DE2108564A1 - Anordnung zur spielfreien Halte rung von bewegbaren Einheiten einer Selbststeuereinnchtung - Google Patents

Description

n '--.eic-hen: P 1151
Ans!elr!^er: ^T301 and ?;aufei dt

Stambanevägen. 31-33

141 43 Hudäinge/Sclr/eden

Anordnung zur spielfreien Halterung ^on be^v'ecibaren Einheiten einer Selbststeuereinrichtunq

g bezieht sich auf eine Anordnung, die eine Halterung von beweglichen Auto::iaten- bav. Selbstntounreinaeiten ermöglicht, --ve Ic he unter 3ixrrundelegung eines "kart..; =;i?.cnen Koordinatensystems mit hoher Geschwindigkeit in dej- x-, y- und z-lichtung bewegt werden klonen. Zur Ausführung dieser Bewegungen ist jede ninheit mit einen pneumatischen Steuerzylinder versehen. AuBerden dient der jeweilige pneumatische Gteuerz;^rlinder zur prompten und virxr-amen Dämpfung der jev/eiligen Verschiebebevegung sowie zur Abgabe von Signalen während der D-'mpflängsbewegung»

sogenannten 'vat oma ten— bz" „ Selbststeuereinheiten -,.erden derzeit in verstärkteiti Ausnaß für die Ausführung b^^timnter Funktionen in industriellen rrozessen eingesetzt.

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So ¹CdUn z,:·:, eine derartige Selsbs teuere-inh~ it ^r:ich dazu eignen j einen Oecienpto-.nd zu ergreifen un^r' in einer oder mehreren bestimmten "^J.iihtunge:-i zu verschieben, "/ie z,^r, in der x-, ;■'- oder z-"'.ichtuncr, "in·= 3elbststev.erc-ir.heit bzw. Automateneinheit ^νΞΓ·τη aber auch irr.stand- sein, be stirbt ^- Drehbewegungen auszufahren. Die beweglichen Einheiten eirr-r derartigen Seibitsteuereinheit kennen dabei rit pneumatischen Steuerzylindern verbunden, sein, um durch di^-pe betätigt zu "/erdenβ Da die Verschiebeceschwindic^eiten bzw. -werte vergleichsweise noch sind, ist es ^z forderlich, da.': die bewegungen der betreffenden Einheiten sehr prompt und •virksam gedä?r.p.-"t ".'/erden, so dar- die betreffenden Einheiten auch tatsächlich, an Stillsetzeinrichtungen stil].c;=-set^t '::ercen, an denen i'^re Stillsetzung gefordert ist. Auf Grund dei? hohen Arbeitsgeschwindigkeit der jeweiligen Selbststeuereinheit. \mu3 im übrigen von der jeweiligen beweglichen Einheit ein Signal an die Steuereinrichtung abgegeben werden, bevor die bewegliche Einheit ihre Anhalte— stellung erreicht hat, so daft ein signal an die nächste einheit rechtzeitig abgegeben '"erden l:ann. ^ar^Mber hinaus ist es von äuPerster '/ichtig^eit, daß die beweglichen Sinhsiten der .jeweiligen. Seibststeuersinr ich tuner ohne irgendein Spiel gelagert bz-·.--, angeordnet sind, se daß <=-ine sehr stabile Befestigung bzw. Halterung erzielt -^rird, und z'-'ar unabhängig davon, ".eiche .^rten von Kräften cie betreffende Zinheit beeinflussen.

Die bisher verwendeten Arten von Selbststeuereinrichtunre·': bzw, Automaten zeigen nicht die oben er-".'ahnten Sicenpchaft^c" Die beweglichen Einheiten sind dabei '"ede"· rrit einem hinreichenden Grad --ion Stabilität entsprechend angeordnet, noch reicht die Järnpfung der Bewegungen der verschiedenen

Einheiten aus, um wir^vsam zu sein. Darüber hinaus zeiat die mit den verschiedenen Bewegungen ^erbundTne eben Falls, ,Schwierigkeiten.

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t)rsr "^f in ^¹ inc Ii--.t demgemäß die Aufgabe zu Grunde, einen '.r_O(r. ₂-,, ζρϊσοη, vie eine Anordnung der eingangs genannten A.rt auszubilden ist, um unter Vermeidun'"¹ der den vorstehend bet^rachteten bekannten Anordnungen anhaftenden Kachteile 3M'· -*"«~ι-3tiv einfache ''eise eine spielfreie Halterung von beweglichen SelbstSteuereinheiten zu erzielen.

