DE2146523A1

DE2146523A1 - Controlled mechanical storage device

Info

Publication number: DE2146523A1
Application number: DE19712146523
Authority: DE
Inventors: Robert W. Sandusky Ohio Grace (V.StA.)
Original assignee: Jervis B Webb Co
Current assignee: Jervis B Webb Co
Priority date: 1970-10-06
Filing date: 1971-09-17
Publication date: 1972-04-13
Also published as: AU3370971A; US3719295A; LU64000A1; BE773535A; FR2110242A1; CH542116A; GB1356148A; ES396013A1; NL7112943A

Description

Gesteuerte mechanische LagerungseinrichtungControlled mechanical storage device

Die Erfindung bezieht sich auf Verbesserungen in der Konstruktion einer mechanischen Lagerungseinrichtung zur Verwendung bei der Handhabung von Gegenständen, die in die Lagerfächer eines Lagerhausgestelles hinein- und aus ihnen herausbewegt werden, und ist auch bei der Handhabung anderer Lagerungshilfen verwendbar.The invention relates to improvements in the construction of a mechanical storage device for use in handling items that are in and out of the storage compartments of a warehouse rack are moved out of them, and can also be used when handling other storage aids.

Es sind verschiedene Konstruktionen bekannt sowohl für automatische als auch für handgesteuerte mechanische Lagerungsvorrichtungen« Diese Konstruktionen umfassen im allgemeinen eine senkrechte Mastkonstruktion, einen Schlitten, der in senkrechter Richtung auf an dem Mast vorgesehenen !Führungen entlangbewegt werden kann und einen seitlich ausziehbaren und wieder einschiebbaren Ladetisch aufweist, sowie eine Grundplatte, auf welcher der Mast starr befestigt ist. Bei einigen Vorrichtungen kann die Grundplatte von Deckünschienen getragen werden und sich auf diesen Deckenschienen entlangbewegen; bei anderenVarious designs are known for both automatic and manual mechanical ones Storage devices «These constructions include im generally a vertical mast construction, a carriage that rests in a vertical direction on the mast provided! guides can be moved along and a laterally extendable and retractable loading table has, and a base plate on which the mast is rigidly attached. With some devices, the Base plate to be supported by deck rails and itself move along these ceiling rails; with others

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Vorrichtungen ruht die Grundplatte auf dem Boden; bei noch anderen Torrichtungen ist die Grundplatte gespalten und weist obere und untere Karren oder Rahmen auf, die mit senkrecht voneinander- auf Abstand gehaltenen Schienen zusammenwirken. Auf der Grundplatte ist im allgemeinen eine Hebevorrichtung zur Bewegung des Schlittens in senkrechter Richtung gelagert, und die Lage und Ausrichtung des Schlittens wird durch die Hebevorrichtungsverbindung und die Führungen festgelegt.Devices, the base plate rests on the floor; the base plate is split for other door directions and comprises upper and lower carts or frames with rails spaced perpendicularly from one another cooperate. On the base plate is generally a lifting device for moving the carriage in vertical direction, and the position and orientation of the carriage is determined by the jack connection and set the tours.

Bei den Vorrichtungen zur Handhabung und Lagerung von Gegenständen, bei denen mechanische Lagerungseinrichtungen zur Anwendung kommen, wird zunehmend Gebrauch gemacht von dem verfügbaren vertikalen Lagerraum, und es treten bei der Zunahme in der Höhe der Lagergestellkonstruktion und der entsprechenden Zunahme in der Länge der Mastkonstruktion verschiedene Schwierigkeiten auf. lieben den Kostenfaktoren, die infolge der oben erwähnten Zunahme in den Dimensionen zu erwarten sind, wird auch die Ausrichtung des Mastes mit der Gestellkonstruktion bei der Erst installation der Handhabungsund Lagerungseinrichtung für Gegenstände zunehmend kritisch und kann sich auch während des Betriebes der Einrichtung weiterhin als kritisch erweisen, wenn nicht angemessene Vorkehrungen getroffen werden, um die Lage der Gestellkonstruktion verändern zu können.In the case of devices for handling and storing objects, in which mechanical storage devices are used, use is increasingly being made of the available vertical storage space, and it occurs with the increase in the height of the storage rack structure and the corresponding increase in the length of the mast construction presents various difficulties. love the cost factors, which are to be expected as a result of the above-mentioned increase in dimensions, the alignment of the mast will also be included the frame construction during the initial installation of the handling and Storage facility for objects increasingly critical and can also be during the operation of the Establishment continues to prove critical if reasonable precautions are not taken to the location of the To be able to change the frame construction.

Die herkömmliche Lagergestellkonstruktion ist in ihren Dimensionen nicht stabil, sondern ist Verschiebungen oderThe conventional storage rack design is in their Dimensions not stable, but is displacements or

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Veränderungen in der Lage ihres oberen Teils relativ zu dem unteren Teil ausgesetzt, die auf TemperaturSchwankungen, ungleiche Lastverteilung oder eine Kombination dieser beiden Faktoren zurückzuführen sind. Das Ausmaß der Instabilität nimmt mit der Höhe der Gestellkonstruktion zu, die im allgemeinen so angeordnet ist, daß sie senkrechte Reihen von Lagerfächern bildet, und eine Verschiebung von drei Zoll und mehr in der Lage eines oberen Faches relativ zu einem unteren Fach in einer dieser Reihen ist eine übliche Erscheinung. Diese Verschiebung in der Lage kann relativ zu senkrechten Ebenen auftreten, die parallel und lotrecht zu dem Bewegungspfad einer Lagerungseinrichtung längs dem von der Gestellkonstruktion begrenzten Gang verlaufen·Changes in the location of their upper part relative to the lower part exposed to temperature fluctuations, uneven load distribution or a combination of these two factors. The degree of instability increases with the height of the frame structure, which is generally arranged to have vertical rows of storage compartments, and a displacement of three inches and more in the position of an upper compartment relative to a lower shelf in one of these rows is a common occurrence. This shift in location can be relative occur to perpendicular planes that are parallel and perpendicular to the path of movement of a storage device along the the corridor delimited by the frame construction

