DE202021103034U1 - Agricultural utility vehicle combination with autonomous tractor - Google Patents

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Abstract

Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) aufweisend:
eine autonome Zugmaschine (12);
ein gezogenes Arbeitsgerät (14) zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung;
ein Gelenk (20), das die Zugmaschine (12) gelenkig mit dem Arbeitsgerät (14) verbindet;
eine Lenkaktorvorrichtung (24), mittels der eine Stellung des Gelenks (20) zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns (10) anpassbar ist, wobei:
das Arbeitsgerät (14) zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegbar ist, und
das Arbeitsgerät (14) in der Transportstellung entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns (10) über das Gelenk (20) ragt, und vorzugsweise zusätzlich über die Lenkaktorvorrichtung (24) und/oder die Zugmaschine (12) ragt.

Figure DE202021103034U1_0000
Agricultural utility vehicle combination (10) having:
an autonomous tractor (12);
a towed implement (14) for agricultural soil or crop treatment;
a joint (20) articulating the tractor (12) to the implement (14);
a steering actuator device (24) by means of which a position of the joint (20) for steering the commercial vehicle combination (10) can be adjusted, wherein:
the working device (14) can be moved between a working position and a transport position, and
the implement (14) in the transport position protrudes over the joint (20) counter to a forward travel direction of the commercial vehicle combination (10), and preferably also over the steering actuator device (24) and/or the tractor (12).
Figure DE202021103034U1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät.The invention relates to an agricultural utility vehicle combination having an autonomous tractor and a towed implement.

Die DE 10 2019 211 496 A1 offenbart ein landwirtschaftliches Fahrzeuggespann umfassend ein als Geräteträger ausgebildetes Zugmodul mit einem bodeneingreifenden Antriebselement und ein an dem Zugmodul mittels einer Kupplungseinrichtung angebrachten Arbeitsgerät mit einer das Arbeitsgerät zumindest während eines Transportbetriebs gegenüber dem Erdboden abstützenden Klappachse. Die Kupplungseinrichtung weist einen Drehkranz zur Bereitstellung eines Drehfreiheitsgrads zwischen dem Zugmodul und dem Arbeitsgerät entlang einer Längsachse des Arbeitsgeräts und ein Schwenkgelenk zur Bereitstellung eines Schwenkfreiheitsgrads zwischen dem Zugmodul und dem Arbeitsgerät entlang einer Hochachse des Zugmoduls auf. Das Schwenkgelenk ist zur Beeinflussung der Fahrtrichtung des Fahrzeuggespanns mittels eines Lenkaktuators bezüglich seines Schwenkeinschlags verstellbar.the DE 10 2019 211 496 A1 discloses an agricultural vehicle combination comprising a traction module designed as an implement carrier with a ground-engaging drive element and an implement attached to the traction module by means of a coupling device with a folding axle supporting the implement at least during transport operation relative to the ground. The coupling device has a slewing ring to provide a rotational degree of freedom between the traction module and the implement along a longitudinal axis of the implement and a swivel joint to provide a pivoting degree of freedom between the traction module and the implement along a vertical axis of the traction module. In order to influence the direction of travel of the vehicle combination, the swivel joint can be adjusted with respect to its swivel angle by means of a steering actuator.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann mit autonomer Zugmaschine zu schaffen.The invention is based on the object of creating an improved agricultural utility vehicle combination with an autonomous tractor.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung angegeben.The object is solved by the features of the independent claim. Advantageous developments are specified in the dependent claims and the description.

Ein Aspekt betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung. Das Nutzfahrzeuggespann weist ein Gelenk auf, das die Zugmaschine gelenkig mit dem Arbeitsgerät verbindet. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Lenkaktorvorrichtung auf, mittels der eine Stellung des Gelenks zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns anpassbar ist. Das Arbeitsgerät ist zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegbar. Das Arbeitsgerät ragt in der Transportstellung entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns über das Gelenk. Vorzugsweise ragt das Arbeitsgerät in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung zusätzlich über die Lenkaktorvorrichtung und/oder die Zugmaschine.One aspect relates to an agricultural utility vehicle combination having an autonomous tractor and a towed implement for agricultural soil or plant treatment. The commercial vehicle combination has a joint that articulates the tractor unit with the implement. The utility vehicle combination has a steering actuator device, by means of which a position of the joint for steering the utility vehicle combination can be adjusted. The implement can be moved between a working position and a transport position. In the transport position, the implement protrudes over the joint counter to a forward travel direction of the commercial vehicle combination. In the transport position, the implement preferably also protrudes over the steering actuator device and/or the towing vehicle, counter to the forward direction of travel.

Vorteilhaft kann das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann durch Ausnutzung eines Raums oberhalb des Gelenks für einen Abschnitt des Arbeitsgeräts eine besonders kompakte Transportstellung des Nutzfahrzeuggespanns ermöglichen, mit der das Nutzfahrzeuggespann bspw. über öffentliche Straßen bewegt werden kann. Die Ausnutzung des Raums oberhalb von dem Gelenk kann zudem ermöglichen, dass das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung eine große Arbeitsbreite aufweisen kann und/oder eine Konstruktion, die eine Wandlung des Arbeitsgeräts zwischen Arbeitsstellung und Transportstellung ermöglicht, vergleichsweise einfach aufgebaut werden kann, da bspw. weniger bewegbare Segmente vorgesehen werden müssen. Diese Vorteile können jeweils noch verstärkt werden, indem ein Raum oberhalb von der Lenkaktorvorrichtung und der Zugmaschine von dem Abschnitt des Arbeitsgeräts in der Transportstellung ausgenutzt wird.Advantageously, by utilizing a space above the joint for a section of the implement, the agricultural utility vehicle combination can enable a particularly compact transport position of the utility vehicle combination, with which the utility vehicle combination can be moved, for example, on public roads. Utilizing the space above the joint can also allow the implement to have a large working width in the working position and/or a construction that enables the implement to be converted between the working position and the transport position can be set up comparatively easily, since, for example, less movable segments must be provided. Each of these advantages can be further enhanced by using a space above the steering actuator device and the tractor by the portion of the implement in the transport position.

In einem Ausführungsbeispiel weist das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann ferner ein weiteres Gelenk, vorzugsweise einen Drehkranz, auf, das das gezogene Arbeitsgerät drehbar um eine Längsachse des gezogenen Arbeitsgeräts mit der Zugmaschine verbindet. Das Arbeitsgerät ragt in der Transportstellung und optional in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk. Vorteilhaft kann damit ebenfalls eine kompakte Bauweise begünstigt werden, vorzugsweise auch in der Arbeitsstellung.In one exemplary embodiment, the agricultural utility vehicle combination also has a further joint, preferably a slewing ring, which connects the towed implement to the tractor so that it can rotate about a longitudinal axis of the towed implement. In the transport position and optionally in the working position, the implement protrudes over the further joint counter to the forward direction of travel. A compact design can thus also advantageously be favored, preferably also in the working position.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das weitere Gelenk stirnseitig an einem Rahmen des gezogenen Arbeitsgeräts angebracht.In a further exemplary embodiment, the further joint is attached to the front of a frame of the towed implement.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel stützt sich die Lenkaktorvorrichtung an dem weiteren Gelenk, vorzugsweise stirnseitig, ab.In a further exemplary embodiment, the steering actuator device is supported on the further joint, preferably on the front side.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist das Arbeitsgerät einen Tank zum Speichern von landwirtschaftlichem Verteilgut zum Verteilen mittels des Arbeitsgeräts auf, wobei der Tank entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk ragt.In a further exemplary embodiment, the implement has a tank for storing agricultural distribution material for distribution by means of the implement, the tank protruding over the further joint counter to the forward travel direction.

In einer Ausführungsform weist das Arbeitsgerät mindestens ein Stützrad zum Abstützen des Arbeitsgeräts in der Arbeitsstellung auf. Das mindestens eine Stützrad ist in der Transportstellung über dem Gelenk, über der Lenkaktorvorrichtung und/oder in einem Freiraum zwischen der Zugmaschine und dem Arbeitsgerät positioniert, vorzugsweise mit einer Ausrichtungsebene senkrecht zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts. Vorteilhaft kann damit ebenfalls eine kompakte Konstruktion des Nutzfahrzeuggespanns in der Transportstellung begünstigt werden.In one embodiment, the implement has at least one support wheel for supporting the implement in the working position. In the transport position, the at least one support wheel is positioned above the joint, above the steering actuator device and/or in a free space between the tractor and the implement, preferably with an alignment plane perpendicular to a longitudinal axis of the implement. A compact construction of the commercial vehicle combination in the transport position can thus also advantageously be promoted.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine eine Abschleppvorrichtung zum Abschleppen des Nutzfahrzeuggespanns auf, wobei die Abschleppvorrichtung frontseitig an der Zugmaschine angeordnet ist. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass das Nutzfahrzeuggespann beim Transport über öffentliche Straßen von einem Abschleppfahrzeug geschleppt werden kann.In a further embodiment, the tractor has a towing device for towing the commercial vehicle combination, the towing device being arranged on the front of the tractor. It can advantageously be made possible that the commercial vehicle combination when Transportation over public roads can be towed by a tow truck.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Abschleppvorrichtung unterhalb von einer Umgebungserfassungssensorik der Zugmaschine angeordnet. Vorteilhaft kann damit eine günstige Relativpositionierung von Abschleppvorrichtung und Umgebungserfassungssensorik erreicht werden, die eine Erfassung der Umgebung ohne Beeinträchtigung durch die Abschleppvorrichtung und zudem einen einfachen Zugang zu der Abschleppvorrichtung ermöglicht.In a further embodiment, the towing device is arranged underneath an environment detection sensor system of the towing vehicle. A favorable relative positioning of the towing device and environment detection sensor system can thus advantageously be achieved, which enables the environment to be detected without being impaired by the towing device and also allows easy access to the towing device.

In einer Ausführungsvariante ragt das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung nicht über das Gelenk, die Lenkaktorvorrichtung und/oder die Zugmaschine.In one embodiment variant, in the working position, the implement does not protrude beyond the joint, the steering actuator device and/or the towing vehicle in the opposite direction to the forward travel direction.

