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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Befestigungsvorrichtung für ein Klebeelement an einem Fahrzeugbauteil.
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Bei der Herstellung von Fahrzeugen, insbesondere der Karosserie ist es aus Prozessgründen notwendig, in die Karosseriebauteile Öffnungen einzubringen. Diese Öffnungen können beispielsweise zur Halterung der Bauteile in dem Herstellungsprozess dienen. Auch zur Behandlung der Bauteile mit Beschichtungsmaterial können Öffnungen an den Bauteilen in dem Herstellungsprozess notwendig sein.
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Bei der Montage des Fahrzeuges müssen diese Öffnungen allerdings verschlossen werden, um zum einen ein Eintreten von Verunreinigungen in die Öffnungen zu verhindern und um zum anderen die Dichtigkeit des Fahrzeuges zu gewährleisten. Zudem müssen die Öffnungen verschlossen werden, um ungewünschte Geräuschentwicklung beim Fahren zu verhindern.
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Zum Verschließen solcher Öffnungen sind Klebeelemente bekannt. Ein Beispiel solcher Klebelemente ist beispielsweise in der
DE 10 2008 050 772 A1 beschrieben. Diese Klebeelemente werden auf einer Trägerfolie bereitgehalten und können bei der Montage des Fahrzeuges auf die Öffnungen an der Karosserie aufgebracht werden und die Öffnungen können so verschlossen werden. Zum Aufbringen der Klebelemente sind automatisierte Vorrichtungen, insbesondere unter Verwendung von Robotern vorgeschlagen worden. Eine Vorrichtung ist beispielsweise in der
DE 10 2010 051 786 A1 beschrieben. Bei dieser Vorrichtung wird ein Fügewerkzeug verwendet, an dem mehrere Fügestempel revolverartig angeordnet sind und in axialer Richtung des Fügewerkzeugs bewegt werden können. Zudem sind bei der Vorrichtung Bilderfassungseinheiten vorgesehen, von denen eine in dem Fügewerkzeug integriert ist. Die Bilderfassungseinheit an dem Fügewerkzeug ist dabei in dem axialen Ende des Fügewerkzeugs, in dem die Fügestempel angeordnet sind, mittig angeordnet.
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Die bekannte Vorrichtung weist eine Reihe von Nachteilen auf. Zum einen sind aufgrund der für den Hub der Fügestempel erforderlichen Länge des Fügewerkzeuges Öffnungen an Stellen in dem Karosseriebauteil, die an Hinterschneidungen liegen, nicht zu erreichen. Zudem ist der Aufwand der korrekten Positionierung der Klebeelemente bei der bekannten Vorrichtung groß. Insbesondere müssen mehrere Bilderfassungseinheiten verwendet werden.
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Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Befestigungsvorrichtung zu schaffen, die die Nachteile des Standes der Technik zumindest verringert und insbesondere ein einfaches und dennoch korrektes Positionieren von Klebeelementen an Öffnungen eines Karosseriebauteils erlaubt.
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Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass diese Aufgabe gelöst werden kann, indem Greifarme zum Greifen und Befestigen der Klebelemente sich in einer radialer Richtung von einer Achse der Befestigungsvorrichtung erstrecken und mindestens ein Positionserkennungssensor auf der Welle gelagert ist und unabhängig von dem mindestens einen Greifarm bewegt werden kann.
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Gemäß einem ersten Aspekt wird die Aufgabe daher gelöst durch eine Befestigungsvorrichtung zur Befestigung eines Klebeelementes an einem Fahrzeugbauteil, die ein Achselement mit einer Verbindungsschnittstelle zum Verbindung mit einem Roboter aufweist und an dem der Verbindungsschnittstelle abgewandten Ende des Achselementes mindestens zwei Greifarme angeordnet sind. Die Befestigungsvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen der Längsrichtung des Achselementes und der Achse des Greifarms größer Null ist und auf dem Achselement mindestens ein Positionserfassungssensor drehbar gelagert ist.
