DE202017105808U1

DE202017105808U1 - Quick change device, gripping device and handling device

Info

Publication number: DE202017105808U1
Application number: DE202017105808.5U
Authority: DE
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2017-09-25
Publication date: 2019-01-09
Anticipated expiration: 2027-09-26

Abstract

Schnellwechseleinrichtung (10) zur Ankopplung einer Greifeinrichtung (50) an einer Handhabungsvorrichtung (70), wobei die Schnellwechseleinrichtung (10) einen Verbindungabschnitt (12) zur Kopplung mit einem korrespondierenden Verbindungsabschnitt (52) der Greifeinrichtung (50) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass am oder im Verbindungsabschnitt (12) eine Schnittstelle (14) zum Auslesen von Informationen einer Kodierung (54) der Greifeinrichtung (50) vorgesehen ist, und dass die Schnellwechseleinrichtung (10) dazu eingerichtet ist, anhand der ausgelesenen Informationen Betriebsfunktionen der Handhabungsvorrichtung (70) zu regeln.A quick change device (10) for coupling a gripping device (50) to a handling device (70), wherein the quick change device (10) has a connection section (12) for coupling to a corresponding connection section (52) of the gripping device (50), characterized in that or an interface (14) for reading out information of a coding (54) of the gripping device (50) is provided in the connecting section (12), and that the quick-change device (10) is adapted to operate functions of the handling device (70) on the basis of the read-out information regulate.

Description

Die Erfindung betrifft eine Schnellwechseleinrichtung zur Ankopplung einer Greifeinrichtung für Gegenstände an einer Handhabungsvorrichtung, wobei die Schnellwechseleinrichtung einen Verbindungabschnitt zur Kopplung mit einem korrespondierenden Verbindungsabschnitt der Greifeinrichtung aufweist. Zudem betrifft die Erfindung eine Greifeinrichtung zum Greifen von Gegenständen, mit einem korrespondierenden Verbindungabschnitt zur Kopplung mit einem Verbindungsabschnitt einer Schnellwechseleinrichtung.The invention relates to a quick-change device for coupling a gripping device for objects to a handling device, wherein the quick-change device has a connection section for coupling to a corresponding connecting section of the gripping device. In addition, the invention relates to a gripping device for gripping objects, with a corresponding connecting portion for coupling with a connecting portion of a quick-change device.

Schließlich betrifft die Erfindung eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen, mit einer solchen Schnellwechseleinrichtung und/oder einer solchen Greifeinrichtung.Finally, the invention relates to a handling device for handling objects, with such a quick-change device and / or such a gripping device.

Aus dem Stand der Technik sind Schnellwechseleinrichtungen bekannt, beispielsweise aus DE 10 2008 028 205 C5 . Damit ist eine Ankopplung eines Sauggreifers an einen Bediengriff für einen Schlauchheber möglich. Durch Ausgestaltung der Kupplung als Schnellwechselkupplung mit Aufnahmeöffnungen und Verriegelungszapfen ist eine schnelle Ankopplung eines Sauggreifers möglich.Quick-change devices are known from the prior art, for example DE 10 2008 028 205 C5 , For a coupling of a suction pad to a control handle for a tube lifter is possible. By designing the clutch as a quick-change coupling with receiving openings and locking pin quick coupling of a suction pad is possible.

Allerdings besteht Raum für Optimierungen. So lassen sich mit der Schnellwechseleinrichtung unterschiedliche Greifeinrichtungen unabhängig von deren Eigenschaften koppeln. Eine Handhabung von Gegenständen ist daher auch mit für die Handhabung ungeeigneten Greifeinrichtungen möglich. Dadurch ergibt sich das Risiko fehlerhafter Handhabungsprozesse. Zudem besteht die Gefahr von Verletzungen der Bedienperson oder Beschädigungen der Handhabungsvorrichtung.However, there is room for optimization. Thus, with the quick-change device different gripping devices can be coupled independently of their properties. Handling of objects is therefore also possible with unsuitable for handling gripping devices. This results in the risk of incorrect handling processes. In addition, there is a risk of injury to the operator or damage to the handling device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, sicherzustellen, dass bei einer Handhabung von Gegenständen eine hierfür geeignete Greifeinrichtung eingesetzt wird. Es ist wünschenswert, wenn bei Ankopplung der richtigen Greifeinrichtung eine Anpassung von Betriebsfunktionen erfolgt.The invention has for its object to ensure that when handling objects a suitable gripping device is used. It is desirable if an adaptation of operating functions takes place when the correct gripping device is coupled.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch eine Schnellwechseleinrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Danach zeichnet sich die Schnellwechseleinrichtung dadurch aus, dass am oder im Verbindungsabschnitt eine Schnittstelle zum Auslesen von Informationen einer Kodierung der Greifeinrichtung vorgesehen ist und dass die Schnellwechseleinrichtung dazu eingerichtet ist, anhand der ausgelesenen Informationen Betriebsfunktionen der Handhabungsvorrichtung zu regeln. Bspw. können Betriebsfunktionen gezielt aktiviert und/oder deaktiviert und/oder Parameter von Betriebsfunktionen vorgegeben, bspw. geregelt, werden.The invention solves the problem by a quick-change device with the features of claim 1. Thereafter, the quick-change device is characterized in that on or in the connecting section an interface for reading information encoding a gripping device is provided and that the quick-change device is adapted to the read out information operating functions of the handling device to regulate. For example. operating functions can be specifically activated and / or deactivated and / or predetermined parameters of operating functions, for example, regulated.

