DE2219207A1

DE2219207A1 - Device to maintain a constant winding tension when Aufbzw. Unwinding of lengths of fabric

Info

Publication number: DE2219207A1
Application number: DE19722219207
Authority: DE
Inventors: Paul Romanshorn Thurgau Fuhrimann (Schweiz)
Original assignee: Hydrel AG
Current assignee: Schaeffler Schweiz GmbH
Priority date: 1971-04-26
Filing date: 1972-04-20
Publication date: 1972-11-02
Also published as: GB1346961A; CH536774A; AT305188B

Description

HYDREL A.G., 8590 Romansftorn (Kt. Thurgau/Schweiz) HYDREL AG , 8590 Romansftorn (Canton Thurgau / Switzerland)

Einrichtung zur Aufrechterhaltung eines konstanten Wickelzuges beim Auf- bzw. Abwickeln von StoffbahnenDevice for maintaining a constant winding tension when winding or unwinding of lengths of fabric

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Aufrechterhai tung eines konstanten Wickelzuges beim Auf- bzw. Abwickeln von Stoffbahnen, mit ölhydraulisch angetriebener Wickelhaspel, deren Drehzahl durch eine durch die Höhenlage einer Tänzerwalze bestimmte elektrische Regelspannung der vorgegebenen oder erforderlichen Geschwindigkeit der Stoffbahn anpassbar ist.The invention relates to a device for maintaining a constant winding tension when winding or unwinding of fabric webs, with oil-hydraulically driven winding reel, whose speed is determined by an electrical control voltage of the specified or required, which is determined by the height of a dancer roller The speed of the fabric is adjustable.

Bei solchen Einrichtungen setzt sich die der Tänzerwalze vorgelagerte Umlenkwalze beim Anlauf des Wickelvorganges derart in Drehbewegung, dass dadurch die Tänzerwalze aus ihrer obersten Stillstandslage absinkt, wodurch eine derIn such devices, the deflecting roller in front of the dancer roller settles when the winding process starts in such a rotary motion that thereby the dancer roll sinks from its uppermost standstill position, whereby one of the

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solcherart verringerten Höhenlage der Tänzerwalze entsprechende Regelspannung auftritt, die eine der betreffenden Höhenlage entsprechende höhere Drehzahl der Wickelhaspel ergibt. Zufolge der Trägheit der Masse der Wickelhaspel kann es nur dazu kommen, dass diese, der abgesenkten Lage der Tänzerwalze entsprechende hohe Drehzahl einige Zeit weiterhin aufrechterhalten und dadurch die Wicke^leistung der Haspel zu gross wird, worauf dann die Tänzerwalze wieder zu weit nach oben ausschlagen würde, statt sich schnellstens in ihre die vorgegebene oder erforderliche Geschwindigkeit der Stoffbahn bedingende Mittellage zu bewegen. Das betreffende, durch das Auf- und Abwärtspendeln der Tänzerwalze verursachte Ueber- bzw. Untersteuern der Drehzahl der Wickelhaspel kann sich längere Zeit hinziehen, bis endlich die Tänzerwalze halbwegs zur Ruhe kommt. Das besagte Ueberpendeln der Tänzerwalze verursacht also während der ersten Zeit nach Ablauf der Einrichtung ein ständiges Schwanken der Intensität des Wickelzuges. Von einem sauberen Aufwickeln mit gleichbleibender Zugkraft hängt aber sehr oft, z.B. in der Textilindustrie, die fachgerechte Weiterbehandlung der Stoffbahn ab, beispielsweise das Einfärben der ganzen, hohe Drehzahl aufweisenden Wickelrolle von innen her.such a reduced height of the dancer roller corresponding control voltage occurs, one of the relevant Altitude corresponding higher speed of the winding reel results. Due to the inertia of the mass of the winding reel it can only happen that this high speed corresponding to the lowered position of the dancer roller for some time continue to be maintained and thereby the winding capacity of the reel is too great, whereupon the dancer roller would again deflect too far upwards instead of quickly moving into the prescribed or required To move the speed of the fabric web-conditioned middle layer. That in question, by swinging up and down oversteering or understeering of the speed of the winding reel caused by the dancer roll can drag on for a long time, until finally the dancer roll comes to rest halfway. The said swinging over of the dancer roller thus causes During the first time after the device has run out, the intensity of the winding tension fluctuates continuously. from A clean winding with constant tensile force, however, very often depends, e.g. in the textile industry, the professional further treatment of the fabric web, for example the coloring of the whole, high speed exhibiting Winding roll from the inside.

