DE2301054B2

DE2301054B2 - Arrangement for locating a vehicle

Info

Publication number: DE2301054B2
Application number: DE19732301054
Authority: DE
Inventors: Luigi De Tullio; Ronald Arthur Tyler
Original assignee: Marconi Co Ltd
Current assignee: BAE Systems Electronics Ltd
Priority date: 1972-10-28
Filing date: 1973-01-10
Publication date: 1975-01-16
Also published as: DE2301054C3; AU6165673A; GB1387327A; DE2301054A1; AU476791B2

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur Lokalisierung eines Fahrzeugs auf einer durch feste Ortspunkte in einzelne Streckenabschnitte unterteilten Fahrtroute, mit einer im Fahrzeug befindlichen Meldeeinrichtung, die ein Wegemeßgerät zur Gewinnung einer Information über die gefahrene Weglänge, eine Einrichtung zur Gewinnung einer Information über die beim Passieren jedes festen Ortspunktes eingeschlagene Fahrtrichtung sowie einen Sender enthält, der beide Informationen an •ine orwfeste Station sendet ':The invention relates to an arrangement for localizing a vehicle on a fixed location Route divided into individual route sections, with a reporting device located in the vehicle, a distance measuring device for obtaining information about the distance traveled, a device for Obtaining information about the direction of travel taken when passing each fixed location as well as a transmitter that sends both pieces of information to a permanent station:

Aus der Zeitschrift »Verkehr "und Technik« Heft 10/1071« S. 458 und 459, ist eine Anordnung dieses Typs bekannt, wobei die Ortspunkte entlang der Fahrtroute dadurch definiert sind, daß an ihnen induktive »Ortssender« stehen, die dem vorüberfahrenden Fahrzeug eine Orts- und RiehtüP.gsinföfmajuon mitgeben, jeder Ortssender strahlt eine gesonderte Kennung aus, die von der an Bord befindlichen Meideeinrichtung erfaßt und über ein Funkgerät an die ortifeste Zentrale gesendet wird. In der Zentrale kann aus der empfangenen Kennung auf den Standort des gerade gestreiften Ortssenders geschlossen werden. Die Richtung, in welcher das Fahrzeug die Fahrtroute durchfährt, !äßt sich ebenfalls aus der empfangenen Kennung ermitteln, da auf der Gegenrichtung eine andere Kennung ausgestrahlt wird. Die von dem an Bord des Fahrzeugs befindlichen Wegemeßgerät ausgestrahlte Weglängeninformation, die in der Zentrale zwischen den einzelnen Kennungen empfangen wird, gibt Hinweis auf die Entfernung von dem zuletzt gestreiften Ortssender und somit auf den augenblicklichen genauen Standort des Fahrzeugs zwischen zwei Ortspunkten.From the magazine "Verkehr" und Technik "issue 10/1071 «pp. 458 and 459, is an arrangement of this type known, the location points along the route are defined by the fact that they are inductive "location transmitters" that the vehicle passing by give a place and RiehüP.gsinföfmajuon, everyone The local transmitter broadcasts a separate identifier that is recorded by the avoidance device on board and sent via a radio to the fixed center will. In the control center, the location of the local transmitter can be deduced from the received identifier. The direction in which the vehicle travels through the route, can also be used determine from the received identifier, since a different identifier is broadcast in the opposite direction will. The ones on board the vehicle Distance measuring device transmitted distance information that is stored in the control center between the individual identifiers is received, gives an indication of the distance from the last striped local transmitter and thus to the current exact location of the vehicle between two location points.