Eine solche Ausgestaltung hat den Vorteil, dass anhand der Kodierung Informationen über die Greifeinrichtung ermittelt werden können. Kann die Schnellwechseleinrichtung über die Schnittstelle eine berechtigte Kodierung der Greifeinrichtung ermitteln, können entsprechende Signale an die Handhabungsvorrichtung übertragen werden. Dadurch können an der Handhabungsvorrichtung Betriebsfunktionen geregelt und bspw. Versorgungsmedien für die Greifeinrichtung zuschaltet werden, insbesondere ohne Zwischenschaltung einer übergeordneten Steuerung. Es ist eine Prüfung möglich, ob die Greifeinrichtung für eine durchzuführende Handhabungsaufgabe zugelassen ist. Zudem kann ermittelt werden, mit welchen Parametern die Greifeinrichtung zu betreiben ist. Bei fehlender oder falscher Kodierung kann eine Verbindung mit der Greifeinrichtung verhindert werden. Dadurch ist die Gefahr von Verletzungen der Bedienpersonen und von Beschädigungen der Handhabungsvorrichtung erheblich reduziert.Such an embodiment has the advantage that information about the gripping device can be determined on the basis of the coding. If the quick-change device can determine a legitimate coding of the gripping device via the interface, appropriate signals can be transmitted to the handling device. As a result, operating functions can be regulated at the handling device and, for example, supply media for the gripping device can be connected, in particular without interposing a higher-level control. It is possible to check whether the gripping device is authorized for a handling task to be performed. In addition, it can be determined with which parameters the gripping device is to be operated. In case of missing or incorrect coding, a connection with the gripping device can be prevented. As a result, the risk of injuries to the operators and damage to the handling device is considerably reduced.

Im Konkreten kann die Schnellwechseleinrichtung zur schnellen Ankopplung einer Greifeinrichtung zum Greifen von Gegenständen an eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen dienen.In concrete terms, the quick-change device can serve for the quick coupling of a gripping device for gripping objects to a handling device for handling objects.

Im Rahmen einer bevorzugten Ausgestaltung kann die Schnellwechseleinrichtung eine integrierte Steuereinrichtung aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit der durch die Kodierung bereitgestellten Information die Handhabungsvorrichtung anzusteuern. Dadurch ist eine unmittelbare Einstellung der Handhabungsvorrichtung auf die angekoppelte Greifeinrichtung ohne Zwischenschaltung einer übergeordneten Steuerung möglich. Insbesondere können Betriebsfunktionen der Handhabungsvorrichtung geregelt, bspw. aktiviert und/oder deaktiviert werden, oder Parameter von Betriebsfunktionen können vorgegeben werden. Bspw. können Verfahrgeschwindigkeiten der Handhabungsvorrichtung und/oder weitere Parameter, bspw. Unterdruckwerte, Anzahl an Greifvorgängen oder Hublasten, vorgegeben werden. Zur Ansteuerung der Handhabungsvorrichtung kann die Steuereinrichtung eine Kommunikationsschnittstelle zur drahtlosen oder drahtgebundenen Kommunikation mit der Handhabungsvorrichtung aufweisen.In a preferred embodiment, the quick-change device may have an integrated control device which is set up to control the handling device in dependence on the information provided by the coding. As a result, an immediate adjustment of the handling device to the coupled gripping device without the interposition of a higher-level control is possible. In particular, operating functions of the handling device can be regulated, for example, activated and / or deactivated, or parameters of operating functions can be specified. For example. For example, traversing speeds of the handling device and / or further parameters, for example negative pressure values, number of gripping operations or lifting loads, can be predetermined. For controlling the handling device, the control device may have a communication interface for wireless or wired communication with the handling device.

