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Einrichtung zur Ermittlung des Maschinenstandes einer it einer
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Schablonensteuerung ausgerüsteten Teilschnitt-Vortriebsmaschine Die
Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Ermittlung des Maschinenstandes einer mit
einer Schablonensteuerung ausgerüsteten Teilschnitt-Vortriebsmaschine, die einen
mittels Stellantriebe höhen- und seitenschwenkbaren Schneidausleger mit dessen Stellbewegungen
erfassenden Steilveggebern aufweist, bestehend aus einem an der Vortriebsmaschine
angeordneten, auf einen als Leitstrahl dienenden Laserstrahl ausrichtbaren Kontrollorgan
zur Ermittlung von Abweichungen der Vortriebsmaschine aus ihrer Sollstellung und
einer etwaige Sollwertabweichungen auf die Schablonensteuerung übertragenden Korrekturelektronik.
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Es ist bekannt, Teilschnittmaschinen für das Auffahren von Tunneln
oder Strecken in Bergbau-Untertagebetrieben mit einer sogenannten Profil steuerung
auszustatten, um sicherzustellen, daß das vorgegebene Streckenprofil von der Vortriebsmaschine
möglichst genau eingehalten wird (Zeitschrift "Bergbau", 4/1976, Seiten 100 bis
107). Bei diesen Profil-oder Schablonensteuerungen wird das vorgegebene Streckenprofil
auf eine am Steuerstand der Vortriebsmaschine angeordnete Mattscheibe in verkleinertem
Maßstab aufgetragen.
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Die Abtastung der Schablone erfolgt mittels einer motorisch verstellbaren
Reflexionslichtschranke, deren Fahrwege in den senkrecht zueinander stehenden Richtungen
durch Winkelcodierer gemessen werden. Die Anordnung ist so getroffen, daß beim Erreichen
der Profilkonturen die Bewegungsgeschwindigkeit des Schneidkopfes der Vortriebsmaschine
zunächst vermindert und beim Anfahren der Profilkontur gestoppt wird.
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Auf diese Weise ist ein profilgetreues Schneiden des Strekkenprofils
möglich, vorausgesetzt, daß die Vortriebsmaschine ihre Sollage innerhalb des zu
schneidenden Streckenprofilß während der Vortriebsarbeit nicht verändert. Da diese
Voraussetzung aber in aller Regel nicht gegeben ist, muß die Profilsteuerung mit
einer sogenannten elektronischen Sollwertkorrektur versehen werden.
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Aus DT-OS 2 416 947 ist eine Schablonensteuerung der vorgenannten
Art für eine Teilschnitt-Vortriebsmaschine bekannt, bei welcher zur Ermittlung von
Abweichungen des Maschine
gestells aus der Sollage ein Empfänger
vorgesehen wird, der am Maschinengestell angeordnet und gegenüber einem als Leitstrahl
dienenden Laserstrahl eines in der Strecke aufgehängten Lasergerätes ausgerichtet
wird. Der Laserstrahl fällt in der Sollage der Vortriebsmaschine auf den Mittelpunkt
der vorderen Stirnfläche des Empfängers, die in vier gleiche, als Leiterplatten
ausgebildete Quadrate unterteilt ist.
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Bei in der Sollstellung befindlicher Vortriebsmaschine tritt der Laserstrahl
durch eine Bohrung in das Empfängergehäuse ein und trifft auf die hintere Gehäusewand
des Empfängers, die ebenfalls mit Photodioden od.dgl. bestückt ist. Die Photodioden
an der vorderen Stirnfläche des Empfängers steuern über Verstärker Stellmotoren,
die das Empfängergehäuse in den verschiedenen Richtungen verstellen. Verläßt die
Vortriebsmaschine beim Vorrücken auf die Ortsbrust ihre Sollstellung gegenüber dem
Laserstrahl, so fällt dieser auf eines der vier Quadrate der vorderen Stirnfläche
des Empfängers, wodurch das Empfängergehäuse über die Stellmotoren so weit zurückgestellt
wird, bis die Bohrung in der vorderen Stirnwand wieder mit dem Laserstrahl fluchtet.
Diese Stellvorgänge werden zur Sollwertkorrektur der Schablonensteuerung ausgenutzt.
