht der bewegliche Kontakt 126 des Magnetschalters 12 zu diesem Zeitpunkt mit dem Ruhekontakt 12" in Verbindung. Die Erregerspule 4a des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 ist zum Schließen des ersten Drehzahl-Magnetschalters 4 erregt, so daß ein Strom von der Batterie 1 über den ersten Drehzahl-Magnetschalter 4 und den Ankervorwiderstand 5 in den Anker 2 fließt. Gleichzeitig wird die Konstantspannungsschaltung 90 aufgesteuert bzw. eingeschaltet und dem ersten Befehlssignalgenerator 721a das Potential des Potentiometers 8c zur Bildung eines Ausgangssignals zugeführt, das über den Analogschalter 721gdem Vergleicher 723 zugeführt wird, wo es mit dem Ausgangssignal des Sägezahngenerators 722 verglichen wird. Das Ausgangssignal des Vergleichers 723 wird von dem Verstärker 724 verstärkt und sodann der Basis des Transistors 71 zugeführt. Als Ergebnis fließt ein relativ kleiner Strom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3, die daher den durch den Punkt a in Fi g. 5 bezeichneten relativ kleinen magnetischen Fluß erzeugt, so daß sich das Fahrzeug mit geringer Geschwindigkeit bewegt.If z. B. the driver brings the movable contact 14a of the forward-reverse switch 14 with the forward contact 146 in connection and lightly depresses the accelerator pedal, the first speed limit switch Sa are closed and the exciting coil 11a of the magnetic switch 11 is excited so that the : 25 movable contact 116 is brought into connection with the normally open contact lid. Since the excitation winding 12a is not excited, the movable contact 126 of the magnetic switch 12 is at this point in time with the normally closed contact 12 ″ in connection. The exciting coil 4a of the first speed magnetic switch 4 is excited to close the first speed magnetic switch 4, so that a Current flows from the battery 1 via the first speed magnetic switch 4 and the armature series resistor 5 into the armature 2. At the same time, the constant voltage circuit 90 is turned on or switched on and the potential of the potentiometer 8c is fed to the first command signal generator 721a to form an output signal, which is fed via the Analog switch 721g is fed to comparator 723 where it is compared with the output of sawtooth generator 722. The output of comparator 723 is amplified by amplifier 724 and then fed to the base of transistor 71. As a result, a relatively small current flows in the shunt field winding 3, which is therefore the by the point a in Fig. 5 is generated relatively small magnetic flux, so that the vehicle moves at a low speed.

Die Wirkungsweise der Vergleicher 95, 96 und 72Iy₂, der UND-Schaltungen 97 und 72ik sowie der Analogschalter 721g; 721Λ und 721y werden nachstehend näher erläutert.The operation of the comparators 95, 96 and 72Iy ₂ , the AND circuits 97 and 72ik and the analog switch 721g; 721Λ and 721y are explained in more detail below.