In vorteilhafter Weise kann die Schnellwechseleinrichtung derart eingerichtet sein, dass bei fehlender oder fehlerhafter Kodierung keine Funktionsregelung und/oder keine Kopplung mit der Greifeinrichtung erfolgt. Vorzugsweise kann hierzu die integrierte Steuereinrichtung dienen. Eine fehlerhafte Handhabung und Verletzungsgefahren für eine Bedienperson werden bereits im Ansatz eliminiert, da eine Kopplung vermieden oder eine Handhabung verhindert, zumindest jedoch eingeschränkt wird. Insbesondere löst die Schnellwechseleinrichtung nur aus und/oder verbindet sich, wenn die Greifeinrichtung eine berechtigte Kodierung aufweist.Advantageously, the quick-change device can be set up in such a way that no function control and / or no coupling with the gripping device takes place in the case of missing or incorrect coding. Preferably, the integrated control device can serve for this purpose. Incorrect handling and risk of injury to an operator are already eliminated in the beginning, since a coupling avoids or prevents handling, but is at least limited. In particular, the quick-change device only triggers and / or connects when the gripping device has a legitimate coding.

Zudem kann die Schnellwechseleinrichtung dazu eingerichtet sein, eine mehrstufige Kodierung auszuwerten, wobei bei Vorhandensein nur eines Teils der Kodierung Betriebsfunktionen nur teilweise oder mit Beschränkungen aktiviert werden, bspw. durch einen eingeschränkteren Parameterbereich als bei vollständig vorliegender Berechtigung. Auch diese Prüfung kann mittels der integrierten Steuereinrichtung erfolgen.In addition, the quick-change device can be set up to evaluate a multi-level coding, wherein in the presence of only a part of the coding operating functions are activated only partially or with restrictions, for example. By a more limited parameter range than in the case of complete entitlement. This test can also be done by means of the integrated control device.

Zweckmäßigerweise kann der Verbindungsabschnitt derart eingerichtet sein, dass die Greifeinrichtung zur Ankopplung in den Verbindungsabschnitt eingetaucht und/oder eingedreht werden muss. Hiermit ist eine zuverlässige und stabile Kopplung ermöglicht. Der Verbindungsabschnitt kann eine oder mehrere Aufnahmeöffnungen aufweisen. Die Aufnahmeöffnungen können einen Hintergriffsabschnitt aufweisen oder mit Hintergriffselementen versehen sein.Conveniently, the connecting portion may be arranged such that the gripping device must be dipped for coupling into the connecting portion and / or screwed. This allows a reliable and stable coupling. The connecting portion may have one or more receiving openings. The receiving openings may have a rear grip portion or be provided with grip elements.

Im Konkreten kann an der Schnellwechseleinrichtung eine Zentriereinrichtung zur vorzugsweise automatischen Zentrierung der Greifeinrichtung vorgesehen sein. Denkbar ist zudem, dass an der Schnellwechseleinrichtung eine Verriegelungseinrichtung zur Verriegelung der Greifeinrichtung vorgesehen ist.Concretely, a centering device for preferably automatic centering of the gripping device can be provided on the quick-change device. It is also conceivable that a locking device for locking the gripping device is provided on the quick-change device.

Im Rahmen einer bevorzugten Ausgestaltung kann die Schnittstelle zur Erfassung einer an der Greifeinrichtung angeordneten mechanischen Kodierung in Form eines Profils, einer Abmessung (Länge) oder eines Magnets eingerichtet sein. Damit ist eine Kodierung mit konstruktiv einfachen Mitteln in Form einer mechanischen Kodierung geschaffen. Im Konkreten kann die Schnittstelle Abtastelemente für mechanische Kodierungen in Form von Profilen (Vorsprünge und/oder Einschnitte) an der Greifeinrichtung aufweisen. Ebenfalls denkbar ist, dass die Schnittstelle Messelemente zur Erfassung einer oder mehrerer Abmessungen der Greifeinrichtung aufweist, insbesondere zur Erfassung der Länge eines Verbindungselements, bspw. eines Verbindungszapfens. Die Schnittstelle kann zudem magnetische oder sensorische Elemente zur Erfassung von Magneten oder magnetischen Kräften der Greifeinrichtung aufweisen.In the context of a preferred embodiment, the interface for detecting a mechanical coding arranged on the gripping device can be set up in the form of a profile, a dimension (length) or a magnet. This creates a coding with structurally simple means in the form of a mechanical coding. Specifically, the interface may comprise sensing elements for mechanical coding in the form of profiles (projections and / or cuts) on the gripping device. It is also conceivable that the interface has measuring elements for detecting one or more dimensions of the gripping device, in particular for detecting the length of a connecting element, for example a connecting pin. The interface may also include magnetic or sensory elements for detecting magnets or magnetic forces of the gripping device.