Die übliche Lösung dieser Ausrichtungsschwierigkeiten bestand darin, einen zusätzlichen lichten Raum zwischen der Lagerungsvorrichtung und der Gestellkonstruktion, und in jeder senkrechten Reihe von Lagerfächern einen zusätzlichen waagerechten Raum vorzusehen. Es liegt auf der Hand, daß diese Lösung zu einer Raumverschwendung führt; sie ist auch nicht vollständig zufriedenstellend in Verbindung mit einer Vorrichtung zur Handhabung und Lagerung von Gegenständen, bei der eine Vorrichtung zur Verwendung kommt, die zum Ablegen eines Gegenstandes in einem bestimmten Lagerfach oder zum Wiederherausnehmen dieses Gegenstandes aus einem Lagerfach automatisch gesteuert wird.The usual solution to this alignment problem has been to add an extra clear space between the storage device and the frame structure, and one additional in each vertical row of storage compartments provide a horizontal space. It is obvious that this solution leads to a waste of space; she is also not completely satisfactory in connection with a device for handling and storing objects, in which a device is used that is used to deposit an object in a specific storage compartment or is automatically controlled to remove this item from a storage compartment.

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Eine mechanische Lagerungseinrichtung, die gemäß der vorliegenden Erfindung ausgelegt ist, besitzt eine Grundplatte, die auf einer im wesentlichen waagerechten Unterlage auf einem Bewegungspfad neben einer Gestellkonstruktion mit senkrechten Reihen von Lagerfächern für die Gegenstände entlangbewegt werden kann, eine Mastkonstruktion, Verbindungsmittel zur Verbindung der Mastkonstruktion mit der Grundplatte, wobei sich die Mastkonstruktion im allgemeinen senkrecht erstreckt, einen Schlitten zur Handhabung der Gegenstände, Führungseinrichtungen auf dem Schlitten und der Mastkonstruktion zur Bildung eines Bewegungspfades für den Schlitten, Parallelogrammeinrichtungen, die mit der Grundplatte und dem Schlitten verbunden sind, um&ie erwünschte waagerechte Lage des Schlittens unabhängig von der Senkrechtstellung des Mastes herzustellen, sowie Hebevorrichtungen, die den Schlitten auf dem von den Führungseinrichtungen begrenzten Bewegungspfad heben und senken können.A mechanical storage device, which according to the present invention is designed, has a base plate which is on a substantially horizontal surface on a movement path next to a rack structure with vertical rows of storage compartments for the items can be moved along a mast construction, connecting means for connecting the mast construction with the Base plate, with the mast structure extending generally vertically, a carriage for handling the Objects, guide devices on the carriage and the mast structure to form a movement path for the slide, parallelogram devices connected to the base plate and the slide to & ie to produce the desired horizontal position of the carriage independently of the vertical position of the mast, as well as Lifting devices which lift the carriage on the path of movement limited by the guide devices and can lower.

Die Grundplatte der Vorrichtung kann irgendeine der oben erwähnten bekannten Formen haben; vorzugsweise umfaßt sie jedoch einen oberen Rahmen und einen unteren Rahmen, von denen wenigstens einer Einrichtungen aufweist, die die Vorrichtung zur Ausführung einer Bewegung lagern und führen können. Die Mastkonstruktion, die in einem einfachen Kastenträger bestehen kann, kann einstellbar mit dem Grundplattenrahmen verbunden werden, um ein gewissesThe base of the device can take any of the known shapes mentioned above; preferably it includes however, an upper frame and a lower frame, at least one of which has facilities that the Can store and guide device for executing a movement. The mast construction made in a simple Box girders can be made, can be connected to the base plate frame to a certain extent adjustable

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Maß einer senkrechten Kipplage für die Mastkonstruktion und den dadurch begrenzten Weg der Schlittenbewegung zu erreichen.Measure of a vertical tilting position for the mast construction and the limited path of the carriage movement reach.

Eine unabhängige Steuerung der waagerechten Lage- des Schlittens wird durch eine Anzahl flexibler Körper, vorzugsweise Ketten, erreicht, wobei jede Kette an dem oberen und unteren Rahmen befestigt ist und sich mit einem Teil im allgemeinen waagerecht über den Schlitten hinweg erstreckt und mit Kettenrädern zusammenwirkt, die mit waagerechtem Abstand voneinander drehbar auf dem Schlitten gelagert sind; es sind wenigstens zwei Reihen waagerecht voneinander auf Abstand gehaltener Kettenräder vorgesehen, und jede Reihe ist auf einer gemeinsamen Welle gelagert. Diese Konstruktion bietet einen zusätzlichen Vorteil gegenüber anderen möglichen Konstruktionen zur unabhängigen Steuerung der Lage des Schlittens, indem sie eine Lagerung der Hebevorrichtung auf dem Schlitten und eine Anordnung desselben derart gestattet, daß er eine der Wellen abtreibt, so daß sich der Schlitten auf den Ketten entlang bewegt.Independent control of the horizontal position of the The carriage is achieved by a number of flexible bodies, preferably chains, each chain attached to the upper one and lower frame is attached and extends with a portion generally horizontally across the carriage extends and cooperates with sprockets that are horizontally spaced from each other rotatable on the Slides are stored; there are at least two rows of horizontally spaced chain wheels provided, and each row is mounted on a common shaft. This construction offers an additional Advantage over other possible constructions for independent control of the position of the slide by using a storage of the lifting device on the carriage and an arrangement of the same allowed so that he a which drives shafts so that the carriage moves along the chains.