Diese bekannte Prinzip der Fahrzeuglokalisierung hat jedoch mehrere Nachteile. Zur Aufstellung der Ortssender bedarf es großer Investitionen und eines Eingriffs in das Wegenetz selbst bzw. in die Rechte des Verwalters oder Inhabers des Wegenetzes. Dies kann einer kommerziellen Nutzung des bekannten Systems entgegenstehen. Ferner besteht die Gefahr, daß die an der Fahrtroute installierten Sender zufällig oder mutwillig beschädigt werden.However, this known principle of vehicle localization has several disadvantages. To set up the Local broadcasters require large investments and an intervention in the road network itself or in the rights of the Administrator or owner of the road network. This can be a commercial use of the known system oppose. Furthermore, there is the risk that the transmitters installed on the route are accidentally or willfully to be damaged.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Anordnung zur Lokalisierung eines ein bestimmtes Wegenetz benutzenden Fahrzeugs zu schaffen, die ohne an der Fahrtroute installierte Sender oder andere dort vorzusehende Zusatzeinrichtungen auskommtThe object of the invention is to provide an arrangement for localizing a particular route network using the vehicle without any transmitters or other transmitters installed on the route additional equipment to be provided

Bei einer Anordnung der eingangs bezeichneten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Meldeeiarichtung einen Detektor enthält, der ein den vorgenommenen Fahrtrichtungsänderungen des Fahrzeugs entsprechendes Signal bereitstellt, und daß die ortsfeste Station folgendes enthält: eine Speichereinrichtung, in welcher die Abstände zwischen den die festen Ortspunkte darstellenden Knotenpunkten des Wegenetzes gespeichert sind; ein Steuergerät welches unter Vergleich der empfangenden Weglängeninformation mit einem auswählbaren der gespeicherten Abstandswerte ein das Erreichen eines Knotenpunkts signalisierendes Steuersignal liefert; eine auf das Steuersignal hin ansprechende Auswählschaltung, die abhängig von dem empfangenden Fahrtrichtungsänderungssignal den neuen Streckenabschnitt ermittelt und den zugehörigen gespeicherten Abstandswert für den Vergleich auswähltIn the case of an arrangement of the type mentioned at the outset, this object is achieved according to the invention in that that the Meldeeiarichtung contains a detector, the one made changes in the direction of travel the vehicle corresponding signal provides, and that the fixed station contains: a Storage device in which the distances between the nodes representing the fixed location points of the road network are stored; a control unit which compares the received path length information with one of the stored distance values that can be selected, a node is reached provides a signaling control signal; a selection circuit responsive to the control signal, which depends on the receiving direction change signal the new route section is determined and the associated stored distance value for selects the comparison

Die Erfindung unterscheidet sich von der bekannten Lokalisierungsanordnung durch die Art und Weise, wie die von dem Fahrzeug erreichten Ortspunkte erfaßt und identifiziert werden. Das Erreichen eines Ortspunkts wird nicht durch das Ansprechen der Meldeeinrichtung auf einen Ortssender signalisiert, sondern durch Vergleich der gefahrenenen Weglänge mit dem in der Zentrale gespeicherten Abstand zwischen dem letzten und dem angesteuerten Ortspunkt ermittelt. Da als Ortspunkte die natürlichen Knotenpunkte des Wegenetzes dienen, ist die an jedem Ortspurikt vorgenommene Fahrtrichtungsänderung ein eindeutiger Hinweis auf den neu angesteuerten Ortspunkt. Es bedarf also zur Identifizierung der Ottspunkte keiner zusätzlichen Kennung, so daß irgendwelche an der Fahrtroute auf' gestellte Zusatzeinrichtungen wie Ortssender od. dgl. entfallen können. Dies ist ein wesentlicher Vorteil ge· genober der bekannten Einrichtung,The invention differs from the known localization arrangement by the way in which the location points reached by the vehicle are recorded and identified. Reaching a location is not made by addressing the reporting device signaled on a local transmitter, but by comparing the distance traveled with the The distance between the last and the controlled location point stored in the control center is determined. There The natural junctions of the road network serve as location points, is the one made at each location trail Change of direction of travel is a clear indication of the newly approached location. So it takes to identify the Ottpunkte no additional identifier, so that any on the route on ' Provided additional devices such as local transmitters or the like. Can be omitted. This is a major advantage of genober of the known facility,

