DE202018006476U1 - Elektromechanisches, aktives, doppelt-redundantes, zweimotoriges Stellglied zur Betätigung einer Komponente eines Fahrzeugs - Google Patents

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Abstract

Elektromechanischer Aktuator (1) zum Betätigen einer Komponente eines Verbrennungsmotors und/oder eines Fahrzeugs mit:
einem Gehäuse (2), das durch ein unteres Element (3) und einen Deckel (4) erhalten wird;
einem Getriebe, das innerhalb des Gehäuses (2) angeordnet ist und eine Ausgangswelle (9), die mit einer ersten Symmetrieachse (X) versehen ist, und eine Zwischenwelle (18) umfasst, die mit der Ausgangswelle (9) kämmt und mit einer zweiten Symmetrieachse (Y) versehen ist, die quer zur ersten Symmetrieachse (X) verläuft; und
einem Paar Elektromotoren (31, 32), die ebenfalls innerhalb des Gehäuses (2) angeordnet sind; wobei jeder der beiden Elektromotoren (31, 32) die Drehung der Abtriebswelle (9) durch die Zwischenwelle (18) bewirkt, und wobei die beiden Elektromotoren (31, 32) mit jeweiligen Drehachsen (Z1, Z2) versehen sind, die parallel zueinander und quer zur ersten Symmetrieachse (X) verlaufen;
wobei der Aktuator dadurch gekennzeichnet ist, dass die beiden Elektromotoren (31, 32) nebeneinander angeordnet sind und an einem ihrer axialen Enden mit jeweiligen Zahnrädern (29, 30) versehen sind, die auf gegenüberliegenden Seiten eines gemeinsamen Zahnrads (20) der Zwischenwelle (18) angeordnet sind, mit dem sie kämmen, so dass die Zahnräder (29, 30) die Bewegung von dem entsprechenden Elektromotor (31, 32) auf dasselbe Ende der Zwischenwelle (18) übertragen.

Description

  • QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANWENDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der italienischen Patentanmeldung Nr. 102017000112581 , die am 6. Oktober 2017 eingereicht wurde.
  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein elektromechanisches, aktives, doppelt-redundantes, zweimotoriges Stellglied zur Betätigung einer Komponente eines Fahrzeugs, insbesondere für einen Parksperrenmechanismus in der Parkfunktion eines automatisierten Getriebes und/oder für eine Parkbremse.
  • Stand der Technik
  • Wie bereits bekannt, werden verschiedene Komponenten eines Fahrzeugs, wie z.B. der Verriegelungsmechanismus, der in der Parkfunktion eines automatisierten Getriebes betätigt wird, und/oder die Feststellbremse, durch Aktuatoren betätigt. Bis vor wenigen Jahren waren die Aktuatoren zur Betätigung der Komponenten eines Verbrennungsmotors und/oder eines Fahrzeugs pneumatisch, während in den letzten Jahren elektromechanische Aktuatoren eingeführt wurden.
  • Die bekannten elektromechanischen Aktuatoren können aufgrund der einwirkenden mechanischen Spannungen Verformungen des Aktuatorgehäuses ausgesetzt sein. Insbesondere die immer strengeren Anforderungen, insbesondere in Bezug auf Kompaktheit, reduzierte Größe, Gewicht und Kosten, implizieren eine Dickenreduzierung oder die Verwendung einer geringeren Dichte oder eines kostengünstigeren Materials. Darüber hinaus werden auch die Anforderungen an die Zuverlässigkeit immer strenger, um Ausfälle oder Fehlfunktionen des elektromechanischen Aktuators zu vermeiden, die eine einwandfreie Funktion der Komponente verhindern könnten. Tatsächlich sind doppelt-redundante Aktuatoren an den Teilen erforderlich, die am anfälligsten für Ausfälle sind (z.B. Elektromotoren) von Systemen, die Funktionen ausführen, die für die Sicherheit der Passagiere relevant sind. Beispielsweise beschreibt CN101559766 einen elektromechanischen Aktuator zur Betätigung einer Komponente eines Verbrennungsmotors und/oder eines Fahrzeugs, das ein Getriebe mit einer ersten Welle mit einer ersten Symmetrieachse und einer zweiten Welle, die mit der ersten Welle kämmt und eine zweite Symmetrieachse quer zur ersten Symmetrieachse aufweist; und ein Paar redundanter Elektromotoren umfasst, wobei jeder der beiden Elektromotoren (direkt oder mit Hilfe von Getrieben) die erste Welle durch die zweite Welle dreht und wobei die beiden Elektromotoren mit jeweiligen Drehachsen parallel zueinander und quer zur ersten Symmetrieachse versehen sind. Die in CN101559766 beschriebene Lösung ist jedoch nicht sehr kompakt und erfordert die Konstruktion von zwei Schneckenwellen.
  • BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher die Bereitstellung eines elektromechanischen, aktiv doppeltredundanten, zweimotorigen Aktuators zur Betätigung einer Komponente eines Fahrzeugs (insbesondere für einen Parksperrenmechanismus in der Parkfunktion eines automatisierten Getriebes oder zur Betätigung einer Parkbremse), der frei von den Nachteilen des Standes der Technik ist, einfach und kostengünstig herzustellen ist und mit der aktiven Doppelredundanz auf dem elektrischen Leistungsteil und mit einem kinematischen Mechanismus versehen ist, der die Irreversibilität der Bewegung während des Betriebs sicherstellt.
  • In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ist ein elektromechanisches, aktives, doppelt-redundantes, zweimotoriges Stellglied vorgesehen, um eine Komponente eines Fahrzeugs zu betätigen, insbesondere um einen Parksperrenmechanismus in einem automatisierten Getriebe und/oder eine Parkbremse zu betätigen, wie in den beigefügten Ansprüchen beansprucht.
  • Figurenliste
  • Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, die ein Beispiel einer nicht einschränkenden Ausführungsform zeigen, in denen:
    • - 1 eine Explosionsdarstellung eines elektromechanischen Aktuators zur Betätigung eines nach der vorliegenden Erfindung hergestellten Bauteils ist;
    • - 2 eine Ansicht eines Übertragungssystems des elektromechanischen Aktuators von 1 ist;
    • - Die 3 bis 5 zeigen nacheinander die Montageschritte des elektromechanischen Aktuators aus 1;
    • - 6 ist eine Ansicht des vollständig montierten elektromechanischen Aktuators aus 1; und
    • - 7 ist eine perspektivische Ansicht, bei der zur Verdeutlichung des elektromechanischen Aktuators von 1 Teile entfernt wurden.
  • BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
  • Die 1 bis 7 zeigen im Detail einen elektromechanischen Aktuator 1. Der elektromechanische Aktuator 1 ist vorzugsweise so konfiguriert, dass er einen Parksperrenmechanismus, d.h. einen Sperrhebelmechanismus, steuert, der in der Parkfunktion eines automatisierten Getriebes betätigt wird. Alternativ kann das elektromechanische Stellglied 1 jede beliebige Komponente eines Fahrzeugs oder eines Elektro-, Hybrid- oder Verbrennungsmotors steuern, wie z.B. eine elektrische Parkbremse, eine Drosselklappe, ein AGR-Magnetventil zur Regelung der Durchflussmenge der durch einen AGR-Kreislauf strömenden Abgase und alle mit einem Turbolader verbundenen Vorrichtungen (wie z.B. Schaufeln und/oder Ventile).
  • Das elektromechanische Stellglied 1 besteht aus einem Gehäuse 2, das durch ein unteres Element 3 und einen Deckel 4 gebildet wird, die in geeigneter Weise durch eine Vielzahl von Verschlussklemmen 5 miteinander verbunden sind, die am Umfang des Gehäuses 2 angeordnet sind und innen einen Raum V begrenzen. Die Abdichtung zwischen dem unteren Element 3 und dem Deckel 4 wird durch eine (einfache oder doppelte) ringförmige Lippendichtung 6 gewährleistet, die in einer im Deckel 4 ausgebildeten Nut untergebracht ist.
