Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Anmeldung betrifft das Gebiet der Smart-Home-Technologie und insbesondere einen Saugroboter.The present application relates to the field of smart home technology, and more particularly to a vacuum robot.
Stand der TechnikState of the art
Der Saugroboter ist ein intelligentes Haushaltsgerät, das den Boden automatisch absaugen kann. Da er Raumgröße, Platzierung der Möbel, Sauberkeit des Bodens und andere Faktoren erfassen und mittels eines integrierten Programms einen angemessenen Reinigungsweg entwickeln kann, und eine bestimmte Intelligenz aufweist, wird er als Roboter bezeichnet. Der Saugroboter erzeugt durch die Hochgeschwindigkeitsrotation des Elektromotors ein Vakuum im Hauptkörper und saugt mit Hilfe des dadurch erzeugten Hochgeschwindigkeitsluftstroms den Müll aus der Ansaugöffnung. Der in die Saugmaschine gesaugte Müll wird in der Beutelmaschine aufbewahrt, und die vom Filter gereinigte Luft kühlt den Motor ab und ist gleichzeitig aus der Kehrmaschine abgegeben Der Saugroboter ist eine neue Art von Reinigungsgerät für neuartige Boden und Teppich im modernen Wohnambiente, verwendet wiederaufladbare Batterien als Stromquelle, ist eine Kombination aus Reinigungs- und Staubsaugerfunktionen und eignet sich für Bürogebäude, Konferenzräume, Wohnungen und andere Orte.The robotic vacuum cleaner is a smart home appliance that can automatically vacuum the floor. Being able to grasp room size, furniture placement, cleanliness of the floor, and other factors, and develop an adequate cleaning path by means of an integrated program, and having a certain intelligence, he is called a robot. The vacuum robot generates a vacuum in the main body by the high-speed rotation of the electric motor and sucks the waste from the suction port by means of the high-speed air flow generated thereby. The sucked into the suction machine waste is stored in the bag machine, and the air cleaned by the filter cools the engine and is also discharged from the sweeper The robot vacuum cleaner is a new type of cleaning device for novel floor and carpet in modern living environment, using rechargeable batteries Power source, is a combination of cleaning and vacuum cleaner functions and is suitable for office buildings, conference rooms, apartments and other places.
Die Fronthinderniserkennung des vorhandenen Saugroboters verwendet normalerweise eine Infrarot-Frontstangenkollisionsvorrichtung, um das Hindernis vor der Maschine zu spüren und eine Grundlage für die Lenkung der Maschine zu schaffen. Da der Saugroboter jedoch die Infraroterkennung von Hindernissen verwendet, wird der Kehrroboter diese Hindernisse vermeiden, wenn er auf einige kleine und leichte Hindernisse stößt. Aber diese kleinen und leichten Hindernisse können in der Mitte des Zimmers platziert werden Nachdem der Saugroboter diese Hindernisse vermieden hat, wird möglicherweise der Bereich um die kleineren, leichteren Hindernisse gereinigt. Sogar wenn es mehr Hindernisse gibt, führt dies schließlich zu einer geringen Reinigungsabdeckung und einer geringen Reinigungseffizienz.The front obstacle detection of the existing vacuum robot normally employs an infrared front-bar collision device to sense the obstacle in front of the machine and provide a basis for the steering of the machine. However, since the vacuum robot uses the infrared detection of obstacles, the sweeping robot will avoid these obstacles if it encounters some small and light obstacles. But these small and light obstacles can be placed in the middle of the room. After the robotic vacuum cleaner has avoided these obstacles, it may clean the area around the smaller, lighter obstacles. Even if there are more obstacles, this eventually leads to low cleaning coverage and low cleaning efficiency.
Offenbarung des GebrauchsmustersRevelation of the utility model
Die vorliegende Anmeldung stellt einen Saugroboter bereit, um das Problem zu lösen, dass der vorhandene Saugroboter Hindernissen mit kleinem Volumen und geringem Gewicht leicht vermeiden kann, was zu einer schlechten Reinigung, einer geringen Reinigungsabdeckung und einer geringen Reinigungseffizienz führt.The present application provides a vacuum robot to solve the problem that the existing vacuum robot can easily avoid obstacles of small volume and light weight, resulting in poor cleaning, low cleaning coverage, and low cleaning efficiency.
Saugroboter, dass der Saugroboter einen Maschinenkörper umfasst, wobei der Bodenteil des Maschinenkörpers mit einer anhebbaren Rollanordnung und einer Schleichanordnung versehen ist, wobei die Rollanordnung zum Antreiben eines rollenden Fahrens des Maschinenkörpers dient, die Schleichanordnung zum Antreiben eines schleichenden Fahrens des Maschinenkörpers dient;
dass ein Drucksensor an der Außenwand des Maschinenkörpers angeordnet ist, um einen durch Kollision und Pressen zwischen dem Maschinenkörper und einem Hindernis erzeugten Druck zu erfassen; dass der Saugroboter ferner eine Steuerung umfasst, wobei die Steuerung jeweils mit dem Drucksensor, der Rollanordnung und der Schleichanordnung verbunden ist, wobei die Steuerung durch Empfangen eines vom Drucksensor erfassten Druckwerts die Größenbeziehung zwischen dem Druckwert und einem voreingestellten Druckwert bestimmt und das Anheben und Absenken der Rollanordnung und das Öffnen der Schleichanordnung steuert, und, wenn der Druckwert kleiner als der voreingestellte Druckwert ist, durch Steuern die Rollanordnung angehoben wird, um die Schleichanordnung mit dem Boden in Kontakt zu bringen, und die Schleichanordnung geöffnet wird, um zu bewirken, dass die Schleichanordnung den Maschinenkörper zum Fahren antreibt.Suction robot that the suction robot comprises a machine body, wherein the bottom part of the machine body is provided with a liftable rolling arrangement and a creeping arrangement, the rolling arrangement for driving a rolling driving of the machine body, the cradle arrangement for driving a creeping driving of the machine body is used;
that a pressure sensor is disposed on the outer wall of the machine body to detect a pressure generated by collision and pressing between the machine body and an obstacle; the robot further comprises a controller, the controller being respectively connected to the pressure sensor, the roller assembly and the cradle assembly, the controller determining, by receiving a pressure value sensed by the pressure sensor, the magnitude relationship between the pressure value and a preset pressure value and raising and lowering the pressure Rolling arrangement and the opening of the creep arrangement controls, and if the pressure value is smaller than the preset pressure value, by controlling the rolling assembly is raised to bring the cradle assembly with the ground in contact, and the creeping assembly is opened to cause the creep assembly Schleich arrangement drives the machine body to drive.
Aus der obigen technischen Lösung ist es ersichtlich: bei der tatsächlichen Anwendung ist der Ausgangszustand, dass die Rollanordnung 11 den Maschinenkörper 1 so antreibt, dass er rollend fährt. Wenn der Maschinenkörper auf ein Hindernis trifft, wird die Außenwand des Maschinenkörpers mit einem Hindernis zusammengezogen. Wenn das Hindernis ein großes Volumen und ein schweres Gewicht hat, erfasst der Drucksensor, dass der Druck groß ist, und die Steuerung steuert, dass die Rollanordnung noch in dem ursprünglichen Zustand bleibt.From the above technical solution, it can be seen: in actual use, the initial state is that of the rolling arrangement 11 the machine body 1 so drives him to roll. When the machine body encounters an obstacle, the outer wall of the machine body is contracted with an obstacle. If the obstacle has a large volume and heavy weight, the pressure sensor detects that the pressure is high and the controller controls that the rolling assembly still remains in the original condition.
