DE2512075A1 - Anordnung zur gewinnung von informationen ueber die bewegung eines fahrzeugs - Google Patents

Anordnung zur gewinnung von informationen ueber die bewegung eines fahrzeugs

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    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/60—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems wherein the transmitter and receiver are mounted on the moving object, e.g. for determining ground speed, drift angle, ground track

Description

THE MARCONI COMPANY LIMITED Marconi House, New Street, Chelmsford, Essex CM1 1PL, England
Anordnung zur Gewinnung von Informationen über die Bewegungen eines Fahrzeugs
Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Gewinnung von Informationen über die Bewegung eines Fahrzeugs auf einer Oberfläche. Diese Einrichtung soll insbesondere dazu dienen, derartige Informationen für Systeme zur Standortbestimmung von Fahrzeugen zu gewinnen, wie sie Gegenstand der Britischen Patentanmeldung Nr. 4-9 831/72 und 25 523/74· sind.
Bei deiSystemen nach den genannten Britischen Patentanmeldungen müssen Informationen abgeleitet werden, die Aufschluß über die von einem Fahrzeug durchfahrene Wegstrecke und über das Maß und den Sinn jeder vom Fahrzeug vorgenommenen Richtungsänderung geben. Bei einer praktischen Ausführungsform des Systems, die für ein auf Rädern fahrendes Straßenfahrzeug vorgesehen ist, sind das benötigte Me ;erät für die Wegstrecke und das Anzeigegerät für die Richtungsänderung elektromechanischer Natur, wobei ersteres synchron mit den Laufrädern des Fahrzeugs angetrieben wird und letzteres entsprechend de ^getriebe des Fahrzeugs verdreht wird,
DR. G- M-NNITZ · Dl »L.-t NG. M. ΠΝ'ντ.Ιί. Λ Λ! C ING. W. C R AM KO W ZENTRALKASSE BAYER. VOLKSBANKEN
ö MÜNCHEN 22. RO3ERT-KOCH-STKASSE I TTGART 50 ( BAD CANNSTATT ) MO NC H E N. KO N TO-N UMM E R 7 2
TEL. (0391 224211, TELEX 5-59672 PATMF i.-cLBERGSTR. 23/25. TEL. (0711)56 72 61 POSTSCHECK : MÖNCHEN 770 62 -
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Die Verwendung solcher elektrornechanischer Geräte bringt jedoch verschiedene praktische Nachteile mit sich . Aufgrund ihrer beweglichen Teile ist Wartung erforderlich, und man muß natürlich auch mit mechanischem Verschleiß rechnen. Außerdem tragen Paktoren wie Reifenabnutzung, Reifendruck und Schlupf zwischen Rad und Straßenoberfläche zu Ungenauigkeiten der erzeugten Informationen bei. Bekanntlich hängt das Maß der Richtungsänderung eines Fahrzeugs nicht i. konstanter Weise vom Grad der Drehung des Lenkgetriebes ab, sondern ändert sich auch noch mit anderen Faktoren wie z.B. der Fahrgeschwindigkeit und dem Zustand äs r Straßenoberfläche.
Eine Hauptaufgabe der Erfindung besteht in der Schaffung einer verbesserten Anordnung, in welcher man zur Gewinnung der grundlegenden Richtungsänderungs- und /oder Wegstrecken-Information nicht mehr so sehr auf elektromechanische Geräte vertrauen muß.
Erfindungsgemäß besteht eine Anordnung zur Gewinnung von Informationen über die Bewegungen eines oberflächengebundenen Fahrzeugs aus folgenden Einrichtungenι eine Einrichtung zum Bestrahlen der vom Fahrzeug zu überfahrenden Oberfläche mit elektromagnetischer Energie, eine Einrichtung zum Empfangen reflektierter elektromagnetischer Energie von einem Teil der bestrahlen Oberfläche, der auf einer Seite einer in Längsrichtung des Fahrzeugs verlaufenden Linie liegt; eine Einrichtung zum Empfangen reflektierter elektromagnetischer Energie von einem auf der anderen Seite dieser Linie liegenden Teil der bestrahlten Oberfläche; eine Einrichtung zum Ableiten von Dopplerfrequenzkomponenten der von jeder der Empfangseinrichtungen empfangenen Energie; eine Einrichtung für die Verarbeitung der beiden Dopplerfrequenzkomponenten zur Lieferung der besagten Informationen über die Bewegung des Fahrzeugs über die Oberfläche.
