DE2147816C3

DE2147816C3 - Control circuit for an anti-lock vehicle brake system

Info

Publication number: DE2147816C3
Application number: DE19712147816
Authority: DE
Inventors: Dennis Jan Oberlin Davis; John Emil Avon Juhasz
Original assignee: Bendix Westinghouse Automotive Air Brake Co
Current assignee: Bendix Westinghouse Automotive Air Brake Co
Priority date: 1970-09-30
Filing date: 1971-09-24
Publication date: 1980-11-20
Also published as: FR2108082B1; JPS5540466B1; CA985400A; AU3381671A; DE2147816B2; DE2147816A1; FR2108082A1; AU455273B2; GB1359315A; SE365463B

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuerschaltung für eine blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage, bei der, abhängig von einem Signal, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Schwellenwertes für die Radverzögerung auftritt, ein Betätigungssignal zum Absenken des Bremsdruckes erzeugt wird, und bei der, abhängig von einem Signal, das bei Überschreiten eines vorbestimmten Schwellenwertes für die Radbeschleunigung auftritt, das Betätigungs.signal abgeschaltet wird, wodurch eine Bremsdruckerhöhung erfolgt.The invention relates to a control circuit for a anti-lock vehicle brake system, in which, depending on a signal that is triggered when a predetermined threshold value for the wheel deceleration occurs, an actuation signal for lowering the Brake pressure is generated, and in which, depending on a signal that is exceeded when a predetermined Threshold value for the wheel acceleration occurs, the actuation signal is switched off, whereby a Brake pressure increase takes place.

Es ist bekannt (DE-OS 19 49 682), von einem Fahrzeugrad ein drehzahlproportionales Signal zum Steuern der Bremskraft zu erzeugen, dieses Signal zu differenzieren und über Schwellen zu leiten. Beim Auftreten einer bestimmten Radverzögerung wird ein Signal gebildet, das die Bremsdruckabsenkung einleitet. Bei einem bestimmten Wert der Radbcschleunigung wird ein Radbeschleunigungssignal erzeugt, das den Punkt des Druckwiederaufbaus festlegt. Bei Steuerschaltungen dieser Gattung (US-PS 33 98 995) ist es auch bekannt, zusätzlich einen Zeitgeber vorzusehen, der bei Ansprechen des Blockienichulzcs zusammen mit der Einrichtung zur Verringerung der Bremskraft eingeschaltet wird und nach einer vorbestimmten Zeit die elektrische Schaltung in ihren usprünglichen Zustand zurückschaltet, um ein ungewünschtes Eingreifen der Regelung nach dem Ansprechen des Blockierschutzes zu vermeiden.It is known (DE-OS 19 49 682), from a vehicle wheel to a speed-proportional signal To generate control of the braking force, to differentiate this signal and to pass it through thresholds. At the When a certain wheel deceleration occurs, a signal is generated that initiates the brake pressure reduction. At a certain value of the wheel acceleration, a wheel acceleration signal is generated, which the Specifies the point of pressure recovery. In control circuits of this type (US-PS 33 98 995) it is also known to additionally provide a timer that when the Blockienichulzcs responds together with the device for reducing the braking force is switched on and after a predetermined time the electrical circuit switches back to its original state to prevent undesired intervention control after the blocking protection has responded.

Ferner ist es bekannt (DE-AS 1170 994). die Steuerschaltung so auszubilden, daß die Ansprechempfindlichkeit des Blockierschutzes dem jeweiligen Schienenzustand angepaßt ist. So kann das Gleiten des Rades auf einem schmierigen Gleis schon bei kleinen Werten, also frühzeitig erfaßt werden. Hierzu bedarf es aber außer dem drehzahlproportionalen Signal der Aufschaltung eines der Brems- oder Antriebsleistung des Fahrzeugs proportionalen Signals. Darüber hinaus wird bei dieser bekannten Schaltung der Druckaufbau dann zugelassen, wenn die Radbeschleunigung ihr Maximum erreicht hat.It is also known (DE-AS 1170 994). the The control circuit must be designed so that the sensitivity of the blocking protection depends on the respective rail status is adapted. So the sliding of the wheel on a greasy track can be avoided even with small values, thus be detected early on. In addition to the speed-proportional signal, this requires activation a signal proportional to the braking or driving power of the vehicle. In addition, will With this known circuit, the pressure build-up is permitted when the wheel acceleration is at its maximum has reached.

Bei bestimmten ungewöhnlichen Bedingungen, falls die Fahrbahn ungewöhnlich schlüpfrig oder stellenweise vereist ist, reicht jedoch bereits ein sehr geringer Bremsbelätigungsdruck aus, um die Fahrzeugräder zu blockieren.In certain unusual conditions, if the road surface is unusually slippery or in places is icy, a very low brake pressure is sufficient to close the vehicle wheels To block.

Deshalb liegt die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe darin, die Steuerschaltung so auszubilden, daß unabhängig von dem vorgenannten Schwellenwert fürTherefore, the underlying object of the invention is to design the control circuit so that regardless of the aforementioned threshold for

die Radverzögerung unmittelbar vor dem Blockieren der Fahrzeugräder eine Druckabsenkung eingeleitet wird, um ein Blockieren unter den geschilderten Bedingungen zu vermeiden.the wheel deceleration initiates a pressure reduction immediately before the vehicle wheels lock in order to avoid blocking under the conditions described.

Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Obersteuerungsschaltung vorgesehen ist, die beim gleichzeitigen Auftreten ein;s Signals, das bei Unterschreiten eines bestimmten geringeren Schwellenwertes für die Radverzögerung auftritt, und eines weiteren Signals, das bei Unterschreiten einer lorbestimmtef. Radgeschwindigkeit auftritt, ein Übersteuerungssignal erzeugt, das das Einschalten des Betätigungssignals hervorruft, und daß eine Verzögerungsschaltung vorgesehen ist, die beim Auftreten des Übersteuerungssignals die Beendigung des Betätigungssignals verzögert. This object is achieved according to the invention in that an override circuit is provided which if they occur at the same time, a; s signal that occurs when a certain lower threshold value is undershot for the wheel deceleration occurs, and a further signal that is triggered when the value falls below a lorbestimmtef. Wheel speed occurs, an override signal is generated, which activates the actuation signal causes, and that a delay circuit is provided which when the occurrence of Override signal delays the termination of the actuation signal.

Auf diese Weise läßt sich zuverlässig der Zustand erfassen, in dem bei schlüpfriger oder vereister Fahrbahn eine Blockiergefahr droht und die Übersteuerungsschaltung aktiviert. Dadurch wird aas Betätigungssignal zum Absenken des Bremsdruckes früher ausgelöst. Ferner wird mit dem Wiederaufbau des Bremsdrukkes langer gewartet, als es normalerweise bei normalen Straßenbedingungen der Fall ist, weil sonst erneut die Gefahr eines zu schnellen Blockierens besteht. Deshalb wird der Druckaufbau durch die Verzögerungsschaltung verzögert um sicherzustellen, daß der Bremsdruck ausreichend abgebaut ist und für das Fahrzeugrad keine Blockiergefahr mehr droht. Die Verzögerungszeit ist von der Zeitdauer abhängig, welche das Fahrzeugrad nach der Druckabsenkung braucht, um eine ausrechende Beschleunigung zu erreichen, bei der keine Bloikiergefahr mehr besteht.In this way it is possible to reliably determine the condition in which it is slippery or icy There is a risk of blocking and the override circuit is activated. As a result, the actuation signal for lowering the brake pressure is triggered earlier. Furthermore, it takes longer to rebuild the brake pressure than is normally the case with normal Road conditions is the case, because otherwise there is again the risk of blocking too quickly. That's why the pressure build-up is delayed by the delay circuit to ensure that the brake pressure has been sufficiently dismantled and there is no longer any risk of the vehicle wheel locking. The delay time is depends on the length of time that the vehicle wheel needs after the pressure drop to achieve a sufficient To achieve acceleration at which there is no longer any risk of blooming.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unferansprüchen gekennzeichnetAdvantageous developments of the invention are in marked the unfer claims

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to the drawing. It shows

F i g. 1 den Verlauf der Radverzögerung in Abhängigkeit vom Reifen-Fahrbahn-Reibungskoeffizienten μ für eine normale und eine schlüpfrige Fahrbahn,F i g. 1 the course of the wheel deceleration as a function of the tire-road coefficient of friction μ for a normal and a slippery road surface,

Fig. 2 eine graphische Darstellung des Regelverhaltens der Übersteuerungsschaltung im Vergleich zu der normalen Blockierschutz-Regelung,2 shows a graphic representation of the control behavior the override circuit compared to the normal anti-lock control,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der Steuerschaltung, 3 shows a schematic representation of the control circuit,

Fig.4 eine schematische Darstellung e>nes Druckregelvenlils, das nicht Bestandteil der Erfindung ist.4 shows a schematic representation of a pressure regulating valve, which is not part of the invention.