Wenn das Hindernis ein geringes Volumen und ein geringes Gewicht hat, erfasst der Drucksensor, dass der Druck gering ist, die Steuerung steuert, dass die Rollanordnung ansteigt, bis die Schleichanordnung mit dem Boden in Kontakt steht, und die Schleichanordnung wird geöffnet um zu bewirken, dass die Schleichanordnung den Maschinenkörper zum Fahren antreibt.If the obstacle has a small volume and weight, the pressure sensor detects that the pressure is low, the controller controls the rolling assembly to rise until the cradle assembly is in contact with the ground, and the cradle assembly is opened to cause that the creeping arrangement drives the machine body for driving.
In der vorliegenden Erfindung ist es durch eine Steuerung möglich, die Größe und das Volumen des erkannten Hindernisses zu empfangen und genau zu beurteilen, wenn auf ein kleines, leichtes Hindernis gestoßen wird, und ein kleines, leichtes Hindernis wegzuschieben, und gleichzeitig den Bereich um das Hindernis mit einem kleinen Volumen und einem geringen Gewicht zu reinigen. Dies verhindert wirksam eine unvollständige Reinigung und verbessert die Reinigungsbedeckung und die Reinigungseffizienz signifikant.In the present invention, by a controller, it is possible to receive and accurately judge the size and volume of the detected obstacle when encountering a small, light obstacle and push away a small, slight obstacle while keeping the area around the obstacle To clean the obstacle with a small volume and a low weight. This effectively prevents incomplete cleaning and significantly improves cleaning coverage and cleaning efficiency.
Figurenliste list of figures
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1 ist eine schematische perspektivische Ansicht einer Oberfläche eines Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 1 Fig. 12 is a schematic perspective view of a surface of a vacuum robot of the present application;
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2 ist eine schematische perspektivische Ansicht einer Bodenfläche eines Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 2 Fig. 11 is a schematic perspective view of a bottom surface of a vacuum robot of the present application;
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3 ist eine schematische Draufsicht auf den Saugroboter der vorliegenden Anmeldung; 3 FIG. 12 is a schematic plan view of the vacuum robot of the present application; FIG.
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4 ist eine teilweise vergrößerte schematische Schnittansicht durch A-A des Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 4 Fig. 10 is a partially enlarged schematic sectional view of AA of the suction robot of the present application;
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5 ist eine schematische perspektivische Ansicht einer Bodenfläche eines Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 5 Fig. 11 is a schematic perspective view of a bottom surface of a vacuum robot of the present application;
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6 ist ein vereinfachtes schematisches Diagramm eines Schleichprozesses des Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 6 FIG. 10 is a simplified schematic diagram of a creep process of the vacuum robot of the present application; FIG.
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7 ist eine teilweise vergrößerte schematische Schnittansicht durch B-B des Saugroboters der vorliegenden Anmeldung; 7 Fig. 10 is a partially enlarged schematic sectional view through BB of the suction robot of the present application;
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8 ist eine Zusammensetzungsdarstellung einer Steuerung des Saugroboters der vorliegenden Anmeldung. 8th Fig. 10 is a compositional diagram of a controller of the vacuum robot of the present application.
Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention
1 und 2 sind schematische Strukturdarstellungen eines Saugroboters gemäß der vorliegenden Anmeldung. Wie aus 1 und 2 entnommen, umfasst der in der vorliegenden Anmeldung bereitgestellte Saugroboter einen Maschinenkörper 1, und der Bodenteil des Maschinenkörpers 1 ist mit einer Rollanordnung 11 und einer Schleichanordnung 12 versehen, wobei die Rollanordnung 11 symmetrisch auf zwei Seiten der Schleichanordnung angeordnet ist. Die Rollanordnung 11 wird verwendet, um den Maschinenkörper 1 unter normalen Bedingungen zum Fahren anzutreiben, und die Schleichanordnung 12 wird verwendet, um den Maschinenkörper 1 zum Fahren im Falle eines Hindernisses anzutreiben. 1 and 2 are schematic structural views of a vacuum robot according to the present application. How out 1 and 2 taken from the vacuum robot provided in the present application comprises a machine body 1 , and the bottom part of the machine body 1 is with a rolling arrangement 11 and a creeping arrangement 12 provided, wherein the rolling arrangement 11 is arranged symmetrically on two sides of the creeping arrangement. The rolling arrangement 11 is used to machine body 1 driving under normal conditions to drive, and the creep arrangement 12 is used to machine body 1 to drive in case of an obstacle.
Die Außenwand des Maschinenkörpers 1 ist mit einem Drucksensor 21 versehen, um den durch Kollision und Pressen zwischen dem Maschinenkörpers und dem Hindernis erzeugten Druck zu erfassen. Der Saugroboter umfasst ferner eine Steuerung 22, und die Steuerung 22 ist jeweils mit dem Drucksensor 21, der Rollanordnung 11 sowie der Schleichanordnung 12 verbunden. Die Steuerung 22 bestimmt die Größenbeziehung zwischen dem Druckwert und einem voreingestellten Druckwert durch Empfangen des vom Drucksensor 21 erfassten Druckwerts, steuert das Anheben und Absenken der Rollanordnung 11 und das Öffnen der Schleichanordnung 12. Wenn der Druckwert kleiner als der voreingestellte Druckwert ist, wird durch Steuern die Rollanordnung 11 angehoben, um die Schleichanordnung 12 mit dem Boden in Kontakt zu bringen, und die Schleichanordnung 12 wird geöffnet, um zu bewirken, dass die Schleichanordnung 12 den Maschinenkörper 1 zum Fahren antreibt.The outer wall of the machine body 1 is with a pressure sensor 21 provided to detect the pressure generated by collision and pressing between the machine body and the obstacle. The vacuum robot further includes a controller 22 , and the controller 22 is each with the pressure sensor 21 , the rolling arrangement 11 as well as the Schleich arrangement 12 connected. The control 22 determines the magnitude relationship between the pressure value and a preset pressure value by receiving that from the pressure sensor 21 detected pressure value, controls the raising and lowering of the rolling arrangement 11 and opening the Schleich arrangement 12 , When the pressure value is less than the preset pressure value, the scrolling arrangement is controlled 11 raised to the creeping arrangement 12 to bring into contact with the ground, and the Schleich arrangement 12 is opened to cause the creeping arrangement 12 the machine body 1 drives to drive.