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Schablonensteuerungen der vorgenannten Ausführung erfordern einen
beträchtlichen Steuerungsaufwand, insbesondere auch für den die Abweichungen der
Vortriebsmaschine aus ihrer Sollstellung erfassenden, die Sollwertkorrektur bewirkenden
Teil.
Der hierzu benötigte Empfänger baut vergleichsweise groß und muß auf dem fahrbaren
Maschinengestell der Vortriebsmaschine so angeordnet werden, daß er ständig im Weg
des die Bezugslinie bildenden Laserstrahls liegt. Da aber der Arbeitsbereich vor
der Ortsbrust der Strecke durch die Vortriebsmaschine und die sonstigen Maschineneinrichtungen,
wie insbesondere auch die Fördereinrichtungen für den Transport des Haufwerks und
den Materialtransport, weitgehend zugebaut ist, ergeben sich in der Praxis für die
funktionsgerechte Anordnung des Empfängers erhebliche Schwierigkeiten. Muß der Laser
z.B. beim Durchfahren von Kurven umgehängt werden, so ist es nicht selten erforderlich,
auch den Standort des Empfängers an der Vortriebsmaschine zu ändern.
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Aufgabe der Erfindung ist es vornehmlich, eine Einrichtung der genannten
Art so auszubilden, daß für das mit dem Laserstrahl als Leitstrahl auszufluchtende
Kontrollorgan anstelle eines verwickelten und groß bauenden Empfängers der bekannten
Art ein einfaches und kleines Element verwendet werden kann, welches auch eine verhältnismäßig
große Wahlfreiheit hinsichtlich der Anordnung des Lasergerätes, sei es im Bereich
der Streckenfirste oder im Bereich der Seitenstöße oder der Sohle der Strecke, ermöglicht.
Ferner soll vorzugsweise auch eine Vereinfachung des dem Kontrollorgan zugeordneten,
das Ist-Sollwertverhältnis des Maschinenstandes ermittelnden elektronischen Teils
erreicht werden.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, da das Kontrollorgan
an dem Schneidausleger angeordnet ist und aus einem durch Verstellung des Schneidauslegers
gegenüber dem Maschinengestell der Vortriebsmaschine zu dem Laserstrahl ausrichtbaren
Markierungselement od.dgl. besteht. Das Markierungselement wird zweckmäßig in Nähe
des freien Endes des Schneidauslegers und auf dessen Oberseite angeordnet.
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Es kann aus einem einfachen Meßpunkt, insbesondere aus einem feststehenden
Visier- oder Fadenkreuz od,dgl. bestehen.
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Erfindungsgemäß wird also zur Ermittlung der Abweichung des Maschinenstandes
aus der Null- oder Sollstellung ein einfaches, als Meßpunkt od.dgl. ausgebildetes
Markierungselement verwendet, welches an dem allseitig schwenkbaren und in Vortriebsrichtung
vorschiebbaren Schneidausleger der Vortriebsmaschine angeordnet wird. Dies ermöglicht
es, das Markierungselemenl durch Verstellen des Auslegers gegenüber dem fahrbaren
Maschinengestell der Vortriebsmaschine zu dem in den Sollverlauf der Strecke ausgerichteten
Laserstrahl auszufluchten, gleichgültig, ob das Lasergerät im First- oder Sohlbereich
oder im Bereich der Streckenstöße angeordnet wird. Die weitgehende Positionsunabhängigkeit
des Lasergerätes stellt einen wesentlichen Vorteil dar, da in diesem Fall das Lasergerät
an der Jeweils günstigsten Stelle des Streckenquerschnittes angeordnet werden kann,
an der der Laserstrahl nicht durch Maschinenteile verdeckt wird.
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Die Anordnung des Markierungsel ementes an dem Schneidausleger ermöglicht
es, für die Ermittlung der Abweichung der
Vortriebsmaschine aus
ihrer Sollstellung eine Verarbeitungs-oder Vergleichs elektronik zu verwenden, welche
die wegabhängigen Signale der Drehgeber des Schneidauslegers verarbeitet. Hierdurch
ergibt sich eine wesentliche Vereinfachung der elektronischen Schablonensteuerung,
da für die Sollwertkorrektur die ohnehin vorhandenen Drehgeber herangezogen werden,
welche während der eigentlichen Vortriebsarbeit zur Anzeige der Arbeitsstellung
des Schneidkopfes in bezug auf das zu schneidende Streckenprofil dienen.