In Fig. I ist mit 10 eine typische //.-Schlupfkurve für durchschnittliche trockene Fahrbahnzustände bezeichnet. Falls bei einer derartigen Fahrbahn beispielsweise infolge einer Notbremsung ein Blockieren der Räder bevorsteht, verringert und erhöht ein Bremsdruckregler den Bremsdruck an den Punkten G\ bzw. G2 an gegenüberliegenden Seiten des Kurvenmaximums 12. Wie insbesondere aus der in gestrichenen Linien dargestellten Kurve 14 der Fig. 2 zu ersehen ist, wird bei einem Verzögerungswert G\ durch die Regelung die Druckmittelzufuhr zum Bremszylinder gedrosselt und ein getrenntes Entlastungsventil geöffnet, so daß das Fahrzeugrad wieder beschleunigen kann. Hat das Fahrzeugrad den Wert G₂ erreicht, wird das Entlastungsventil geschlosser "... :n dem Bremszylinder wird Druck aufgebaut, wobei das Fahrzeugrad sich weiter bis zu einem Maximalwert beschleunigt, bei dem dann eine Radverzögerung einsetzt, bis der Gi-Wert erneut erreicht wird, woraufhin der Arbeitszyklus wiederholt wird, bis das Fahrzeug zum Halten gebracht wird.In FIG. I, 10 denotes a typical // th slip curve for average dry road conditions. If the wheels are about to lock on such a road, for example as a result of emergency braking, a brake pressure regulator reduces and increases the brake pressure at points G 1 and G 2 on opposite sides of the curve maximum 12. As can be seen in particular from curve 14 in FIG. 2 can be seen, the pressure medium supply to the brake cylinder is throttled by the control at a deceleration value G \ and a separate relief valve is opened so that the vehicle wheel can accelerate again. When the vehicle _{wheel has reached the value G 2} , the relief valve is closed "...: Pressure is built up in the brake cylinder, the vehicle wheel accelerating further up to a maximum value at which a wheel deceleration occurs until the Gi value is reached again and the cycle of operation is repeated until the vehicle is brought to a stop.

In Fig. 1 ist mi? 18 eine /i-Schlupfkurve für eine äußerst schlüpfrige Fahrbahn bezeichnet, und in diesem Fall kann das Fahrzeugrad bei einem Verzögerungswert, der kleiner als Gi ist und im nachfolgenden mit Go bezeichnet wird (siehe die durchgezogene Linie 19 in F i g. 2), rasch in den Blockierzustand gelangen, ohne jemals den Gi-Verzögerungswert durchlaufen zu haben; somit vermag die Regelung das Blockieren nicht zu verhindern. Zur Bewältigung dieser SchwierigkeitenIn Fig. 1, mi? 18 a / i slip curve for a called extremely slippery road surface, and in this case the vehicle wheel can with a deceleration value which is smaller than Gi and in the following with Go is designated (see the solid line 19 in Fig. 2), quickly get into the blocking state without ever to have passed through the Gi delay value; thus the regulation cannot block impede. To deal with these difficulties

ίο werden nicht nur ein, sondern zwei Betriebsparameter des Fahrzeugrades ermittelt, von denen keiner von dem Gi-Verzögerungswert abhängt; wenn beide Betriebsparameter gleichzeitig auftreten, erfolgt bei dem Blockierregler eine Regelung, die im nachfolgenden als Übersteuerungsbetrieb bezeichnet wird, während der das Entlastungsventil früher geöffnet und langer im Öffnungszustand gehalten wird, als dies bei einer normalen trockenen Fahrbahn im Falle eines Blockierzustandes optimal wäre.ίο are not just one, but two operating parameters of the vehicle wheel, none of which depends on the Gi deceleration value; if both operating parameters occur at the same time, there is a control in the blocking controller, which is referred to below as Override mode is referred to, during which the relief valve opens earlier and longer in Open state is maintained than in a normal dry road in the event of a blocked state would be optimal.

Der erste gemessene Betriebsparameter ist die Radverzögerung auf den Wert GO, der, wie F i g. 2 zeigt, beträchtlich niedriger als der Gi-Wert ist. Der zweite ermittelte Betriebsparameter ist die Radgeschwindigkeit. Falls sich das Fahrzeugrad auf eine vorgegebene Minimalgeschwindigkeit verlangsamt hat, die kurz vor dem Blockieren erreicht wird, also etwa auf 8 km/h, und gleichzeitig der Go-Verzögerungswert erreicht wird, liegt ein Zustand vor, bei dem der Übersteuerungsbetrieb einsetzt. Dann wird das Entlastungsventil geöffnet, und wie aus der Kurve 19 der F i g. 2 ersichtlich ist, beginnt das Fahrzeugrad nach einer kurzen Zeitdauer zunehmender Verzögerung sich zu beschleunigen und erreicht dabei den G2-Wert, der durch die gestrichelte Horizontallinie 20 dargestellt ist. Fall jedoch das Entlastungsventil an dieser Stelle schließen würde, könnte in den Bremszylinder ein unzulässig hoher Druck herrschen, und sobald nach dem Schließen des Entlastungsventils der Wiederaufbau des Drucks einsetzen würde, würden die Fahrzeugräder mit großer Wahrscheinlichkeit sofort in den vollen Blockierzustand gehen, was eine Schleudergefahr für das Fahrzeug bedeutet.The first operating parameter measured is the wheel deceleration to the value GO, which, as shown in FIG. 2 shows is considerably lower than the Gi value. The second operating parameter determined is the wheel speed. If the vehicle wheel has slowed down to a predetermined minimum speed, which is just before the blocking is reached, i.e. at about 8 km / h, and the Go deceleration value is reached at the same time, there is a state in which the override mode begins. Then the relief valve is opened, and as shown in curve 19 in FIG. 2, the vehicle wheel starts after a short period of time increasing deceleration to accelerate and thereby reaches the G2 value indicated by the dashed Horizontal line 20 is shown. However, if the relief valve would close at this point, an impermissibly high pressure could prevail in the brake cylinder, and as soon as the If the pressure relief valve were to be used, the vehicle wheels would be large Probability to go into the full locking state immediately, which creates a risk of skidding for the vehicle means.

Deshalb kann im Übersteuerungsbetneb das normale G2-Signal unterdrückt oder verzögert werden, so daß es das Entlastungsventil nicht beeinflußt, und zwar vorzugsweise so lange, bis das Fahrzeugrad ein Beschleunigungsmaximum erreicht hat, wie dies durch den Punkt G_m3, in F i g. 1 dargestellt ist, wobei jedoch die Verzögerungszeit auch eine fest vorgegebene Zeildauer haben könnte. Am Ende der Verzögerungszeit wird ein Signal erzeugt, das das Entlastungsventil schließt und den Druckaufbau auslöst, wobei der Regelzyklus so lange wiederholt wird, wie die Radgeschwindigkeit bis zu der vorgegebenen, nahe dem Blockieren liegenden Geschwindigkeit abfällt und gleichzeitig der Go-Verzögerungswert erreicht wird.Therefore, the normal G2 signal can be suppressed or delayed in the override mode so that it does not affect the relief valve, preferably until the vehicle wheel has reached an acceleration maximum, as indicated by the point G _{m3 in FIG} . 1 is shown, but the delay time could also have a fixed predetermined line duration. At the end of the delay time, a signal is generated that closes the relief valve and triggers the pressure build-up, whereby the control cycle is repeated as long as the wheel speed drops to the predetermined speed close to the locking and the Go delay value is reached at the same time.

In F i g. 4 ist ein Bremsdruckregler 21 gezeigt, der eine Membran 22, ein Gehäuse 23, eine Druckkammer 24 und einen Kolben 26 aufweist. Im Gehäuse 23 sind drei Ventile angeordnet, die drei veränderliche Entlastungsquerschnitte enthalten, von denen je eines entsprechend dem Signal, das nach dem Schließen des Entlastungsventils im Punkt G₂ in Abhängigkeit von der verbleibenden Radbeschleunigung erzeugt wird, selek-In Fig. 4 shows a brake pressure regulator 21 which has a membrane 22, a housing 23, a pressure chamber 24 and a piston 26. In the housing 23 three valves are arranged which contain three variable relief cross-sections, one of which is selected according to the signal that is _{generated after closing the relief valve at point G 2} as a function of the remaining wheel acceleration.

tiv geöffnet werden kann.can be opened tively.

