DE2318976C3 - Puls-Doppler-Radargerät mit Impulsfolgefrequenzvariation und mindestens einem Entfernungskanal - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Puls-Doppler-Radargerät mit einer Einrichtung zur Variation der Impulsfolgefrequenz und mindestens einem die durch eine Abtast- und Halteschaltung im Takt der Impulsfolgefrequenz angeschalteten ind höchstens auf eine Folgeperiode verlängerten dopplermodulierten Videosignale verarbeitenden Entfernungskanal mit einem Dopplertilter, welches durch sntsprechende Wahl der unteren Grenzfrequenz im niedrigen Dopplerfrequenzbereich liegende »Clutter«-Störungen ausblendet.

Aus dem Buch von S k ο 1 η i k »Introduction to Radar Systems«, Seite 152, ist ein Pulsdopplerradargerät bekannt, welches mit Entfernungskanälen arbeitet. In jedem Entfernungskanal ist dabei neben einem sog. »Boxcar«-Generator ein Bandpaßfilter vorgesehen, welches als Dopplerfilter zur Unterdrückung von Festzeichen dient. Der »Boxcar«-Generator formt aus den einzelnen schmalen Abtastimpulsen lange Rechteckimpulse gleichbleibender Ampiitude, welche jeweils so lanee andauern, bis der nächsie Abtastimpuls gebildet wird. Das Dopplerfilter hat Bandpaßcharakter _f niit einer derartigen: JDimensionierung, daß die Vielfa- *' chen der Impulsfolgefrequenz unterdrückt werden. Zusätzlich wird ein Bereich niedriger Dopplerfrequenz mit unterdrückt, welche beispielsweise von bewegten Bäumen oder langsamen Fahrzeugen herrühren können. Diese Signale sind auch unter den Namen »Cluttera-Störungen bekannt
Aus Seite 153 des genannten Buches von S k ο 1 η i k ist es auch bekannt, die Impulsfolgefrequenz eines Radargerätes von Zeit zu Zeit zu ändern, beispielsweise um Störungen auszublenden oder Blindgeschwindigkeitsbereiche zu vermeiden. Mit der Änderung der Impulsfolgefrequenz ist aber bei den bekannten

iS Radargeräten auch eine Änderung bei den Bandpaßfiltern notwendig, weil deren Durchlaßbereiche kleiner sind als die Impulsfolgefrequenz und deshalb bei deren Änderung mitvariiert werden müssen. Der Aufwand für diese Maßnahme wird besonders auch dadurch noch erheblich erhöht, weil bei derartigen Radargeräten meist eine relativ große Zahl von Entfernungskanälen vorzusehen ist und die Änderung der Bandpässe bei allen Entfernungskanälen durchgeführt werden muß. Eine weitere Schwierigkeit welche einer Änderung der Impulsfolgefrequenz entgegensteht, liegt darin, daß die verwendeten Bandpaßfilter wegen der notwendigen hohen Sperrdämpfung für Festziele und Clutterstörungen sehr kompliziert aufgebaut sind und deshalb eine Änderung des Durchlaßbereiches sehr schwierig ist.

Der Erfindung, welche sich auf ein Puls-Doppler-Radargerät der eingangs genannten Art bezieht, liegt die Aufgabe zugrunde, einen Weg aufzuzeigen, auf welchem es ohne Eingriff in die Filtercharakteristik der Entfernungskanäle möglich ist, eine Änderung der Impulsfolgefrequenz durchzuführen und dabei weiterhin Festziele und Clutterstörungen zu unterdrücken. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß die obere Grenzfrequenz des einzigen Dopplerfilters des Entfernungskanals oberhalb der hei dem jeweiligen Radargerät maximal einstellbaren Impulsfolgefrequenz, ggf. bei unendlich (Hochpaß), liegt und unabhängig von der Impulsfolgefrequenz unveränderlich gewählt ist.

