DE2405024A1

DE2405024A1 - Prodn line car body mfr with variably programmed tools - has working tools set and removed from line by variably programmed robots

Info

Publication number: DE2405024A1
Application number: DE19742405024
Authority: DE
Inventors: Hans Richter
Original assignee: Keller and Knappich GmbH
Current assignee: Keller and Knappich GmbH
Priority date: 1974-02-02
Filing date: 1974-02-02
Publication date: 1975-08-21

Abstract

The car body etc. production line uses variably programmable working tools which aremoved with the production line over a given length to perform their machining operations according to the programme, where the power medium lines remain connected to their station to which the tools are automatically, mechanically brought back on termination of their machining programme. To perform their machining operations with their holders on the conveyor belt or the chucked in workpieces the working tools are set by variably programmed robots stationed near the belt. On completion of their operations, the tools (6) are taken from the flow line and directly or indirectly returned to the set robots.

Description

Fließbanfertigung Die Erfindung betrifft eine Fließbsndfertigung, wie sie zur rationellen Fertigung großer Stückzahlen von Gütern verwendet wird, zOBO im Karosseriebau und in der Fertigfflontage von Automobilen, wobei die iiiierkstücke nicht schrittweise von Station zu Station transportiert werden, um dort im Stillstand ihre jeweilige Teil-Fertigung, -Bearbeitung oder -Ivfontage zu erfahren, sondern mehr oder weniger regelmäßig fortlaufend im Fluß gehalten werden, währenddessen die Fertigungsvorgänge innerhalb jedes Arbeitszyklusses vollzogen werden, was eine höhere Durchschnittsgeschwindigkeit des Bandes im Gefolge hat und unabhängig von jeglicher vom längstdauernden Arbeitszyklus bestimmten Taktzeit ist Zwecks vollständiger Automatisierung ist schon eine Fließbandfertigung mit variabel programmierbaren Arbeitsgeräten vorgeschlagen worden, die zum Absolvieren der Fertigungsvorgänge gemäß ihrem Programm während des Bandflusses über eine gewisse Bandteillänge mit dem Fließband mitbewegt werden, wobei ihre Kraftmittelzuleitungen mit ihrer Stationierung verbunden bleiben, an welche die Arbeitsgeräte nach Vollendung ihres Fertigungsprogramms außerhalb des Fließbandes selbsttätig maschinell zurückgebracht werden Gemäß einem bekannten Vorschlaffl dieser Art ist ein variabel programmierbarer Roboter als Ganzes auf ein Schienenfahrzeug gesetzt worden, auf dem er von seiner Stationierung, wo er mit seinen Kraftmittelzuleitungen verbunden bleibt, synchron neben dem Fließband einherläuft, so daß keinerlei Relativbewegung zwischen dem Roboter und dem ~werkstück stattfindet, an dem er währenddessen seine Fertigungsvorgänge vollzieht. Das erfordert für das Gleisbett neben dem Fließband eine zusitzliche Bodenfläche, die aus Sicherheitsgründen als unbegehbar zu gelten hat und daher die Zugänglichkeit zum Fließband beeinträchtigt. Assembly line production The invention relates to assembly line production, how it is used for the efficient production of large numbers of goods, zOBO in the body shop and in the prefabricated assembly of automobiles, whereby the iiiierkteile not be transported step by step from station to station in order to be there at a standstill to learn about their respective part production, processing or ivfontage, but be kept in the flow more or less regularly during this time the manufacturing processes are carried out within each work cycle, what a higher average speed of the belt in the wake and regardless of any cycle time determined by the longest working cycle is more complete for the purpose Automation is already an assembly line production with variably programmable Work tools have been proposed that are used to complete the manufacturing operations according to your program during the strip flow over a certain strip part length are moved along the assembly line, with their power supply lines with their stationing remain connected to which the tools after completion of their production program be automatically returned automatically outside the assembly line According to a known Vorlaffl of this type is a variably programmable robot as a whole been placed on a rail vehicle on which he was from his stationing where it remains connected to its fuel supply lines, synchronously next to the assembly line runs along, so that no relative movement whatsoever between the robot and the ~ workpiece takes place on which he is doing his production accomplishes. This requires an additional seat for the track bed in addition to the assembly line Floor area that has to be considered inaccessible for safety reasons and therefore the Accessibility to the assembly line impaired.