Wenn das Fahrpedal über einen vorgegebenen Winkel hinaus betätigt wird, so daß das Potential des Potentiometers 8c den von den Teilerwiderständen 98 und 99 bestimmten Einstellwert V, überschreitet, gibt der Vergleicher 96 ein Ausgangssignal ab. Wenn die Ankerspannung den von den Teilerwiderständen 91 und 92 bestimmten Einstellwert V2 überschreitet, gibt der Vergleicher 95 ein Ausgangssignal ab. Wenn beide Vergleicher 95 und 96 Ausgangssignale abgeben, erzeugt wiederum die UND-Schaltung 97 ein Ausgangssignal. Dieses Ausgangssignal bewirkt, daß ein Basisstrom des Transistors 903 zur Erregung der Erregerwicklung 6a des zweiten Drehzahl-Magnetschalters 6 fließt und der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geschlossen wird. Gleichzeitig öffnet das Ausgangssignal der UND-Schaltung 97 die Verknüpfungsschaltung des Analogschalters 721Λ zur Weiterleitung des anstehenden Eingangssignals. Andererseits ist das Bezugspotential des Vergleichers 72Ij₂ auf den Wert 0 eingestellt, während die zu vergleichende Ankerspr.nnung VA aufgrund eines Widerstandes in dem Ankerkreis geringfügig positiv ist Dementsprehchend gibt der Vergleicher 72Iy₂ kein Ausgangssignal ab und der Analogschalter 721/ wird nicht geschlossen, so daß das anliegende Eingangssignal nicht weitergeleitet wird. Der Analogschalter 721/ wird zur Weiterleitung des anliegenden Eingangssignals geschlossen, wenn der Vergleicher 72Iy₂ ein Ausgangssignal abgibt, d. h„ wenn die Spannung des Ankers 2 negativ ist. Andererseits wird der Analogschalter 721g geschlossen, wenn die UND-Schaltung 721* zwei Eingangssignale erhält, d. h„ wenn weder der Vergleicher 72Iy₂ noch die UND-Schaltung 97 ein Ausgangssignal abgeben und eine Inversion aufgrund des Vorhandenseins der Inverter 721/und 721/ erfolgt. Das heißt, der Analogschalter 72ig wird geschlossen, wenn das Potential des Potentiometers 8c unterhalb des Einstellwertes Vi liegt oder die Ankerspannung VA unterhalb des Einstellwertes V₂ liegt und positiv ist. In den Fig. 16(A) und 16(B) sind die Änderungen des Potentials des Potentiometers 8c und der Ankerspannung VA in Abhängigkeit von der Zeit dargestellt, während unter (C), (D) und (E) die Verknüpfungszustände der Analogschalter 72\g, 721Λ bzw. 721/ dargestellt sind.When the accelerator pedal is operated beyond a predetermined angle so that the potential of the potentiometer 8c exceeds the setting value V determined by the divider resistors 98 and 99, the comparator 96 emits an output signal. When the armature voltage exceeds the setting value V2 determined by the divider resistors 91 and 92, the comparator 95 emits an output signal. When both comparators 95 and 96 give output signals, the AND circuit 97 in turn produces an output signal. This output signal causes a base current of the transistor 903 to flow to excite the field winding 6a of the second speed magnetic switch 6 and the second speed magnetic switch 6 is closed. At the same time, the output signal of the AND circuit 97 opens the logic circuit of the analog switch 721Λ to forward the incoming input signal. On the other hand, the reference potential of the comparator 72Ij ₂ is set to the value 0, while the slightly positive to comparative Ankerspr.nnung VA due to a resistance in the armature circuit Dementsprehchend the comparator 72Iy ₂ no output signal and the analog switch 721 / is not closed, that the pending input signal is not passed on. The analog switch 721 / is closed to forward the applied input signal when the comparator 72Iy ₂ emits an output signal, i. h "when the voltage of the armature 2 is negative. On the other hand, when the AND circuit 721 * receives two inputs, i.e., the analog switch 721g is closed, the analog switch 721g is closed. h "when neither the comparator 72Iy ₂ nor the AND circuit 97 provide an output and an inversion due to the presence of inverter 721 / and 721 / done. That is, the analog switch 72ig is closed when the potential of the potentiometer 8c is below the setting value Vi or the armature voltage VA is below the setting _{value V 2} and is positive. 16 (A) and 16 (B) show the changes in the potential of the potentiometer 8c and the armature voltage VA as a function of time, while the link states of the analog switches 72 are shown under (C), (D) and (E) \ g, 721Λ and 721 / are shown.