-nlirrt "^rird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe erfindungsgem'3.i? dacureh, oa.3 jede bewegliche Einheit einen langgestreckten inneren, rohrförmigen Arm mit viereckige"; Querschnitt aufweist, daß jeder Arm in einer ihn konzentrisch υ-uneben den äuSeren viereckigem Tichr passend gehaltert ist, da^q die Halterung durch Lagereinrichtungen bevirkt wird, die an den Enden des äußeren Rohres zvischen jeder der je-veils. \^orgesehenen vier gegenüberliegenden Flächen des äuPeren Rohres und des inneren Armes vorgesehen sind, und da_;; das äußere xohr mit einer Einheit versehen ist, enthaltend eine zunehmend wirksame Dämpfungseinrichtung, einen, einstellbaren mechanischen Anschlag und eine Signalübertragungseinrichtung.

An Hand von Zeichnungen wird die. Erfindung nachstehend näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Anordnung gemäß der Erfindung in einer Seitenschnittansicht.

Fig. .2 zeigt in einen Schnitt die in Fig. 1 dargestellte Anordnung von der Oberseite her betrachtet. Fig. 3 veranschaulicht das Arbeitsprinzip von beweglichen Einheiten.

Fig» 4 und 5 zeigen die Halterung der beweglichen Einheiten. Fig. 6 und 7 zeigen eine kombinierte Dämpfungs- und Anschlageinheit der beweglichen Einheiten einer Selbststeuereinrichtung.

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In Fig. 1 ist in einer Seitenschnittansicht eine Selbststeuereinrichtung bzw, Automatikeinrichtung dargestellt, von der Fig. 2 eine horizontale Schnittansicht zeigt. Der Klarheit wegen ist in den betreffenden Figuren lediglich die Art und weise veranschaulicht, in der die Arne oder Rohre der Selbststeuereinrichtung bzw. des 7ObCtPr?: angeordnet sind. Dabei sind pneumatische Steuerz'-linder der entsprechenden Arme und die Dämpfungs-, Anschlag- unc Signal^bertragungseinheiten der betreffenden Arne worgelassen. Die Selbststeuereinrichtung bzw. der Roboter i.^f;t mit einer Steuereinrichtung vorgesehen, die in eineri Gehäuse 14^v auf einer Grundplatte 1 des betreffenden Roboters bzw. der betreffenden Selbststeuereinrichtung angeordnet ist. Diese Einrichtung enthält herkömmliche Magnetventile: und einen Programmechanismus. Ein Arm oder ein P.ohr 2 von viereckigem Querschnitt, wie z.B. quadratischem Querschnitt, ist auf der Grundplatte 1 horizontal und stillstehend angeordnet, ^in weiterer Arn bzw, ein weiteres Rohr 3, dessen länge großer ist als die des Rohres 2 ^md das einen zu de-r. Querschnitt des Rohres 2 passenden viereckigen Querschnitt aufweist, ist konzentrisch in dem Rohr 2 untergebracht. Zwischen den entsprechenden Seitenflächen der beiden Rohre sind LagereinriCiitungen 4 vo^cesehen. 3?d\".rch kann das '.ohr3 in einer bestimmten Richtung, wie der x-Richtung, in Rezug auf das Rohrjp und in Bezug auf die Grundplatte 1 verscLobpn werden.

An dem üohr 3 ist unter rechtem '!inkel zv. diese^n verlaufend ein weiteres Rohr 5 befestigt, das ebenfalls von viereckigem Querschnitt ist. Konzentrisch zu den Rohr 5 ist in diesem ein Rohr 6 untergebracht, dessen Länge größer ist als die des Rohres 5. Das Rohr 6 ^pist dabei ebenfalls viereckigen Querschnitt auf, Zwischen den entsprechender

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Seitenflächen der beiden Rohre 5 "und 6 sind an jedem