c einem anderen bekannten Vorschlag (DT-OS 2 254 759) soll der roboter ortsfest stationiert sein, sein Werkzeugträger jedoch an einem Arm ausladbar sein, der mit der Vorschubbewegung des Fließbandes niitschleppbar ist. Das erfordert bei den notwendigen Ausladelangen von etwa fünf metern statische Dimensionierungen in sehr aufwendigen und teuren Ausmaßen, macht einen schnellen Rücktransport unmöglich und gewährleistet nicht mehr die notwendige Genauigkeit der Fertigung. c Another well-known proposal (DT-OS 2 254 759) is to use the robot be stationed in a fixed position, but its tool carrier can be extended on an arm, which can be dragged along with the feed motion of the conveyor belt. That requires at the necessary projection lengths of about five meters static dimensions in very complex and expensive dimensions, makes a quick return transport impossible and no longer guarantees the necessary accuracy of production.

Aus der Erkenntnis der aufgezahlten Biängel der bekannten Verfahren hat sich die erfindung zur Vermeidung derselben die Aufgabe gestellt, die Fließbandfertigung so zu verbessern, daß bei rationellster Fertigung genaues Arbeiten sicherzustellen ist und das Fließband allseits zugänglich und zum menschlichen Bedienungseinsatz - etwa für andere Montagebandarbeiten - offen bleibt. From the knowledge of the listed bugs of the known processes the invention has set itself the task of avoiding the same, the assembly line production to be improved in such a way that precise work can be ensured with the most efficient production and the assembly line is accessible from all sides and for human use - for other assembly line work - remains open.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe bei einer Pließbandfertigung der eingangs erwähnten Art dadurch gelöst, daß die Arbeitsgeräte zum Absolvieren der Fertigungsvorgänge mitsamt ihrer Halterung auf das Fließband bzw. darin eingespannte werkstücke von neben dem Fließband stationierten, variabel programmierbaren Robotern gesetzt werden. According to the invention, this object is achieved in a pipeline production of the type mentioned above solved in that the tools to complete of the manufacturing processes together with their mounting on the assembly line or clamped therein workpieces from variably programmable robots stationed next to the assembly line be set.

Bei der Erfindung befinden sich die Arbeitsgeräte bei ihrem Fertigungseiusatz in unmittelbarster Nähe zu ihrer Arbeitsstelle. Ihr ;Wirkbereich erfordert nur eine beschrankte Ausladung, innerhalb welcher höchste Genauigkeit im arbeiten gewährleistet ist. Dem kommt insbesondere auch die Fixierung der Arbeitsgeräte am Bauteil oder dessen opannrahmen entgegen. Die Erfindung benötigt weder Montageband-Umbauten noch eine als nicht zugänglich zu geltende Gleisanlage neben dem Fließband. Sie kann also auch bei bestehenden Fließbändern eingesetzt werden. Das Montageband bleibt allseits zugvnglich. In the invention, the tools are in their production set in the immediate vicinity of their place of work. Your; effective range only requires one limited overhang, within which the highest level of accuracy is guaranteed in the work is. This is particularly important when the tools are fixed to the component or its opannrahmen against. The invention requires neither assembly line modifications nor a track system that is deemed to be inaccessible next to the assembly line. she can also with existing assembly lines can be used. The assembly line remains accessible from all sides.