Erfindungsgemäss werden die genannten Wachteile bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art dadurch vermieden, dass durch die der Tänzerwalze in an sich bekannter WeiseAccording to the invention, the mentioned disadvantages are in a Device of the type mentioned at the outset avoided by using the dancer roller in a manner known per se

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vor- bzw. nachgelagerten Umlenkwalzen zusätzliche, der Drehzahl dieser Umlenkwalzen entsprechende Steuerspannungen vorzugsweise mittels mit den Umlenkwalzen direkt gekuppelter Tacho-Dynamos erzeugbar sind, welche Steuerspannungen gemeinsam mit der durch die Höhenlage der Tänzerwalze bestimmten Regelspannung einem elektronischen Verstärkersatz zuführbar sind, um zusammen mit der Regelspannung über einen elektrohydraulischen Servoregler die für die vorgegebene oder erforderliche Geschwindigkeit der Stoffbahn notwendige Förderleistung der für den ölhydraulischen Antrieb der Wickelhaspel vorgesehenen OeI-pumpe einzuregeln. Durch eine solche Ausbildung wird jedes Ueberpendeln der Tänzerwalze rasch gedämpft, so dass letztere rasch in jener Mittelstellung zur Ruhe kommt, bei welcher die vorgegebene oder erforderliche Geschwindigkeit der Stoffbahn und damit der dieser Geschwindigkeit entsprechende konstante Wickelzug zustande kommt. Wie im folgenden dargelegt, ergibt die erfindungsgemässe Ausbildung sowohl bei Einrichtungen zum Aufwickeln als auch bei solchen zum Abwickeln die angeführten Vorteile.upstream or downstream deflecting rollers additional control voltages corresponding to the speed of these deflecting rollers can preferably be generated by means of tachometer dynamos directly coupled to the deflection rollers, which control voltages together with the control voltage determined by the height of the dancer roller, an electronic one Amplifier set can be fed to the control voltage via an electro-hydraulic servo controller for the specified or required speed of the web of material, the conveying capacity required for the oil-hydraulic The oil pump provided to drive the winding reel. Through such training, everyone becomes Swinging over the dancer roller is dampened quickly, so that the latter quickly comes to rest in that middle position, at which the specified or required speed of the material web and thus that of this speed corresponding constant winding tension comes about. As set out below, the inventive training results both in the case of devices for winding up as well as those for unwinding the stated advantages.

In weiterer Ausbildung des Erfindungsgegenstandes können die den Drehzahlen der Umlenkwalzen entsprechenden Steuerungsspannungen der durch die Höhenlage der Tänzerwalze bestimmten Regelspannung überlagert sein. Als besonders vorteilhaft hat sich dabei erwiesen, den elektronischen Verstärkersatz, über welchen die Regelspannung und die Steuerspannungen dem elektro-hydraulischen Servoregler zugeführt werden, mit einem Steilheitsregler auszustatten . 209845/0866In a further development of the subject matter of the invention, the speeds corresponding to the deflection rollers can be used Control tensions caused by the height of the dancer roll be superimposed on a certain control voltage. The electronic Amplifier set via which the control voltage and the control voltages are sent to the electro-hydraulic servo controller be supplied to equip with a slope controller. 209845/0866

In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele des Erfindungsgegenstandes wiedergegeben.The drawing shows two exemplary embodiments of the subject matter of the invention reproduced.

