DE2458934C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Herstellen der Greifvorrichtung eines Handhabungsgerätes, insbesondere für den beweglichen Arm eines Roboters, gemäß Oberbegriff des Anspruches 1.

In der Industrie werden industrielle Roboter in zunehmendem Maße zur Anwendung gebracht. Man verfolgt damit die Ziele, monotone, manuelle Arbeitsgänge in Wegfall zu bringen, Maschinen anstelle manueller Arbeitskraft in gefährlichen Umgebungen einzusetzen, die Sicherheit des Arbeitspersonals zu verbessern und Kosten einzusparen. Bei der Bereitstellung geeigneter Greifvorrichtungen, mittels deren die industriellen Roboter die Gegenstände handhaben, ergeben sich jedoch Probleme. Der betroffene Gegenstand soll, vereinfacht ausgedrückt, in einer Aufnahmestellung, in der er mit bestimmten Toleranzen in definierter Lage angeordnet ist, ergriffen werden, ohne dabei beschädigt zu werden, und soll in eine andere Stellung verbracht werden, die mit bestimmten anderen Toleranzen definiert ist.

Die meisten bekannten Roboter gehen von der menschlichen Hand aus. Der industrielle Roboter bewegt hierbei die Greifvorrichtung in die Stellung, in der sich erwartungsgemäß der zu handhabende Gegenstand befindet. Danach ergreift die Greifvorrichtung den Gegenstand mit mehreren Fingern oder Klauen und hebt den Gegenstand an. Ein Vorteil bei solcher Ausbildung der Greifvorrichtung besteht darin, daß begrenzte Abweichungen der tatsächlichen Stellung des Gegenstandes relativ zu der erwarteten idealen Aufnahmestellung in vielen Fällen zugelassen werden können. Ein weiterer Vorteil ist, daß dieselbe Greifvorrichtung für die Handhabung von Gegenständen verschiedener Form verwendet werden kann, so daß eine gewisse Flexibilität in bezug auf die Einsatzmöglichkeit des industriellen Roboters gegeben ist. Diese Flexibilität ist wesentlich, wenn industrielle Roboter in großem Maßstab verfügbar sein sollen, z. B. bei Fertigungsbereichen mit gemischter Produktion. Die Flexibilität ist jedoch beschränkt. Die bekannten Vorrichtungen dieser Art können nur zur Handhabung von Gegenständen bestimmter Formen und Eigenschaften verwendet werden, d. h., die Gegenstände müssen verhältnismäßig robust sein.

Für die Handhabung von Gegenständen, bei denen die vorgenannten Greifvorrichtungen nicht anwendbar sind, ist es bislang erforderlich, spezielle Greifvorrichtungen von Fall zu Fall zu entwickeln, die an eine bestimmte Form, einen bestimmten Werkstoff usw. des Gegenstandes angepaßt sind. Ein gemeinsamer Nachteil solcher speziell ausgelegter Greifvorrichtungen besteht darin, daß die oben erwähnte Flexibilität völlig verloren geht. Außerdem muß die Aufnahmestellung, in der der zu handhabende Gegenstand aufgenommen wird, mit äußerst engen Toleranzen definiert sein. Dieser Umstand macht in den meisten Fällen einen gesonderten Ausrichtvorgang erforderlich, bevor das eigentliche Ergreifen erfolgt.

Bei einem in der US-PS 30 52 494 eingangs erwähnten Handhabungsgerät vom Typ "ausdehnbarer Innengreifer" läßt sich eine Gummihülse mittels eines unter Druck stehenden Fluids, das in die Hülse eingeführt wird, radial auf den Innendurchmesser eines Hohlraumes des zu ergreifenden Gegenstandes erweitern.

Dagegen ist bei einem aus der GB-PS 11 43 216 bekannten Handhabungsgerät von Typ "Saugheber" vorgesehen, daß eine stabförmige Gegenstände seitlich haltende Greifvorrichtung mittels zweier elastischer Flansche den Gegenstand zum Teil umfaßt, welcher mit einem zwischen den beiden Flanschen angeordneten länglichen Hohlraum eine Kammer bildet, die an eine Luftabsaugeinrichtung angeschlossen ist, so daß der Gegenstand teils kraft-, teils formschlüssig gehalten wird. - Bei den zwei zuvor genannten Handhabungsgeräten blieb das Verfahren zu ihrer Herstellung offen, welches je relativ aufwendig erscheint.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Herstellen einer Greifvorrichtung anzugeben, nach welchem ein einfach aufgebautes Greifwerkzeug, das die zu ergreifenden Gegenstände so schonend wie möglich handhabt, auf einfachste Weise hergestellt werden kann.