Vorstehend wurde bisher der erregte Zustand der Nebenschluß-Feldwicklung 3 beschrieben. Während eines normalen Fahrzustandes des Fahrzeugs steigt das Potential des Potentiometers 8cmit dem Niederdrücken des Fahrpedals an, so daß der magnetische Fluß der Nebenschluß-Feldwicklung 3 entsprechend dem Ausgangssignal des ersten Befehlssignalgenerators 721a und damit die Geschwindigkeit des Fahrzeuges ansteigen. Bei weiterem Herabdrücken des Fahrpedals steigt das Potential des Potentiometers 8c weiter an, bis es den von den Widerständen 98 und 99 vorgegebenen Einstellwert überschreitet, zu welchem Zeitpunkt der Vergleicher 96 ein Ausgangssignal abgibt. Wenn die Ankerspannung VA den von den Teilerwiderständen 91 und 92 bestimmten Einstellwert überschreitet, gibt der Vergleicher 95 ein Ausgangssignal ab. Dies hat zur Folge, daß die UND-Schaltung 97 ein Ausgangssignal abgibt, so daß der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geschlossen und die volle Versorgungsspannung £dem Anker 2 zugeführt werden. Gleichzeitig wird der Analogschalter 721Λ geschlossen, während der Analogschalter 721g· geöffnet wird, so daß eine Verschiebung des Wertes des magnetischen Flusses Φ der Nebenschluß-Feldwicklung 3 entsprechend dem Befehlssignal des zweiten Befehslsignalgenerators 7216 von dem Punkt 6 zu dem Punkte gemäß F i g. 5 erfolgt. Wenn das Fahrpedal weiter herabgedrückt wird, wird das Magnetfeld der Nebenschluß-Feldwicklung 3 entsprechend dem Befehlssignal des zweiten Befehlssignalgenerators 721h abgeschwächt und erreicht schließlich den Punkt dgemäß Fig.5. bei dem das Fahrzeug sich mit voller Geschwindigkeit bewegt.The excited state of the shunt field winding 3 has so far been described above. During a normal running state of the vehicle, the potential of the potentiometer 8c rises with the depression of the accelerator pedal, so that the magnetic flux of the bypass field winding 3 increases in accordance with the output of the first command signal generator 721a and thus the speed of the vehicle increases. If the accelerator pedal is depressed further, the potential of the potentiometer 8c continues to rise until it exceeds the setting value specified by the resistors 98 and 99, at which point in time the comparator 96 emits an output signal. If the armature voltage VA exceeds the set value determined by the divider resistors 91 and 92, the comparator 95 emits an output signal. This has the consequence that the AND circuit 97 emits an output signal, so that the second speed magnetic switch 6 is closed and the full supply voltage £ are fed to the armature 2. At the same time, the analog switch 721Λ is closed while the analog switch 721g is opened, so that a shift in the value of the magnetic flux Φ of the shunt field winding 3 according to the command signal of the second command signal generator 7216 from the point 6 to the point according to FIG. 5 takes place. If the accelerator pedal is depressed further, the magnetic field of the shunt field winding 3 is weakened in accordance with the command signal of the second command signal generator 721h and finally reaches the point d according to FIG. in which the vehicle moves at full speed.

Bei einem Betrieb in Rückwärtsrichtung befindet sich der bewegliche Kontakt 14a des Vorwärts-Rückwärts-Schalters 14 in Verbindung mit dem Rückwärts-Kontakt 14c, so daß der bewegliche Kontakt 126 des Magnetschalters 12 mit dem Arbeitskontakt 12c/ in Verbindung gebracht wird, während der bewegliche Kontakt 116 des Magnetschalters 11 mit demWhen operating in the reverse direction, the movable contact 14a of the forward-reverse switch is located 14 in connection with the reverse contact 14c, so that the movable contact 126 of the Magnetic switch 12 is brought into connection with the normally open contact 12c /, while the movable Contact 116 of the magnetic switch 11 with the

Ruhekontakt Hc in Verbindung steht In bezug auf den Betrieb in Vorwärtsrichtung ist somit die Beschattung der Nebenschluß-Feldwicklung 3 umgekehrt Im übrigen ist die Drehzahlsteuerung jedoch genau die gleiche wie bei einem Betrieb in Vorwärtsrichtung.Normally closed contact Hc is in connection with respect to the operation in the forward direction is thus the shading the shunt field winding 3 reversed. Otherwise, the speed control is exactly the same like operating in the forward direction.