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Als Befestigungsvorrichtung wird erfindungsgemäß eine Vorrichtung bezeichnet, mittels derer mindestens ein Klebeelement an einem Fahrzeugbauteil befestigt werden kann. Die Position an dem Fahrzeugbauteil, an der das Klebeelement befestigt werden soll und an der vorzugsweise eine Öffnung vorliegt, die durch das Klebeelement verschlossen werden soll, wird als Applikationsort bezeichnet. Bevorzugt kann mittels der Befestigungsvorrichtung das Klebeelement von einer Trägerfolie aufgenommen werden, während des Transportes zu dem Applikationsort gehalten werden und an dem Applikationsort an das Fahrzeugbauteil angedrückt werden. Die Bewegung von der Trägerfolie zu dem Fahrzeugbauteil erfolgt mittels eines Roboterarms, an dem die Befestigungsvorrichtung befestigt ist. Auch die Betätigung der Befestigungsvorrichtung, insbesondere der mindestens zwei Greifarme erfolgt vorzugsweise durch den Roboter. Erfindungsgemäß sind mindestens zwei Greifarme vorgesehen. Vorzugsweise kann dabei in jedem Takt jeweils ein Klebeelement durch einen Greifarm an dem Fahrzeugbauteil befestigt werden. Mit der Befestigungsvorrichtung können somit in einem Takt mehrere Klebelemente an dem Fahrzeugbauteil befestigt werden.
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Die Befestigungsvorrichtung weist ein Achselement auf. Als Achselement wird hierbei ein Verbindungselement bezeichnet, mittels dessen der mindestens eine Greifarm von einem Roboter manipuliert werden kann. Insbesondere kann mittels des Achselementes die Position des Greifarmes verändert werden. Das Achselement stellt ein längliches Verbindungselement dar. Durch den Roboter, der mit dem Achselement verbunden ist, kann der Greifarm um die Achse des Achselementes gedreht werden.
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Das Achselement weist an einem Ende eine Verbindungsschnittstelle zum Verbindung mit einem Roboter auf. Die Verbindungsschnittstelle stellt insbesondere einen Flansch dar, mittels dessen das Achselement und damit die Befestigungsvorrichtung mit einem Roboterarm verbunden werden können. Das Ende des Achselementes, das dem Ende an dem die Verbindungsschnittstelle vorgesehen ist, gegenüber liegt, wird im Folgenden auch als Greifende des Achselementes bezeichnet. An dem Greifende sind mindestens zwei Greifarme angeordnet. Jeder der Greifarme ist vorzugsweise mittelbar mit dem Greifende verbunden und kann weiter bevorzugt bezüglich des Achselementes verschoben werden. Die Greifarme sind vorzugsweise so an dem Achselement befestigt, dass bei Drehung des Achselementes um dessen Längsachse die mindestens zwei Greifarme mit gedreht werden.
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Die Befestigungsvorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel zwischen der Längsrichtung des Achselementes und der Achse des Greifarms größer Null ist. Dies bedeutet, dass die Längsrichtung des Achselementes und die Achse des Greifarmes nicht parallel liegen, wie dies im Stand der Technik der Fall ist, sondern. der Greifarm vielmehr zu der Längsrichtung des Achselementes geneigt angeordnet ist. Erfindungsgemäß ist auf dem Achselement mindestens ein Positionserfassungssensor drehbar gelagert. Als Positionserfassungssensor wird ein Bauteil bezeichnet, mittels dessen eine Position außerhalb der Befestigungsvorrichtung erfasst werden kann. In dem Positionserfassungssensor selber oder in einer diesem zugeordneten Steuereinheit kann beispielsweise die Lage eines Applikationsortes erfasst werden. Der Positionserfassungssensor stellt vorzugsweise eine Kamera dar. Der mindestens eine Positionserfassungssensor ist drehbar auf dem Achselement gelagert. Dies bedeutet, dass der Positionserfassungssensor um die Längsrichtung des Achselementes gedreht werden kann. Somit kann der Positionserfassungssensor unterschiedliche Bereiche um die Längsachse des Achselementes erfassen.