In Fig. 1 ist ein erfindungsgemässer Wickelantrieb mit den hydraulischen Antriebselementen sowie der teils mechanischen, teils elektronischen Steuerung schematisch dargestellt. Das aufzuwickelnde Material 1 wird der der Tänzerwalze 2 vorgelagerten Umkehrwalze 4 der Aufwickelhaspel 5 zugeleitet, wo es trotz zunehmendem Wickelumfang unter gleichbleibendem Zug sauber aufgewickelt werden muss. Die Aufwickelhaspel 5 wird von einem zweckmässigerweise direkt angeflanschten hydraulischen Motor 6 angetrieben, der von einer hydraulischen Pumpe 7 über die Leitung 8 gespiesen wird, während das OeI aus dem hydraulischen Motor über Leitungen 9 und Bremsenventil IO führt noch eine Oelleitung 11 zur Leitung 8 zurück. An Pumpe 7 ist ein elektro-hydraulischer Servoregler für die Einstellung der Pumpenfördermenge vorgeschaltet, der einerseits das OeI über Verbindung 13 aus der Leitung 8 bezieht, während der Servoregler 12 die elektrischen Steuersignale über Leitung 14 aus einem elektronischen Verstärker 15 bekommt. Zum Zwecke einer weitestmöglichen Anpassung der Steuerungsfähigkeit des ganzen Systems an die sich von Fall zu Fall ändernden Verhältnisse, z.B. Schwere bzw. Dichte des Stoffes bei Textilunternehmungen, ist der elektronische Verstärker 15 mit einem an und für sich bekannten Steilheitsregler 16 ausgerüstet, der dem Bedienenden die Möglichkeit in die Hand gibt, den Regelbereich innerhalb der Kennlinie zu variieren und damitIn Fig. 1 is a winding drive according to the invention with the hydraulic drive elements and the partly mechanical, partly electronic control shown schematically. That The material 1 to be wound up is fed to the reversing roller 4 of the take-up reel 5 upstream of the dancer roller 2, where it has to be neatly wound up with constant tension despite the increasing circumference of the winding. The take-up reel 5 is driven by an expediently directly flanged hydraulic motor 6, which is driven by a hydraulic Pump 7 is fed via line 8, while the oil from the hydraulic motor via lines 9 and Brake valve IO also leads an oil line 11 back to line 8. There is an electro-hydraulic servo controller on pump 7 upstream for setting the pump delivery rate, which on the one hand turns off the OeI via connection 13 the line 8, while the servo controller 12 receives the electrical control signals via line 14 from an electronic Amplifier 15 gets. For the purpose of adapting the controllability of the entire system as much as possible the circumstances changing from case to case, e.g. severity or density of the fabric in textile companies, the electronic amplifier 15 is equipped with a per se known slope controller 16, the Gives operators the opportunity to vary the control range within the characteristic curve and thus

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eine gedämpftere oder rasantere Ansprechweise der Regelspannungsschwankungen auf den elektro-hydraulischen Servoregler 12 der Pumpe 7 zu erzielen, je nach der gewählten Steilheit der Kennlinie. Die Steuerspannungen werden einerseits durch die mit den der Tänzerwelle vor- und nachgelagerten Umkehrwellen 3 und 4 direkt gekuppelten oder durch sie angetriebenen Tacho-Dynamos 17 und 18 geliefert, andererseits durch einen Spannungsregler 19, der direkt durch die Höhenlage der Tänzerwelle 2 über einen in Punkt 20 gelagerten Hebel 21 gesteuert wird/ Die Tacho-Dynamos 17 der Umkehrwelle 3 liefert beispielsweise eine veränderliche, positive Spannung, die Tacho-Dynamos 18 der Umkehrwelle beispielsweise eine veränderliche, negative Spannung zum elektronischen Regelverstärker 15, während vom Spannungsregler 19 eine von der Höhenlage der Tänzerwelle 2 abhängige, veränderliche, positive Steuerspannung dem Verstärker 15 zugeführt wird.a more subdued or more rapid response to the control voltage fluctuations to achieve on the electro-hydraulic servo controller 12 of the pump 7, depending on the selected Steepness of the characteristic. The control voltages are on the one hand by the upstream and downstream of the dancer shaft Reversing shafts 3 and 4 directly coupled or driven by them tachometer dynamos 17 and 18 supplied, on the other hand by a voltage regulator 19, which is directly supported by the height of the dancer shaft 2 via a point 20 Lever 21 is controlled / The tachometer dynamos 17 of the reversing shaft 3 provides, for example, a variable, positive voltage, the tachometer dynamos 18 of the reverse shaft, for example, a variable, negative voltage for electronic control amplifier 15, while the voltage regulator 19 depends on the height of the dancer shaft 2, variable, positive control voltage is fed to the amplifier 15.

Die Funktionsweise sei anhand der Abb. 1 wie folgt erläutert. The mode of operation will be explained with reference to Fig. 1 as follows.

