DE202018100114U1 - X-ray crawler vehicle (crawler) - Google Patents

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Abstract

Röntgenographisches Raupenfahrzeug, das vordere und hintere Radgestelle, Batterieanlagen und Röntgenstrahler aufweist, gekennzeichnet durch die Möglichkeit der Kontrolle der geschweißten Verbindungen von Rohren mit einem Durchmesser von 529 - 1420 mm mittels eines Wechsels des vorderen Radgestells und des hinteren Radgestells.X-ray crawler vehicle comprising front and rear wheels, battery installations and X-ray sources, characterized by the possibility of checking the welded connections of tubes with a diameter of 529-1420 mm by means of a change of the front wheel frame and the rear wheel frame.

Description

Die Erfindung gehört zu den Förderanlagen, die innerhalb von im Bau befindlichen Hauptrohrleitungen autonom funktionieren und dient zur Förderung der Ausrüstung für die Qualitätskontrolle von geschweißten Verbindungen innerhalb einer Rohrleitung, z. B. bei einem röntgenographischen Geräts.The invention belongs to the conveyor systems which operate autonomously within main pipelines under construction and serves to promote the equipment for the quality control of welded connections within a pipeline, e.g. B. in a radiographic device.

Es ist eine Förderanlage innerhalb eines Rohrs bekannt, die eine Plattform mit Stützrädern aufweist, die mit einem elektrischen Antrieb und einem Speisungsblock ausgerüstet ist. Die Stützräder sind dabei in Form eines selbstfahrenden Schlittens ausgeführt. Jeder Schlitten ist mit einem Radgestell und mit einer Gelenkvorrichtung im oberen Teil des Schlittens ausgerüstet. Mittels einer Gelenkvorrichtung ist der Schlitten mit der Plattform verbunden (Patent RU2347974C1 , F17D5/00, veröffentlicht am 27.02.2009 Informationsblatt Nr. 6).There is known a conveyor within a tube having a platform with support wheels equipped with an electric drive and a feed block. The support wheels are designed in the form of a self-propelled carriage. Each carriage is equipped with a wheel frame and a hinge device in the upper part of the carriage. By means of a hinge device, the carriage is connected to the platform (patent RU2347974C1 , F17D5 / 00, published on 27.02.2009 Information Sheet No. 6).

Ein Nachteil dieser Vorrichtung ist die Montage des röntgenographischen Geräts oberhalb der Tragplattform und ihre Staffelung auskragend nach vorne. Damit ist die Anwendung dieser Vorrichtung in Rohren mit einem kleineren Durchmesser nicht möglich. Auch wird damit eine Gleichgewichtsstörung der Gewichtsbelastung an der vorderen und hinteren Achse verursacht. Außerdem ermöglicht es der Wechsel der Achsen des Crawlers JME oder der Wechsel der Plattformen der Förderanlage innerhalb des Rohrs nicht, den Strahlungsfestpunkt des Röntgenrohrs mit der Längsachse der Rohrleitung automatisch zu kongruieren. Darum muss die Lage des Röntgengeräts in Abhängigkeit von der Höhe angepasst werden, bezogen auf die Gestelle des Crawlers oder die Förderanlage innerhalb des Rohrs.A disadvantage of this device is the mounting of the radiographic device above the support platform and its staggering projecting forward. Thus, the application of this device in pipes with a smaller diameter is not possible. Also, it causes a balance disturbance of the weight load on the front and rear axles. In addition, changing the axles of the JME crawler or changing platforms of the conveyor inside the pipe does not allow the X-ray tube's radiation fixed point to automatically congruate with the longitudinal axis of the pipe. Therefore, the position of the X-ray machine must be adjusted depending on the height, based on the racks of the crawler or the conveyor system within the tube.

