DE2133239C3 - Warnsystem zur Anzeige einer möglichen Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Warnsystem zur Anzeige einer möglichen Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis, bei welchem ein Festfrequenzsignal ausgesendet und das reflektierte Signal empfangen wird, wobei Mittel zur Aufbereitung eines Doppler-Signals vorgesehen sind und die Sende- und die Empfangsantenne zur Bildung eines bestimmten dreidimensionalen Ansprechbereiches eine Richtcharakteristik aufweisen und an dem Fahrzeug versetzt angeordnet sind

Ein Warnsystem der genannten Art wurde durch die US-PS 33 94 342 bekannt. Bei dem dort vorgeschlage nen System sind an der Vorderseite eines Fahrzeugs zwei Sende- und zwei Empfangsantennen derart angeordnet, daß sich ihre Achsen innerhalb eines vorbestimmten Bereiches schneiden und einen dreidimensionalen Ansprechbereich aufspannen. Dieser Ansprechbereich beginnt kurz vor dem Fahrzeug und erstreckt sich nach vorn zu ins Unendliche. Ein nach vorn zu nicht begrenzter Ansprechbereich führt aber zur Aufnahme verschiedener Störsignale aus einem Entfernungsbereich, der für die Kollisionsüberwachung nicht von Interesse ist.

Ferner wurde in der DT-PS 8 33 309 ein Warnsystem vorgeschlagen, bei welchem eine Sendeantenne und eine Empfangsantenne mit enger Bündelung horizontal derart zueinander versetzt an der Vorderseite eines Fahrzeugs angeordnet sind, daß sich die Mittellinien ihrer Strahlenkegel in dem interessierenden Warnbereich schneiden, der hier ebenfalls kurz vor dem Fahrzeug beginnt, aber nach vorn zu begrenzt ist. Der hierdurch definierte Ansprechbereich ist jedoch im wesentlichen auf eine Ebene beschränkt.

Aufgabe der Erfindung ist demgegenüber ein

ίο Warnsystem mit einem dreidimensionalen, aber nach vorn zu auf einen nur wenige Meter von dem Fahrzeug liegenden Punkt begrenzten Ansprechbereich zur Ausblendung von Fernstörungen.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß an auf einer vertikalen Linie voneinander entfernten Punkten eine erste Sendeantenne und eine erste Empfangsantenne und in horizontalem Abstand hiervon an auf einer anderen vertikalen Linie voneinander entfernten Punkten eine zweite Sendeantenne und eine zweite Empfangsantenne vorgesehen sind, daß die Antennen beider Paare derart geöffnet und zumindest in der Vertikalen derart zueinander ausgerichtet sind, daß ihre Richtstrahlen einander nur in einem begrenzten Bereich vor dem Fahrzeug durchdringen und daß Schaltungen, welche auf die Frequenz, und Schaltungen, welche auf den Pegel der erhaltenen Doppler-Signale ansprechen, vorgesehen sind.

Wie im folgenden noch näher erläutert, ist der Ansprechbereich hier auch nach vorn klar definiert, weswegen ein vor einem bestimmten Punkt liegendes Objekt kein Signal hervorrufen kann. Ferner wird sowohl die Entfernung als auch die relative Geschwind digkeit zwischen Fahrzeug und Hindernis ermittelt. Hierzu sind Schaltungen vorgesehen, welche auf die Frequenz, und solche, welche auf den Pegel der erhaltenen Doppler-Signale ansprechen.

Ferner ist ein Frequenz-Spannungs-Umformer zur Erzeugung einer der Frequenz des Doppler-Signals proprotionalen Spannung vorgesehen. Sowohl der Pegel des Doppler-Signals selbst als auch der Ausgangspegel des Umformers wirken auf je eine Schwellwertschaltung ein, die bei Überschreiten eines bestimmten Pegels ein Signal abgibt. Die Ausgangssignale der beiden Sch well wertschaltungen können auf ein UND-gatter geschaltet sein, welches nur dann ein Signal weiterleitet, wenn sowohl der Pegel des Doppler-Signals selbst als auch dessen Frequenz einen bestimmten Wert überschreiten. Nur in diesem Fall erscheint eine tatsächliche Gefahr für das Fahrzeug und dessen Insassen gegeben. Über eine Ausgabe-Einrichtung kann das UND-Gatter eine Schutzvorrichtung für die Fahrzeuginsassen betätigen.

Gemäß einem Merkmal" der"'Erfindung sind an der vorderen rechten und an der vorderen linken Seite des Fahrzeugs Sende- und Empfangsantennen installiert Die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis wird sowohl für die rechte als auch für die linke Seite des Fahrzeugs durch Aufbereitung entsprechender Doppler-Signale bestimmt Weiterhin

ist eine Schaltung vorgesehen, weiche die auf beiden Seiten gemessenen Relativgeschwindigkeiten zueinander in das Verhältnis setzt und somit den relativen Winkel zwischen dem Fahrzeug und dem Hindernis bestimmt. Damit kann zwischen einer möglichen Kollision und einem Zustand, bei welchem das Hindernis und das Fahrzeug einander voraussichtlich passieren werden, unterschieden werden. Wenn es sich bei dem Hindernis beispielsweise um ein

in Bewegung befindliches Automobil handelt und der Winkel zwischen den Bewegungsrichtungen beider Fahrzeuge so groß ist, daß sie voraussichtlich einander passieren werden, wird ein !Collisions-Anzeigesignal nicht abgegeben. Dies ist auch dann der Fall, wenn der Gegenstand direkt vor dem Fahrzeug vorbeifährt. Ein Kollisions-Anzeigesignal wird also nur dann gegeben, wenn der relative Winkel klein ist und ein Aufprall bevorsteht.

Weitere Einzelheiten der Erfindung mögen nun anhand einer bevorzugten Ausgestaltung und unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert sein.