  • Im Inneren des Raumes V wird ein Sitz 7 gebildet, der mit einer Symmetrieachse X versehen ist, die durch eine im wesentlichen zylindrische Seitenwand 8 definiert ist, die freitragend vom unteren Element 3 zur Außenseite des Gehäuses 2 vorsteht. Der Sitz 7 ist so ausgelegt, dass er einen Teil einer metallischen Abtriebswelle 9 koaxial zur Symmetrieachse X aufnimmt. Vorzugsweise hat die Abtriebswelle 9 einen Durchmesser von etwa 10 Millimetern. Ein Abtriebsende 10 der Abtriebswelle 9 greift in den Sitz 7 ein, aus dem es durch eine zur Symmetrieachse X koaxiale Durchgangsöffnung herausragt, um mit einem Schnittstellenhebel 11 gekoppelt zu werden, der die Komponentenbenutzervorrichtung bedient. Alternativ kann die Komponentenbenutzereinrichtung durch eine beliebige Geometrie direkt an der Abtriebswelle 9, insbesondere am Abtriebsende 10, betätigt werden.
  • Wenn die Betätigung der Komponentenbenutzereinrichtung über den Schnittstellenhebel 11 erfolgt, wird sie von der Abtriebsseite 10 betätigt, mit der sie fest verbunden ist. Die Verbindung zwischen dem Schnittstellenhebel 11 und der Abtriebsseite 10 kann durch jede Art von Verbindung, vorzugsweise durch Schweißen (insbesondere durch Laserschweißen), hergestellt werden.
  • Ein Kupplungsende 12 der Abtriebswelle 9, gegenüber dem Abtriebsende 10, ist mit einem Zahnrad 13 verbunden. Das Zahnrad 13 ist wahlweise aus Kunststoff oder aus metallischem Werkstoff gefertigt. Vorzugsweise wird das Zahnrad 13 durch ein Spritzguss- oder Sinterverfahren mit der Abtriebswelle 9 hergestellt.
  • Das Kupplungsende 12 ist ferner mit einem als Oberteil oder Anhängsel ausgebildeten, ringförmigen, zur Symmetrieachse X koaxialen und aus einem magnetischen Material bestehenden Magneten 14 versehen, der im Gebrauch dem Deckel 4 zugewandt ist. Der Magnet ist vorzugsweise aus Plasto-Neodym hergestellt. Der Magnet 14 wird vorzugsweise durch ein Co-Moulding-Verfahren auf der Abtriebswelle 9 hergestellt. Außerdem sind auf der Abtriebswelle 9 zwei Nadellager, gekennzeichnet mit 15 bzw. 16, angebracht, um die Abtriebswelle 9 in radialer Richtung zu blockieren. Insbesondere sind die beiden Nadellager 15, 16 im Sitz 7 verriegelt. Zwischen den beiden Nadellagern 15, 16 ist ein Stopfen 17 eingefügt, um die Abtriebswelle 9 in axialer Richtung zu verriegeln. Der Kegel 17 greift in einen Sitz 17* ein, der im unteren Element 3 ausgebildet und durch einen Kegel 17** verschlossen ist.
  • Alternativ ist zwischen den beiden Nadellagern 15, 16 ein Dichtring oder Sicherungsring in axialer Richtung zwischen den beiden Nadellagern 15, 16 angeordnet.
  • Im Raum V befindet sich ferner eine Zwischenübertragungswelle 18. Die Übertragungszwischenwelle 18 ist vorzugsweise aus metallischem Werkstoff gefertigt. Die Übertragungszwischenwelle 18 ist mit einer Symmetrieachse Y versehen, die quer (vorzugsweise orthogonal) zur Symmetrieachse X verläuft. Vorzugsweise hat die Übertragungszwischenwelle 18 einen Durchmesser von etwa 6 Millimetern. Ein inneres Ende 19 der Übertragungszwischenwelle 18 ist mit einem gezahnten zylindrischen Rad 20 mit geraden Zähnen verbunden. Das Zahnrad 20 ist vorzugsweise aus Kunststoff hergestellt. Das Zahnrad 20 wird vorzugsweise durch ein Co-Spritzgussverfahren der Übertragungszwischenwelle 18 hergestellt. Ein Mittelteil 21 der Zwischenübertragungswelle 18 wird dagegen durch ein Schneckenrad 22 gebildet. Der Mittelteil 21 ist dazu bestimmt, im Gebrauch mit dem schrägverzahnten Zahnrad 13 in Eingriff zu kommen.
  • Darüber hinaus ist an einem äußeren Ende 23 gegenüber dem inneren Ende 19 der Zwischenübertragungswelle 18 ein Nadellager 24 angebracht, um die Zwischenübertragungswelle 18 in radialer Richtung zu arretieren und am inneren Ende abzustützen.
