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Die Erfindung betrifft ein Pressentransfersystem
mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.
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Derartige Pressentransfersysteme
sind aus der Praxis bekannt. Sie bestehen aus einem oder mehreren
Robotern in üblicher
Bauweise, die die Werkstücke
von einer Presse zur nächsten
transportieren. Die Roboter sind als Gelenkroboter mit sechs oder
mehr Achsen ausgebildet und haben eine Roboterhand mit einer roboterseitigen
Abtriebsachse. An der Roboterhand ist eine Greifeinrichtung für die Werkstücke, üblicherweise
Blechteile, befestigt. Bei dieser Ausführungsform verändert der
Roboter beim Transfer die Orientierung des Werkstücks. Außerdem bewegt
er das Werkstück
auf einer weit ausladenden Bahn. Beides ist in vielen Fällen unerwünscht.
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Aus der Praxis sind andere lineare
Pressentransfersysteme bekannt, die in die Pressen integriert sind.
Diese Transfersysteme sind unflexibel und deutlich teurer als ein
Roboter-Transfersystem.
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Die
DE 33 44 903 A1 befasst sich mit einer Greiferanordnung
für einen
Industrieroboter, wobei am Ende des Roboterarms ein Schwenkantrieb
mit einem hier angeflanschten Doppelarm befestigt ist, welcher an
seinen Enden Schnellkupplungen zur Aufnahme von wechselbaren Greifern
trägt.
Die Greifwerkzeuge sind an den Enden des Doppelarms zwar wechselbar,
ansonsten aber unbeweglich angeordnet. Der Schwenkantrieb für den Doppelarm
hat die Funktion einer Roboterhand. Der Doppelarm selbst ist Bestandteil
der Greifeinrichtung. Er besitzt keine Abtriebsachse mit einem Abtriebselement.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein
besseres Pressentransfersystem aufzuzeigen.
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Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen
im Hauptanspruch.
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Die Anordnung eines Auslegers an
der Roboterhand bietet verschiedene Vorteile. Einerseits kann der
Roboter die Werkstücke
zwischen den Pressen auf einer weitgehend geraden oder schwach gebogenen
Transferbahn transportieren. Außerdem kann
die Orientierung der Werkstücke
beibehalten werden. Dies wird erreicht durch eine Drehung der Werkstücke während des
Transfers um die von der Roboterhand distanzierte Abtriebsachse
des Auslegers, die vorzugsweise von einer roboterseitigen Abtriebsachse
oder alternativ eigenständig
angetrieben und gesteuert sein kann. Zudem kann der Werkstücktransport
je nach Bedarf und Zugangshöhe
der Pressen in der gewünschten
Höhe erfolgen.
Außerdem
können
die Pressen eine beliebige gegenseitige Ausrichtung haben und müssen nicht
in einer geraden Linie angeordnet und mit ihren Zugangsöffnungen
ausgerichtet sein. Durch das beanspruchte Pressentransfersystem
ist eine hohe Flexibilität
gegeben.
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Das beanspruchte Pressentransfersystem hat
ferner den Vorteil, dass es relativ wenig Platz braucht und sehr
kostengünstig
und wirtschaftlich ist. Der Roboter bietet dabei die Möglichkeit,
auf Wunsch die Orientierung der Werkstücke in weiten Grenzen zu verändern, falls
dies aus Gründen
des besseren Pressenzugangs, technologischen Vorgaben der Pressenwerkzeuge
oder dergleichen sinnvoll oder erforderlich ist. Durch den Ausleger
ist es außerdem möglich, die
Roboterhand und die anderen Roboterkomponenten am Einlegen und Entnehmen
der Werkstücke
außerhalb
des Pressenbereichs zu halten. Der sehr flach bauende Ausleger bietet
außerdem
bessere Zugangsmöglichkeiten
auch bei kleinen Pressenöffnungen
bzw. großen
Werkstückhöhen. Der
flache Ausleger hat außerdem
Vorteile für
die freieren Gestaltungs- und Konstruktionsmöglichkeiten für die Greifeinrichtung.