In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Arbeitsgerät von der Arbeitsstellung zu der Transportstellung einklappbar und/oder von der Transportstellung zu der Arbeitsstellung ausklappbar.In a further embodiment variant, the implement can be folded in from the working position to the transport position and/or folded out from the transport position to the working position.

In einem Ausführungsbeispiel weist das Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung eine Gesamtarbeitsbreite auf, und das Arbeitsgerät überragt das Gelenk in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung um ≥ 5%, ≥ 10 % oder >_ 25 % von der Gesamtarbeitsbreite. Vorteilhaft kann damit eine im Vergleich zur Gesamtlänge des Nutzfahrzeuggespanns große Gesamtarbeitsbreite des Arbeitsgeräts erreicht werden, die den Transport des Nutzfahrzeuggespanns nicht oder nur unwesentlich beeinträchtigt.In one embodiment, the working device has a total working width in the working position, and the working device protrudes beyond the joint in the transport position against the forward travel direction by ≧5%, ≧10% or >_ 25% of the total working width. In this way, a large total working width of the implement can be advantageously achieved in comparison to the total length of the commercial vehicle combination, which does not impair the transport of the commercial vehicle combination or only insignificantly.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist ein das Gelenk in der Transportstellung der Vorwärtsfahrtrichtung überragender Abschnitt des Arbeitsgeräts ein Gewicht auf, das 5% bis 25 % von einem Gesamtgewicht des Arbeitsgeräts beträgt. Vorteilhaft kann damit eine zum Manövrieren des Arbeitsgeräts günstige Schwerpunktlage des Arbeitsgeräts erreicht werden.In a further exemplary embodiment, a section of the implement that protrudes beyond the joint in the transport position in the forward travel direction has a weight that is 5% to 25% of the total weight of the implement. Advantageously, a center of gravity of the implement that is favorable for maneuvering the implement can thus be achieved.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel überragt das Arbeitsgerät das Gelenk in der Transportstellung derart, dass eine Bewegbarkeit des Gelenks unbeeinflusst von dem Arbeitsgerät ist, oder ein durch das Gelenk bereitgestellter maximaler Lenkwinkelbereich zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns mindestens 90°, mindestens 120° oder mindestens 150° beträgt. Vorteilhaft kann damit eine ausreichende Manövrierfähigkeit des Nutzfahrzeuggespanns während eines Transports erreicht werden.In a further exemplary embodiment, the implement protrudes beyond the joint in the transport position in such a way that the mobility of the joint is unaffected by the implement, or a maximum steering angle range provided by the joint for steering the commercial vehicle combination is at least 90°, at least 120° or at least 150°. Adequate maneuverability of the commercial vehicle combination can thus advantageously be achieved during transport.

In einer Ausführungsform ist die Lenkaktorvorrichtung in der Transportstellung des Arbeitsgeräts inaktiv, vorzugsweise drucklos, geschaltet, und/oder die Lenkaktorvorrichtung ist in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet. Vorteilhaft kann die Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns damit während des Transports von dem Abschleppfahrzeug übernommen werden.In one embodiment, the steering actuator device is switched inactive, preferably depressurized, in the transport position of the implement, and/or the steering actuator device is switched active, preferably pressurized, in the working position of the implement. Advantageously, the steering of the commercial vehicle combination can thus be taken over by the towing vehicle during transport.

Es ist allerdings auch möglich, dass die Lenkaktorvorrichtung in der Transportstellung des Arbeitsgeräts aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet ist (und z. B. in der Transportstellung über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns gesteuert ist). Vorteilhaft kann die Lenkaktorvorrichtung damit eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns während des Transports unterstützen, z. B. zusammen mit einer Lenkung des Abschleppfahrzeugs, das das Nutzfahrzeuggespann abschleppt.However, it is also possible for the steering actuator device to be active, preferably pressurized, in the transport position of the working implement (and, for example, to be controlled in the transport position via a communication interface of the commercial vehicle combination). The steering actuator device can thus advantageously support steering of the commercial vehicle combination during transport, e.g. B. together with a steering of the towing vehicle that tows the commercial vehicle combination.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine einen Antriebsstrang zum Antreiben der Zugmaschine auf, und der Antriebsstrang ist in der Transportstellung des Arbeitsgeräts inaktiv geschaltet. Vorzugsweise ist der Antriebsstrang in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv geschaltet. Vorteilhaft kann das Nutzfahrzeuggespanns damit während des Transports von dem Abschleppfahrzeug angetrieben werden.In a further embodiment, the tractor has a drive train for driving the tractor, and the drive train is switched to inactive when the implement is in the transport position. The drive train is preferably activated when the implement is in the working position. The commercial vehicle combination can thus advantageously be driven by the towing vehicle during transport.

In einer weiteren Ausführungsform weist die Zugmaschine und/oder das Arbeitsgerät eine Bremsvorrichtung zum Bremsen auf, und die Bremsvorrichtung ist in der Transportstellung und der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts aktiv geschaltet oder betreibbar (und ist z. B. in der Transportstellung über eine Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns gesteuert). Vorteilhaft kann damit ein Bremsen des Nutzfahrzeuggespanns während des Transports unterstützt werden, z. B. zusammen mit einem Bremsen des Abschleppfahrzeugs.In a further embodiment, the tractor and/or the working device has a braking device for braking, and the braking device is actively switched or operable in the transport position and the working position of the working device (and is e.g. controlled in the transport position via a communication interface of the commercial vehicle combination ). Braking of the commercial vehicle combination can be advantageously supported during transport, e.g. B. together with a braking of the towing vehicle.

In einer weiteren Ausführungsvariante ist das Gelenk (z. B. nur) zum Drehen um eine Hochachse ausgebildet.In a further embodiment variant, the joint is (e.g. only) designed to rotate about a vertical axis.

In einer weiteren Ausführungsvariante weist die Lenkaktorvorrichtung lediglich eine Kolben-Zylinder-Einheit oder mehrere Kolben-Zylinder-Einheiten auf.In a further embodiment variant, the steering actuator device has only one piston-cylinder unit or a plurality of piston-cylinder units.

Beispielsweise kann die Lenkaktorvorrichtung zwischen der Zugmaschine und dem Arbeitsgerät angeordnet sein.For example, the steering actuator device can be arranged between the tractor and the implement.

Ein weiterer Aspekt betrifft ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann aufweisend eine autonome Zugmaschine und ein gezogenes Arbeitsgerät zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung. Das Nutzfahrzeuggespann weist ein Gelenk, das die Zugmaschine mit dem Arbeitsgerät gelenkig verbindet, und eine Lenkaktorvorrichtung, mittels der eine Stellung des Gelenks zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns anpassbar ist, auf. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Positionsbestimmungsvorrichtung, vorzugsweise GNSS-Positionsbestimmungsvorrichtung, auf, wobei die Positionsbestimmungsvorrichtung dazu ausgebildet ist, eine aktuelle Position des Nutzfahrzeuggespanns zu bestimmen. Das Nutzfahrzeuggespann weist eine Steuereinheit auf, die dazu konfiguriert ist, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position zu betreiben.A further aspect relates to an agricultural utility vehicle combination having an autonomous tractor and a towed implement for agricultural soil or plant treatment. The commercial vehicle combination has a joint that connects the tractor with the implement articulated, and a steering actuator device, by means of which a position of the joint for steering the commercial vehicle combination can be adjusted. The commercial vehicle combination has a position determination device, preferably a GNSS position determination device, the position determination device being designed to determine a current position of the commercial vehicle combination. The utility vehicle combination has a control unit that is configured to operate the steering actuator device depending on a predefined route line and the determined current position.

Vorteilhaft kann damit eine autonome Navigation des Nutzfahrzeuggespanns auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ermöglicht werden. Die autonome Navigation kann sicherstellen, dass das Nutzfahrzeuggespann exakt der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt. Damit kann ein Arbeitsergebnis des Arbeitsgeräts bezogen auf die landwirtschaftliche Nutzfläche verbessert werden.Autonomous navigation of the commercial vehicle combination on an agricultural area can thus advantageously be made possible. The autonomous navigation can ensure that the commercial vehicle combination follows the specified route line exactly. A working result of the working device can thus be improved in relation to the agricultural area.

Vorzugsweise kann die vorgegebene Fahrtroutenlinie mehrere parallele, nacheinander zu befahrende Bahnen aufweisen, wobei zumindest jeweils zwei benachbarte Bahnen endseitig mittels eines Vorgewendes miteinander verbunden sind. Die Bahnen können zumindest abschnittsweise geradlinig und/oder zumindest abschnittsweise gebogen sein.The predetermined travel route line can preferably have a plurality of parallel lanes to be traveled in succession, with at least two adjacent lanes being connected to one another at the end by means of a headland. The webs can be straight at least in sections and/or curved at least in sections.