Bei Installationen, bei denen ein hädfiges Verschieben der Gestellkonstruktion erwartet wird, ist bei der einstellbaren Verbindung zwischen der Mastkonstruktion und derIn installations where the Frame construction is expected is at the adjustable connection between the mast construction and the

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Grundplatte der Lagerung*inrichtung ein Drehpunkt vorgesehen, sowie ein Verbindungskörper von veränderlicher Länge, der an der Grundplatte und dem Mast befestigt ist, um diesen zu kippen.A pivot point is provided for the base plate of the storage facility, and a variable length connecting body attached to the base plate and the mast to tilt this one.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Beispielen und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen weiter beschrieben. Es zeigen:The invention is illustrated below by means of examples and further described with reference to the accompanying drawings. Show it:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer mechanischen Lagerungseinrichtung gemäß der Erfindung,Fig. 1 is a side view of a mechanical storage device according to the invention,

Fig. 2 eine Endansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung bei schematischer Darstellung eines Gestells, mit dem zusammen die Vorrichtung benutzt wird,FIG. 2 is an end view of the device shown in FIG with a schematic representation of a frame with which the device is used,

Fig. 3 eine Seitenansicht ähnlich derjenigen der Fig. 1 zur Darstellung einer abgewandelten Ausführungsform einer einstellbaren Verbindung zwischen dem Mast und dem Grundplattenrahmen der Vorrichtung,Fig. 3 is a side view similar to that of FIG. 1 to illustrate a modified embodiment of an adjustable connection between the Mast and the base plate frame of the device,

Fig. 4 eine schematische Darstellung der Verbindung zum Spannen und Steuern der Länge der Ketten, die den Schlitten in Stellung bringen, undFig. 4 is a schematic representation of the connection for tensioning and controlling the length of the chains which the Bring the slide into position, and

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Fig. 5 eine scliematische Darstellung möglicher Abwandlungen in der Relativlage zwischen einer mechanischen Lagerungs einrichtung und einem Gestell.5 shows a schematic representation of possible modifications in the relative position between a mechanical storage facility and a frame.

Die mechanische Lagerungseinrichtung nach Fig. 1 und 2 besitzt eine Grundplatte, die durch einen oberen Rahmen 12 und einen unteren Rahmen 14 gebildet ist. Jeder dieser Rahmen 12 und 14 besitzt geeignete miteinander verbundene Längskörper 16 und 17 und Querkörper 18. Die Stützräder 20 und die Führungsrollen 22 werden von den Querkörpern 18 des unteren Rahmens 14 getragen und sind in der Lage, die Einrichtung zur Ausführung einer Bewegung auf einer Bodenschiene 24 entlang zu lagern und zu führen. An wenigstens eines der Stützräder 20 wird von einer auf dem unteren Rahmen 14 gelagerten Antriebseinheit 26 eine Antriebskraft herangeführt. Die Führungsrollen 28, die auf den Querkörpern 18 des oberen Rahmens 12 gelagert sind, können mit einer oberen Schiene 30 in Eingriff gebracht werden, die an waagerecht gelagerten Trägern 31 befestigt ist.The mechanical storage device according to FIGS. 1 and 2 has a base plate formed by an upper frame 12 and a lower frame 14. Each of these frames 12 and 14 has suitable interconnected longitudinal members 16 and 17 and transverse members 18. The support wheels 20 and the guide rollers 22 are supported by the cross members 18 of the lower frame 14 and are capable of the device for To store and guide execution of a movement on a floor rail 24 along. On at least one of the training wheels 20, a drive force is supplied from a drive unit 26 mounted on the lower frame 14. The leadership roles 28, which are mounted on the cross members 18 of the upper frame 12, can be engaged with an upper rail 30 are brought, which is attached to horizontally mounted supports 31.

Die Hastkonstruktion 32 ist zwischen den Rahmen angeschlossen und hält diese voneinander auf Abstand. In der gezeigten Konstruktion ist der Mast 32 durch ein bekanntes Kastenträgerprofil gebild-et, wie es im allgemeinen für LädekräneThe hurry structure 32 is connected between the frames and keeps them at a distance from one another. In the shown In construction, the mast 32 is formed by a well-known box girder profile, as is generally used for loading cranes

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verwendet wird, und weist vier senkrechte Körper 33 auf, die durch waagerechte und diagonale Verstrebungen miteinander verbunden sind. Wahlweise mögliche Verbindungsformen des Mastes mit.den Rahmen sind in den Fig. 1 und 2 gezeigt» Fig. 2 zeigt Platten 34, die an den Enden der senkrechten-Körper 33 und durch Bolzen 36 starr an den Lagerplatten 35 auf den Rahmen befestigt sind; es können natürlich Zwischenlegscheiben zwischen den Oberflächen der Platten 34 und der Lagerplatte 35 benutzt werden, um eine begrenzte Einstellungis used, and has four vertical bodies 33, which are connected to one another by horizontal and diagonal struts are connected. Optionally possible connection forms of the mast with the frames are shown in Figs. 1 and 2 » Fig. 2 shows plates 34 attached to the ends of the upright-body 33 and are rigidly attached to the bearing plates 35 on the frame by bolts 36; shims can of course be used between the surfaces of the plates 34 and the bearing plate 35 can be used to have a limited adjustment