Nächstliegend zu der vorliegenden Vorrichtung ist der röntgenographische Crawler (Variante) nach dem Patent der Russischen Föderation RU2452889C1 , der eine erste und eine zweite selbstfahrende Stützräderbaugruppe aufweist, die entsprechend mit dem ersten und zweiten Gerät- und Batterieraum verbunden ist. Die Räume sind miteinander durch eine muldenförmige Palette verbunden, in der ein Röntgengerät angeordnet ist. Die Palette besteht aus zwei Teilen, die mit dem unteren Teil eines zwischen den Räumen angeordneten Trennungsrings verbunden sind. Der Festpunkt des Röntgengeräts liegt in der Mitte des Trennungsrings. Jede selbstfahrende Stützräderbaugruppe besteht aus zwei Radgestellen, von denen jedes durch einen längenverstellbaren Satz mit der Tragplattform verbunden ist. Die Tragplattform ist durch eine Dämpfungsbuchse mit einer Achse verbunden. Die Achse ist in dem entsprechenden Gerät- und Batterieraum befestigt. Bei einer zweiten Variante sind die Gerät- und Batterieräume miteinander mit dem Gehäuse des Röntgengeräts verbunden.Next to the present device is the X-ray crawler (variant) according to the patent of the Russian Federation RU2452889C1 vehicle having first and second self-propelled support wheels assemblies respectively connected to the first and second equipment and battery compartments. The rooms are connected to each other by a trough-shaped pallet in which an X-ray machine is arranged. The pallet consists of two parts, which are connected to the lower part of a separating ring arranged between the rooms. The fixed point of the X-ray machine is in the middle of the separation ring. Each self-propelled support wheel assembly consists of two wheel racks, each of which is connected by a length-adjustable set to the support platform. The support platform is connected by an attenuation bush to an axle. The axle is mounted in the appropriate equipment and battery compartment. In a second variant, the device and battery compartments are connected to each other with the housing of the X-ray machine.

Die Nachteile dieses röntgenographischen Raupenfahrzeugs sind:

  1. 1. Die angebotenen Varianten der Anwendung des röntgenographischen Raupenfahrzeugs mit der Anordnung einer ersten und einer zweiten selbstfahrenden Stützräderbaugruppe bringen eine Verriegelung der Räder bei Störungen und die Unmöglichkeit ihres weiteren Betriebs mit sich.
  2. 2. Es gibt keine Bedienungseinheit des röntgenographischen Raupenfahrzeugs, mit der die Möglichkeit der Bedienung und Befehlsgebung „nach vorne“, „nach hinten“, „Stopp“, „Röntgen“ bei großen Stärken der Rohrwände besteht.
  3. 3. Es gibt kein System der Regelung der Bewegungsgeschwindigkeit des Raupenfahrzeugs bei der Hubbewegung „nach oben“.
  4. 4. Es gibt kein wirksames System des Abtransports des Raupenfahrzeugs ohne zusätzliche Vorrichtungen.
  5. 5. Wegen des Nichtvorhandenseins der Bedienungseinheit des bekannten Raupenfahrzeugs ist ein Abkippen der Anlage beim Übergang des Raupenfahrzeugs in den spiraligen Zustand möglich.
The disadvantages of this X-ray tracked vehicle are:
  1. 1. The offered variants of the application of the X-ray crawler vehicle with the arrangement of a first and a second self-propelled Stützräderbaugruppe bring a locking of the wheels in case of disturbances and the impossibility of their further operation with it.
  2. 2. There is no operating unit of the X-ray tracked vehicle with the possibility of operation and command "forward", "back", "stop", "X-ray" at great strengths of the pipe walls.
  3. 3. There is no system for controlling the speed of movement of the tracked vehicle during the lifting movement "upwards".
  4. 4. There is no effective system of transporting the tracked vehicle without additional devices.
  5. 5. Because of the absence of the operating unit of the known caterpillar tipping of the system during the transition of the tracked vehicle in the spiral state is possible.