Wird das Rad bis zum Wert G₄, jedoch nicht bis zu dem höheren Wert G₅ (siehe F i g. 2) beschleunigt, wird der gleiche Entlastungsquerschnitt erneut geöffnet, derIf the wheel is accelerated up to the value G ₄ , but not up to the higher value G ₅ (see FIG. 2), the same relief cross-section is opened again, the

bereits während des vorhergehenden Regelzyklus geöffnet war. Falls sich jedoch das Fahrzeugrad über den höheren Wert Cs hinaus beschleunigt, wird der nächstkleinere Entlastungsquerschnitt beim Auftreten des nachfolgenden GrSignals geöffnet, und falls das Fahrzeugrad den GrBeschleunigungswert nicht erreicht, wird ein Signal erzeugt, das den nächstgrößeren Entlastungsquerschnitt öffnet.was already open during the previous control cycle. However, if the vehicle wheel accelerates beyond the higher value Cs , the next smaller relief cross-section is opened when the subsequent Gr signal occurs, and if the vehicle wheel does not reach the Gr acceleration value, a signal is generated which opens the next larger relief cross-section.

Ist also der von einem Bremsbetätigungsventil im Einlaß 28, 30 eingesteuerte Druck so hoch, daß ein Blockieren droht, d. h., das Fahrzeugrad sich auf den Ci-Wert verlangsamt, so wird ein Magnetventil 32 eingeschaltet, das ein Ventilglied 34 aus der in der Figur gezeigten Schaltstellung in die obere Schaltstellung verschiebt, in der ein Entlüftungskanal 36 geschlossen wird und der Zufuhrdruck zur oberen Seite eines Membranventils 38 gelangt, wodurch das Ventil, das gleichzeitig durch eine Feder 40 beaufschlagt ist, sich nach unten verstellt und den Einlaß 30 absperrt, woraufhin der Zufuhrdruck die Druckkammer lediglich über eine Drosselöffnung 41 erreicht. Durch das Gi-Signal wird ferner ein Magnetventil 42 eingeschaltet, das ein Vcntilglied 44 von einer oberen Schaltstellung, in der es einen Entlüftungskanal 46 verschließt, in eine untere Schaltlage verstellt, in der es einen Zufuhrkanal 48 absperrt, woraufhin der ein Entlastungsventil 52 in Schließrichtung beaufschlagende Druck in einer Kammer 50 über den Kanal 46 zur Atmosphäre entlüftet wird, so daß das Ventil 52 entgegen der Kraft der Feder 54 durch den über einen großen Entlüftungskanal 56 angreifenden Bremskammerdruck angehoben und dadurch der Bremskammerdruck über einen Entlüftungskanal 58 zur Atmosphäre hin entlüftet werden kann. Der Druck wird somit über die Kanäle 56, 58 abgebaut und gleichzeitig über die Drosselöffnung 41 der Druckkammer 24 zugeführt, und da der Querschnitt des Entlüftungskanals 56 größer als der der D'rosselöffnung 41 ist. fällt der Druck in der Kammer 24 mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit, bis die Fahrzeugräder den C₂-Beschleunigungswert erreicht haben, woraufhin das Magnetventil 42 abgeschaltet wird, so daß das Ventiiglied 44 in die in Fig.4 gezeigte Schalllage zurückkehrt und das Entlastungsventil infolgedessen in die Schließlage gelangt, so daß der Druckaufbau in der Kammer 24 erneut einsetzt.If the pressure controlled by a brake actuation valve in the inlet 28, 30 is so high that there is a risk of locking, ie the vehicle wheel slows down to the Ci value, a solenoid valve 32 is switched on, which is a valve member 34 from the one shown in the figure Shifts the switching position into the upper switching position, in which a vent channel 36 is closed and the supply pressure reaches the upper side of a diaphragm valve 38, whereby the valve, which is acted upon by a spring 40 at the same time, moves downwards and blocks the inlet 30, whereupon the Supply pressure only reaches the pressure chamber via a throttle opening 41. The Gi signal also turns on a solenoid valve 42, which moves a valve member 44 from an upper switching position, in which it closes a ventilation duct 46, to a lower switching position, in which it blocks a supply duct 48, whereupon a relief valve 52 closes acting pressure in a chamber 50 is vented to the atmosphere via the channel 46, so that the valve 52 is raised against the force of the spring 54 by the braking chamber pressure acting via a large venting channel 56 and thereby the brake chamber pressure can be vented to the atmosphere via a venting channel 58 . The pressure is thus reduced via the channels 56, 58 and at the same time fed to the pressure chamber 24 via the throttle opening 41, and since the cross section of the venting channel 56 is larger than that of the throttle opening 41. the pressure in the chamber 24 falls at a predetermined speed until the vehicle wheels have reached the C ₂ acceleration value, whereupon the solenoid valve 42 is switched off so that the valve member 44 returns to the sound position shown in FIG Arrives in the closed position, so that the pressure build-up in the chamber 24 starts again.

Solange der Blockierregler ohne Übersteuerung arbeitet und die Radbeschleunigung einen vorgegebenen oberen Wert nicht übersteigt, bleibi das Magnetventil 32 eingeschaltet, und das Membranventil 38 wird in der Schließlage gehalten. Sollte sich nach dem Schließen des Entlastungsventils das Fahrzeugrad nicht auf den fra-Wert beschleunigen, wie dies durch den Punkt 16 in Fig. 2 dargestellt ist wird ein Signal durch die Logikschaltung erzeugt, das den Blockierregler dazu bringt zu Beginn des nächsten Regelzyklus den nächstgrößeren Entlastungsquerschnitt zu öffnen. Wenn somit unter den erwähnten Bedingungen das Fahrzeugrad sich wieder auf den Gi-Wert verzögert, werden sowohl das Magnetventil 42 als auch das zweite Magnetventil 60 eingeschaltet, das ein Ventilglied 62 betätigt, das aus der in Fig.4 gezeigten Schaltlage abgesenkt wird und dadurch einen Entlüftungskanal 66 mit einer Kammer 64 verbindet und gleichzeitig diese Kammer von einem in die Druckkammer 24 führenden Kanal 67 trennt wodurch sich das zweite Entlastungsventil 70 durch den Druck in einem Entlüftungskanal 68 kleinen Durchflußquerschnitts in die Öffnungslage verschieben kann. Wenn daher die beiden Magnetventile eingeschaltet sind, wird der Druck in der Druckkammer 24 sowohl durch den Enllüftungskanal 56 großen Durchflußquerschnitts als auch durch den Entlüftungskanal 68 kleinen Durchflußquerschnitts zur Atmosphäre abgebaut, wobei beide Entlüftungskanäle gemeinsam einen Entlastungsquerschnitt bilden, der größer ist als derjenige, der während des vorhergehenden Regelzyklus geöffnet war.As long as the lock controller works without override and the wheel acceleration is a given does not exceed the upper value, the solenoid valve 32 remains switched on, and the diaphragm valve 38 is held in the closed position. Should the vehicle wheel not move after the relief valve is closed accelerate to the fra value, as can be done by the Point 16 shown in Fig. 2 is a signal through the logic circuit is generated that brings the blocking controller to the beginning of the next control cycle to open the next larger relief cross-section. If the vehicle wheel is thus under the conditions mentioned is delayed again to the Gi value, both the solenoid valve 42 and the second Solenoid valve 60 switched on, which actuates a valve member 62 which is derived from the switching position shown in FIG is lowered and thereby connects a ventilation channel 66 with a chamber 64 and at the same time this Chamber separates from a channel 67 leading into the pressure chamber 24, as a result of which the second relief valve is separated 70 into the open position by the pressure in a ventilation duct 68 with a small flow cross section can move. Therefore, when the two solenoid valves are turned on, the pressure in the pressure chamber increases 24 both through the ventilation duct 56 with a large flow area and through the ventilation duct 68 small flow cross-section to the atmosphere, with both ventilation ducts common form a relief cross-section which is larger than that which occurred during the previous control cycle was open.

Wenn die Fahrbahn so beschaffen ist, daß ein Fahrzeugrad den d-Beschleunigungswert mit großer Wahrscheinlichkeit nicht erreicht, so wird zu Beginn des einem Anfangszyklus nachfolgenden Regelzyklus der nächstgrößere Entlastungsquerschnitt geöffnet, nämlich beide Entlüftungskanäle 56, 58. d. h„ der maximale Entlastungsquerschnitt; dieser Vorgang wiederholt sich.If the road surface is such that a vehicle wheel has the d acceleration value with a large Probability is not reached, at the beginning of the control cycle following an initial cycle, the the next larger relief cross-section is open, namely both vent channels 56, 58. d. h "the maximum Relief cross-section; this process is repeated.

solange der Blockierregler inas long as the blocking regulator is in

rsicrtingsbciricb ist.rsicrtingsbciricb is.

wobei die Logik- und Steuerschaltungen, die erforderlich sind, die veränderlichen Entlastungsquerschnitte in Abhängigkeit von dem Ca- und Gs-Beschleunigungswert zu steuern, zum Verständnis der Erfindung nicht unbedingt erforderlich sind und im nachfolgenden nur beiläufig beschrieben werden.The logic and control circuits which are required to control the variable relief cross-sections as a function of the Ca and Gs acceleration value are not absolutely necessary for understanding the invention and are only described in passing below.