™ *der Lage des Mastes zu gewährleisten. Fig. 1 zeigt die senkrechten Körper 33 des Mastes mit je einem oberen und unteren Bndanschlußstück 37 in Form eines Bügels, das mittels eines Schwenkzapfens 38 mit einem Augenbolzen 39 verbunden ist. Jeder Augenbolzen 39 ist durch Muttern an einem Bügel 40 befestigt, der wiederum an einem Längskörper 16 und 17 eines oberen oder unteren Rahmens 12 oder 14 befestigt ist, und bildet eine einstellbare Verbindung an jedem Befestigungspunkt zwischen dem Mast und den Rahmen 12 und 14. Durch Ein- ™ * to ensure the position of the mast. Fig. 1 shows the vertical Body 33 of the mast, each with an upper and lower Bndanschlussstück 37 in the form of a bracket, which by means of a Pivot pin 38 is connected to an eye bolt 39. Each eye bolt 39 is fastened by nuts to a bracket 40, which in turn is attached to a longitudinal body 16 and 17 an upper or lower frame 12 or 14, and forms an adjustable connection at each attachment point between the mast and the frames 12 and 14.

fc stellung der Muttern kann die wirksame Länge jedes Augenbolzens 39 verändert werden, um den Mast 32 in begrenztem Maße aus seiner Senkrechtstellung herauszukippen. Diese Kippbewegung kann um die Drehzapfen 38 herum stattfinden, die den Mast mit dem Augbolzen 39 verbinden und den Mai' in der Ebene der Zeichnung kippen (Fig. 1); außerdem führt ein Unterschied in der wirksamen Länge eines Paares von Augenbolzenfc position of the nuts can be the effective length of each eye bolt 39 can be changed in order to tilt the mast 32 out of its vertical position to a limited extent. This tilting movement can take place around the pivot pins 38 which connect the mast to the eyebolt 39 and the may 'in the Tilt the plane of the drawing (Fig. 1); there is also a difference in the effective length of a pair of eyebolts

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auf der einen Seite der oberen und unteren Schienen 30 und mit Bezug auf die Länge eines Augenbolzenpaares auf der anderen Seite dieser Schienen zu einer begrenzten Kippbewegung des Mastes 32 aus seiner Senkrechtstellung heraus in der Ebene der Zeichnung (Fig. 2), wenigstens bis zu dem Maß, das durch einen etwaigen, lichten Raum zwischen den Führungsrollen 28 auf dem oberen Rahmen 12 und der oberen Schiene 30, sowie ein etwaiges Spiel in den Drehzapfen 38, die den Mast mit den Augenbolzen verbinden, gestattet ist.on one side of the upper and lower rails 30 and with respect to the length of a pair of eyebolts on the other Side of these rails to a limited tilting movement of the mast 32 out of its vertical position in the plane of the drawing (Fig. 2), at least to the extent that any clear space between the Guide rollers 28 on the upper frame 12 and the upper rail 30, as well as any play in the pivot pin 38, connecting the mast with the eye bolts is permitted.

Sin Schlitten 42 zur Handhabung der Gegenstände ist in der im folgenden zu beschreibenden Weise beweglich auf einem Weg, der durch die Führungseinrichtungen auf dem Schlitten und auf der Mastkonstruktion vorgezeichnet ist. Diese Führungseinrichtungen umfassen diagonal angeordnete Führungsrollen 41, die durch Bügel 43 auf den Schlitten getragen werden und mit senkrechten Körpern 33 der Mastkonstruktion zusammenwirken können. Der Schlitten 42 ist mit einem bekannten Ladetisch 44 (Fig. 2) ausgestattet, der durch Betätigung einer Antriebseinheit 45 (Fig, 1) seitlich ausziehbar und einschiebbar ist.Sin carriage 42 for handling the objects is movable in the manner to be described below on a Path that is mapped out by the guide devices on the carriage and on the mast construction. These guide institutions comprise diagonally arranged guide rollers 41 which are carried by brackets 43 on the carriage and can interact with vertical bodies 33 of the mast construction. The carriage 42 is with a known one Loading table 44 (Fig. 2) equipped, which can be pulled out laterally by actuating a drive unit 45 (Fig. 1) and is retractable.

Eine erwünschte waagerechte Lage des Schlittens 42 wird unabhängig von der Senkrechtstellung der Mastkonstruktion 32A desired horizontal position of the carriage 42 becomes independent the vertical position of the mast construction 32

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durch eine Vorrichtung hergestellt und aufrechterhalten, die im folgenden der Einfachheit halber als "Parallelogrammeinrichtung? bezeichnet wird. In der dargestellten Konstruktion sind vier biegsame Körper, vorzugsweise Ketten 46, 47, 48 und 49, jeweils an dem unteren und oberen Rahmen 12 und befestigt und kommen mit waagerecht voneinander auf Abstand gehaltenen Kettenrädern zur Zusammenwirkung·, die drehbar aufproduced and maintained by a device which, for the sake of simplicity, is hereinafter referred to as the "parallelogram device? referred to as. In the construction shown, four flexible bodies, preferably chains 46, 47, 48 and 49, respectively on the lower and upper frames 12 and fastened and come to interact with chain wheels that are horizontally spaced apart from each other, which can rotate

^ dem Schlitten 42 gelagert sind. Die Art, in welcher diese Eästen angeordnet sind, wird wahrscheinlich in Fig. 1 am besten gezeigt. Die Kette 46 ist an einer Befestigung oder einer Öse 52 auf dem Oberrahmen 12 befestigt und erstreckt sich nach unten zur Zusammenwirkung mit einem Kettenrad 53, das an einer umlaufenden Welle 54 auf dem Schlitten verteilt ist. Von dem Kettenrad 53 aus wird die Kette 46 über ein Leerlaufkettenrad 55 geführt, unter waagerecht voneinander auf Abstand gehaltene Leerlaufkettenräder 56 und 57, unter ein Leerlaufkettenrad 58 sowie über ein Kettenrad 59, das an^ the carriage 42 are mounted. The way in which this Branches are arranged, is likely shown in Fig. 1 at best shown. The chain 46 is attached to an attachment or eyelet 52 on the upper frame 12 and extends down to interact with a sprocket 53 distributed on a rotating shaft 54 on the carriage is. From the sprocket 53, the chain 46 is guided over an idle sprocket 55, below each other horizontally spaced idler sprockets 56 and 57, below an idler sprocket 58 and a sprocket 59, which is on