Der Ausdruck "oberflächengebunden" soll hier Fahrzeuge charakterisieren, die sich bei der Fahrt in Berührung oder in dichter Nachbarschaft zur Erdoberfläche befinden, d.h. Wasserfahrzeuge, Landfahrzeuge und Luftkissenfahrzeuge, im Unterschied zu Flugzeugen oder Raumfahrzeugen.
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Die gelieferten Informationen können in verschiedener Weise
verarbeitet werden, vorzugsweise ist die hier in Rede stehende Anordnung jedoch Teil eines Systems zur Anzeige des Standorts eines über ein vorgegebenes Wegenetz fahrenden Fahrzeugs. Dieses System sei vorzugsweise speziell so ausgebildet, wie es in der Britischen Patentanmeldung 4-9 831/72 oder 25 523/74- beschrieben ist.
Die elektromagnetische Energie kann im Ultraschallbereich liegen, vorzugsweise handelt es sich jedoch um HP-Energie, und in besonders vorteilhafter Ausgestaltung sogar um Mikrowellenenergie.
Die Einrichtung zur Bestrahlung der vom Fahrzeug überfahrenen Oberfläche mit elektromagnetischer Energie kann für jeden der reflektierenden Oberflächenteile jeweils eine gesonderte Energiequelle aufweisen, vorzugsweise wird jedoch eine einzige
elektromagnetische Energiequelle verwendet, um Kohärenz zu gewährleisten.
Vorzugsweise weist diese einzige Energiequelle einen Gunn-Dioden-Mikrowellenoszillator auf, der einen auf die Oberfläche
gerichteten Sendestrahler beaufschlagt.
Vorzugsweise ist eine Einrichtung zur Bestimmung der Differenz zwischen den beiden Dopplerfrequenzkomponenten vorgesehen, um eine Anzeige für das Maß jeder Richtungsänderung zu liefern,
während zur Anzeige des Sinns jjader Richtungsänderung bezüglich des Kurses des Fahrzeugs eine Einrichtung vorgesehen.ist, welche das Vorzeichen dieser Differenz erfaßt.
Es kann auch eine Einrichtung vorgesehen sein, die fühlt, wann die besagte Differenz gleich Null oder im wesentlichen gleich Null ist, um anzuzeigen, daß das Fahrzeug gerade^ausfährt.
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Normalerweise wird jede Dopplerfrequenzkomponente in einem Frequenz-Spannungs-Umsetzer vor der Differenzbestimmung in einen Spannungswert umgesetzt. In diesem Fall ist ein Spannungsdifferenzdetektor vorgesehen, der die beiden für die Dopplerfrequenzen charakteristischen Spannungswerte vergleicht und eine der Differenz entsprechende Ausgangsspannung liefert.
Es kann eine Einrichtung zur (Impuls-)Formung einer der Dopplerfrequenzkomponenten ind zum Zählen der einzelnen Wellen dieser Komponente vorgesehen sein, um eine Anzeige für die vom Fahrzeug durchmessene mittlere Entfernung zu liefern. Wenn die Anordnung Teil eines Systems nach einer der oben genannten Patentanmeldungen ist, dann ist diese Zähleinrichtung normalerweise so ausgelegt, daß sie bei federn Knotenpunkt des Wegenetztes auf Null rücksetzbar ist.