Auf Grund der Erfindung ist es möglich, die Impulsfolgefrequenz des Radargerätes zu beliebigen Zeiten und in beliebiger Weise innerhalb eines sehr großen Bereiches, z. B. auch von 5 bis 20 kHz, zu ändern, ohne daß mit der Umschaltung der lmpulsfolgefrequen/ Umschaltungen an den Filtern durchzuführen wären. Die so aufgebauten Pulsdopplerradargeräte sind deshalb sehr störungssicher und erfordern kaum einen höheren Aufwand als Pulsdopplerradargeräte mn mindestens einem Entfernungskanal herkömmlicher Bauart Die gewünschte Filterfunktion ergibt sich aus dem Zusammenwirken des Dopplerfilters (Hochpaß- oder Bandpaßfilter) mit der durch die Abtast- und

Halteschaltung gegebenen -—-Verteilung der Spektrallinien der zu verarbeitenden Signale. Bei Verwendung eines Bandpaßfilters nach der Abtast- und Halte-Schaltung besteht der Unterschied zu den bekannten Bandpaßfiltern darin, daß letztere stets einen Durchlaßbereich aufweisen, welcher kleiner ist als die Impulsfolgefrequenz. Demgegenüber ist bei dem Bandpaßfiiter nach der Erfindung die obere Grenzfrequenz oberhalb der maximal einzustellenden Impulsfolgefrequenz gewählt, so daß also stets die Bandbreite dieser Bandpaßfilter größer ist, als beim Stand der Technik üblich.

Die Erfindung sowie Weiterbildungen de? Erfindung werden nachfolgend anhand von Zeichnungen näher erläutert Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Radargerätes nach der Erfindung,

Fig.2 den Verlauf einer Dopplerschwingung mit Abtastproben,

Fig.3 verschiedene Abtastproben aus Schwingungen, welche auf dieselbe Dopplerfrequenz zurückgehen,

F i g. 4 das Linienspektrum einer Dopplerschwingung, ι ο

F j g. 5 einen Teilausschnitt aus dem Linienspektrum nach F ig-4,

F i g. 6 den Verlauf der Durchlaßkurve bei Verwendung eines Dopplerfilters nach der Erfindung,

Fig.7 eine Weiterbildung des Doppler^rilters nach der Erfindung,

Fig.8a und 8b die Zusammensetzung der Übertragungsfunktion eines Entfernungstores mit einem Dopplerfilter nach Fig. 7, wobei Fig.8b rechts an Fig. 8a anzusetzen ist

Das Radargerät nach F i g. 1 weist eine rotierende oder in einem Sektorbereich geschwenkte Antenne AN, einen Sende-Empfangs-Schaher SE, einen Sendeteil ST, einen die Impulsfolgefrequenz bestimmenden Taktgeber TG zur Festlegung der Impulsfolgefrequenz und einen (ersten) Empfangsteil ET auf, der insbesondere Mischstufen und Zwischenfrequenzverstärker enthält. Die demodulierten Empfangssignale werden in der Videolage einem zweiten Empfangsteil mit einer Entfernungstorbank zugeführt, die aus η identischen Entfernungstoren K 1 bis Kn besteht, die nacheinander für eine festgelegte, bevorzugt konstante Dauer

^τ * I

(T- Periodendauer des Radargerätes) angeschaltet werden. Die Anschaltzeit liegt stets im gleichen Zeitraum nach dem jeweiligen Sendeimpuls, wobei dieser Abstand die Entfernung festlegt. Die Impulsfolgefrequenz von

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soll in weiten Grenzen geändert werden und z. B. Werte zwischen 5 und 20 kHz annehmen können. Hierzu sind im Taktgeber TG entsprechende, hier nicht näher dargestellte Umschalteinrichtungen vorgesehen. Der Taktgeber TG steuert die Fingangsschalter ES mit eir.em Schalttakt, der gleich der Impulsfolgefrequenz /",, ist.