" einer Queiselle 60 verkeilt ist. Die Kette 46 erstreckt sich dann nach unten und ist an einem Verbind&er oder einer Kettensteuereinheit 62 auf dem unteren Rahmen 14 befestigt/ Jede der übrigen Ketten 47, 48, 49 ist in ähnlicher Weise gelagert, wobei selbstverständlich jede dieser Ketten ihren eigenen Kettenrädersatz auf dem Sehlitten entsprechend den oben beschriebenen Kettenrädern 53 bis 59 erfaßt."is keyed to a queue 60. The chain 46 extends then down and attached to a link or chain control unit 62 on the lower frame 14 / Each of the remaining chains 47, 48, 49 is mounted in a similar manner, each of these chains of course its own set of sprockets on the Sehlitten corresponding to the sprockets 53 to 59 described above.

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Wie am besten aus den Fig. 1 und 4 ersichtlich, gehört zu jeder Steuereinheit 62 ein hydraulischer Zylinder 64 mit einem Kolben und einer Stange 65. Der Zylinder ist an einem Bügel 66 auf dem unteren Rahmen 14 angelenkt, und die Stange ist mit dem unteren Ende einer der Ketten 46 bis 49 verbunden. An den Zylinder 64 wird von einem Akkumulator 67 hydraulischer Druck herangeführt, und zwar durch einen normalerweise offenen Kanal 68 eines Vsntils 69, wobei der Kolben und die Stange 65 innerhalb des Zylinders 64 zurückgezogen und auf die Kette eine Spannung proportional zur Belastung des Akkumulators 67 ausgeübt wird. Das Ventil 69 weist eine geschlossene öffnung 70 auf und kann durch geeignete Mittel, wie z.B. ein Solenoid 71, in eine geschlossene Stellung verschoben werden, in der der Strömungsmittelfluß zwischen dem Zylinder 64 und dem Akkumulator 67 blockiert ist.As best seen in FIGS. 1 and 4, belongs a hydraulic cylinder 64 for each control unit 62 with a piston and a rod 65. The cylinder is hinged to a bracket 66 on the lower frame 14, and the rod is connected to the lower end of one of the chains 46-49. To the cylinder 64 is from a Accumulator 67 brought hydraulic pressure through a normally open channel 68 of a Vsntils 69, with the piston and rod 65 retracted within the cylinder 64 and onto the chain one Voltage proportional to the load on the accumulator 67 is exerted. The valve 69 has a closed port 70 and can be displaced to a closed position by any suitable means such as a solenoid 71 in which the flow of fluid between the cylinder 64 and the accumulator 67 is blocked.

In der normalerweise offenen Stellung des Ventils 69 wirken der Z}>-linder 64 und die Stange 65 als eine Vorrichtung veränderlicher Länge zur Übertragung von Spannung: auf die Kette und in der geschlossenen Stellung des Ventils als eine feste Verbindung von maximaler Länge zur Verbindung der Kette mit dem unteren Rahmen.In the normally open position of valve 69, cylinder 64 and rod 65 act as one device variable length for the transmission of tension: on the chain and in the closed position of the Valve as a fixed link of maximum length to connect the chain to the lower frame.

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Diese Form der Parallelogrammeinrichtung kann im wesentlichen als bestehend aus wenigstens einem Paar Ketten,z.B. den Ketten 46. und 47, betrachtet werden, die in parallelen senkrechten Ebenen gelagert sind und mit Kettenrädern zusammenarbeiten, die an jeder der Wellen eines Paares waagerecht voneinander auf Abstand gehaltener und auf dem Schlitten gelagerter Wellen 54 und 60 befestigt sind, wobei sich jede Kette im allgemeinen senkrecht von einem Befestigungspunkt wie der Öse 52 auf dem oberen Rahmen 12 aus waagerecht zwischen den Kettenrädern auf dem Wellen 54 und 60 und dann senkrecht zu einer Befestigung wie der Einheit 62 auf dem unteren Rahmen 14 erstreckt. Vorzugsweise wird an den Enden jeder Kette eine einstellbare Verbindung benutzt.This form of parallelogram device may essentially consist of at least one pair of chains, e.g. chains 46 and 47, which are mounted in parallel vertical planes and work together with sprockets, those held horizontally at a distance from each other on each of the shafts of a pair and on the slide journalled shafts 54 and 60, each chain extending generally perpendicularly from an attachment point such as the eyelet 52 on the upper frame 12 from level between the sprockets on shafts 54 and 60 and then perpendicular to a mount such as unit 62 on the lower frame 14 extends. Preferably an adjustable link is used at the ends of each chain.

Durch Einstellung der Ketten 46 bis 49 und ihre Zusammenwirkung mit den Kettenrädern auf den Wellen 54 und 60 wird die gewünschte waagerechte Lage des Schlittens hergestellt, und diese Lage wird unabhängig von der senkrechten Lage der Mastkonstruktion aufrechterhalten, wenigstens innerhalb der relativ geringen Veränderungen in der Senkrechtstellung der Mastkonstruktion, die zur Durchführung der Erfindung erforderlich sind.By adjusting the chains 46 to 49 and their interaction the desired horizontal position of the slide is established with the sprockets on shafts 54 and 60, and this position is maintained regardless of the vertical position of the mast construction, at least within the relatively small changes in the vertical position of the mast construction necessary for carrying out the invention required are.