Diese Aufgabe ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch das kennzeichnende Merkmal des Anspruches 1 gelöst.

Dadurch läßt sich eine Greifvorrichtung schaffen, die einfach und billig herstellbar ist und mit der Gegenstände ergriffen und gehandhabt werden können, ohne daß die Gegenstände zerkratzt oder in irgendeiner anderen Weise beschädigt werden. Der Teil der Vorrichtung, der in Berührung mit den Gegenständen kommt, ist, ohne daß irgendwelche Spezialwerkzeuge verwendet werden müßten, leicht austauschbar, so daß der industrielle Roboter einfach und schnell an die Handhabung von Gegenständen von fast beliebiger Form angepaßt werden kann.

Bevorzugte Durchführungsweisen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung im ein­ zelnen erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Gegen­ standes, der durch eine Greifvorrichtung der hier zu beschreibenden Art gehand­ habt werden soll;

Fig. 2 einen Längsschnitt durch den in Fig. 1 gezeigten Gegenstand;

Fig. 3 bis 5 Längsschnitte durch den in Fig. 1 gezeigten Gegenstand sowie durch Teile einer Greifvorrichtung während verschiedenen Schritten des Herstellungsvorgangs derselben;

Fig. 6 einen Längsschnitt durch ein Verbindungs­ teil, über das eine Greifvorrichtung der in Fig. 5 gezeigten Art mit einem Arm eines in­ dustriellen Roboters verbindbar ist;

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines anderen, mit einer Greifvorrichtung der hier zu be­ schreibenden Art handhabbaren Gegenstands;

Fig. 8 einen Längsschnitt durch den Gegenstand gemäß Fig. 7;

Fig. 9 bis 11 Längsschnitte durch den Gegenstand ge­ mäß Fig. 7 und durch Teile einer Greifvor­ richtung während verschiedenen Schritten des Herstellungsvorgangs derselben;

Fig. 12 und 13 Längsschnitte anderer Ausführungs­ beispiele von Verbindungsteilen für das Verbinden von Greifvorrichtungen mit Armen industrieller Roboter;

Fig. 14 eine perspektivische Ansicht eines anders­ artigen, mit einer Greifvorrichtung der hier zu beschreibenden Art zu handhabenden Gegen­ standes und

Fig. 15 einen Längsschnitt durch den Gegenstand ge­ mäß Fig. 14 und einer zur Handhabung des­ selben vorgesehenen Greifvorrichtung während des Herstellungsvorgangs derselben.

Fig. 1 zeigt einen symmetrischen, verschiebbaren Drehstahl 1 für eine Drehbank, der durch Pulverpreßtechnik hergestellt ist. Der Drehstahl 1 hat im wesentlichen die Form eines hohlen Kreiszylinders, dessen ebene Endflächen je mit einer kreis­ ringförmigen Nut versehen sind. Als durch einen industriellen Roboter zu handhabender Gegenstand weist der Drehstahl 1 eine verhältnismäßig unkomplizierte Formgebung auf. Fig. 2 ist ein Schnitt durch den in Fig. 1 gezeigten Drehstahl.

Fig. 3 bis 5 zeigen verschiedene Schritte bei der Herstellung einer Greifvorrichtung zum Handhaben von Gegenständen, die die Form des in den Fig. 1 und 2 gezeigten Drehstahls 1 besitzen. Auf der oberen Fläche des Drehstahls 1 werden Erhöhungen 2 be­ grenzter Größenausdehnung vorgesehen, die aus einem leicht abbindenden Material gefertigt sind, beispielsweise aus Wachs, Formton oder hitzehärtbarem Kunstharz, und die Form eines halben Ringkörpers besitzen oder als eine Vielzahl kleiner Inseln ausgebildet sind, die ringsum auf der Oberfläche des Drehstahls 1 angeordnet sind, wie es Fig. 3 zeigt. Die zentrale Öffnung des Drehstahls 1 wird mit demselben Material gefüllt. Es wird jedoch eine sich verjüngende Aussparung 3 freigelassen. Einige Schnüre 4 werden ebenfalls geformt, z. B. aus Wachs, und werden mit ihren oberen Enden in einem Stöpsel 5 vereinigt, der in ein Rohr 6 eingesetzt wird.