Bei der tatsächlichen Anwendung ist der Ausgangszustand, dass die Rollanordnung 11 den Maschinenkörper 1 so antreibt, dass er rollend fährt. Wenn der Maschinenkörper 1 auf ein Hindernis trifft, wird die Außenwand des Maschinenkörpers 1 mit einem Hindernis zusammengezogen. Wenn das Hindernis ein großes Volumen und ein schweres Gewicht hat, erfasst der Drucksensor 21, dass der Druck groß ist, und die Steuerung 22 steuert, dass die Rollanordnung 11 noch in dem ursprünglichen Zustand bleibt. Wenn das Hindernis ein geringes Volumen und ein geringes Gewicht hat, erfasst der Drucksensor 21, dass der Druck gering ist, die Steuerung 22 steuert, dass die Rollanordnung 11 ansteigt, bis die Schleichanordnung 12 mit dem Boden in Kontakt steht, und die Schleichanordnung 12 wird geöffnet um zu bewirken, dass die Schleichanordnung 12 den Maschinenkörper 1 zum Fahren antreibt. Daher ist es möglich, genau zu beurteilen, wenn auf ein kleines, leichtes Hindernis gestoßen wird, und ein kleines, leichtes Hindernis wegzuschieben, und gleichzeitig den Bereich um das Hindernis mit einem kleinen Volumen und einem geringen Gewicht zu reinigen. Dies verhindert wirksam eine unvollständige Reinigung und verbessert die Reinigungsbedeckung und die Reinigungseffizienz signifikant.In actual use, the initial state is that of the rolling arrangement 11 the machine body 1 so drives him to roll. When the machine body 1 encounters an obstacle becomes the outer wall of the machine body 1 contracted with an obstacle. If the obstacle has a large volume and a heavy weight, the pressure sensor detects 21 that the pressure is great, and the controller 22 controls that roll arrangement 11 still in the original state. If the obstacle is low in volume and light weight, the pressure sensor will detect 21 that the pressure is low, the controller 22 controls that roll arrangement 11 rises until the creeping arrangement 12 is in contact with the ground, and the Schleich arrangement 12 is opened to cause the creeping arrangement 12 the machine body 1 drives to drive. Therefore, it is possible to judge accurately when encountering a small, light obstacle and push away a small, light obstacle while cleaning the area around the obstacle with a small volume and a light weight. This effectively prevents incomplete cleaning and significantly improves cleaning coverage and cleaning efficiency.
Im Allgemeinen hat der Maschinenkörper 1 eine zylindrische Struktur. Bei der tatsächlichen Anwendung ist der Bodenteil des Maschinenkörpers ferner mit häufig verwendeten Komponenten eines Saugroboters wie einer Reinigungsvorrichtung, einer Ladevorrichtung (in den Beschreibungsfiguren nicht dargestellt) versehen.In general, the machine body has 1 a cylindrical structure. In actual use, the bottom part of the machine body is further provided with frequently used components of a vacuum robot such as a cleaner, a charger (not shown in the drawings).
In der durch die vorliegende Anmeldung bereitgestellten technischen Lösung, wie in 3 und 4 gezeigt, ist der Bodenteil des Maschinenkörpers 1 mit einer ersten Aufnahmenut 13 versehen, die Rollanordnung 11 umfasst einen Hebemechanismus 111 und einen Fahrmechanismus 112, wobei der Hebemechanismus 111 innerhalb der Aufnahmenut 13 angeordnet ist, der Fahrmechanismus außerhalb der ersten Aufnahmenut 13 angeordnet ist, und der Hebemechanismus 111 und der Fahrmechanismus miteinander verbunden sind. Wenn der Hebemechanismus 111 angehoben und abgesenkt wird, kann der Fahrmechanismus 112 gleichzeitig auf und ab mitbewegt werden und dadurch wird die Höhe des Fahrmechanismus 112 eingestellt. Der Fahrmechanismus 112 kann wiederum eine Rolle und einen Fahrantrieb umfassen. Der Fahrantrieb treibt die Rolle zum Drehen an. Das Fahrmechanismus 112 kann auch einen Lenkmechanismus umfassen, um das Lenken des gesamten Saugroboters zu ermöglichen. Im normalen Betrieb steht die Rolle des Fahrmechanismus 112 mit der Bodenfläche in Kontakt, und der Fahrmechanismus 112 treibt den Maschinenkörper zum Fahren an.In the technical solution provided by the present application, as in 3 and 4 shown is the bottom part of the machine body 1 with a first receiving groove 13 provided, the rolling arrangement 11 includes a lifting mechanism 111 and a driving mechanism 112 , where the lifting mechanism 111 within the receiving groove 13 is arranged, the driving mechanism outside the first receiving groove 13 is arranged, and the lifting mechanism 111 and the driving mechanism are interconnected. When the lifting mechanism 111 can be raised and lowered, the driving mechanism 112 be moved simultaneously up and down and thereby the height of the driving mechanism 112 set. The driving mechanism 112 may in turn comprise a roller and a traction drive. The traction drive drives the role Turn on. The driving mechanism 112 may also include a steering mechanism to allow the steering of the entire robotic vacuum cleaner. In normal operation, the role of the driving mechanism 112 in contact with the ground surface, and the driving mechanism 112 drives the machine body to drive.
Ein Drucksensor 21 ist an der Außenwand des Maschinenkörpers 1 angeordnet, um den durch Kollision und Pressen zwischen dem Maschinenkörper 1 und dem Hindernis erzeugten Druck zu erfassen. Wenn der Maschinenkörper 1 auf große Hindernisse wie Sofas, Esstische und dergleichen schwerere Hindernisse trifft, kann der Saugroboter diese großen und schweren Hindernisse nicht verschieben, und der vom Drucksensor 21 erfasste Druck ist groß. Zu diesem Zeitpunkt überträgt der Drucksensor 21 den erfassten Druck an die Steuerung 22, gleichzeitig in dem internen Speicher der Steuerung 22 ist ein voreingestellter Druckwert gespeichert. Nachdem die Steuerung 22 den erfassten Druckwert mit dem voreingestellten Druckwert verglich und feststellte, dass der erfasste Druckwerk größer als der voreingestellte Druckwert ist, kann die Steuerung die Lenkmechanismus zum Umlenken steuern, um zu verhindern, dass diese großen und schweren Hindernisse gewaltsam auf den Boden geschoben werden und der Saugroboter selbst dadurch beschädigt wird. Der Drucksensor 21 kann ein vollringförmiger Sensor sein, der außerhalb des Maschinenkörpers angeordnet ist. Der Saugroboter kann während des Arbeitsprozesses leicht umlenken, und der Teil des Maschinenkörpers 1, der mit dem Hindernis kollidiert, kann sich ändern. Daher ist ein vollringförmiger Sensor an der Außenseite des Maschinenkörpers angeordnet, um es zu vermeiden, dass der Drucksensor 21 den Erfassungseffekt verliert, nachdem das Lenken erfolgt.A pressure sensor 21 is on the outside wall of the machine body 1 arranged to collide and press between the machine body 1 and to detect the pressure generated by the obstacle. When the machine body 1 when large obstacles such as sofas, dining tables and the like encounter heavier obstacles, the vacuum robot can not move these large and heavy obstacles, and those from the pressure sensor 21 recorded pressure is great. At this time, the pressure sensor transmits 21 the detected pressure to the controller 22 , simultaneously in the internal memory of the controller 22 is stored a preset pressure value. After the control 22 comparing the detected pressure value with the preset pressure value and determining that the detected pressure unit is greater than the preset pressure value, the controller may control the steering mechanism for diverting to prevent these large and heavy obstacles from being forcibly pushed to the ground and the vacuum robot itself is damaged by it. The pressure sensor 21 may be a full ring-shaped sensor, which is arranged outside of the machine body. The vacuum robot can easily deflect during the working process, and the part of the machine body 1 that collides with the obstacle can change. Therefore, a full annular sensor is placed on the outside of the machine body to avoid the pressure sensor 21 loses the capture effect after steering.