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Der Roboter kann für den Ausleger
in seiner Ausgestaltung und speziell seiner Programmierung entsprechend
angepasst sein. Durch den an der Roboterhand befestigten Ausleger
kann eine roboterseitige Abtriebsachse, vorzugsweise die Roboterachse VI,
in ihrer Lage verändert
und seitlich versetzt werden. Dementsprechend wandern der Tool-Center-Point (TCP) und auch
das Flanschkoordinatensystem an das abtriebsseitige Ende des Auslegers.
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Der Ausleger besitzt eine geeignete Übertragungseinrichtung
für die
bevorzugte Koppelung der roboterseitigen und der parallelen auslegerseitigen Abtriebsachsen.
Hierfür
bietet eine Zug-/Schubstange besondere Vorteile. Sie kann bei kleiner
Bauhöhe hohe
Antriebskräfte
in beiden Richtungen sicher übertragen.
Außerdem
ist sie weitgehend verschleißfrei
und lässt
sich exakt auf die benötigte
Abtriebskoppelung einstellen.
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Der Ausleger besitzt vorzugsweise
ein hohles Gehäuse
mit mehreren Gehäuseöffnungen,
in dem die kraft- bzw. bewegungsübertragenden
Teile geschützt
untergebracht sind. Das Gehäuse
ist vorzugsweise als Leichtbauteil ausgebildet und besteht z.B.
aus einem Kohlfasermaterial, welches an den besonders belasteten
Stellen, z.B. den Gehäuseöffnungen,
zusätzlich
verstärkt
sein kann. Ein solches Gehäuse
schützt
nicht nur die beweglichen Auslegerteile, sondern bietet auch eine
besonders hohe Formfestigkeit und Steifigkeit für den Transport der Werkstücke.
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Für
eine niedrige Bauhöhe
des Auslegers ist es von Vorteil, wenn am abtriebseitigen Ende zwei fluchtende
Gehäuseöffnungen
angeordnet sind, wobei das Abtriebselement, welches vorzugsweise
mit einer Wechselkupplung ausgestattet werden kann, im Gehäuseinnenraum
untergebracht ist und an einem Drehlager an der oberen Gehäuseöffnung abgestützt und
geführt
ist. Hierdurch können
die Bauhöhe des
Abtriebselements und der Greifeinrichtung kleingehalten werden,
wobei trotz niedriger Bauhöhe
eine Wechselkupplung verwendet werden kann.
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In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte
Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.
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Die Erfindung ist in den Zeichnungen
beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen:
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1:
eine Draufsicht auf zwei Pressen mit einem Pressentransfersystem,
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2 und 3: Seitenansichten des Roboters mit
seinem Ausleger in Ladestellung an der Presse und in Mittelstellung
der Transferbahn,
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4, 5 und 6: einen Längsschnitt durch den Ausleger
mit geklappten Ansichten von oben und unten,
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7:
einen vergrößerten Querschnitt
durch den Ausleger im Bereich der Roboterhand,
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8:
einen vergrößerten Längsschnitt durch
das abtriebsseitige Ende des Auslegers und
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9 und 10: einen Querschnitt und
eine geklappte Unteransicht des Anschlussteils der Greifeinrichtung.
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1 zeigt
in Draufsicht zwei mit Distanz und beliebiger Be- und Entladehöhe angeordnete Pressen
(2,3) für
Werkstücke
(4). Zwischen den Pressen (2,3) ist ein
Pressentransfersystem (1) zum Transport der Werkstücke (4)
angeordnet. Der Pfeil gibt die Durchlaufrichtung (31) des
Transfers an. Bei den Werkstücken
(4) handelt es sich vorzugsweise um Blechbauteile von Fahrzeug-Rohkarosserien.