Gemäß Fig. 3 wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugrades, das bei schlüpfriger Fahrbahn und Bremsbetätigung nahezu auf die Blockiergeschwindigkeit bei C₀ verzögert wird, von einem Radgeschwindigkeitszähler 78 festgestellt und das Signal auf eine Vergleichsstufe 80 gegeben, die ein positives Ausgangssignal er/eugt, wenn das von dem Zähler erhaltene Signal einen Zustand anzeigt, der nahe der Radblockiergeschwindigkeit, also etwa 8 km/h, liegt. Dieses Radgeschwindigkeitssignal wird dem einen Eingang eines UND-Gatters 82 zugeführt, dessen anderer Eingang von einer Vergleichsstufe 84 belegt wird, die auf ein Co-Signal anspricht, wobei zur Erzeugung dieses Signals eine Differenzierstufe 86 dient, die an den Ausgang des Zählers 78 angeschlossen und dcrari aufgebaut ist. daß sie eine der Radbcschleunigung proportionale Ausgangsspannung erzeugt. Wenn somit ein Go-Signal und ein 8-km/h-Signal an den Eingängen der Vergleichsstufen anstehen, bringen deren Ausgangssignale die beiden Eingänge des UND-Gatters 82 in den positiven Zustand, und das UND-Gatter gibt ein Signal an den Schalteingang eines Flipflops 90 und an den einen Eingang eines ODER-Gatters 88. das mit seinem Ausgang am Schalteingang eines zweiten Flipflops 92 anliegt. Wenn beide Flipflops geschaltet sind, werden ihre Ausgänge positiv, wobei das Ausgangssignal des Flipflops 92 dem Eingang einer Ausgabestufe 93 zugeführt wird, die auf dieses Signal so anspricht, als ob sie ein Signal erhalten hätte, das eine Radverzögerung bei dem obenerwähnten d-Wert darstellt.According to Fig. 3, the speed of the vehicle wheel, which is decelerated almost to the blocking speed at C ₀ when the road surface is slippery and the brake is actuated, is determined by a wheel speed counter 78 and the signal is sent to a comparison stage 80, which generates a positive output signal if the signal received from the counter indicates a condition which is close to the wheel lock speed, i.e. about 8 km / h. This wheel speed signal is fed to one input of an AND gate 82, the other input of which is occupied by a comparison stage 84, which responds to a Co signal, a differentiating stage 86 serving to generate this signal, which is connected to the output of counter 78 and dcrari is built. that it generates an output voltage proportional to the wheel acceleration. If a go signal and an 8 km / h signal are present at the inputs of the comparison stages, their output signals bring the two inputs of the AND gate 82 into the positive state, and the AND gate outputs a signal to the switching input of one Flip-flops 90 and to one input of an OR gate 88, the output of which is connected to the switching input of a second flip-flop 92. When both flip-flops are switched, their outputs go positive, the output signal of flip-flop 92 being fed to the input of an output stage 93 which responds to this signal as if it had received a signal which represents a wheel deceleration at the aforementioned d-value .

Falls das Fahrzeugrad nicht den erschwerten Betriebsbedingungen ausgesetzt war, die zu dem eben beschriebenen gleichzeitigen Auftreten der beiden Signale führen, die Bremskraft jedoch dennoch zu groß für die vorhandenen Bedingungen war, so daß ein Blockieren droht löst eine Vergleichsstufe 95 den normalen Bremsvorgang aus. wenn sich das Fahrzeugrad auf den normalen Gt-Wert verlangsamt. Wie ersichtlich, ist der Eingang der Vergleichsstufe 95 an den Ausgang der Differenzierstufe 86 angeschlossen, und wenn deren Ausgangssignal den Bezugswert der Vergleichsstufe überschreitet, wird am Ausgang der Vergleichsstufe ein Signal erzeugt, das dem Schalteingang des obenerwähnten Flipflops 92 über den einen Eingang eines UND-Gatters 96 (dessen zweiter Eingang normalerweise positiv ist, wie dies weiter unten erklärtIf the vehicle wheel has not been exposed to the difficult operating conditions to which it has just been subjected lead described simultaneous occurrence of the two signals, but the braking force is still too great for the existing conditions, so that there is a risk of blocking, a comparison stage 95 triggers the normal braking. when the vehicle wheel slows down to the normal Gt value. As As can be seen, the input of the comparison stage 95 is connected to the output of the differentiation stage 86, and if its output signal exceeds the reference value of the comparison stage, the output of the Comparison stage generates a signal that the switching input of the above-mentioned flip-flop 92 via the one Input of an AND gate 96 (the second input of which is usually positive, as explained below

wird) und den zweiten Eingang des ODER-Gatters 88 zugeführt wird. Der Flipflop 92 wird somit entweder durch ein kombiniertes G₀/8-km/h-Signal,d. h. durch ein scheinbares Gi-Signal, oder durch ein tatsächliches Ci-Signal eingeschaltet, wobei das Ansprechverhalten der Ausgabestufe 93 in beiden Fällen identisch ist.is) and the second input of the OR gate 88 is supplied. The flip-flop 92 is thus switched on either by a combined G _0/8 km / h signal, ie by an apparent Gi signal, or by an actual Ci signal, the response behavior of the output stage 93 being identical in both cases.

Die Ausgabestufe 93 wird durch das Signal eines Bremsschalters in den betriebsfähigen Zustand gebracht, wobei dieses Signal beim Schließen eines Bremsschalters 97 entsteht, der ein positives Signal erzeugt, das in einem Inverter 98 in ein Null-Signal an einen Eingang eines ODER-Gatters 99 umgewandelt wird, das mit seinem Ausgang an mehrere, weiter unten beschriebene Bauteile angeschlossen ist, unter denen sich der Eingang eines Inverters 100 befindet, der zur Ausgabestufe 93 führt, wodurch die Ausgabestufe in den betriebsfähigen Zustand geschallet wird, wenn der Bremsschalter bei Betätigung des Bremspedals geschlossen wird.The output stage 93 is brought into the operational state by the signal of a brake switch, this signal arises when a brake switch 97 closes, which has a positive signal generated, which is converted in an inverter 98 into a zero signal at an input of an OR gate 99 which is connected with its output to several components described below, among which the input of an inverter 100 is located, which is used to Output stage 93 leads, whereby the output stage is sounded into the operational state when the Brake switch is closed when the brake pedal is pressed.

Beim Eintreffen eines scheinbaren oder tatsächlichen Ci-Signals in der Ausgabestufe wird ein Signal an einen Verstärker 101 gegeben, der das Magnetventil 42 betätigt, wodurch die Druckkammer 24 über den durch den Kanal 56 gebildeten mittleren Entlastungsquerschnitt zur Atmosphäre entlüftet wird, wie dies weiter oben beschrieben wurde. Das Fahrzeugrad beginnt sich zu beschleunigen und erreicht schließlich den C₂-Wert (Fig. 2): falls der Bremsdruck normal reguliert wird, wird an dieser Stelle das Entlastungsventil infolge eines Signals geschlossen, das in einer Vergleichsstufe 102 für den Wert G2 erzeugt wird, deren Eingang an die Differenzierstufe 86 angeschlossen ist und deren Ausgang ohne die Übersteuerungsschallung unmittelbar mit dem Rücksetzeingang des Flipflops 92 verbunden wäre, so daß das Ausgangssignal des Flipflops 92 gelöscht und das Magnetventil 42 gemäß Fig.4 entregt werden würde, um das Entlastungsventil zu schließen und über die Drosselöffnung 41 erneut einen langsamen Druckaufbau auszulösen. Während des Übersteuerungsbetriebes ist es jedoch erforderlich, das Entlastungsventil langer in der Öffnungslage zu halten als dies mit dem normalen G?-Signal erreicht werden würde, und zu diesem Zweck wird das normale <J2-Signal unterdrückt oder für eine jenseits des G2-Wertes der Radbeschleunigung liegende Zeitdauer verzögert; obwohl diese Verzögerungszeit eine fest vorgegebene Länge haben kann, ist sie vorzugsweise veränderlich und hängt von der Zeitdauer ab. die das Fahrzeug zum Erreichen der maximalen Beschleunigung nach dem öffnen des Entlastungsventils benötigt; da die zum Erreichen maximaler Beschleunigung benötigte Zeit sich während eines betrachteterr Breiiis.ui ganges einsprechend dem Fanrbahrrzusiand ändert, paßt sich der Blockierregler an die veränderliehen, obenerwähnten Bedingungen an, indem die Verzögerungszeit zur maximalen Radbeschleunigung anstatt zu einer fest vorgegebenen Zeitdauer in Beziehung gesetzt wird.When an apparent or actual Ci signal arrives at the output stage, a signal is sent to an amplifier 101, which actuates the solenoid valve 42, as a result of which the pressure chamber 24 is vented to the atmosphere via the central relief cross-section formed by the channel 56, as described above became. The vehicle wheel begins to accelerate and finally reaches the C ₂ value (Fig. 2): if the brake pressure is regulated normally, the relief valve is closed at this point as a result of a signal that is generated in a comparison stage 102 for the value G2, the input of which is connected to the differentiating stage 86 and the output of which would be directly connected to the reset input of the flip-flop 92 without the override sound, so that the output signal of the flip-flop 92 would be deleted and the solenoid valve 42 would be de-energized as shown in FIG to trigger a slow pressure build-up again via the throttle opening 41. During the override mode, however, it is necessary to keep the relief valve in the open position longer than would be achieved with the normal G? Signal, and for this purpose the normal <J2 signal is suppressed or for one beyond the G2 value of Wheel acceleration delayed time period; Although this delay time can have a fixed predetermined length, it is preferably variable and depends on the duration. which the vehicle needs to achieve maximum acceleration after opening the relief valve; Since the time required to achieve maximum acceleration changes during a given course in accordance with the fan situation, the lock controller adapts to the changing conditions mentioned above by relating the delay time to the maximum wheel acceleration instead of to a fixed, predetermined period of time.