Insbesondere, wie in 5 gezeigt, ist der Bodenteil des Maschinenkörpers 1 ferner mit einer zweiten Aufnahmenut 15 versehen, und die Schleichanordnung 12 ist in der zweiten Aufnahmenut 15 angeordnet. Die Schleichanordnung 12 umfasst einen Festblock 121 und einen Bewegungsblock 122. Der Befestigungsblock 121 ist fest mit dem Maschinenkörper 1 verbunden. Und gleichzeitig ist der Bodenteil des Maschinenkörpers mit einer Gleitbahn 14 versehen, der Bewegungsblock 122 kann entlang der Gleitbahn 14 gleiten, die Gleitbahn 14 kann eine Schwalbenschwanznut-Gleitbahn sein, und der Bodenteil des Bewegungsblocks 122 kann in einer passenden Form ausgestaltet, die an die Schwalbenschwanznut-Gleitbahn angepasst ist. Der Bewegungsblock 122 kann während des Arbeitsprozesses durch die zweite Aufnahmenut 15 fixiert werden. Insbesondere kann das Material des Bewegungsblocks 122 als eine Formgedächtnislegierung ausgebildet sein. Eine Heizvorrichtung ist innerhalb des Bewegungsblocks 122 angeordnet, und der Bewegungsblock 122 kann sein eigenes Volumen gemäß der Temperatur ändern, wodurch das Gleiten und das Fixieren innerhalb der zweiten Aufnahmenut 15 erreicht werden. Das Material des Bewegungsblocks 122 kann auch als magnetisches Metallmaterial ausgebildet sein. Eine Elektromagnetvorrichtung ist innerhalb der zweiten Aufnahmenut 15 angeordnet, und der Bewegungsblock 122 wird fixiert, nachdem die Elektromagnetvorrichtung bestromt ist.In particular, as in 5 shown is the bottom part of the machine body 1 further with a second receiving groove 15 provided, and the Schleich arrangement 12 is in the second recording groove 15 arranged. The creeping arrangement 12 includes a solid block 121 and a movement block 122 , The mounting block 121 is fixed to the machine body 1 connected. And at the same time, the bottom part of the machine body is a slideway 14 provided, the movement block 122 can along the slide 14 slide, the slideway 14 may be a dovetail groove track, and the bottom part of the motion block 122 can be configured in an appropriate shape adapted to the dovetail groove track. The movement block 122 can during the working process through the second receiving groove 15 be fixed. In particular, the material of the movement block 122 be designed as a shape memory alloy. A heater is inside the movement block 122 arranged, and the movement block 122 can change its own volume according to the temperature, whereby the sliding and fixing within the second receiving groove 15 be achieved. The material of the movement block 122 can also be designed as a magnetic metal material. An electromagnetic device is within the second receiving groove 15 arranged, and the movement block 122 is fixed after the solenoid device is energized.
Die Bewegungsrichtung des Bewegungsblocks 122 verläuft parallel zur normalen Bewegungsrichtung des Maschinenkörpers 1. Ein Schubmechanismus 123 ist zwischen dem Festblock 121 und dem Bewegungsblock 122 angeordnet. Ein Ende des Schubmechanismus 123 ist mit dem Festblock 121 verbunden, und das andere Ende des Schubmechanismus 123 ist mit dem Bewegungsblock 122 verbunden. Der Schubmechanismus 123 ist ausgebildet, um den Bewegungsblock 122 zu schieben, um sich entlang der Gleitbahn 14 zu bewegen, und gleichzeitig der Schubmechanismus 123 kann nicht nur den Bewegungsblock 122 in die dem Festblock 121 entgegengesetzte Richtung bewegen, sondern auch den Bewegungsblock 122 ziehen, um sich in Richtung zum Festblock 121 zu bewegen.The direction of movement of the movement block 122 runs parallel to the normal direction of movement of the machine body 1 , A push mechanism 123 is between the solid block 121 and the movement block 122 arranged. One end of the push mechanism 123 is with the fixed block 121 connected, and the other end of the pusher mechanism 123 is with the movement block 122 connected. The push mechanism 123 is trained to move the movement 122 to slide down the slideway 14 to move, and at the same time the pushing mechanism 123 not only can the movement block 122 in the the festival block 121 move opposite direction, but also the movement block 122 pull to towards the festival block 121 to move.
Die Bodenteile des Festblocks 121 und des Bewegungsblocks 122 sind jeweils mit einer Adsorptionsvorrichtung 124 versehen, und die Adsorptionsvorrichtung 124 kann den Saugroboter auf dem Boden adsorbieren und fixieren. Der Abstand vom Fahrmechanismus 112 beim Anheben und Absenken auf den tiefsten Punkt zum Bodenteil des Maschinenkörpers 1 ist größer als der Abstand vom tiefsten Punkt der Adsorptionsvorrichtung 124 zum Bodenteil des Maschinenkörpers 1. Der Abstand vom Fahrmechanismus 124 beim Anheben und Absenken auf den höchsten Punkt zum Bodenteil des Maschinenkörpers 1 ist kleiner als der Abstand vom tiefsten Punkt der Adsorptionsvorrichtung 124 zum Bodenteil des Maschinenkörpers 1. Das heißt, während des normalen Betriebs steht der niedrigste Punkt des Fahrmechanismus 112 in Kontakt mit der Bodenfläche, und der Fahrmechanismus 112 wird zu diesem Zeitpunkt betätigt. Wenn auf ein Hindernis gestoßen wird, treibt der Hebemechanismus 111 den Fahrmechanismus 112 an, um sich in eine der Bodenfläche entgegengesetzte Richtung zu bewegen, so dass sich die Adsorptionsvorrichtung 124 allmählich dem Boden nähert und schließlich die Adsorptionsvorrichtung 124 mit dem Boden in Kontakt kommt. Und die Adsorptionsvorrichtung 124 beginnt zu arbeiten. Zu diesem Zeitpunkt bewegt sich der Saugroboter schleichend vorwärts und gleichzeitig schiebt er das Hindernis weg.The bottom parts of the solid block 121 and the movement block 122 are each with an adsorption device 124 provided, and the adsorption device 124 can adsorb and fix the vacuum robot on the floor. The distance from the driving mechanism 112 when raising and lowering to the lowest point to the bottom part of the machine body 1 is greater than the distance from the lowest point of the adsorption device 124 to the bottom part of the machine body 1 , The distance from the driving mechanism 124 when raising and lowering to the highest point to the bottom part of the machine body 1 is smaller than the distance from the lowest point of the adsorption device 124 to the bottom part of the machine body 1 , That is, during normal operation is the lowest point of the driving mechanism 112 in contact with the ground surface, and the driving mechanism 112 is operated at this time. When an obstacle is encountered, the lifting mechanism drives 111 the driving mechanism 112 to move in a direction opposite to the bottom surface, so that the adsorption 124 gradually approaching the bottom and finally the adsorption device 124 comes in contact with the ground. And the adsorption device 124 starts to work. At this time, the vacuum robot moves forward creeping and simultaneously pushes the obstacle away.
Die spezielle Art und Weise, in der die Adsorptionsvorrichtung 124 den Maschinenkörper zum Schleichen antreibt, ist in 6 gezeigt.The special way in which the adsorption device 124 drives the machine body to crawl is in 6 shown.