In einem Ausführungsbeispiel weist die Positionsbestimmungsvorrichtung mindestens eine GNSS-Antenne, vorzugsweise GPS-Antenne, auf.In one embodiment, the position determination device has at least one GNSS antenna, preferably a GPS antenna.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine GNSS-Antenne an der Zugmaschine, an dem Gelenk und/oder an dem Arbeitsgerät angeordnet.In a further exemplary embodiment, the at least one GNSS antenna is arranged on the towing vehicle, on the articulation and/or on the implement.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine GNSS-Antenne bezüglich einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns (z. B. Querachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts) im Wesentlichen mittig an der Zugmaschine und/oder dem Arbeitsgerät angeordnet. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass die bestimmte aktuelle Position von der Steuereinheit vergleichsweise einfach zum Folgen der Fahrtroutenlinie verarbeitet werden kann, nämlich derart, dass eine mittige Ausrichtung der Zugmaschine und/oder des Arbeitsgeräts zur Fahrroutenlinie vereinfacht wird.In a further exemplary embodiment, the at least one GNSS antenna is arranged essentially centrally on the tractor and/or the implement with respect to a transverse axis of the commercial vehicle combination (e.g. transverse axis of the tractor or implement). Advantageously, it can be made possible that the determined current position can be processed by the control unit comparatively easily to follow the route line, namely in such a way that a central alignment of the tractor and/or the implement to the route line is simplified.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position derart zu betreiben, dass die Zugmaschine derart quergeführt ist, dass ein Mittelpunkt der Zugmaschine bezüglich einer Querachse der Zugmaschine der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass die Zugmaschine der Fahrtroutenlinie möglichst exakt folgt.In a further exemplary embodiment, the control unit is configured to operate the steering actuator device as a function of the predefined route line and the determined current position in such a way that the tractor is guided transversely in such a way that a center point of the tractor with respect to a transverse axis of the tractor follows the predefined route line, preferably essentially free of deviations. Advantageously, this means that the towing vehicle follows the route line as precisely as possible.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position derart zu betreiben, dass das gezogene Arbeitsgerät derart quergeführt ist, dass ein Mittelpunkt des gezogenen Arbeitsgeräts bezüglich einer Querachse des gezogenen Arbeitsgeräts der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass das Arbeitsgerät der Fahrtroutenlinie möglichst exakt folgt.In a further exemplary embodiment, the control unit is configured to operate the steering actuator device as a function of the specified travel route line and the determined current position in such a way that the towed implement is guided transversely in such a way that a center point of the towed implement with respect to a transverse axis of the towed implement is the specified travel route line follows, preferably essentially free of deviations. Advantageously, this can result in the implement following the travel route line as precisely as possible.

In einer Ausführungsform ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung zusätzlich basierend auf einer vorgegebenen Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung der Zugmaschine, des gezogenen Arbeitsgeräts und/oder des Nutzfahrzeuggespanns zu betreiben. Vorteilhaft können die Lenkmanöver somit weiter optimiert werden.In one specific embodiment, the control unit is configured to operate the steering actuator device additionally on the basis of predetermined geometry information relating to a dimension of the tractor, the towed implement and/or the truck-trailer combination. The steering maneuvers can thus advantageously be further optimized.

In einer weiteren Ausführungsform weist die vorgegebene Geometrieinformation eine Relativposition der mindestens einen GNSS-Antenne zu dem Gelenk, zu einer Längsmittenebene des Nutzfahrzeuggespanns, zu einer Längsmittenebene der Zugmaschine, zu einer Längsmittenebene des Arbeitsgeräts, zu dem Mittelpunkt der Zugmaschine und/oder zu dem Mittelpunkt des Arbeitsgeräts auf. Vorteilhaft kann damit ermöglicht werden, dass die GNSS-Antenne flexibel positioniert werden kann, da eine Information zu deren Relativpositionierung und somit zum tatsächlichen Standort der bestimmten aktuellen Position beim Lenken berücksichtigt werden kann.In a further embodiment, the specified geometry information shows a relative position of the at least one GNSS antenna to the joint, to a longitudinal center plane of the commercial vehicle combination, to a longitudinal center plane of the tractor, to a longitudinal center plane of the implement, to the center of the tractor and/or to the center of the implement. This advantageously makes it possible for the GNSS antenna to be positioned flexibly, since information about its relative positioning and thus about the actual location of the determined current position can be taken into account when steering.

Vorzugsweise kann die Längsmittenebene sich entlang einer Hochachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts erstrecken und bezüglich einer Querachse der Zugmaschine oder des Arbeitsgeräts mittig an der Zugmaschine oder dem Arbeitsgerät angeordnet sein.Preferably, the longitudinal center plane can extend along a vertical axis of the tractor or implement and be arranged centrally on the tractor or implement with respect to a transverse axis of the tractor or implement.

In einer weiteren Ausführungsform weist die vorgegebene Geometrieinformation mehrere Sätze von Geometrieinformationen bezüglich unterschiedlicher mit der Zugmaschine koppelbarer Arbeitsgeräte auf. Vorteilhaft kann damit erreicht werden, dass eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns abhängig von einer Konfiguration des jeweils angekoppelten Arbeitsgeräts durchgeführt werden kann.In a further embodiment, the predefined geometry information has a number of sets of geometry information relating to different implements that can be coupled to the tractor. Advantageously, this means that the commercial vehicle combination can be steered as a function of a configuration of the implement that is coupled in each case.

In einer Ausführungsvariante ist das Gelenk zum Drehen um eine Hochachse ausgebildet.In one embodiment variant, the joint is designed to rotate about a vertical axis.

In einer weiteren Ausführungsvariante weist die Lenkaktorvorrichtung lediglich eine Kolben-Zylinder-Einheit oder mehrere Kolben-Zylinder-Einheiten auf.In a further embodiment variant, the steering actuator device has only one piston-cylinder unit or a plurality of piston-cylinder units.

In einem Ausführungsbeispiel weist das Nutzfahrzeuggespann ferner eine Sensorvorrichtung auf, die dazu ausgebildet ist, eine aktuelle Stellung des Gelenks zu ermitteln, vorzugsweise direkt oder mittelbar. Vorteilhaft kann damit eine weitere Optimierung der Lenkung und eine optimierte Planung von zukünftigen Lenkmanövern ermöglicht werden.In one exemplary embodiment, the utility vehicle combination also has a sensor device that is designed to determine a current position of the joint, preferably directly or indirectly. A further optimization of the steering and an optimized planning of future steering maneuvers can thus advantageously be made possible.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel weist die Sensorvorrichtung ein Winkelpotentiometer auf, und/oder die Sensorvorrichtung weist einen Positionssensor auf, der mit der Lenkaktorvorrichtung gekoppelt ist, vorzugsweise zum Erfassen einer aktuell wirksamen Länge der Lenkaktorvorrichtung.In a further exemplary embodiment, the sensor device has an angle potentiometer and/or the sensor device has a position sensor which is coupled to the steering actuator device, preferably for detecting a currently effective length of the steering actuator device.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, die Lenkaktorvorrichtung zusätzlich basierend auf einem Signal von der Sensorvorrichtung zu betreiben.In a further exemplary embodiment, the control unit is configured to operate the steering actuator device additionally based on a signal from the sensor device.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Fahrtroutenlinie von einem auf einer externen Recheneinheit betreibbaren Spurplanungsprogramm vorgegeben.In a further exemplary embodiment, the travel route line is specified by a lane planning program that can be operated on an external processor.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Steuereinheit dazu konfiguriert, mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position zu betreiben.In a further exemplary embodiment, the control unit is configured to operate at least one actuator of the implement as a function of the specified travel route line and the determined current position.

Vorzugsweise kann sich der Begriff „Steuereinheit“ auf eine Elektronik (z. B. mit Mikroprozessor(en) und Datenspeicher) und/oder eine mechanische, pneumatische und/oder hydraulische Steuerung beziehen, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben und/oder Verarbeitungsaufgaben übernehmen kann. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ bzw. „Steuern mit Rückkopplung“ und/oder „Verarbeiten“ umfasst bzw. gemeint sein.Preferably, the term "control unit" can refer to electronics (e.g. with microprocessor(s) and data memory) and/or a mechanical, pneumatic and/or hydraulic controller, which, depending on the training, can perform control tasks and/or control tasks and/or processing tasks can take over. Even if the term “control” is used here, it can also expediently include or mean “regulation” or “control with feedback” and/or “processing”.

Die zuvor beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen und Merkmale der Erfindung sind beliebig miteinander kombinierbar. Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:

  • 1 eine perspektivische Ansicht eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit einem Arbeitsgerät in einer Arbeitsstellung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung;
  • 2 eine Seitenansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung;
  • 3 eine Draufsicht auf das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann, wobei von dem gezogenen Arbeitsgerät lediglich ein Fahrgestell dargestellt ist;
  • 4 eine Draufsicht auf das beispielhafte landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung bei einer Geradeausfahrt;
  • 5 eine Draufsicht auf das beispielhafte landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann mit dem Arbeitsgerät in der Arbeitsstellung beim Lenken;
  • 6 eine perspektivische Ansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in einer Transportstellung;
  • 7 eine Seitenansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Transportstellung; und
  • 8 eine Frontansicht des beispielhaften landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns mit dem Arbeitsgerät in der Transportstellung.
The preferred embodiments and features of the invention described above can be combined with one another as desired. Further details and advantages of the invention are described below with reference to the accompanying drawings. Show it:
  • 1 a perspective view of an agricultural utility vehicle combination with an implement in a working position according to an embodiment of the present disclosure;
  • 2 a side view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in the working position;
  • 3 a plan view of the agricultural utility vehicle combination, wherein only a chassis is shown from the towed implement;
  • 4 a plan view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in the working position when driving straight ahead;
  • 5 a plan view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in the working position when steering;
  • 6 a perspective view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in a transport position;
  • 7 a side view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in the transport position; and
  • 8th a front view of the exemplary agricultural utility vehicle combination with the implement in the transport position.

Die in den Figuren gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden.The embodiments shown in the figures correspond at least in part, so that similar or identical parts are provided with the same reference symbols and, for their explanation, reference is also made to the description of the other embodiments or figures in order to avoid repetition.

Die 1 bis 8 zeigen ein landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann 10. Das landwirtschaftliche Nutzfahrzeuggespann 10 weist einen autonom betreibbaren Triebkopf bzw. eine autonom betreibbare Zugmaschine 12 und ein von der Zugmaschine 12 gezogenes Arbeitsgerät 14 auf. Es ist möglich, dass das Arbeitsgerät 14 von der Zugmaschine 12 abkoppelbar ist, z. B. zum Ankoppeln eines anderen Arbeitsgeräts an die Zugmaschine 12.the 1 until 8th show an agricultural utility vehicle combination 10. The agricultural utility vehicle combination 10 has an autonomously operable traction unit or an autonomously operable tractor 12 and an implement 14 pulled by the tractor 12. It is possible that the implement 14 can be uncoupled from the tractor 12, e.g. B. for coupling another implement to the tractor 12.

Die Zugmaschine 12 ist bevorzugt ohne Fahrerstand bzw. Fahrerkabine / Fahrerhaus ausgebildet. Die Zugmaschine 12 ist autonom ohne Fahrer betreibbar, wie hierin noch genauer erläutert ist.The tractor 12 is preferably designed without a driver's platform or driver's cab/driver's cab. The tractor 12 is operable autonomously without a driver, as discussed in greater detail herein.