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Indem jeder der Greifarme nicht parallel zu der Längsrichtung des Achselementes angeordnet ist sondern geneigt zu diesem liegt, können Klebeelemente auch an Positionen an dem Fahrzeugbauteil angebracht werden, die anderenfalls schwierig zu erreichen sind, beispielsweise an einer Hinterschneidung liegen. Die Position der Greifarme wird durch Drehen des Achselementes um dessen Längsachse verändert. Indem die Befestigungsvorrichtung einen Positionserfassungssensor aufweist, der drehbar auf dem Achselement gelagert ist, kann der Positionserfassungssensor in unterschiedliche Positionen gebracht werden und insbesondere mit einem der Greifarme ausgerichtet werden. Es ist daher nicht erforderlich mehrere Positionserfassungssensoren vorzusehen, wodurch sich der Aufbau der Befestigungsvorrichtung vereinfacht. Vorzugsweise ist nur ein Positionserfassungssensor auf dem Achselement gelagert. Es liegt aber auch im Rahmen der Erfindung mehrere Positionserfassungssensoren auf dem Achselement vorzusehen, wobei jeder der Positionserfassungssensoren dann drehbar auf dem Achselement gelagert ist. Mit der vorliegenden Erfindung kann aber ein Positionserfassungssensor ausreichend sein. Dieser kann so auf dem Achselement gelagert sein, dass dieser um 360° bezüglich der Längsachse des Achselementes gedreht werden kann. Es ist aber auch möglich, dass der Positionserfassungssensor so angeordnet ist, dass dieser nur um 180° gedreht werden kann. Hierdurch wird der elektrische Anschluss des Positionserfassungssensors vereinfacht. Ein Vorteil, den das Vorsehen nur eines Positionserfassungssensors aufweist, besteht darin, dass der Aufbau der gesamten Befestigungsvorrichtung vereinfacht ist. Zudem ist die Signalverarbeitung vereinfacht, da nur die Signale des einen Positionserfassungssensors übermittelt und verarbeitet werden müssen.
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Die mindestens zwei Greifarme können unterschiedliche Längen aufweisen. Es liegt aber auch im Rahmen der Erfindung alle Greifarme mit derselben Länge auszugestalten. Indem Greifarme unterschiedlicher Länge verwendet werden, können mit einer einzigen Befestigungsvorrichtung Positionen, die in unterschiedlichen Tiefen von Fahrzeugbauteilen liegen, erreicht werden.
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Der Winkel, der zwischen der Längsachse der Greifarme und der Längsrichtung des Achselementes vorliegt, kann jeder Winkel größer Null und kleiner 180° sein. Beispielsweise kann jeder der Greifarme unter einem Winkel von 45° oder 135° zu der Längsachse des Achselementes liegen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform sind die mindestens zwei Greifarme aber senkrecht zu der Längsrichtung des Achselementes angeordnet. Durch diese Ausführungsform wird es möglich auch bei Hinterschneidungen kleiner Abmessung lange Stempel zu verwenden. Bei einem Winkel von 0° oder 180° und auch bei einem Winkel größer 90° ist die Länge der Befestigungsvorrichtung vergrößert und kann somit in Hinterschneidungen geringer Abmessung, beispielsweise in einem Tunnel, in dem die Kardanwelle des Fahrzeuges geführt werden soll, nicht mehr eingebracht werden.