Der Ausgangszustand S1 ist, dass sich der Schubmechanismus 123 im ausgedehnten Zustand befindet und der Festblock 121 und der Bewegungsblock 122 am weitesten entfernt sind. The initial state S1 is that the thrust mechanism 123 is in the expanded state and the solid block 121 and the movement block 122 farthest away.
Der Zwischenzustand S2 ist, dass der Schubmechanismus 123 nach dem Öffnen zusammenzuziehen beginnt. Zu diesem Zeitpunkt hört die Adsorptionsvorrichtung 124 am Bodenteil des Festblocks 121 auf zu arbeiten, und die Adsorptionsvorrichtung 124 am Bodenteil des Bewegungsblocks 122 arbeitet weiter, und gleichzeitig der Bewegungsblock 122 und das Innere der zweiten Aufnahmenut 15 befinden sich in einem nicht feststehenden Zustand, der Bewegungsblock 122 wird auf dem Boden adsorbiert gehalten. Wenn der Schubmechanismus 123 zusammengezogen wird, wird der Festblock 121 zum Bewegen angetrieben. Da der Befestigungsblock 121 fest mit dem Maschinenkörper 1 verbunden ist, kann er den Maschinenkörper 1 antreiben, um sich gleichzeitig vorwärts zu schleichen.The intermediate state S2 is that the pusher mechanism 123 begins to contract after opening. At this point, the adsorption device stops 124 at the bottom part of the solid block 121 to work on, and the adsorption device 124 at the bottom part of the movement block 122 continues to work, and at the same time the movement block 122 and the inside of the second receiving groove 15 are in a non-fixed state, the movement block 122 is kept adsorbed on the ground. When the thrust mechanism 123 is contracted, the fixed block 121 Driven to move. Because the mounting block 121 firmly with the machine body 1 connected, he can the machine body 1 drive to sneak forward at the same time.
Der Reduktionszustand S3 ist, dass, wenn der Schubmechanismus 123 auf die kürzeste Grenze zusammengezogen ist, die Adsorptionsvorrichtung 124 am Bodenteil des Bewegungsblocks 122 aufhört zu arbeiten, die Adsorptionsvorrichtung 124 am Bodenteil des Festblocks 121 beginnt zu arbeiten. Der Festblock 121 ist am Boden adsorbiert, und gleichzeitig der Bewegungsblock 122 und das Innere der zweiten Aufnahmenut 15 befinden sich in einem feststehenden Zustand. Wenn sich der Schubmechanismus 123 ausdehnt und zusammenzieht, wird der Bewegungsblock 122 gleichzeitig angetrieben, um entlang der Gleitbahn 14 in die Ausgangsposition zurückzukehren. Nach dem Ausgangszustand, dem Zwischenzustand und dem Reduktionszustand führt der Maschinenkörper 1 einen vollständigen Schleichvorgang aus, und der Vorgang des mehrmaligen Durchlaufens des Zyklus kann den Maschinenkörper 1 eine gewisse Strecke bewegen und gleichzeitig werden die kleineren und leichteren Hindernisse, auf die der Saugroboter stößt, weggeschoben..The reduction state S3 is that when the pusher mechanism 123 contracted to the shortest limit, the adsorption device 124 at the bottom part of the movement block 122 stops working, the adsorption device 124 at the bottom part of the solid block 121 starts to work. The festival block 121 is adsorbed on the ground, and at the same time the movement block 122 and the inside of the second receiving groove 15 are in a fixed state. When the thrust mechanism 123 expands and contracts, becomes the movement block 122 simultaneously driven to move along the slideway 14 to return to the starting position. After the initial state, the intermediate state and the reduction state, the machine body leads 1 a complete creeping process, and the process of cycling through the cycle several times, the machine body 1 move a certain distance and at the same time the smaller and lighter obstacles that the vacuum robot encounters are pushed away.
Um den obigen Steuerprozess zu implementieren, kann in der vorliegenden Anmeldung die Steuerung 22 ein Datenverarbeitungschip sein, der die obigen Berechnungsanforderungen erfüllen kann, wie Ein-Chip-Mikrocomputer, PLC oder dergleichen. Die Steuerung 22 ist jeweils mit dem Drucksensor 21, dem Hebemechanismus 111, dem Schubmechanismus 123, der Absorptionsvorrichtung 124 und der Steuervorrichtung, die den Bewegungsblock 122 und die zweite Aufnahmenut 15 miteinander fixiert, verbunden. Die Steuerung 22 erhält den vom Drucksensor 21 erfassten, durch Kollision zwischen dem Maschinenkörper und dem Hindernis erzeugten Druckwert, und analysiert die Größenbeziehung zwischen dem Druckwert und dem voreingestellten Druckwert. Wenn dieser Druckwert größer als der voreingestellte Druckwert ist, werden der Hebemechanismus 111, der Schubmechanismus 123, die Adsorptionsvorrichtung 124 und die Steuervorrichtung, die den Bewegungsblock 122 und die zweite Aufnahmenut 15 fixiert, nicht aktiviert. Wenn der Druckwert kleiner als der voreingestellte Druckwert ist, wird zuerst der Hebemechanismus 111 aktiviert, um den Fahrmechanismus 112 anzuheben, bis die Adsorptionsvorrichtung 124 mit der Bodenfläche in Kontakt steht, und anschließend werden die Schubstruktur 123 und die Adsorptionsvorrichtung 124 durch ein intern vorgesehenes Programm gesteuert, um die Vorwärtsschleichung des Maschinenkörpers zu realisieren und somit die Hindernisse der Kollision wegzuschieben.In order to implement the above control process, in the present application, the control 22 be a data processing chip that can meet the above calculation requirements, such as a single-chip microcomputer, PLC or the like. The control 22 is each with the pressure sensor 21 , the lifting mechanism 111 , the pushing mechanism 123 , the absorption device 124 and the control device that controls the motion block 122 and the second pickup groove 15 fixed together, connected. The control 22 receives from the pressure sensor 21 detected pressure value generated by collision between the machine body and the obstacle, and analyzes the magnitude relationship between the pressure value and the preset pressure value. If this pressure value is greater than the preset pressure value, the lifting mechanism becomes 111 , the pushing mechanism 123 , the adsorption device 124 and the control device that controls the motion block 122 and the second pickup groove 15 fixed, not activated. If the pressure value is less than the preset pressure value, the lifting mechanism becomes the first 111 activated to the driving mechanism 112 raise until the adsorption device 124 is in contact with the bottom surface, and then the thrust structure 123 and the adsorption device 124 controlled by an internally provided program to realize the forward creep of the machine body and thus push away the obstacles of the collision.