Fig. 4 zeigt, daß rund um den Drehstahl 1 eine einfache Gießform 7 herumgelegt ist. Die Gießform 7 kann aus einem Band, einem dünnen Metallblech oder dergleichen gebildet sein und tritt nur in Funktion, wenn Gießmasse eingefüllt wird, die sich in einem flüssigen Zustand befindet, so daß alle freien Räume innerhalb der Gießform 7 gut gefüllt werden. Eine geeignete Gießmasse kann beispielsweise aus Zweikom­ ponenten-Silikongummi oder Polyurethanen bestehen. Wenn die Gießmasse sich bis zu einer vorbestimmten Weichheit und Elastizität verfestigt hat, werden die Gießform 7 und der Drehstahl 1 entfernt. Die Erhöhungen 2, die Schüre 4 und der Stöpsel 5 werden durch Wärmebehandlung geschmolzen und dadurch entfernt. Sonach erhält man eine fertige Greifvor­ richtung 9 mit Greifflächen oder Berührungsflächen 10, die der Form des Drehstahls 1 angepaßt sind, und mit offenen Hohlräu­ men 11, die über Kanäle 12 mit dem Rohr 6 verbunden sind. Außerdem weist die Greifvorrichtung 9 einen Vorsprung 13 auf, der der zentralen Öffnung des zu handhabenden Gegen­ standes, hier des Drehstahls 1, entspricht.

Wenn die Greifvorrichtung 9 benutzt wird, wird sie mit einem nicht dargestellten bewegbaren Arm eines industriellen Ro­ boters verbunden. Fig. 6 zeigt, wie eine Greifvorrichtung 9 der in Fig. 5 gezeigten Art mit dem Arm über ein Verbindungs­ teil verbunden ist, das einen Balg 14 aufweist, dessen eines Ende über eine Muffe 15 mit dem Rohr 6 hermetisch verbunden ist. Das gegenüberliegende Ende des Balgs 14 ist in ent­ sprechender Weise durch eine ähnliche Muffe 15 mit einem Rohr 16 verbunden, das starr mit dem nicht gezeigten Arm des in­ dustriellen Roboters in Verbindung steht. Der Balg 14 ist in solcher Weise flexibel, daß das Rohr 6 mit der Greifvor­ richtung 9 in allen senkrechten Ebenen durch die Hauptachse des Rohres 16 schwingen kann und daß das Rohr 6 außerdem bis zu einer oberen Endstellung nach aufwärts bewegt werden kann. In dieser oberen Endstellung stützt sich das untere Ende des Rohrs 16 an einem Endstellungs-Führungsglied 17 ab, das an dem oberen Ende des Rohrs 6 angeordnet ist.

Die in Fig. 6 gezeigte Anordnung arbeitet folgendermaßen:
Wie dargestellt, hat der Arm des industriellen Roboters die Greifvorrichtung 9 in eine Stellung bewegt, in der sie sich unmittelbar oberhalb der Stelle befindet, an der sich erwartungsgemäß der Drehstahl 1 befinden sollte, um ergriffen zu werden. Der Drehstahl 1 befindet sich jedoch tatsächlich in einer anderen Lage, die von der erwarteten Ideallage etwas abweicht (siehe Fig. 6). Wenn der Arm des industriellen Ro­ boters die Greifvorrichtung nach abwärts bewegt, erfolgt eine selbsttätige Korrektur der Lageabweichung in der Weise, daß der Vorsprung 13 in die zentrale Öffnung des Drehstahls 1 eindringt, wodurch bewirkt wird, daß aufgrund der Flexi­ bilität des Balgs 14 die Greifvorrichtung 9 mit dem Rohr 6 in die für das Anheben des Drehstahls richtige Lage gebracht wird. Um diesen Vorgang der Lageausrichtung zu erleichtern, kann der Vorsprung 13 mit einer Beschichtung zum Vermindern der Reibung versehen sein, beispielsweise mit einer Beschich­ tung aus Polytetrafluoräthylen. Anschließend wird eine Unter­ druckquelle (nicht dargestellt) mit dem Rohr 16 verbunden, so daß die Greifvorrichtung 9 den Drehstahl 1 durch Ansaugen festhält. Da die Berührungsfläche 10 der Greifvorrichtung 9 mit engen Toleranzen der Form des Drehstahls 1 aufgrund des Gieß­ vorgangs bei der Herstellung angepaßt ist, sind alle Kräfte, die zwischen der Greifvorrichtung und dem Drehstahl 1 über die gesamte Berührungsfläche wirksam sind, von annehmbarer Größe (d. h. ausreichend klein).