Es ist an sich bekannt, die zurückgelegte Weglänge und die vorgenommenen Richtungsänderungen ständig zu messen und auszuwerten, um auf den augenblicklichen Standort zu schließen. Dieses als »Koppelnavigation« bekannte Prinzip kommt zwar ohne charakteristi-The distance covered is known per se and to constantly measure and evaluate the changes in direction made in order to obtain the instantaneous Close location. This principle, known as »dead reckoning«, does not come with any characteristic

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iche Ortskennungen (mit Ausnahme des Ausgangspunkts) aus, hat jedoch den Nachteil, daß sich die bei aufeinanderfolgenden Messungen vorkommenden Fehler akkumulieren. Die Weglängenmessung und insbetondere die Messung der Richtungsänderungen muß ,J₉JjCr bei der Koppelnavigation äußerst genau erfolgen. Da bei der Erfindung mit jedem identifizierten Ortspunkt die darauffolgenden Messungen wieder Wien erneuten exakten Bezug erhalten, kann eine solche Fehleranhäufung nicht vorkommen, denn bei riehtig identifiziertem Ortspunkt haben die vorangegangenen Meßfehler keine weiteren Auswirkungen mehr. Da jeder feste Ortspunkts zugleich ein Knotenpunkt des Wegenetzes ist, braucht die Messung der Richtungsänderung nur grob zu erfolgen, da es nur eine sehr begrenzte Anzahl von möglichen Richtungsänderungen an einem Knotenpunkt gibt Meist ist eine Richtungs-Inderungsmessung mit einer Genauigkeit von 45° ausreichend, um beim Oberfahren eines Knotenpunkts den als nächtes angesteuerten Knotenpunkt eindeutig zu identifizieren.I use location identifiers (with the exception of the starting point), but has the disadvantage that the errors occurring in successive measurements accumulate. The path length and insbetondere the measurement of changes of direction must be carried out J ₉ JjCr in the dead reckoning extremely accurate. Since, with the invention, the subsequent measurements again receive exact reference to Vienna with each identified location, such an accumulation of errors cannot occur, because if the location is correctly identified, the previous measurement errors no longer have any further effects. Since each fixed location point is also a junction of the road network, the change in direction only needs to be measured roughly, as there are only a very limited number of possible changes in direction at a junction to clearly identify the next intersection when driving over a junction.

Die Erfindung eignet sich besonders gut zu<· Lokalisierung von Räderfahrzeugen auf einen' Straßennetz, sie ist jedoch nicht auf diese Anwendung beschränkt.The invention is particularly suitable for localization from wheeled vehicles to a road network, but it is not limited to this application.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nächstehend an Hand von Zeichnungen ausführlich erläutert.An embodiment of the invention is described next explained in detail on the basis of drawings.

F i g. 1 shows schematically a simple road network;

F i g. 2 ist ein Blockschaltbild einer an Bord des Fahrzeugs befindlichen Anlage, welche mit einer ortsfesten Station zusammenwirkt;F i g. 2 is a block diagram of a system located on board the vehicle, which is connected to a stationary Station cooperates;

F i g. 3 ist ein Blockschaltbild einer ortsfesten Station in einer einfachen Ausführungsform des erfindungsgemäSen Systems.F i g. 3 is a block diagram of a stationary station in a simple embodiment of the invention Systems.

Das in F i g. 1 dargestellte Netz besteht aus mehreren Straßen, wie z. B. 1 und 2, die zwischen Knotenpunkten Art bis AS verlaufen, wo jeweils zwei oder mehrere Straßen zusammentreffen. 5 ist ein willkürlich gewählter Ausgangspunkt, bei dem es sich um den Ort der ortsfesten Station nach F i g. 3 handeln kann oder nicht, von der aus ein oder mehrere an das System angeschlossene Fahrzeuge geführt werden sollen.The in Fig. 1 network shown consists of several roads, such as. B. 1 and 2 between nodes Art run to AS, where there are two or several streets meet. 5 is an arbitrarily chosen starting point that is location the stationary station according to FIG. 3 may or may not act from the one or more connected to the system Vehicles are to be driven.