Alternativ oder ergänzend kann die Schnittstelle zur Erfassung einer optischen Kodierung in Form eines an der Greifeinrichtung angeordneten optoelektronisch lesbaren Codes, bspw. Barcodes oder QR-Codes, oder einer elektrischen Kodierung in Form von Softwarecode eingerichtet sein. Damit ist eine platzsparende Kodierung mit hoher Informationskapazität geschaffen. Die Schnittstelle kann ein optisches Lesegerät, bspw. ein Scanner oder eine Kamera, zum Auslesen eines optoelektronisch lesbaren Codes aufweisen. Ebenfalls denkbar ist, dass die Schnittstelle ein Lesegerät zum Auslesen eines auf einem Datenträger gespeicherten Softwarecodes aufweist, bspw. ein RFID-Lesegerät zum Auslesen eines RFID-Transponders.Alternatively or additionally, the interface for detecting an optical coding in the form of an opto-electronically readable code arranged on the gripping device, for example barcodes or QR codes, or an electrical coding in the form of software code can be set up. This creates a space-saving coding with high information capacity. The interface may comprise an optical reader, for example a scanner or a camera, for reading out an opto-electronically readable code. It is also conceivable that the interface has a reading device for reading out a software code stored on a data carrier, for example an RFID reading device for reading out an RFID transponder.

Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch eine Greifeinrichtung zum Greifen von Gegenständen mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs gelöst. Die Greifeinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass an der Greifeinrichtung, insbesondere am oder im korrespondierenden Verbindungsabschnitt, eine Kodierung mit Informationen zur Greifeinrichtung vorgesehen/angeordnet ist.The object mentioned above is also achieved by a gripping device for gripping objects with the features of the independent claim. The gripping device is characterized in that on the gripping device, in particular on or in the corresponding connecting portion, a coding provided with information on the gripping device / is arranged.

Durch die Kodierung liegen unmittelbar an der Greifeinrichtung Informationen vor, bspw. eine Identität und Eigenschaften der Greifeinrichtung, wobei diese Informationen ausgelesen und bei der Handhabung von Gegenständen berücksichtigt werden können. Die Verwendung einer falschen oder für eine Handhabung ungeeigneten Greifeinrichtung kann vermieden werden. Dies erhöht die Sicherheit für eine Bedienperson und die Prozesssicherheit für Handhabungsvorgänge.By the coding information is present directly at the gripping device, for example. An identity and properties of the gripping device, this information can be read and taken into account in the handling of objects. The use of a wrong or unsuitable for handling gripping device can be avoided. This increases the safety for an operator and the process safety for handling operations.

Insbesondere weist die Greifeinrichtung einen Greifabschnitt zum Greifen eines Gegenstands auf. Der Greifabschnitt kann als manueller, magnetischer, elektrischer oder pneumatischer Greifer, bspw. als Sauggreifer, ausgebildet sein.In particular, the gripping device has a gripping portion for gripping an object. The gripping section can be designed as a manual, magnetic, electrical or pneumatic gripper, for example as a suction gripper.

Der Verbindungsabschnitt dient zur Ankopplung der Greifeinrichtung an eine Schnellwechseleinrichtung. Der Verbindungsabschnitt kann ein oder mehrere Verbindungselemente, insbesondere einen oder mehrere Verbindungszapfen zur Kopplung mit Ausnahmeöffnungen der Schnellwechseleinrichtung, aufweisen.The connecting portion is used for coupling the gripping device to a quick-change device. The connecting portion may comprise one or more connecting elements, in particular one or more connecting pins for coupling with the exception openings of the quick-change device.

In vorteilhafter Weise kann die Kodierung als mechanische Kodierung in Form eines am Verbindungsabschnitt angeordneten Profils (Schlüssel-Schloss-Prinzip), einer Abmessung (Länge) einer Komponente des Verbindungsabschnitts, oder eines am Verbindungsabschnitt angeordneten Magnets ausgebildet sein. Hiermit ist eine robuste mechanische Kodierung geschaffen, die auch bei schwierigen Umgebungsbedingungen einsetzbar ist.Advantageously, the coding can be formed as a mechanical coding in the form of a profile (key-lock principle) arranged on the connecting section, a dimension (length) of a component of the connecting section, or a magnet arranged on the connecting section. This creates a robust mechanical coding that can be used even in difficult environmental conditions.