  • Schließlich wird ein Axialkugellager 27 eingesetzt, um die Zwischenübertragungswelle 18 in radialer/axialer Richtung zu blockieren und sie am äußeren Ende abzustützen. Schließlich greift das Axiallager 27 in einen in einer Seitenwand 26 des unteren Elements 3 ausgebildeten Sitz 25 ein, der durch einen Stopfen 28 verschlossen wird.
  • Das Axialspiel wird zwischen den beiden Anschlägen der Zwischenwelle 18 und den beiden Lagern 24, 27 hergestellt. Alternativ kann das Axialspiel durch X-Montage von zwei Schrägnadellagern (mit einer Spieleinstellung an der Außenseite) oder durch einen elastischen Stopfen hergestellt werden.
  • Das zylindrische Zahnrad 20 mit geraden Zähnen ist für den Eingriff mit den entsprechenden Ritzeln 29, 30 eines Paares von Elektromotoren 31, 32 ausgelegt. Das elektromechanische Stellglied 1 wird in der Tat durch das Paar Elektromotoren 31, 32 betätigt, die (insbesondere schnappverriegelt) in entsprechenden Gehäusen angeordnet sind, die im unteren Element 3 ausgebildet sind. Insbesondere sind die beiden Elektromotoren 31, 32 mit entsprechenden, zueinander parallelen Drehachsen Z1, Z2 versehen. Die Drehachsen Z1, Z2 verlaufen vorzugsweise parallel zur Symmetrieachse Y. Ferner verlaufen die Drehachsen Z1, Z2 im wesentlichen quer (vorzugsweise orthogonal) zur Symmetrieachse X. Die beiden Elektromotoren 31, 32 sind im wesentlichen identisch zueinander. Die beiden Elektromotoren 31, 32 sind an einem ihrer axialen Enden mit entsprechenden Ritzeln 29, 30 versehen, die dazu bestimmt sind, die Bewegung des entsprechenden Elektromotors 31, 32 auf das gleiche Ende der Zwischenübertragungswelle 18 zu übertragen.
  • Die beiden Elektromotoren 31, 32 sind nebeneinander angeordnet. Die beiden Ritzel 29, 30 sind im Gebrauch auf gegenüberliegenden Seiten in Bezug auf das Zahnrad 20 angeordnet, mit dem sie in Eingriff stehen.
  • Die Zwischenübertragungswelle 18 fällt nicht mit der Abtriebswelle der beiden Elektromotoren 31, 32 zusammen. Diese technische Lösung erlaubt es, eine extrem kompakte Anordnung zu erhalten. Diese technische Lösung erlaubt außerdem, die Herstellung von zwei Schneckenwellen zu vermeiden. Beide Elektromotoren 31, 32 sind an einem ihrer axialen Enden, gegenüber dem mit dem jeweiligen Ritzel 29, 30 versehenen axialen Ende, mit einer jeweiligen axialen Feder 33 verbunden. Jede Feder 33 ist so ausgelegt, dass sie die durch die Rotation des jeweiligen Elektromotors 31, 32 erzeugten Schwingungen dämpft. Beide Elektromotoren 31, 32 sind mit einer weiteren Radialfeder 35 versehen, die das Statorgehäuse jedes Elektromotors 31, 32 umgibt und mit einer Schraube 36 am Rahmen 3 befestigt ist.
  • Der elektromechanische Aktuator 1 ist ferner mit einem Sensor 34 versehen, der dem schrägverzahnten Zahnrad 13 zugewandt ist und sich in dessen Nähe befindet, um die Drehbewegung der Abtriebswelle 9 um die Symmetrieachse X zu erfassen. Der Sensor 34 ist in eine Innenfläche des Deckels 4 integriert. Der Sensor 34 ist in einer Position befestigt, die direkt dem Magneten 14 zugewandt ist. Der Sensor 34 ist so konfiguriert, dass er die Bewegung des Magneten 14 um die Symmetrieachse X erfasst. Die dem Magneten 14 zugewandte Anordnung des Sensors 34 ermöglicht eine radiale Ablesung der Position des Magneten 14.