Wie in 8 gezeigt, ist eine Zusammensetzungsdarstellung einer Steuerung des Saugroboters der vorliegenden Anmeldung dargestellt. Um die Steuerung 22 zum Implementieren der Steuerfunktion zu konfigurieren, umfasst die Steuerung eine Signalempfangseinheit 221, eine Rollanordnungssteuereinheit 222 und eine Schleichanordnungssteuereinheit 223. Die Signalempfangseinheit 221 ist ausgebildet, um ein Drucksignal zu empfangen, das von einem Sensor wie dem Drucksensor 21 der vorliegenden Anmeldung gesendet wird. Die Rollanordnungssteuereinheit 222 ist ausgebildet, um die Rollanordnung 11 gemäß dem empfangenen Drucksignal zu steuern, insbesondere um die Hebe-Senk-bewegung des Hebemechanismus 111 zu steuern. Die Schleichanordnungssteuereinheit 223 ist ausgebildet, um die Schleichanordnung 12 gemäß dem empfangenen Drucksignal zu steuern, insbesondere um den Schubvorgang des Schubmechanismus 123 zu steuern und um das Öffnen der Adsorptionsvorrichtung 124 zu steuern.As in 8th 3, an assembly diagram of a controller of the vacuum robot of the present application is shown. To the controller 22 To configure the control function, the controller comprises a signal receiving unit 221 a roll-out control unit 222 and a snubber control unit 223 , The signal receiving unit 221 is configured to receive a pressure signal from a sensor such as the pressure sensor 21 of the present application. The roll-up control unit 222 is designed to the rolling arrangement 11 to control in accordance with the received pressure signal, in particular to the lifting-lowering movement of the lifting mechanism 111 to control. The Schleich arrangement controller 223 is designed to creep 12 to control in accordance with the received pressure signal, in particular to the pushing operation of the pusher mechanism 123 to control and to open the adsorption device 124 to control.
Der Boden der Umgebung, in der der Saugroboter verwendet wird, ist normalerweise eine relativ glatte Fliese oder ein Bodenbelag. Wenn die Schubkraft der Vorwärtsbewegung des Fahrmechanismus 112 direkt verwendet wird, um das Hindernis zu schieben, wird häufig das Phänomen des Rutschens verursacht, und nicht nur das Hindernis kann nicht weggeschoben werden, sondern auch die Maschine wird leicht beschädigt. Daher kann der Schleichfahrmodus der vorliegenden Anmeldung nicht nur die Hindernisse gut wegschieben, sondern auch der glatte Boden wie Fliesen und Bodenbelag ist für die Verwendung der Adsorptionsvorrichtung 124 der vorliegenden Anmeldung geeignet. Ferner kann ein Bedienfeld auf der Oberfläche des Saugroboters angeordnet sein, und der voreingestellte Druckwert kann gemäß der Verwendungsumgebung über das Bedienfeld geändert werden. Wenn beispielsweise in einem Raum mit einem Kind zu Hause wahrscheinlich mehr Spielzeug auf dem Boden liegt, kann der voreingestellte Druckwert entsprechend dem ungefähren Gewicht des Spielzeugs eingestellt werden. Und eine Hindernisbibliothek kann auch im Inneren des Saugroboters vorgesehen werden. Der Benutzer kann die gleichen oder ähnliche Hindernisse direkt in der Hindernisbibliothek auswählen und den gesamten Saugroboter mit dem eingebauten voreingestellten Druckwert steuern.The floor of the environment in which the vacuum robot is used is usually a relatively smooth tile or floor covering. When the thrust of the forward movement of the driving mechanism 112 is used directly to push the obstacle, the phenomenon of slipping is often caused, and not only the obstacle can not be pushed away, but also the machine is easily damaged. Therefore, the crawl mode of the present application can not only push the obstacles well, but also the smooth floor like tiles and flooring is for the use of the adsorption device 124 suitable for the present application. Further, a control panel may be disposed on the surface of the vacuum robot, and the preset pressure value may be changed according to the usage environment via the control panel. For example, in a room with a child at home, if more toys are likely to be on the floor, the preset pressure value may be adjusted according to the approximate weight of the toy. And an obstacle library can also be found inside the Saugroboters be provided. The user can select the same or similar obstacles directly in the obstacle library and control the entire vacuum robot with the built-in preset pressure value.
In der durch die vorliegende Anmeldung bereitgestellten technischen Lösung ist der Bodenteil des Maschinenkörpers 1 mit einer Rollanordnung 11 und einer Schleichanordnung 12 versehen, wobei die Rollanordnung 11 symmetrisch auf zwei Seiten der Schleichanordnung 12 angeordnet ist.In the technical solution provided by the present application, the bottom part of the machine body is 1 with a rolling arrangement 11 and a creeping arrangement 12 provided, wherein the rolling arrangement 11 symmetrical on two sides of the Schleich arrangement 12 is arranged.
Die Rollanordnung 11 umfasst einen Hebemechanismus 111 und einen Fahrmechanismus 112. Die Schleichanordnung 12 umfasst einen Festblock 121, einen Bewegungsblock 122, einen Schubmechanismus 123 und eine Adsorptionsvorrichtung 124.The rolling arrangement 11 includes a lifting mechanism 111 and a driving mechanism 112 , The creeping arrangement 12 includes a solid block 121 , a movement block 122 , a push mechanism 123 and an adsorption device 124 ,
Ein Drucksensor 21 ist außerhalb des Maschinenkörpers vorgesehen. Wenn bei der tatsächlichen Anwendung des durch die vorliegende Anmeldung bereitgestellten Saugroboters der Maschinenkörper 1 auf ein Hindernis trifft, wird die Außenwand des Maschinenkörpers 1 gegen das Hindernis gedrückt.A pressure sensor 21 is provided outside the machine body. When, in the actual application of the vacuum robot provided by the present application, the machine body 1 encounters an obstacle becomes the outer wall of the machine body 1 pressed against the obstacle.
Wenn das Hindernis ein großes Volumen und ein schweres Gewicht hat, erfasst der Drucksensor 21, dass der Druck groß ist, und die Steuerung 22 steuert das Schließen des Hebemechanismus 111, des Schubmechanismus 123 und der Adsorptionsvorrichtung 124. Wenn das Hindernis ein geringes Volumen und ein geringes Gewicht hat, erfasst der Drucksensor 21, dass der Druck gering ist, und die Steuerung 22 steuert den Hebemechanismus 111 zum Öffnen. Der Hebemechanismus 111 hebt den arbeitenden Fahrmechanismus 112 nach oben und der Saugroboter stoppt die Vorwärtsbewegung, während der Schubmechanismus 123 und die Adsorptionsvorrichtung 124 geöffnet werden. Unter der Wirkung des Schubmechanismus 123 und der Adsorptionsvorrichtung 124 schiebt der Saugroboter das Hindernis zum Vorwärtsschleichen. Die vorliegende Anmeldung kann die Größe und das Volumen des erfassten Hindernisses durch eine Steuerung 22 empfangen und bestimmen, ob das Hindernis weggeschoben werden kann. Bei kleinen, leichten Hindernissen kann eine genaue Beurteilung vorgenommen werden, und die kleineren und leichteren Hindernisse werden weggeschoben, und der Bereich um die kleineren und leichteren Hindernisse wird gereinigt. Dies verhindert wirksam eine unvollständige Reinigung und verbessert die Reinigungsbedeckung und die Reinigungseffizienz signifikant.If the obstacle has a large volume and a heavy weight, the pressure sensor detects 21 that the pressure is great, and the controller 22 controls the closing of the lifting mechanism 111 , the pushing mechanism 123 and the adsorption device 124 , If the obstacle is low in volume and light weight, the pressure sensor will detect 21 that the pressure is low, and the controller 22 controls the lifting mechanism 111 to open. The lifting mechanism 111 lifts the working driving mechanism 112 up and the robotic robot stops forward movement while the pusher mechanism 123 and the adsorption device 124 be opened. Under the effect of the pusher mechanism 123 and the adsorption device 124 The vacuum robot pushes the obstacle to the forward crawl. The present application can control the size and volume of the detected obstacle 22 receive and determine whether the obstacle can be pushed away. With small, light obstacles, an accurate judgment can be made, and the smaller and lighter obstacles are pushed away, and the area around the smaller and lighter obstacles is cleared. This effectively prevents incomplete cleaning and significantly improves cleaning coverage and cleaning efficiency.