Alternativ oder ergänzend kann die Kodierung als optische Kodierung in Form eines optoelektronisch lesbaren Codes, insbesondere eines Barcodes, QR-Codes, Farbcodes, oder einer Materialmischung, als elektrische Kodierung in Form von auf einem Datenträger, insbesondere einem Transponder (passiver RFID-Transponder), gespeicherten Softwarecodes ausgebildet sein. Hiermit ist eine konstruktiv einfache Kodierung geschaffen, die vergleichsweise wenige Komponenten benötigt. Vorzugsweise ist die Kodierung passiv auslesbar. Der optoelektronisch lesbare Code kann auf die Greifeinrichtung aufgedruckt oder mittels eines Aufklebers oder Etiketts an der Greifeinrichtung angebracht sein.Alternatively or additionally, the coding as optical coding in the form of an opto-electronically readable code, in particular a barcode, QR codes, color codes, or a mixture of materials, as electrical coding in the form of on a data carrier, in particular a transponder (passive RFID transponder), stored software codes are formed. Hereby is created a structurally simple coding that requires comparatively few components. Preferably, the coding is passively readable. The opto-electronically readable code can be printed on the gripping device or attached by means of a sticker or label on the gripping device.

In zweckmäßiger Weise kann die Kodierung mehrstufig ausgebildet sein. Auf diese Weise lässt sich eine mehrstufige Abfrage realisieren, so dass je nach Stufe eine teilweise oder vollständige Aktivierung/Deaktivierung von Betriebsfunktionen bspw. der Handhabungsvorrichtung erfolgen kann. Hierdurch kann die Sicherheit für Bedienperson erhöht und Schäden an der Handhabungsvorrichtung weitestgehend vermieden werden.Conveniently, the coding can be designed in several stages. In this way, a multi-stage query can be realized, so that depending on the level of a partial or complete activation / deactivation of operating functions, for example, the handling device can be done. This can increase the safety for the operator and damage to the handling device can be largely avoided.

In vorteilhafter Weise kann die Kodierung mit einem Speicher zur Speicherung von Handhabungsvorgängen zusammenwirken oder einen solchen Speicher aufweisen. Somit können Handhabungsvorgänge (Historie) gespeichert und später abgerufen werden. Auf diese Weise ist eine vorausschauende Wartung der Greifeinrichtung möglich, welche an die Einsatzfälle der Greifeinrichtung angepasst werden kann.Advantageously, the coding can interact with a memory for storing handling operations or have such a memory. Thus, handling operations (history) can be stored and retrieved later. In this way, a predictive maintenance of the gripping device is possible, which can be adapted to the applications of the gripping device.

Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch eine Handhabungsvorrichtung zur Handhabung von Gegenständen mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs gelöst. Hinsichtlich Vorteilen wird auf Ausführungen zur Schnellwechseleinrichtung und/oder der Greifeinrichtung verwiesen.The object mentioned above is also achieved by a handling device for handling objects having the features of the independent claim. With regard to advantages, reference is made to designs for the quick-change device and / or the gripping device.

Die Handhabungsvorrichtung ist insbesondere als eine Handhabungsvorrichtung mit Mensch-Maschine-Kooperation ausgebildet. Die Handhabungsvorrichtung kann als manuell geführtes Hebegerät ausgebildet sein, bspw. als Schlauchheber, Seilzug oder Kran.The handling device is designed in particular as a handling device with human-machine cooperation. The handling device can be designed as a manually guided lifting device, for example as a tube lifter, cable or crane.

Die Erfindung wird anhand der Figuren näher erläutert, wobei gleiche oder funktional gleiche Elemente ggf. nur einmal mit Bezugszeichen versehen sind. Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel einer Schnellwechseleinrichtung und einer Greifeinrichtung in nicht gekoppeltem Zustand in einer schematischen Ansicht;
2 die Schnellwechseleinrichtung und die Greifeinrichtung aus 1 im gekoppelten Zustand;
3 die Greifeinrichtung aus 1 mit einer alternativen Kodierung in einer schematischen Ansicht;
4 die Schnellwechseleinrichtung aus 1 mit einer alternativen Schnittstelle und die Greifeinrichtung aus 1 mit einer alternativen Kodierung;
5 ein Ausführungsbeispiel einer Handhabungsvorrichtung in einer schematischen Ansicht.

The invention will be explained in more detail with reference to the figures, wherein identical or functionally identical elements are optionally provided only once with reference numerals. Show it:

1 an embodiment of a quick-change device and a gripping device in a non-coupled state in a schematic view;
2 the quick-change device and the gripping device 1 in the coupled state;
3 the gripping device 1 with an alternative coding in a schematic view;
4 the quick-change device 1 with an alternative interface and the gripping device 1 with an alternative coding;
5 an embodiment of a handling device in a schematic view.