Die Zugmaschine 12 kann Fortbewegungselemente bzw. Traktionselemente 16 und eine Umgebungserfassungssensorik 18 aufweisen.The tractor 12 can have locomotion elements or traction elements 16 and an environment detection sensor system 18 .

Die Fortbewegungselemente 16 können bspw. als Gleiskettenantrieb bzw. Raupenantriebe ausgeführt sein, wie in den Figuren dargestellt ist. Der Übersicht halber ist in den Figuren lediglich die Gleiskette bzw. Raupenkette dargestellt, ohne bspw. ein Antriebsrad oder ein Umlenkrad darzustellen. Die Zugmaschine 12 kann einen Antriebsstrang aufweisen, der die Fortbewegungselemente 16 antreibt. Der Antriebsstrang kann bspw. einen verbrennungsmotorischen, elektromotorischen oder dieselelektrischen Antrieb aufweisen. Andere Antriebskonzepte sind ebenfalls denkbar.The locomotion elements 16 can be designed, for example, as track chain drives or caterpillar drives, as shown in the figures. For the sake of clarity, only the crawler chain or caterpillar chain is shown in the figures, without showing a drive wheel or a deflection wheel, for example. The tractor 12 can have a drive train that drives the locomotion elements 16 . The drive train can, for example, have an internal combustion engine, an electric motor or a diesel-electric drive. Other drive concepts are also conceivable.

Die Umgebungserfassungssensorik 18 ist zur Ermittlung bzw. Erfassung von im Umfeld des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespanns 10 vorhandenen Hindernissen und/oder Elementen ausgebildet. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann hierbei derartig ausgeführt sein, dass diese eine Umgebung in Fahrtrichtung vor und optional neben der Zugmaschine 12 erfassen kann. Eine Erfassung der Umgebung kann bevorzugt über eine gesamte Arbeitsbreite des Arbeitsgeräts 14 erfolgen. Mittels der Umgebungserfassungssensorik 18 können bspw. Hindernisse wie Bäume, Büsche, andere pflanzliche Hindernisse und/oder Elemente u. dgl. erfasst werden, bevorzugt jedoch auch Lebewesen wie Tiere und/oder Menschen.The surroundings detection sensor system 18 is designed to determine or detect obstacles and/or elements present in the surroundings of the agricultural utility vehicle combination 10 . The environment detection sensor system 18 can be designed in such a way that it can detect an environment in the direction of travel in front of and optionally next to the towing vehicle 12 . The surroundings can preferably be detected over an entire working width of the implement 14 . By means of the environment detection sensor system 18, for example, obstacles such as trees, bushes, other plant obstacles and/or elements and the like can be detected, but preferably also living beings such as animals and/or people.

Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann bspw. einen Laserscanner und/oder ein Kamerasystem mit bspw. einer 3D-Wärmebildkamera aufweisen. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann alternativ oder zusätzlich mindestens eine 3D-Kamera und/oder mindestens einen 3D-Scanner und/oder mindestens ein 3D-Rig aufweisen. Die Umgebungserfassungssensorik 18 kann alternativ oder zusätzlich mindestens einen Infrarotsensor aufweisen.The environment detection sensor system 18 can have, for example, a laser scanner and/or a camera system with, for example, a 3D thermal imaging camera. Alternatively or additionally, the environment detection sensor system 18 can have at least one 3D camera and/or at least one 3D scanner and/or at least one 3D rig. The environment detection sensor system 18 can alternatively or additionally have at least one infrared sensor.

Es ist möglich, dass die Umgebungserfassungssensorik 18 mindestens zwei Umfeldsensoren aufweist. Bevorzugt können die zwei Umfeldsensoren zum Erfassung verschiedener Objekte ausgebildet sein. Bspw. können somit Signale von beiden Umfeldsensoren von einer Steuereinheit des landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuggespans 10 ausgewertet werden, z. B. als ein zusammengesetztes bzw. gemeinsames Bild oder allgemein in Form einer Auswertung einer Sensorfusion. Vorzugweise können die zwei Umfeldsensoren unterschiedliche physikalische Eigenschaften erfassen, aus denen anschließend bspw. eine Auswertung über eine Art eines erfassten Hindernisses bzw. Elements erfolgt. Die Art kann hierbei bspw. derart ausgewertet werden, dass eine Aussage darüber möglich ist, ob es sich beim erfassten Hindernis bzw. Element um ein Lebewesen (ja/nein), ein Tier (ja/nein), ein Mensch (ja/nein) usw. handelt. Es ist auch möglich, dass eine derartige Auswertung bereits mittels eines einzigen Umfeldsensors möglich ist, z. B. mit einer 3D-Kamera und entsprechenden Bilderkennungsalgorithmen.It is possible for the environment detection sensor system 18 to have at least two environment sensors. The two environment sensors can preferably be designed to detect different objects. For example, signals from both environment sensors can thus be evaluated by a control unit of the agricultural utility vehicle combination 10, e.g. B. as a composite or joint image or generally in the form of an evaluation of a sensor fusion. The two surroundings sensors can preferably detect different physical properties, from which, for example, an evaluation of a type of detected obstacle or element then takes place. The type can be evaluated here, for example, in such a way that a statement is possible as to whether the detected obstacle or element is a living being (yes/no), an animal (yes/no), a person (yes/no) etc. acts. It is also possible that such an evaluation is already possible using a single environment sensor, e.g. B. with a 3D camera and appropriate image recognition algorithms.

Es ist zusätzlich oder alternativ möglich, dass das Arbeitsgerät 14 eine Umgebungserfassungssensorik entsprechend der Umgebungserfassungssensorik 18 aufweist.It is additionally or alternatively possible for the working device 14 to have an environment detection sensor system corresponding to the environment detection sensor system 18 .

Es ist möglich, dass die Zugmaschine 12 ein Abschleppvorrichtung 19 aufweist. Die Abschleppvorrichtung 19 kann frontseitig an der Zugmaschine 12 angeordnet sein, z. B. unterhalb von der Umgebungserfassungssensorik 18 der Zugmaschine 12. An der Abschleppvorrichtung 19 kann bspw. eine Abschleppstange zum Abschleppen des Nutzfahrzeuggespanns 10 angebracht werden. Bevorzugt kann die Abschleppstange gelenkig an der Abschleppvorrichtung 19 angebracht werden. Vorteilhaft kann ein Abschleppfahrzeug (nicht dargestellt) das Nutzfahrzeuggespann 10 an der Abschleppvorrichtung 19 abschleppen, z. B. zur Beförderung des Nutzfahrzeuggespanns 10 über öffentlich Straßen, z. B. von einem Betriebshof zu einer landwirtschaftlichen Ackerfläche und zurück.It is possible for the tractor 12 to have a towing device 19 . The towing device 19 can be arranged at the front of the tractor 12, e.g. B. below the environment detection sensors 18 of the tractor 12. At the towing device 19, for example, a tow bar for towing the commercial vehicle combination 10 can be attached. The tow bar can preferably be attached to the towing device 19 in an articulated manner. A towing vehicle (not shown) can advantageously tow the commercial vehicle combination 10 to the towing device 19, e.g. B. for transporting the commercial vehicle combination 10 on public roads, z. B. from a depot to an agricultural field and back.

Es ist möglich, dass das Nutzfahrzeuggespann 10 eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation mit dem Abschleppfahrzeug aufweist. Die Kommunikationsschnittstelle kann bspw. eine drahtlose oder kabelgebundene Kommunikation zwischen dem Abschleppfahrzeug und dem Nutzfahrzeuggespann 10 ermöglichen, z. B. zum Übertragen von Informationen zwischen dem Abschleppfahrzeug und dem Nutzfahrzeuggespann 10. Bspw. kann von dem Abschleppfahrzeug aus ein Antriebsstrang der Zugmaschine 12, eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14, eine Lenkaktorvorrichtung 24 des Nutzfahrzeuggespanns 10 und/oder ein Aktor des Arbeitsgeräts 14 gesteuert werden.It is possible for the utility vehicle combination 10 to have a communication interface for communicating with the towing vehicle. The communication interface can, for example, enable wireless or wired communication between the towing vehicle and the utility vehicle combination 10, e.g. B. for transmitting information between the towing vehicle and the commercial vehicle combination 10. For example, from the towing vehicle, a drive train of the tractor 12, a braking device of the tractor 12 and/or the implement 14, a steering actuator device 24 of the commercial vehicle combination 10 and/or an actuator of the implement 14 are controlled.

Das Arbeitsgerät 14 ist zur, vorzugsweise mehrreihigen, landwirtschaftlichen Boden- und/oder Pflanzenbehandlung ausgeführt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Arbeitsgerät 14 bspw. als eine Sämaschine ausgeführt. Alternativ kann das Arbeitsgerät als jegliches andere landwirtschaftliche Arbeitsgerät zur Boden- und/oder Pflanzenbehandlung ausgebildet sein, z. B. zum Verteilen von landwirtschaftlichen Verteilgütern und/oder zur Bodenbearbeitung.The implement 14 is designed for agricultural soil and/or plant treatment, preferably in several rows. In the exemplary embodiment shown, the implement 14 is designed, for example, as a seed drill. Alternatively, the implement can be designed as any other agricultural implement for soil and/or plant treatment, e.g. B. for distributing agricultural distribution goods and / or tillage.

Das Arbeitsgerät 14 ist gelenkig mit der Zugmaschine 12 verbunden. Die gelenkige Verbindung weist ein Gelenk 20 und optional ein weiteres Gelenk 22 auf.The implement 14 is articulated to the tractor 12 . The articulated connection has a joint 20 and optionally a further joint 22 .