Ferner ist die Oberseite des Maschinenkörpers mit einem Höhenmesssensor 23 vorgesehen und der Höhenmesssensor 23 dient zum Erfassen der Höhe des Hindernisses versehen, und der Höhenmesssensor 23 ist mit der Steuerung 22 verbunden. Wenn der Saugroboter reinigt, kann er auf sperrige, aber leichte Gegenstände wie Papierkisten stoßen. Saugroboter üben weniger Druck aus, wenn sie auf solche speziellen Hindernisse stoßen, die normalerweise nicht weggeschoben werden müssen. Wenn daher nur der Drucksensor verwendet wird, um zu beurteilen, ob ein solches Hindernis weggeschoben werden soll oder nicht, ist es leicht, eine Fehlbedienung zu verursachen.Further, the top of the machine body is a height measuring sensor 23 provided and the height measuring sensor 23 is used to detect the height of the obstacle, and the height measuring sensor 23 is with the controller 22 connected. When the robotic vacuum cleaner cleans, it may encounter bulky but light objects, such as paper crates. Vacuum robots exert less pressure when they encounter such special obstacles that normally do not have to be pushed away. Therefore, if only the pressure sensor is used to judge whether such obstacle should be pushed away or not, it is easy to cause a misoperation.
Insbesondere kann der Höhenmesssensor 23 an der Oberseite des Saugroboters angeordnet sein, und die Höhe des Hindernisses kann durch den Höhenmesssensor 23 erhalten werden, und die Breite des Hindernisses kann auch erhalten werden und schließlich das Volumen von dem Hindernis kann erhalten werden. Ebenso ist die voreingestellte Höhe oder der voreingestellte Volumenwert des Saugroboters voreingestellt. Wenn die Höhe oder das Volumen des gemessenen Hindernisses den voreingestellten Höhenwert und den voreingestellten Volumenwert überschreitet, kann beurteilt werden, dass das Hindernis nicht weggeschoben ist.In particular, the height measuring sensor 23 may be located at the top of the vacuum robot, and the height of the obstacle may be determined by the height measuring sensor 23 can be obtained, and the width of the obstacle can also be obtained and finally the volume of the obstacle can be obtained. Likewise, the preset height or the preset volume value of the vacuum robot is preset. If the height or the volume of the measured obstacle exceeds the preset height value and the preset volume value, it can be judged that the obstacle has not been pushed away.
In einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung, wie in 4 gezeigt, umfasst der Hebemechanismus 111 einen Zahnradstützblock 113 und einen Zahnstangenstützblock 114, die innerhalb der ersten Aufnahmenut 13 angeordnet sind, und der Zahnradstützblock 113 ist mit dem Zahnrad 115 und einem Antriebsmotor 116 verbunden. Und der Antriebsmotor 116 ist verwendet, um das Zahnrad 115 zum Drehen anzutreiben. Der Zahnstangenstützblock 114 ist mit einer Zahnstange 117 verbunden, zwei Gleitbahnen können an den Außenwänden zweier Seiten des Zahnstangenstützblocks 114 vorgesehen werden. Die Zahnstange 117 kann entlang der Gleitbahn der Seitenwand des Zahnstangenstützblocks 114 gleiten, das Zahnrad 115 und die Zahnstange 117 stehen miteinander in Eingriff, der Bodenteil der Zahnstange 117 ist mit dem Fahrmechanismus 112 verbunden, und der Antriebsmotor 116 ist mit dem Steuerung 22 verbunden, damit die Steuerung 22 das Öffnen des Antriebsmotors 116 steuert.In an exemplary embodiment of the present application, as in 4 shown includes the lifting mechanism 111 a gear support block 113 and a rack support block 114 that is within the first receiving groove 13 are arranged, and the gear support block 113 is with the gear 115 and a drive motor 116 connected. And the drive motor 116 is used to the gear 115 to drive for turning. The rack support block 114 is with a rack 117 connected, two slideways can on the outer walls of two sides of the rack support block 114 be provided. The rack 117 can along the slide of the side wall of the rack support block 114 slide the gear 115 and the rack 117 are engaged with each other, the bottom part of the rack 117 is with the driving mechanism 112 connected, and the drive motor 116 is with the controller 22 connected to the controller 22 opening the drive motor 116 controls.
Wenn der bei der Kollision mit dem Hindernis erhaltene Druck geringer als der voreingestellte Druck ist, steuert die Steuerung 22 den Antriebsmotor 116, um sich zu drehen, und das Zahnrad 115 wird relativ mit der Zahnstange 117 gerollt. Wie in 4 gezeigt, wenn sich das Zahnrad 115 im Uhrzeigersinn dreht, bewegt sich die Zahnstange 117 in Richtung der Oberseite der ersten Aufnahmenut 13 und treibt gleichzeitig den Fahrmechanismus 112 an, um sich zur Oberseite der ersten Aufnahmenut 13 zu bewegen, wodurch der Maschinenkörper 1 insgesamt abgesenkt wird bis die Adsorptionsvorrichtung 124 in Kontakt mit dem Boden steht.If the pressure obtained in the collision with the obstacle is less than the preset pressure, the controller will control 22 the drive motor 116 to turn, and the gear 115 becomes relative to the rack 117 rolled. As in 4 shown when the gear 115 Turning clockwise, the rack moves 117 towards the top of the first receiving groove 13 while driving the driving mechanism 112 to go to the top of the first pickup groove 13 to move, causing the machine body 1 total is lowered until the adsorption 124 in contact with the ground.
Wenn der Vorgang des Drückens des Hindernisses endet, kann die Steuerung 22 den Antriebsmotor 116 so steuern, dass er sich in die entgegengesetzte Richtung dreht, so dass sich die Zahnstange 117 von der Oberseite der ersten Aufnahmenut 13 wegbewegt, so dass der Fahrmechanismus 112 eine Bewegung weg von der Oberseite der ersten Aufnahmenut 13 durchführt. Dadurch wird bewirkt, dass der Maschinenkörper 1 als Ganzes angehoben wird, bis die Adsorptionsvorrichtung 124 davon gelöst wird, und der Fahrmechanismus 112 treibt den Maschinenkörper 1 wieder zum Fahren an.When the process of pushing the obstacle ends, the controller can 22 the drive motor 116 so steer that he turns in the opposite direction, so that the rack 117 from the top of the first receiving groove 13 moved away, leaving the driving mechanism 112 a movement away from the top of the first pickup groove 13 performs. This will cause the machine body 1 as a whole is raised until the adsorption device 124 it is solved, and the driving mechanism 112 drives the machine body 1 back to driving.
Zusätzlich können die Zahnstange 117 und der Zahnstangenstützblock 114 durch einen Verbindungsblock 118 verbunden sein. Die Seitenwand des Zahnstangenstützblocks 114 ist mit einem Begrenzungsblock 119 versehen, wobei der Begrenzungsblock 119 zum Begrenzen des Gleitens der Zahnstange 117 dient, um zu verhindern, dass die Zahnstange 117 aus dem Zahnrad 115 ausgekuppelt wird.In addition, the rack can 117 and the rack support block 114 through a connection block 118 be connected. The sidewall of the rack support block 114 is with a bounding block 119 provided, wherein the boundary block 119 for limiting the sliding of the rack 117 serves to prevent the rack 117 out of the gear 115 is disengaged.