Alternativ können
die Werkstücke
(4) aus anderen Materialien, z.B. Kunststoff, bestehen,
wobei die Pressen (2,3) ggf. entsprechend anders
ausgebildet sind. Im Sinne der Erfindung werden unter Pressen (2,3) jegliche Umform-Maschinen
verstanden, die die Formgebung von Werkstücken (4) verändern. Die
in 1 gezeigte Anordnung
kann mehrfach vorhanden sein, wobei sich z.B. beidseits der Pressen
(2,3) in einer geraden oder gebogenen Verbindungslinie (36)
weitere Pressen (nicht dargestellt) mit Pressentransfersystemen
(1) anschließen.
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Das Pressentransfersystem (1)
besteht aus ein oder mehreren Robotern (5), die eine Greifeinrichtung
(6) zur Handhabung und zum Transfer der Werkstücke (4)
tragen. In der gezeigten Ausführungsform
ist ein einzelner Roboter (5) vorhanden, der im wesentlichen
mittig zwischen den Pressen (2,3) und mit seitlichem
Versatz zur zentralen Verbindungslinie (36) zwischen den
Pressen (2,3) angeordnet ist. Der Roboter (5)
bewegt die Werkstücke
(4) zwischen den Pressen (2,3) auf einer
Transferbahn (30), die je nach Robotergeometrie und -positionierung
im wesentlichen gerade oder gekrümmt
ist.
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Der Roboter (5) ist als
mehrachsiger Industrieroboter ausgebildet, vorzugsweise als Gelenkarmroboter
mit sechs rotatorischen Achsen, der z.B. gemäß 2 und 3 auf
einem Sockel (35) angeordnet ist. Der Roboter (5)
besitzt ein auf dem Sockel (35) um eine erste vertikale
Roboterachse I (32) drehbares Karussell (33),
an dem eine um eine zweite horizontale Roboterachse II drehbare
Schwinge (34) gelagert ist, an der wiederum um eine dritte
horizontale Roboterachse III der Roboterarm (10) mit den
Antriebsmotoren drehbar und exzentrisch gelagert ist. Am vorderen
Ende trägt
der Roboterarm (10) eine mehrachsige Roboterhand (7),
die in der bevorzugten Ausführungsform
drei Roboter-Handachsen IV, V und VI aufweist. Die Abtriebsseite
der Roboterhand (7) wird durch einen Handflansch (8)
gebildet, der um die Abtriebsachse (9) drehen kann, die
auch als Roboterachse VI bezeichnet wird.
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An der Roboterhand (7) ist
ein biegesteifer Ausleger (11) angeordnet, der eine von
der Roboterhand (7) distanzierte Abtriebsachse (12)
und eine Übertragungseinrichtung
(19) zur Koppelung der auslegerseitigen Abtriebsachse (12)
und der roboterseitigen Abtriebsachse (9), vorzugsweise
der Roboter-Handachse VI aufweist. Die Drehbewegungen des Handflansches
(8) werden hierdurch direkt und vorzugsweise im Verhältnis 1:1
auf die Bewegungen der Abtriebsachse (12) am anderen Ende
des Auslegers (11) übertragen.
An der Abtriebsachse (12) ist ein Abtriebselement (20)
angeordnet, an dem die Greifeinrichtung (6) befestigt werden
kann. Der Ausleger (11) hat eine Länge von z.B. 1 m bis 2 m und
ist vorzugsweise so lang, dass die Roboterhand (7) beim
Be- und Entladevorgang außerhalb
der Pressen (2,3) bleibt.
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Wie 2 und 3 verdeutlichen, kann durch den
Ausleger (11) die Greifeinrichtung (6) mit dem Werkstück (4)
vom Roboter (5) mit Distanz zur Roboterhand (7)
gehalten und bewegt werden. Der Ausleger (11) ist vorzugsweise
quer zur roboterseitigen Abtriebsachse (9) ausgerichtet
und starr am Gehäuse der
Roboterhand (7) befestigt. Der Ausleger (11) erstreckt
sich vorzugsweise in der Projektion längs der Horizontalrichtung
des Roboterarms (10). Während der
Transferbewegungen (30) wird die Roboterhand (7)
vorzugsweise so orientiert, dass der Ausleger (11) im wesentlichen
eine horizontale Lage einnimmt, wobei die beiden Abtriebsachsen
(9,12) vertikal und parallel zueinander ausgerichtet
sind.