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Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung kann demgemäß die Abweichung
der Maschine aus ihrer Sollstellung dadurch erfaßt werden, daß jeweils vor dem Schneiden
des Streckenprofils um einen Vortriebsabsohnitt von z.B. 1 bis 3 m der Schneidausleger
so verschwenkt wird, daß sein Markierungselement mit dem Meßpunkt genau in dem Laserstrahl
liegt, der dabei als roter Lichtpunkt in dem Visier- oder Fadenkreuz des Markierungsorgans
erscheint. Befindet sich das Maschinengestell der Vortriebsmaschine außerhalb seiner
Sollstellung, so ist der Schwenkwinkel des Auslegers in der Horizontalen und/oder
Vertikalen unterschiedlich zu demJenigen Schwenkwinkel, den der Schneidausleger
bei in der Sollstellung stehendem Maschinengestell aufweist. Über die Istwert-Sollwert-Abweichungen
der Ausleger-Schwenkwinkel kann dann unter Ausnutzung der dem Schneidausleger zugeordneten
Drehgeber die Sollwert-Abweichung des Maschinengestells erfaßt und über die Sollwertkorrektur
der Schablonensteuerung zugeführt werden.
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Die elektronische Schablonensteuerung mit der elektronischen Sollwertkorrektur
kann von herkömmlicher Ausführung sein.
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Die Schablonensteuerung weist hierbei zweckmäßig eine elektronische
Speichereinheit zu Speicherung der Sollwerte des zu schneiden Streckenprofils auf,
wobei die Speicherung der Signale vorzugsweise auf einer austauschbaren Speicherkassette
erfolgt. Die Speichereinheit ist mit der die Stellung des Schneidauslegers über
dessen Drehgeber erfassenden Verarbeitungs- oder Vergleichselektronik gekoppelt.
Zur Darstellung des zu schneidenden und des bereits geschnittenen Profils wird zweckmäßig
eine Anzeigetafel, wie z.B. ein Monitor mit Leucntdiodenanzeige, vorgesehen. Die
Anordnung kann so getroffen werden, daß ein optisches und/oder akustisches Anzeigesignal
gegeben wird, sobald der Schneidkopf des Schneidauslegers das vorgegebene Streckenprofil
erreicht.
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Zur Verdeutlichung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen,
in der ein Ausführungsbeispiel schematisch dargestellt ist. Es zeigt: Fig. 1 eine
fahrbare Vortriebsmaschine in Seitenansicht, die mit einer nicht näher dargestellten
Schablonensteuerung ausgerüstet ist; Fig. 2 die Vortriebsmaschine gemäß Fig. 1 in
Draufsicht.
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Die dargestellte Teilschnitt-Vortriebsmaschine weist ein Mascninengestell
10 mit Raupenfahrwerk 11 auf. Auf dem Maschinengestell
10 ist
ein Drehgestell 12 um eine Vertikalachse X drehbar gelagert. Das Drehgestell 12
bildet eine Gleitführung für einen rohrförmigen Schneidarmträger 13, der gegenüber
dem Maschinengestell in horizontaler Richtung gegen die Ortsbrust 14 der aufzufahrenden
Strecke verschiebbar ist. Der Schneidarmträger 13 weist an seinem vorderen Ende
eine gabelförmige Konsole 15 auf, an welcher in einem Gelenk 16 mit horizontaler
Gelenkachse ein Schneidarm 17 in der Vertikalebene schwenkbar gelagert ist. Der
Schneidarm 17 trägt an seinem freien Ende einen Schneidkopf 18, welcher aus zwei
mit Schrämmeißeln bestückten rotierenden Schneidwalzen 19 und 20 (Fig. 2) besteht,
die beiderseits des verjüngten Endes des Schneidarmes 17 angeordnet sind. Die Schneidwalzen
20 drehen sich um eine gemeinsame Achse, die senkrecht zu der Längsachse des Schneidarmes
17 verläuft. Der Schneidwalzenantrieb ist nicht dargestellt. Für die verschiedenen
Stellbewegungen des höhen- und seitenschwenkbaren sowie vorschiebbaren Schneidarmes
17 sind gesonderte Stellantriebe vorgesehen, die aus hydraulischen Zylindern bestehen.