Vorzugsweise ist eine Einrichtung vorgesehen, um einen Teil der von einer der Empfangseinrichtungen empfangenen elektromagnetischen Energie über einen 90°-Phasenschieber einer weiteren Einrichtung für die Ableitung der darin enthaltenen Dopplerfrequenzkomponente zuzuführen. Das von dieser weiteren Einrichtung abgeleitete Ausgangssignal ist einem Eingang eines Phasenvergleichers zuführbar, dessen anderer Eingang von derjenigen der beiden vorhergenannten, die Dopplerfrequenzkomponenten ableitenden ^ Einrichtungen beaufschlagbar ist, die der besagten einen der Empfangseinrichtungen zugeordnet ist. Hierbei liefert der genannte Phasenvergleicher abhängig von der Phasenbeziehung seiner Eingangssignale ein erstes Ausgangssignal, wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, und ein anderes Ausgangssignal, wenn das Fphrzeug rückwärts fährt.
In einer für ein Landfahrzeug ausgelegten Anordnung sind zumindest die Sende strahler und die Empfangseinrichtungen an einem ungefederten Teil des Fahrzeugs befestigt. Im Falle eines normalen Kraftfahrzeugs kann die gesamte Anordnung an der Hinterachse des Fahrzeugs befestigt sein, wobei dar Sendestrahler für die elektromagnetische Energie zur Bestrahlung der Straßen-
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Oberfläche so gerichtet ist, daß die Mitte des die Straßenoberfläche bestrahlenden Strahlungsmusters ungefähr 61 cm vor der Hinterachse liegt.
Die Erfindung wird nachstehend anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Figur 1 zeigt schematisch den Ort der Anbringung einer erfindTingsgemäßen Anordnung, wenn diese für ein typisches Kraftfahrzeug ausgelegt ist;
Figur 2 und 3 zeigen nähere Einzelheiten der an der Hinterachse des Fahrzeugs befestigten Anordnung,um die Richtwirkungen der Sende- und Empfangsstrahler für die elektromagnetische Energie zu veranschaulichen;
Figur 4 zeigt in Blockform die elektrischen Schaltungen der erfindungsgemäßer, Anordnung.
Wie in den Figuren 1 bis 3 gezeigt ist, hat die Anordnung ein Gehäuse 1, welches auf der Hinterachse 2 des Fahrzeugs befestigt ist. Ein Sendestrahler 3 sendet elektromagnetische Energie in einem Flutstrahl derart auf die Straßenoberfläche, daß das Zentrum der Strahlungscharakteristik etwa 61 cm vor der Hinterachse 2 auf die Straßenoberfläche trifft. Zum Empfang der von der Straßenoberfläche zurückgeworfenen elektromagnetischen Energie sind zwei Empfangs antenne η 4- und 5» (z.B. Mikrowellen-Einlaßöffnungen). Diese zurückgeworfene elektromagnetische Energie enthält eine Dopplerkomponente, die von der relativen Geschwindigkeit desjenigen Teils der Straßenoberfläche abhängt, auf den die jeweilige Empfangsantenne 4- oder 5 gerichtet ist. Wie gezeigt, ist die Empfangsantenne 4- so gerichtet, daß sie Energie von einem Teil der Straßenoberfläche empfängt, der vor der Achse 2 und (in Yorwärtsrichtung gesehen) rechts dem Zentrum der Strahlungscharakteristik des SendeStrahlers 3 liegt. Die Empfangsantenne 5 ist so gerichtet, daß sie Energie von einem
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Teil der Straßenoberflache empfängt, der vor der Achse 2 und (in Vorwärtsrichtung gesehen) links dem Zentrum der Strahlungscharakteristik des Strahlers 3 liegt. Anders ausgedrückt empfangen die Antennen 4 und 5 Energie von Teilen der bestrahlten Oberfläche, die auf der einen und der anderen Seite einer in Längsrichtung des Fahrzeugs verlaufenden Linie liegen. Den Winkel, den die Hauptkeule der Antennen 4 und 5 mit dieser Linie einschließen, ist nicht kritisch, er wird jedoch gewöhnlich in der Größenordnung von 45° (in der Horizontalebene) liegen. Die Neigung der Antennen 4 und 5 nach unten (Depression) ist so, daß auch hier die von diesen Antennen betrachteten Oberflächenbereiche ungefähr 61 cm vor der Achse 2 liegen.