■^nde des Rohres 5 Lagereinrichtimgen 7 vorgesehen. Auf diese ^T?eise ist das verschiebbar^ Rohr 6 in Bezug auf die Grundplatte in der y—Richtung bewegbar, Ein viereckiges Rohr 3, das in seiner Längsrichtung vertikal angeordnet ist, ist unter rechten ^T-»in!celn an 3nde des Rohres 6 an diesem Rohr 6 befestigt» ^in Rohr 9, dessen Länge größer ist als die des Rohres 8, ist ^;iber Lagereinrichtungen 10 in dem Rohr 8 verschiebbar, und zwar in derselben ^T7eise wie die Rohre 3 und 6 in den Rohren 2 bzw. 5. Das Rohr 9, das einen viereckigen Querschnitt aufweist, paßt dabei mit dem Rohr 8 zusammen. Das Rohr 9 ist damit in der z-Richtung bewegbar. Arn Ende des Rohres 9 sind Greif einrichtungen vorgesehen, die mit mechanischen Steuereinrichtungen 11 verbunden sind. Diese mechanischen Steuereinrichtungen sind ihrerseits mit einem pneumatischen Steuerzylinder verbunden. Eine Vielzahl von parallelen Rohren 9, die alle in der z—Richtung verschiebbar sind, kann am Ende des Rohres 6 angebracht sein. Fig. 2 veranschaulicht dabei den Fall, daß zwei Rohre 9 zueinander ausgerichtet unter rechten Winkeln zu der Längsrichtung des Rohres 6 angeordnet sind. Die Rohre 9 können auch in Längsrichtung des Rohres 6 hintereinander angeordnet sein.

^T-7ie oben erwähnt, werden die Greif einrichtungen 13 durch einen pneumatischen Steuerzylinder 12 betätigt. Das generelle Prinzip, gemäß dem die Bewegungen der länglichen Rohre 3, 6 und 9 ausgeführt werden, veranschaulicht Fig. 3· Gemäß Fig. 3 ist das Rohr 6 als in dem Rohr 5 verschiebbar angeordnet, wobei Lagereinrichtungen 7 zwischen den beiden Rohren vorgesehen sind, Ein pneumatischer Steuerzylinder 14 ist dicht bei dem Rohr 5 angeordnet, wobei das Rohr 6 mit dem Ende des Kolbens verbunden ist, der dem betreffenden pneumatischen Steuerzylinder zugehörig

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ist. Demgemäß kann das Rohr 6 in einer bestimmten dichtung oder in der entgegengesetzten dichtung durch Betätigung des Kolbens 15 verschoben werden. Um die Bewegringen des Rohres 6 in den bezeichneten Richtungen zu begrenzen, ist das Rohr 6 mit Schultern 16 versehen, die mit Dämpfungs- und Anschlageinrichtungen 17 in Anlage zu kommen vermögen, welche auf dem Rohr 5 angebracht sind. Die erwähnte Anlage erfolgt dabei zunächst mit einem Dämpfer, der die Bev/egung des Rohres derart schnell dämpft, daß die Geschwindigkeit des betreffenden Rohres praktisch auf Null vermindert ist, wenn die Schulter an dem Anschlag anschlägt. Die anderen verschiebbaren Rohre 3 und 9 sind in entsprechender '/eise in ihrem jeweils zugehörigen Rohr 2 bzw, 8 untergebracht.

In Fig. 4 und 5 ist der Aufbau der Lagereinrichtungen 4, und 10 dargestellt. In Fig. 4, die einen Längsschnitt der Rohre 5 und 6 zeigt, sind als Beispiel die Lagereinrichtungen dieser beiden Rohre 5 und 6 gezeigt; Fig, 5 zeigt eine Querschnittansicht des in ^ig. 4 dargestellten Gebildes, Wie aus Fig. 4 und 5 hervorgeht, sind die Lagereinrichtungen an jedem Ende des äußeren Rohres 5 zwischen jeweils zwei Seitenflächen der konzentrisch zueinander angeordneten Rohre vorgesehen. Jede Lagereinrichtung besteht aus zwei Rollen 18, die an einer Trageinrichtung 19 angebracht sind, v/elche an der Innenwand des äußeren Rohre befestigt sind. Die Rollen 18 liegen dabei an der Außenwand des inneren Rohres 6 an, während sie von der Innenwand des äußeren Rohres 5 abstehen. Demgemäß sind an jedem Ende des Rohres 5 vier Paare von Rollen an der Innenseite des Rohres befestigt. Zwei dieser vier Paare von Rollen sind dabei fest an der ^T'7and angebracht, während die übrigen Rollenpaare nachgebbar angeordnet sind. Nimmt man an, daß das Rohr 6 durch eine Kraft zu betätigen ist,