Die Arbeitsgeräte können auf das Band eingesetzt werden oder auch - zOBo bei kurzzeitigem arbeitsprogrammwechsel - aus ihm fortgelassen bleiben. Die Arbeitsgeräte können verhältnismaßig klein und leicht gebaut sein; sie können als væriabel programmierbare Roboter ausgebildet sein, was sie für Typen- und Größen-Änderungen der Werkstück bau teile leicht anpaßbar sein läßt0 In Weiterbildung des Erfindungsgedankens werden die Arbeitsgeräte nach Absolvierung ihrer Fertigungsvorgänge von neben dem Fließband stationierten, variabel programmierbaren Robotern vom Fließband abgenommen und unmittelbar oder mittelbar über Rückförderer an den zugehörigen Aufsetzroboter zurückgereicht. Die zwischen dem ersten und letzten neben dem Fließband stationierten Roboter stationierten Roboter können sowohl zum Aufsetzen als auch zum Abnehmen der Arbeitsgeräte eingesetzt werden.The tools can be used on the tape or also - ZOBO in the event of a brief change in the work program - stay out of it. the Tools can be built relatively small and light; you can as væriabel programmable robots can be designed for type and size changes the workpiece construction parts can be easily adapted0 In a further development of the inventive concept After completing their manufacturing processes, the tools are moved from next to the Variable programmable robots stationed on the assembly line were removed from the assembly line and directly or indirectly via return conveyor to the associated placement robot passed back. The ones stationed between the first and last next to the conveyor belt Robot-stationed robots can be put on or taken off the tools are used.

Die Impulsgabe für die Ingangsetzung der neben dem Fließband stationierten Roboter erfolgt gemäß der Erfindung in Abhängigkeit von der Bewegung des Pließbandes im Verhältnis zu dem betreffenden Roboter. Die Befestigung der Halterung für die Arbeitsgeräte an den Fließband oder dem darin eingespannten Werkstück erfolgt unter Schwerkraft oder Magnetkraft, wofür die Aufnahmen und die Form der Halterung entsprechend ausgesucht oder ausgebildet sind Die Erfindung bevorzugt ein Rückförderband, das um um lotrecht stehende Achslinien nach außen rückläufig drehende Umlaufscheiben geführt ist und an der jeweiligen Umschlingungsmitte die Halterung mit dem Arbeitsgerät zugereicht erhält bzw, abgenommen bekommt. Damit wird eine Verdrillang der Xraftmittelzuleitungskabel innerhalb jedes Arbeitszyklusumlaufe vermieden Es können auch mehrere Arbeitsgeräte zwischen zwei neben dem Fließband stationierten Robotern im einsatz sein. The impulse for starting up those stationed next to the assembly line According to the invention, the robot takes place as a function of the movement of the assembly line in relation to the robot in question. The attachment of the bracket for the Work equipment on the assembly line or the workpiece clamped in it takes place under Gravity or magnetic force, for which the recordings and the shape of the bracket accordingly The invention preferably includes a return conveyor belt that revolving disks rotating backwards around perpendicular axis lines is guided and the bracket with the implement at the respective center of the loop received or received. This creates a twisting length of the power supply cable Avoided within each work cycle. Several working devices can also be used be in action between two robots stationed next to the assembly line.

Damit bei Rückführung einer Mehrzahl von Arbeitsgeräten eine Verflechtung der von einer stationären ZufW1rungsstelle abzweigenden Kraftmittelzuleitungskabel vermieden wird, hängen diese Kabel an Schwenkhebeln, die von Kraftzylindern zwischen zwei Schwenklagen so hin- und herbewegbar sind, daß die Einsetzroboter durch die von den Kabeln gebildeten Schlaufen entsprechend hindurchgreifen können.Thus, when a plurality of working devices are returned, there is an interweaving the power supply cable branching off from a stationary supply point avoided these cables hang on swivel levers that are operated by power cylinders can be moved back and forth between two pivot positions so that the insertion robots can reach through the loops formed by the cables accordingly.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung schematisch dargestellt. Es zeigt Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der Fließbandfertigung, Fig, 2 - 4 eine Ansicht in Fließrichtung in drei Kabelrückführstellungen. An embodiment of the invention is shown schematically in the drawing shown. It shows Fig. 1 a perspective view of the assembly line production, Figures 2-4 show a view in the direction of flow in three cable return positions.