Wie erwähnt, enthält die von den Eingangsmündungen oder Empfangsantennen 4 und 5 empfangene elektromagnetische Energie eine Dopplerfrequenzkomponente, die von der Geschwindigkeit desjenigen Teils der Straße abhängt, auf den die geweilige Antenne gerichtet ist. Wenn das Fahrzeug längs einer geraden Linie fährt, dann sind die von jeder Antenne 4 und 5 empfangenen Dopplerkomponenten ziemlich genau einander gleich. Wenn jedoch das Fahrzeug eine Rechtskurve fährt, dann ist die Dopplerfrequenzkomponente in der von der Antenne 5 empfangenen Energie größer als diejenige in der von der Antenne 4 empfangenen Energie, und zwar um eine vom Maß der Drehung abhängige Größe. Der Grund hierfür liegt darin, daß beim Fahren einer Rechtskurve die Relativgeschwindigkeit des von der Antenne 5 betrachteten Teils der Straßenoberfläche größer ist als diejenige des von der Antenne 4 betrachteten Teils der Straßenoberflääie.
Aus der auf diese Weise gewonnenen Dopplerinformation lassen sich Datensignale ableiten, die erstens die mittlere Geschwindigkeit des Fahrzeugs, zweitens das Maß und die Richtung der Drehung des Fahrzeugs und drittens die allgemeine Fahrtrichtung (d.h. Vorwärts oder Rückwärts) darstellen« Die Schaltungsanordnung zur
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Ableitung dieser Datensignale sei nachstehend anhand der Figur 4 beschrieben.
In Figur 4 sind die Antennen oder Strahler ("Mündungen") 3, 4 und 5 der Fig. 3 durch entsprechend bezeichnende Blöcke dargestellt. Der vom Strahler 3 gelieferte Flutstrahl wird von einem Gunn-Dioden-Mikrowellenoszillator 6 abgeleitet. Die von der Straßenoberfläche zurückgeworfene und von der Antenne empfangene Energie wird in einem Mischer 7 mit einem Teil des Ausgangssignalf des Oszillators 6 gemischt, um am Ausgang 8 des Mischers 7 eine Dopplerfrequenz zu liefern, die in Relation zur Relativgeschwindigkeit des von der Antenne 4 betrachteten Teils der Straße steht. In ähnlicher Weise wird die von der Antenne 5 empfangene Energie in einem Mischer 9 mit einem Teil des Ausgangssignals des Oszillators 6 gemischt, so daß am Ausgang 10 des Mischers 9 eine Dopplerfrequenz geliefert wird, die in Relation zur Relativgeschwindigkeit des von der Antenne 5 betrachteten Teils der Straßenoberfläche steht.
Von der Antenne 4 empfangene Energie wird außerdem über einen 90°-Phasenschieber 11 auf einen weiteren Mischer 12 gegeben, wo sie mit einem Teil des Ausgangssignals des Oszillators 6 gemischt wird. Das Dopplersignal am Ausgang 13 des Mischers ist frequenzmässig gleich dem Signal vom Ausgang des Mischers 7, jedoch eilt die Phase des bei 13 gelieferten Signals der Phase des bei 8 gelieferten Signals entweder vor oder nach, je nach dem, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fährt. Die Phasen der Signale 8 und 13 werden in einem Phasenvergleicher 14 miteinander verglichen. Der Phasenvergleicher 14 liefert ein Ausgangssignal an die Klemme 25, wenn die relative Phasenlage der beiden Eingangssignale eine Bewegung in Rückwärtsrichtung anzeigt,und ein Ausgangssignal an die Klemme 26, wenn die relative Phase eine Vorwärtsbewegung anzeigt.