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Die Anzahl der Greifarme, die an dem Achselement angeordnet sind, kann je nach Einsatzbereich gewählt werden. Es können daher beispielsweise 2, 8 oder 10 Greifarme oder eine andere Anzahl vorgesehen sein. Auch das Vorsehen einer ungeraden Anzahl von Greifarmen ist möglich. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform sind zwölf Greifarme an dem Achselement angeordnet und jeder der Greifarme erstreckt sich in radialer Richtung von der Achse des Achselementes nach außen. Es hat sich gezeigt, dass mit dieser Ausführungsform ein Kompromiss zwischen dem Außendurchmesser der Befestigungsvorrichtung im Bereich der Greifarme und der Anzahl von Applikationen in einem Takt geschaffen werden kann. Wird der Außendurchmesser im Bereich der Greifarme zu groß, so wird die Zugänglichkeit der Befestigungsvorrichtung zu Positionen an dem Fahrzeugbauteil, insbesondere in Hinterschneidungen eingeschränkt. Hingegen soll die Anzahl der Applikationen, das heißt der Klebeelemente, die in einem Takt der Befestigungsvorrichtung befestigt werden kann, groß sein. Als Takt wird der Verfahrensabschnitt bezeichnet, in dem die von einer Trägerfolie aufgegriffenen Klebeelemente an dem Fahrzeug befestigt werden können, bevor erneut Klebeelemente aufgegriffen werden müssen. Indem die Anzahl der Applikationen mit 12 relativ hoch ist und dennoch der Durchmesser der Befestigungsvorrichtung relativ gering ist, kann dieser Kompromiss mit der bevorzugten Ausführungsform geschaffen werden. Zudem ist bei einer Anzahl von 12 Greifarmen das Gewicht der Befestigungsvorrichtung noch relativ gering, wodurch die Handhabung der Befestigungsvorrichtung, insbesondere die Anforderung an den Roboter gesenkt ist. Schließlich kann bei dieser bevorzugten Ausführungsform eine relativ große Anzahl von Klebeelementen, nämlich 12 in einem Takt aufgebracht werden und dennoch ist der Zeitaufwand zum Aufbringen dieser Klebeelemente verhältnismäßig gering, da der Verfahrweg, das heißt die Drehung der Greifarme bezüglich der Längsachse des Achselementes gering ist.
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Gemäß einer Ausführungsform sind die mindestens zwei Greifarme auf einer Trägerplatte gehalten, die am Ende des Achselementes, insbesondere an dem Greifende des Achselementes befestigt. Die Trägerplatte ist mit dem Achselement fest verbunden. Somit wird bei einer Drehbewegung des Achselementes, die durch einen Roboter bewirkt wird, die Trägerplatte im gleichen Maße gedreht. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform stellt die Trägerplatte eine runde Platte dar, die zu der Längsrichtung des Achselementes senkrecht liegt und die in ihrer Mitte an dem Achselement befestigt ist. Das Vorsehen einer Trägerplatte, auf dem die Greifarme gehalten und vorzugsweise verschiebbar gelagert sind, weist den Vorteil auf, dass die Steifigkeit der gesamten Befestigungsvorrichtung gesteigert wird. Somit kann die Befestigungsvorrichtung den Kräften, die beim Andrücken eines Klebeelementes auftreten, standhalten. Zudem ist durch die Anordnung der Greifarme auf einer Trägerplatte die relative Position zwischen den Greifarmen festgelegt und eine Ausrichtung der Befestigungsvorrichtung und insbesondere eines Greifarmes der Befestigungsvorrichtung mit dem Applikationsort an dem Fahrzeugbauteil, an dem das Klebelement aufgebracht werden soll, wird vereinfacht.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Positionserfassungssensor in Längsrichtung des Achselementes zu dem Greifarm benachbart angeordnet und ist an einer Position, die zwischen den mindestens zwei Greifarmen und der Verbindungsschnittstelle liegt, angeordnet. Durch diese Ausführungsform kann die Befestigungsvorrichtung auch zum Befestigen von Klebeelementen an Positionen verwendet werden, die Nahe an einer Abkantung liegen. Der Positionserfassungssensor verhindert die Annäherung an die Abkantung nicht. Zudem ist der Positionserfassungssensor durch die Greifarme geschützt und eine Beschädigung kann verhindert werden. Besonders bevorzugt liegt der mindestens eine Positionserfassungssensor in axialer Richtung unmittelbar zu den mindestens zwei Greifarmen und weiter bevorzugt unmittelbar zu einer Trägerplatte auf der die Greifarme gehalten sind, benachbart. Hierdurch kann auf einfache Weise sichergestellt werden, dass der Positionserfassungssensor den Bereich erfasst, in dem der Greifarm ein Klebeelement an einem Fahrzeugbauteil befestigt, das heißt andrückt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Positionserfassungssensor mit einem Motor zur Drehung um die Längsrichtung des Achselementes verbunden. Hierdurch kann die Position des Positionserfassungssensors unabhängig von der Position des Greifarmes automatisch ausgerichtet werden. Die Position des Greifarmes kann aufgrund der von dem Positionserfassungssensor erfassten Daten eingestellt werden.