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Der Ausleger (11) besitzt
ein längliches
hohles Gehäuse
(13) mit endseitigen Gehäuseöffnungen (14,15,16)
für die
Abtriebsachsen (9,12). Das Gehäuse (13) ist vorzugsweise
als kastenförmiges
Leichtbauteil aus einem Kohlefasermaterial oder einem anderen geeigneten
Werkstoff ausgebildet. Es hat eine flache Bauform und besitzt an
den besonders belasteten Stellen, z.B. den endseitigen oberen Gehäuseöffnungen
(14,16) Gehäuseverstärkungen
(18) mit einlaminierten oder anderweitig befestigten Stützteilen
zur Aufnahme und Verteilung von Kräften und Belastungen.
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Die Übertragungseinrichtung (19)
ist im Inneren des Gehäuses
(13) angeordnet. Sie ist vorzugsweise als längenverstellbare
Zug-/Schubstange ausgebildet, mit der die Abtriebsachsen (9,12)
gekoppelt werden. Hierzu ist das eine Stangenende mit dem ebenfalls
im Gehäuseinnenraum
angeordneten Handflansch (8) und das andere Stangenende
mit einem Gehäuseinnenraum
angeordneten Abtriebselement (20) gelenkig verbunden. Der
Handflansch (8) ragt durch die am handseitigen Ende befindliche
obere Gehäuseöffnung (16)
in den Gehäuseinnenraum. Um
die kreisrunde Gehäuseöffnung (16)
ist ein ringförmiger
Anschluss (17) angeordnet und an der Gehäuseverstärkung (18)
abgestützt,
der über
Schrauben oder andere Verbindungsmittel am Gehäuse der Roboterhand (7)
befestigt wird. Bei Drehungen der Roboterhand (7) um die
Roboterachsen IV und V dreht sich der Ausleger (11) entsprechend
mit. 7 verdeutlicht
die Anschlussdetails im Querschnitt. Die Unterseite des Gehäuses (13)
am handseitigen Ende ist bis auf kleine Zugangsöffnungen für Schrauben und für den Anschluss
der Übertragungseinrichtung (19)
weitgehend geschlossen.
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Am anderen abtriebsseitigen Ende
hat das Gehäuse
(13) zwei fluchtend übereinander
liegende und ebenfalls vorzugsweise kreisrunde Gehäuseöffnungen
(14,15). An der oberen Gehäuseöffnung (14) ist ein
Drehlager (21), vorzugsweise als kombiniertes Radial-/Axiallager,
für das
Abtriebselement (20) angeordnet und an der ringförmigen Gehäuseverstärkung (18)
befestigt. Das Abtriebselement (20) ist hülsenförmig mit
einem Drehkranz ausgebildet und ragt durch die beiden Gehäuseöffnungen
(15,16). Wie 5 und 6 verdeutlichen, ist im Gehäuseinneren
an einem Ausleger des Abtriebselements (20) das vordere
Ende der Zug-/Schubstange (19) befestigt. Unterhalb des
Gehäuses
(13) ist am Abtriebselement (20) ein nach außen ragender
Ausleger mit einer Medienkupplung (26) befestigt, die bei
den Drehbewegungen des Abtriebselementes (20) mitbewegt
wird.