Erscheint ein Echosignal (Fig.2) auf der gemeinsamen Leitung vor den Eingangsschaltern ES der Entfernungskanäle, so wird es demjenigen Kanal zugeführt, dessen Schalter beim Eintreffen der Signalimpulse geschlossen ist. Damit ist die Zielentfernung bestimmt, und die einzelnen Bewegtziele können getrennt verarbeitet werden. An den Eingnngsschalter ES schließt sich eine Speicherschaltung HS an. welche die vom Eingangsschalter ES ausgetastete Probe des Eingangssignals für eine so lange Zeit festhält, bis eine neue Abtastprobe durch ein erneutes Schließen des Schalters ES gewonnen wird. Der Schalter ES und die Speicherschaltung WS bilden somit eine Abtast· und fts Halte-(»Sample-and-Hold«-)Schaltung. Nachgeschaitct ist ein Hochpaßfilter HP, dessen Grenzfrequenz f_c so ecwählt ist, daß unerwünschte Signale mit niedrigen Dopplerfrequenzwerten (z. B. infolge von Wasserwellen oder windbewegten Bäumen bzw. langsamen Fahrzeugen), also sogenannte Clutterstörungen, unterdrückt werden. Der Eingangsschalter ES und der Hochpaß HP bilden zusammen in einer nachfolgend noch näher erläuterten Weise ein Dopplerfilter DF, welches Festzielechosignale unterdrückt und Bewegtziel· Echosignale ab einer gewissen Geschwindigkeit der Ziele durchläßt. Anstelle eines Hochpaßfilters kann auch ein Bandpaßfilter verwendet werden, dessen untere Grenzfrequenz ebenso gewählt ist wie die des Hochpaßfilters, dessen obere Grenzfrequenz (im Gegensatz zu bekannten Doppler-Kammfiltern) jedoch oberhalb der höchsten einzustellenden Impulsfolgefrequenz liegt. Das Bewegtzielecho wird im anschließenden Verstärker VS verstärkt und dann im Gleichrichter GR gleichgerichtet bzw. durch Quadrieren unipolar gemacht Im Nachintegrationsfilter NT wird in bekannter Weise das Signal-Rausch-Verhältnis verbessert. Das Nachintegrationsfilter NT ist deshalb so ausgelegt daß es für die Antennenfunktion, mit der das Echosignal moduliert ist (Zielüberstreichung), ein Optimalfilter darstellt Über den Ausgangsschalter AS, der mit der gleichen Taktfolge geschlossen wird, wie der Eingangsschalter ES, wird das Signal zeitgerecht an eine Auswerte- oder Anzeigeeinrichtung, z. B. ein Sichtgerät SG, weitergeleitet.

In F i g. 2 sind im unteren Teil für drei Entfernungskanäle Ki, K 2, Ki die Ansteuerimpulse für die Eingangsschalier ES dargestellt. Die mit der Dopplerschwingung Fo modulierten Echoinipulse sind zeitlich τ (= Schließzeit der Schalter AS) lang. Meist sind die Sendeimpulse ebenfalls etwa r lang, wodurch ein Maximum an Echoenergie in den jeweiligen Entfernungskanal gelangt. Der Abstand zwischen dem Beginn aufeinanderfolgender Ansteuerimpulse für einen bestimmten Entfernungskanal, z.B. Ki, beträgt 7~( = Periodendauer des Radargerätes). Das heißt, daß jeder Entfernungskanal die gleiche Taktfolge hat wie der Sender des Radargerätes.

Da es, wie aus Fi g. 2 leicht zu erkennen ist, für das Dopplerfilter DFgleichgültig ist, ob eine Echoimpulsfolge auf den Eingangsschalter ES trifft oder dieser Schalter aus dem einhüllenden Sinus der Dopplerfrequenz erst durch Abtastproben eine Impulsfolge herstellt, soll bei den folgenden Betrachtungen immer ein Sinus als Eingangssignal angenommen werden.

Bei einer Impulsfolgefrequenz des Radargerätes von f_n liegen die zugehörigen Dopplerlinien bei

fd

± In.

wobei /pdie tatsächliche Dopplerfrequenz ist und .'. = 0, 1. 2. 3... n. Bei einer Impulsfolgefrequenz von /,, = 8 kHz und einer Dopplerfrequenz fn = 2 kHz liegen die ersten drei Dopplerlinien bei 2 kHz, 6 kHz und 1OkH/.

l· i g. 3 zeigt die Abtastung von drei auf die Dopplerschwingung fn zurückgehenden Sinussignalen /;*, = 2 kHz. /;,, =6 kH/. /;,_,= 10 kHz mit einer Abtastfrequenz von 8 kHz (= Impulsiolgcfrequenz f_p). Darunter ist das dazugehörige Ausgangssignal einer »Sampleand-Hold«'-Schaltung dargestellt, welche die jeweilige Abtastamplitude bis zur nächsten Abtastung festhält. Die Vorteile einer derartigen Schaltung sind die Verstärkung um das Tastverhältnis und das Spektrum tier Treppenkurve. Es zeigt sich, daß für alle drei Dopplcrfreqiienzen /^₁, /",/,. /',/, die gleichen Ausgangsfunktionen gebildet werden.