Der Ausgang der Vergleichsstufe 102ist an den einen Eingang eines UND-Gatters 104 angeschlossen, dessen Ausgang mit dem einen Eingang eines Mehrfach-ODER-Gatters 106 verbunden ist, dessen Ausgang zu den Rücksetzeingängen, der Flipflops 92,90 führt. Wenn daher der G₂-Bezugswert der Radbeschleunigung erreicht wird, erzeugt die Vergleichsstufe für G₂ ein Signal, falls jedoch am zweiten Eingang des UND-Gatters 104 ein Null-Signal ansteht, wie dies normalerweise im Obersteuerungsbetrieb der Fall ist, wie dies weiter unten erklärt wird, hat dieses (j2-Signal keine Wirkung.The output of the comparison stage 102 is connected to one input of an AND gate 104, the output of which is connected to one input of a multiple OR gate 106, the output of which leads to the reset inputs, the flip-flops 92, 90. Therefore, when the G ₂ reference value of the wheel acceleration is reached, the comparison stage generates a signal for G ₂ , if, however, a zero signal is present at the second input of the AND gate 104, as is normally the case in oversteer mode, as described below is explained, this (j2 signal has no effect.

Wenn der Flipflop 90 beim gleichzeitigen Auftreten des Co- und des Radgeschwindigkeitssignals eingeschaltet wird, wird das positive Ausgangssignal des Flipflops 90 dem einen Eingang eines ODER-Gatters 108 zugeführt, dessen Ausgangssignal seinerseits dem Eingang 109 eines Taktzeitgebers 110 zugeführt wird, dessen Funktion weiter unten beschrieben wird und von dem an dieser Stelle lediglich erklärt sei, daß das Übersteuerungssignal den Taktgeber abschaltet, so daß er während des Übersteuerungsbetriebes keine Wirkunghat. When the flip-flop 90 upon the concurrence of the co- and the wheel speed signal is turned on, the positive output of flip-flop 90 is supplied to one input of an OR gate 108 whose output is in turn the input 109 applied to a clock timer 110, the function described below and of which it should only be explained at this point that the override signal switches off the clock so that it has no effect during the override operation.

Das Ausgangssignal des Flipflops 90 wird ferner dem einen Eingang eines UND-Gatters 112 zugeführt, dessen anderer Eingang über einen Inverter 114 an den Ausgang eines Spitzenwertdetektors 116 angeschlossen ist, dessen Eingang mit dem Ausgang der Differenzierstufe 86 verbunden ist. Der Spitzenwertdetektor ist derart aufgebaut, daß er an seinem Ausgang lediglich dann ein Signal erzeugt, wenn die Differenzierstufe ein Ausgangssignal abgibt, das ein Beschleunigungsmaximum des Fahrzeugrades darstellt, d. h. C_nm gemäß Fig.2. Zu allen anderen Zeiten liegt am Ausgang des Spitzenwertdetektors ein Null-Signal, das in einem Inverter 114 in ein positives Signal umgewandelt und dem zweiten Eingang des UND-Gatters 112 zugeführt wird, so daß bei einem durch das Einschalten des Flipflops 90 ausgelösten positiven Signal am ersten Eingang des UND-Gatters 112 der Ausgang des UND-Gatters 112 positiv wird, wobei jedoch dieses Signal durch einen Inverter 118 in ein Null-Signal umgewandelt und dem zweiten Eingang des UND-Gatters 104 zugeführt wird, an dessen Ausgang somit ein Null-Signal ansteht, so daß das dem ODER-Gatter 106 zugeführte Signal ebenfalls Null ist. und da die beiden anderen Eingänge des ODER-Gatters in diesem Zustand ebenfalls Null sind, wird den Rücksetzeingängen der Flipflops 92, 90 kein Signal zugeführt. Solange daher, kurz gesagt, der Ausgang des Spitzenwertdetektors 116 auf Null steht und der Flipflop 90 durch ein kombiniertes Go/8-km/h- Radgeschwindigkeitssignal eingeschaltet ist. kann kein Signal von der Vergleichsstufe 102 über das UND-Gatter 104 zu dem Rücksetzeingang des Flipflops 92 gelangen, so daß an dessen Ausgang ein Signal stehenbleibt und die Magnetventile im eingeschalteten Zustand verbleiben.The output signal of the flip-flop 90 is also fed to one input of an AND gate 112, the other input of which is connected via an inverter 114 to the output of a peak value detector 116, the input of which is connected to the output of the differentiating stage 86. The peak value detector is constructed in such a way that it only generates a signal at its output when the differentiating stage emits an output signal which represents an acceleration maximum of the vehicle wheel, ie C _nm according to FIG. At all other times there is a zero signal at the output of the peak value detector, which is converted into a positive signal in an inverter 114 and fed to the second input of the AND gate 112, so that when the flip-flop 90 is switched on, a positive signal is on first input of AND gate 112, the output of AND gate 112 becomes positive, but this signal is converted into a zero signal by an inverter 118 and fed to the second input of AND gate 104, at whose output a zero Signal is present, so that the signal fed to the OR gate 106 is also zero. and since the other two inputs of the OR gate are also zero in this state, no signal is fed to the reset inputs of the flip-flops 92, 90. In short, therefore, as long as the output of the peak value detector 116 is at zero and the flip-flop 90 is switched on by a combined Go / 8 km / h wheel speed signal. No signal can get from the comparison stage 102 via the AND gate 104 to the reset input of the flip-flop 92, so that a signal remains at its output and the solenoid valves remain in the switched-on state.

Wenn sich der Blockierregler jedoch nicht im Übersteuerungsbetrieb befindet, werden die Flipflops 92, 90 automatisch durch- das positive Signal zurückgeschaltet, das beim Öffnen des Bremsschalters erzeugt wird, wobei dieses Signal den Rücksetzeingängen der Flipflops über einen zweiten Eingang des ODER-Gatters iO6 zugeführt wird. Wenn nuinncni dci Ausgang des Flipflops 90 auf Null steht, liegt der eine Eingang des UND-Gatters 112 auf Null, so-daß dessen Ausgangssignal ebenfalls Null sein muß, wobei dieses Ausgangssignal durch den Inverter f 18. in ein positives Signal umgewandelt wird, das am unteren Eingang des UND-Gatters 104 ansteht. Wenn-daher der Übersteuerungsbetpieb nicht eingeschaltet ist, ist der untere Eingang des UND-Gatters 104 stets positiv, und jedesmal, wenn ein normales G2-Signa! an dessen anderem Eingang ansteht, wird am Ausgang des UND-Gatters 1D4 ein positives Signal erzeugt und dem Rücksetzeingang des Flipflops 92 zugeführt, so daß das Entlüftungsventil bei einem ft-Beschleunigungswert so geschlossen wird,, als ob der Blockierregler ohne die Möglichkeit des Übersteuerungsbetriebes aufgebautHowever, if the lock controller is not in override mode, the flip-flops will 92, 90 automatically switched back by the positive signal that is generated when the brake switch is opened is, this signal the reset inputs of the flip-flops via a second input of the OR gate iO6 is supplied. When nuinncni dci output of the flip-flop 90 is at zero, one input of the AND gate 112 is at zero, so that its output signal must also be zero, this output signal through the inverter f 18. into a positive signal that is present at the lower input of AND gate 104. If-hence the oversteer operation is not switched on, the lower input of AND gate 104 is always positive, and every time a normal G2 signa! is pending at the other input, the output of the AND gate 1D4 generates a positive signal and the Reset input of flip-flop 92 supplied so that the vent valve at an ft acceleration value so is closed, as if the blocking regulator without the Possibility of override operation established