Die in F i g. 2 dargestellte Ausrüstung an Bord des Fahrzeuges enthält einen Empfänger 3, der Abfragesignale von der in Fig.3 gezeigten ortsfesten Station empfangen kann. Der Empfänger 3 löst bei Empfang eines solchen Abfragesignals den Betrieb eines Senders 4 aus. Daraufhin sendet der Sender 4 an die ortsfeste Station ein Codesignal, welches die Information »zurückgelegte Entfernung« und die Information »Sinn der Richtungsänderung« enthält Die Information über die y> zurückgelegte Entfernung wird von einem digitalen Streckenmeßgerät (Entfernungslog) S abgeleitet, welches synchron mit den Laufrädern des Fahrzeuges (vorausgesetzt es handelt sich um ein Radfahrzeug) angetrieben wird, wie es durch den Pfeil 6 gezeigt ist. Die Information über die Richtungsänderung wird von einem Richtungsänderungsdetektor 7 abgeleitet, der im einfachsten Fall mit dem Lenkgetriebe des Fahrzeuges verbunden sein kann, um eine Anzeige für den linken oder rechten Lenkeinschlag und für das Maß dieses Einschlags in Winkelgraden zu liefern. Das Ausgangssignal des Richtungsänderungsdetektors 7 wird in einem Richtungsänderungsspeicher 8 gespeichert Die Information vom Richtungsänderungsspeicher 8 und vom digitalen Streckenmeßgerät 5 werden in einem Seriencodierer 9 in Serienform gebracht, bevor sie dem Sender 4 zugeführt werden. ,Wenn mehr als ein Fahrzeus geleitet werden soll, enthält in der Praxis der Empfänger 3 eines jeden Fahrzeuges einen Codedetektor, um sicher zu stellen, daß die an Bord des Fahrzeugs befindliche Anlage nur auf solche Abfragesignaie anspricht, die durch ihre besondere Codierung for dieses Fahrzeug bestimmt sind.The in F i g. The equipment shown on board the vehicle in FIG. 2 contains a receiver 3 which can receive interrogation signals from the stationary station shown in FIG. The receiver 3 triggers the operation of a transmitter 4 upon receipt of such an interrogation signal. Then, the transmitter 4 transmits to the fixed station a code signal, which contains the information "distance traveled" and the information "sense of the direction change" The information about the y> traveled distance is derived from a digital distance meter (Entfernungslog) S which is in synchronism with the wheels of the vehicle (provided it is a wheeled vehicle) is driven, as shown by the arrow 6. The information about the change in direction is derived from a direction change detector 7, which in the simplest case can be connected to the steering gear of the vehicle to provide an indication of the left or right steering angle and the degree of this angle in degrees. The output signal of the change of direction detector 7 is stored in a change of direction memory 8. If more than one vehicle is to be directed, in practice the receiver 3 of each vehicle contains a code detector to ensure that the system on board the vehicle only responds to those query signals that are specifically coded for this vehicle are determined.

Zur Beschreibung der F i g, 3 sei vorübergehend angenommen, daß nur ein einziges Fahrzeug geführt werden soll. Ein Empfänger 10 dient zum Empfang der von der an Bord des Fahrzeugs befindlichen Anlage nach F i g. 2 gesendeten Informationssignale. Der Ausgang des Empfängers 10 ist in paralleler Weise mit zwei Detektoren U und 12 verbunden. Der Detektor U ist zur Erfassung der vom Richtungsänderungsspeicher 8 ausgehenden Richtungsänderungssignale vorgesehen, während der Detektor 12 die vom digitalen Streckenmeßgerät 5 ausgehenden Signale erfaßt Der Ausgang des Detektors 11 führt Ober eine normalerweise geschlossene Torschaltung 13 zur Auswählschaltung 14 für die Identifizierung der programmierten Knotenpunkte, dessen Natur noch beschrieben wird.For the description of FIG. 3 it is temporarily assumed that only a single vehicle is being driven target. A receiver 10 is used to receive the system on board the vehicle F i g. 2 transmitted information signals. The output of the receiver 10 is in parallel with two detectors U and 12 connected. The detector U is used to detect the direction change memory 8 emanating Direction change signals are provided, while the detector 12 receives from the digital distance measuring device 5 outgoing signals detected The output of the detector 11 leads over a normally closed Gate circuit 13 to the selection circuit 14 for identifying the programmed nodes, whose nature will be described later.