Fig. IA ist eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, aus der die sich überschneidenden Richtbereiche der an dem Fahrzeug montierten Antennen ersichtlich sind;

F i g. 1B ist eine Draufsicht des Fahrzeugs nach Fig. IA, die das durch die Überschneidungen eines an der rechten Seite des Fahrzeugs befindlichen und eines an der linken Seite des Fahrzeugs befindlichen Antenrienpaares gebildete Richtstrahlmuster zeigt;

Fig. 10 ist eine weitere Draufsicht des in Fig. IB gezeigten Fahrzeugs mit einem von F i g. 1B abweichenden Richtstrahlmuster;

F ig. 2 ist eine grafische Darstellung des Verhältnisses zwischen Amplitude und Entfernung, die die Amplituden der von Fahrzeugen im Ansprechbereich befindlichen Wellen aufzeigt;

Fig.3 ist eine Draufsicht eines Fahrzeugs, die die Winkelverhältnisse zwischen vor dem Fahrzeug befindlichen Gegenständen und den an dem Fahrzeug befindlichen Antennen zur Erläuterung des Arbeitsprinzips einer Ausführungsform dieser Erfindung zeigt;

Fig.4 ist ein Blockschaltbild des Gesamtaufbaus einer Ausführungsform der Erfindung, bei der das Kollisionsanzeigesystem eine mit Luftkissen zum Schütze von Fahrzeuginsassen arbeitende Sicherheitsvorrichtung betätigt;

Fig.5 ist eine perspektivische Darstellung des Aufbaus von in einer Ausführungsform der Erfindung verwendeten Mikrowellenschaltungen;

F i g. 6 zeigt ein detailliertes Schaltschema von Teilen der in F i g. 5 gezeigten Schaltung und

F i g. 7 zeigt die Arbeitskennlinie des in der Schaltung einer Ausführungsform dieser Erfindung verwendeten !Comparators.

In F i g. 1A ist ein Fahrzeug Λ/mit einer erfindungsgemäßen Kollisions-Anzeigevorrichtung ausgestattet. Von dem Fahrzeug M strahlt eine Sendeantenne A\ Mikrowellen in einem durch die vertikale Richtwirkung der Sendeantenne bestimmten Bereich S ab. Eine ebenfalls vorn am Fahrzeug M montierte Empfangsantenne A₂ hat einen Richtstrahl G. Die Sende- und Empfangsantenne können auch in umgekehrter Anordnung vorgesehen werden. Wenn also die beiden Antennen die gleiche Charakteristik aufweisen, ist der Richtstrahl Sgleich dem Richtstrahl G. Die Überschneidungen der Richtstrahlen Sund G,die in Fig. IA durch den gestrichelten Teil gekennzeichnet ist, bildet den Ansprechbereich oder die Zone A v. In F i g. 1A ist dieser Ansprechbereich in vertikaler Richtung, vom Fahrzeug M her seitlich gesehen, dargestellt. Nur wenn ein Gegenstand M in diesen Ansprechbereich Av eintritt, werden die von den Sendeantennen A\ ausgestrahlten Mikrowellen von einem dem Fahrzeug Mgegenüberliegenden Punkt /*des Gegenstandes m zurückgestrahlt und von der Empfangsantenne A₂ empfangen.

Die Antennen A\ und A₂ des Kollisions-Detektorsystems sind in einem solchen Winkel zueinander angeordnet, daß der Bereich Av \ bis 2 Meter vor den Fahrzeug liegt. Die Stärke des empfangenen Signal nimmt zu, wenn das Fahrzeug M sich dem GegenstatJc m annähert, d. h., der Pegel der empfangenen Wellensi gnale steigt in dem Maße, in dem sich der Abstand L zwischen dem Fahrzeug M und dem Gegenstand π verringert. Die Veränderung des Pegels des empfange nen Signals in dem oben beschriebenen, durch die Antennen gebildeten Ansprechbereich Aν ist in Fig. 2

ίο dargestellt.

In F i g. 2 ist das vordere Ende eines Fahrzeugs M mit O bezeichnet, und dieser Punkt fällt mit den Vorderkanten der Sende- und Emp|ängsantennen A_x und/42 zusammen. Bei Mikrowellenschaltungen wird häufig zur Verbesserung der Richtwirkung ein elektromagnetischer Hornstrahler verwendet. In einem derartigen Fall fällt dieser Punkt mit dem offenen Ende des Hornstrahler zusammen. Die Abszisse stellt den Abstand D zwischen dem vordersten Ende eines Fahrzeugs und einem Gegenstand dar. Die Ordinate stellt den Pegel H des an der Empfangsantenne A₂ empfangenen Signals dar/wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand m gleich D ist Anders ausgedrückt ist der Pegel des empfangenen Signals annähernd gleich Null, wenn sich der Gegenstand m in einem Abstand von mindestens D₂ von dem Fahrzeug befindet. Der Pegel steigt jedoch plötzlich an, wenn der Gegenstand m in den Ansprechbereich Av eintritt und steigt in dem Maße weiter, indem sich der Gegenstand m dem Fahrzeug Mannähert.

Die Verteilung des elektromagnetischen Feldes der Mikrowellen ist nicht über die ganze Richtstrahlbreite gleich. Vielmehr entspricht sie der normalen Verteilung, bei der sich ein Höchstwert an der Mittellinie des Richtstrahls ergibt. Der Pegel H des empfangenen Signals erreicht den größten Wert an dem Punkt Dc₁ an dem sich die Mittellinien der Richtstrahlen schneiden. Wenn sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug Λ/und dem Gegenstand m weiter verringert, fällt der Pegel H des empfangenen Signals wieder. Die Beziehung zwischen dem Abstand D zwischen dem Fahrzeug M und dem Gegenstand m und dem Pegel //ist also durch die Hüllkurve e wiedergegeben.

Wie aus F i g. 2 ersichtlich, ist ein gewisser Signalpegel aufgrund von Mikrowellenstreuungen sogar dann vorhanden, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand kleiner als D\ ist. Jedoch ist für die erfindiingsgemäßen Zwecke selbst ein hoher Signalpegel bei Abständen kleiner als D\ weder problematisch noch störend.

Der Pegel des empfangenen Signals ändert sich mit dem Reflexionsfaktor und den Abmessungen des Gegenstandes m. Gegenstände mit hohen Reflexionsfaktoren oder großen Reflexionsflächen verursachen

eine Änderung der Hüllkurve, wie sie in der Zeichnung durch die Kurve /angedeutet ist. Jedoch erfolgt hier das plötzliche Ansteigen des Pegels bei dem Abstand D₂. Auf diesen Punkt haben das Material, die Form oder die Eigenschaften des Gegenstandes keinen Einfluß. Deshalb kann der relative Abstand D zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand oder Hindernis tn durch diesen Ansprechbereich oder diese Ansprechzone Av genau bestimmt werden. Insbesondere stellt die Ansprechzone A ν genau fest, wenn ein Gegenstand sich zum vorderen Fahrzeugende in einem geringeren Abstand befindet als das Ende der Ansprechzone A v.