Mit 21 sind zwei der Höhenverschwenkung dienende Hydraulikzylinder bezeichnet. Die
Seitenverschwenkung des Drehgestells 12 mit dem Schneidarm 17 erfolgt mittels Hydraulikzylinder
22, während der Vorschub des Schneidarmträgers 13 mit dem Schneidarm 17 mittels
Hydraulikzylinder 23 bewirkt wird. Teilschnitt-Vortriebsmaschinen dieser Art sind
bekannt und bedürfen daher keiner weiteren Erläuterung. Erwähnt sei lediglich,
daß
die Vortriebsmaschinen zumeist an ihrem fahrbaren Maschinengestell eine als Schurre
ausgebildete Laderampe (nicht dargestellt) aufweisen, über die das von dem Schneidkopf
18 geschnittene Haufwerk verladen und abgefördert wird.
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Die Teilschnitt-Vortriebsmaschine ist mit einer an sich bekannten
elextronischen Profil- oder Schablonensteuerung ausgerüstet, die es gestattet, das
Streckenprofil nach einer im Blickfeld des Maschinenfahrers befindlichen verkleinerten
Profilschablone zu schneiden. Da während der Vortriebsarbeit die Ortsbrust 14 wegen
der beträchtlichen Staubentwicklung von dem Bedienungspersonal nicht beobachtet
werden kann, besteht die Gefahr, daß über das vorgegebene Streckenprofil hinaus
geschnitten wird, was eine unnötige Schneidarbeit bedeutet und im allgemeinen das
Ausfüttern des über das Sollprofil geschnittenen Hohlraumes erforderlich macht.
Wird das Streckenprofil örtlich nicht voll geschnitten, so ist ein umständliches
Nachreißen der Strecke erforderlich. Die Schablonensteuerung ermöglicht ein profilgenaues
Schneiden der Ortsbrust 14.
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Die Schablonensteuerung weist am Steuerstand 24 der Vortriebsmaschine
eine elektronische Anzeigetafel bzw. einen Monitor 25 mit Leuchtdiodenanzeige auf.
Der Monitor gibt das zu schneidende Streckenprofil durch einen Leuchtdiodenkranz
wieder. Beim Beginn des Schneidens sind alle Leuchten dunkel. Je nachdem, welche
Teile des Streckenprofils mit Hilfe
des Schneidkopfes 18 geschnitten
werden, leuchten an den entsprechenden Stellen des Monitors diese Profilteile auf.
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Dadurch kann man zu jeder Zeit erkennen, welche Bereiche durch die
Maschine noch geschnitten werden müssen. Sobald sich der Schneidkopf 18 der äut3eren
Profilbegrenzung des vorgegebenen Streckenprofils nähert, stellt sich an dem Monitor
ein optisches Vorwarnungssignal ein. Sobald der Schneidkopf die Profilbegrenzung
erreicht, kann ein akustisches Warnsignal ausgelöst werden, welches den Bedienungsmann
veranlaßt, durch Betätigung der Stellantriebe des Schneidarmes 17 den Schneidkopf
18 so zu steuern, daß dieser im vorgegebenen Streckenprofil verbleibt. Die eigentliche
Steuerung der Maschine kann mittels Handhebel 26 vom Steuerstand 24 der Maschine
her erfolgen, obwohl auch eine voll- oder teilautomatische Steuerung vorgesehen
werden könnte.
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Die ScabPonensteuerung umfaßt ferner eine elektronische Speichereinheit
(nicht dargestellt), in der die Sollwerte für das zu schneidende Streckenprofil
gespeichert sind.
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Die Speicherung erfolgt zweckmäßig in einer austauschbaren Speicherkassette,
so daß eine Speicherung unterschiedlicher Streckenprofile möglich ist. In der Speichereinheit
können z.B. 500 Punkte des aufzufahrenden Streckenprofils gespeichert werden, die
für eine ausreichende Genauigkeit und Reproduzierbarkeit des Streckenprofils ausreichen.
Die Speichereinheit ist mit einer Verarbeitungs- oder Vergleichselektronik
gekoppelt,
deren Funktion weiter unten noch näher erläutert wird.