Falls während des Übersteuerungsbetriebes ein <J2-Signal am Ausgang der Vergleichsstufe 102 ansteht, bleibt dieses Signal so lange stehen, wie die Radbeschleunigung auf oder über dem G2-Wert liegt. Dieses Signal beeinflußt den Blockierregler jedoch nicht, bis das Fahrzeugrad eine maximale Beschleunigung erreicht hat, woraufhin der Spitzenwertdetektor 116 ein positives Signal erzeugt, das es dem G2-Signal ermöglicht, zu den Rücksetzeingängen der Flipflops 92, 90 weiterzulaufen, um das Entlastungsventil zu schließen und gleichzeitig am oberen Eingang des UND-Gatters 112 ein Null-Signal einzustellen, wodurch sichergestellt wird, daß am unteren Eingang des UND-Gatters 104 ein positives Signal ansteht, so daß der Blockierregier für die Normalregelung, bei der er auf die üblichen C\- und G2-Signale anspricht, vorbereitet ist, falls sich die Reifen-Fahrbahn-Bedingungen derart verbessern, daß der Übersteuerungsbetrieb nicht mehr angemessen ist.If a <J2 signal is present at the output of the comparison stage 102 during the override mode, this signal remains as long as the wheel acceleration is at or above the G2 value. However, this signal does not affect the lock controller until the vehicle wheel has reached maximum acceleration, whereupon the peak detector 116 generates a positive signal which allows the G2 signal to continue to the reset inputs of the flip-flops 92, 90 to close the relief valve and at the same time to set a zero signal at the upper input of the AND gate 112, which ensures that a positive signal is present at the lower input of the AND gate 104, so that the blocking regulator for the normal control, in which it is based on the usual C \ - and G2 signals respond, is prepared if the tire-road conditions improve so that the oversteer operation is no longer appropriate.

Bezüglich des Taktzeitgebers 110 ist ersichtlich, daß sein normaler Eingang 119 über den unteren Eingang des UND-Gatters % an den Ausgang der Vergleichsstufe 95 angeschlossen ist. Mit dem Ausgang des Zeitgebers 110 ist der obere Eingang des UND-Gatters 96 über einen Inverter 120 verbunden, der das normale Null-Ausgangssignal des Zeitgebers in ein positives Signal umwandelt, wodurch sich das UND-Gatter 96 normalerweise in einem Schaltzustand befindet, bei dem es ein bei Auftreten eines Ci-Signals erzeugtes Signal an den Flipflop 92 weiterleitet und einen Bremsregelvorgang auslöst. Sollte ein Gi-Signal am normalen Eingang 119 des Zeitgebers 110 nach Erzeugen des letzten GpSignals innerhalb der Schaltzeit des Zeitgebers, die eine Sekunde sein kann, nicht anstehen, wird das Ausgangssignal des Zeitgebers positiv, und dieses positive Signal wird in ein Null-Signal am oberen Eingang des UND-Gatters 96 umgewandelt, so daß das UND-Gatter 96 in den nichtleitenden Zustand gelangt, und sobald dies geschieht, werden samtliche folgenden Gi-Signale nicht nur vom Flipflop 92. sondern auch vom Eingang 119 des Zeitgebers ferngehalten, so daß dieser während des betrachteten Bremsvorganges andauernd ein positives Signal erzeugt.With regard to clock timer 110, it can be seen that its normal input 119 via the lower input of the AND gate% to the output of the comparison stage 95 is connected. With the output of the timer 110 is the upper input of the AND gate 96 connected through an inverter 120 which converts the normal zero output of the timer to a positive Signal converts, whereby the AND gate 96 is normally in a switching state in which it is a signal generated when a Ci signal occurs forwards to the flip-flop 92 and triggers a brake control process. Should have a Gi signal on normal Input 119 of the timer 110 after the last Gp signal has been generated within the switching time of the timer, which can be a second, is not pending, the output of the timer becomes positive, and this one positive signal is converted to a zero signal at the upper input of AND gate 96, so that the AND gate 96 becomes non-conductive and once it does so all of the following are made Gi signals not only from flip-flop 92nd but also from Input 119 of the timer kept away so that this a positive signal is continuously generated during the braking process under consideration.

Zusätzlich dazu, daß die Weitergabe des Gi-Signals gesperrt wird, wie dies eben beschrieben wurde, wird ein positives Signal am Ausgang des Zeitgebers dem einen Eingang eines ODER-Gatters 128 und ferner einer Differenzierstufe 130 zugeführt, die in Abhängigkeit von einem positiven Eingangssignal ein pulsierendes Ausgangssignal erzeugt, das dem ODER-Gatter 106 zugeführt wird und von dort zu den Rücksetzeingängen der Flipllops 92,90 gelangt, um das Signal vom Ausgang des Flipflops 92 zur Ausgabestufe 93 zu löschen und dadurch ein Schließen des Entlastungsventils zu bewirken. Durch das Rückschalten des Flipflops 90 wird sichergestellt, daß ein Abschaltsignal am Eingang 109 des Taktzeitgebers gelöscht wird, und gleichzeitig wird der obere Eingang des UND-Gatters 112 auf Null gestellt.In addition to that the passing of the Gi signal is blocked, as has just been described, a positive signal at the output of the timer is dem an input of an OR gate 128 and also fed to a differentiating stage 130, which as a function generates a pulsating output signal from a positive input signal which is sent to the OR gate 106 is fed and from there to the reset inputs of the flipllops 92,90 reaches the signal from the output of the flip-flop 92 to the output stage 93 and thereby closing the relief valve cause. Switching back the flip-flop 90 ensures that a switch-off signal at the input 109 of the clock timer is cleared, and at the same time the upper input of AND gate 112 goes to zero posed.

Das Ausgangssignal des ODER-Gaiters 128 wird dem Rücksetzeingang eines Flipflops 132 zugeführt, der mit seinem Ausgang an den einen Eingang eines UND-Gatters 134 angeschlossen ist, dessen Ausgang mit dem Leistungsverstärker 136 für das Versorgungsventil verbunden ist Der andere Eingang des UND-Gatters 134 ist über einen Inverter 137 mit dem Ausgang einer Vergleichsstufe 138 für den Wert Gi verbunden, die lediglich bei einem außergewöhnlich hohen Wert der Radbeschleunigung anspricht, bevor sie ein Ausgangssignal erzeugt, das den Zweck hat, das Magnetventil 32 zu öffnen und einen raschen Druckaufbau des Bremsdruckes zu ermöglichen. Das Ausgangssignal der Vergleichsstufe 138 steht jedoch normalerweise auf Null und wird über einen Inverter 137 in ein positives Signal umgewandelt und dem oberen Eingang des UND-Gatters 134 zugeführt, so daß das UND-Gatter 134 leitfähigThe output signal of the OR gate 128 is fed to the reset input of a flip-flop 132, the output of which is connected to one input of an AND gate 134, the output of which is connected to the power amplifier 136 for the supply valve is connected via an inverter 137 to the output of a comparison stage 138 for the value Gi , which only responds to an exceptionally high value of the wheel acceleration before it generates an output signal which has the purpose of opening the solenoid valve 32 and a rapid pressure build-up of the brake pressure to enable. However, the output signal of the comparison stage 138 is normally at zero and is converted into a positive signal via an inverter 137 and fed to the upper input of the AND gate 134, so that the AND gate 134 is conductive

ίο wird und dadurch ein Schließen des Magnetventils bewirkt, wenn der Flipflop 132 sich im eingeschalteten Zustand befindet.ίο and thereby a closing of the solenoid valve when flip-flop 132 is on.