Fi g. IA zeigt die Antennen A\ und A₂ an einer Seite des Fahrzeugs M Diese Antennen A\ und A₂ bilden ein

Antennenpaar Ar und sind an der rechten Seite des Fahrzeugs, wie in F i g. 1A dargestellt, montiert. Gemäß der Erfindung ist ein gleiches Antennenpaar Al an der linken Seite des Fahrzeugs vorgesehen. Die beiden Antennenpaare sind genauer in den Fig. IB und IC ersichtlich. Die Fig. 1B und IC zeigen auch die Ansprechbereiche oder Zonen A ν des Antennenpaares Ar und des Antennenpaares Al in waagerechter Richtung, vom Fahrzeugdach M her gesehen. Das linke Antennenpaar A/. bildet einen Ansprechbereich, der in m der Horizontalen die mit Lau bezeichnete Form aufweist. Dieser Bereich wird als horizontaler Ansprechbereich oder horizontale Ansprechzone bezeichnet. Der entsprechende, durch das rechte Antennenpaar Ar gebildete Ansprechbereich, wie er sich in der Sicht von oben her darstellt, ist mit R_Ah bezeichnet. Die horizontalen Ansprechebereiche Lah und Rah überschneiden sich in F i g. 1B.

In Fig. IC sind diese Berebhe so ausgelegt, daß sie sich noch stärker überschneiden. Dies wird dadurch erreicht, daß man die horizontale Richtwirkung der Antennenpaare Al und /!«erweitert.

Mit den Antennenpaaren Al und Ar wird das Vorhandensein eines Gegenstandes zuverlässig und genau erkannt, wenn das Fahrzeug Λ/sich dem in seiner Bewegungsrichtung befindlichen Gegenstand m auf einen Abstand annähen, der geringer ist als der vorherbestimmte Abstand D₂. Natürlich ist es weder notwendig noch wünschenswert, Anzeigesignale für alle innerhalb des Ansprechbereiches befindlichen Gegen- 3c stände zu erhalten. Wenn zum Beispiel das Fahrzeug M hinter einem anderen Fahrzeug innerhalb des Ansprechbereiches abgestellt wird, ist es nicht unbedingt wünschenswert, daß Signale das Vorhandensein des anderen Fahrzeugs anzeigen. Signale sollen vielmehr nur dann erhalten werden, wenn eine vorherbestimmte relative Bewegung zwischen den Fahrzeugen oder zwischen dem Fahrzeug M und dem Gegenstand m besteht.

Wenn das Fahrzeug M sich dem Gegenstand m mit der relativen Geschwindigkeit ν annähert, wird die Frequenz /",des von der Sendeantenne A\ abgestrahlten Signals von dem Gegenstand /77zurückgestrahlt und von der Empfangsantenne A2 empfangen. Zu diesem Zeitpunkt hat die Frequenz /",-des empfangenen Signals aufgrund des Dopplereffektes eine Frequenzänderung erfahren. Die auf diese Weise erhaltene Dopplerfrequenz id wird annähernd durch die folgende Formel ausgedrückt:

In dieser Formel ist cdie Fortpflanzungsgeschwindigkeit der Mikrowellen.

Wie aus der Formel (1) hervorgeht, ist die Dopplerfrequenz fd proportional zur relativen Geschwindigkeit v. Deshalb kann die relative Geschwindigkeit ν durch Demodulation der Dopplerfrequcnz bestimmt werden. Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug M und dem Gegenstand /77 gleich D ist und sich die Gegenstände einander mit einer relativen Geschwindigkeit ν annähern, wird das Fahrzeug M mit dem Gegenstand /77 nach Ablauf der Zeit D/v zusammenstoßen. Unter diesen Bedingungen ist der Zusammenstoß innerhalb der angegebenen Zeitspanne in Anbetracht der Brems- und Lenkeigenschaften des Fahrzeugs unvermeidlich, wie stark auch gebremst werden mag oder wie geschickt das Fahrzeug auch in dem Bemühen gesteuert werden mag, einen Zusammen prall zu vermeiden. Diese spezifische Zeitspanne wire durch Versuche bestimmt. Das erfindungsgemäße System besitzt ein Steuergerät zur Abgabe eine; Kollisions-Anzeigesignals, das in dem Fahrzeug Λ! montiert und an die Antennenpaare Ar und Ai angeschlossen ist. Dieses Steuergerät, das auch den mil den Empfangsantennen A₂ gekoppelten Empfänger umfaßt, stellt fest, daß der Gegenstand m in der Ansprechbereich Av eingetreten ist und zu diesem Zeitpunkt die relative Geschwindigkeit den vorherbestimmten Wert überschreitet. Dann betätigt das Steuergerät eine Vorrichtung, beispielsweise ein Luftkissen oder dergleichen, zum Schütze der Insassen des Fahrzeugs.

Das Steuergerät in dem Fahrzeug M berücksichtigt auch Situationen, in denen der Gegenstand in in einem Winkel in den Ansprechbereich eintritt, bei dem ein Zusammenstoß nicht wahrscheinlich ist und die Gegenstände einander ohne Zusammenprall passieren. Das heißt, das Steuergerät verhindert die Abgabe eines Kollisions-Anzeigesignals, wenn der relative Winkel zwischen dem Gegenstand m und dem Fahrzeug M so groß ist, daß selbst dann, wenn der Gegenstand m in den Ansprechbereich eintritt, das Fahrzeug mit dem Gegenstand nicht zusammenstößt, sondern daran vorbeifährt. Um festzustellen, ob das Fahrzeug tatsächlich mit dem Gegenstand zusammenstoßen oder daran vorbeifahren wird, stellt das Steuergerät den zwischen der Bewegungsrichtung der beiden Gegenstände gebildeten relativen Winkel fest. Diese Bestimmung des relativen Winkels erfolgt gemäß dem unter Bezugnahme auf F i g' 3 beschriebenen Prinzip.

F i g. 3 zeigt den Zustand, in dem der Gegenstand /77 sich in der durch den Pfeil gekennzeichneten Richtung mit der Geschwindigkeit ν im relativen Winkel Θ dem Fahrzeug M annähen. Die in diesem Zustand von den am Fahrzeug M montierten linken und rechten Antennenpaaren A_L und Ar im Steuergerät eingehenden Dopplerfrequenzen /j werden wie folgt ausgedrückt:

2f

SdL = ~- V COS &_L C

2 f

SdR = -ZT » COS 0_R .