Ein Vorteil der Verwendung von Ketten als Parallelogrammeinrichtungen beruht darauf, daß die Hebevorrichtung zumAn advantage of using chains as parallelogram devices is based on the fact that the lifting device to

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Heben und Senken des Schlittens in dem durch die Führungseinrichtungen auf dem Schlitten und der Mastkonstruktion gebildeten Bewegungspfad in einer Krafteinheit 72 bestehen kann, die auf den Schlitten gelagert und so angeordnet ist, daß sie eine der die Kettenräder tragenden Wellen, z.B. die Welle 60, antreiben kann, wie in Fig. 1 gezeigt.Raising and lowering of the slide in the one formed by the guide devices on the slide and the mast structure Movement path in a power unit 72 may exist, which is mounted on the carriage and so arranged is that it can drive one of the shafts carrying the sprockets, e.g., shaft 60, as shown in FIG.

Ein weiterer Vorteil der Konstruktion besteht darin, daß der Schlitten 42, wie gezeigt,asymmetrisch zu der Mastkonstruktion 32 liegen kann oder, mit anderen Worten, die Dimensionen des Teiles des Schlittens, auf dem ein Gegenstand 73 aufgenommen wird, nicht in Beziehung zu der Fläche stehen, die zur Lagerung des Schlittens auf der Mastkonstruktion 32 erforderlich ist, und auch nicht durch diese begrenzt v/erden.Another advantage of the construction is that the Sled 42, as shown, asymmetrical to the mast structure 32 or, in other words, the dimensions of the part of the slide on which an object 73 is received will not be related to the area that is used to support the carriage on the mast structure 32 is required and is not limited by this either.

Die Steuerdnheiten 62 gleichen in der normalen Offenstellung des Ventils 69 die Streckung in den Ketten 46 bis 49 aus, die pm größten ist, wenn sich der Schlitten 42 in der tiefsten Lage befindet. Sowie der Schlitten angehoben wird, wird der Abschnitt jeder Kette unter dem Schlitten entlastet und kann wieder die Originallänge einnehmen, die durch die von dar Steuereinheit 62 aufgebrachten Spannung bestimmt wird. Der Betrieb der Solenoide 71, wiche die Ventile 69 der Steuereinheiten schalten, ist koordiniert mit dem Betrieb der Antriebseinheit 45 für den Ladetisch 44. Bevor der Tisch 44 inThe control units 62 are the same in the normal open position of the valve 69, the stretching in the chains 46 to 49 is greatest when the carriage 42 is in the deepest Location is located. As the carriage is raised, the section of each chain under the carriage is relieved and can resume the original length, which is determined by the voltage applied by the control unit 62. Of the Operation of the solenoids 71 gave way to the valves 69 of the control units is coordinated with the operation of the drive unit 45 for the loading table 44. Before the table 44 in

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die eine oder andere Richtung gezogen wird, werden die Solenoide 71 der Steuereinheit 62 erregt, um die Ventile 69 in die geschlossene Stellung zu schieben und die Einheiten von Verbindern veränderlicher Länge in Verbinder fester Länge umzuwandeln. Wenn der Tisch 44 zur einen Seite der Vorrichtung nach außen ausgezogen ist, wie in Fig. 2 gezeigt, dann wird auf die Abschnitte der Ketten 46 und 47 unterhalb des Schlittens 42 auf der anderen Seite eine verstärkte Spannung ausgeübt, und wenn die Einheiten 62, die diese Ketten mit der Grundplatte verbinden, als Verbinder mit veränderlicher Länge und konstanter Spannung arbeiten wurden dann würde die wirksame Länge dieser Kette zunehmen, so daß das äußere Ende des Tisches 44 nach unten kippen könnte.one direction or the other is pulled, the solenoids 71 of the control unit 62 are energized to the valves 69 in the closed Position and convert the units of variable length connectors to fixed length connectors. When the table 44 is extended to one side of the device outwards, as shown in FIG. 2, then the Sections of the chains 46 and 47 below the carriage 42 on the other hand exerted increased tension, and if so the units 62 connecting these chains to the base plate as connectors of variable length and constant If tension were working then the effective length of this chain would increase so that the outer end of the table 44 could tip down.

Fig. 3 zeigt eine abgewandelte Form der'Verbindungseinrichtungen zur Befestigung der Mastkonstruktion an der Grundplatte. Die senkrechten Körper 33 der Mastkonstruktion 32A sind an oberen und unteren Trägerpaaren 74 und 75 befestigt, und zwar W vorzugsweise über einstellbare Verbindungen 76, um die richtige Ausrichtung der Mastkonstruktion bei der Erstinstallation des Stapelkranes zu erleichtern. Jedes Trägerpaar 74 und 75 ist auf einem Drehzapfen 78 oder 79 gelagert, der von dem oberen bzw. unteren Rahmen 12 oder 14 getragen wird. Zwischen jeden der oberen und unteren Rahmen 12 und 14 und jedem der oberen und unteren Trägerpaare 74 und 75 im Bereiche der Ecken der Mastkonstruktion ist wenigstens ein Ver-3 shows a modified form of the connecting devices for fastening the mast construction to the base plate. The vertical bodies 33 of the mast structure 32A are attached to upper and lower pairs of beams 74 and 75, preferably W via adjustable links 76, to facilitate proper alignment of the mast structure when the stacker crane is first installed. Each pair of supports 74 and 75 is mounted on a pivot 78 or 79 which is carried by the upper and lower frames 12 or 14, respectively. Between each of the upper and lower frames 12 and 14 and each of the upper and lower pairs of beams 74 and 75 in the region of the corners of the mast construction there is at least one connection