In Fließrichtung F bewegen sich die Spannrahmen 1, die als Fahrgestelle auf auf Schienen 2 laufenden Rädern 3 ausgebildet und zu mehreren aneinandergekettet sind und in ihrer Gesamtheit das Fließband bilden. Als zu bearbeitendes Werkstück 4 ist auf jedem Spannrahmen 1 die Karosserie eines Personenkraftwagens fixiert. Die Spannrahmen 1 des Fließbandes passieren in Fließrichtung F nacheinander seitlich neben dem Fließband stationierte Roboter I, II, III ..#, die nach Art der DT-OS 2 226 407 ausgebildet sein können und nach dem ihnen eingegebenen Steuerprogramm gesteuert werden, wobei sie variabel programmierbar sind, um sie bei einheitlichem Grundaufbau für die verschiedensten Zwecke, unter anderem zoBo für verschiedene Karosserie-Größen oder -Typen, einsetzen zu können. Von dem Roboter I wird ein Arbeitsgerät 6 mitsamt seiner Halterung 5 auf die zu behandelnde Karosserie 4 gesetzt, sobald sie von dem Roboter I erreichbar ist, was durch eine von einer entsprechenden Passagestelle des Spannrahmens 1 im Verhältnis zur Stationslage des Roboters I ausgehenden Impulsgabe veranlaßt wird, wobei der Roboter I dem Spannrahmen 1 um eine lotrechte Achslinie entgegengedreht wird und auslädt. Im gezeichneten Beispiel enthält der Halter 5 ein Teil 51 und eine davon herabragende Fahne 52 mit zwei Flügeln 53. Ein Schenkel 54 des Teils 51 hakt sich hinter die an dem Karosserie-Dach provisorisch angepunktete Dachrinne 7; die beiden Flügel 53 umgreifen den Karosserie-Mittelpfosten. Damit ist die Halterung 5 in allen drei Raumkoordinaten an der Karosserie eindeutig fixinert Infolgedessen kann das Arbeitsgerät 6, mit dem z,B, die Dachrinne 7 durch eine Lichtbogenschweißung in voller Länge an das Karosserie-Dach angeschweißt werden soll, ebenfalls nach Art der DT-OS 2 226 407 als Roboter ausgebildet sein und nach einem eingegebenen Programm automatisch schweißen0 Eine nach unten offene Kralle 55 an der Fahne 52 dient dem Roboter I zum Einsetzen mittels seines entsprechenden Hakens 8 bzw, zum Wiederherausheben mittels eines gleichen Hakens 8 an dem Roboter II am Ende dieses Arbeitszyklusses. The clamping frames 1, which act as chassis, move in the direction of flow F formed on wheels 3 running on rails 2 and chained to several and in their entirety form the assembly line. As a workpiece to be machined 4, the body of a passenger car is fixed on each clamping frame 1. The tenter frames 1 of the conveyor belt pass laterally one after the other in the direction of flow F Robots I, II, III .. # stationed next to the assembly line, which are based on the DT-OS 2 226 407 and according to the control program entered into them can be controlled, whereby they are variably programmable in order to keep them uniform Basic structure for a wide variety of purposes, including zoBo for different purposes Body sizes or types to be able to use. The robot I becomes a working device 6 together with its holder 5 placed on the body 4 to be treated as soon as it can be reached by the robot I, which is done by one of a corresponding passage point of the clamping frame 1 in relation to the station position of the robot I outgoing impulses is caused, wherein the robot I the clamping frame 1 about a vertical axis line is turned in the opposite direction and unloads. In the example shown, the holder contains 5 a part 51 and a flag 52 protruding therefrom with two wings 53. One leg 54 of part 51 hooks behind the provisionally punctured on the body roof Gutter 7; the two wings 53 encompass the body center post. In order to the bracket 5 is clearly fixed in all three spatial coordinates on the body Consequently the tool 6, with the z, B, the gutter 7 by an arc weld is to be welded to the body roof in full length, also according to Type of DT-OS 2 226 407 be designed as a robot and entered after a Automatic welding program 0 A claw 55 open at the bottom on the flag 52 serves the robot I for insertion by means of its corresponding hook 8 or, for Lifting out again by means of the same hook 8 on the robot II at the end of this Work cycle.