In den obigen Formeln sind fdL und fdR die Dopplerfrequenzen, die das Steuergerät von den Signalen ableitet, die von den rechten und linken Antennenpaaren Ai. bzw. Ar ermittelt werden. Θ;. und Θ« sind die durch die jeweiligen Antennen und die Bewegungsrichtung des Gegenstandes /77 gebildeten Winkel. Das Verhältnis zwischen /",//. und fdR wird wie folgt ermittelt:

'' = SidSdR = cos <9,ycos θ_B

Wie aus Fig.3 ersichtlich, ist der Wert r gleich eins, wenn der Gegenstand m sich dem Fahrzeug M direkt frontal annähert. Andererseits wird der Wert f. durch Berechnung im Steuergerät festgestellt, wenn der Gegenstand das Fahrzeug ohne Zusammenprall passiert. Anders ausgedrückt, wird das Steuergerät so eingestellt, daß es Kollisions-Anzirigcsignalc nur innerhalb eines vorherbestimmten Bereiches abgibt, in dem das Fahrzeug und der Gegenstand sich in Abhängigkeit von der Größe des Fahrzeugs, der Lage des

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Ansprechbereiches und anderer Faktoren berühren werden. Auf diese Weise ermittelt das Steuergerät bevorstehende Kollisionen und gibt Kollisionssignale ab, wenn der Wert ε innerhalb eines vorherbestimmten Bereiches liegt. Der vorherbestimmte Bereich hat seine Grenzen dort, wo der Gegenstand und das Fahrzeug siqh gerade noch berühren.

Die F i g. 4, 5 und 6 zeigen Einzelheiten der mit dem Steuergerät arbeitenden, erfindungsgemäßen KoIIisions-Detektorvorrichtung. Das gesamte Gerät ist innerhalb des Fahrzeugs M montiert In F i g. 4 erzeugt ein Generator Mikrowellen mit einer vorbestimmten Frequenz. Diese Signale des Generators werden an Antennen A\ weitergeleitet, die |n den Antennenpaaren Al und Ar die Sendeantennen darstellen. Der Einfachheit halber und insbesondere zu Gunsten der Kontinuität der Bezugsziffern in F i g. 4 werden die Antennen A\ der Antennenpaare Al und Ar mit 2 L und 2 R bezeichnet. Die Antenne 2 L ist also die Sendeantenne, die an einem beliebigen Punkt vorn an der linken Seite des Fahrzeugs M montiert und zum Abstrahlen von Mikrowellen eingerichtet ist. Die Antenne 2 R ist die Sendeantenne, die an einem beliebigen Punkt an der vorderen rechten Seite des Fahrzeugs montieret und zum Abstrahlen von Mikrowellen eingerichtet ist Die Empfangsantennen A2 in den Antennenpaaren Al und Ar werden in der F ig. 4 mit 3 L und 3 R bezeichnet. Die Antenne 3 L ist also die Empfangsantenne, die vorn am Fahrzeug M so montiert ist, daß ihr Richtstrahl den radialen Strahl der Sendeantenne 2 L an einer vorherbestimmten Stelle schneidet. Gleichermaßen ist die Antenne 3 R diejenige Empfangsantenne, die vorn am Fahrzeug M so montiert ist, daß in- Richtstrahl den radialen Strahl der Sendeantenne 2 R an einer vorherbestimmten Stelle schneidet. Der angehängte Buchstabe L kennzeichnet alle Bauteile, die an der linken Seite des Fahrzeugs M montiert sind oder zu dieser Seite gehören. Der den Kennzeichnungsziffern angehängte Buchstabe R kennzeichnet die Bauteile, die an der rechten Seite des Fahrzeugs M montiert sind oder zu.dieser Seite gehören. Da diese Bauteile die gleiche Funktion erfüllen, wird ihre Erklärung in gewissem Rahmen auf die linksseitigen Bauteile beschränkt. Es versteht sich also, daß die entsprechenden Bauteile mit derselben Kennzeichnungsziffer, aber dem angehängten Buchstaben R mit den anderen Teilen in derselben Weise zusammenwirken wie für die linke Seite beschrieben.

Ein Richtkoppler 4 L koppelt die Signale des Generators 1 in die Antenne 2 L Ferner koppelt der Koppler 4 L die zurückgestrahlten Signale der Antenne 3 L zusammen mit einem Teil des von dem Generator 1 erzeugten gesendeten Signals in einen Detektor 5 L Der Detektor5 £ führt einem Verstärker6 Lein aus der Differenzfrequenz zwischen dem Generator-Signal 1 und dem von dem Gegenstand zurückgestrahlten Antennensignal 3 L zusammengesetztes Dopplersignal zu.

Ein Frequenz-Spannungs-Wandler 7 L wandelt die Dopplerfrequenz in eine Spannung um und führt diese ;iner Schwellenschaltung 8 L zu, die nur dann \usgangssignale abgibt, wenn die Spannung einen vorherbestimmten Wert überschreitet. Eine Schwellen- ;chaltung 9 L gibt ebenfalls nur dann Ausgangssignale ib, wenn der Pegel des Ausgangssignals des Verstärkers i Leinen vorherbestimmten Wert überschreitet

Der Wert der an der Schwellenschaltung 8 L !ingestellten konstanten Spannung entspricht der kritischen relativen Geschwindigkeit, bei der die relative Geschwindigkeit y gerade noch so niedrig ist, daß die Fahrzeuginsassen wegen der sehr geringen Aufprallwucht keine Verletzungen erleiden, selbst wenn das Fahrzeug M mit dem Gegenstand m zusammenstößt. Der an der Schwellenschaltung 9 L eingestellte Pegel entspricht dem Pegel Ho in F i g. 2. Es handelt sich hier um den kritischen Pegel, dessen Überschreitung die Anwesenheit eines Gegenstandes m innerhalb des Anspruchbereiches anzeigt. Die Ausgangsspannung der Schwellenschaltung 9 L wird als Spannung V₂L bezeichnet Die Ausgangsspannung der Schwellenschaltung 8 L wird als V\ l bezeichnet.
Das Vorhandensein von Spannungen Vi l und V₂L zeigt an, daß die linken Antennen 2 L und 3 L einen Gegenstand m innerhalb ihres Ansprechbereiches festgestellt haben und daß der Gegenstand sich dem Fahrzeug Λ/mit einer Geschwindigkeit annäherte, die die vorbestimmte Gefahrengrenze überstieg.