Es sei nun angenommen, daß ein Fahrer bei Betrieb in Vorwärtsrichtung das Fahrpedal bis zum maximalen Betätigungswinkel herabgedrückt hat und plötzlich den Vorwärts-Rückwärts-Schalter 14 mit dem Rückwäcts-Kontakt 14c in Verbindung bringt In diesem Falle wird die Polarität der Nebenschluß-Feldwicklung 3 wi? vorstehend beschrieben umgeschaltet, jedoch bewegt sich das Fahrzeug aufgrund seines Beharrungsvermögens vorwärts, so daß dem Motor M eine Bremsgegen;· kraft zugeführt und eine negative Spannung im Anker 2 erzeugt wird. Diese negative Spannung wird von deni Vergleicher 72Xj₂ mit Nullpotential verglichen, wobei der Vergleicher 721/2 ein Ausgangssignal abgibt das wiederum den Analogschalter 721/Ί schließt Da andererseits der Vergleicher 95 feststellt daß die Ankerspannung negativ ist oder unter dem Einstellwer't V₂ liegt, gibt er kein Ausgangssignal ab und auch die UND-Schaltung 97 erzeugt kein Ausgangssignal. Somit wird der Transistor 903 zur öffnung des zweiten Drehzahl-MagTietschalters 6 sowie des Analogschalters 721Λ gesperrt Obwohl einem Eingang der UND-Schaltung 72\k das Signal des Inverters 721/zugeführt wird, da die UND-Schaltung 97 kein Ausgangssignal abgibt, erhält der andere Eingang der UND-Schaltung 72ik kein Signal von dem Inverter 721/ da der Vergleicher 721/2 ein Ausgangssignal abgibt. Dementsprechend gibt die UND-Schaltung 721 £ kein Ausgangssignal ab und der Analogschalter 721^ ist geöffnet. Auf diese Weise fließt ein aufgrund des von dem Vergleicher 723 vorgenommenen Vergleiches mit dem Ausgangssignal des Sägezahngenerators 722 erzeugter konstanter Erregerstrom in der Nebenschluß-Feldwicklung 3, und zwar entsprechend einem dritten Befehlssigvsal, das durch die von den Teilerwiderständen 721/i und 72Jy₉ bestimmte Spannung optimiert wird. Somit wird auf das Fahrzeug eine Bremsgegenkraft durch den magnetischen Fluß oder das Drehmoment ausgeübt, die derart gewählt ist, daß einem Fahrzeuginsassen ein optimales Fahrgefühl vermittelt wird und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird verzögert. Wenn das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, erfolgt eine Verschiebung der Ankerspannung von einem negativen Wert auf 0 und von dort zu einem positiven Wert. Diese positive Ankerspannung wird von dem Vergleicher 721/2 mit dem Nullpotential verglichen, so daß der Vergleicher 721/2 kein Ausgangssignal abgibt und der Analogschalter 721/Ί geöffnet wird. Die UND-Verknüpfungsbedingung der UND-Schaltung 721Af ist aufgrund des Ausgangssignals des Inverters 721/ erfüllt, so daß die UND-Schaltung 721Ar ein Ausgangssignal abgibt, das den Analogschalter 72\g schließt. Wenn das Fahrzeug angehalten wird oder sich in einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich bewegt, ist die Ankerspannung nicht auf den vollen Wert angestiegen. Dementsprechend gibt der Vergleicher 95 kein Ausgangssignal ab, was dazuIt is now assumed that a driver has pressed the accelerator pedal down to the maximum operating angle while operating in the forward direction and suddenly connects the forward-reverse switch 14 with the reverse contact 14c. In this case, the polarity of the shunt field winding 3 becomes wi ? is switched over as described above, but the vehicle moves forward due to its inertia, so that the motor M is supplied with a braking counterforce and a negative voltage is generated in the armature 2. This negative voltage is compared with zero potential by the comparator 72Xj ₂ , the comparator 721/2 emitting an output signal which in turn closes the analog switch 721 / Ί Since, on the other hand, the comparator 95 determines that the armature voltage is negative or below the setting V ₂ , it does not give an output signal and the AND circuit 97 does not produce an output signal either. Thus, the transistor 903 for opening the second speed-MagTietschalters 6 and the analog switch 721Λ is blocked. Although the signal of the inverter 721 / is fed to one input of the AND circuit 72 \ k , since the AND circuit 97 does not emit an output signal, the other receives Input of the AND circuit 72ik no signal from the inverter 721 / since the comparator 721/2 emits an output signal. Accordingly, the AND circuit 721 £ does not emit an output signal and the analog switch 721 ^ is open. In this way, a constant excitation current generated on the basis of the comparison made by the comparator 723 with the output signal of the sawtooth generator 722 flows in the shunt field winding 3, in accordance with a third command signal, which is determined by the voltage determined _{by the divider resistors 721 / i and 72Jy 9} is optimized. Thus, a braking counterforce is exerted on the vehicle by the magnetic flux or the torque, which is selected so that an optimal driving feeling is given to a vehicle occupant and the speed of the vehicle is decelerated. When the vehicle has come to a standstill, the armature voltage is shifted from a negative value to 0 and from there to a positive value. This positive armature voltage is compared with the zero potential by the comparator 721/2, so that the comparator 721/2 does not emit an output signal and the analog switch 721 / Ί is opened. The AND link condition of the AND circuit 721Af is fulfilled due to the output signal of the inverter 721 /, so that the AND circuit 721Ar emits an output signal which closes the analog switch 72 \ g. When the vehicle is stopped or moving in a low speed range, the armature voltage has not risen to full. Accordingly, the comparator 95 does not emit an output signal, which is why führt daß auch die UND-Schaltung kein Ausgangssignal erzeugt Dies hat zur Folge, daß der zweite Drehzahl-Magnetschalter 6 geöffnet wird und der Inverter 721/ ein Ausgangssigna] abgibt Des Fahrzeug wird somit beschleunigt, wobei der Vorwiderstand 5 in Reihe in den Ankerkreis geschaltet ist und der dem Punkt / gemäß Fig.5 entsprechende starke magnetische Fluß des Nebenschluß-Erregerfeldes erzeugt wird. Wenn die Ankerspannung den vorgegebenen Wert überschreitetleads that the AND circuit does not generate an output signal either. This has the consequence that the second speed magnetic switch 6 is opened and the inverter 721 / an output signal] emits The vehicle is thus accelerated, with the series resistor 5 in series Armature circuit is connected and the point / according to Figure 5 corresponding strong magnetic flux of the Shunt exciter field is generated. When the armature voltage exceeds the specified value wird der Vorwiderstand 5 wie vorstehend beschrieben kurzgeschlossen und der Analogschalter 721Λ verknüpft so daß der magnetische Fluß der Nebenschluß-Feldwicklung 3 den in Fig.5 dargestellten Punkt b erreicht, bei dem die Fahrzeuggeschwindigkeit denthe series resistor 5 is short-circuited as described above and the analog switch 721Λ linked so that the magnetic flux of the shunt field winding 3 reaches the point b shown in Figure 5, at which the vehicle speed