Diese Gesetzmäßigkeit gilt für beliebige Werte von

Zu der Treppenkurve nach F i g. 3 unten gehört das Spektrum nach Fig.4. Die Amplituden der einzelnen

Spektrallinien I bis IV unterliegen dem Gesetz —-. Das

Eingangssignal mit der Frequenz /i>hat als Treppenkurve Spektrallinien

r_d=kf,±f_D (Jt = OJ.2.3...).

Andererseits haben alle Eingangssignale der Frequenzen k ■ /p±/0das gleiche Spektrum wie fo- Der Wert \ ist gegeben durch

Man kann also nur bei Eingangssignalen von G bis f„l2 aus dem Spektrum eindeutig auf die talsächliche Frequenz des Eingangssignals schließen. Das ist jedoch bei Entfemungstoreti nicht wichtig, da hier nur z·* ischen BewegtzieJen und Festzielen bzw. Chmersiörungen unterschieden werden soll nicht aber eine Bestimmung der exakten Dopplerfrequenz durchgeführt zu werden braucht Nimmt man an. daß die niederfrequenten Ctutterstörungen bis £· reichen, dann genügt es. wenn alle Eingangssignale zwischen

it - /",-/; und A - f_r~t[

gesperrt werden.

Es ist natürlich so, daß nur eine tdeaie »Sampk-ar«d-Hoid«-Schaltung mit unendlich kurzer Abtastzeii aiie Frequenzen von 0 bis » in das Spektrtim von Fig.4 überträgt. In der Praxis liefern aber auch die nicht idealen »Sample-and-Hokiw-Schahungen gut brauchbare Ergebnisse

Die weiteren Betrachtungen solle" steh auf Einsangv signaie im Frequenzbereich ?vn>chen 0 uixt /V 2 beschränken, »eil damit der wettere Frequenzveriauf mitbestimmt wird In F ι g. 5 ist das Spektrum der ■>Sampie-ar(d-Hoid«-SchaUung bis zu f? noch einmal heratßgezeichnel und um <y2 geklappt Wenn rr.an die SpekiraUmienoberhalb \on /-ab \erajchtässigbar klem ansieht, dann nw8<hc Smne der LeRiungen der beiden Lauen M = M uad IM = /,-Z₀J <be Emgangsierstung ^-Funktion

ergeben. Der Tei der Kor« ~^ zwischen 0 und f, 2

entspece Fig.4mn 4. der Teil zwischen f,2\a*dL Bt am Ader Ted zwischen /, and 1.5 f_r ist nut C und der Ted zwischen 15^aad2 f,Bt BM DbezeichneL

Der aaf die »Sainple-m^Hofct-Schaltung ES HSm Fig. 1 folgende Hocbpaß HP tu mn semer Durchlaß kurve We Fι«.5 gestncbett emgezeKhnet. Dieser HochpaB ΙκαβΑΒβΐ nur cfae Urne I ffd und ciese nur dan&wrasknMerderCluner-Grenrfreoueivr ^ Wegi Die Ljw Il hegt immer rrr Durc&aeberes.-*! de» Eingangssignale unterhalb und oberhalb jedes ganzzahligen Vielfachen der Wiederholfrequenz fp. Der gestrichelte Teil H der Filterflanke, der von dem Hochpaß gebildet wird, ist für alle f_p gleich. Der Teil, der

von der ^^-Funktion gebilder, wird, ist etwas von f_p

abhängig. Bei Verdopplung von f_p steigt; im Sperrbereich. & h. bei K, die Dämpfung um = 6 dB an. Gegenüber den hier bereits sehr großen Dämpfungswerten geht diese Änderung nur noch wenig ein.

Die Forderung nach einer weitgehenden Unabhängigkeit der Sperrbereiche des Entfernungskanals von der impulsfolgefrequenz f_p des Radargerätes ist somit durch die Verwendung eines Hochpasses in Verbindung mit einer »Sample-and-Hold-w-Schaltung zu erfüllen. Man hat dadurch den Vorteil, daß diese Impulsfolgefrequenz in weiten Grenzen geändert werden kann, ohne daß gleichzeitig bei den Dopplerfiltern der Entfernungskanäle eine Umschaltung erforderlich wäre.