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Der Motor weist vorzugsweise eine Hohlwellenform auf, die auf dem Achselement der Befestigungsvorrichtung gehalten ist. Indem der Motor eine Hohlwellenform aufweist, kann dieser in unmittelbarer Nähe zu dem Positionserfassungssensor angeordnet sein, wodurch sich der Aufbau der Befestigungsvorrichtung weiter vereinfacht. Durch die Hohlwelle kann ein Achsstumpf des Achselementes geführt sein, an dem die Greifarme befestigt werden können.
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Der Motor stellt vorzugsweise einen Torquemotor dar. Besonderes bevorzugt ist der mindestens eine Positionserfassungssensor mit dem Läufer des Motors verbunden und der Stator ist fest auf dem Achselement gehalten.
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Vorzugsweise ist jeder Greifarm in einem Andrückzylinder geführt und weist an seinem freien Ende einen Vakuumsauger auf. Hierdurch kann der Greifarm aus dem Andrückzylinder ausgefahren werden und ein an dem Vakkumsauger gehaltenes Klebeelement kann an dem Fahrzeugbauteil angedrückt werden.
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Gemäß einer Ausführungsform weist das Achselement einen Plattenabschnitt auf, auf dem mindestens ein Ventil zum Versorgen des mindestens einen Greifarmes angeordnet ist und der Positionserfassungssensor zwischen dem Plattenabschnitt und dem mindestens einen Greifarm liegt. In dem Plattenabschnitt ist mindestens eine Montageplatte vorgesehen. Auf der Montageplatte können beispielsweise Vakuumdüsen vorgesehen sein, mittels derer Vakuumsauger, die vorzugsweise am Ende der Greifarme vorgesehen sind, versorgt werden können.
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Gemäß einer Ausführungsform weist der Positionserfassungssensor eine definierte Positionserfassungsrichtung auf. Als Positionserfassungsrichtung wird die Hauptrichtung bezeichnet in der der Positionserfassungssensor die Umgebung erfassen kann. Der Positionserfassungssensor ist vorzugsweise so an dem Achselement gelagert, dass die Positionserfassungsrichtung senkrecht zu der Längsrichtung des Achselementes liegt und zu der Längsachse des Achselementes radial nach außen versetzt ist.
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Die Positionserfassungsrichtung des Positionserfassungssensors liegt vorzugsweise in einer Ebene, die parallel zu dem mindestens einen Greifarm, das heißt zu dessen Längsachse, liegt. Vorzugsweise liegt in einer Stellung des Positionserfassungssensors die Positionserfassungsrichtung parallel zu dem mindestens einen Greifarm. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass der Bereich um die Befestigungsvorrichtung, in dem das Klebeelement an dem Fahrzeug befestigt werden soll, von dem Positionserfassungssensor erfasst wird und so die Befestigung überwacht werden kann.
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Der Positionserfassungssensor stellt vorzugsweise eine Kamera dar. Als Kamera wird eine Vermessungsvorrichtung bezeichnet, durch die Messdaten aufgenommen werden können, die die Position eines Applikationsortes angeben oder die zur Ermittlung einer Position, beispielsweise des Applikationsortes und/oder zur Ermittlung der Lage des Positionserfassungssensors verwendet werden können. Durch den Positionserfassungssensor wird insbesondere eine 3-D-Lageerkennung möglich.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist der Positionserfassungssensor mit einer Steuerungseinheit zur Steuerung der Ausrichtung der Greifarme verbunden. Hierdurch kann der Positionserfassungssensor zuverlässig so ausgerichtet werden, dass dieser den Applikationsort, an der das Klebeelement befestigt werden soll, erfasst und die Greifarme werden dann entsprechend ausgerichtet.