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Das Abtriebselement (20)
besitzt in der bevorzugten Ausführungsform
eine manuell oder automatisch betätigbare Wechselkupplung (22)
zum Wechseln der Greifeinrichtung (6). Alternativ kann auch
eine starre Verbindung zwischen den Teilen (6,20)
vorhanden sein. Die Wechselkupplung (22) ist vorzugsweise
als drehschlüssige
Zapfenkupplung ausgebildet. Sie besitzt ein im Gehäuse (13)
befindliches und dem Abtriebselement (20) zugeordnetes Kupplungsteil
(23), welches vorzugsweise als hohles und nach unten offenes
Aufnahmeteil für
ein an der Greifeinrichtung (6) angeordnetes Steckerteil
(24) ausgebildet ist. Die Zuordnung der Kupplungsteile (23,24)
kann auch umgedreht sein. Der Drehschluss und die korrekte Drehposition
zwischen Abtriebselement (20) und Greifeinrichtung (6)
wird durch einen Positionsindex (25) sichergestellt. Dieser
besteht z.B. aus einem am Abtriebselement (20) angeordneten,
nach unten ragenden kleinen Zapfen, der in Kupplungsstellung in
eine entsprechende Gegenöffnung
an der Greifeinrichtung (6) führend eingreift.
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Gemäß 9 und 10 besitzt
die Greifeinrichtung (6) ein vorzugsweise plattenförmiges Anschlussteil
(27), an dessen Oberseite das greiferseitige Kupplungsteil
(24), z.B. der Stecker, an zentraler Stelle befestigt ist.
Wie 10 verdeutlicht,
befindet sich am Steckerfuß die
Gegenöffnung
für den
Positionsindex (25). Daneben können am Anschlussteil (27)
mehrere Medienanschlüsse
für Betriebsmittel der
Greifeinrichtung (6), wie Leistungs- und Signalströme, Druck- oder Saugluft etc.,
vorhanden sein, die ggf. beim Ankuppeln direkt mit der Medienkupplung
(26) in Kupplungseingriff treten können.
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An der Unterseite der Anschlussplatte
(27) befinden sich mehrere Schellen oder sonstige Aufnahmen
für ein
aus Stangen oder Rohren bestehendes Traggestell (28), an
dem verschiedene Greifwerkzeuge (29), z.B. Sauggreifer
oder dergleichen, befestigt sind. 1 zeigt
in der Draufsicht in einer beispielhaften Form die Werkzeuggestaltung.
Die Greifeinrichtung (6) ist auf das jeweilige Werkstück (4)
angepasst und kann bei einem Werkstückwechsel manuell oder ferngesteuert
vom Roboter (5) gewechselt werden. Hierfür ist im
Arbeitsbereich des Roboters eine geeignete Werkzeugaufnahme (nicht
dargestellt) und Wechselstation vorhanden. Eine Ablagemöglichkeit
bietet sich mit einem herausfahrbaren Pressentisch an.
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1 verdeutlicht
in der Draufsicht den Bewegungsablauf des Roboters (5)
mit dem Ausleger (11) und der Greifeinrichtung (6)
beim Werkstücktransfer.
Der Roboter (5) führt
beim Werkstücktransfer
eine horizontale Drehbewegung um seine erste vertikale Roboterachse
mit einem Drehwinkel α von beispielsweise
140° aus.
Der Winkel wird bestimmt durch den Pressenabstand und den seitlichen
Versatz des Roboters (5). Er kann entsprechend variieren.
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Zur Entnahme des Werkstücks (4)
aus der Presse (2) nimmt der Roboter (5) eine
im wesentlichen gestreckte Stellung mit ausgestrecktem Roboterarm
(10) ein. Der Ausleger (11) ist vorzugsweise in horizontaler
Verlängerung
des Roboterarms (10) ausgerichtet und ragt mit der Greifeinrichtung
(6) in die Presse (2). In der Streckstellung,
die in 2 in Seitenansicht
dargestellt ist, greift der Roboter (5) mit der Greifeinrichtung
(6) das Werkstück
(4), hebt es an und zieht es aus der Pressenöffnung.