In der gleichen Weise wie oben beschrieben führt der Generator 1 der Antenne 2 R Signale zu, und diese Signale werden in der Ansprechzone oder im Ansprechbereich zur Empfangsantenne 3 R zurückgestrahlt. Ein Richtkoppler 4 R führt einem Detektor 5 R eine Kombination des gesendeten Signals und des empfangenen Signals zu. Ein Verstärker 6 R, ein Frequenz-Spannungs-Wandler 7 R, eine Schwellenschaltung 8 R und eine Schwellenschaltung 9 R arbeiten in derselben Weise wie die entsprechenden Bauteile 5 L, 6 L, 7 L, 8 L und 9 L und erzeugen die Spannungen Vi_Äund V₂R. Das Vorhandensein der Spannung V₂R zeigt an, daß sich ein Gegenstand innerhalb des durch die Antennen 2 R und 3 R definierten Ansprechbereiches befindet. Das Vorhandensein einer Spannung V₁ r zeigt an, daß der Gegenstand innerhalb des durch die Antennen 2 R und 3 R definierten Ansprechbereiches sich mit einer relativen Geschwindigkeit bewegt, die als gefährlich angesehen wird.

Eine ODER-Schaltung 10 gibt ein Signal ab, wenn eine der Schwellenschaltungen 9 L oder 9 R ihr jeweiliges Ausgangssignal V_2L oder V_2R abgibt. Wenn sich also ein Gegenstand in einem der durch die Antennen 2 L und 3 L oder 2 R und 3 R definierten Ansprechbereich befindet, gibt die ODER-Schaltung ein Signal V₂ ab. Eine ODER-Schaltung 11 gibt ein Signal V\ ab, wenn eine der Schwellenschaltungen 8 L oder 8 R ein Ausgangssignal abgibt. Die Spannung V₁ erscheint also, wenn die Geschwindigkeit des in einem der Ansprechbereiche befindlichen Gegenstandes relativ zu dem Fahrzeug Mals gefährlich erkannt wird.

Ein Teiler 12 errechnet das Verhältnis der Ausgangsspannungen Vl und Vr der Frequenz-Spannungs-Umformer TL und 7 R, Der Teiler mißt dann das Verhältnis der relativen Geschwindigkeit in der linken Ansprechzone zu der relativen Geschwindigkeit in der rechten Ansprechzone. Ein Komparator 13 gibt ein Ausgangssignal nur dann ab, wenn die Ausgangsleistung ε des Teilers 12 innerhalb eines vorherbestimmten Bereiches liegt. Eine UND-Schaltung 14 gibt Ausgangssignale nur

dann ab, wenn Signale gleichzeitig von dem Komparator 13, der ODER-Schaltung 10 und der ODER-Schaltung 11 gegeben werden. Ein Verstärker 15 verstärkt die Ausgangsleistung der UND-Schaltung 14.
In dem Fahrzeug ist ein Druckgasbehälter 16 zum

Aufblasen eines Luftkissens 17 vorgesehen, das in dem Fahrzeug M an der Stelle installiert ist, an der der sekundäre Aufprall mit größter Wahrscheinlichkeit auftreten wird. Wenn ein zwischen dem Behälter und

dem Luftkissen vorgesehenes elektromagnetisches Ventil 18 von dem Verstärker 15 ein Ausgangssignal erhält, wird eine Verbindung zwischen diesem Behälter und dem Luftkissen hergestellt.

Weitere Einzelheiten der Funktion der oben beschriebenen Kollisions-Detektorvorrichtung werden im nachfolgenden unter Bezugnahme auf die Fig.5 und 6 beschrieben. In diesen Abbildungen ist die Vorrichtung mit genaueren Einzelheiten dargestellt. Teile, die den in Fig.4 gezeigten Teilen entsprechen, sind in diesen Abbildungen mit denselben Bezugsziffern gekennzeichnet.

Der Generator 1 umfaßt einen Schwingkreis 21, eine Verdopplerschaltung 22 und einen koaxialen Resonanzkreis 23. Der Schwingkreis 21 umfaßt einen Schwingtransistor 24, Resonanz-Kondensatoren 25 und 26, eine Resonanzspule 27 und weitere bei Standard-Oszillatoren verwendete Bauteile. Das vom Schwingkreis 21 erhaltene Signal mit der Anfangsfrequenz wird dem Sperrkreis einer Verdopplerschaltung zugeführt, die aus einer Vielzahl von Spulen und Kondensatoren besteht. Hier wird mittels einer Varaktor-Diode 28, die dem Sperrkreis nachgeschaltet ist und eine nichtlineare Kennlinie aufweist, eine hohe Oberwelle erzeugt. In dem koaxialen Resonanzkreis 23 wird die hohe Oberwelle einer bestimmten Größenordnung mittels eines aus einem Drehkondensator 29 und einer Spule 30 bestehenden Schwingkreises als Mikrowellen herausgezogen.

Wie insbesondere in Fig.5 dargestellt, werden die Mikrowellen durch einen Haupt-Hohlleiter 41 den beiden Richtkopplern 4 L und 4 R zugeführt. Die dem linken Richtkoppler 4 L zugeführten Mikrowellen werden über die elektromagnetische Hornstrahlerantenne 2 L in Vorausrichtung abgestrahlt. Ein Gegenstand, beispielsweise der Gegenstand m, in dem durch die Antennen 2 L und 3 L bestimmten Ansprechbereich reflektiert die Mikrowellen. Die letzteren werden von der linken Empfangsantenne 3 L empfangen. Das auf diese Weise erhaltene Signal wird wieder durch einen Neben-Hohlleiter 42 dem Richtkoppler 4 L zugeführt und dann zusammen mit einem Teil des abgestrahlten Signals an den Detektor 5 L weitergeleitet.

Der Detektor 5 L enthält eine Detektor-Diode 50. Durch die Verwendung einer Diode mit nichtliniearer Kennlinie gewinnt man das Doppler-Signal mit der Differenzfrequenz zwischen dem Ausgangssignal des Generators 1 und dem von dem Gegenstand reflektierten Signal. Das Doppier-Signal wird in der linearen Verstärkereinheit 6 L verstärkt, die aus einem Verstärker 61 und einem Eingangs-Widerstand 62, einem Gegenkopplungs-Widerstand 63 und einem Verstärkungsregler-Widerstand 64 besteht. Das Ausganssignal des linearen Verstärkers wird einem Frequenz-Spannungs-Umformer 7 L und der Schwellenschaltung 9 L zugeführt.