Die Ausgangssignale vom Detektor 12 für die Information über die zurückgeLgte Entfernung werden einem Steuergerät 15 für die »Entfernung vom Knotenpunkt« zugeführt, um dessen Speicher rückwärts zählen zu lassen. Der anfängliche Zählerstand des Steuergeräts 15 ist charakteristisch für die Entfernung von dem vom Fahrzeug zuletzt überfahreren Knotenpunkt bis zu dem Knotenpunkt, auf welchen das Fahrzeug zufährt. Von dem Steuergerät 15 wird ein Ausgangssignal erhalten, wenn der Zählerstand in dessen Speicher Null wird. Dieses Ausgangssignal wird zum öffnen der Torschaltung 13 verwendet Der anfängliche in das Steuergerät 15 eingegebene Zählerstand wird aus einer Anzahl von Dauerspeichern 16 bis 20 über die UND-Glieder 21 bis 25 entnommen, wenn diese Glieder unter Steuerung durch die Auswählschaltung 14 geöffnet werden. Der Dauerspeicher 16 enthält die Entfernung zwischen dem Ausgangspunkt S und dem ersten Knotenpunkt Ni, der Speicher 17 enthält u'ie Entfernung zwischen den Knotenpunkten Art und N2, der Speicher 18 enthält die Entfernung zwischen den Knotenpunkten A/l und Afl der Speicher 19 enthält die Entfernung zwischen den Knotenpunkten N3 und A/4 und der Speicher 20 enthält die Entfernung zwischen den Knotenpunkten AQ und A5. Die Auswählschaltung 14 ist so programmiert daß ζ. B. beim Abfahren vom Ausgangspunkt S und Ansteuern des Knotenpunktes A/l Ausgangssignale zur Öffnung des UND-Gliedes 21 geliefert werden, um in das Steuergerät 15 einen Zählerstand einzuschreiben, welcher der Entfernung zwischen dem Ausgangspunkt S und dem Knotenpunkt A/l entspricht Gleichzeitig wird eine beispielsweise optische Anzeige dafür geliefert, daß der Knotenpunkt auf den das Fahrzeug zusteuert, der Punkt Ni ist. Nach Empfang der Richtungsanderungsmforrr ation vom Detektor 11 über die Torschaltung 13 errechnet die Auswählschaltung 14 den Knotenpunkt, welchen das Fahrzeug nunmehr ansteuert (z. B. den Knotenpunkt A/2), und öffnet das zugehörige UND-Glied (im genannten Fall das UND-Glied 22% um in das Steuergerät IS einen Zahler· stand einzuschreiben, welcher der Entfernung zwischen den Knotenpunkten A/l und N2 entspricht. Gleichzeitig wechselt die Anzeige des vom Fahrzeug angesteuerten Knotenpunkts von Art auf AQ.The output signals from the detector 12 for the information about the distance traveled are fed to a control unit 15 for the "distance from the node" in order to have its memory count downwards. The initial count of the control unit 15 is characteristic of the distance from the junction last crossed by the vehicle to the junction towards which the vehicle is approaching. An output signal is received from the control unit 15 when the count in its memory becomes zero. This output signal is used to open the gate circuit 13. The initial count entered in the control device 15 is taken from a number of permanent memories 16 to 20 via the AND gates 21 to 25 when these gates are opened under the control of the selection circuit 14. The permanent memory 16 contains the distance between the starting point S and the first node Ni, the memory 17 contains the distance between the nodes Art and N2, the memory 18 contains the distance between the nodes A / 1 and Afl, the memory 19 contains the Distance between nodes N3 and A / 4 and memory 20 contains the distance between nodes AQ and A5. The selection circuit 14 is programmed so that ζ. B. when departing from the starting point S and driving to the node A / l output signals for opening the AND gate 21 are supplied in order to write a counter reading in the control unit 15, which corresponds to the distance between the starting point S and the node A / l at the same time a visual indication, for example, provided that the node towards which the vehicle is heading is point Ni . After receiving the direction change notification from the detector 11 via the gate circuit 13, the selection circuit 14 calculates the node which the vehicle is now driving to (e.g. node A / 2) and opens the associated AND element (in the case mentioned, the AND- Link 22% to write a counter value in the control device IS, which corresponds to the distance between the nodes A / 1 and N2 . At the same time, the display of the node controlled by the vehicle changes from Art to AQ.

