DE202015101448U1

DE202015101448U1 - Tongs arrangement

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Publication number: DE202015101448U1
Application number: DE201520101448
Authority: DE
Original assignee: FIPA Holding GmbH
Current assignee: FIPA Holding GmbH
Priority date: 2015-03-20
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2015-04-07
Anticipated expiration: 2025-03-21

Abstract

Greifzangenanordnung (100) insbesondere zur Entformung größerer Kunststoff-Spritzgussteile aus einem Spritzgusswerkzeug, wobei die Greifzangenanordnung (100) folgendes aufweist: – ein Greifzangenmodul (10); – ein Hub-Element (20), insbesondere pneumatisch betätigbares Hub-Element (20), mit welchem das Greifzangenmodul (10) derart verbunden oder verbindbar ist, dass bei Betätigung des Hub-Elements (20) das Greifzangenmodul (10) translatorisch und in gerader Linie verfahren wird; und – ein Führungselement (23, 31) zum Führen der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls (10) bei Betätigung des Hub-Elements (20), wobei das Führungselement (23, 31) und das Hub-Element (20) koaxial zueinander ausgeführt sind.Gripping tongs assembly (100) in particular for demolding larger plastic injection molded parts from an injection molding tool, wherein the gripper tongs assembly (100) comprises: - a gripper tongs module (10); - A lifting element (20), in particular pneumatically actuated lifting element (20), with which the gripping tongs module (10) is connected or connectable such that upon actuation of the lifting element (20), the gripping tongs module (10) translationally and in straight line is moved; and - a guide element (23, 31) for guiding the translatory movement of the gripping tongs module (10) upon actuation of the lifting element (20), wherein the guide element (23, 31) and the lifting element (20) are made coaxial with each other.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifzangenanordnung insbesondere zur Entformung größerer Kunststoff-Spritzgussteile aus einem Spritzgusswerkzeug, wie beispielsweise Stoßfänger in der Automobilproduktion. The present invention relates to a gripping tongs assembly, in particular for demolding larger plastic injection molded parts from an injection molding tool, such as bumpers in automobile production.

Greifzangenanordnungen werden häufig im Zusammenhang mit Industrierobotern zum Handhaben verschiedenartiger Gegenstände eingesetzt. Üblicherweise weist eine Greifzangenanordnung ein Greifzangenmodul mit zwei zangenförmig gegeneinander verschwenkbaren oder längs geeigneter Führungen linear gegeneinander schiebbaren Backen auf, die einen zu greifenden Gegenstand mit einander zugewandten Greiferflächen von entgegengesetzten Seiten her erfassen und einspannen. Damit der Gegenstand einerseits sicher zwischen den Greifbacken festgehalten und andererseits beim Einspannen nicht beschädigt wird, ist eine maximale Zuverlässigkeit des Greifzangenmoduls unumgänglich. Andererseits sollen derartige Greifzangenmodule, die gelegentlich auch als „Greifzangen“ bezeichnet werden, eine kompakte Bauform und im Verhältnis zu einer hohen Greifkraft ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, damit sie insbesondere auch in der Robotertechnik als Robotergreifwerkzeug vielseitig eingesetzt werden können. Gripper assemblies are often used in conjunction with industrial robots for handling a variety of items. Usually, a gripping pliers arrangement has a gripping tongs module with two jaws, which can be pivoted relative to one another or along suitable guides, and which slide against one another linearly and clamp and grasp an object to be gripped with mutually facing gripper surfaces from opposite sides. So that the object on the one hand securely held between the gripping jaws and on the other hand is not damaged during clamping, maximum reliability of the gripping tongs module is essential. On the other hand, such gripper tongs modules, which are sometimes referred to as "gripping tongs", a compact design and in relation to a high gripping force have the lowest possible weight, so they can be used in many different ways, especially in robotics as a robot gripping tool.