Das zu wickelnde Material 1 rollt entweder direkt aus einer Produktionsmaschine oder einem Abwickler mit vorgewählter Zuführungsgeschwindigkeit über die Umkehrwalze 3 und unter der im Stillstand in ihrer obersten Lage 2b stehende Tänzerwalze 2 hindurch über die Umkehrwalze 4 und von dort auf die am Anfang des Wickelvorganges natürlich noch einen kleinen Durchmesser aufweisenden Aufwickelhaspel 5. Beim Anlauf desThe material 1 to be wound rolls either directly from a production machine or from an unwinder with a preselected Feed speed over the reversing roller 3 and below the dancer roller, which is at a standstill in its uppermost layer 2b 2 through the reversing roller 4 and from there onto the, of course, a small one at the beginning of the winding process Winding reel 5 having a diameter

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Vorganges aus dem Stillstand setzt sich die Umkehrwelle 3 zuerst in eine Drehbewegung im Uhrzeigersinn, wobei die Tänzerwalze 2 aus der obersten Stillstandlage absinkt, wodurch über Hebel 21 der Spannungsregler 19 eine entsprechend steigende, positive Spannung über Leitung 22 und Regelverstärker 15 dem elektro-hydraulischen Servoregler 12 zuführt, der dadurch eine dieser Spannung entsprechende Oelmenge der Pumpe 7 auf den Hydromotor 6 fördert und diesen in Drehbewegung versetzt. Die Aufwickelhaspel könnte wegen ihrer Masse und dergemässen Trägheit beim Anlauf zuerst auf eine hohe Drehzahl kommen, die der untersten Lage der Tänzerwalze 2 entspricht, wodurch die Wickelleistung der Haspel 5 für einen Moment zu gross wird, wonach die Tänzerwalze 2 wieder zu weit nach oben ausschlagen würde, statt sich schnellstens auf die eventuell der Mittellage entsprechende Eingabegeschwindigkeit hinzubewegen. Dieses Ueber- und Untersteuern der Aufwickeldrehzahl würde sich noch einige Zeit hinziehen und kaum zur Ruhe kommen, wenn nicht eine zweite und dritte regelbare und höhere Steuerspannung zugeschaltet wäre, die ein Ueberpendeln der Tänzerwalze 2 rasch dämpfen würde. Dies wird durch die von den Umkehrwalzen 3 und 4 angetriebenen, zweckmässigerweise direkt angeflanschten Tacho-Dynamos 17 und 18 bewerkstelligt, die jede für sich eine von der momentanen Drehzahl ihrer Umkehrwalze abhängige, d.h., veränderliche Spannung liefert, d.h. die Tacho-Dynamos 17 eine solchermassen regelbare, positive Spannung, die Tacho-Dynamos 18 eine entsprechende, negative Spannung. Die beiden Spannungen werden dem Regelverstärker 15 über die Leitungen 23 und 24 zugeleitet, von wo sie, verstärkt, wiederum denDuring the process from standstill, the reversing shaft 3 settles first in a clockwise rotary motion, with the dancer roller 2 descending from the uppermost standstill position, as a result of which, via lever 21 of voltage regulator 19, a correspondingly increasing, positive voltage via line 22 and the control amplifier 15 supplies the electro-hydraulic servo controller 12, which thereby supplies a voltage corresponding to this voltage The amount of oil from the pump 7 conveys to the hydraulic motor 6 and sets it in rotation. The take-up reel could first come to a high speed due to its mass and the corresponding inertia when starting, the corresponds to the lowest position of the dancer roller 2, whereby the winding capacity of the reel 5 is too great for a moment is, after which the dancer roller 2 would again deflect too far upwards instead of as quickly as possible on the to move the input speed corresponding to the central position. This over- and understeering of the winding speed would drag on for some time and hardly come to rest if not a second and third adjustable and a higher control voltage would be switched on, which would quickly dampen the swinging of the dancer roller 2. this is driven by the reversing rollers 3 and 4, expediently directly flange-mounted tachometer dynamos 17 and 18, each of which is dependent on the instantaneous speed of its reversing roller, i.e. variable Voltage supplies, i.e. the tachometer dynamos 17, such a controllable, positive voltage, the tachometer dynamos 18 a corresponding negative voltage. The two voltages are fed to the control amplifier 15 via the lines 23 and 24, from where it, reinforced, again the