Wie bereits erwähnt wurde, wird die Torschaltung 13 nur geöffnet, wenn der Zählerstand des Steuergeräts IS für die »Entfernung vom Knotenpunkt« auf Null zurückgegangen ist Hiermit erhält man gleichsam eineAs already mentioned, the gate circuit 13 is only opened when the count of the control device IS for the "distance from the node" has decreased to zero. This gives one, as it were

Entfernungstorschaltung, welche sicherstellt, daß die der Auswahlschaltung 14 zugeführte Richtungsänderungsinformation sich auf das Manöver des Fahrzeugs am Knotenpunkt bezieht In der Praxis wird die im Fahrzeug abgeleitete Richtungsänderungsinformation s Ober eine Weglänge integriert, so daß die an die ortsfeste Station gesendete Richtungsänderun,gsinformation auf das Manöver in seiner Gesamtheit bezieht und irgendwelche unvermeidbaren Änderungen in der Lenkrichtung die während des Manövers erfolgen können, to unberücksichtigt bleiben. Somit liefert die Auswahlschaltung 14 zu jeder Zeit eine Anzeige des vom Fahrzeug angesteuerten Knotenpunkts, während das Steuergerät 15 die Entfernung anzeigt die das Fahrzeug bis zum Erreichen dieses Knotenpunkts noch zufücklegen muß.Distance gate circuit, which ensures that the direction change information fed to the selection circuit 14 refers to the maneuver of the vehicle at the junction. In practice, the im Vehicle-derived direction change information s integrated over a distance so that the fixed to the Station sent changes of direction, gsinformation relates to the maneuver in its entirety and any unavoidable changes in the steering direction that can occur during the maneuver, to remain unconsidered. Thus, the selection circuit 14 provides an indication of the vehicle's at all times controlled node, while the control unit 15 displays the distance that the vehicle still has to cover up to reach this junction.

Wenn mehrere Fahrzeuge aber ein rorgegebenes Straßennetz geleitet werden sollen, wie e» in der Praxis normalerweise der Fall sein wird, dann erfolgt die Abfrage und Antwort im Umlaufverfahren, wobei alle Fahrzeuge nacheinander abgefragt werden. In der ortsfesten Station sind für jedes Fahrzeug ein Detektor Il far die Richtungsänderungsinformation, ein Detektor 12 for die Information Ober die zurückgelegte Entfernung, ein Steuergerät 15 for die »Entfernung vom Knotenpunkt«, eine Torschaltung 13 und UND-Glieder 21 bis 25 vorgesehen. Die Auswählschaltung 14 zur Identifizierung der programmierten Knotenpunkte wird in diesem Fall natürlich ebenfalls komplizierter, damit die jeweils richtigen UND-Glieder 21 bis 25 der einzelnen UND-Glieder-Gruppen geöffnet werden, um die in den jeweiligen Steuergeräten 15 gespeicherte Information über die »Entfernung vom Knotenpunkt« aufzubereiten. If several vehicles are to be routed along a given road network, as in practice will normally be the case, then the query and answer will be circular, with all Vehicles are queried one after the other. In the fixed Station is a detector II for the direction change information, a detector for each vehicle 12 for information about the distance traveled, a control unit 15 for the "distance from the intersection", a gate circuit 13 and AND gates 21 to 25 are provided. The selection circuit 14 for identification of the programmed nodes is of course also more complicated in this case, so that the each correct AND elements 21 to 25 of the individual AND element groups are opened to the respective control devices 15 to prepare stored information about the "distance from the node".