Der Frequenz-Spannungs-Wandler 7 L besteht aus einem Sättigungs-Verstärkerkreis mit einem Verstärker 70, einem Eingangs-Widerstand 72 und einem Gegenkopplungs-Widerstand 73. Er umfaßt ferner einen Frequenz-Spannungs-Wandlerkreis 71. Dieser Kreis erzeugt eine gleichgerichtete Spannung, also eine Gleich-Spannung Vu die zu der Frequenz des Doppler-Signals proportional ist. Eine Schwellenschaltung 8 L empfängt die Ausgangsspannung Vl und erzeugt eine Signalspannung Ki/. nur dann, wenn die Gleichspannung Vi. einen bestimmten Wert überschreitet. In der Schwcllenschallunr· 8 L bilden ein Verstärker 84 und Widerstände 85,88 und 89 einen Verstärkerkreis der ferner einen aus dem Widerstand 86 und 87 bestehenden Vorspannungskreis umfaßt Die Schwellenspannung wird dadurch eingestellt, daß der Widerstand 87 auf die an den Vorspannungskreis anzulegende Spannung eingestellt wird.

Das der Schwellenschaltung 9 L zugeführte Doppler-Signal wird durch einen Spannungs-Verdoppler-Dioden-Kreis, bestehend aus den Kondensatoren 91 und 94 und den Dioden 92 und 93, gleichgerichtet Das Doppler-Signal wird in eine zum Doppler-Signal-Pegel proportionale Spannung umgewandelt Dann wird diese Spannung einem nicht erregbaren Kreis, bestehend aus einem linearen Verstärkerkreis mit einem Verstärker 98 und Widerständen 95,99 100 und einem Vorspannungskreis mit den Widerständen 96 und 97 zugeführt. Das Signal V₂L wird von der Schwellenschaltung 9 L nur dann abgegeben, wenn die Gleichspannung, d. h. die gleichgerichtete Spannung, einen bestimmten Wert überschreitet.

Die mit 1, 2 R, 3 R, 4 R und 5 R gekennzeichneten Mikrowellenbauteile und die Schaltungen 6 R, 7 R, 8 R und 9 R auf der rechten Seite des Fahrzeugs M dienen dazu, das Doppler-Signal in im wesentlichen gleicher Weise zu verarbeiten wie die Bauteile und Schaltungen der gleichen Kennziffer mit dem engefügten L Die Spannung Vr erhält man von dem Frequenz-Spannungs-Umformer 7 R, die Signale V\r und V₂R von der Schwellenschaltung 8 R bzw. 9 R. Die Spannungen Vl und Vr werden an den Teiler 12 angelegt, der die zu dem Verhältnis ε = Vi/V/jder beiden Spannungen Vl und Vr proportionale Spannung V₆ ableitet. Die Spannung V_c wird an den Komparator 13 angelegt, der ein Signal V₃ nur dann abgibt, wenn der Wert V_e innerhalb eines vorherbestimmten Bereiches liegt. Die Ausgangssignale V\l und V\r der Schwellenschaltungen 8 L und 8 R werden der ODER-Schaltung 11 zugeführt, die das Ausgangssignal V| abgibt, wenn mindestens eines der Ausgangssignale vorliegt. Die Ausgangssignale Vu und 16« der Schwellenschaltungen 9 Lund9 Rerscheinen an der ODER-Schaltung 10, die das Ausgangssignal V₂ abgibt, wenn mindestens eines dieser Ausgangssignale vorliegt. Die Signale Vi, V₂ und V3 werden der UND-Schaltung 14 zugeführt. Diese gibt ein Signal V₄ nur dann ab, wenn alle diese zugeführten Signale vorliegen. Das Signal V₄ geht dann der Verstärkereinheit 15 zu.

Wie aus Fig. IA ersichtlich, ist die Sendeantenne unterhalb der Empfangsantenne installiert. Diese Installationsart der Antennen wirkt sich in einer Reduzierung der Störungen durch unregelmäßige Reflexion der abgestrahlten Wellen durch die Straßenoberfläche, durch Streuung oder dergleichen aus. Die an der Schwellenschaltung 9 L und 9 R eingestellten Schwellenspannungen entsprechen dem in Fig.2 gezeigten Pegel Ho. Sie bilden den Grenzwert, der !inzeigt, daß der Gegenstand m in den Ansprechbereich eingetreten ist. Die an den Schwellenschaltungen 8 L und 8 R eingestellten Schwellenspannungen entsprechen dem Grenzwert der relativen Geschwindigkeit, bei dem die letztere niedrig genug ist, um zu vermeiden, daß ein sekundärer Aufprall, bei dem ein Fahrzeuginsasse verletzt werden könnte, nicht stattfindet, selbst wenn ein primärer Aufprall erfolgt. Das bedeutet, daß diese Spannung so ausgelegt wird, daß ein Signal nur dann erzeugt wird, wenn ein gefährlicher Zusammenstoß erfolgen muß.

Der Spannungs-Einstellbereich des Komparators 13

hängt davon ab, wo die durch den relativen Winkel Θ gekennzeichnete Grenze für einen bloßen Kontakt liegt. Dieser Bereich wird so festgelegt, daß das Ausgangssignal Vj abgegeben wird, wenn ε in den durch Berechnung erhaltenen und in Fig. 7 dargestellten Bereich zwischen ει ui.d e.2 fällt.

Die Anwesenheit des Gegenstandes m in dem durch die Antennen definierten Ansprechbereich wird durch die Abgabe eines Signals von einer der beiden Schwellenschaltungen 9 L oder 9ß angezeigt. Die ι ο Größe der relativen Geschwindigkeit ν kann durch das Ausgangssignal einer der Schwellenschaltungen 8 L oder 8 R bestimmt werden. Auf diese Weise kann die Unvermeidbarkeit eines primären Aufpralls durch das Vorhandensein eines Ausgangssignals des !Comparators 13 erkannt werden. Das Ausgangssignal V₂ der UND-Schaltung 14 stellt ein Kollisions-Anzeigesignal dar.