In einem schematischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung, wie in 3 gezeigt, umfasst der Schubmechanismus 123 einen Zylinder 125 und eine Schubstange 126, wobei ein Ende des Zylinders 125 mit dem Festblock 121 verbunden ist, und das andere Ende des Zylinders 125 mit der Schubstange 126 verbunden ist, und das andere Ende der Schubstange 126 mit dem Bewegungsblock 122 verbunden ist, der Zylinder 125 zum Drücken der Schubstange 126 dient, der Zylinder 125 mit der Steuerung 22 verbunden ist, um zu bewirken, dass die Steuerung 22 das Öffnen des Zylinders 125 steuert. Die Steuerung 22 steuert den Betrieb der Schleichanordnung durch Steuern des Öffnens und Schließens des Zylinders 125, wobei der Zylinder 25 wiederum die Schubstange 126 zum Hin- und Herbewegen antreibt. Insbesondere befindet sich der Zylinder in dem spezifischen Schleichmodus in dem Ausgangszustand in einem nicht komprimierten Zustand, und zu diesem Zeitpunkt dehnt sich die Schubstange 126 aus; In dem Zwischenzustand befindet sich der Zylinder in einem zusammengezogenen Zustand, zu diesem Zeitpunkt ist die Schubstange 126 zusammengezogen. In dem Reduktionszustand befindet sich der Zylinder in einem nicht zusammengezogenen Zustand, die Schubstange 126 dehnt sich aus, und der Festblock 121 und der Bewegungsblock 122 werden durch die Hin- und Herbewegung des Zylinders geschoben. Dies realisiert den gesamten Prozess der Schleichbewegung. Zusätzlich kann eine Schubplatte 127 zwischen der Schubstange 126 und dem Bewegungsblock 122 angeordnet sein, um die Schubkraft bis zu einem gewissen Grad zu erhöhen.In a schematic embodiment of the present application, as in 3 shown, includes the pusher mechanism 123 a cylinder 125 and a push rod 126 where one end of the cylinder 125 with the fixed block 121 connected, and the other end of the cylinder 125 with the push rod 126 connected, and the other end of the push rod 126 with the movement block 122 connected, the cylinder 125 for pushing the push rod 126 serves, the cylinder 125 with the controller 22 is connected to cause the controller 22 opening the cylinder 125 controls. The control 22 controls the operation of the creep assembly by controlling the opening and closing of the cylinder 125 , where the cylinder 25 turn the push rod 126 to move to and fro. Specifically, in the specific creep mode, the cylinder is in an uncompressed state in the initial state, and at this time, the push rod expands 126 out; In the intermediate state, the cylinder is in a contracted state, at this time is the push rod 126 drawn together. In the reduction state, the cylinder is in a non-contracted state, the push rod 126 expands, and the solid block 121 and the movement block 122 are pushed by the reciprocation of the cylinder. This realizes the whole process of creeping movement. In addition, a push plate 127 between the push rod 126 and the movement block 122 be arranged to increase the thrust to a certain extent.
In einem schematischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Anmeldung, wie in 7 gezeigt, umfasst die Adsorptionsvorrichtung 124 eine am Bodenteil des Festblocks 121 und des Bewegungsblocks 122 angeordnete Adsorptionsnut 128 aufweist, innerhalb der Adsorptionsnut 128 sind eine Vakuumpumpe 129 und einen Ablagerungshalter 130 vorgesehen, wobei innerhalb des Ablagerungshalters 130 eine magnetische Metallkugel 131 gesetzt ist, wobei die magnetische Metallkugel 131 das Innere der Adsorptionsnut 128 von der Außenluft isoliert; wobei innerhalb der Adsorptionsnut 128 ferner eine Elektromagnetvorrichtung 132 vorgesehen ist, und der Bodenteil der Adsorptionsvorrichtung 124 mit einem Saugnapf 133 versehen ist, der Saugnapf 133 mit dem Adsorptionsnut 128 kommuniziert, wobei die Elektromagnetvorrichtung 132 zum Adsorbieren der magnetischen Metallkugel 131 dient und die Vakuumpumpe 129 zum Absaugen der Luft innerhalb des Saugnapfes 133 dient, damit der Saugnapf 133 am Boden adsorbiert und fixiert ist, und die Elektromagnetvorrichtung 132 mit der Steuerung 22 verbunden ist und die Steuerung 22 zur Steuerung des Öffnens der Elektromagnetvorrichtung 132 und der Vakuumpumpe 129 dient. Bei der tatsächlichen Anwendung steuert die Steuerung 22 die Elektromagnetvorrichtung 132 zu öffnen, und die Elektromagnetvorrichtung 132 adsorbiert die magnetische Metallkugel 131 darauf, so dass das Innere der Adsorptionsnut 128 mit der Außenluft kommuniziert, und die Steuerung 22 steuert die Vakuumpumpe 129 zu öffnen, die Innenluft des Saugnapfs 133 wird so abgezogen, dass das Innere des Saugnapfes 133 in einen Vakuumzustand gebracht wird, so dass der Saugnapf 133 dicht mit der Bodenfläche verbunden ist, wodurch die Adsorptionsvorrichtung 124 den Festblock 121 oder den Bewegungsblock 122 am Boden fixiert. Um den Befestigungsgrad des Festblocks 121 oder des Bewegungsblocks 122 am Boden weiter zu verbessern, können außerdem mehrere Adsorptionsvorrichtungen 124 am Bodenteil des Festblocks 121 und des Bewegungsblocks 122 angeordnet sein.In a schematic embodiment of the present application, as in 7 shown comprises the adsorption device 124 one at the bottom part of the fixed block 121 and the movement block 122 arranged Adsorptionsnut 128 within the adsorption groove 128 are a vacuum pump 129 and a deposit holder 130 provided within the deposit holder 130 a magnetic metal ball 131 is set, the magnetic metal ball 131 the inside of the adsorption groove 128 isolated from the outside air; wherein within the Adsorptionsnut 128 Further, an electromagnetic device 132 is provided, and the bottom part of the adsorption device 124 with a suction cup 133 is provided, the suction cup 133 with the Adsorptionsnut 128 communicates, wherein the electromagnetic device 132 for adsorbing the magnetic metal ball 131 serves and the vacuum pump 129 to suck the air inside the suction cup 133 serves to allow the suction cup 133 is adsorbed and fixed to the ground, and the electromagnetic device 132 with the controller 22 is connected and the controller 22 for controlling the opening of the electromagnetic device 132 and the vacuum pump 129 serves. In actual use, the controller controls 22 the solenoid device 132 to open, and the solenoid device 132 adsorbs the magnetic metal sphere 131 on it, leaving the inside of the adsorption groove 128 communicates with the outside air, and the controller 22 controls the vacuum pump 129 to open the inside air of the sucker 133 is pulled off so that the inside of the sucker 133 is brought into a vacuum state, so that the suction cup 133 is tightly connected to the bottom surface, causing the adsorption device 124 the festival block 121 or the movement block 122 fixed on the ground. To the degree of attachment of the solid block 121 or the movement block 122 Further improve on the ground, also several adsorption 124 at the bottom part of the solid block 121 and the movement block 122 be arranged.