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unter rechten '-Zinkeln zur Längsrichtung des Rohres und in dem Teil des 'Rohres wirkt, der auf der rechten Seite des xohres 5 in Fig. 4 liegt, so sind die nachgebbaren ^T>o"LLen an den betreffenden Enden in einer solchen '•Jeise angeordnet, daß sie diagonal zueinander liegen. Demgemäß sind in Fig. 4 die rechten oberen und linken unteren Rollenpaare 18 nachgebbar angeordnet« Auf diese ^Ttfeise gelangt man zu einer derartigen Halterung des verschiebbaren Rohres, die weder dann beeinflußt wird, wenn der bewegbare Arm einer "^iegebeanspruchung. ausgesetzt wird, noch dann, wenn er einer Torsionsbeanspruchung ausgesetzt ist. Die übrigen P.ohre sind in analoger "veise angeordnet.

Die Dämpfungseinrichtung 17 mit ihrer zugehörigen Anschlag— einrichtung kann von herkömmlicher Art sein. Sin Beispiel diener Dämpfungseinrichtune ist in Fig. 6 und 7 gezeigt. In ^vic. 6 .ist dabei die Dämpfungseinrichtung von oben her betrachtet dargestellt, und in Fig. 7 ist die Oämpfungseinrichtunc von der Seite her betrachtet dargestellt, an der die Schulter 16 zur Anlage komr.it. Die D':i;rp^rungseinrichtung enthält einen ^lock 2^, der ar. der ".ohr 5 angebracht ist. Der Block 20 umschließt eine Dampfungseinrichtunc Π und eine Anschlageinrichtung 24. Die Dämpfungseinrichtung bzw. der Dämpfer ?1 enthält einen Kolben 12, dessen

EnJe mit einen Puffer aus federndem Material versehen ist. Dieser Puffer dient dazu, eine weiche und ruhige Anlage mit dem Ende des Kolbens 22 herbeizuführen. Der Dämpfer kann vorzugsweise progressiv wirken, d.h. seine Dämpfungscharakteristik kann einer Parabel folgen. Die Dämpfer können in vorteilhafter Weise sogenannte Silikondämpfer sein, die eine Dämpfungscharakteristik der erwähnten Art atifweisen. Darüber hinaus kann die Dämpfungskapazität des Dämpfers vorzugsweise innerhalb bestimmter Grenzen variabel sein, ^T-7enn die Schulter 16 des Rohres 6 an dem Kolben zur

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koTimt, bewirkt der Därmfer eine derartige Herabsetzung der kinetischen Energie des ^T'ioh~es, daß df*?.?^cm beschleunigungskraft so klein ¹ViP möglicl· vdrd. "rzielt v.'ird dies zu einer·¹. groPen Ausna? mit den zuvor -ervAhnten Dämpfer, da dieser k<°ine ~:5ckf "'hr^nergie rr^.r-ragt, sr.nr>rn vielrehr Energie in "JMrre umsetzt,

^T~ie bereits ausgeführt, enthalt der ?lock ^on auch eine ^schießeinrichtung ?A* Diese Anschlaceinrichtunr "^ ist mit einem verstellbaren ^ndt^il ?5 versehen, mit 'lci^^n ril^e die Anlagefläche der ^inricht^no in eine ge'.-finsehte Stellung eingestellt werden kann. Die ^inricVitung ^nth^ilt ferner eine .Signalabgabeeinrichtung, zu der ein Stab -6 gehört, der in der Einrichtung P4 verschiebbar ist, -ibei dient da-f jenige ^n^e des Stabes, ias au^r^halb des Blockes liegt, dazu, durch die Schulter 1o betätigt zu herden, T.^s gegenüberliegende Ende des Stabes dient dazu, einen Signalsender zu betätigen, '-ie einen l'ikroschalter ?7. Π-er Stab ^ ist mit einer P'icV'r.olfeder versehen, die öe.n Stab in seine Aus gangs s tellur." z-ur".cV.zuf ".hr^n gestattet. Diese Stellung kann dabei derart eingestellt s°in, d3'^: cie Schul-trr 16 an den Stab 26 zum gleichen Zeitpunkt zv.r Anlage korrt, zu den sie des Ence c^s Dänpferkolbens b^r'ihrt. Au^p die se *^Teise nimmt die Steuereinrichtung unmittelbar ein signal auf. Demgemäß sind dir bewegbaren Einhielten mit Signalabgabeeinrichtungen bzv:» Signalsendern versahen, die ^in Signal an eine zentrale Steuereinheit auf die ^eendi^ung der Bev/egunc der entsprechenden bewegbaren einheit abzugeben vermögen, Liese Steuereinheit, die einen Frograrmmechanismus enthält, ist dabei so ausgelegt, daⁿ sie den Zustand der Signalabgabeeinrichtung feststellt, bevor ein neuer Arbeitszyklus beginnt. Dabei erfolgt ein» Unterbrechung des Arbeitsprozesses, wenn dieser Zustand ?1e fehlerhaft ermittelt "'ird. Der Programmechanismus ist