Die Flankensteilheit des Hochpasses HP oder eines entsprechenden Bandpassets kann stets ausreichend groß gemacht werden. Wenn die Flankensteilheit der

nicht ausreichen sollte, kann dieser

z\ Schwierigkeit dadurch begegnet werden, daß zwei »Sample-and-Hokk-Schaltungen benutzt werden, um die Dämpfung in der Nähe der Impulsfolgefrequenz f_P (d. h. im Kurventeil K) /u erhöhen. In F i g. 7 ist das Blockschaltbild eines Dopplerfillers mit zwei »Sample and-Hold«-Schahungen dargestellt. Es sind zwei jeweils mn der gleichen Inipulslolgefrequenz geschlossene Schalter £51 und £"52 vorgesehen, welche mit entsprechenden Spcichereinnchtungen oder lmpulsveriängerungsschaltungen IIS\ und }iS2 versehen sind.

Der ersten »Sample-and-Hold« Schaltung ist ein erster Hochpaß HPI. der /weiten Schaltung ein zweiter Hochpaß HP2 nachgesehaUei. Während der Schalter F.S" I mit einer aus den Systemcigenschaften festgelegten Zeit r geschlossen werden soll, kann die Schließzeit

ic r_: des Schalters ES 2 frei gewählt werden. Es ist r». eckrrtäß'.g. die Schließ/eit τ . dieses Sehalters größer zu wählen. Dies hat den Vorteil, daß die l. B. kapazitive Speichereinrichtung HS 2 in ihrem Kapazitätswerl gröBer gewählt «erden kann. Dadurch geht der Eingangs* sderstand der nachfolgenden Schaltung v. eniger ein

in vieien Fatten kann es auch zweckmt&g sein, die Schaher £51 and £52 zu verschiedenen Zeitpunkter zn schließen. Dadurch ist facgeBt. daß de: »Emschwmgvorgaag« der ersten Stufe stets abgeschlos sen et. wenn die zweite Stufe angeschattet wärt

Die Frequenzcharakteristik jedes Entferatmgskanal wird aus den Charariin der Beiden Hochpäss* oder Bandpisse und der beiden »Sample-and-Hold« Schaltungen zusammengesetzt. Einzelheiten hierzu si« aus F1 g. Sa. Sb emnehmbar. Die Ki A und i entsprechen den Teilstücken A und ff aas F i g- 4 br« Fig i Die Kurventeile C und D smd aas dem rechte Ted der F1 g. 4 entnommen, and zwar ist D um 13 '

Hochpawes-rmBereKhuntertiaaidesSchriittpunktesi 60 umgeklappt und C mil D «η 4 nach inks verschöbet der kurven H und B besnmmt merit mehr die H de> Hochpasse» die Dämpfung

stnchpwnktieTte Teil Λ der Ku

lig. t». «ckhc auv TctKr jckcn der kiioe« A. < panktien) und /#($cMr*.*cft) /usiirmeri^oct, - ist Dc eV-c*»e SrJcrrtw«* ei*' ·*:♦< ajfur·^*; jut- fur jüc Dw SpektraBntten oberhat> von 2 4, werden somi »e-nachläss^t Die ^* Funktion 0 bis 2 f, ist aho ·

den BereKh von 0 bts f_r 2 tweingetappt.

For d«s BesfMet evies Ewggsjnats - z. & Outtc - to· der Frequer/ ,·,. =«Ai 4sol dw Ernttlung de dcmoRMnert werden, rfanter d« M>»ki« SctehttR· ^ESI. WSI r«*c

Fig. 7) existieren die Spektrallinien I bis IV (F ig. 4). Am Ausgang des Hochpasses: HP2 ergibt sich für

Anhand der Kurven .4 bis D. d. h. der Kurve —·---. kann

die relative Leistung der ein/einen Linien bei l[\ ermittelt werden. Nur die Spektrallinie I wird durch den ersten Hochpaß HP\ gedampft, dessen Dämpfungskurvc gestrichelt eingezeichnet und mit H !.bezeichnet ist. Bei den anderen Spektrallinien Il bis IV sind die Kurvenzüge B. Cund D für die Pegelwerie bestimmend und nicht der Hochpaß WPI.

Relative Leistung der Linien am Ausgang des ersten Hochpasses HPX:

Linie I =

Liniell =

Linie 111 =

Linie IV =

- 33,5 dB.

- 30.5 dB.

- 31 dB.

- 37 dB.