Der Roboter II ist um die Länge von zwei Spannrahmen 1 versetzt von dem Roboter I entfernt stationiert unter der Annahme, daß die Zeit, innerhalb der das Fließband diese Distanz zurücklegt, benötigt wird bzw, ausreicht, um die von dem Arbeitsgerät 6 durchzuführende Arbeit zu vollziehen. The robot II is offset by the length of two clamping frames 1 from the robot I stationed remotely assuming that the time within the the assembly line covers this distance is required or sufficient to cover the distance from the implement 6 to perform work.

Während dieses Arbeitszyklusses setzt der Roboter I je ein weiteres gleiches Arbeitsgerät 6 an jeden Spannrahmen 1 bzw, an das darauf fixierte werkstück 4.During this work cycle, the robot I sets another one each time the same tool 6 on each clamping frame 1 or on the workpiece fixed on it 4th

Der Roboter II erhält seinen Impuls zum Abheben des Arbeitsgeräts 6 in Abhängigkeit vom Weg des Spannrahmens 1 im Verhältnis zur Stationslage des Roboters IIo Sein Haken 8 hebt das Arbeitsgerät an der Kralle 55 der Fahne 52 des Halters 5 und setzt ihn auf das Rückförderband 9, das in Pfeilrichtung R um die beiden Umlaufscheiben 10 und 11 umläuft. Befindet sich das Arbeitsgerät im Bereich der Umlaufscheibe II, nimmt der Roboter I das Arbeitsgerät von dem Rückförderband 9 ab und setzt es auf die nächstfolgende neue Karosserie. The robot II receives its impulse to lift the implement 6 depending on the path of the clamping frame 1 in relation to the station position of the Robot IIo His hook 8 lifts the implement on the claw 55 of the flag 52 of the Holder 5 and puts it on the return conveyor belt 9, which is in the direction of arrow R around the two revolving disks 10 and 11 revolves. Is the implement in the area the rotary disk II, the robot I takes the work device from the return conveyor belt 9 and places it on the next new body.

Während des gesamten beschriebenen Umlaufs bleiben alle drei Arbeitsgeräte mit ihren Kraftmittelzuleitungen a, b, c mit ihrer Stationierung 12 verbunden, Diese Station 12 enthält zOBO einen Transformator für den Schweißstrom, den Schutzgas- und eventuell Wasseranschluß, die durch je ein gemeinsames Kabel a, b, c zu den Arbeitsgeräten 6 weitergeleitet werden. Jedes dieser Kabel wird mittels eines Schwenkarmes al, b1, cl dirigiert, die auf einer an Decken-Konsolen 13 gelagerten Welle 14 drehbar gelagert sind und durch Kraftkolben a2, b2, c2 zwischen zwei Stellungen hin- und herschwenkbar sind. All three implements remain during the entire described cycle with their power supply lines a, b, c connected to their stationing 12, these Station 12 contains zOBO a transformer for the welding current, the shielding gas and possibly water connection, which each have a common cable a, b, c to the Work equipment 6 are forwarded. Each of these cables is by means of a swivel arm al, b1, cl, which are rotatable on a shaft 14 mounted on ceiling brackets 13 are stored and by power piston a2, b2, c2 between two positions are pivotable back and forth.

Damit sich die Kabel a, b, c bei dem Umlauf nicht verflechten, muß der Haken 8 des Roboters I durch die von dem Kabel a gebildete Schlaufe greifen - siehe Figo 2 - , wenn er das an dem Kabel b hängende Arbeitsgerät einsetzen will und durch die von dem Kabel b gebildete Schlaufe - siehe Fig. 3 -, wenn er das an dem Kabel c hängende Arbeitsgerät einsetzen will. Dem hat die zuvor beschriebene Dirigierung durch die Schwenkarme al, bl, ci zu entsprechen - siehe Figo 4. So that the cables a, b, c do not intertwine as they circulate the hook 8 of the robot I grip through the loop formed by the cable a - see Figo 2 - if he wants to use the implement hanging on the cable b and through the loop formed by the cable b - see Fig. 3 - when he is on the cable c wants to use hanging equipment. That has the previously described Direction by the swivel arms al, bl, ci to correspond - see Figo 4.