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Die verschiedenen Stellbewegungen des Schneidauslegers 17 werden von
Signal- oder Drehgebern erfaßt. Die Höhenverschwenkbarkeit des Schneidauslegers
17 wird dabei von einem Drehgeber 27 erfaßt, während ein Drehgeber 28 (Fig. 2) auf
die Seitenverschwenkung des Schneidauslegers anspricht. Er den Vorschub des Schneidarmträgers
13 und des Schneidaniies 17 in Richtung auf die Ortsbrust 14 ist ein ebenfalls als
Drehgeber ausgebildeter Stellweggeber 29 vorgesehen. Die genannten Drehgeber liefern
in AbhängigKeit von der Drehrich-tung eine bestimmte Anzahl an elektriscnen Impulsen
je winkelgrad. Um die Absolutgröße einer Schwenkbewegung des Scnneidauslegers 17
zu bestimmen, werden die erzeugten Impulse entsprechend der Schwenkrichtung aufsummiert,
was in einer (nicht dargestellten) Verarbeitungslogik mittels eines Vorwärts- und
Rückwärtszählers erfolgt. über die Drehgeber und deren Verarbeitungslogik kann demgemäß
die genaue Raumlage des Schneidauslegers 17 und seines Schneidkopfes 18 bei den
verschiedenen Ausleger-Stellbewegungen erfaßt werden. Es ist daher möglich, die
jeweilige Stellung des Scnneidauslegers in den verschiedenen Raumrichtungen exakt
wiederzugeben.
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Die Verarbeitungs- oder Vergleichselektronik der Schablonensteuerung
vergleicl1t die Stellung des Schneidauslegers 17 bis den in der Speicllereilllei-t
-;espeicilerten Sollwerten des
Streckenprofils. Falls sich die
Vortriebsmaschine nicht in ihrer Sollage befindet, ist es erforderlich, die Elektronik
über die Ausrichtungsabweichungen zu informieren, so daß entsprechende elektronische
Korrekturen ausgeführt werden können. Die hierfür vorgesehene Korrekturelektronik
verarbeitet beim tusricI,ten der Maschine die Signale der Dreh-bzw. Stellweggeber,
welche die Abweichung der Maschine von der Sollage erfassen. Die Signale der Korrekturelektronik
werden der Verarbeitungs- und Vergleichselektronik zugeführt. Ein der Schablonensteuerung
zugeordneter Computer ermittelt aus den Absolutdaten, die über die Drehgeber in
die Vergleichs elektronik gelangen, und au den Korrekturdaten der Korrekturelektroden
einen neuen fiktiven Stellungswert der Vortriebsmaschine, der demJenigen Wert entspricht,
welcher sich bei richtiger Ausrichtung der Vortriebsmaschine ergeben würde. Der
errechnete Stellungswert wird mit dem in der Kassette der Speichereinheit gespeicherten
Sollwert verglichen. Dabei wird die von der Nullage abweichende Lage der Vortriebsmaschine
so auf die akustische und/oder optische Anzeige des zu schneidenden Profils übertragen,
daß der Fahrer beim nächsten Schnitt die genannte Anzeige entsprechend dem vorgegebenen
Strekkenprofil erhält.
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Die vorgenannte Erfassung der Abweichung der Vortriebsmaschine aus
ihrer Nullage erfordert es, daß die Vortriebsmaschine Jeweils nach einem bestimmten
Vortriebsweg, welcher der Ausschublänge
des Schneidarmträgers
13 entsprechen kann, mit seinem Schneidarm erneut ausgerichtet wird. In Fig. 1 ist
bei 30 ein Laserstrahl eines (nicht dargestellten) Lasergerätes bezeichnet, welches
im hinteren Streckenbereich an einer geeigneten Stelle ortsfest angeordnet ist.
Der Laserstrahl 30 ist zu der gewünschten Streckenrichtung ausgerichtet und bildet
demgemäß eine Bezugslinie für das Ausrichten der Vortriebsmaschine.