Der Einschalteingang des Flipflops 132 liegt am Ausgang des Flipflops 92, so daß, falls der Flipflop 92 derart eingestellt ist, daß er ein Signal an die Ausgabestufe 93 durchschaltet und ein Öffnen des Entlastungsventils bewirkt wird, gleichzeitig ein Signal zu dem Schalleingang des Flipflops 132 gelangt, was zu einem Schließen des Magnetventils führt. Falls das Signal in der Zufuhrleitung der Ausgabestufe auf die oben beschriebene Weise durch das normale G>-Signal gelöscht wird, hat dies keinen Einfluß auf den Einschaltzustand des Flipflops 132, der in der Einschaltlage bleibt und dadurch das Magnetventil geschlossen hält, bis ein Signal zum Rücksetzeingang des Taktzeitgebers 110 gelangt, wodurch das Magnetventil gleichzeitig mit dem Schließen der Entlastungsventile geöffnet wird, so daß der Bremsvorgang nunmehr auf eine Betriebsweise zurückkehrt, bei der die Steuerung allein durch die Einwirkung des Fahrers auf das Bremspedal erfolgt.The switch-on input of the flip-flop 132 is at the output of the flip-flop 92, so that if the flip-flop 92 is set so that it switches through a signal to the output stage 93 and an opening of the Relief valve is effected, at the same time a signal reaches the sound input of the flip-flop 132, which leads to leads to a closing of the solenoid valve. If the signal in the feed line of the output stage is on the manner described above by the normal G> signal is deleted, this has no effect on the switched-on state of the flip-flop 132, which is in the switched-on position remains and thereby keeps the solenoid valve closed until a signal to the reset input of the clock timer 110 arrives, causing the solenoid valve to close at the same time as the relief valves close is opened so that the braking process now returns to an operating mode in which the control takes place solely through the action of the driver on the brake pedal.

Zusätzlich dazu, daß der Flipflop 132 durch ein Signal vom Takt/eitgeber zurückgeschaltet wird, wird er ferner durch ein /weites Signal vom ODER-Gatter 128 zurückgestellt, das beim Öffnen des Bremsschalters erzeugt wird, wie dies weiter oben beschrieben wurde.In addition to the fact that the flip-flop 132 by a signal is switched back by the clock / generator, it is also activated by a signal from the OR gate 128 reset, which is generated when the brake switch is opened, as described above.

Falls die Normalregelung auf die eben beschriebene Weise durch den Taktzeitgeber abgeschaltet wurde, werden für den Fall, daß das Fahrzeug während der Abschaltdauer auf stark rutschige Straßenverhältnisse auftrifft, so daß ein kombiniertes Go/Radgeschwindigkcitssignal erzeugt wird, die Flipflops 90,92 durch dieses Signal unabhängig von dem Taktzeitgeber eingeschaltet, wobei das vorhergehende Rückschaltsignal, das durch die Betätigung des Taktzeitgebers auftrat, lediglich durch die Differenzierstufe 130 zerhackt wurde, so daß kein Signal an dem Rücksetzeingang der Flipflops mehr vorhanden ist. Durch dieses unabhängige Einschalten der Flipflops 90, 92 wird ein Signal vom Flipflop 92 zur Ausgabestufe 93 durchgeschaltet, so daß der Übersteuerungsbetrieb ausgelöst wird, und ferner wird ein Signal durch den Flipflop 90 zum Eingang 109 des Taktzeitgebers 110 abgegeben, so daß das an dessen Ausgang vorhandene positive Signal gelöscht wird und der Zeitgeber keinen Einfluß hat, wenn der Blockierregler im Übersteuerungsbetrieb arbeitet. (Falls der Bremsschalter erneut geöffnet wird, wird ein positives Signal über den Inverter 98 und die ODER-Gatter 99, 108 zum Eingang 109 des Taktzeitgebers abgegeben um sicherzustellen, daß dieser abgeschaltet ist, wenn die Bremsen nicht eingerückt werden.)If the normal control was switched off by the clock timer in the manner just described, are used in the event that the vehicle is on extremely slippery road conditions during the shutdown period hits so that a combined Go / Radgeschwindigkcitssignal is generated, the flip-flops 90,92 through this Signal switched on regardless of the clock timer, with the previous switch-back signal, the occurred by the actuation of the clock timer, only chopped up by the differentiating stage 130 so that there is no longer a signal at the reset input of the flip-flops. Through this independent Switching on the flip-flops 90, 92, a signal is switched through from the flip-flop 92 to the output stage 93, so that the override mode is triggered, and furthermore a signal is passed through the flip-flop 90 to the input 109 of the clock timer 110 issued so that the The positive signal present at the output is deleted and the timer has no effect if the blocking controller works in override mode. (If the brake switch is opened again, it becomes a positive Signal via the inverter 98 and the OR gates 99, 108 to the input 109 of the clock timer ensure it is turned off when the brakes are not applied.)

Zusätzlich zum zeitweiligen Abschalten der Normalregelung durch den Taktzeitgeber (jedoch nicht des Übersteuerungsbetriebes, wie dies erklärt wurde) wird das Abschalten sämtlicher automatischer Regelbetriebsweisen durch eine zweite Zeitgeberschaltung 140 ermöglicht Der Ausgang der Zeitgeberschaltung 140 steht normalerweise auf Null und bleibt auf Null, solangeIn addition to the temporary switching off of the normal control by the clock timer (but not the Override mode, as has been explained) is the shutdown of all automatic control modes through a second timer circuit 140 enables the output of the timer circuit 140 normally stands at zero and stays at zero for as long

ein seinem Eingang zugeführtes Signal innerhalb einer vorgegebenen, verhältnismäßig langen Zeitdauer, beispielsweise innerhalb von vier Sekunden, gelöscht wird. Der Eingang der Zeitgeberschaltung ist mit dem Ausgang des Flipflops 92 verbunden, so daß, falls der Flipflop 92 der Ausgabestufe ein Signal übermittelt, das das Entlastungsventil öffnet, dieses Signal auch zum Eingang der Zeitgeberschaltung gelangt und einen Zeittakt auslöst. Sollte dieses Signal aus irgendeinem Grund, wie etwa wegen einer Störung im Regler, nicht beispielsweise durch ein G2- oder G_nKu-S!gnal innerhalb der Taktzeit der Zeitgeberschaltung gelöscht werden, so daß das Entlastungsventil zu lange in der Öffnungslage bleibt, wird der Ausgang der Zeitgeberschaltung positiv, und das Signal wird dem ODER-Gatter 99 und von dort dem Rückset7eingang der Flipflons 90, 92 und 132 und dem Abschalteingang 109 des Taktzeitgebers 110 zugeführt. Außerdem gelangt ein positives Signal zum Eingang des Inverters 100, der an der Ausgabestufe anliegt, so daß das Ausgangssignal des Inverters Null wird die Ausgabestufe daher nicht langer im betriebsfähigen Zustand bleibt, solange der Inverter 100 entweder von der Zeitgeberschallung oder im Anschluß an ein öffnen des Bremsschalters ein positives Signal erhalt.a signal fed to its input is deleted within a predetermined, relatively long period of time, for example within four seconds. The input of the timer circuit is connected to the output of the flip-flop 92 so that if the flip-flop 92 transmits a signal to the output stage which opens the relief valve, this signal also reaches the input of the timer circuit and triggers a clock pulse. Should this signal be deleted for any reason, such as a fault in the controller, not for example by a G2 or G _nK uS! Signal within the cycle time of the timer circuit, so that the relief valve remains in the open position too long, the output is The timer circuit is positive, and the signal is fed to the OR gate 99 and from there to the reset input of the flipflons 90, 92 and 132 and the switch-off input 109 of the clock timer 110. In addition, a positive signal reaches the input of the inverter 100, which is applied to the output stage, so that the output signal of the inverter is zero, the output stage therefore no longer remains in the operational state as long as the inverter 100 either from the timer sound or following an opening of the Brake switch receives a positive signal.

Um sicherzustellen, daß der Regler nicht durch irgendeine vom Fahrer beeinflußbare Einrichtung wieder eingeschaltet werden kann, ist ein Abschaltspeicher 142 vorgesehen, der durch ein positives Ausgangssignal der Zeitgeberschaltung betätigt wird, und dieser Speicher kann den Regler ständig abschalten, bis er zu einem späteren Zeitpunkt /erlegt werden kann, um den genauen Grund der Betriebsunregelmäßigkeit festzustellen. Andererseits kann der Speicher die automatische Steuerung auch nur für die Dauer des besonderen Bremsvorganges, bei dem die Betriebsunregelmäßigkeit auftritt, abschalten.To ensure that the controller is not influenced by any device that can be influenced by the driver can be switched on again, a switch-off memory 142 is provided, which is triggered by a positive output signal the timer circuit is actuated, and this memory can switch off the controller continuously until it closes at a later date / can be imposed in order to determine the exact reason for the operating irregularity. On the other hand, the memory can also only control the automatic for the duration of the special Switch off the braking process in which the operating irregularity occurs.