  • Die Bewegung wird von den Elektromotoren 31, 32 über ein geeignetes Getriebe auf die Abtriebswelle 9 übertragen. Das Getriebe kann alternativ durch verschiedene Lösungen hergestellt werden, die z.B. die Verwendung von Riemen usw. vorsehen. In der bevorzugten Ausführung erfolgt die Bewegungsübertragung über die Zwischenübertragungswelle 18, die über das Zahnrad 20 die Bewegung von den Ritzeln 29 und 30 der Elektromotoren 31, 32 aufnimmt und über das schraubenförmige Schneckenrad 22 mit dem schrägverzahnten Zahnrad 13 in Eingriff steht, das mit der Abtriebswelle 9 fest verbunden ist.
  • Um das Auftreten von Problemen tribologischer Art (wie Reibung und Verschleiß) zu vermeiden, können Beschichtungen zur Verringerung der Reibung und/oder geeignete Oberflächenbehandlungen vorgesehen werden.
  • Um einen guten Kompromiss zwischen den Anforderungen an die mechanische Festigkeit, die thermische Beständigkeit, das Gewicht und die Kosten zu erzielen, wird in der bevorzugten Ausführung das untere Element 3 aus einem metallischen Werkstoff, vorzugsweise Aluminium, hergestellt; der Deckel 4 wird stattdessen vorzugsweise aus Kunststoff hergestellt.
  • Wie in den 3 bis 5 nacheinander dargestellt, sieht der Zusammenbau des elektromechanischen Aktuators 1 zunächst die Anordnung (insbesondere die Schnappmontage) der beiden Elektromotoren 31, 32 in den jeweiligen Gehäusen des unteren Elements 3 und ihre Verriegelung durch die Radialfeder 35 und die Schraube 36 vor. Dann wird die Zwischenübertragungswelle 18 so eingesetzt, dass das Zahnrad 20 mit den Ritzeln 29, 30 kämmt und das äußere Ende 23 in das Nadellager 24 eingreift, das Axiallager 27 montiert und der Stopfen 28 eingesetzt wird.
  • Anschließend werden die beiden Nadellager, gekennzeichnet mit 15 bzw. 16, und der Dichtring 17 auf die Abtriebswelle 9 montiert, die Abtriebswelle 9 wird in den Sitz 7 eingesetzt, so dass das schrägverzahnte Zahnrad 13 mit dem Schneckenschraubenrad 22 kämmt und die Abtriebswelle 9 mit dem Schnittstellenhebel 11 verbunden wird. Sobald der Sensor 34 mit dem Deckel 4 verbunden ist, wird schließlich das Gehäuse 2 durch die Verschlussklemmen 5 geschlossen, die zum Festziehen des unteren Elements 3 am Deckel 4 vorgesehen sind.
  • Der oben beschriebene elektromechanische Aktuator 1 hat eine Vielzahl von Vorteilen. Insbesondere ist er einfach und kostengünstig herzustellen, hat eine begrenzte Grösse, ist kompakt und zeichnet sich durch eine hohe mechanische und thermische Belastbarkeit der verschiedenen Komponenten aus. Darüber hinaus ermöglicht das Vorhandensein von zwei Elektromotoren 31, 32, die mit der Zwischenübertragungswelle 18 kämmen, einen sicheren Betrieb des elektromechanischen Aktuators 1 auch bei einem elektrischen Ausfall in einem der beiden Elektromotoren 31, 32. Die beiden Elektromotoren 31, 32 sind in der Tat für Parallelbetrieb ausgelegt, aber sollte in einem der beiden Elektromotoren 31, 32 ein Ausfall auftreten, wäre der andere, nicht vom Ausfall betroffene Elektromotor 31, 32 in der Lage, die Bewegung für eine begrenzte Zeit auf die Abtriebswelle 9 zu übertragen. Ein weiterer Vorteil des oben beschriebenen elektromechanischen Stellantriebs 1 bezieht sich auf die Irreversibilität der Bewegung während des Betriebs, die durch die Verwendung einer irreversiblen Kupplung zwischen dem schraubenförmigen Schneckenrad 22 und dem schrägverzahnten Zahnrad 13, das mit der Abtriebswelle 9 fest verbunden ist, erreicht wird.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
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    • CN 101559766 [0004]

Claims (10)