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Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Befestigung von Klebelementen an einem Fahrzeugbauteil unter Verwendung einer erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung. Bei diesem Verfahren wird vorzugsweise in einem ersten Schritt die Befestigungsvorrichtung mittels des Roboters, insbesondere des Roboterarmes so verfahren, dass diese sich in der Nähe einer Trägerfolie befindet, auf der Klebeelemente gehalten sind. Durch Ausfahren eines Greifarmes wird der vorzugsweise daran vorgesehene Vakuumsauger auf das Klebeelement zubewegt und das Klebeelement durch den Vakuumsauger angesaugt und so an dem Greifarm gehalten. Dieser Vorgang wird vorzugsweise so oft wiederholt, bis an jedem der Greifarme ein Klebeelement gehalten wird. Zwischen den Aufgreifvorgängen wird die Befestigungsvorrichtung jeweils um einen bestimmten Winkel um deren Längsachse gedreht. Der Positionserfassungssensor weist eine voreingestellte Ausrichtung auf dem Achselement auf. Zudem ist dessen Ausrichtung zu einem der Greifarme vorzugsweise voreingestellt. Hierdurch wird es möglich die Position der Klebeelemente auf der Trägerfolie zu erfassen und den Greifarm entsprechend auszurichten. Dieses Ausrichten kann automatisch mittels einer Steuerungseinheit erfolgen.
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Die so beladene Befestigungsvorrichtung kann dann durch den Roboter zu dem Fahrzeugbauteil verfahren werden. Auch hierbei ist eine Grundposition des Positionserfassungssensors bezüglich des Fahrzeugbauteils voreingestellt. Durch die von dem Positionserfassungssensor durchzuführende Drehung, die erforderlich ist, um diesen mit einem Applikationsort an dem Fahrzeugbauteil auszurichten, kann die Lage des Applikationsortes an dem Fahrzeugbauteil vermessen werden. Zudem kann die relative Lage eines der Greifarme oder mehrerer Greifarme zu der aktuellen Position des Positionserfassungssensors durch die von dem Positionserfassungssensor erfassten Daten und durch eine voreingestellte Grundposition der relativen Position des Greifarmes zu der Positionserfassungsrichtung des Positionserfassungssensors ermittelt werden. Einer der Greifarme kann dann so ausgerichtet werden, dass dieser auf den Applikationsort gerichtet ist. Insbesondere kann die Befestigungsvorrichtung insgesamt auf den Applikationsort zubewegt werden und/oder die Befestigungsvorrichtung kann um deren Längsachse gedreht werden, wodurch auch die Greifarme mit dem Achselement gedreht werden. Nach der Vermessung der Lage des Applikationsortes, insbesondere der Öffnung in dem Fahrzeugbauteil, das durch das Klebeelement verschlossen werden soll, wird der Greifarm durch Ausfahren des Greifarmes, beispielsweise mittels eines Andrückzylinders, auf den Applikationsort zubewegt und das Klebeelement an dem Applikationsort angedrückt. Unmittelbar nach dem Setzen, das heißt Positionieren und Andrücken, des Klebeelementes, kann mittels des Positionserfassungssensors die Lage des Klebeelementes an dem Fahrzeugbauteil überprüft werden. Hierbei kann insbesondere überprüft werden, ob das Klebeelement die Öffnung in dem Fahrzeugbauteil abdeckt. Somit wird durch die vorliegende Erfindung ein Inline-Prozess zur Überprüfung des korrekten Aufbringens der Klebeelemente geschaffen. Da somit kein gesonderter nachgeschalteter Überprüfungsschritt mittels einer separaten Prüfvorrichtung erforderlich ist, wird der Gesamtprozess verkürzt und vereinfacht.
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Die Erfindung wird im Folgenden erneut unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren beschrieben. Es zeigen:
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1: eine schematische Perspektivansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung;
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2: eine schematische Ansicht auf die Greifarme der Ausführungsform nach 1; und
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3: eine schematische Schnittansicht der Befestigungsvorrichtung entlang der Schnittlinie A-A aus 2.