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BAD ORFAEAL

biiidungskörper veränderlicher Länge, jedoch vorzugsweise mehrere derartige Verbindungs&örper veränderlicher Länge in Form eines Strömungsmitteldruckzylinders 80 "befestigt. Jeder Zylinder 80 ist durch einen Drehzapfen 81 mit einem Träger und durch einen Drehzapfen 82 mit einem Rahmen verbunden, iüs ist ersichtlich, daß die relative Länge des Strömungsmitteldruckzylinders 80 auf beiden Seiten der Drehzapfen 78 und 79 die relativen Stellungen der Mastkonstruktion und der öle.; en und unteren Rahmen 12 und 14 mit Bezug auf die Achsen der Drehzapfen 78 und 79 bestimmt.Forming bodies of variable length, but preferably several such variable length connectors in the form of a fluid pressure cylinder 80 ". Each Cylinder 80 is connected to a bracket by a pivot 81 and to a frame by a pivot 82, It can be seen that the relative length of the fluid pressure cylinder 80 on either side of pivots 78 and 79 show the relative positions of the mast structure and the oils .; en and lower frames 12 and 14 with respect to the axles the pivot pins 78 and 79 are determined.

Die Vorzüge öiner derartigen Anordnung werden in der Fig.5 erl-'.iutert, in welcher die mechanische Lagerungsvorrichtung einen oberen Rahmen 12A aufweist, d-er zur Bewegung an einer Deckenschiene 84 entlang gelagert ist, sowie einen unteren Rahmen 14A, der sich auf einem Pfad entlangbewegt, der durch eine Führungsschiene 85 gebildet wird, obwohl offensichtlich auoh die in. Fig. 1 biß 3 gezeigte umgekehrte Lagerung zur Anwendung kommen könnte. Die Mastkonstruktion 32E ist jeweils mit den oberen und unteren Rahmen auf oberen und unteren Drehachsen 86 und 87 verbunden, die sich quer zu dem Bewegungspfad der Vorrichtung auf den Schienen 84 und 35 entlang erstrecken, und ein senkrecht beweglicher Schlit-The advantages of such an arrangement are explained in FIG. 5, in which the mechanical bearing device has an upper frame 12A, which is mounted for movement along a ceiling rail 84, and a lower frame 14A which rests on it along a path defined by a guide rail 85, although obviously the inverted mounting shown in Figures 1 through 3 could also be used. The mast structure 32E is connected to the upper and lower frames, respectively, on upper and lower pivot axes 86 and 87 which extend transversely to the path of movement of the device on the rails 84 and 35, and a vertically movable slide.

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ten 42 ist zur Ausführung einer Bewegung auf einem von den Führungseinrichtungen begrenzten Pfad zwischen diesem Schlitten und der Mastkonstruktion 32B gelagert, wobei Parallelogrammeinrichtungen in Form von mit den Grundplattenrahmen und dem Schlitten verbundenen Ketten 88 vorgesehen sind, . um die erwünschte horizontale Lage des Schlittens unabhängig von der vertikalen Stellung der Mastkonstruktion herzustellen, wie es bereits im vorhergehenden beschrieben wurde.th 42 is for executing a movement on a path between this carriage which is delimited by the guide devices and the mast structure 32B, with parallelogram devices in the form of with the base plate frame and chains 88 connected to the carriage are provided,. to the desired horizontal position of the slide independently from the vertical position of the mast construction, as already described above.

Der Bewegungspfad der Vomchtung verläuft neben dem Gestell 90 einer Einrichtung zur Handhabung und Lagerung von Gegenständen, wobei dieses Gestell senkrechte Reihen von Lager-, fächern 91, 92 etc. zur Lagerung von Gegenständen aufweist.The movement path of the device runs next to the frame 90 a facility for handling and storing objects, this frame having vertical rows of storage compartments 91, 92, etc. for storing objects.

Das Gestell 90 unterliegt Veränderungen in der Lage eines Lagerfaches, z.B. des Faches 91 H am oberen Ende der senkrechten Reihe 91 relativ zu dem Lagerfach am Boden einer solchen Reihe. Sin derartiger Wechsel in der Lage kann aufgrund eines Temperaturgefälles zwischen den unteren und oberen Abschnitten der Gestellkonstruktion entstehen, oder auch augrund ungleichmäßiger Belastung der Gestellkonstruktion, sowie aufgrund einer Kombination dieser Faktoren. Infolge der Tatsache, daß die Gestellkonstruktion herkömmlicherweise in Richtung parallel zum Bewegungspfad der Lagerungs-The rack 90 is subject to changes in the location of a storage compartment, e.g., compartment 91H at the top of the vertical Row 91 relative to the storage compartment at the bottom of such a row. Sin such a change in the position may be due a temperature gradient between the lower and upper sections of the frame construction, or else due to uneven loading of the frame construction, as well as due to a combination of these factors. As a result the fact that the frame structure is traditionally directed in a direction parallel to the path of movement of the storage

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vorrichtung langer ist als in Richtung senkrecht zu einem solchen Bewegungspfad, wird meistens ein derartiger Wechsel in der Lage in der einen oder anderen der durch den Doppelpfeil 94 in Fig. 5 angedeuteten Richtungen auftreten, obwohl ein gewisser Wechsel in der Lage auch in der einen oder anderen der durch den Doppelpfeil 95 angedeuteten Richtungen stattfinden kann. Das Ausmaß des Wechsels in der Lage hängt natürlich ab von der Charak-device is longer than in the direction perpendicular to such a movement path, will usually be such Changes in the position occur in one or the other of the directions indicated by the double arrow 94 in FIG. 5, although a certain change can also be made in one or the other of the positions indicated by the double arrow 95 Directions can take place. The extent of the change in the situation depends of course on the character

im teristik der jeweiligen Installation und den/Betrieb auftretenden Bedingungen, es ist jedoch allgemein üblich, eine Lageveränderung in der Größenordnung von 3 Zoll in die eine oder andere der Richtungen 94 im vorhinein zu berücksichtigen.in the statistics of the respective installation and operation However, it is common practice to see a change in position on the order of 3 inches in one or the other of the directions 94 in advance consider.