Bei der anschließenden
Drehbewegung nimmt der Roboter (5) eine stärkere Knickstellung
ein, wie sie beispielsweise 3 in
der Seitenansicht verdeutlicht. In dieser Stellung wird der Roboterarm
(10) eingeschwenkt und in Richtung zum Sockel (35)
angezogen, wobei z.B. die Höhe
des Auslegers (11) und des Werkstücks (4) in der Horizontalen
während
der Transferbewegung (30) im wesentlichen gleich bleiben.
Gegebenenfalls wird auch die Schwinge (34) des Roboters
(5) entsprechend mitbewegt.
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Während
seiner Drehbewegung schwenkt der Roboter (5) über die
Roboterachse (6) und die gekoppelte Abtriebsachse (12)
am Ausleger (11) das Werkstück (4) in einer vorzugsweise
synchronisierten gegenläufigen
Bewegung um den horizontalen Schwenkwinkel β. Hierdurch behält das Werkstück (4)
während
des Transfers (30) vorzugsweise seine Orientierung. 1 verdeutlicht diese Ausbildung. Der
Schwenkwinkel β der
gekoppelten Abtriebsachsen (9,12) entspricht hierbei
in der Größe dem Drehwinkel α des
Roboterarms (10) und ist entgegengesetzt gerichtet.
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In der anderen Endstellung nimmt
der Roboter (5) wieder eine Streckposition ein, um das
Werkstück
(4) in die benachbarte Presse (3) mit der gewünschten
Orientierung einzulegen. Die hierbei eingenommene Position entspricht
wiederum der Seitenansicht von 2.
Nach dem Beladen der Presse (3) löst der Roboter (5)
die Greifeinrichtung (6) vom Werkstück (4) und bewegt
sich in einer entgegengesetzten Drehbewegung α zurück zur Presse
(2), um dort das nächste
Werkstück
(4) aufzunehmen. Bei dieser Rückbewegung drehen die Abtriebsachsen (9,12)
ebenfalls um den Winkel β wieder
zurück.
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Der Roboter (5) ist in seiner
Kinematik und Geometrie an die Veränderungen durch den Ausleger
(11) angepasst. Hierfür
ist die Robotersteuerung gegenüber
einer konventionellen Roboterausführung entsprechend umprogrammiert.
Das Flansch-Koordinatensystem wird vom Handflansch (8)
weg zur auslegerseitigen Abtriebsachse (12) und dem dortigen Abtriebselement
(20) verlegt. Dieser Achsenversatz kann durch eine neu
definierte Handgeometrie erfasst werden, wobei der Ausleger (11)
und der Achsenversatz als geometrischer und kinematischer Bestandteil
der Roboterhand (7) definiert und im rechnerischen Robotermodell
berücksichtigt
sind. Ferner wird der Tool-Center-Point (TCP) durch Umprogrammierung
verändert
und ebenfalls an die Abtriebsseite des Auslegers (11),
vorzugsweise an die dortige Abtriebsachse (12) verlegt.
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Abwandlungen der gezeigten und beschriebenen
Ausführungsformen
sind in verschiedener Weise möglich.
Zum einen können
die Geometrie des Roboters (5) und die Zahl seiner Achsen
variieren. Der Roboter (5) kann insbesondere bei großen Pressenabständen ein
oder mehrere Zusatzachsen, z.B. eine Fahrachse, besitzen. Der Roboter
(5) kann auch weniger als die bevorzugten sechs Achsen
haben. Das Pressentransfersystem (1) kann zur Erhöhung der
Transportkapazitäten
zwei oder mehr Roboter (5) an verschiedenen Seiten der
Verbindungslinie (36) aufweisen, die abwechselnd arbeiten.