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In 1 ist eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Befestigungsvorrichtung 1 für ein Klebeelement (nicht gezeigt) an einem Fahrzeugbauteil (nicht gezeigt) dargestellt. Die Befestigungsvorrichtung 1 weist ein Achselement 10 auf, das an einem Längsende eine Verbindungsschnittstelle 102 aufweist, über die das Achselement 10 und damit die Befestigungsvorrichtung 1 mit einem Roboter und insbesondere mit einem Roboterarm verbunden werden können. Die Verbindungsschnittstelle 102 ist in der dargestellten Ausführungsform als Roboterflansch ausgeführt. Weiterhin umfasst die Befestigungsvorrichtung in der dargestellten Ausführungsform zwölf Greifarme 11. Die Greifarme 11 sind an dem Ende des Achselementes 10, das dem Ende mit der Verbindungsschnittstelle 102 abgewandt ist, angeordnet. Dieses Ende des Achselementes 10 wird im Folgenden auch als Greifende bezeichnet. Das Achselement 10 weist in der dargestellten Ausführungsform, wie sich auch aus 3 genauer ergibt, einen Plattenabschnitt auf, der aus zwei parallelen Montageplatten 100 besteht. Die Montageplatten 100 erstrecken sich in Längsrichtung des Achselementes 10. In Bereich des Greifendes wird das Achselement 10 durch einen Achsstumpf 101 gebildet, der mit den Montageplatten 100 verbunden ist.
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An dem Achselement 10 und insbesondere dem Achsstumpf 101 ist ein Positionserfassungssensor 12 drehbar gelagert. Der Positionserfassungssensor 12 stellt in der dargestellten Ausführungsform eine Kamera dar und wird im Folgenden auch als solche bezeichnet. Die Kamera 12 kann in dem Bereich der Haupterfassungsrichtung R Positionen erfassen. Die Kamera 12 ist über eine Flanschplatte 14 mit einem Motor 13 verbunden. Der Motor 13 stellt einen Torquemotor mit Getriebe und Hohlwelle dar.
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Die Greifarme 11 sind bei der dargestellten Ausführungsform auf einer Trägerplatte 110 befestigt. Insbesondere sind auf der Trägerplatte 110 Andrückzylinder befestigt, in denen die Greifarme 11 verschiebbar geführt sind. Die freien Enden der Greifarme 11 werden jeweils durch einen Vakuumsauger 111 gebildet. Die Trägerplatte 110 ist mit dem freien Ende des Achsstumpfes 101, das den Montageplatten 100 abgewandt ist, verbunden, das heißt starr an diesem befestigt.
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Wie sich aus 2 ergibt, sind die Greifarme 11 auf der runden Trägerplatte 110 so angeordnet, dass sich jeder der Greifarme 11 in radialer Richtung von der Achse des Achselementes 10 nach Außen erstreckt.
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Der Winkel zwischen der Längsachse des Achselementes 10 und den Greifarmen 11 beträgt jeweils 90°.
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Mit der vorliegenden Erfindung kann eine Reihe von Vorteilen erzielt werden. Insbesondere können Klebelemente auf einfache Weise an einem Fahrzeugbauteil befestigt werden. Mittels des Positionserfassungssensors kann zudem das Klebeelement auch nach dem Setzen dahingehend überprüft werden, ob dieses eine Öffnung, auf der dieses aufgebracht ist, zuverlässig abdeckt. Somit kann eine Qualitätsprüfung erfolgen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Befestigungsvorrichtung
- 10
- Achselement
- 100
- Montageplatte
- 101
- Achsstumpf
- 102
- Verbindungsschnittstelle
- 11
- Greifarm
- 110
- Trägerplatte
- 111
- Vakuumsauger
- 112
- Andrückzylinder
- 12
- Positionserfassungssensor
- 13
- Motor
- 14
- Flanschplatte
- R
- Haupterfassungsrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102008050772 A1 [0004]
- DE 102010051786 A1 [0004]