Das Gelenk 20 kann eine Drehung um eine Hochachse ermöglichen. Die Hochachse kann durch das Gelenk 20 verlaufen. Bei horizontaler Ausrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 kann die Hochachse im Wesentlichen senkrecht zu einer Horizontalebene sein. Die Hochachse kann im Wesentlichen senkrecht zu einer Längsachse und zu einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 (der Zugmaschine 12 bzw. des Arbeitsgeräts 14) sein. Bevorzugt weist das Gelenk 20 ein Schwenkgelenk, Knickgelenk und/oder Kreuzgelenk auf.The joint 20 can allow rotation about a vertical axis. The vertical axis can run through the joint 20 . When the commercial vehicle combination 10 is aligned horizontally, the vertical axis can be essentially perpendicular to a horizontal plane. The vertical axis can essentially be perpendicular to a longitudinal axis and to a transverse axis of the commercial vehicle combination 10 (the tractor 12 or the implement 14). The joint 20 preferably has a swivel joint, articulated joint and/or universal joint.

Das Gelenk 20 kann eine Lenkung des Nutzfahrzeuggespanns 10 ermöglichen. Rein beispielhaft ist in 4 eine Geradeausfahrt und in 5 eine Kurvenfahrt des Nutzfahrzeuggespanns 10 dargestellt.The joint 20 can enable the commercial vehicle combination 10 to be steered. Purely by way of example is in 4 a straight drive and in 5 cornering of the commercial vehicle combination 10 is shown.

Zum Lenken weist das Nutzfahrzeuggespann 10 eine Lenkaktorvorrichtung 24 auf, wie bspw. in 3 dargestellt ist. Die Lenkaktorvorrichtung 24 kann bspw. mindestens eine Kolben-Zylinder-Einheit aufweisen. Die Lenkaktorvorrichtung 24 kann bspw. elektromagnetisch, hydraulisch oder pneumatisch betreibbar sein.For steering, the utility vehicle combination 10 has a steering actuator device 24, such as, for example, in FIG 3 is shown. The steering actuator device 24 can have at least one piston-cylinder unit, for example. The steering actuator device 24 can be operated electromagnetically, hydraulically or pneumatically, for example.

Mittels der Lenkaktorvorrichtung 24 kann eine Stellung des Gelenks 20 um dessen Hochachse zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 anpassbar sein. Bspw. kann sich die Lenkaktvorrichtung 24 einerseits an der Zugmaschine 12 und andererseits an dem Arbeitsgerät 14 abstützen. Besonders bevorzugt kann sich die Lenkaktorvorrichtung 24 stirnseitig an dem weiteren Gelenk 22, z. B. einer Stirnplatte des weiteren Gelenks 22, abstützen.A position of the joint 20 about its vertical axis for steering the commercial vehicle combination 10 can be adjustable by means of the steering actuator device 24 . For example, the steering actuation device 24 can be supported on the one hand on the tractor 12 and on the other hand on the implement 14 . The steering actuator device 24 can particularly preferably be located on the end face of the further joint 22, e.g. B. an end plate of the other joint 22, support.

Das weitere Gelenk 22 kann das Arbeitsgerät 14 um eine Längsachse des Arbeitsgeräts 14 drehbar an die Zugmaschine 12 koppeln. Vorzugsweise kann damit eine relative Wankbewegung zwischen der Zugmaschine 12 und dem Arbeitsgerät 14 ermöglicht werden. Das weitere Gelenk 22 kann bevorzugt als ein Drehkranz ausgeführt sein. Bevorzugt kann das weitere Gelenk 22 stirnseitig an einem Rahmen des Arbeitsgeräts 14 angebracht sein. Besonders bevorzugt ragt ein Tank 26 für ein landwirtschaftliches Verteilgut (z. B. Saatgut, Dünger oder Pflanzenschutzmittel) entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk 22, wie bspw. in 2 dargestellt ist.The additional joint 22 can couple the implement 14 to the tractor 12 such that it can be rotated about a longitudinal axis of the implement 14 . A relative rolling movement between the tractor 12 and the implement 14 can preferably be made possible in this way. The further joint 22 can preferably be designed as a slewing ring. The further joint 22 can preferably be attached to a frame of the implement 14 at the front. A tank 26 for an agricultural material to be distributed (e.g. seed, fertilizer or crop protection agent) particularly preferably protrudes over the further joint 22 in the opposite direction of travel, such as, for example, in 2 is shown.

Dem Gelenk 20 und/oder dem weiteren Gelenk 22 kann mindestens eine Sensorvorrichtung 21 zugeordnet sein. Die Sensorvorrichtung 21 ist dazu ausgebildet, eine aktuelle Stellung des Gelenks 20 bzw. des weiteren Gelenks 22 zu ermitteln. Die Ermittlung kann direkt an dem jeweiligen Gelenk 20 erfolgen, z. B. mittels eines Winkelpotentiometers. Es ist allerdings auch möglich, dass die Sensorvorrichtung 21 die aktuelle Stellung nur mittelbar ermittelt. Bspw. kann die Sensorvorrichtung 21 zur mittelbaren Ermittlung einer aktuellen Stellung des Gelenk 20 einen Positionssensor aufweisen. Der Positionssensor kann mit der Lenkaktorvorrichtung 24 gekoppelt sein, vorzugsweise zum Erfassen einer aktuell wirksamen Länge der Lenkaktorvorrichtung 24.At least one sensor device 21 can be assigned to the joint 20 and/or the further joint 22 . The sensor device 21 is designed to determine a current position of the joint 20 or of the further joint 22 . The determination can be made directly at the respective joint 20, z. B. by means of an angle potentiometer. However, it is also possible for the sensor device 21 to determine the current position only indirectly. For example, the sensor device 21 can have a position sensor for indirectly determining a current position of the joint 20 . The position sensor can be coupled to the steering actuator device 24, preferably for detecting a currently effective length of the steering actuator device 24.

Das Arbeitsgerät 14 kann mindestens ein Traktionselement bzw. Fortbewegungselement 28 aufweisen, um sich auf dem Boden abzustützen. Wie beispielhaft dargestellt ist, kann das mindestens eine Fortbewegungselement 28 als ein Rad ausgeführt sein.The implement 14 can have at least one traction element or locomotion element 28 in order to support itself on the ground. As shown by way of example, the at least one locomotion element 28 can be designed as a wheel.

Das Arbeitsgerät 14 kann mindestens einen Aktor, wie bspw. ein elektrisches, hydraulisches und/oder pneumatische Stellelement, einen Motor, ein Ventil usw., aufweisen. Die Aktoren können bevorzugt zum Betreiben von Arbeitswerkzeugen des Arbeitsgeräts 14 ausgebildet sein. So können bspw. Aktoren zur Verteilung von landwirtschaftlichem Verteilgut und/oder zur Tiefenverstellung von Saat- und/oder Bodenbearbeitungswerkzeugen oder dergl. umfasst sein.The implement 14 can have at least one actuator, such as an electrical, hydraulic and/or pneumatic actuating element, a motor, a valve, etc. The actuators can preferably be designed to operate working tools of the working device 14 . For example, actuators for distributing agricultural material to be distributed and/or for adjusting the depth of seed and/or tillage tools or the like can be included.

Bevorzugt kann das Arbeitsgerät 14 zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegt werden, vorzugsweise mittels mindestens einen Aktors des Arbeitsgeräts 14. Die 1, 2, 4 und 5 zeigen das Arbeitsgerät 14 in der Arbeitsstellung. Die 6 bis 8 zeigen das Arbeitsgerät 14 in der Transportstellung.The implement 14 can preferably be moved between a working position and a transport position, preferably by means of at least one actuator of the implement 14. The 1 , 2 , 4 and 5 show the implement 14 in the working position. the 6 until 8th show the implement 14 in the transport position.

In der Arbeitsstellung ist das Arbeitsgerät 14 zur Feldarbeit positioniert. In der Transportstellung ist das Arbeitsgerät 14 zum Transport, z. B. auf öffentlichen Straßen, positioniert. In der Transportstellung kann eine Breite des Arbeitsgeräts 14 gegenüber einer (Arbeits-) Breite des Arbeitsgeräts 14 in der Arbeitsstellung wesentlich reduziert sein. In der Transportstellung kann das Nutzfahrzeuggespann 10 bspw. an der Abschleppvorrichtung 19 abgeschleppt werden.In the working position, the implement 14 is positioned for field work. In the transport position, the implement 14 is for transport, z. B. on public roads positioned. In the transport position, a width of the implement 14 can be significantly reduced compared to a (working) width of the implement 14 in the working position. In the transport position, the commercial vehicle combination 10 can be towed, for example, using the towing device 19 .

Die Bewegung zwischen der Arbeitsstellung und der Transportstellung kann bspw. eine Klapp- bzw. Schwenkbewegung aufweisen. Beispielsweise kann das Arbeitsgerät 14 von der Transportstellung zu der Arbeitsstellung ausgeklappt und von der Arbeitsstellung zu der Transportstellung eingeklappt werden. Die Bewegung kann bevorzugt durch Aktoren bewirkbar sein. Die Aktoren können bspw. elektromagnetische Aktoren, hydraulische Aktoren und/oder pneumatische Aktoren aufweisen.The movement between the working position and the transport position can, for example, have a folding or pivoting movement. For example, the implement 14 can be unfolded from the transport position to the working position and folded from the working position to the transport position. The movement can preferably be brought about by actuators. The actuators can have, for example, electromagnetic actuators, hydraulic actuators and/or pneumatic actuators.

In der Transportstellung kann ein Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 über das Gelenk 20, das weitere Gelenk 22, die Lenkaktorvorrichtung 24 und/oder die Zugmaschine 12 ragen. In der Arbeitsstellung kann der Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 hingegen nicht über die Zugmaschine 12, die Lenkaktorvorrichtung 24 und das Gelenk 20 ragen. Stattdessen kann dieser Abschnitt in der Arbeitsstellung bezogen auf die Vorwärtsfahrtrichtung an einem rückseitigen Ende des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein, bevorzugt an einander entgegengesetzten Außenendbereichen des Arbeitsgeräts 14.In the transport position, a section of the implement 14 can protrude over the joint 20 , the additional joint 22 , the steering actuator device 24 and/or the tractor 12 counter to a forward travel direction of the commercial vehicle combination 10 . In the working position, however, the section of the implement 14 cannot protrude over the tractor 12, the steering actuator device 24 and the joint 20. Instead, in the working position, this section can be positioned at a rear end of the implement 14 in relation to the forward direction of travel, preferably opposite one another opposite outer end areas of the implement 14.