1 zeigt eine Ausführung einer Schnellwechseleinrichtung, die insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist. Die Schnellwechseleinrichtung 10 dient zur Ankopplung einer Greifeinrichtung 50 an eine Handhabungsvorrichtung 70. 1 shows an embodiment of a quick-change device, the whole with the reference numeral 10 is designated. The quick change device 10 serves for coupling a gripping device 50 to a handling device 70 ,

Die Schnellwechseleinrichtung 10 weist einen Verbindungsabschnitt 12 zur Kopplung mit einem korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52 der Greifeinrichtung 50 auf.The quick change device 10 has a connection section 12 for coupling with a corresponding connecting section 52 the gripping device 50 on.

Am oder im Verbindungsabschnitt 12 der Schnellwechseleinrichtung 10 ist eine Schnittstelle 14 zum Auslesen von Informationen einer Kodierung 54 der Greifeinrichtung 50 vorgesehen.On or in the connecting section 12 the quick-change device 10 is an interface 14 for reading out information of a coding 54 the gripping device 50 intended.

Die Schnellwechseleinrichtung 10 ist dazu eingerichtet, anhand der ausgelesenen Informationen Betriebsfunktionen der Handhabungsvorrichtung 70 zu regeln, wie oben bereits beschrieben.The quick change device 10 is set up, based on the read information operating functions of the handling device 70 to regulate, as already described above.

Die Schnellwechseleinrichtung 10 weist eine integrierte Steuereinrichtung 16 auf, welche dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit der durch die Kodierung 54 bereitgestellten Informationen die Handhabungsvorrichtung 70 anzusteuern, wie oben beschrieben.The quick change device 10 has an integrated control device 16 which is set up depending on the coding 54 provided information the handling device 70 to drive, as described above.

Die Schnellwechseleinrichtung 10 ist derart eingerichtet, dass bei fehlender oder fehlerhafter Kodierung 54 keine Regelung von Betriebsfunktionen und/oder keine Kopplung mit der Greifeinrichtung 50 erfolgt.The quick change device 10 is set up so that in case of missing or incorrect coding 54 no control of operating functions and / or no coupling with the gripping device 50 he follows.

Der Verbindungsabschnitt 12 ist derart eingerichtet, dass die Greifeinrichtung 50 zur Ankopplung in den Verbindungsabschnitt 12 eingetaucht und/oder eingedreht werden muss. Der Verbindungsabschnitt 12 weist hierzu mehrere Aufnahmeöffnungen 18 auf. Zudem können an der Schnellwechseleinrichtung 10 eine Zentriereinrichtung zur Zentrierung der Greifeinrichtung 50 und/oder eine Verriegelungseinrichtung zur Verriegelung der Greifeinrichtung 50 an der Schnellwechseleinrichtung 10 vorgesehen sein (nicht dargestellt).The connecting section 12 is arranged such that the gripping device 50 for coupling into the connecting section 12 must be immersed and / or screwed. The connecting section 12 has for this purpose a plurality of receiving openings 18 on. In addition, at the quick change device 10 a centering device for centering the gripping device 50 and / or a locking device for locking the gripping device 50 at the quick change device 10 be provided (not shown).

Die Schnittstelle 14 ist zur Erfassung einer mechanischen Kodierung in Form eines oder mehrerer an der Greifeinrichtung 50 angeordneter Magnete 56 eingerichtet. Hierfür weist die Schnittstelle 14 magnetische Elemente 20 (Magnete) zur Erfassung von von den Magneten 56 der Greifeinrichtung 15 ausgehenden magnetischen Kräften auf.the interface 14 is for detecting a mechanical coding in the form of one or more on the gripping device 50 arranged magnets 56 set up. For this purpose, the interface 14 magnetic elements 20 (Magnets) for the detection of the magnets 56 the gripping device 15 outgoing magnetic forces.

Ist die Greifeinrichtung 50 an die Schnellwechseleinrichtung gekoppelt (siehe 2), wird über die Schnittstelle 14 die Kodierung der Greifeinrichtung 50 ermittelt. Dies erfolgt über die integrierte Steuereinrichtung 16, die hierzu mit der Schnittstelle 14 zusammenwirkt. Is the gripping device 50 coupled to the quick-change device (see 2 ), is via the interface 14 the coding of the gripping device 50 determined. This is done via the integrated control device 16 to do this with the interface 14 interacts.

Die Schnittstelle 14 kann auch zur Erfassung einer mechanischen Kodierung in Form eines Profils 58 der Greifeinrichtung 50 eingerichtet sein (Schlüssel-Schloss-Prinzip; siehe 3). Hierzu kann die Schnellwechseleinrichtung 10 entsprechende Abtastelemente zur Abtastung des Profils 58 aufweisen (nicht dargestellt).the interface 14 can also be used to detect a mechanical coding in the form of a profile 58 the gripping device 50 be furnished (key lock principle; see 3 ). For this purpose, the quick-change device 10 corresponding scanning elements for scanning the profile 58 have (not shown).