Maximalwert erreicht.Maximum value reached.

Die Dioden 908 und 721/3 verhindern, daß die in dem Anker 2 erzeugte negative Spannung den Vergleichern 95 und 721/2 über den vorgegebenen Wert hinaus zugeführt wird, und dienen somit zum Schutz derThe diodes 908 and 721/3 prevent the in the Armature 2 generated negative voltage in comparators 95 and 721/2 beyond the specified value is supplied, and thus serve to protect the

Vergleicher95 und 721/2.Comparator 95 and 721/2.

Da bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform der negative Wert der Ankerspannung während des Gegenstrom-Bremsbetriebes des Motors M erfaßt und festgestellt wird, kann bei einem kleinen FahrzeugIn the embodiment described above, since the negative value of the armature voltage is detected and detected during the countercurrent braking operation of the motor M , in the case of a small vehicle

mit einem kleineren Motor der Widerstandswert γ des Ankers 2 derart hoch sein, daß der Spannungsabfall an diesem Widerstand in Abhängigkeit von einer bestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die induzierte Spannung ist und aus diesem Grunde keine negativewith a smaller motor, the resistance value γ of the armature 2 can be so high that the voltage drop across this resistor as a function of a certain vehicle speed is higher than the induced voltage and therefore not negative

Spannung erzeugt wird. In einem solchen Falle kann die Einstellspannung des Vergleiches 72Iy₂ derart gewählt werden, daß sie unter der SpannungTension is generated. In such a case, the setting voltage of the comparison 72Iy ₂ can be selected to be below the voltage

liegt, die eine Spannung darstellt, welche bei vollständig abgebremstem, festliegendem Motor erzeugt wird. Da die Stromversorgung über eine Batterie erfolgt, kannwhich represents a voltage that is generated when the motor is fully braked and stationary. There the power supply takes place via a battery, can