Bei einer Hilfseinrichtung zum Handhaben und Lagern von Gegenständen, bei der die mechanische Lagerungsvorrichtung derart automatisch gesteuert wird, daß sie zu einer bestimmten senkrechten Reihe von Lagerflächen geschickt werden und in einem bestimmten Fach innerhalb einer solchen Reihe einen Gegenstand ablegen oder einen Gegenstand aus diesem Fach herausnehmen kann, bedeutet der oben erwähnte Wechsel in der Lage im allgemeinen, daß die Abmessung jedes Lagerfaches in den Richtungen 94 entsprechend vergrößert werden muß, so daß der Tisch der Vor-In the case of an auxiliary device for handling and storing objects, in which the mechanical storage device is automatically controlled in such a way that it is sent to a certain vertical row of storage areas and place an object or an object in a certain compartment within such a row can take out of this subject, the above-mentioned change in position generally means that the dimensions of each storage compartment in the directions 94 must be increased accordingly so that the table of the front

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richtung zur Handhabung der Gegenstände jedes Lagerfach innerhalb der Reihe bedienen kann, ohne daß sich dabei der jeweils gehandhabte Gegenstand euer der Tisch und die senkrechten Körper der Gestellkonstruktion stören. Wenn abnorme Bedingungen eine Verschiebung der Gestellkonstruktion über das zugelassene Maß hinaus verursachen, dann kann die Lagerungsvorrichtung nicht richtig automatisch gesteuert werden.direction for handling the objects can use each storage compartment within the row without yourself the object being handled in each case is the table and disturb the vertical bodies of the frame construction. When abnormal conditions cause a shift in the Cause frame construction beyond the permitted dimension, then the storage device cannot correctly controlled automatically.

Die in Fig. 5 gezeigte Lagerungsvorrichtung umfaßt Verbindung skörp er 98 einstellbarer Länge, die zwischen den oberen und unteren Rahmen 12A und 14A und der Hastkonstruktion 32B befestigt sind, wodurch eine Einstellung der Senkrechtlage der Mastkonstruktion unabhängig von der waagerechten Lage des Schlittens und damit eine Ausrichtung der Senkrechtlage der Führungseinrichtungen, die den Bewegungspfad des Schlittens 42 begrenzen, mit der Gestellkonstruktion in einer senkrechten Ebene parallel zum Bewegungspfad der Lagerungsvorrichtung ermöglicht wird.The storage device shown in Fig. 5 comprises connection skkör he 98 adjustable length between the upper and lower frames 12A and 14A and the hurry structure 32B are attached, whereby an adjustment of the vertical position of the mast construction independently of the horizontal position of the slide and thus an alignment of the vertical position of the guide devices, which limit the path of movement of the carriage 42, parallel to the frame structure in a vertical plane to the path of movement of the storage device is made possible.

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Claims

2U6523 claims;

1. Mechanical storage device with a base plate, which is on a substantially horizontal surface along on a path of movement next to a frame structure with vertical rows of storage compartments for receiving Objects is movable, a mast structure, which is connected to the base plate, so that the mast structure extends generally vertically, and an article handling slide that passes through a lifting device on a through on the carriage and the box structure provided guides limited path is movable, characterized in that the base plate (10) is connected to the carriage (42) by parallelogram devices (46 to 49, 52, 53-60, 62), which the desired horizontal position of the carriage (42) regardless of the vertical position of the mast construction '(32, 32A, 32B), in turn through the connection (34 to 36, 37 to 40; 74 to 82; 86, 87, 98) of the mast construction is made with the base plate.

2. Mechanical storage device according to claim 1, characterized in that the base plate (10) has an upper Frame (12, 12A) and a lower frame (14, 14A).

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3. Mechanical storage device according to claim 1 or 2, characterized in that the connection (34 to 36, 37 to 40; 74 to 82; 86, 87, 98) of the mast construction (32, 32A; 32B;) is adjustable with the base plate (10), so that a desired vertical tilting position of the mast construction (32, 32A; 32B;) and the movement path of the, Carriage (42) is made possible.

^ 4. Mechanical storage device according to claim 3, characterized characterized in that the adjustable connection (74 to 82; 86, 87, 98) has a pivot pin (78, 79; 86, 87), which attaches the mast structure (32A; 32B) to the base plate (10) and at least one connecting body (80; 98) variable position, the on the base plate (10) and the Mast construction (32A; 32B) is attached.

5. Mechanical storage device according to claim 4, characterized characterized in that the connecting body (80; 98) changes

™ of such length a unit of fluid pressure cylinder and piston includes.

6. Mechanical storage device according to any one of claims 2 to 5, characterized in that the parallelogram device (46 to 49, 52, 53 to 60, 62) includes at least one pair of chains laid in parallel perpendicular Levels are stored, with each chain at the top

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and lower frame (12; 12A and 14; 14A) is attached and has a section across the carriage (42) stretched away and with sprockets generally horizontally spaced from each other (53-59) cooperates, which are rotatably mounted on it.

7. Mechanical storage device according to claim 6, characterized in that a through one of the chains (46 or 49) detected sprocket (53 or 59) connected to a sprocket (53 or 59) by a shaft (54 or 60) which is detected by the other of the chains (47 or 48).

8t mechanical storage device according to claim 7, characterized characterized in that the carriage (42) includes a hoist drive unit (72) supported thereon and operatively connected to one of the shafts (60).

9. Mechanical storage device according to any one of claims 6 to 8, characterized in that each chain (46-49) on the lower frame (14; 14A) by a device (64 to 7.1) of variable length is attached, which exerts tension on the chain (46 to 49), the device ($ 64.6) can optionally be operated by the unit (69 to 70) as a fixed connection of maximum length can.

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