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elektro-hydraulischen Servoregler 12 beeinflussen. Sind die beiden Spannungen in Leitung 23 und 24 gleich hoch, so heben sie sich auf und haben deshalb keinen Einfluss auf die Steuerung des elektro-hydraulischen Servoreglers 12. Ist, wie z.B. beim Anlauf, die Drehzahl der Umkehrwalze 3 und damit der Dynamo grosser als diejenige der Umkehrwalze 4 und der Dynamo 18, weil der Antrieb der Aufwickelhaspel 5 ja aus dem Stillstand auf die vorgegebene Zuführgeschwindigkeit gebracht werden soll, so entsteht eine positive Ueberspannüng zwischen Leitungen 23 und 24, wodurch eine zusätzliche Steuerspannung, verstärkt durch Regelverstärker 15, dem elektro-hydraulischen Servoregler 12 zur Verfügung steht, was eine zusätzliche Pumpen-Fördermenge und damit eine grössere Beschleunigung des Hydromotors 6 zur Folge hat.affect the electro-hydraulic servo controller 12. If the two voltages in lines 23 and 24 are the same, raise they are on and therefore have no influence on the control of the electro-hydraulic servo controller 12 Start-up, the speed of the reversing roller 3 and thus the dynamo greater than that of the reversing roller 4 and the dynamo 18, because the drive of the take-up reel 5 can be brought from a standstill to the predetermined feed speed should, there is a positive overvoltage between lines 23 and 24, whereby an additional control voltage, amplified by control amplifier 15, the electro-hydraulic servo controller 12 is available, which is an additional Pump delivery rate and thus a greater acceleration of the hydraulic motor 6 results.

Beim Bremsvorgang verhält es sich umgekehrt, indem sich die Drehzahl der Umkehrwalze 3 verringert gegenüber derjenigen der Umkehrwalze 4, da letztere wegen der Masse die bereits erzielte Drehzahl noch einige Zeit beibehalten möchte, was einer negativen Ueberspannüng entspricht und wodurch der elektro-hydraulische Servoregler 12 die Fördermenge der Pumpe 7 zurück regelt und zwar zusätzlich zu der von der Tänzerwalze 2 bestimmten Regelung, die ja unter solchen Umständen wegen verringerter Stofflieferung hochsteigt und auch ihrerseits eine Bremsung einleitet.When braking, it is the other way around, in that the The speed of the reversing roller 3 is reduced compared to that of the reversing roller 4, since the latter is already due to the mass would like to maintain the achieved speed for some time, which corresponds to a negative overvoltage and what the Electro-hydraulic servo controller 12 regulates the delivery rate of the pump 7 back in addition to that of the Dancer roller 2 certain regulation, which rises and under such circumstances because of reduced supply of material also initiates braking on its part.

Bei zunehmendem Wickeldurchmesser 5 möchte dieser der grösseren Masse wegen der Eingabegeschwindigkeit stets voreilen, weshalb die Tänzerwalze 2 langsam höher steigt und so über Spannungsregler 19, elektronischen Verstärker 15, Servoregler 12 und Pumpe 7 die Soll-Geschwindigkeit anstrebt.With an increasing winding diameter 5, this would always lead the larger mass because of the input speed, which is why the dancer roller 2 slowly rises higher and so via voltage regulator 19, electronic amplifier 15, servo regulator 12 and pump 7 strives for the target speed.

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"■ β —"■ β -

Um eine stärker und schnellere Wirksamkeit der Steuerung mittels der Tacho-Dynamos sicherzustellen, ist zweckmässigerweise eine höhere Spannung als diejenige der Tänzerwalzenregelung zu wählen. Als weitere Massnahme im Sinne einer Schnellkorrektur ist die Schaltung im Regelverstärker so vorgesehen, dass die Tacho-Dynamo-Regelspannungen derjenigen des Tänzerwalzen-Spannungsreglers überlagert sind; dies sichert eine Sofortkorrektur der ebenfalls wegen Trägheit der Masse des Wickelgutes übersteuerten Pendelausschläge der Tänzerwalze. Diese Trägheit steigert sich noch bei feuchtem oder nassem Wickelmaterial, wie z.B. in Textilveredelungswerken, beträchtlich.In order to ensure a stronger and faster effectiveness of the control by means of the tachometer dynamos, is expedient to choose a higher voltage than that of the dancer roller control. As a further measure in the sense of a quick correction the circuit in the control amplifier is provided in such a way that the tacho-dynamo control voltages match those of the dancer roller voltage regulator are superimposed; this ensures an immediate correction of the overdrive also due to the inertia of the mass of the winding material Pendulum deflections of the dancer roller. This inertia increases with damp or wet wrapping material, such as in textile finishing plants, considerably.