Die Summe der Leistungen ergibt — 2b dB.

26 dB ist damit gleichzeitig die Dämpfung f_ct bzw. k ■ fp± f_c[ hinter dem ersten Hochpaß HP 1 nach F i g. 7.

Hinter der zweiten »Sample-and-Holdw-Schaltung (ES2, HS2 nach Fig. 7) ergibt sich das gleiche Spektrum wie hinter der ersten, nur um 26 dB gedämpft. Wiederum wird nur Linie I durch den zweiten Hochpaß HP2 beeinflußt, dessen Dämpfungskurve in Fig.8 mit H 2 bezeichnet ist. Die Kurve H2 ist steiler gewählt als Hi.

Linie I =

Liniell =

Linie 111 =

Linie IV =

26 dB - 26,5 dB =
26 dB - 30.5 dB =
26 dB - 31 dB =
26dB - 37 dB =

- 52.5 dB,

- 56,5 dB.

- 57 dB,

- 63 dB.

Die Summe der Linienleistungen ergibt — 50 dB.

Die Dämpfung des Entfernungskanals beträgt also für ein Clutter-Signal mit der Frequenz /^ =0,03 f_r etwa 5OdB. Aus den einzelnen Kurven/4. B.C. Dund H I, Hl läßt sich der gesamte Dämpfungsverlauf des Entfcrnungskanals berechnen. Diese die Gesamtdämpfung wiedergebende Kurve ist mit E bezeichnet. Der Sperrbereich gilt natürlich auch für die Frequenzen um alle ganz/ahligen Vielfachen von fp.

Bei einem idealen Abtastvorgang (unendlich kurze Abtastzeit) wird der Frequenzgang des Entfernungskanals zwischen den Vielfachen von f_p von der Abtastzeit nicht beeinflußt.

Wird jedoch während der Abtastzeit (= Öffnungszeit des Entfernungskanals) integriert (endliche Abtastzeit), so wird dem bisher besprochenen Frequenzgang noch ein zweiter überlagert. Dieser zweite Frequenzgang

Die Nullstellen

sin .χ,- ι-Funktion.

folgt ebenfalls einer

liegen bei den ganzzahligen Vielfachen von-L, wobei τ die Abtastzeit ist.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

M9 614/282

Claims (6)

1. Patentansprüche:

   ν 1. Puls-Doppler-Radargerät mit einer Einrichtung ⁵ZUr Variation der Impulsfolgefrequenz und mindestens einem die durch eine Abtast- und Halteschaltung im Takt der Impulsfolgefrequenz angeschalteten und höchstens auf eine Folgeperiode verlängerten dopplermodulierten Videosignale verarbeitenden Entfernungskanal mit einem Dopplerfilter, welches durch entsprechende Wahl der unteren Grenzfrequejiz im. niedrigen Dopplerfrequenzbereich liegende »Ciütter«-Stöivngen ausblendet, dadurch gekennzeichnet, daß die obere Grenzfrequenz des einzigen Dopplerfilters (HP)aes Entfernungskanals (K) oberhalb der bei dem jeweiligen Radargerät maximal einstellbaren Impulsfolgefrequenz (fp), ggf. bei unendlich (Hochpaß), liegt und unabhängig von der Impulsfolgefrequenz (fp) unveränderlich gewählt ist
2. 2. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Dopplerfilter aus zwei Teilfiltern (HPi und HP2) zusammengesetzt ist und zwischen beiden eine zweite Abtast- und Halteschaltung (ES 2, HS 2) Hegt (Fig. 7).
3. 3. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß beide Abtast- und Halteschaltungen mit der gleichen Taktfolge betrieben werden.
4. 4. Puls-Doppler-Radargerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Abtast- und Halteschaltung eine längere Schließzeit (Γ2) aufweist als die erste Schaltung.
5. 5. Puls-Doppler-Radarj;erät nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeiträume, in denen die Schalter (ESi, ES2) der Abtast- und Halteschaltungen geschlossen werden, zeitlich gegeneinander versetzt sind und sich zweckmäßig nicht überlappen.
6. 6. Puls-Doppler-Radargerät nach einem der Ansprüche 2 bis 5. dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungskurve des zweten Teilfilters (HP2) im Bereich der (unteren) Grenzfrequenz steiler ansteigt als die des ersten Teilfilters (HP 1).