Damit die Kabel bei dem Umlauf nicht dadurch in sich verdrehen, daß der Haken 8 des Roboters II beim Ablegen zwischen der Karosserie und der Umlaufscheibe 10 eine Winkeldrehung von 90° um eine lotrechte Roboter-Achslinie im Uhrzeigersinn vollzieht, erfolgt die Übergabe auf das Rückförderband 9 in Fluchtlinie der Verbindungslinie zwischen den beiden lotrechten Drehachslinien der Umlaufscheiben 10 und 11 Das hier abgelegte Arbeitsgerät erfährt somit auf dem Rückförderband 9 eine Rückdrehung um 900 um eine lotrechte Drehachslinie entgegen dem Uhrzeigersinn0 Das Kabel bleibt somit verdrehungsfrei, Dasselbe erfolgt in umgekehrter Reihenfolge an der Umlaufscheibe 11 und am Roboter Io Infolgedessen braucht der Haken 8 an den Robotern I und II nicht in sich drehbar zu sein, wenn das nicht aus anderen Gründen wünschenswert sein sollte. Er kann also diesbezüglich um einen Freiheitsgrad weniger und damit einfacher als nach der DT-OS 2 226 407 ausgebildet sein. So that the cables do not twist in the circulation that the hook 8 of the robot II when placed between the body and the rotating disk 10 an angular rotation of 90 ° around a vertical robot axis line in a clockwise direction completes, the transfer takes place on the return conveyor belt 9 in alignment with the connecting line between the two vertical axes of rotation of the rotating disks 10 and 11 This here The device that has been deposited thus experiences a reverse rotation on the return conveyor belt 9 900 counterclockwise around a vertical axis of rotation 0 The cable remains thus rotation-free, the same is done in reverse order on the rotary disc 11 and on the robot Io As a result, the hook needs 8 on the robots I and II not to be rotatable if that is not desirable for other reasons should be. In this regard, he can therefore be one degree of freedom less and thus be designed more simply than according to DT-OS 2 226 407.