Ein Greifzangenmodul der zuvor beschriebenen Art ist beispielsweise aus der Druckschrift DE 198 55 630 B4 bekannt. A gripping tongs module of the type described above is for example from the document DE 198 55 630 B4 known.

Bei vielen Anwendungen, insbesondere beispielsweise bei der Entformung von Spritzgussteilen aus einem Spritzgusswerkzeug, ist es wünschenswert, wenn das Greifzangenmodul bedarfsweise relativ zu dem Roboterarm an das Bauteil zur Spritzgussentnahme herangefahren werden kann. In many applications, in particular, for example, in the demoulding of injection molded parts from an injection molding tool, it is desirable if the gripping tongs module can be moved up to the component for injection molding removal relative to the robot arm as needed.

Von daher liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifzangenanordnung mit einem Greifzangenmodul anzugeben, welches möglichst flexibel an die jeweiligen anwendungsspezifischen Anforderungen angepasst werden kann. It is therefore an object of the present invention to specify a gripping pliers arrangement with a gripping pliers module which can be adapted as flexibly as possible to the respective application-specific requirements.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Schutzanspruchs 1 gelöst, wobei vorteilhafte Weiterbildungen in den entsprechenden Unteransprüchen angegeben sind. This object is achieved by the subject matter of independent patent claim 1, wherein advantageous developments are specified in the corresponding subclaims.

Demgemäß wird insbesondere eine Greifzangenanordnung mit einem Greifzangenmodul vorgeschlagen, wobei die Greifzangenanordnung ein Hub-Element, insbesondere pneumatisch betätigbares Hub-Element, aufweist, mit welchem das Greifzangenmodul derart verbunden oder verbindbar ist, dass bei Betätigung des Hub-Elements das Greifzangenmodul translatorisch und in gerader Linie verfahren wird. Erfindungsgemäß weist die Greifzangenanordnung ferner ein Führungselement auf zum Führen der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls bei Betätigung des Hub-Elements. Accordingly, in particular a gripping tongs arrangement is proposed with a gripping tongs module, wherein the gripping tongs arrangement comprises a lifting element, in particular pneumatically actuated lifting element, with which the gripping tongs module is connected or connectable such that upon actuation of the lifting element, the gripping tongs module translationally and in straighter Line is moved. According to the invention, the gripping tongs arrangement further comprises a guide element for guiding the translational movement of the gripping tongs module when the lifting element is actuated.

Hierbei ist insbesondere vorgesehen, dass das Führungselement und das Hub-Element koaxial zueinander ausgeführt sind. Die damit erreichbare koaxiale Führung des Greifzangenmoduls bei Betätigung des Hub-Elements ist erfindungswesentlich, da mit der koaxialen Führung – im Unterschied zu einer konzentrischen Anordnung eines Führungselements/einer Führungsschiene – die Baugröße der Greifzangenanordnung deutlich verkleinert werden kann, infolgedessen die Greifzangenanordnung besonders flexibel und vielseitig einsetzbar ist. Insbesondere sind im Bereich des Greifzangenmoduls keine zusätzlichen Bauteile vorgesehen, welche beim Heranfahren des Greifzangenmoduls an ein Bauteil, beispielsweise an ein Bauteil zur Spritzgussentnahme, stören kann. In der Tat werden die Abmessungen des Greifzangenmoduls – trotz des Vorsehens eines Hub-Elements und eines Führungselements – nicht verändert. In this case, provision is made in particular for the guide element and the lifting element to be designed coaxially with one another. The thus achievable coaxial guidance of the gripping tongs module upon actuation of the lifting element is essential to the invention, since with the coaxial guide - in contrast to a concentric arrangement of a guide element / a guide rail - the size of the gripping tongs arrangement can be significantly reduced, consequently the gripping tongs arrangement particularly flexible and versatile can be used. In particular, no additional components are provided in the region of the gripping tongs module, which can interfere with the approach of the gripping tongs module to a component, for example to a component for injection molding removal. In fact, despite the provision of a lifting element and a guide element, the dimensions of the gripping tongs module are not changed.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung weist das Hub-Element ein Gehäuse und mindestens einen in dem Gehäuse aufgenommenen Hub-Zylinder mit einer Kolbenstange auf, wobei das Greifzangenmoduls mit der Kolbenstange des mindestens einen Hub-Zylinders verbunden ist. According to a preferred embodiment of the gripping tongs arrangement according to the invention, the lifting element has a housing and at least one lifting cylinder accommodated in the housing with a piston rod, wherein the gripping tongs module is connected to the piston rod of the at least one lifting cylinder.