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i^i 'ibrigen so ausgelegt, daP eine externe ■Betätigung bzw„ Auslosung der Signalabgabeeinrichtung den Arbeitsprozess nicht beeinflussen kann. '-⁷e.nn ein signal in die zentrale einheit einaofnhrt wird, wird diese unverzüglich gesperrt. Außerdem vird ein Anzeigesignal z,"*. an das Magnetventil "bertragen, das zur betätigung des Ste-aer-Z;'linders dient, der die nächste Bewegung bewirbt, Anschließend wird der Pmgran^echanismus so vorbereitet, da^p er das Signal aufnimmt, das ar- ^nde der nächsten bewegung übertragen vird.

Durch die vorstehend beschriebenen Anordnungen ist es möglich, einen Roboter bzw, eine Selbststeuereinrichtung zu schaffen, die durch begrenzte Kräfte betätigt v.drd, dabei aber ?iit hoher Geschwindigkeit arbeitet. Die betreffende Einrichtung ist dabei in übrigen so ausgelegt, daP sie ihre bewegung auf 6i^a feststellung einer bestimmten Gegenkraft hin anhält» Zu, folge der beschriebenen Lagereinrichtungen wird eine Bewegung erzielt, die absolut frei von irgendeinem S^iel in sämtlichen Richtungen ist, und zwar unabhängig davon, wie die Kräfte die Steuerarme betätigen, und unabhängig davon, ob eine Biegebeanspruchung oder eine Torsionsbeanspruchung auftritt, ferner ist es einfach, die Bewegungs-Begrenzungsanschläge in irgendwelche Stellungen einzustellen sowie die Anlagepositionen festzulegen. Au?e^cWi wird eine sehr prompte und wirksame Dämpfung der mit hoh^n f-eschwindigkeitrn erfolgenden Bewegungen der durch die benutzten Pämpfungseinrichtungen erzielt.

Abschließend sei noch bemerkt, da°. die Erfindung auf das obp-n beschriebene AusP'inrungsbeispiel nicht beschränkt ist, sondern ohne Abweichung vom Erfindungsgedanken noch in verschiedener To is*³ modifiziert werden kann. So können die

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einzelnen Tagerelriri^j-t-.jr-r^n in ilir<~-n "e sr:} i~<1~r--ri
¹^e ilen unterschiedlich missgebildet sein. A^Tjr-prt?e-. int es mc'CTlich, die Schaltern einerseits yr.d ei? Ti;'.:f'jnc unn Anschlageinrichti-ngen andererseits ausirati"?"^--r., so daf? eine Schulter ;:r. ^iner 'iu^per^n 7ohr angebracht ist und da^Q ein ¹VJmPf^r an einer: be-.-efjlicfc^n innerer.
P.ohr angebracht i.st.

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Claims (1)

1. Γ a t e η t : η " ^r "j? l·. c-

   ".nor^nim-j ziV'~ spiel ^--ien "^O t^runc *'~i+:^f"'ii -in'=:'" 3^Ai1'>'?tst^o^.'-'rpinricht\v:r~, rl^r· η

   ■rinh^Itf-ri in (.V-fini^rten ^.irht^mfi'^'', "'i^c- in f'<"\r χ—, ■·- -¹"·" z-r-ichtiwic v.nt<=r Z^-1Jgrimc^lpfunc⁷ eino.^ Ve.rtesisclipn

   - '''"ir.atfns stores, v'/r^chiobbr.r "und j^'oil^ r-".it einer- ^•^t'itioiancp^inlioit, v'i³ ^-in^r. ~rn^^ ⁿatischen '"_- lir.r'.er,