Es ist Aufgabe der Erfindung, die Eigenschaften der Vorrichtungen durch die konstruktive Anordnung des röntgenographischen Raupenfahrzeugs und die Einbringung einer Bedienungseinheit zu verbessern.It is an object of the invention to improve the properties of the devices by the structural arrangement of the X-ray tracked vehicle and the introduction of an operating unit.

Die gestellte Aufgabe wird dadurch gelöst, dass die Bauweise des röntgenographischen Raupenfahrzeugs vordere und hintere Radgestelle, einen Röntgenstrahler, der im vorderen Teil des Raupenfahrzeugs unmittelbar in der Mitte des Rohrdurchmessers angeordnet ist, eine Bedienungseinheit des Raupenfahrzeugs sowie eine erste Batterieanlage und eine zweite Batterieanlage als Notstromquelle aufweist.The object is achieved in that the construction of the X-ray crawler vehicle front and rear wheels, an X-ray source, which is located in the front part of the tracked vehicle directly in the middle of the pipe diameter, an operating unit of the tracked vehicle and a first battery system and a second battery system as an emergency power source having.

Das röntgenographische Raupenfahrzeug gewährleistet eine Kontrolle der geschweißten Verbindungen innerhalb eines Rohrs mit einem Durchmesser von 529 bis 1420 mm mit der Methode der röntgenographischen Panoramadurchstrahlung mit Röntgengeräten jeder Art, also mit Röntgengeräten der Dauerstrahlung oder mit Impulsgeräten, sowie auch eine Videokontrolle der inneren Wände des Rohrs mit einer Videoaufnahme. Die Vorteile des röntgenographischen Raupenfahrzeugs gegenüber den russischen und anderen ausländischen analogen Vorrichtungen sind:

  1. 1. Anwendung des röntgenographischen Raupenfahrzeugs zur Kontrolle von geschweißten Verbindungen von Rohren mit einem Durchmesser von 529 bis 1420 mm, die durch den Wechsel des vorderen Radgestells und des hinteren Radgestells und durch die konstruktive Anordnung des Röntgenstrahlers im vorderen Teil des Raupenfahrzeus in der Mitte des Rohrdurchmessers vorgenommen wird.
  2. 2. Das röntgenographische Raupenfahrzeug ermöglicht die Anwendung des vorderen Radgestells oder getrennt des hinteren Radgestells oder zusammen des vorderen und hinteren Radgestells bei Bewegung des Raupenfahrzeugs in einem Steigungswinkel von 30°. Die vorderen Radgestelle und die hinteren Radgestelle ermöglichen den Abtransport des Raupenfahrzeugs ohne zusätzliche Vorrichtungen. Bei den analogen Vorrichtungen werden die Räder mit einem großen Koeffizienten der Reduzierung angewendet, was die Verriegelung der Räder bei Störungen und die Unmöglichkeit des Abtransports mit sich bringt.
  3. 3. Das röntgenographische Raupenfahrzeug hat die Möglichkeit des Anschlusses der vorderen und der hinteren Radgestelle eines Bordes, des rechten oder des linken beim Übergang des Raupenfahrzeugs in den Spiralzustand und die Möglichkeit der Vorbeugung des Abkippens des Raupenfahrzeugs mittels der Bedienungseinheit. Die gleichartigen Raupenfahrzeuge haben eine solche Möglichkeit nicht.
  4. 4. Die vorderen Radgestelle und die hinteren Radgestelle des röntgenographischen Raupenfahrzeugs haben elektrische Standbremsen, mit denen das Raupenfahrzeug bei Biegungen der Rohre nach unten bzw. nach oben abgebremst werden kann.
  5. 5. Im röntgenographischen Raupenfahrzeug werden Lithium-Ionen-Batterien angewendet, die ermöglichen, eine maximale Energiedichte bei kleinen Außenmaßen zu erreichen und das Gewicht der Batterien dreimal zu reduzieren. Die Energiedichte des Raupenfahrzeugs erreicht 180 Ampere bei 24 Volt, womit es möglich ist, den Dauerröntgenstrahler mit einer Kapazität bis zu 1,5 kW einzuspeisen und die Laufstrecke und die Kontrolle der Verbindungen mit dem Raupenfahrzeug bis zu 1 km zu vergrößern. Bei der Entladung der Batterien bis zum kritischen Punkt gibt die Bedienungseinheit des Raupenfahrzeugs den Befehl des Ausgangs des Raupenfahrzeus aus dem Rohr.
  6. 6. Der Blockschaltplan des röntgenographischen Raupenfahrzeugs ermöglicht die Montage des Komplexes unmittelbar unter Trassenbedingungen. Für den Betrieb und die Montage des Raupenfahrzeugs reicht es, zwei Defektoskop-Bediener vorzusehen. Im röntgenographischen Raupenfahrzeug werden Alulegierungen und leichte Radgestelle sowie Lithium-Ionen-Batterien angewendet, die ermöglichen, das Gewicht der Anlage bis zu 120 kg zu reduzieren, womit die Beförderung erleichtert und eine Einsparung des Arbeitsvermögens der Anlage gewährleistet wird. Das Gewicht gleichartiger Anlagen beträgt 200 kg und mehr.
  7. 7. Die Befehle der Bewegung, des Stopps und der Einschaltung des Raupenfahrzeugs werden von dem Defektoskop-Bediener unmittelbar von der Außenseite des Rohrs gegeben. Der Vorteil dieses Raupenfahrzeugs ist die Möglichkeit der Bedienung durch die Abgabe des Befehls „nach vorne“, „Stopp“, „Röntgen“ für die Kontrolle der Qualität der geschweißten Verbindungen bei großen Stärken der Wände des Rohrs bis zu 32 mm. Die gleichartigen Geräte haben eine solche Möglichkeit nicht.
  8. 8. Die Anwendung von modernen Materialien, Zubehörteilen und von originalen Lösungen ermöglicht es, den Herstellungspreis der Anlage bis zu um 1,5 bis 2 Mio. RUB zu reduzieren.