Es ist möglich, dass der in der Transportstellung überragende Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 derart dimensioniert ist, dass er entlang einer Längsachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 das Gelenk um ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 25 % von einer Gesamtarbeitsbreite des Arbeitsgeräts 14 in der Arbeitsstellung überragt.It is possible for the section of implement 14 that protrudes in the transport position to be dimensioned in such a way that it protrudes beyond the joint by ≥ 5%, ≥ 10% or ≥ 25% of a total working width of implement 14 in the working position along a longitudinal axis of vehicle combination 10 .

Es ist auch möglich, dass der in der Transportstellung überragende Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 derart dimensioniert ist, dass er ein Gewicht aufweist, das 5% bis 25 % von einem Gesamtgewicht des Arbeitsgeräts 14 beträgt, z. B. ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 20 % des Gesamtgewichts.It is also possible for the section of the implement 14 that protrudes in the transport position to be dimensioned in such a way that it weighs 5% to 25% of the total weight of the implement 14, e.g. B. ≥ 5%, ≥ 10% or ≥ 20% of the total weight.

Bevorzugt überragt das Arbeitsgerät 14 das Gelenk 20 in der Transportstellung derart, dass eine Bewegbarkeit des Gelenks 20 um dessen Hochachse unbeeinflusst von dem Arbeitsgerät 14 ist. Zumindest kann jedoch ein von dem Gelenk 20 zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 bereitgestellter Lenkwinkel noch immer mindestens 90°, mindestens 120° oder mindestens 150° betragen.The implement 14 preferably protrudes beyond the joint 20 in the transport position in such a way that the mobility of the joint 20 about its vertical axis is unaffected by the implement 14 . However, a steering angle provided by joint 20 for steering commercial vehicle combination 10 can still be at least 90°, at least 120° or at least 150°.

Besonders bevorzugt kann das Arbeitsgerät 14 mindestens ein Stützrad 30 zum Abstützen des Arbeitsgeräts 14 nur in der Arbeitsstellung aufweisen. Das mindestens ein Stützrad 30 kann an dem Abschnitt des Arbeitsgeräts 14 angeordnet sein, der in der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 über das Gelenk 20 ragt. Vorteilhaft kann das mindestens eine Stützrad 30 in der Transportstellung in einem Freiraum zwischen der Zugmaschine 12 und dem Arbeitsgerät 14 oberhalb von dem Gelenk 20 positioniert sein, ohne den Boden zu berühren. Bevorzugt schränkt das mindestens eine Stützrad 30 eine Bewegbarkeit des Gelenks 20 in der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 nicht ein oder zumindest nur im Rahmen der bereits vorstehend genannten Lenkwinkelbereiche. Das mindestens eine Stützrad 30 kann in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 bevorzugt an einem rückseitigen Ende des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein, bevorzugt an einander entgegengesetzten Außenendbereichen des Arbeitsgeräts 14. Vorzugsweise kann sich eine Ausrichtung des mindestens einen Stützrads 30 zwischen der Transportstellung und der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 verändern. In der Arbeitsstellung kann das mindestens eine Stützrad 30 in einer Ausrichtungsebene parallel zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts 14 ausgerichtet sein. In der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 kann das mindestens eine Stützrad 30 senkrecht dazu bzw. in einer Ausrichtungsebene senkrecht zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts 14 ausgerichtet sein.Particularly preferably, the implement 14 can have at least one support wheel 30 for supporting the implement 14 only in the working position. The at least one support wheel 30 can be arranged on that section of the implement 14 which protrudes over the joint 20 when the implement 14 is in the transport position. The at least one support wheel 30 can advantageously be positioned in the transport position in a free space between the tractor 12 and the implement 14 above the joint 20 without touching the ground. The at least one support wheel 30 preferably does not restrict the mobility of the joint 20 in the transport position of the implement 14 or at least only within the scope of the steering angle ranges already mentioned above. In the working position of implement 14, the at least one support wheel 30 can preferably be positioned at a rear end of implement 14 relative to a forward direction of travel of commercial vehicle combination 10, preferably at opposite outer end regions of implement 14. The orientation of the at least one support wheel 30 can preferably be between change the transport position and the working position of the implement 14. In the working position, the at least one support wheel 30 can be aligned in an alignment plane parallel to a longitudinal axis of the implement 14 . When the implement 14 is in the transport position, the at least one support wheel 30 can be aligned perpendicularly thereto or in an alignment plane perpendicularly to a longitudinal axis of the implement 14 .

In der Transportstellung des Arbeitsgeräts 14 kann die Lenkaktorvorrichtung 24 inaktiv, vorzugsweise drucklos, geschaltet sein, und/oder der Antriebsstrang der Zugmaschine 12 kann inaktiv geschaltet sein, und/oder eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14 kann aktiv geschaltet sein.When implement 14 is in the transport position, steering actuator device 24 can be switched to be inactive, preferably depressurized, and/or the drive train of tractor 12 can be switched to inactive, and/or a braking device of tractor 12 and/or implement 14 can be switched to be active.

In der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts 14 kann die Lenkaktorvorrichtung 24 aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet sein, und/oder der Antriebsstrang der Zugmaschine 12 kann aktiv geschaltet sein, und/oder eine Bremsvorrichtung der Zugmaschine 12 und/oder des Arbeitsgeräts 14 kann aktiv geschaltet sein.In the working position of implement 14, steering actuator device 24 can be switched to be active, preferably under pressure, and/or the drive train of tractor 12 can be switched to be active, and/or a braking device of tractor 12 and/or implement 14 can be actively switched.

Das Nutzfahrzeuggespann 10 kann eine Positionsbestimmungsvorrichtung 32 aufweisen. Die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 kann fortwährend eine aktuelle Position bzw. Ist-Position des Nutzfahrzeuggespanns 10 bestimmen. Bevorzugt ist die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 eine GNSS (globales Navigationssatellitensystem) - Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. eine GPS-Positionsbestimmungsvorrichtung.The utility vehicle combination 10 can have a position determination device 32 . The position determination device 32 can continuously determine a current position or actual position of the commercial vehicle combination 10 . Preferably, the position determining device 32 is a GNSS (Global Navigation Satellite System) position determining device, e.g. B. a GPS positioning device.

Die Positionsbestimmungsvorrichtung 32 kann eine oder mehrere GNSS-Antennen, vorzugsweise GPS-Antennen, aufweisen. Die mindestens eine GNSS-Antenne kann an der Zugmaschine 12 (wie dargestellt), dem Arbeitsgerät 14 und/oder dem Gelenk 20 angeordnet sein. Bevorzugt ist die mindestens eine GNSS-Antenne bezüglich einer Querachse des Nutzfahrzeuggespanns 10 im Wesentlichen mittig an dem Nutzfahrzeuggespanns 10 angeordnet.The position determination device 32 can have one or more GNSS antennas, preferably GPS antennas. The at least one GNSS antenna may be disposed on the tractor 12 (as shown), the implement 14, and/or the articulation 20. The at least one GNSS antenna is preferably arranged essentially centrally on the commercial vehicle combination 10 with respect to a transverse axis of the commercial vehicle combination 10 .

Das Nutzfahrzeuggespann 10 weist ferner eine Steuereinheit 34 auf. Vorzugsweise ist die Steuereinheit 34 in der Zugmaschine 12 angeordnet. Mittels der Steuereinheit 34 kann das Nutzfahrzeuggespann 10 autonom betrieben werden. Beispielsweise kann die Steuereinheit 34 zum Betreiben des Nutzfahrzeuggespanns 10 in Kommunikationsverbindung mit dem Antrieb, der Bremsvorrichtung, der Kommunikationsschnittstelle, der Lenkaktorvorrichtung 24, der Sensorvorrichtung 21 und/oder dem mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14 sein, z. B. um Informationen zu empfangen und/oder Steuerbefehle auszugeben.The commercial vehicle combination 10 also has a control unit 34 . The control unit 34 is preferably arranged in the tractor 12 . The commercial vehicle combination 10 can be operated autonomously by means of the control unit 34 . For example, the control unit 34 for operating the commercial vehicle combination 10 can be in communication with the drive, the braking device, the communication interface, the steering actuator device 24, the sensor device 21 and/or the at least one actuator of the implement 14, e.g. B. to receive information and / or issue control commands.

Die Steuereinheit 34 kann einen autonomen Betrieb des Nutzfahrzeuggespanns 10 ermöglichen. Beispielsweise kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in einem ersten bzw. autonomen Betriebsmodus betreiben. Optional kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in einem zweiten und/oder dritten Betriebsmodus betreiben.The control unit 34 can enable autonomous operation of the commercial vehicle combination 10 . For example, the control unit 34 can operate the commercial vehicle combination 10 in a first or autonomous operating mode. Optionally, the control unit 34 can operate the commercial vehicle combination 10 in a second and/or third operating mode.

Im ersten Betriebsmodus kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 zum Folgen einer vorgegebenen Fahrtroutenlinie, z. B. auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, betreiben. Die Fahrtroutenlinie kann bspw. mittels eines sogenannten Spurplanungsprogramms rechnergestützt vorgegeben sein. Die Fahrtroutenlinie kann auf einer externen Recheneinheit erstellt werden. Die Fahrtroutenlinie kann an die Steuereinheit 34 übermittelt werden, z. B. mittels der Kommunikationsschnittstelle des Nutzfahrzeuggespanns 10.In the first operating mode, the control unit 34, the commercial vehicle combination 10 to follow a predetermined route line, z. B. operate on an agricultural area. The travel route line can, for example, be specified in a computer-aided manner by means of a so-called lane planning program. The travel route line can be created on an external computing unit. The route line can be transmitted to the control unit 34, e.g. B. by means of the communication interface of the commercial vehicle combination 10.

Das Folgen der vorgegebenen Fahrtroutenlinie kann eine Längsführung und eine Querführung des Nutzfahrzeuggespanns 10 aufweisen.Following the specified travel route line can have a longitudinal guidance and a lateral guidance of the commercial vehicle combination 10 .