  1. Elektromechanischer Aktuator (1) zum Betätigen einer Komponente eines Verbrennungsmotors und/oder eines Fahrzeugs mit: einem Gehäuse (2), das durch ein unteres Element (3) und einen Deckel (4) erhalten wird; einem Getriebe, das innerhalb des Gehäuses (2) angeordnet ist und eine Ausgangswelle (9), die mit einer ersten Symmetrieachse (X) versehen ist, und eine Zwischenwelle (18) umfasst, die mit der Ausgangswelle (9) kämmt und mit einer zweiten Symmetrieachse (Y) versehen ist, die quer zur ersten Symmetrieachse (X) verläuft; und einem Paar Elektromotoren (31, 32), die ebenfalls innerhalb des Gehäuses (2) angeordnet sind; wobei jeder der beiden Elektromotoren (31, 32) die Drehung der Abtriebswelle (9) durch die Zwischenwelle (18) bewirkt, und wobei die beiden Elektromotoren (31, 32) mit jeweiligen Drehachsen (Z1, Z2) versehen sind, die parallel zueinander und quer zur ersten Symmetrieachse (X) verlaufen; wobei der Aktuator dadurch gekennzeichnet ist, dass die beiden Elektromotoren (31, 32) nebeneinander angeordnet sind und an einem ihrer axialen Enden mit jeweiligen Zahnrädern (29, 30) versehen sind, die auf gegenüberliegenden Seiten eines gemeinsamen Zahnrads (20) der Zwischenwelle (18) angeordnet sind, mit dem sie kämmen, so dass die Zahnräder (29, 30) die Bewegung von dem entsprechenden Elektromotor (31, 32) auf dasselbe Ende der Zwischenwelle (18) übertragen.
  2. Aktuator nach Anspruch 1, wobei die Drehachsen (Z1, Z2) parallel zur zweiten Symmetrieachse (Y) verlaufen.
  3. Aktuator nach Anspruch 1 oder 2, wobei beide Elektromotoren (31, 32) an einem ihrer axialen Enden gegenüber dem axialen Ende, das mit dem jeweiligen Zahnrad (29, 30) versehen ist, mit einer jeweiligen ersten axialen Feder (33) verbunden sind, die dazu bestimmt ist, die durch die Drehung des jeweiligen Elektromotors (31, 32) erzeugten Schwingungen zu dämpfen.
  4. Aktuator nach Anspruch 3, wobei beide Elektromotoren (31, 32) mit einer jeweiligen zweiten radialen Feder (35) verbunden sind, die durch Befestigungsmittel (36) eingespannt ist und ein Statorgehäuse der Elektromotoren (31, 32) umgibt.
  5. Aktuator nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Zwischenwelle (18) mit einem Schnecken-Schraubenrad (22) versehen ist, das im Betrieb mit einem Zahnrad (13) mit Schrägverzahnung der Abtriebswelle (9) kämmt.
  6. Aktuator nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem die Abtriebswelle (9) an ihrem ersten Ende mit einem Magneten (14) versehen ist, der als oberer Teil oder Fortsatz erhalten ist, eine ringförmige Gestalt aufweist, koaxial zur ersten Symmetrieachse (X) ist und aus einem magnetischen Material hergestellt ist, das im Gebrauch dem Deckel (4) zugewandt ist.
  7. Aktuator nach Anspruch 6, bei dem der Magnet (14) und das schrägverzahnte Zahnrad (13) am ersten Kupplungsende (12) gegenüber einem zweiten Abtriebsende (10) der Abtriebswelle (9) angeordnet sind, das mit einem Schnittstellenhebel (11) zur Betätigung des Bauteils verbunden ist.
  8. Aktuator nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem mindestens ein Lager (15, 16), vorzugsweise ein Nadellager, auf der Ausgangswelle (9) angebracht ist, um die Ausgangswelle (9) in radialer Richtung zu blockieren.
  9. Aktuator nach Anspruch 8, wobei zwei Lager (15, 16), vorzugsweise zwei Nadellager, auf der Ausgangswelle (9) angebracht sind und ein Stopfen (17) oder ein Dichtungsring zwischen den beiden Lagern (15, 16) angeordnet ist, um die Ausgangswelle (9) in einer axialen Richtung zu blockieren.
  10. Aktuator nach einem der vorstehenden Ansprüche und mit mindestens einem Sensor (34), der mit einer Innenfläche des Deckels (4) in einer Position gegenüber und nahe der Ausgangswelle (9) fest verbunden ist, um die Drehbewegung der Ausgangswelle (9) um die erste Symmetrieachse (X) zu erfassen.
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