The X-ray tracked vehicle ensures that the welded connections within a 529 to 1420 mm diameter tube are surveyed using X-ray panoramic radiography with X-ray equipment of all types, ie X-ray continuous or pulsed X-ray equipment, as well as video control of the inner walls of the pipe a video recording. The advantages of the X-ray tracked vehicle over the Russian and other foreign analogue devices are:
  1. 1. Application of the X-ray tracked vehicle to inspect welded connections of tubes with a diameter of 529 to 1420 mm, by replacing the front wheel frame and rear wheel frame and constructing the X-ray tube in the front part of the caterpillar in the middle of the pipe diameter is made.
  2. 2. The X-ray tracked vehicle enables the use of the front wheel frame or separately of the rear wheel frame or together of the front and rear wheel frames when the tracked vehicle is moving at an angle of 30 °. The front wheels and the rear wheels allow the removal of the tracked vehicle without additional devices. In the case of the analog devices, the wheels are used with a large coefficient of reduction, which entails the interlocking of the wheels in case of disturbances and the impossibility of transporting away.
  3. 3. The X-ray tracked vehicle has the possibility of connecting the front and rear wheels of a board, the right or left at the transition of the tracked vehicle in the spiral state and the possibility of preventing the tipping of the tracked vehicle by means of the operating unit. The similar tracked vehicles do not have such a possibility.
  4. 4. The front wheels and the rear wheels of the X-ray tracked crawler have electric parking brakes that allow the crawler vehicle to be braked downwards or upwards when the tubes bend.
  5. 5. The X-ray crawler uses lithium-ion batteries, which allow to reach a maximum energy density with small external dimensions and to reduce the weight of the batteries three times. The energy density of the tracked vehicle reaches 180 amps at 24 volts, which makes it possible to feed the continuous X-ray tube with a capacity of up to 1.5 kW and to increase the running distance and the control of the connections with the tracked vehicle up to 1 km. When discharging the batteries to the critical point, the control unit of the tracked vehicle issues the command of the exit of the crawler vehicle from the pipe.
  6. 6. The block diagram of the X-ray tracked vehicle allows the assembly of the complex immediately under track conditions. For operation and assembly of the tracked vehicle, it is sufficient to provide two defectoscope operators. The X-ray track uses aluminum alloys and light-weight wheels, as well as lithium-ion batteries, which allow the unit to reduce its weight by up to 120 kg, facilitating transportation and saving on plant capacity. The weight of similar plants is 200 kg and more.
  7. 7. The commands of movement, stop and engagement of the tracked vehicle are given by the defectoscope operator directly from the outside of the pipe. The advantage of this tracked vehicle is the possibility of operation by giving the command "forward", "stop", "X-ray" for checking the quality of the welded joints at great thicknesses of the walls of the pipe up to 32 mm. The similar devices do not have such a possibility.
  8. 8. The use of modern materials, accessories and original solutions makes it possible to reduce the production price of the plant by up to 1.5 to 2 million RUB.