Bei dieser Ausführungsform ist es insbesondere möglich, das Führungselement koaxial und konzentrisch hinsichtlich des mindestens einen Hub-Zylinders auszuführen. Beispielsweise ist denkbar, das Führungselement als ein in dem Gehäuse des Hub-Elements ausgebildetes Langloch auszuführen, in welchem ein mit der Kolbenstange des Hub-Zylinders verbundenes Gleitelement, insbesondere Schlitten- oder Stiftelement, aufgenommen ist. In this embodiment, it is particularly possible to perform the guide element coaxial and concentric with respect to the at least one lifting cylinder. For example, it is conceivable to design the guide element as a slot formed in the housing of the lifting element, in which a sliding element connected to the piston rod of the lifting cylinder, in particular a slide or pin element, is accommodated.

Alternativ hierzu ist es aber auch denkbar, wenn das Führungselement als eine in dem Gehäuse des Hub-Elements angeordnete Führungsschiene ausgebildet ist, in welcher ein mit der Kolbenstange des Hub-Zylinders verbundenes Gleitelement, insbesondere Schlitten- oder Stiftelement, aufgenommen und geführt ist. Alternatively, it is also conceivable if the guide element is designed as a arranged in the housing of the lifting element guide rail in which a connected to the piston rod of the lifting cylinder sliding member, in particular carriage or pin member, is received and guided.

Grundsätzlich übernimmt somit das Gehäuse des Hub-Elements somit eine Doppelfunktion: zum einen sind in dem Gehäuse der mindestens eine Hub-Zylinder aufgenommen; zum anderen dient das Gehäuse zum Ausbilden der koaxial und vorzugsweise konzentrisch ausgebildeten Führung. In principle, the housing of the lifting element thus assumes a double function: on the one hand, at least one lifting cylinder is accommodated in the housing; on the other hand, the housing is used to form the coaxial and preferably concentric guide.

Vorzugsweise ist der mindestens eine Hub-Zylinder des Hub-Elements ein pneumatisch betriebener Hub-Zylinder. Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang denkbar, den Hub-Zylinder als doppelwirkenden Zylinder auszuführen. Preferably, the at least one lifting cylinder of the lifting element is a pneumatic operated lifting cylinder. In particular, it is conceivable in this context to execute the stroke cylinder as a double-acting cylinder.

Gemäß einer Weiterbildung der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung ist vorgesehen, dass das Hub-Element einen ersten insbesondere pneumatisch betriebenen Hub-Zylinder sowie mindestens einen weiteren (zweiten) insbesondere pneumatisch betriebenen Hub-Zylinder aufweist, wobei diese Hub-Zylinder in Reihe geschaltet und unabhängig voneinander betätigbar sind. According to a development of the gripping tongs arrangement according to the invention, it is provided that the lifting element has a first, in particular pneumatically operated, lifting cylinder and at least one further (second), in particular pneumatically operated, lifting cylinder, wherein these lifting cylinders are connected in series and can be actuated independently of one another ,

