DE2403698A1

DE2403698A1 - Positions-mess-system fuer roboterglieder

Info

Publication number: DE2403698A1
Application number: DE2403698A
Authority: DE
Inventors: Christoph Dipl Phys Schlobies
Original assignee: Kyborg & Co Software KG GmbH; Kyborg and Co Software Kg 1000 Berlin GmbH
Current assignee: Schlobies Christoph Dipl-Phys 2283 Wenningste
Priority date: 1974-01-26
Filing date: 1974-01-26
Publication date: 1975-08-07
Also published as: DE2403698C2

Description

Positions-Meß-System für Roboter-Glieder Gegenstand der Erfindung ist die Messung der räumlichen Stellung von Robotergliedern im Raum durch Verwendung von Fernsehkameras.
Stand der Technik Bekannt sind vor allem Meßgeber wie Potentiometer und Drehmelder, die direkt an den Robotergliedern angebracht werden. Nachteile sind hierbei die notwendige Verkabelung über die Gelenke hinweg, der hohe Aufwand an Meßgebern und vor allem die Tatsache, daß sich die Meßfehler der einzelnen Meßgeber addieren, wenn die Position beispielsweise der Arbeitszange im Raum aus den Positionen der einzelnen Roboter-Glieder errechnet werden soll.
Beschreibung Die Erfindung umgeht diese Nachteile folgendermaßen: (FIG. I) Neben dem Roboter (1) werden im Raum an verschiedenen Positionen Fernseh-Kameras (2) installiert und justiert. Im Blickwinkel dieser Kameras befinden sich die Teile des Roboters, deren Position für die Steuerung und/oder Sicherheit des Roboters von Bedeutung sind, wie z. B. die Arbeitszange (3). Auf der Arbeitszange ist ein Symbol (4) angebracht. Das Symbol wird von der Kamera aufgenommen und in dem Computer (5), der die Signale der Fernsehkameras auf an sich bekannte Weise analysiert, erkannt.
Das Kennzeichen kann daher zweckmäßigerweise im Binär-Code dargestellt sein.
Der Computer erkennt also an dem Symbol, um welches Glied des Roboters es sich handelt. Gleichzeitig erkennt er an der Position des Zeichens im Kamerablickfeld, der Größe und der Art der geometrischen Verkürzung die Position des Zeichens und damit des Robotergliedes im Raum.
Zur leichteren Errechnung etwa des Winkels, in dem das Zeichen zur Kamera steht, läßt es sich zusätzlich durch eine geometrisch genau definierte Figur ergänzen.
Um das Kennzeichen und die Figur für die Kamera deutlich von der Umgebung abzuheben, können diese Zeichen als Leuchtzeichen in bekannter Weise ausgeführt sein. Durch Filter im Kameraobjektiv, die bevorzugt das Licht der Leuchtzeichen durchlassen, kann der Kontrast zur Umgebung weiter erhöht werden.

Claims

Patentansprüche

/1Anordnung und Verfahren zur Messung der räumlichen Position von Roboter-Bauteilen, gekennzeichnet dadurch, daß durch Aufnahme von Kennzeichen an den Bauteilen durch Fernsehkameras die Position durch Analyse des Fernsehbildes im Computer errechnet wird.
2. Anordnung und Verfahren nach Anspruch 1., gekennzeichnet dadurch, daß die an den Bauteilen angebrachten Kennzeichen im Binär-Code als Folge von hellen und dunklen Balken realisiert sind.
3. Anordnung und Verfahren nach Ansprüchen 1. und 2., gekennzeichnet dadurch, daß neben dem Kennzeichen geometrische Figuren angebracht sind, die eine besonders leichte Analyse ihrer räumlichen Stellung durch den Computer ermöglichen, beispielsweise ein Quadrat.
4. Anordnung und Verfahren nach den Ansprüchen 1., 2., 3., gekennezcihnet dadurch, daß die Symbole und Figuren an den Roboterbauteilen ein Licht bestimmter Wellenlängen aussenden, und daß diese Wellenlängen durch Filter im Fernsehkameraobjektiv herausgefiltert werden.

L e e r s e i t e