Die Erfindung wird nun in den Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 und 2 röntgenographische Raupenfahrzeuge, die aus einem Rohr 1, einem Röntgenstrahler 2, einer Vorrichtung 3 für stufenlose Zentrierung des Strahlers 2, einem vorderen Radgestell 4, einer Batterieanlage 5, einer Bedienungseinheit 6, einer Batterieanlage 1, einer Batterieanlage 2, einem hinteren Radgestell 9 und einem Tragrahmen 10 bestehen.
The invention will now be explained in more detail in the drawings. Show it:
  • 1 and 2 X-ray crawler vehicles consisting of a tube 1, an X-ray source 2, a device 3 for stepless centering of the radiator 2, a front wheel frame 4, a battery system 5, an operating unit 6, a battery system 1, a battery system 2, a rear wheel frame 9 and a Support frame 10 exist.

  1. 1) Das röntgenographische Raupenfahrzeug ermöglicht die Kontrolle der geschweißten Verbindungen eines Rohrs mit einem Durchmesser von 529 - 1420 mm als Objekt der Kontrolle.1) The X-ray tracked vehicle makes it possible to inspect the welded connections of a pipe with a diameter of 529 - 1420 mm as an object of inspection.
  2. 2) Der Röntgenstrahler ermöglicht die Panoramadurchstrahlung der geschweißten Verbindung pro Anordnung. Um die gleichmäßige Durchstrahlung der geschweißten Verbindung zu erhalten, soll der Röntgenstrahler unmittelbar in der Mitte des Rohrdurchmessers angeordnet werden. Das Funktionieren des Röntgenstrahlers wird unmittelbar durch die Bedienungseinheit des Raupenfahrzeus gewährleistet, und die Hochspannung wird nur mit dem Befehl „Röntgen“ vom Defektoskop-Bediener unter Anwendung von Pausen von 15 - 20 Sekunden gegeben, damit der Bediener die Sicherheitsentfernung einnehmen kann. Die Einstellung des Röntgenstrahlers für die Dauer der Durchstrahlung wird mittels der Bedienungseinheit vor der Anordnung des Raupenfahrzeugs in das Rohr vorgenommen. 2) The X-ray source allows the panoramic radiation of the welded joint per assembly. In order to obtain the uniform transmission of the welded connection, the X-ray source should be placed directly in the middle of the pipe diameter. The operation of the X-ray source is ensured directly by the caterpillar drive operation unit, and the high voltage is given only by the "X-ray" command from the defectoscope operator using pauses of 15-20 seconds to allow the operator to take the safety distance. The adjustment of the X-ray source for the duration of the radiation is made by means of the operating unit before the arrangement of the tracked vehicle in the tube.
  3. 3) Eine Vorrichtung zur stufenlosen Zentrierung des Strahlers in Richtung der Achse des Rohrs ermöglicht, den Röntgenstrahler nach der Montage der Radträger gemäß dem erforderlichen Durchmesser hochpräzise zu zentrieren, womit die Anwendung eines Satzes der Radträger für 2 - 3 Durchmesser des Rohrs ermöglicht wird. 3) A device for stepless centering of the radiator in the direction of the axis of the tube allows to center the X-ray source with high precision after the installation of the wheel carrier according to the required diameter, thus allowing the use of a set of wheel carriers for 2-3 diameters of the pipe.
  4. 4) Das vordere Radgestell wird bei der Förderung des röntgenographischen Raupenfahrzeugs nach oben eingeschaltet, d. h., dass alle vier Radgestelle arbeiten, das hintere 9 und das vordere 4. Dadurch wird ein Durchgleiten bei der Förderung nach oben bis zu einem Winkel von 30° vermieden. Das vordere Radgestell 4 und das hintere Radgestell 9 sind im Winkel von 45° zur Wand des Rohrs angeordnet, womit die Ausnutzung der Flächen der Räder in vollem Umfang unter Ausschluss des Durchgleitens ermöglicht wird. Gleichzeitig wird eine automatische Unterstützung des Röntgenstrahlers in der Mitte des Rohrdurchmessers ermöglicht.4) The front wheel frame is turned up in the promotion of the X-ray tracked vehicle, that is, that all four wheels work, the rear 9 and the front 4. This prevents slipping when conveying up to an angle of 30 °. The front wheel frame 4 and the rear wheel frame 9 are arranged at an angle of 45 ° to the wall of the pipe, thus allowing the use of the surfaces of the wheels in full to the exclusion of slippage. At the same time an automatic support of the X-ray source in the middle of the pipe diameter is made possible.
  5. 5) Eine Batterieanlage 3 wird als zusätzliche Stromquelle eingesetzt. Damit wird die Energiekapazität des Raupenfahrzeugs um 1/3 vergrößert. Sie kann auch als Notstromquelle benutzt werden.5) A battery system 3 is used as an additional power source. This increases the energy capacity of the tracked vehicle by 1/3. It can also be used as an emergency power source.