Der Regelverstärker 15 ist mit Steilheitsregler 16 ausgestattet, der es erlaubt, den Regelspannungsbereich je nach eingestellter Steilheit zu dehnen oder zu straffen.The control amplifier 15 is equipped with a slope controller 16, which allows the control voltage range to be adjusted depending on the set To stretch or tighten the steepness.

Anstelle der Speisung des elektro-hydraulischen Servoreglers durch Leitung 13 ist es im Sinne eines konstanten Regelöldruckes zu empfehlen, eine besondere kleine Speisepumpe vorzunehmen. Der Servoregler ist dann von den unumgänglichen DruckSchwankungen im Arbeitsölkreislauf 8,9,10,11, unabhängig. In der Praxis kommt es vor, dass das Wickelmaterial zwecks Kontrolle, aber auch zur Behandlung des Stoffes bzw. Materials, dem vorstehend beschriebenen Aufwickelhaspel von einer Abwickelhaspel her zugeführt wird, statt direkt aus der Produktionsmaschine. In diesem Fall ist es ebenso wichtig, ja unerlässlich, die Drehzahl des Abwickelhaspels wegen zunehmender Verringerung des Umfanges des Wickels kontinuierlich zu drosseln. Dies wird, wie in Fig. 2 schematisch dargelegt, mit einer gleichen Antriebssteuerung wie für das Aufwickeln bewerkstelligt, mit dem Unterschied, dass die Tänzerwalze 2 ihre tiefste Lage im Stillstand und ihre höchste bei maximaler Stoffgeschwindigkeit einnimmt. Im übrigen ist die Wlrkungs- und Arbeitsweise im Prinzip gleich wie bei der nach Abb. 1 beschriebenen Anlage.Instead of feeding the electro-hydraulic servo controller through line 13, it is in the sense of a constant control oil pressure to recommend making a special small feed pump. The servo controller is then affected by the unavoidable pressure fluctuations in the working oil circuit 8,9,10,11, independently. In practice it happens that the wrapping material for the purpose of control, but also for Treatment of the substance or material fed to the take-up reel described above from a decoiler instead of directly from the production machine. In this case it is just as important, indeed essential, the speed of the decoiler because of increasing reduction in the circumference of the roll to throttle continuously. This will be, as in Fig. 2 shown schematically, with the same drive control as accomplished for the winding, with the difference, that the dancer roller 2 assumes its lowest position at a standstill and its highest at maximum material speed. in the Otherwise, the mode of operation and operation is basically the same as in the system described in Fig. 1.

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Claims

PATENT CLAIMS i

1. Device for maintaining a constant winding tension when winding or unwinding webs of material, with oil-hydraulic driven winding reel, the speed of which is determined by an electrical one determined by the height of a dancer roller Control tension is adaptable to the specified or required speed of the fabric web, characterized in that that by the dancer roller (2) in a known manner upstream or downstream deflection rollers (3, 4) additional control voltages corresponding to the speed of these deflection rollers, preferably by means of the deflection rollers directly coupled tachometer Dynämos (17,18) can be generated, which control voltages together with that of the altitude the dancer roller (2) certain control voltage can be fed to an electronic amplifier set (15) in order to be able to use together with the control voltage via an electro-hydraulic servo controller (12) the conveying capacity of the necessary for the specified or required speed of the material web provided for the hydraulic drive of the reel (5) Adjust the oil pump (7).

2. Device according to claim 1, characterized in that the de-deflection rollers (3, 4) corresponding to the speeds Control voltages are superimposed on the control voltage determined by the height of the dancer roller (2).

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3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the electronic amplifier set (15) over which the control voltage and the control voltages to the electro-hydraulic Servo controller (12) are fed with a slope controller. (16) is equipped.

For Hydrel A.G .; the patent attorney:

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