So ist es beispielsweise denkbar, dass mit dem ersten insbesondere pneumatisch betriebenen Hub-Zylinder bedarfsweise ein Zustellhub bereitgestellt wird, um das Greifzangenmodul an das zu greifende Bauteil heranzufahren. Der mindestens eine weitere (zweite) insbesondere pneumatisch betriebene Hub-Zylinder kann beispielsweise dazu dienen, bedarfsweise einen Rückstellhub bereitzustellen, um das Greifzangenmodul vollständig herauszufahren, insbesondere beispielsweise zum Zwecke der Ablage des mit dem Greifzangenmodul zuvor gegriffenen Bauteils, z.B. auf einem Förderband. Thus, it is conceivable, for example, that with the first, in particular pneumatically operated, lifting cylinder, if necessary, a delivery stroke is provided in order to bring the gripping tongs module closer to the component to be gripped. The at least one further (second), in particular pneumatically operated, lifting cylinder can serve, for example, to provide a return stroke in order to fully extend the gripping tongs module, in particular, for example, for the purpose of depositing the component gripped previously by the gripping tongs module, e.g. on a conveyor belt.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der mit dem Hub-Element bewirkbare Zustellstellhub frei einstellbar. Zu diesem Zweck ist ein Hubreduzierungselement vorgesehen, welches entfernbar mit der Kolbenstange verbunden ist zum wahlweisen Begrenzen eines Verschiebeweges bei der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls. Beispielsweise ist es denkbar, als Hubreduzierungselement eine Distanzbuchse einzusetzen, die auf die Kolbenstange aufgeklippt werden kann. Je nach Länge der Distanzbuchse kann eine unterschiedliche Hubreduzierung verwirklicht werden. According to another aspect of the present invention, the Zustellstellhub effected with the hub element is freely adjustable. For this purpose, a Hubreduzierungselement is provided, which is removably connected to the piston rod for selectively limiting a displacement in the translational movement of the gripper tongs module. For example, it is conceivable to use as Hubreduzierungselement a spacer bushing, which can be clipped onto the piston rod. Depending on the length of the spacer, a different Hubreduzierung can be realized.

Zum Begrenzen eines Verschiebungsweges bei der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls ist gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass das Hub-Element einen ersten und einen zweiten Anschlag aufweist. Diese Anschläge sind vorzugsweise in dem mindestens einen Hub-Zylinder oder in dem Gehäuse des Hub-Elements ausgeführt. To limit a displacement path in the translational movement of the gripping tongs module is provided according to a development of the present invention that the lifting element has a first and a second stop. These stops are preferably embodied in the at least one lifting cylinder or in the housing of the lifting element.

In einer bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung ist vorgesehen, dass das Greifzangenmodul ein Gehäuse, in welchem ein vorzugsweise pneumatisch betätigbarer Linearantrieb ausgebildet ist, und eine erste sowie eine zweite Greifbacke aufweist, die jeweils um eine Drehachse relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar gelagert sind. Die erste und zweite Greifbacke sind mit dem Linearantrieb derart gekoppelt, dass eine mit dem Linearantrieb erfolgte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken umgewandelt wird. In a preferred embodiment of the gripping tongs arrangement according to the invention, it is provided that the gripper tongs module has a housing in which a preferably pneumatically actuated linear drive is formed, and a first and a second gripping jaw, which are each mounted pivotably about an axis of rotation relative to the housing. The first and second gripping jaws are coupled to the linear drive in such a way that a linear movement made with the linear drive is converted into a pivoting movement respectively of the first and second gripping jaws in an opening or closing direction of the gripping jaws.