Wenn der Drehstahl 1 von seiner Unterlage abgehoben ist, wird der Druck im Rohr 16 noch weiter verringert, so daß der Balg 14 sich zusammenzieht, bis das die Endlage bestim­ mende Führungsglied 17 sich am Ende des Rohrs 16 abstützt. Aufgrund des Vorhandenseins dieses die Endstellung defi­ nierenden Führungsglieds 17 befindet sich das Rohr 6 in einer Stellung, die relativ zum Rohr 16 und damit relativ zum dem Arm des industriellen Robotors genau definiert ist, so daß der zu handhabende Gegenstand, hier der Drehstahl 1, in eine mit engen Toleranzen ganz genau definierte Stellung verbracht und dort abgelegt werden kann.

In Fig. 6 sind auch Öffnungen gezeigt, über die die Rohre 6 und 16 mit dem Balg 14 in Verbindung stehen. Außerdem ist die Greifvorrichtung 9 mit einem Rohr 18 versehen, über das die zentrale Öffnung des Drehstahls 1 mit der Umgebungsluft in Verbindung steht, wodurch verhindert wird, daß der Dreh­ stahl 1 sich an seiner Unterlage in dem Moment des Anhebens festsaugen kann.

Der hier zu beschreibende Roboter beschränkt sich nicht auf unterdruckbetätigte Greifvorrichtungen. Fig. 9 bis 11 zeigen verschiedene Schritte beim Herstellungsvorgang einer Greifvorrichtung zum Handhaben eines Gegenstandes 19, wie er in Fig. 7 und 8 gezeigt ist, d. h. eines Gegenstandes, der eine kreiszylindrische Form und eine zentrale Öffnung 20 besitzt, in der eine Schulter 21 vorgesehen ist. In Fig. 9 ist ein Rohr 22 mit einem Klumpen 23 eines schmelzbaren Stoffes in der zentralen Öffnung 20 des Gegenstandes 19 ange­ ordnet. Außerdem ist ein dünner Fühler 24 so befestigt, daß die Fühlzone desselben sich unmittelbar oberhalb der Schulter 21 des Gegenstandes befindet. In Fig. 10 ist die zentrale Öffnung 20 mit einem elastischen, härtbaren Stoff der gleichen Art ausgefüllt, wie er auch bei dem Beispiel von Fig. 4 vorge­ sehen ist. Nach dem Aushärten wird der ausschmelzbare Werk­ stoff des Klumpens 23 entfernt. In Fig. 11 ist die fertigge­ stellte Greifvorrichtung 25 gezeigt, die den Fühler 24 und einen geschlossenen Hohlraum 26 besitzt, der mit dem Rohr 22 verbunden ist und über dieses unter Druck gesetzt werden kann. Somit ist eine Greifvorrichtung 25 in Form eines aus­ dehnbaren Körpers geschaffen, dessen untere Fläche bündig zugeschnitten wurde.

Wenn der Druck in dem Hohlraum 26 mittels des Rohrs 22 er­ höht wird, dehnt sich der elastische Werkstoff der Greif­ vorrichtung 25 aus. Wenn dies stattfindet, nachdem sich die Greifvorrichtung 25 nach unten in die zentrale Öffnung 20 des Gegenstandes hineinbewegt hat, wird dieser auf der Greifvorrichtung 25 festgespannt und diese kann den Gegen­ stand 19 anheben und aufgrund der erhöhten Reibung zwischen den Außenwänden der Greifvorrichtung 25 und den Innenwänden des Gegenstandes 19 bewegen. Die Form der Öffnung 20 ist unwesentlich, da die Öffnung 20 zwischen dem Klumpen 23 und den Innenwänden des Gegenstandes 19 mit einer flüssigen Gieß­ masse ausgefüllt wurde, die innerhalb des tatsächlichen Hohl­ raums zu der genauen Form erstarrt. Die Schrumpfung von 1 bis 3%, die beim Erhärten der Gießmasse auftreten kann, ergibt eine solche Passung zwischen der Greifvorrichtung 25 und der zentralen Öffnung 20, daß das Aufnehmen des Gegenstandes 19 bei den normalen Positioniertoleranzen von industriellen Robotern erfolgen kann. Der Gegenstand 19 muß jedoch bei Einhaltung enger Toleranzen sich genau in der erwarteten, idealen Aufnahmestellung befinden.