Das oben beschriebene Gerät zeigt das Bevorstehen eines möglichen Zusammenpralls mit Sicherheit vor Eintritt des primären Aufpralls an. Auf diese Weise ermöglicht es das Aufblasen eines zur Aufnahme der Schlagkraft eines sekundären Aufpralls fähigen Luftkissens früh genug vor dem Eintritt des sekundären Aufpralls und mit wirklicher Sicherheit und Zuverlässigkeil. Die Schaffung eines Ansprechbereiches für die Messung des relativen Abstandes zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand schaltet Mängel, wie Schwankungen des Reflexionsfaktors aufgrund des Materials des Gegenstandes in, der Form und anderer Eigenschaften des Gegenstandes, Schwankungen der Energie des zurückgestrahlten Signals aufgrund der Größe des Gegenstandes und Schwankungen aufgrund von Witterungsbedingungen wie Regen, Schnee oder dergleichen vollständig aus. Damit wird die Genauigkeit der Erkennung eines möglichen Zusammenpralls stark verbessert. Dadurch, daß die Erkennungsmittel zu beiden Seiten des Fahrzeugs Mangeordnet sind, wird es darüber hinaus möglich, mit Sicherheit zu bestimmen, ob ein Fahrzeug und ein Gegenstand sich auf einem zu einer Kollision führenden Kurs befinden oder ob sie einander passieren werden. Deshalb besteht praktisch keine Möglichkeit einer irrtümlichen Betätigung der Sicherheitsvorrichtung selbst in Städten, in denen der Verkehr sehr stark ist.

Wenn der Ansprechberreich oder die Ansprechzone in geeigneter Weise eingestellt ist, kann eine bevorstehende Kollision ohne die Ermittlung des relativen Winkels genau erkannt werden. In einem solchen Fall ist es nicht nötig, zwei Sätze Sende- und Empfangsantennen zu beiden Seiten eines Fahrzeugs vorzusehen.

Bei der voroeschriebenen Ausführungsform ist ein Paar Sende- und Empfangsantennen an der linken Seite des Fahrzeugs und ein Paar an der rechten Seite: des Fahrzeugs vorgesehen. Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist eine Sendeantenne im der Mitte des Fahrzeugs angeordnet, während zwei Empfangsuntenncn auf der rechicn und ;iuf Jcr linken Seite vorgesehen sind.

Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden die Richtkoppler 4 R und 4 L als Mittel zur Durchführung einer homodynen Demodulation verwendet. Wenn das empfangene Signal durch homodyne Demodulation ermittelt werden soll, wird die Phase des abgestrahlten Signals mit der Phase des reflektierten Signals verglichen. Wenn also der Gegenstand m innerhalb des Ansprechbereiches sich um eine halbe Wellenlänge des Mikrowellensignals dem Fahrzeug annähert, vermindert sich der Weg des Wellensignals um eine volle Wellenlänge. Die Phase wird also um 360° verschoben. Anders ausgedrückt werden die Phasen des abgestrahlten und des empfangenen Signals jedesmal um 360° verschoben, wenn sich der relative Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Gegenstand um eine halbe Wellenlänge ändert. Wenn die Phasen während dieser Zeitspanne synchronisiert sind, überlagern sich die Phasen und erzeugen damit Spitzen. Wenn die Phasen um 180° abweichen, ergibt sich eine Gegenphase. Das erzeugt Einsattelungen. Also läßi! sich die Frequenz U des bei Annäherung des Fahrzeugs an den Gegenstand durch homodyne Demodulation zu ermittelnden Signals wie folgt ausdrucken:

Js

2v λ

wobei λ die Wellenlänge des Mikrowellensignals darstellt. Da die Wellenlänge λ als c/f, ausgedrückt werden kann, kann die Formel (5) wie folgt umgestellt werden:

Daraus kann man ableiten, daß die Frequenz f_s des durch homodyne Gleichrichtung ermittelten Wellensignals gleich der Doppler-Frequenz fd ist. Anders ausgedrückt kann eine bevorstehende Kollision in derselben Weise wie vorstehend beschrieben dadurch erkannt werden, daß die Frequenz des durch homodyne Demodulation ermittelten Signals gemessen wird.

Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung wird die homodyne Demodulation durch die Verwendung einer Kombination von herkömmlichen Zirkulatoren mit 3 Anschlüssen an Stelle der Richtkoppler 4 L und 4 R durchgeführt. In jedem Fall wird wie oben beschrieben eine bevorstehende Kollision durch die Ausführungsformen der Erfindung genau und mit Sicherheit vor Eintritt einer derartigen Kollision dadurch erkannt, daß bei der Messung der relativen Geschwindigkeit mittels der Wellensignale ein Ansprechbereich oder eine Ansprechzone geschaffen wird.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (17)

Patentansprüche:

1. Warnsystem zur Anzeige einer möglichen Kollision zwischen einem Fahrzeug und einem Hindernis, bei welchem ein Festfrequenzsignal ausgesendet und das reflektierte Signal empfangen wird, wobei Mittel zur Aufbereitung eines Doppler-Signals vorgesehen sind und die Sende- und die Empfangsantenne zur Bildung eines bestimmten dreidimensionalen Ansprechbereiches eine Richtcharakteristik aufweisen und an dem Fahrzeug versetzt angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß an auf einer vertikalen Linie voneinander entfernten Punkten eine erste Sendeantenne (2 L) und eine erste Ernpfangsantenne (3 L) und in horizontalem Abstand hiervon an auf einer anderen vertikalen Linie voneinander entfernten Punkten eine zweite Sendeantenne (2 R) und eine zweite Empfangsantenne (3 R) vorgesehen sind, daß die Antennen beider Paare derart geöffnet und zumindest in der Vertikalen derart zueinander ausgerichtet sind, daß ihre Richtstrahlen (S bzw. G) einander nur in einem begrenzten Bereich (Av) vor dem Fahrzeug durchdringen und daß Schaltungen i(7 L 7 R), welche auf'die Frequenz, und Schaltungen (9 L, 9 R), welche auf den Pegel der erhaltenen Doppler-Signale ansprechen, vorgesehen sind.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Sendeantenne (2 L) und die erste Empfangsantenne (3 L) auf der einen Seite und die zweite Sendeantenne (2 R) und die zweite Empfangsantenne (3 R) auf der anderen Seite des Frontbereiches eines Fahrzeugs angeordnet und derart nach vorn ausgerichtet sind, daß die Richtachse der Empfangsantennen jeweils die Richtachse der auf der gleichen Seite angeordneten Sendeantenne unter spitzem Winkel schneiden.