   ■■·>"- ci'-i^ic i-H"l z"ip 1 Χ'*τιΓ;1."5-^γ·^γ.-.^!Τι'^=! "-''"-.liyciic ^-θ τ D'i'-T^un^^br— ■.■«■-g-inc v^ö2"b-in«ipn ^iir', r-^^-rch f^^^mz^ichri^t, da« jooe !^"Ό^ϊτ-η "i'-V-iirit -in inneren "".ohr (3,6,9) mit vi C-^rr-^luiitt und ein --fios^r; "her LtfrrrinrachtLincen (4,7_f1°) -v.i^r-^h.T.frii^r" r^iitiorPchrTii'"' "v-'i^^ncf-s vicr^-c'.ifjes *i'!;.^::rre? ~*\\r (",5,8) ^nth'.ilt, -^Jcr
   ^r hr-i-'^:-^r" ?.?.''⁵^n Cf^⁰ jcve

   "11 Z'-'^/r

   , 3;3,Γ";?-, "^%, 'Jn^ ca" z-u?nin-;V-;-.

   den ^I?v^^vL">fnr-:'^r? ),

   ^chlaf⁷ ( ^Γ:5^Λ* ■"in'⁴ ein°r an d'³^. ^ir.-'-n "loi-r (C) rer bp— ti'^^!::^;-?ii '"f" 'ΡΓ^ϊν-η ^. ir.: ■ ^i t ;^j;i'""b:'r-:;c'".t·'":; jionaTc b— ;~3b^elnriclit-."n'7 (?7) enth'-lt, - ■ bei eic .^c;teuereinrich- twac (") tiurv]: ,eine Schulter (^^::) b^f-lti-^vr.r irt, die

   ". Anoriivur.c r.^cli .".n-rri'ch " , •fr-.-v.-r?·: cek^-mizeiolv-Tit, !"λ" jeoo T. ?.-~?rt?inirichtun.~ (A,7," } ?'^γρ1 ""^llen (18) ?,ui"'reirt, ^ri? in einer Trageinri "Lt¹Jm^ ('S) imt^rcebracht sine, --.-elche an der In;ie:-r c r._;' des jfeilicen äii^eren Rohres (5) befestigt ist unn deren fellen cn der AuPen"7?r.d des inneren Rohres (6) anzuliecen

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   ?„ Anordmmc nach .-ViSOr-ICh ", ^^.^iircl: r^.-'rr-nzeirzi.iiat, C-ϊ." Z'^re Ϊ ''If-T virT" "~C'l IPnpiciPfr '"~^Ki "Jf '"'if¹ Ol·^'"?;¹-* Jli<ch— ce-bbar anaeor^n^t "inn und da>- flc ""br ice-n V/.üc"fi nl?.-?n— Däarp fest s^vi r¹--·!" /jV'-'ei" i"*er. ^-M'^:^ren '^:ό?^γ ^er^sti- t '•ir.'".

   --. AYi-~-~'^rlmmc nach -\ncⁿrv.ch 3, ·■?·?.eure!. '""^. in d't-rt I afj^r^-ini^ichtimijpn ('1,7,^) an cl^-n 3n-fV-n t'r·^

   "c 11 em a ar ^ (^S) h^-i iv-trechtunr in Länc^richty.nr- _f ^r--c ic""*ei xicfril r:C;l''!r^Q ci-TCCllBl W-flr:¹,¹. ^f?K -1 ίΛί ΟΤίΠΓ'ΐ "i.V..'

   '"JuOy^-Zn¹WiC yic.ch In'³ -r^Ci- T ^'^.^'T'^h '"cV.fri.rsi^icK]^if-t '"'σ''"

   einstellbaren Anschlsc (^5) ν.ηΊ ein- -lif;^-· '.cVrr'-. t'-ng- (<7) eiitLalter.do -linh^it (<") nine η loc".

   -r.-.cibt, ^aT die br-tr-?ffcn-"j.^ ^''impf^n^s^iriricLtirr.'" Γ"¹} parallel ζ¹! devr- einstellbaren An^cIiI=C; ("5) .-:.'·':^'-or^r^ t iit "!jinc ίε." dir "jischl^fi (^5) .^r''i.t ^irjfr rin^t^li ?>-. jf: η

   >,r in seiner lA^z?-q"richtv.nc ve^s.cLiebbi:r ist "^n'.

   er e

   einen 3ignal?^nce" (^?7) /^^λλ betätigen i^r^t^'i'-'r- i:;t,

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