Um die Zuverlässigkeit eines mit dem Greifzangenmodul bewirkten Greifvorganges zu optimieren, ist bei einer bevorzugten Weiterbildung vorgesehen, dass die erste und zweite Greifbacke über ein Synchronisationselement derart miteinander gekoppelt sind, dass bei Betätigung des Linearantriebs die Verschwenkbewegung der ersten und zweiten Greifbacke synchronisiert sind. Durch das Vorsehen eines solchen Synchronisationselements, über welches die beiden Greifbacken des Greifzangenmoduls miteinander gekoppelt sind, sodass bei Betätigung des Linearantriebs die Verschwenkbewegungen der beiden Greifbacken synchronisiert werden, kann in einer einfach zu realisierenden aber dennoch effektiven Weise sichergestellt werden, dass die beiden Greifbacken stets synchron und koordiniert zueinander verschwenkt werden, was ein zuverlässiges Greifen ermöglicht. In order to optimize the reliability of a gripping process effected with the gripping tongs module, it is provided in a preferred development that the first and second gripping jaws are coupled to one another via a synchronization element such that the pivoting movement of the first and second gripping jaws are synchronized when the linear drive is actuated. By providing such a synchronization element, via which the two gripping jaws of the gripping tongs module are coupled to each other, so that upon actuation of the linear drive, the pivoting movements of the two gripping jaws are synchronized, it can be ensured in an easy to implement yet effective manner that the two gripping jaws always synchronously and coordinated to each other to be pivoted, allowing reliable gripping.

In einer besonders einfach zu realisierenden aber dennoch effektiven Weise ist vorgesehen, dass das Synchronisationselement ein kreiszylinderförmiges Teil aufweist, dessen Längsachse parallel dessen Längsachse parallel zu den Drehachsen der ersten und zweiten Greifbacken verläuft. Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang bevorzugt, wenn das kreiszylinderförmige Teil derart angeordnet ist, dass die Längsachse des kreiszylinderförmigen Teils die Mittel-Längsachse des Greifzangenmoduls senkrecht schneidet. Auf diese Weise kann ein symmetrischer Aufbau des Greifzangenmoduls erzielt werden, was im Hinblick auf eine kompakte Bauform von Vorteil ist. In a particularly easy to implement yet effective manner is provided that the synchronization element has a circular cylindrical part whose longitudinal axis parallel to the longitudinal axis of which runs parallel to the axes of rotation of the first and second gripping jaws. In particular, it is preferred in this context if the circular cylindrical part is arranged such that the longitudinal axis of the circular cylindrical part perpendicularly intersects the central longitudinal axis of the gripping tongs module. In this way, a symmetrical structure of the gripping tongs module can be achieved, which is advantageous in terms of a compact design.

In einer bevorzugten Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform, bei welcher das Synchronisationselement ein kreiszylinderförmiges Teil aufweist, ist vorgesehen, dass in der ersten und in der zweiten Greifbacke jeweils eine an den Durchmesser des kreiszylinderförmigen Teils angepasste, kreissegmentförmige Aussparung ausgebildet ist, in der das kreiszylinderförmige Teil aufgenommen oder aufnehmbar ist. Insbesondere bietet es sich hierbei an, dass kreiszylinderförmige Teil in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken entfernbar aufgenommen ist. In a preferred development of the last-mentioned embodiment, in which the synchronization element has a circular-cylindrical part, it is provided that in the first and in the second jaw in each case adapted to the diameter of the circular cylindrical part, circular-segment-shaped recess is formed, in which the circular cylindrical part recorded or receivable. In particular, it makes sense here that circular cylindrical part is removably received in the two circular segment-shaped recesses of the jaws.