Der Roboter II übt außer dem Abheben der Arbeitsgeräte, die von dem Roboter I in das Fließband eingesetzt sind, in den dazwischen liegenden Pausen eine zweite Tätigkeit aus, indem er ein anderes Arbeitsgerät 16 in Aufnahmen 15 setzt, die an den Spannrahmen 1 vorgesehen sind. Geht man davon aus, daß die Funktion dieses Arbeitsgeräts 16 innerhalb der Zeit abgewickelt ist, in der sich das Fließband um eine Spannrahmen-Länge weiterbewegt hat, so kann der Roboter III zum Abnehmen des Arbeitsgeräts 16 um eine Spannrahmen-Länge von dem Roboter II distanziert angeordnet sein. Der Roboter III reicht das Arbeitsgerät 16 unter Zwischenablage auf einer Drehscheibe 17 an den Roboter II zurück. Diese Rückgabe kann sehr schnell erfolgen, so daß man mit einem Arbeitsgerät 16 pro Arbeitszyklus auskommen kann. Die Drehscheibe 17 dient zum Ausgleich der Kraftmittelzuleitungskabel-Verdrehung um jeweils 900 im Uhrzeigersinn beim Abnehmen des Arbeitsgeräts 16 vom Spannrahmen durch den Roboter III bzw. beim Aufsetzen auf den Spannrahmen durch den Roboter II, indem der Roboter III das Arbeitsgerät 16 auf der Drehscheibe 17 zur Zwischenablage absetzt, auf der das Arbeitsgerät dann eine Drehung um 180° entgegen dem Uhrzeigersinn erfährt, bevor es dann vom Roboter II abgenommen und auf den Spannrahmen gesetzt wird. Die Ausladung der Roboter reicht wenigstens über die halbe Spannrahmenlänge, so daß es zum Rückführen des Arbeitsgeräts 16 keiner besonderen Rückfördermittel bedarf, Dem Roboter III kann ein weiterer Roboter nachgeordnet sein und diesem wieder ein weiterer usw. je nach Fließbandlänge und Zahl der Arbeitszyklen. Dabei wiederholen sich die zuvor beschriebenen Vorgänge. Ebenso kann auf der anderen Bandseite eine Reihe von Robotern vorgesehen sein, The robot II exercises in addition to the lifting of the work equipment, which is of the Robots I are placed on the assembly line, one during the breaks in between second activity by placing another implement 16 in receptacles 15, which are provided on the clamping frame 1. Assuming that the function of this Work device 16 is processed within the time in which the assembly line is around has moved a tenter frame length, the robot III can remove the Tool 16 by a tenter frame length of distanced from the robot II be arranged. The robot III hands the work device 16 under the clipboard on a turntable 17 back to the robot II. This return can be very quick take place so that you can get by with one implement 16 per work cycle. The turntable 17 serves to compensate for the twisting of the power supply cable by 900 clockwise when removing the implement 16 from the clamping frame by the robot III or by the robot when it is placed on the clamping frame II, by the robot III placing the working device 16 on the turntable 17 for the clipboard drops, on which the implement then rotates 180 ° counterclockwise before it is then removed from the robot II and placed on the tenter frame will. The robots reach at least half the length of the clamping frame, so that there is no special return means for returning the implement 16 needs, the robot III can be followed by a further robot and then again another etc. depending on the length of the assembly line and the number of work cycles. Repeat in the process the operations described above. Likewise, a Number of robots to be provided,

Claims

Patent claims assembly line production with variably programmable tools, those for completing the manufacturing processes according to their program during the strip flow be moved along with the conveyor belt over a certain length of the belt, with their power supply lines remain connected with their stationing, to which the tools after completion automatically returned to their production program outside the assembly line are, characterized in that the working devices (6) for completing the production processes together with their holder (5) on the conveyor belt (1) or workpieces clamped therein (4) by variably programmable robots stationed next to the conveyor belt (I, II, III o.o) can be set.

20 assembly line production according to claim 1, characterized in that the tools (6) after completing their manufacturing processes from next to the assembly line stationed, variably programmable robots (II, III ooo) removed from the assembly line and directly or indirectly via return conveyor (9) to the associated placement robot be returned.

30 assembly line production according to claim 1 and 2, characterized in that that the robots stationed between the first and last next to the conveyor belt stationed robots both to put on and to remove the tools (6) can be used.

4o assembly line production according to one of the preceding claims, characterized characterized that the impulse for the start of the next to the assembly line stationed robots (I, II, III) depending on the movement of the assembly line in relation to the robot in question.

5 assembly line production according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the attachment of the bracket (5) for the tools (6) on the conveyor belt (1) or the workpiece (4) clamped therein under gravity or Magnetkrafter0 ## 1g # t, for which the recordings (zOBO 7 or 15) and the shape of the Bracket (zOBo 51 - 55) are selected or designed accordingly.

6o assembly line production according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the return conveyor belt (9) to vertical axis lines after externally reversely rotating rotating disks (10 and 11) is guided and on the respective Umschlingungsmitte the holder (5) with the implement (6) receives or gets removed.

7o assembly line production according to one of the preceding claims, characterized characterized in that several working devices (6) between two next to the assembly line stationed robots (Is II, III ovo) are in use.

8. Assembly line production according to claim 7, characterized in that the power supply cables (a, b, c) of the tools (6) on pivot levers (al, b1, cl) depend on the power cylinders (a2, b2, c2) between / two swivel positions can be moved back and forth in such a way that the insertion robots (I) can be moved through the power supply cables loops formed can reach through and when returning the tools cable entanglement is avoided 0