Zur Längsführung kann die Steuereinheit 34 dazu konfiguriert sein, den Antrieb und die Bremsvorrichtung des Nutzfahrzeuggespanns 10 in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der jeweils aktuellen Position des Nutzfahrzeuggespanns 10, die von der Positionsbestimmungsvorrichtung 32 bestimmt wird, zu betreiben.For longitudinal guidance, the control unit 34 can be configured to operate the drive and the braking device of the commercial vehicle combination 10 depending on the specified route line and the respective current position of the commercial vehicle combination 10, which is determined by the position determination device 32.

Zur Querführung kann die Steuereinheit 34 dazu konfiguriert sein, die Lenkaktorvorrichtung 24 in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der jeweils aktuellen Position des Nutzfahrzeuggespanns 10, die von der Positionsbestimmungsvorrichtung 32 bestimmt wird, zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns 10 zu betreiben. Die Querführung kann dabei auf unterschiedliche Weise realisiert sein. Bei der Querführung kann die Steuereinheit 34 auf Signale von der Sensorvorrichtung 21 zurückgreifen, die eine Stellung des Gelenks 20 angeben.For lateral guidance, control unit 34 can be configured to operate steering actuator device 24 to steer commercial vehicle combination 10 depending on the specified route line and the respective current position of commercial vehicle combination 10, which is determined by position determination device 32. The transverse guide can be implemented in different ways. In the case of transverse guidance, the control unit 34 can access signals from the sensor device 21 which indicate a position of the joint 20 .

In einem ersten Beispiel kann die Lenkaktorvorrichtung 24 derart betrieben werden, dass ein Mittelpunkt der Zugmaschine 12 bezüglich einer Querachse der Zugmaschine 12 der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei bezüglich der Querführung. Besonders bevorzugt kann die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne an diesem Mittelpunkt angeordnet sein, oder die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne können mit dem Mittelpunkt in einer gemeinsamen Längsmittenebene der Zugmaschine 12 positioniert sein. Es ist allerdings bspw. auch möglich, dass die GNSS-Antenne der Zugmaschine 12 oder die dem Gelenk 20 zugeordnete GNSS-Antenne außermittig bezüglich der Längsmittenebene der Zugmaschine 12 positioniert sind. In diesem Fall kann die Steuereinheit 34 zur Querführung bspw. zusätzlich eine vorgegebene Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung der Zugmaschine 12, vorzugsweise einer Relativposition der GNSS-Antenne zu dem Gelenk 20, zu der Längsmittenebene und/oder zu dem Mittelpunkt der Zugmaschine 12, nutzen.In a first example, the steering actuator device 24 can be operated in such a way that a center point of the towing vehicle 12 with respect to a transverse axis of the towing vehicle 12 follows the specified travel route line, preferably essentially without deviation with respect to the lateral guidance. Particularly preferably, the GNSS antenna of the tractor 12 or the GNSS antenna assigned to the joint 20 can be arranged at this center, or the GNSS antenna of the tractor 12 or the GNSS antenna assigned to the joint 20 can be arranged with the center in a common longitudinal center plane of the tractor 12 to be positioned. However, it is also possible, for example, for the GNSS antenna of tractor 12 or the GNSS antenna associated with joint 20 to be positioned eccentrically with respect to the longitudinal center plane of tractor 12 . In this case, for lateral guidance, control unit 34 can, for example, additionally use predefined geometry information relating to a dimension of tractor 12, preferably a position of the GNSS antenna relative to joint 20, to the longitudinal center plane and/or to the center point of tractor 12.

In einem zweiten Beispiel kann die Lenkaktorvorrichtung 24 derart betrieben werden, dass ein Mittelpunkt des Arbeitsgeräts 14 bezüglich einer Querachse des Arbeitsgeräts 14 der vorgegebenen Fahrtroutenlinie folgt, vorzugsweise im Wesentlich abweichungsfrei bezüglich der Querführung. Besonders bevorzugt kann die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 an diesem Mittelpunkt angeordnet sein, oder die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 kann mit dem Mittelpunkt in einer gemeinsamen Längsmittenebene des Arbeitsgeräts 14 positioniert sein. Es ist allerdings bspw. auch möglich, dass die GNSS-Antenne des Arbeitsgeräts 14 außermittig bezüglich der Längsmittenebene des Arbeitsgeräts 14 positioniert ist. In diesem Fall kann die Steuereinheit 34 zur Querführung bspw. zusätzlich eine vorgegebene Geometrieinformation bezüglich einer Abmessung des Arbeitsgeräts 14, vorzugsweise einer Relativposition der GNSS-Antenne zu der Längsmittenebene und/oder zu dem Mittelpunkt des Arbeitsgeräts 14, nutzen.In a second example, the steering actuator device 24 can be operated in such a way that a center point of the implement 14 with respect to a transverse axis of the implement 14 follows the specified travel route line, preferably essentially without deviation with respect to the lateral guidance. More preferably, the GNSS antenna of implement 14 may be located at this midpoint, or the GNSS antenna of implement 14 may be positioned with the midpoint in a common longitudinal center plane of implement 14 . However, it is also possible, for example, for the GNSS antenna of the working device 14 to be positioned eccentrically with respect to the longitudinal center plane of the working device 14 . In this case, control unit 34 can additionally use, for example, predetermined geometry information relating to a dimension of implement 14, preferably a relative position of the GNSS antenna to the longitudinal center plane and/or to the center point of implement 14, for lateral guidance.

Sofern die Steuereinheit 34 die Geometrieinformationen nutzt, ist es möglich, dass in der Steuereinheit 34 mehrere Sätze von Geometrieinformationen für unterschiedliche an die Zugmaschine 12 koppelbare Arbeitsgeräte (z. B. Arbeitsgerät 14) aufweist.If the control unit 34 uses the geometry information, it is possible for the control unit 34 to have multiple sets of geometry information for different implements (e.g. implement 14) that can be coupled to the tractor 12.

Es ist möglich, dass die Steuereinheit 34 im ersten Betriebsmodus zusätzlich den mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14, sofern vorhanden, in Abhängigkeit von der vorgegebenen Fahrtroutenlinie und der bestimmten aktuellen Position betreibt. Für den mindestens einen Aktor des Arbeitsgeräts 14 können positionsabhängige Arbeitsanweisungen hinterlegt sein, so dass bspw. in Abhängigkeit von der aktuellen Position eine Ausbringmenge eines Verteilguts angepasst (z. B. verringert, erhöht oder unterbrochen) wird, und/oder eine Arbeitstiefe des Arbeitsgeräts 14 angepasst (z. B. erhöht oder verringert) wird.It is possible for the control unit 34 in the first operating mode to also operate the at least one actuator of the implement 14, if present, depending on the specified travel route line and the determined current position. Position-dependent work instructions can be stored for the at least one actuator of implement 14, so that, for example, depending on the current position, an application quantity of a material to be distributed is adjusted (e.g. reduced, increased or interrupted) and/or a working depth of implement 14 adjusted (e.g. increased or decreased).

Im zweiten Betriebsmodus kann der erste Betriebsmodus temporär und autonom übersteuert werden. Im zweiten Betriebsmodus kann die Steuereinheit 34 das Nutzfahrzeuggespann 10 in Abhängigkeit von von der Umgebungserfassungssensorik 18 erfassten Hindernissen und/oder Elementen betreiben. Bspw. kann im zweiten Betriebsmodus einem erfassten Hindernis ausgewichen werden, eine Fahrgeschwindigkeit des Nutzfahrzeuggespanns 10 verringert oder ein Notstopp des Nutzfahrzeuggespanns 10 eingeleitet werden.In the second operating mode, the first operating mode can be overridden temporarily and autonomously. In the second operating mode, control unit 34 can operate utility vehicle combination 10 as a function of obstacles and/or elements detected by environment detection sensors 18 . For example, in the second operating mode, a detected obstacle can be avoided, a driving speed of the commercial vehicle combination 10 can be reduced, or an emergency stop of the commercial vehicle combination 10 can be initiated.

Im dritten Betriebsmodus kann eine Übersteuerung des ersten Betriebsmodus und des zweiten Betriebsmodus erfolgen. Der dritte Betriebsmodus kann bevorzugt in Abhängigkeit von durch mittels einer Benutzerschnittstelle durch eine Bedienperson vorgegebene Arbeitsanweisungen ausgeführt werden. So kann der dritte Betriebsmodus bspw. eine Koppelung mit einem Eingabegerät umfassen, mit dem das Nutzfahrzeuggespann 10, vorzugsweise der Antrieb, die Bremsvorrichtung, die Kommunikationsschnittstelle, die Lenkaktorvorrichtung 24 und/oder der mindestens eine Aktor des Arbeitsgeräts 14 manuell gesteuert betrieben werden können. Der dritte Betriebsmodus kann bevorzugt unabhängig vom ersten oder zweiten Betriebsmodus und/oder von durch die Umgebungserfassungssensorik 18 erfassten Hindernissen und/oder Elementen durchgeführt werden.In the third operating mode, an override of the first operating mode and the two th operating mode. The third operating mode can preferably be executed as a function of work instructions specified by an operator using a user interface. For example, the third operating mode can include coupling to an input device with which commercial vehicle combination 10, preferably the drive, the braking device, the communication interface, the steering actuator device 24 and/or the at least one actuator of implement 14 can be operated in a manually controlled manner. The third operating mode can preferably be carried out independently of the first or second operating mode and/or of obstacles and/or elements detected by the environment detection sensor system 18 .

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr ist eine Vielzahl von Varianten und Abwandlungen möglich, die ebenfalls von dem Erfindungsgedanken Gebrauch machen und deshalb in den Schutzbereich fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen. Insbesondere sind die einzelnen Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 jeweils unabhängig voneinander offenbart. Zusätzlich sind auch die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von sämtlichen Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 offenbart. Alle Bereichsangaben hierin sind derart offenbart zu verstehen, dass gleichsam alle in den jeweiligen Bereich fallenden Werte einzeln offenbart sind, z. B. auch als jeweils bevorzugte engere Außengrenzen des jeweiligen Bereichs.The invention is not limited to the preferred embodiments described above. Rather, a large number of variants and modifications are possible, which also make use of the idea of the invention and therefore fall within the scope of protection. In particular, the invention also claims protection for the subject matter and the features of the subclaims independently of the claims referred to. In particular, the individual features of independent claim 1 are each disclosed independently of one another. In addition, the features of the subclaims are also disclosed independently of all the features of independent claim 1. All ranges herein are to be understood as disclosed such that all values falling within each range are disclosed individually, e.g. B. also as the respective preferred narrower outer limits of the respective area.