  6. 6) Die Bedienungseinheit dient zur vollständigen autonomen (kabellosen) Bedienung für die Bewegung des Raupenfahrzeugs innerhalb des Rohrs. Mit dem Befehl „Stopp“ wird das Raupenfahrzeug unmittelbar in der geschweißten Verbindung mit einer Präzision bis zu ±5 - 10 mm geführt. Bei der Abgabe des Befehls „Röntgen“ wird in 15 - 20 Sekunden der Röntgenstrahler eingeschaltet und die Durchstrahlung durchgeführt. Bei Versagen des Röntgenstrahlers gibt die Bedienungseinheit dem Raupenfahrzeug den Befehl, sich zurück zum Ausgang aus dem Rohr zu bewegen. Auf dem elektronischen Display wird die Information über die Ursache des Ausgangs des Raupenfahrzeugs aus dem Rohr dargestellt, d. h., dass ein Defekt des Geräts bzw. mechanische Hindernisse innerhalb des Rohrs die Fortbewegung des Raupenfahrzeugs behindern. Dabei können Wasserhindernisse oder eine Entladung der Batterien bis zum Grenzpunkt vorliegen. In der Bedienungseinheit sind Spannungswandler von 24 - 220 V eingebaut, die für die Speisung des Raupenfahrzeugs notwendig sind. Es ist eine Bedienungs- und Speiseeinheit des Raupenfahrzeugs mit einer Fernbedienungseinheit eingebaut. Weiterhin ist eine Kontrollvorrichtung eingebaut, die das ganze System der Bewegung und der Arbeit des Raupenfahrzeugs steuert. Auch sind Treiber der Steuerung und Speisung der Radgestelle eingebaut, die ermöglichen, jedes einzelne Rad abhängig von der einen oder anderen Situation bei der Bewegung des Raupenfahrzeugs innerhalb des Rohrs einzuschalten. Das Raupenfahrzeug ist unmittelbar an ein Display angeschlossen, auf dem die Information über das Versagen der einen oder anderen Einheit des Raupenfahrzeugs und über die Ursachen des Ausgangs des Raupenfahrzeugs aus dem Rohr dargestellt sind. Die Batterieanlagen 1 und 2 werden für die Speisung der Radgestelle und des Röntgenstrahlers mit dem System des Nebenanschlusses für die Vergrößerung der Energiekapazität des Raupenfahrzeugs eingesetzt. In diesen Batterieanlagen werden Lithium-Ionen-Batterien verwendet. In jede Abteilung der Batterien werden Kontrolleinheiten des Ladezustands jeder Batterie eingebaut. Lithium-Ionen-Batterien werden für die Reduzierung des Gewichts und der Hauptabmessungen und zur Schnellaufladung der Batterien mit einem starken Strom bis zu 100 Ampere verwendet.6) The control unit is used for complete autonomous (wireless) operation for the movement of the tracked vehicle inside the pipe. With the command "Stop", the tracked vehicle is guided directly in the welded joint with a precision of ± 5 - 10 mm. When the "X-ray" command is issued, the X-ray source is switched on in 15 - 20 seconds and the radiation is transmitted. In case of failure of the X-ray source, the operating unit commands the tracked vehicle to move back out to the exit from the pipe. On the electronic display, the information about the cause of the output of the tracked vehicle from the tube is shown, that is, that a defect of the device or mechanical obstacles within the tube obstruct the locomotion of the tracked vehicle. There may be water hazards or a discharge of the batteries up to the limit point. The control unit has voltage converters of 24 - 220 V, which are necessary for feeding the tracked vehicle. There is an operating and feeding unit of the tracked vehicle with a remote control unit installed. Furthermore, a control device is installed which controls the whole system of movement and work of the tracked vehicle. There are also built-in wheel steering and power steering drivers that allow each wheel to turn on depending on one or the other situation in the movement of the tracked vehicle within the pipe. The tracked vehicle is directly connected to a display on which the information about the failure of one or the other unit of the tracked vehicle and about the causes of the exit of the tracked vehicle from the pipe are shown. The battery systems 1 and 2 are used to power the wheels and the X-ray source with the system of auxiliary connection for increasing the energy capacity of the tracked vehicle. These battery systems use lithium-ion batteries. In each department of the batteries control units of the state of charge of each battery are installed. Lithium-ion batteries are used to reduce the weight and main dimensions and to quickly charge the batteries with a high current of up to 100 amps.
  7. 7) Das hintere Radgestell besitzt eine Hauptantriebsachse, die die Bewegung des Raupenfahrzeugs in lineare Abschnitte im Modus des sparsamen Stromverbrauchs ermöglicht.7) The rear wheel frame has a main drive axle, which allows the tracked vehicle to move into linear sections in the power-saving mode.
  8. 8) Der Tragrahmen ist zur Verringerung des Gewichts der Konstruktion des Raupenfahrzeugs aus Alulegierungen angefertigt und dient zur Festverbindung der Funktionseinheiten und Baugruppen in einer Einheit, die eine Positionsjustiergenauigkeit der Radgestelle, des Röntgenstrahlers und der Bedienungseinheit gewährleistet.8) The support frame is made to reduce the weight of the construction of the crawler vehicle from Alulegierungen and is used for firmly connecting the functional units and assemblies in a unit that ensures a positional adjustment accuracy of the wheel, the X-ray and the control unit.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