Mittels des Fühlers 24 kann eine genaue Orientierung des Gegenstandes 19 relativ zur Greifvorrichtung 25 erhalten werden, beispielsweise wenn die Greifvorrichtung 25 inner­ halb der Öffnung 26 gedreht wird, um die Schulter 21 auf­ zusuchen. In diesem Fall erzeugt der Fühler 24 nur dann ein Ausgangssignal, wenn die Kante der Schulter 21 sich in einer vorbestimmten Stellung relativ zur Greifvorrichtung 25 be­ findet, und der Druck im Hohlraum 26 wird in Abhängigkeit von diesem Ausgangssignal erhöht.

In Fig. 6 ist eine Anordnung gezeigt, bei der eine Greif­ vorrichtung 9 vom Unterdrucktyp verwendet wird, und diese Anordnung ist dazu geeignet, um Gegenstände aus einer Lage aufzunehmen, die mit nur mäßigen Toleranzen definiert ist. Die Gegenstände können an einer anderen Stelle abgegeben wer­ den, die mit engen Toleranzen genau definiert ist. In Fig. 12 ist eine Greifvorrichtung 27 vom Überdrucktyp gezeigt, die in gleicher Weise hergestellt wird, wie es in Verbindung mit Fig. 9 und 10 erläutert wurde. Die Greifvorrichtung 27 ist mit dem nicht gezeigten, bewegbaren Arm eines industriel­ len Roboters durch ein Verbindungsteil verbunden, das einen Balg 29 aufweist, dessen eines Ende hermetisch mit einem Rohr 28 der Greifvorrichtung 27 über eine Muffe 30 verbunden ist. Das andere Ende des Balgs 29 ist in entsprechender Weise mittels einer ähnlichen Muffe 30 mit einem Rohr 31 verbunden, das starr mit dem nicht gezeigten Arm des industriellen Ro­ boters verbunden ist. Der Balg 29 ist in der Weise flexibel, daß das Rohr 28 mit der Greifvorrichtung 27 pendelartig innerhalb gewisser Grenzen schwingen kann und daß das Rohr 28 außerdem nach unten in eine untere Endstellung bewegt werden kann, in der ein die Endstellung festlegendes Führungs­ glied 32, das am Rohr 28 befestigt ist, sich an den Wänden einer trichterförmigen Öffnung in einem Träger 33 abstützt, der an dem Rohr 31 befestigt ist. Aufgrund des geneigten Verlaufs der Oberfläche des unteren Teils der Greifvorrichtung 27 wird diese in die zentrale Öffnung eines Gegenstandes 34 in ähnlicher Weise hineingelenkt, wie dies bei der Greif­ vorrichtung 9 von Fig. 6 der Fall ist. Anschließend wird der Druck in dem Rohr 31 erhöht, so daß sich die Greifvorrichtung ausdehnt und der Gegenstand 34 angehoben werden kann. In der in Fig. 12 gezeigten Stellung ist der Gegenstand 34 gerade von seiner Unterlage abgehoben. Unmittelbar danach wird der Druck im Rohr 31 weiter erhöht, so daß der Balg 29 sich ausdehnt, bis das die Endstellung festlegende Führungsglied 32 gegen den Träger 33 gepreßt wird. Dadurch befindet sich das Rohr 28 in einer Stel­ lung, die relativ zum Rohr 31 und dadurch relativ zu dem Arm des industriellen Roboters ganz genau definiert ist, so daß der Gegenstand 34 in eine Abgabestellung gebracht und dort abgegeben werden kann, die mit engen Toleranzen genau definiert ist.