BezugszeichenlisteReference List

1010
landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespannagricultural utility vehicle
1212
Zugmaschinetractor
1414
Arbeitsgerätimplement
1616
Fortbewegungselementlocomotion element
1818
UmgebungserfassungssensorikEnvironment Sensing Sensors
1919
Abschleppvorrichtungtowing device
2020
Gelenkjoint
2121
Sensorvorrichtungsensor device
2222
weiteres Gelenkanother joint
2424
Lenkaktorvorrichtungsteering actuator device
2626
Tanktank
2828
Fortbewegungselementlocomotion element
3030
Stützradjockey wheel
3232
Positionsbestimmungsvorrichtungpositioning device
3434
Steuereinheitcontrol unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102019211496 A1 [0002]DE 102019211496 A1 [0002]

Claims (15)

Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) aufweisend: eine autonome Zugmaschine (12); ein gezogenes Arbeitsgerät (14) zur landwirtschaftlichen Boden- oder Pflanzenbehandlung; ein Gelenk (20), das die Zugmaschine (12) gelenkig mit dem Arbeitsgerät (14) verbindet; eine Lenkaktorvorrichtung (24), mittels der eine Stellung des Gelenks (20) zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns (10) anpassbar ist, wobei: das Arbeitsgerät (14) zwischen einer Arbeitsstellung und einer Transportstellung bewegbar ist, und das Arbeitsgerät (14) in der Transportstellung entgegen einer Vorwärtsfahrtrichtung des Nutzfahrzeuggespanns (10) über das Gelenk (20) ragt, und vorzugsweise zusätzlich über die Lenkaktorvorrichtung (24) und/oder die Zugmaschine (12) ragt.Agricultural utility vehicle combination (10) having: an autonomous tractor (12); a towed implement (14) for agricultural soil or crop treatment; a joint (20) articulating the tractor (12) to the implement (14); a steering actuator device (24) by means of which a position of the joint (20) for steering the commercial vehicle combination (10) can be adjusted, wherein: the working device (14) can be moved between a working position and a transport position, and the implement (14) in the transport position protrudes over the joint (20) counter to a forward travel direction of the commercial vehicle combination (10), and preferably also over the steering actuator device (24) and/or the tractor (12). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach Anspruch 1, ferner aufweisend: ein weiteres Gelenk (22), vorzugsweise Drehkranz, das das gezogene Arbeitsgerät (14) drehbar um eine Längsachse des gezogenen Arbeitsgeräts (14) mit der Zugmaschine (12) verbindet, wobei das Arbeitsgerät (14) in der Transportstellung und optional in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk (22) ragt.Agricultural utility vehicle combination (10) to claim 1 , further comprising: a further joint (22), preferably a slewing ring, which connects the towed implement (14) to the tractor (12) so as to be rotatable about a longitudinal axis of the towed implement (14), the implement (14) being in the transport position and optionally in the working position against the forward direction of travel over the other joint (22) protrudes. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach Anspruch 2, wobei: das weitere Gelenk (22) stirnseitig an einem Rahmen des gezogenen Arbeitsgeräts (14) angebracht ist; und/oder die Lenkaktorvorrichtung (24) sich an dem weiteren Gelenk (22), vorzugsweise stirnseitig, abstützt; und/oder das Arbeitsgerät (14) einen Tank (26) zum Speichern von landwirtschaftlichem Verteilgut zum Verteilen mittels des Arbeitsgeräts (14) aufweist, wobei der Tank (26) entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung über das weitere Gelenk (22) ragt.Agricultural utility vehicle combination (10) to claim 2 , wherein: the further joint (22) is attached to the front of a frame of the towed implement (14); and/or the steering actuator device (24) is supported on the further joint (22), preferably on the front side; and/or the implement (14) has a tank (26) for storing agricultural distribution material for distribution by means of the implement (14), the tank (26) projecting over the further joint (22) counter to the forward direction of travel. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) mindestens ein Stützrad zum Abstützen des Arbeitsgeräts (14) in der Arbeitsstellung aufweist, das mindestens eine Stützrad in der Transportstellung über dem Gelenk (20), über der Lenkaktorvorrichtung (24) und/oder in einem Freiraum zwischen der Zugmaschine (12) und dem Arbeitsgerät (14) positioniert ist, vorzugsweise mit einer Ausrichtungsebene senkrecht zu einer Längsachse des Arbeitsgeräts (14).Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the implement (14) has at least one support wheel for supporting the implement (14) in the working position, the at least one support wheel is positioned in the transport position above the joint (20), above the steering actuator device (24) and/or in a free space between the tractor (12) and the implement (14), preferably with an alignment plane perpendicular to a longitudinal axis of the implement (14). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Zugmaschine (12) eine Abschleppvorrichtung (19) zum Abschleppen des Nutzfahrzeuggespanns (10) aufweist, wobei die Abschleppvorrichtung (19) frontseitig an der Zugmaschine (12) angeordnet ist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the tractor (12) has a towing device (19) for towing the commercial vehicle combination (10), the towing device (19) being arranged on the front of the tractor (12). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach Anspruch 5, wobei: die Abschleppvorrichtung (19) unterhalb von einer Umgebungserfassungssensorik (18) der Zugmaschine (12) angeordnet ist.Agricultural utility vehicle combination (10) to claim 5 , wherein: the towing device (19) is arranged below an environment detection sensor system (18) of the tractor (12). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) in der Arbeitsstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung nicht über das Gelenk (20), die Lenkaktorvorrichtung (24) und/oder die Zugmaschine (12) ragt.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the implement (14) in the working position does not protrude beyond the joint (20), the steering actuator device (24) and/or the tractor (12) in the opposite direction to the forward travel direction. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) von der Arbeitsstellung zu der Transportstellung einklappbar ist; und/oder das Arbeitsgerät (14) von der Transportstellung zu der Arbeitsstellung ausklappbar ist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the implement (14) can be folded from the working position to the transport position; and or the working device (14) can be folded out from the transport position to the working position. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) in der Arbeitsstellung eine Gesamtarbeitsbreite aufweist; und das Arbeitsgerät (14) das Gelenk (20) in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung um ≥ 5%, ≥ 10 % oder ≥ 25 % von der Gesamtarbeitsbreite überragt.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the implement (14) has a total working width in the working position; and the working device (14) projects beyond the joint (20) in the transport position against the forward direction of travel by ≥ 5%, ≥ 10% or ≥ 25% of the total working width. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: ein das Gelenk (20) in der Transportstellung entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung überragender Abschnitt des Arbeitsgeräts (14) ein Gewicht aufweist, das 5% bis 25 % von einem Gesamtgewicht des Arbeitsgeräts (14) beträgt.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: a section of the implement (14) that protrudes beyond the joint (20) in the transport position counter to the forward direction of travel has a weight that is 5% to 25% of the total weight of the implement (14). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Arbeitsgerät (14) das Gelenk (20) in der Transportstellung derart überragt, dass: - eine Bewegbarkeit des Gelenks (20) unbeeinflusst von dem Arbeitsgerät (14) ist, oder - ein durch das Gelenk (20) bereitgestellter maximaler Lenkwinkelbereich zum Lenken des Nutzfahrzeuggespanns (10) mindestens 90°, mindestens 120° oder mindestens 150° beträgt.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the implement (14) protrudes beyond the joint (20) in the transport position in such a way that: - a mobility of the joint (20) is unaffected by the implement (14), or - a maximum steering angle range provided by the joint (20) for steering the commercial vehicle combination (10) is at least 90°, at least 120° or at least 150°. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Lenkaktorvorrichtung (24) in der Transportstellung des Arbeitsgeräts (14) inaktiv, vorzugsweise drucklos, geschaltet ist; und/oder die Lenkaktorvorrichtung (24) in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts (14) aktiv, vorzugsweise druckbeaufschlagt, geschaltet ist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the steering actuator device (24) in the transport position of the implement (14) is switched to be inactive, preferably depressurized; and/or the steering actuator device (24) in the working position of the implement (14) is activated, preferably under pressure. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Zugmaschine (12) einen Antriebsstrang zum Antreiben der Zugmaschine (12) aufweist; und der Antriebsstrang in der Transportstellung des Arbeitsgeräts (14) inaktiv geschaltet ist, und vorzugsweise der Antriebsstrang in der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts (14) aktiv geschaltet ist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the tractor (12) has a drive train for driving the tractor (12); and the drive train is switched to inactive when the implement (14) is in the transport position, and preferably the drive train is activated when the implement (14) is in the working position. Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: die Zugmaschine (12) und/oder das Arbeitsgerät (14) eine Bremsvorrichtung zum Bremsen aufweist, und die Bremsvorrichtung in der Transportstellung und der Arbeitsstellung des Arbeitsgeräts (14) aktiv geschaltet oder betreibbar ist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the tractor (12) and/or the implement (14) has a braking device for braking, and the braking device is activated or operable in the transport position and the working position of the implement (14). Landwirtschaftliches Nutzfahrzeuggespann (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei: das Gelenk (20) zum Drehen um eine Hochachse ausgebildet ist; und/oder die Lenkaktorvorrichtung (24) lediglich eine Kolben-Zylinder-Einheit oder mehrere Kolben-Zylinder-Einheiten aufweist.Agricultural utility vehicle combination (10) according to one of the preceding claims, wherein: the joint (20) is designed to rotate about a vertical axis; and or the steering actuator device (24) has only one piston-cylinder unit or a plurality of piston-cylinder units.
DE202021103034.8U 2021-06-04 2021-06-04 Agricultural utility vehicle combination with autonomous tractor Active DE202021103034U1 (en)

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