Bei einem praktischen AusfOhrungsbeispiel der An-Ordnung betrug die jedem Fahrzeug zugeteilte Abfragezeit 26,7 Millisekunden. Während diese* Zeit wurden von der ortsfesten Station bis zu IB Bits an digitaler Nutzinformation empfangen. Die Höchstzahl von Fahrzeugen, die an das System angeschlossen werden können. wird daher eher von der Sättigung des Nachrichtenkanals ate von der Sättigung der Datenverarbeitungseinrichtungen in der ortsfesten Station begrenztIn a practical exemplary embodiment of the an-order the query time allotted to each vehicle was 26.7 milliseconds. During this * time Receive up to IB bits of digital user information from the fixed station. The maximum number of vehicles that can be connected to the system. is therefore more likely to depend on the saturation of the news channel ate limited by the saturation of the data processing equipment in the stationary station

Die Zeitspanne zwischen aufeinanderfolgenden Abfragen desselben Fahrzeugs ist bei Anwendung des Umlaufverfahrens gegeben durch das Produkt der durchschnittucrsn Abfragezeit mit der Anzahl der Fahrzeuge. Die besagte Zeitspanne sollte natürlich aus-When using the Circular method given by the product of the average query time with the number of Vehicles. The said period of time should of course be

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insbesondere on seine Ankunft am angesteuerten Knotenpunkt, wo eine föcb&ffig&Ndefifflg erfolgen sou*, erfassen zn können. In der Praxis wird das System so ausgelegt, daß dem ungünstigsten Fall Rechnung getragen wird, d. h. daß die kürzeste Streckenlänge zwischen zwei Knotenpunkten und die maximale Geschwindigkeit des schnellsten Fahrzeugs dazu ausersehen werden, um den Höchstwert der Zeitspanne Zwischen aufeinanderfolgenden Abfragen ein· und desselben Fahrzeuges festzulegen. FQr die Praxis wird angenommen, daß diese Zeitspanne nicht länger als drei oder vier Sekunden sein soDte. und- for praktische Zwecke sollten nicht mehr ab 100 bis 150 Fahrzeuge an eine Datenverarbeitungsanlage gemäß Fig.3 angeschlossen werden.especially on his arrival at the destination Junction where a föcb & ffig & Ndefifflg take place sou *, can grasp. In practice, the system will designed to take the worst case scenario into account; d. H. that the shortest route between choose two nodes and the maximum speed of the fastest vehicle be to the maximum value of the time span between successive queries one · and the same Set the vehicle. In practice it is assumed that this time span is no longer than three or four seconds should be. and- for practical Purposes should no longer be connected to a data processing system according to Fig. 3 from 100 to 150 vehicles will.