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Ferner kann die sogenannte roboterseitige Abtriebsachse
(9) statt der bevorzugten Achse VI an der Roboterhand (7)
eine beliebige andere Roboterachse sein, z.B. eine der anderen Handachsen
VI oder V. Außerdem
kann die roboterseitige Abtriebsachse (9) eine am Roboter
(5) angeordnete fremde Zusatzachse sein, die ggf. mit einem
eigenen Antrieb ausgerüstet
und von der Robotersteuerung oder einer Fremdsteuerung gesteuert
ist. Zudem ist es möglich,
auf die Kopplung der Abtriebsachsen (9,12) zu verzichtet
und statt dessen für
die Abtriebsachse (12) am Ausleger (11) einen
eigenen Antrieb vorzusehen, der z.B. am vorderen freien Auslegerende
oder an anderer beliebig geeigneter Stelle angeordnet ist. Dieser
eigene Antrieb kann ebenfalls von der Robotersteuerung oder einer
anderen geeigneten Steuerung gesteuert sein.
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Variabel ist auch die konstruktive
Ausbildung des Auslegers (11) und seiner Teile. Statt eines
weitgehend geschlossenen Gehäuses
(13) kann der Ausleger (11) ein aus Stangen oder
dergleichen bestehendes offenes Gestell besitzen. Die Übertragungseinrichtung
(19) kann anders gestaltet sein, z.B. als umlaufender Riementrieb.
Die Übertragungseinrichtung
(19) kann außerdem
außerhalb
des Gehäuses
(13) angeordnet sein, wobei sich die Gehäuse- oder Gestellgeometrie
entsprechend ändert.
Je nach Prozess- und Transfererfordernissen können zudem die Länge des
Auslegers (11) und der Abstand der Abtriebsachsen (9,12)
sowie die Winkelausrichtung des Auslegers (11) variieren.
Der Ausleger (11) kann eine Schrägstellung oder Kippstellung
im Raum und eine andere Winkellage gegenüber der Roboterachse VI einnehmen.
Die Werkstücke
(4) müssen
auch nicht in der gezeigen Horizontallage transportiert werden,
sondern können
z.B. in einer Schräg-
oder Kipplage gehalten werden. Hierbei können gegebenenfalls die Sauggreifer
gegen andere Greifwerkzeuge getauscht werden, welche schräge Werkstücke besser
halten können.
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In weiterer Abwandlung können der
Drehwinkel α und
der Schwenkwinkel β variieren.
Sie müssen
auch nicht die gleiche Größe haben.
Desgleichen kann die Orientierung des Werkstücks (4) um die Vertikalachse
verändert
werden. Dementsprechend ändert
sich der Schwenkwinkel β.
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BEZUGSZEICHENLISTE
- 1
- Pressentransfersystem
- 2
- Presse
- 3
- Presse
- 4
- Werkstück, Blechteil
- 5
- Roboter
- 6
- Greifeinrichtung
- 7
- Roboterhand
- 8
- Handflansch
- 9
- Abtriebsachse,
Roboterachse VI
- 10
- Roboterarm
- 11
- Ausleger
- 12
- Abtriebsachse
am Ausleger
- 13
- Gehäuse
- 14
- Gehäuseöffnung Abtriebseite
oben
- 15
- Gehäuseöffnung Abtriebseite
unten
- 16
- Gehäuseöffnung Handseite
- 17
- Anschluss
Roboterhand
- 18
- Gehäuseverstärkung
- 19
- Übertragungseinrichtung,
Zug/Schubstange
- 20
- Abtriebselement,
Drehkranz
- 21
- Drehlager
- 22
- Wechselkupplung
- 23
- Kupplungsteil,
Aufnahme
- 24
- Kupplungsteil,
Stecker
- 25
- Positionsindex
- 26
- Medienkupplung
- 27
- Anschlussteil,
Anschlussplatte
- 28
- Traggestell
- 29
- Greifwerkzeug
- 30
- Transferbahn
- 31
- Durchlaufrichtung
- 32
- Roboterachse
I
- 33
- Karussell
- 34
- Schwinge
- 35
- Sockel
- 36
- Verbindungslinie
- α
- horizontaler
Drehwinkel Roboter
- β
- horizontaler
Schwenkwinkel Abtriebselement