  • 11
    11
    Rohrpipe
    22
    RöntgenstrahlerX-ray
    33
    Mechanismus der gleichmäßigen Zentrierung des Strahlers entlang des RohrsMechanism of uniform centering of the radiator along the tube
    4 4
    Vorderes RadpaarFront wheel pair
    55
    Batterieanlage 3 battery system 3
    66
    Steuerblockcontrol block
    77
    Batterieanlage 1Battery system 1
    88th
    Batterieanlage 2Battery system 2
    99
    Hinteres RadpaarRear wheel pair
    1010
    Tragrahmensupporting frame
  • 22
    11
    Rohrpipe
    22
    RöntgenstrahlerX-ray
    33
    Mechanismus der gleichmäßigen Zentrierung des Strahlers entlang des RohrsMechanism of uniform centering of the radiator along the tube
    44
    Vorderes RadpaarFront wheel pair
    55
    Batterieanlage 3Battery system 3
    66
    Steuerblockcontrol block
    1010
    Tragrahmensupporting frame

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • RU 2347974 C1 [0002]RU 2347974 C1 [0002]
  • RU 2452889 C1 [0004]RU 2452889 C1 [0004]

Claims (6)

Röntgenographisches Raupenfahrzeug, das vordere und hintere Radgestelle, Batterieanlagen und Röntgenstrahler aufweist, gekennzeichnet durch die Möglichkeit der Kontrolle der geschweißten Verbindungen von Rohren mit einem Durchmesser von 529 - 1420 mm mittels eines Wechsels des vorderen Radgestells und des hinteren Radgestells.X-ray crawler vehicle comprising front and rear wheels, battery installations and X-ray sources, characterized by the possibility of checking the welded connections of tubes with a diameter of 529-1420 mm by means of a change of the front wheel frame and the rear wheel frame. Röntgenographisches Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Anwendung des vorderen Radgestells oder separat des hinteren Radgestells oder zusammen des vorderen und des hinteren Radgestells bei der Bewegung des Raupenfahrzeugs in einem Steigungswinkel von 30°.X-ray crawler after Claim 1 characterized by the use of the front wheel frame or separately of the rear wheel frame or together of the front and rear wheel frames during the movement of the tracked vehicle at a pitch angle of 30 °. Röntgenographisches Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen Radgestelle und die hinteren Radgestelle den Anschluss eines Bords ermöglichen, des rechten oder des linken beim Übergang des Raupenfahrzeugs in den Spiralzustand und beim Abkippen des Raupenfahrzeugs mittels der Bedienungseinheit.X-ray crawler after Claim 1 , characterized in that the front wheels and the rear wheels enable the connection of a board, the right or left in the transition of the tracked vehicle in the spiral state and the tilting of the tracked vehicle by means of the operating unit. Röntgenographisches Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen und hinteren Radgestelle elektrische Standbremsen aufweisen, mit denen das Raupenfahrzeug bei Biegungen der Rohre nach unten bzw. nach oben abgebremst werden kann.X-ray crawler after Claim 1 , characterized in that the front and rear wheels have electric parking brakes, with which the tracked vehicle can be braked at bends of the tubes downwards or upwards. Röntgenographisches Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Lithium-Ionen-Batterien mit einer Energiekapazität bis zu 180 Ampere bei 24 V angewendet werden, die den Röntgenstrahler bis zu 1,5 kW einspeisen, womit die Laufstrecke und die Kontrolle der geschweißten Verbindungen bis zu 1 km vergrößert werden.X-ray crawler after Claim 1 , characterized in that lithium-ion batteries with an energy capacity up to 180 amps at 24 V are applied, which feed the X-ray source up to 1.5 kW, whereby the running distance and the control of the welded connections are increased up to 1 km. Röntgenographisches Raupenfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinheit die Befehle „nach vorne“, „nach hinten“, „Stopp“, „Röntgen“ für die Kontrolle der geschweißten Verbindungen bei großen Stärken der Wände des Rohrs bis zu 32 mm abgibt.X-ray crawler after Claim 1 , characterized in that the operating unit issues the commands "forward", "backwards", "stop", "X-ray" for checking the welded connections at high thicknesses of the walls of the pipe up to 32 mm.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2347974C1 (en) 2007-07-24 2009-02-27 Рафаиль Миргаевич Амиров In-pipe transport facility
RU2452889C1 (en) 2010-10-07 2012-06-10 Владимир Евгеньевич Скворцов X-ray crawler (versions)

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