3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein Frequenz-Spannungs-Wandler (7) zur Erzeugung einer der Frequenz des Doppler-Signals proportionalen Spannung vorgesehen ist, sowie eine an diesen Wandler (7) angeschlossene Schwellwertschaltung (8), weiche bei Überschreiten eines vorbestimmten Pegels ein Ausgangssignal abgibt.

4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor ferner eine zweite Schwellwertschaltung (9) umfaßt, die dann ein Steuersignal erzeugt, wenn der Pegel des Doppler-Signals einen vorbestimmten Wert überschreitet und ferner eine UND-Schaltung (14) vorgesehen ist, auf deren Eingänge die Ausgangssignale beider Schwellwertschaltungen (8 und 9) einwirken.

5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der durch die Empfangsantennen definierte Strahlungsbereich in eine Vielzahl von Strahlenbündeln aufgeteilt ist, deren jedes den Abstrahlbereich schneidet und daß der Detektor die Differenz zwischen der Frequenz des Bereiches und der in den Strahlenbündeln reflektierten Signale ermittelt und nur dann ein Ausgangssignal erzeugt, wenn diese Differenz einen vorbestimmten Wert überschreitet.

6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor für jedes der Strahlenbündel eine Doppler-Auswerteeinrichtung aufweist.

7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor eine Vielzahl von Frequenz-Spannungs-Wandlern (7) zur Erzeugung einer der jeweiligen Differenzfrequenz proportionalen Spannung aufweist, sowie eine Vielzahl von Schwellwertschaltungen (8 L, 8 R), die nur dann ein Ausgangssignal abgeben, wenn ein gegebener Wert überschritten wird.

8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor ebenfalls eine Vielzahl von zweiten Schwellwertschaltungen (9 L, 9 R), umfaßt, welche nur dann ein Signal abgeben, wenn der Pegel des jeweiligen Doppler-Signafs einen vorbestimmten Wert überschreitet und daß jede der zweiten Schwellwertschaltungen gemeinsam mit einer ihr zugeordneten ersten Schwellwertschaltung auf ein UND-Gatter (14) gelegt ist, welches nur bei gleichzeitigem Vorliegen beider Signale ein Ausgangssignal erzeugt.

9. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor einen Teiler (12) zum Vergleichen der in den Detektoren für die einzelnen Strahlenbündel und den Strahlungsbereich ermittel ten Differenzfrequenzen sowie einen Komparator (13) umfaßt, der nur dann ein Ausgangssignal zuläßt, wenn das Vergleichsergebnis, innerhalb eines bestimmten Bereiches liegt.

10. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor an jeden der besagten Frequenz-Spannungs-Wandler angeschlossene Teiier (12) aufweist, die das Verhältnis der ermittelten Differenzfrequenzen feststellen und daß der Detektor ferner einen Komparator (13) umfaßt, der nur dann ein Signal erzeugt und der UND-Schaltung (14) zuleitet, wenn das ermittelte Verhältnis innerhalb eines bestimmten Bereiches liegt.

11. System nach Anspruch 5, 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vielzahl von Sendeantennen (2) und eine Vielzahl von Empfangsantennen (3) vorgesehen ist, wobei jede der Sendeantennen in den Strahlungsbereich strahlt und jede der Empfangsantennen einen Empfangsbereich hat, der mindestens eines der abgestrahlten Wellenbündel der Sendeantenne schneidet.

12. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Sendeantenne (2) und vier um diese herum angeordnete Empfangsantennen (3) vorgesehen sind.

13. System nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß nur eine Sendeantenne (2) und nur eine Empfangsantenne (3) vorgesehen sind, deren Richtungsachsen sich innerhalb eines vorbestimmten Bereiches schneiden.

14. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste (2 L) und die zweite (2 R) Sendeantenne mit dem gleichen Generator zur Erzeugung einer ersten Frequenz verbunden sind, daß die erste Empfangsantenne (3 Z^aIs Reflexionswelle eine zweite Frequenz und die zweite Empfangsantenne (3 R) als Reflexionswelle eine dritte Frequenz empfängt, daß Mittel zur Aufbereitung der Differenz zwischen der ersten und der zweiten Frequenz als einem ersten Doppler-Signal und der Differenz zwischen der ersten und der dritten Frequenz als einem zweiten Doppler-Signal vorgesehen sind, daß je ein Frequenz-Spannungs-Umformer (7 L, 7 R) zur Erzeugung von den Differenzfrequenzen proportionalen. elektrischen Größen, ein an beide Umformer angeschlossener Teiler (12) zur Erzeugung eines dem Verhältnis

<f

beider Größen proportionalen Größe und ein Komparator (13), der nur dann ein Signal abgibt, wenn der Ausgangswert des Teilers innerhalb eines bestimmten Bereiches liegt, vorgesehen sind, daß ein zweiter, an den ersten Umformer (7 L)angeschlossener Komparator (8 Z^und ein dritter, an den zweiten Umformer (7 R) angeschlossener Komparator (8 R) vorgesehen sind, die ein Ausgangssignal abgeben, wenn die erste bzw. zweite elektrische Größe der Umformer einen bestimmten Wert überschreiten, daß dem zweiten und dem dritten Komparator ein ODER-Gatter (II) nachgeschaltet ist, daß das erste Doppler-Signal an einen vierten Komparator (9 L) und das zweite Doppler-Signal an einen fünften Komparator (9 R) gelegt ist, welche je ein Signal abgeben, wenn der Pegel des betreffenden Doppler-Signals einen vorbestimmten Wert überschreitet, daß die Signale des vierten und des fünften Komparator über ein ODER-Gatter (10) zusammengefaßt sind und daß dem ersten Komparator ein UND-Gatter (14) nachgeschaltet ist und das erste und das zweite ODER-Gatter Signale abgeben, wenn gleichzeitig Ausgangssignale an dem ersten Komparator, dem ersten ODER-Gatter und dem zweiten ODER-Gatter auftreten.

15. System nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ausgabeeinrichtung (15) zur Erzeugung eines Betätigungssignals füY in dem Fahrzeug installierte Schutzmittel (17) vorgesehen ist.

16. System nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungsbereiche der Sende- und der Empfangsantennen einen solchen Winkel miteinander bilden, daß der dadurch gebildete Ansprechbereich allseitig begrenzt ist.

17. System nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß es gemeinsam mit einer die Insassen schützenden Sicherheitsvorrichtung (17) in ein Fahrzeug eingebaut ist.