die Versorgungsspannung E in Abhängigkeit von dem Ladezustand der Batterie zwischen dem Spannungswert des Anfangsladezustandes und dem Spannungswert des Endladezustandes schwanken. Zur Kompensation dieser Spannungsdifferenz kann die Versorgungsspannungthe supply voltage E fluctuates depending on the state of charge of the battery between the voltage value of the initial state of charge and the voltage value of the final state of charge. To compensate for this voltage difference, the supply voltage von den Widerständen 721/i und 721/> geteilt werden, wie dies in Fig. 15 durch eine strichpunktiert eingezeichnete Verbindung dargestellt ist, wodurch sich ein höherer Fahrkomfort für die Fahrzeuginsassen erzielen läßt.shared by resistors 721 / i and 721 />, as shown in Fig. 15 by a dot-dash connection, whereby a can achieve higher driving comfort for the vehicle occupants.

Da bei dieser Ausführungsform das Erregerfeld während des Gegenstrom-Bremsvorganges konstant gehalten wird, ist in manchen Fällen eine Änderung der Bremskraft entsprechend dem Betätigungswinkel des Fahrpedals erwünscht. Für einen solchen Fall könnenSince in this embodiment the excitation field is constant during the countercurrent braking process is held, there is a change in the braking force according to the operating angle of the in some cases Accelerator pedal desired. For such a case you can die Widerstände 721/₈ und 721/₉ anstatt von der Konstantspannungsschaltung 90 von dem Potentiometer 8c in der in F i g. 17 veranschaulichten Weise mit Strom versorgt werden, so daß das Befehlssignal während des Gegenstrom-Bremsbetriebes gemäß demthe resistors _721/8 and _721/9 instead of the constant voltage circuit 90 from the potentiometer 8c in the in F i g. 17 illustrated manner with current, so that the command signal during the countercurrent braking operation according to the

Potential des Potentiometers 8c abgegeben wird.Potential of the potentiometer 8c is output. Hierzu 7 Blatt ZeichnungenIn addition 7 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Schaltungsanordnung für einen mit einem Fahrpedal drehzahlgesteuerten Nebenschlußmotor eines batteriegespeisten Elektrofahrzeuge, der in seinem Ankerkreis einen zu- und abschaltbaren Vorwiderstand und in seinem Feldkreis ein elektronisches Stellglied aufweist, mit welchem der Erregerstrom abhängig von der Stellung des m Fahrpedals und zur ruckfreien Umschaltung des Ankerkreis-Vorwiderstandes in seiner Größe verstellbar ist, gekennzeichnet durch die gemeinsame Anordnung folgender Einrichtungen:1. Circuit arrangement for a bypass motor which is speed-controlled by an accelerator pedal of a battery-powered electric vehicle that has an on and off switch in its armature circuit Series resistor and has an electronic actuator in its field circuit, with which the Excitation current depends on the position of the m accelerator pedal and for jerk-free switching of the Armature circuit series resistor is adjustable in size, characterized by the joint arrangement of the following facilities:

1515th

a) eine erste Einrichtung (721a,) zur Erhöhung des Erregerstromes in Abhängigkeit von der Betätigung des Fahrpedals (Sc) unterhalb der Grunddrehzahl und bei reduziertem Ankerstrom,a) a first device (721a,) for increasing the excitation current as a function of the actuation of the accelerator pedal (Sc) below the basic speed and with a reduced armature current,

b) eine zweite Einrichtung (72ib) zur Verringerung des Erregerstromes in Abhängigkeit von der Betätigung des Fahrpedals [Sc), wenn diese Betätigung ein vorgegebenes Maß und die Drehzahl die Grunddrehzahl überschreitet und die Ankerstromreduzierung aufgehoben ist,b) a second device (72ib) for reducing the excitation current as a function of the actuation of the accelerator pedal [Sc), if this actuation exceeds a predetermined level and the speed exceeds the basic speed and the armature current reduction is canceled,

c) eine dritte Einrichtung (72ic) zur Verringerung des Erregerstromes nach Maßgabe der Höhe des Ankerstroms, solange der Ankerstrom in der Beschleunigungsphase einen größeren Erregerstrom vorschreibt als die zweite Einrichtung (72Ib). c) a third device (72ic) for reducing the excitation current in accordance with the magnitude of the armature current, as long as the armature current in the acceleration phase prescribes a greater excitation current than the second device (72Ib).