Aus der obigen Beschreibung dürfte sich die Betriebsweise des Blockierreglers ergeben. Normalerweise wird durch ein Signal, das von der Differenzierstufe 86 beim CrWert geliefert wird, das Entlastungsventil geöffnet, wodurch der Bremsdruck verringert wird, während die Entlastungsventile bei einer Radbeschleu nigung beim (j2-Wert geschlossen werden. Dies wird durch die Ausgangssignale der Gr und Gj-Vergleichsslufen erreicht, die auf die Schalt- und Rücksetzeingänge des Flipflops 92 einwirken. Gewünschtenfalls kann der Entlastungsquerschnitt in Abhängigkeit von der nach dem Schließen der Entlastungsventile verbleibenden Radbeschleunigung verändert werden, d. h.. falls die Druckverringerung zu stark und infolgedessen die Radbeschleunigung zu groß war, wird durch eine Gs-Vergleichsstufe 146 ein Speichersignal zu einer Entlastungsstufe 148 abgegeben, wodurch zu Beginn des nächsten Regelzyk.us der nächstkleinere Entlastungsquerschnitt geöffne." wird; falls jedoch das Rad auf den Optimalwert Ca, beschleunigt, spricht eine Gi-Vergleichsstufe 150 an, mit der Folge, daß der gleiche Entlastungsquerschnitt wie beim letzten Regelzyklus freigehalten bleibt; falls der G4-Wert nicht erreicht wird (unzureichende Entlastung), sorgt der Regler dafür, daß beim nächsten Regelzyklus der nächslgrößere Entlastungsquerschnitt geöffnet wi rd.The mode of operation of the lock controller should result from the above description. Normally, the relief valve is opened by a signal which is supplied by the differentiator 86 for the Cr value, whereby the brake pressure is reduced, while the relief valves are closed when the wheel accelerates at the (j2 value. This is indicated by the output signals of the Gr and Gj -Comparison steps are achieved, which act on the switching and reset inputs of the flip-flop 92. If desired, the relief cross-section can be changed depending on the wheel acceleration remaining after the relief valves have been closed, i.e. if the pressure reduction was too strong and, as a result, the wheel acceleration was too great a Gs comparison stage 146 outputs a memory signal to a relief stage 148, whereby the next smaller relief cross-section is opened at the beginning of the next control cycle; however, if the wheel accelerates to the optimum value Ca, a Gi comparison stage 150 responds with the consequence that the same E The load cross-section is kept free as in the last control cycle; if the G4 value is not reached (insufficient relief), the controller ensures that the next larger relief cross-section is opened in the next control cycle.

Für den Fall, daß ein Fahrzeug auf einen ungewöhnlich schlüpfrigen Fahrbahnabschnitt gerät, bevor oder während der automatische Bremsregelbetrieb eingeschaltet ist, so daß ein kombiniertes Go/Radgeschwindigkeitssignai erzeugt wird, wird, da Go bei einem beträchtlich geringeren Verzögerungswert als Gi liegt, durch den Regler das Entlastungsventil früher geöffnet als bei der Nornialregelung, und da ein verhältnismäßig hoher Restdruck in der Bremsdruckkaminer eingeschlossen worden sein kann, als das letzte normale G2-Signal erhalten wurde, wird nunmehr während des Übersteuerungsbetriebes das normale G2-Signal für einen Zeitabschnitt gesperrt, der eine feststehende Länge haben kann, jedoch vorzugsweise veränderlich und an die vorhandenen Betriebsbedingungen angepaßt ist, wie sie durch die Zeitdauer gegeben sind, die ein Fahrzeugrad zum Erreichen des Beschleunigungsmaximums nach der durch das Öffnen des Entlastungsventils ausgelösten Druckverringerung benötigt, was, wie in F i g. 2 gezeigt ist, erheblich später als das Durchwandern des G2-Wertes auftritt, damit der Druck soweit abgebaut ist, daß sich das Fahrzeugrad in Anbetracht der vorhandenen und wahrscheinlich ständig schwankenden Straßenbedingungen mit Sicherheit so weit beschleunigt, daß es bei dem dem Schließen des Entlastungsventils folgenden Wiedereinsetzen des Druckes nicht sofort blockiert. Der Spitzenwertdetektor 116 ermittelt das Maximum der von der Differenzierstufe 86 übermittelten Radbeschleunigung und erzeugt ein Signal, das das Durchschalten des bereits erzeugten G₂-Signals zu den Rücksetzeingängen der Flipflops 92, 90 gestattet, was zum Schließen der Entlastungsventile führt, und solange während der nachfolgenden Regelzyklen das Go/Radgeschwindigkeitssignal erzeugt wird, wiederholt der Regler den Zyklus, bis das Fahrzeug hält oder auf eine bessere Fahrbahn gelangt, bei der ein Radgeschwindigkeitssignal, das gleich dem Bezugswert der Radgeschwindigkeitsvergleichsstufe 80 ist, nicht erreicht wird, so daß der Regler auf den Normalbetrieb zurückkehrt, wie die», oben beschrieben wurde.In the event that a vehicle encounters an unusually slippery section of road before or while the automatic brake control mode is switched on, so that a combined Go / wheel speed signal is generated, since Go is at a considerably lower deceleration value than Gi, the controller does Relief valve opened earlier than with normal control, and since a relatively high residual pressure in the brake pressure chamber may have been trapped when the last normal G2 signal was received, the normal G2 signal is now blocked for a period of time during the override operation, which is a fixed one May have length, but is preferably variable and adapted to the existing operating conditions, as given by the time required for a vehicle wheel to reach the maximum acceleration after the pressure reduction triggered by the opening of the relief valve, which, as shown in FIG. 2, occurs considerably later than the passage through the G2 value, so that the pressure is reduced to such an extent that, in view of the existing and probably constantly fluctuating road conditions, the vehicle wheel is certain to accelerate to such an extent that it will accelerate when the relief valve is closed Resumption of pressure not blocked immediately. The peak value detector 116 determines the maximum of the wheel acceleration transmitted by the differentiating stage 86 and generates a signal that allows the already generated G ₂ signal to be switched through to the reset inputs of the flip-flops 92, 90, which leads to the closing of the relief valves, and for so long during the subsequent ones Control cycles, the Go / wheel speed signal is generated, the controller repeats the cycle until the vehicle stops or gets onto a better roadway in which a wheel speed signal that is equal to the reference value of the wheel speed comparison stage 80 is not reached, so that the controller returns to normal operation returns as the »described above.

Hierzu 3 Blatt ZeichnungenFor this purpose 3 sheets of drawings

Claims

Patent claims:

1. Control circuit for an anti-lock vehicle brake system in which, depending on one Signal that occurs when a predetermined threshold value for the wheel deceleration is exceeded, an actuation signal for lowering the brake pressure is generated, and in which, depending on a signal that is generated when a predetermined threshold value for the wheel acceleration occurs, the actuation signal is switched off, as a result of which the brake pressure is increased, characterized in that an override circuit (80, 82, 84) is provided, which occurs when a signal occurs at the same time Falls below a certain lower threshold value for the wheel deceleration occurs, and a further signal that occurs when the wheel speed falls below a predetermined level, an override signal generated which causes the activation of the actuation signal, and that one Delay circuit (90, 104, 112, 114, 118) is provided, which when the overload signal occurs the termination of the actuation signal is delayed.

2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the override circuit a first comparison stage (80) in which the wheel speed signal with a reference signal which represents a predetermined wheel speed and which has a first output signal generated when the wheel speed signal is less than the reference signal, further tine second Comparing stage (84) in which the delay signal is compared with a reference signal representing the represents the lower threshold value of the wheel deceleration and which generates a second output signal, when the delay signal is greater than the reference signal, and a circuit (82) which is used in simultaneous occurrence of both output signals generates the override signal.

3. Circuit arrangement according to claim I or 2, in which the circuit in which the actuating signal to lower the brake pressure is generated, can be inactivated by a reset signal, which at Comparison of the wheel deceleration signal with a reference signal is generated which the first deceleration threshold represents, characterized in that the delay circuit (90, 104, 112, 114, 118) comprises a blocking circuit (90, 112) which is activated by the override signal until after the occurrence of the reset signal, whereby the switching through of the reset signal is blocked.

4. Circuit arrangement according to claim 3, characterized in that the blocking circuit (90, 112) after determining the maximum wheel acceleration to switch through the reset signal to the Sound circuit is inactivated for the actuation signal.

5. Circuit arrangement according to claim 3 or 4, characterized in that the locking circuit is a Has flip-flop (90) which is activated by the override signal, and a peak value detector (114, 116) for the wheel acceleration, its normally present output signal is switched off when the wheel acceleration

The apex is reached, furthermore a first AND gate (112), the inputs of which are connected to the outputs of the flip-flop (90) and the peak value detector (114, 116) are connected, and a second AND gate (104), one input of which has the inverted output signal of the first UN D gate (112) the other input is assigned the reset signal and its output to the circuit (92) for the Actuating signal for lowering the brake pressure connected isL

6. Circuit arrangement according to claim 1 or 2, characterized in that a timer circuit (140) is provided, which is activated by the actuation signal and after a predetermined Period of time generated a control signal for switching off the actuation signal.