Die Ausgänge 8 und 10 der Mischer 7 und 8 sind jeweils mit einem gesonderten Frequenz/Spannungs-Umsetzer 15 bzw. 16 verbunden,
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die ihrerseits mit einem Spannungsdifferenzdetektor 17 verbunden sind, dessen Ausgangssignal sich in aeinem Betrag abhängig vom Grad der Drehung ändert. Das Vorzeichen dieser Ausgangsgröße hängt davon ab, ob die Drehung nach links oder nach rechts erfolgt. Das Ausgangssignal des Spannungsdifferenzdetektors 17 wird einem Null-Detektor 18, einem Vorzeichen-Detektor 19 und einem Analog-Digital-Umsetzer 20 zugeführt, die nit Ausgangsklemmen 21 bzw. 22 bzw. 23 verbunden sind. Der Null-Detektor 18 liefert dann ein Ausgangssignal an die Klemme 21, wenn der Differenzdetektor 21 fühlt, daß die Ausgangsspannungen der Umsetzer 15 und 16 einander gleich oder im wesentlichen einander gleich sind, so daß ein Ausgangssignal an der Klemme 21 anzeigt, daß das Fahrzeug geradeaus fährt. Der Vorzeichendetektor 19 fühlt das Vorzeichen der Ausgangsgröße des Diffeenzdetektors 17 und legt ein digitales Signal an die Klemme 22, welches die Richtung einer Drehung anzeigt. Der Analog/Digital-Umsetzer 20 legt ein Digitalsignal an die Klemme 23, welches den Betrag der Ausgangsgröße des Differenzdetektors 17 und somit den Grad oder das Maß der Drehung anzeigt.
Die Dopplerfrequenz am Ausgang 10 des Mischers 9 wird außerdem einem Signalformer zugeführt, der die Wellenform der Dopplerfrequenz derart formt, daß sich die einzelnen Wellen von einem Zähler 25 zählen lassen. Der Zähler 25 ist so angeschlossen, daß er ein seinem Zählerstand (und somit ein der durehfahrenen mittleren Entfernung) entsprechendes Digitalsignal an eine Klemme 27 legt.
An den Klemmen 25, 26, 21, 22, 23 und 27 erscheinen also Signale, die anzeigen, ob das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts fährt, ob sich das Fahrzeug dreht oder nicht, in welcher Richtung und in welchem Maß gegebenenfalls die Drehung erfolgt und wie groß die durchfahrene mittlere Entfernung ist. Diese Information wird in
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ähnlicher Weise verarbeitet, wie es in der Britischen Patentanmeldung 25523/74- beschrieben ist, um Daten über die Position des mit der Anordnung versehenen Fahrzeugs innerhalb eines gegebenen Wegenetzes an eine ortsfeste Station zu senden und/oder im Fahrzeug sichtbar anzuzeigen.
Die Tatsache, daß die Anordnung an der Hinterachse des Fahrzeugs befestigt ist, bedeutet, daß der Abstand zwischen den Antennen oder Strahlern 3, M- und 5 und dem Boden im allgemeinen konstant bleibt. Wenn keine Achse vorhanden ist, dann sollten, wenn immer es möglich ist, zumindest die Teile 3» 4- und 5 an einem ungefederten Teil des Fahrzeugs befestigt sein.
Die hier verwendeten Begriffe "Antennen" und "Strahler" dienen stellvertretend zur Bezeichnung irgendwelcher geeigneter Einrichtungen zur Abstrahlung bzw. zum Empfang elektromagnetischer Energie.
Patentansprüche: 609828/0475

Claims (13)

  1. Patentansprüche
    Anordnung zur Gewinnung von Informationen über die Bewegungen eines oberflächengebundenen Fahrzeugs, mit einer Einrichtung zum Bestrahlen der vom Fahrzeug zu überfahrenden Oberfläche mit elektromagnetischer Energie, und mit einer auf reflektierte elektromagnetische Energie ansprechenden Einrichtung zur Lieferung von Informationen über die Bewegungen des Fahrzeugs über diese Oberfläche, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (4) zum Empfangen elektromagnetischer Energie von einem Teil der bestrahlten Oberfläche, der auf einer Seite einer in Längsrichtung des Fahrzeugs verlaufenden Linie liegt; eine Einrichtung (5) zum Empfangen elektromagnetischer Energie von einem auf der anderen Seite dieser Linie liegenden Teil der bestrahlten Oberfläche; eine Einrichtung (7*9) zur Ableitung von Dopplerfrequenzkomponenten der von Jeder der Empfangseinrichtungen (4,5) empfangenen Energie; eine Einrichtung (18,19,25) für die Verarbeitung der beiden Dopplerfrequenzkomponenten zur Lieferung der besagten Informationen über die Bewegungen des Fahrzeugs über die Oberfläche.