Die gemachten Angaben können auf mehrere verschiedene Arten erweitert werden. So kann z. B. zugelassen werden, daß die Fahrzeuge mehrere Knotenpunkte Oberqueren und dabei möglicherweise mehrere Richtungsänderungen zwischen den Abfragen durchführen. In diesem Fall müssen die Spekhennöglichkei ten im Fahrzeug erweitert werden, damit diese Information gespeichert werden kann, bis das Fahrzeug abgefragt wird. Außerdem kann die Zeitspanne zwischen den Abfragen für verschiedene Fahrzeuge unterschiedlich bemessen sein, um den verschiedenen wahrscheinlich erreichbaren Geschwindigkeiten Rechnung zu trage", oder wenn man vorher die Entfernung zwischen den Knotenpunkten entlang der vom Fahrzeug verfolgten Route weiß. Außerdem können mehrere FunkkanS-Ie zur Speisung der einen Datenverarbeitungsanlage vorgesehen sein. Für das in F i g. 2 dargestellte digitale Streckenmeßgerät 5 kann in der Praxis eine Codierscheibe verwendet werden, die 1024 Maßsprunge für jeweils 8.047 km liefert Dies ergibt eine Auflösung der Entfernungsanzeige von etwa 73 m für den Wechsel einer Einheit in der letzten (untersten) Binärziffentstelle. Um die von irgendeinem Fahrzeug für die Datenübertragung verwendete Zeit zu verkürzen, wird die Kursänderung während des Fahrmanövers als Treppenfunktion betrachtet In manchen Fällen ist es beispielsweise neben der Anzeige, ob die Richtungsänderung nach links oder rechts erfolgt lediglich notwendig, den Betrag der Richtungsänderung in Stufen zu jeweils 223° oder sogar 45° zu erfassen, damit die Auswählschaltung 14 zur Identifizierung der programmierten Knotenpunkte denjenigen Knotenpunkt herausfinden kann, auf den das Fahrzeug nach diesem Manöver zusteuert Während der Richtungsänderur ^detektor 7 wie oben beschrieben direkt von der Lenkrichtung des Fahrzeuges angetrieben werden kam, k*en in anderer udtdkiDBTettflÄifldfef Aftjahl derThe information provided can be expanded in several different ways. So z. B. approved be that the vehicles cross several intersections and possibly several Carry out changes of direction between the queries. In this case the possibility of speculation can be expanded in the vehicle so that this information can be stored until the vehicle is queried will. In addition, the length of time between queries can be different for different vehicles be dimensioned to take into account the various speeds that are likely to be attainable ", or if one had previously tracked the distance between the nodes along that followed by the vehicle Route knows. In addition, several radio channels can be used to feed one data processing system be provided. For the in FIG. 2 illustrated digital Distance measuring device 5, a coding disk can be used in practice, the 1024 dimensional leaps for delivers 8,047 km each. This results in a resolution of the distance display of around 73 m for the change a unit in the last (lowest) binary digit. To reduce the time used by any vehicle to transmit data, the Course change during the maneuver viewed as a staircase function In some cases it is, for example In addition to the display of whether the change in direction to the left or right is only necessary, to detect the amount of change in direction in steps of 223 ° or even 45 °, so that the selection circuit 14 to identify the programmed nodes, find the node that the vehicle is heading towards after this maneuver. During the change of direction only detector 7 can be driven directly by the steering direction of the vehicle, as described above, in others udtdkiDBTettflÄifldfef Aftjahl der

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Außenrad ermittelt werden, die wihrend einer FahrtricfltunjsSflderuiig des. Fahrzeuges entstehtThe outer wheel can be determined during a driving tricflderuiig of the vehicle is created

For this i BUK drawings

Claims

Claim

1. Arrangement for the localization of a vehicle on a route subdivided by fixed location points h individual route sections, with a signaling device located in the vehicle, a device for gaining information about the distance traveled, a device for gaining information about the direction of travel taken when passing each fixed location point as well as a transmitter which sends both pieces of information to a stationary station, characterized in that the reporting device contains a detector (7) which provides a signal corresponding to the changes in the direction of travel made by the vehicle, and in that the stationary station contains the following: a memory device (16 -20), in which the distances between nodes (Ni ... fiß) representing the fixed location points of the road network containing the route are stored; a control device (15) which, by comparing the received path length information with a selectable one of the stored distance values, supplies a control signal signaling that a junction has been reached; a selection circuit (14) which responds to the control signal and which determines the ne <en route section as a function of the received travel direction change signal and selects the associated stored distance value for the comparison

2. Arrangement according to claim '., Characterized in that that the control unit (15) contains a device which is derived from the received path length information and the selected distance value is the distance of the vehicle from the one it is driving Determines the node and delivers the control signal when this distance is zero

3. Arrangement according to claim 2, characterized in that the control device (15) contains a counter, in which the respectively selected stored distance value can be written and its counter reading can be switched back depending on the path length information received