Die Schnittstelle 14 kann auch zur Erfassung einer optischen Kodierung in Form eines optoelektronisch lesbaren Codes 60 der Greifeinrichtung 50 eingerichtet sein (siehe 4). Hierzu kann die Schnittstelle 14 ein optisches Lesegerät 24 aufweisen, bei dem es sich um eine Kamera oder einen Scanner handeln kann.the interface 14 can also be used to detect an optical coding in the form of an opto-electronically readable code 60 the gripping device 50 be furnished (see 4 ). For this purpose, the interface 14 an optical reader 24 which may be a camera or a scanner.

Die Greifeinrichtung 50 dient zum Greifen von Gegenständen 80 (siehe 1, 2 und 4). Wie bereits beschrieben, weist die Greifeinrichtung 50 einen korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52 zur Kopplung mit dem Verbindungsabschnitt 12 der Schnellwechseleinrichtung 10 auf.The gripping device 50 is used to grasp objects 80 (please refer 1 . 2 and 4 ). As already described, the gripping device 50 a corresponding connection section 52 for coupling with the connecting portion 12 the quick-change device 10 on.

An der Greifeinrichtung 50, insbesondere am oder im korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52, ist eine Kodierung 54 mit Informationen zur Greifeinrichtung 50 angeordnet. Die Greifeinrichtung 50 weist einen oder mehrere Verbindungszapfen 66 zur Kopplung mit Ausnahmeöffnungen 18 der Schnellwechseleinrichtung 10 auf.At the gripping device 50 , in particular on or in the corresponding connecting section 52 , is a coding 54 with information about the gripping device 50 arranged. The gripping device 50 has one or more connecting pins 66 for coupling with exception openings 18 the quick-change device 10 on.

Die Greifeinrichtung 50 weist einen Greifabschnitt 62 zum Greifen eines Gegenstands 80 auf. Der Greifabschnitt 62 ist vorliegend als Sauggreifer 64 ausgebildet.The gripping device 50 has a gripping portion 62 for gripping an object 80 on. The gripping section 62 is present as a suction pad 64 educated.

Die Kodierung 54 ist als mechanische Kodierung in Form eines oder mehrerer am korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52 angeordneter Magnete 56 ausgebildet (siehe 1 und 2) .The coding 54 is as a mechanical coding in the form of one or more at the corresponding connecting portion 52 arranged magnets 56 trained (see 1 and 2 ).

Die Kodierung 54 kann auch als mechanische Kodierung in Form eines oder mehrerer am korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52 angeordneter Profile 58 ausgebildet sein (siehe 3). Das Profil 58 kann jeweils an dem oder den Verbindungszapfen 66 angeordnet sein.The coding 54 can also be used as a mechanical coding in the form of one or more at the corresponding connecting portion 52 arranged profiles 58 be educated (see 3 ). The profile 58 can each at the one or more connecting pin 66 be arranged.

Die Kodierung 54 kann auch als optische Kodierung in Form eines optoelektronisch lesbaren Codes 60 ausgebildet sein (siehe 4). Der optoelektronisch lesbare Code 60 kann an der Greifeinrichtung 50, insbesondere am korrespondierenden Verbindungsabschnitt 52, angeordnet sein. Der optoelektronisch lesbare Code 60 ist mittels eines Aufklebers 68 an der Greifeinrichtung 50 angebracht.The coding 54 can also be used as optical coding in the form of an opto-electronically readable code 60 be educated (see 4 ). The opto-electronically readable code 60 can be at the gripping device 50 , in particular at the corresponding connecting portion 52 be arranged. The opto-electronically readable code 60 is by means of a sticker 68 at the gripping device 50 appropriate.

Die Kodierung 54 ist mehrstufig ausgebildet. Zudem wirkt die Kodierung 54 mit einem Speicher 69 zur Speicherung von Handhabungsvorgängen zusammen.The coding 54 is multi-level trained. In addition, the coding works 54 with a memory 69 for storing handling operations together.

5 zeigt eine Handhabungsvorrichtung 70 zur Handhabung von Gegenständen 80. Die Handhabungsvorrichtung 70 weist eine Schnellwechseleinrichtung 10 und eine Greifeinrichtung 50 auf. Die Handhabungsvorrichtung 70 ist als handgeführtes Hebegerät mit Mensch-Maschine-Interaktion ausgebildet und als Kran 82 ausgeführt. 5 shows a handling device 70 for handling objects 80 , The handling device 70 has a quick change device 10 and a gripping device 50 on. The handling device 70 is designed as a hand-held lifting device with human-machine interaction and as a crane 82 executed.