  2. 2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
    sie Teil eines Systems zur Bestimmung des Standorts eines über ein vorgegebenes Wegenetz fahrenden Fahrzeugs gemäß der Patentanmeldung P 23 01 054.0 oder P 24 46 264.4 ist.
  3. 3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die elektromagnetische Energie Mikrowellenenergie ist.
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  4. 4. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zum Bestrahlen der Oberfläche eine einzige Quelle (3, 6) vorgesehen ist.
  5. 5. Anordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelne Energiequelle einen Gunn-Dioden-Mikrowellenoszillator (6) aufweist, der einen auf die Oberfläche gerichteten Sendestrahler (3) speist.
  6. 6. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Ehrichtung (17) zur Bestimmung der Differenz zwischen den beiden Dopplerfrequenzkomponenten zur Lieferung einer Anzeige für das Maß jeder Richtungsänderung und eine Einrichtung (19) zur Erfassung des Vorzeichens dieser Differenz zur Anzeige des Sinns jeder Richtungsänderung bezüglich des Kurses des Fahrzeugs.
  7. 7. Anordnung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (18), die fühlt, wann die besagte Differenz gleich Null oder im wesentlichen gleich Null ist, um anzuzeigen, daß das Fahrzeug geradeaus fährt.
  8. 8. Anordnung nach Anspruch 6 oder 7» dadurch gekennzeichnet, daß Frequenz/Spannungs-Umsetzer (15? 16) vorgesehen sind, mit denen jede Dopplerfrequenzkomponente vor der Differenzbestimmung in eine Spannung umsetzbar ist, und daß die Einrichtung (17)zur Bestimmung der Differenz ein Spannungsdifferenzdetektor ist, der die beiden für die Dopplerfrequenzen charakteristischen Spannungen vergleicht und eine der Differenz entsprechende Ausgangsspannung liefert.
  9. 9. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (24) zur Formung einer der Dopplerfrequenzkomponenten und eine Einrichtung (25) zum Zählen der einzelnen Wellen dieser Komponente, um eine
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    Anzeige für die vom Fahrzeug durchfahrene mittlere Weglänge zu liefern.
  10. 10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie Teil eines Systems nach Anspruch 2 ist, und daß die Zähleinrichtung bei jedem Knotenpunkt des Wegenetzes auf Null rücksetzbar ist.
  11. 11. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Zuführen eines Teils der von einer der Empfangseinrichtungen (4·) empfangenen elektromagnetischen Energie über einen 9O°-Phasenschieber (11) zu einer weiteren Einrichtung (12) für die Ableitung der darin enthaltenen Dopplerfrequenzkomponente; einen Phasenvergleicher (14-), der an einem Eingang von der besagten weiteren Einrichtung (12) und an einem anderen Eingang von derjenigen (7) der beiden vorhergenannten, die Dopplerfrequenzkomponenten ableitenden Einrichtungen beaufschlagbar ist, die der besagten einen (4-) der Empfangseinrichtungen zugeordnet ist, wobei der letztgenannte Phasenvergleicher (14-) abhängig von der Phasenbeziehung seiner Eingangssignale ein erstes Ausgangssignal liefert, wenn das Fahrzeug vorwärts fährt, und ein anderes Ausgangssignal liefert, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt.
  12. 12. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche für ein Landfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, daß die Sende- und Empfangseinrichtungen (3, 4-, 5) an einem ungefederten Teil (2) des Fahrzeugs angeordnet sind.
  13. 13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Landfahrzeug ein normales Kraftfahrzeug ist und daß die gesamte Anordnung an der Hinterachse (2) des Fahrzeugs befestigt ist, und daß die Sendeeinrichtung (3) für die elektromagnetische Energie zur Bestrahlung der Straßenoberfläche so gerichtet ist, daß die Mitte des die Straßenoberfläche bestrahlenden Strahlungsmusters ungefähr 61 cm vor der Hinterachse (2) liegt.
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