Bei der Anordnung von Fig. 6 und 12 kann ein Messingbalg vor­ gesehen sein. Solche Bälge sind im wesentlichen gegenüber Torsionskräften unnachgiebig. Beim Handhaben unsymmetrischer Gegenstände hat diese Eigenschaft der Unnachgiebigkeit den Nachteil, daß die Greifvorrichtung Abweichungen der Winkellage der tatsächlichen Lageanordnung des Gegenstandes relativ zu der erwarteten idealen Aufnahmestellung nicht kompensieren kann. Um eine selbsttätige Korrektur auch für Abweichungen der Win­ kellage zu bekommen, weist ein Ausführungsbeispiel ein Tor­ sionsglied auf, das zwischen der Greifvorrichtung und dem Arm des industriellen Roboters angeordnet ist. Ein Beispiel eines solchen Torsionsglieds ist in Fig. 13 gezeigt. Das Tor­ sionsglied weist ein Rohr 35 auf, dessen eines Ende starr mit dem nicht dargestellten Arm eines industriellen Roboters ver­ bunden ist. Mittels einer Hülse 36 ist das Rohr 35 außerdem mit einem Ende eines Gummirohrs 37 verbunden, dessen gegen­ überliegendes Ende starr mit einer weiteren Hülse 38 verbunden ist. Das Rohr 35 ist mittels zwei Kugellagern 39 in einem rohrförmigen Zwischenstück 40 drehbar gelagert, das starr mit der Hülse 38 verbunden ist. In der zentralen Öffnung der Hülse 38 soll ein Rohr einer Greifvorrichtung befestigt werden, bei­ spielsweise das Rohr 16 von Fig. 6 oder das Rohr 31 von Fig. 12. Sicherungsringe 42 sind zur Sicherung des Aufbaus vorgesehen. Mittels der gezeigten Anordnung kann eine selbst­ tätige Orientierung der Greifvorrichtung erfolgen, um Abwei­ chungen auszugleichen, die sich in bezug auf die Winkelaus­ richtung der tatsächlichen Gegenstandslage relativ zur er­ warteten idealen Gegenstandslage in der Aufnahmestellung er­ geben.

Ein großer Vorteil der hier aufgezeigten Greifvorrichtungen be­ steht darin, daß Gegenstände fast jedweder Form und jedweden Werkstoffs handhabbar sind. Bei den oben beschriebenen Aus­ führungsbeispielen haben die Gegenstände verhältnismäßig ein­ fache Formen. Als Beispiel eines Gegenstandes einer kompli­ zierteren Form ist in Fig. 14 eine Stirnwand eines Motorge­ häuses gezeigt, und in Fig. 15 ist ein Schritt des Herstellungs­ vorgangs einer Greifvorrichtung in einem Schnitt A-A durch die­ se Motorgehäuse-Stirnwand gezeigt. Bei diesem Herstellungs­ schritt wurde gerade Gießmasse 43 auf die Motorgehäuse-Stirnwand aufgegeben. Wie bei den weiter oben beschriebenen Ausführungs­ beispielen sind auch hier Erhöhungen 44 begrenzter Ausdehnung vorgesehen sowie zwei Schnüre 45 aus flexiblem, ausschmelz­ barem Material, die mit ihren oberen Enden zu einem Stöpsel 46 verbunden sind, der in ein Rohr 47 eingesteckt ist. Außer­ dem werden leicht formbare Massen 48 dazu benutzt, um Hohl­ räume mit hinterschnittener Wandung auszufüllen und Öffnungen abzudichten, so daß die Gießmasse 43 lediglich den gewünschten Raum ausfüllt, wenn die Gießmasse innerhalb einer Gießform 49 aufgegossen wird. Wenn die Gießmasse 43 erhärtet ist, wird die Gießform 49 zusammen mit dem Gegenstand, auf dem der Gieß­ vorgang stattgefunden hat, entfernt. Die Masse 48, die Erhöhun­ gen 44, die Schnüre 45 und der Stöpsel 46 werden durch Wärme­ behandlung herausgeschmolzen. Danach ist die Greifvorrichtung einsatzbereit.

Claims (5)

1. Verfahren zum Herstellen einer mindestens eine Greiffläche zur Berührung eines Gegenstandes aufweisenden Greifvorrichtung eines Handhabungsgerätes, insbesondere für den beweglichen Arm eines Roboters zum Ergreifen und Abliefern des Gegenstandes, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffläche durch Abgießen der zu ergreifenden Oberflächenteile des Gegenstandes gebildet wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Herstellen der Greiffläche mindestens ein an dieser offener Hohlraum und mindestens ein in diesen mündender, an eine Luft-Unterdruckquelle anschließbarer Kanal mittels je eines verlorenen Formkerns miterzeugt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß beim Herstellen der Greiffläche mindestens ein bis auf eine Mündung zum Anschluß an eine Fluid-Überdruckquelle geschlossener Hohlraum, der unter Gestaltänderung der Greiffläche in Abhängigkeit vom Fluiddruck im Hohlraum verformbar ist, mittels je eines verlorenen Formkerns miterzeugt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiffläche mit einem Stoff geringer Reibung, vorzugsweise mit Polytetrafluoräthylen, beschichtet wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung durch Rotationsgießen von Kunststoff, vorzugsweise von Polyurethan oder Silikongummi, gebildet wird.