Der Kran 82 weist einen Mast 84 auf, der um eine Achse 86 drehbar ist. Zudem weist der Kran einen Ausleger 88 auf, der mit dem Mast 82 verbunden ist. Am Ausleger 88 ist eine Laufkatze 90 verfahrbar.The crane 82 has a mast 84 up, around an axis 86 is rotatable. In addition, the crane has a boom 88 up, with the mast 82 connected is. On the boom 88 is a trolley 90 traversable.

Die Schnellwechseleinrichtung wirkt über ein Seil 92 und eine Seilwinde 94 mit der Handhabungsvorrichtung 70 bzw. dem Kran 82 zusammen. Durch Auswahl einer passenden Greifeinrichtung 50 können mit dem Kran 82 eine Vielzahl unterschiedlicher Gegenstände 80 gehandhabt werden.The quick-change device acts via a rope 92 and a winch 94 with the handling device 70 or the crane 82 together. By selecting a suitable gripping device 50 can with the crane 82 a variety of different items 80 be handled.

Durch schnellen Wechsel der geeigneten Greifeinrichtung 50 mittels der Schnellwechseleinrichtung 10 kann eine schnelle Umrüstung auf eine für die Handhabung tatsächlich geeignete Greifeinrichtung 50 erfolgen. Durch die mittels der Schnellwechseleinrichtung 10 auslesbare Kodierung 54 der Greifeinrichtung 50 kann diese identifiziert und sichergestellt werden, dass eine Handhabung eines Gegenstands mit einer hierfür geeigneten Greifeinrichtung 50 erfolgt. Zudem kann die Schnellwechseleinrichtung 10 mittels der integrierten Steuereinrichtung 16 in Abhängigkeit der durch die Kodierung 54 bereitgestellten Informationen die Handhabungsvorrichtung 70 ansteuern, bspw. Betriebsfunktionen der Handhabungsvorrichtung 10 aktivieren und/oder deaktivieren.By fast change of suitable gripping device 50 by means of the quick-change device 10 can be a quick conversion to an actually suitable for handling gripping device 50 respectively. By means of the quick-change device 10 readable coding 54 the gripping device 50 this can be identified and ensured that handling of an item with a suitable gripping device 50 he follows. In addition, the quick change device 10 by means of the integrated control device 16 depending on the coding 54 provided information the handling device 70 control, for example, operating functions of the handling device 10 activate and / or deactivate.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008028205 C5 [0003]

Claims

A quick change device (10) for coupling a gripping device (50) to a handling device (70), wherein the quick change device (10) has a connection section (12) for coupling to a corresponding connection section (52) of the gripping device (50), characterized in that or an interface (14) for reading out information of a coding (54) of the gripping device (50) is provided in the connecting section (12), and that the quick-change device (10) is adapted to operate functions of the handling device (70) on the basis of the read-out information regulate.

Quick change device (10) after Claim 1 , characterized in that the quick-change device (10) has an integrated control device (16) which is adapted to control the handling device (70) in dependence on the information provided by the coding (54).

Quick change device (10) after Claim 1 or 2 , characterized in that the quick-change device (10) is arranged such that in the absence of or incorrect coding (54) no control of operating functions and / or no coupling with the gripping device (50).

Quick-change device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the interface (14) for detecting a mechanical coding (54) in the form of a profile (58), a dimension or a magnet (56) of the gripping device (50) is arranged ,

Quick-change device (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the interface (14) for detecting an optical coding (54) in the form of an opto-electronically readable code (60) or an electrical coding (54) is arranged in the form of software code.

Gripping device (50) with a corresponding connection section (52) for coupling to a connection section (12) of a quick-change device (10), characterized in that a coding (50), in particular on or in the corresponding connection section (52), 54) with information about the gripping device (50) is arranged.

Gripping device (50) after Claim 6 Characterized in that the coding (54) as a mechanical coding (54) arranged in the form of the corresponding connecting portion (52) profile (58), a dimension of a component of the corresponding connecting portion (52), or on the corresponding connecting portion (52) arranged magnets (56) is formed.

Gripping device (50) after Claim 6 or 7 , characterized in that the coding (54) is designed as optical coding (54) in the form of an opto-electronically readable code (60) or as electrical coding (54) in the form of software codes stored on a data carrier.

Gripping device (50) according to one of Claims 6 to 8th , characterized in that the coding (54) is formed in multiple stages.

Gripping device (50) according to one of Claims 6 to 9 , characterized in that the coding (54) cooperates with a memory (69) for storing handling operations.

Handling device (70) for handling objects (80), with a quick-change device (10) according to one of Claims 1 to 5 and / or a gripping device (50) according to one of Claims 6 to 10 ,