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Die Vortriebsmaschine weist in Nähe des freien Endes ihres Schneidauslegers
17 ein Markierungselement 31 auf, welches aus einem einfachen Visier- oder Meßkreuz
besteht, welches einen Meßpunkt bildet. Bevor der Vortrieb der Strecke in Angriff
genommen wird, wird die Vortriebsmaschine in der Strecke ausgerichtet, so daß sich
das Maschinengestell der Vortriebsmaschine in seiner Sollage befindet. Anschließend
wird der Schneidausleger 17 mit Hilfe seiner Stellantriebe 21 bis 23 in eine Position
gebracht, in der der Laserstrahl genau auf den Meßpunkt des Markierungselementes
31 auftrifft. Der Lichtpunkt an der Meßstelle des Markierungselementes 31 ist vom
Fahrerstand der Vortriebsmaschine her leicht erkennbar. In dieser Ausrichtung steht
der Schneidausleger 17 in seiner Nullposition. Die Stellbewegung des Schneidauslegers
17 bei dem vorgenannten Ausrichtvorgang wird über die Drehgeber 27 bis 29 und die
Verarbeitungselektronik der Speichereinheit zugeführt und hierin gespeichert. Wenn
der Schneidausleger 17 nunmehr zu arbeiten
beginnt, wird kurz vor
Erreichen der Profillinie des zu schneidenden Streckenprofils ein Signal, z.B. ein
Summton, geliefert, welches dem Maschinenfahrer anzeigt, daß sich der Schneidkopf
nahe an der äußeren Profilbegrenzung befindet. Der Fahrer fährt dann weiter in Richtung
der Profilbegrenzung, bis über eine Diodensteuerung auf dem Monitor 25 ein Lictitpunkt
aufleuchtet, der das Erreichen der Profilbegrenzung anzeigt. Durch die aufleuchtenden
Leuchtdioden läßt sich der Vortrieb an der Ortsbrust 14 am Monitor 25 genau beobachten.
Die bei Erreichen der Profilbegrenzung gegebenen Signale verhindern, daß der Maschinenfahrer
über die Profilbegrenzung hinaus schneidet.
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Sobald die Strecke um einen Abschnitt von z.B. 1 bis 3 m vorgetrieben
worden ist, wird der Schneidkopf 18 stillgesetzt und die Vortriebsmaschine mit Hilfe
ihres Fahrwerks in Richtung auf die neue Ortsbrust vorgefahren, was im Regelfall
zu einer Abweichung des Maschinengestells der Vortriebsmaschine aus der Nullage
führt. Bevor der nächste Schnitt ausgeführt wird, wird der Schneidausleger 17 wieder
in eine Position gebracht, in der der Meßpunkt seines Markierungselementes 31 mit
dem Laserstrahl 30 fluchtet.
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Bei dieser Stellbewegung wird der Schneidausleger um einen Winkelbetrag
geschwenkt werden müssen, der von demjenigen Winkelbetrag abweicht, um welchen er
bei der vorhergehenden Ausrichtung geschwenkt wurde. Die Schwenk- bzw. Stellbewegungen
des Schneidauslegers werden über die Drehgeber 27 bis 29 der Vergleichs elektronik
und der Korrekturelektronik
zugeführt. Durch Betätigen einer Korrekturtaste
od.dgl. wird die von der vorherigen Nullage abweichende Lage der Maschine bzw. ihres
Schneidauslegers festgestellt und, wie vorstehend beschrieben, auf die akustische
und/oder optische Anzeige des zu schneidenden Profils übertragen, derart, daß beim
anschließenden Schnitt dem Maschinenfahrer die Anzeige unabhängig von der nicht
fluchtgerechten Maschinenlage profilgerecht gegeben wird. Dies bedeutet, daß z.B.
bei seitlicher Versetzung der Vortriebsmaschine der Schneidausleger nach links und
rechts unterschiedliche Ausschwenkungen durchführen muß, um das vorgegebene Strekkenprofil
zu schneiden.
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Da die Spitze des Schneidarmes 17 mit dem hier angeordneten Narkierungselement
31 den gesamten Streckenquerschnitt überstreichen kann, ist es möglich, den Laserstrahl
an beliebiger Stelle der Profilbegrenzung, sei es im Firstbereich oder im Bereich
der Sohle oder Seitenstöße, abzutasten. Das Lasergerät kann also an der jeweils
günstigsten Stelle in der Strecke angeordnet werden. Die Stellungsanzeige der Vortriebsmaschine
erfolgt, wie erwähnt, jeweils nach dem Vorfahren der gesamten Vortriebsmaschine,
indem das Markierungselement in den Laserstrahl eingefluchtet wird. Durch Drücken
der Korrekturtaste wird dann jeweils der neue Stand der Vortriebsmaschine in die
Schabionensteuerung eingespeichert.