Mit dem Synchronisationselement und insbesondere dem kreiszylinderförmigen Teil werden die Bewegungen der beiden Greifbacken miteinander synchronisiert. Insbesondere kann durch das Vorsehen des kreiszylinderförmigen Teils, welches in die beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken aufgenommen ist, in einer leicht zu realisierenden aber dennoch effektiven Weise eine Selbstzentrierung der Greifbacken erzielt werden. Dadurch, dass das kreiszylinderförmige Teil in einer bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung entfernbar in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken aufgenommen ist, kann diese kreiszylinderförmige Teil wahlweise auch von dem Greifzangenmodul entfernt werden, wobei dies die Grundfunktion des Greifzangenmoduls, nämlich einen Gegenstand oder Gegenstände aufzugreifen, nicht beeinflusst. Durch das Entfernen des kreiszylinderförmigen Teils wird lediglich die Synchronisation und Selbstzentrierungsfunktion der beiden Greifbacken ausgeschaltet. Im Hinblick auf den in dem Gehäuse des Greifzangenmoduls ausgebildeten Linearantrieb ist es denkbar, dass dieser einen durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum aufweist, welcher zumindest teilweise elastisch ausgebildet ist, sodass durch Druckmittelbeaufschlagung eine Ausdehnung des Arbeitsraumes insbesondere in Querrichtung des Greifzangenmoduls erfolgt. Diese in Querrichtung des Greifzangenmoduls stattfindende Ausdehnung des Arbeitsraumes bei Druckmittelbeaufschlagung des Arbeitsraumes stellt eine Linearbewegung dar, die vorzugsweise über entsprechende Vorsprünge in die beiden Greifbacken eingeleitet wird und dort in Verschwenkbewegungen umgewandelt wird. With the synchronization element and in particular the circular cylindrical part, the movements of the two jaws are synchronized with each other. In particular, can be achieved by providing the circular cylindrical part, which is received in the two circular segment-shaped recesses of the gripping jaws, in an easy to implement yet effective manner, a self-centering of the jaws. Characterized in that the circular cylindrical part in a preferred realization of the gripping tongs arrangement according to the invention is removably received in the two circular segment-shaped recesses of the gripping jaws, this circular cylindrical part can optionally be removed from the gripping tongs module, this does not affect the basic function of the gripping tongs module, namely to pick up an object or objects. By removing the circular cylindrical part, only the synchronization and Selbstzentrierungsfunktion the two gripping jaws is turned off. With regard to the linear drive formed in the housing of the gripping tongs module, it is conceivable that this has a working space, which is acted upon by a preferably pneumatic pressure medium, which is at least partially elastic, so that an expansion of the working space, in particular in the transverse direction of the gripper tongs module takes place by Druckmittelbeaufschlagung. This taking place in the transverse direction of the gripping tongs module expansion of the working space at pressure medium loading of the working space is a linear movement, which is preferably initiated via corresponding projections in the two gripping jaws and is converted there in pivoting movements.

Die erfindungsgemäße Lösung ist jedoch keinesfalls auf ein pneumatisch betätigtes Greifzangenmodul oder auf ein pneumatisch betätigtes Hub-Element beschränkt. Hier kommen selbstverständlich auch hydraulische oder elektrische Linearantriebe hierfür infrage. However, the solution according to the invention is by no means limited to a pneumatically actuated gripping tongs module or to a pneumatically actuated lifting element. Of course, hydraulic or electric linear drives are also suitable here.

Um ein koordiniertes Schließen oder Öffnen des Greifzangenmoduls erreichen zu können, ist in einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung mindestens ein Rückstellelement vorgesehen, welches mit mindestens einer der beiden Greifbacken des Greifzangenmoduls derart zusammenwirkt, dass die mindestens eine Greifbacke in ihrer Schließrichtung bzw. Öffnungsrichtung bewegt wird, wenn keine Linearkraft durch den Linearantrieb in die Greifbacken eingeleitet wird. Als Rückstellelement bietet sich hierbei insbesondere eine Zugfeder (zum Bewirken eines koordinierten Schließens der Greifbacken bei Nichtbetätigung des Linearantriebs) oder alternativ eine Druckfeder (zum Bewirken eines koordinierten Öffnens der Greifbacken bei Nichtbetätigung des Linearantriebs) an, deren ersten Ende mit der ersten Greifbacke und deren zweites Ende mit dem Gehäuse des Greifzangenmoduls oder mit der zweiten Greifbacke verbunden ist. In order to be able to achieve a coordinated closing or opening of the gripping tongs module, in a preferred refinement of the solution according to the invention at least one restoring element is provided which cooperates with at least one of the two gripping jaws of the gripping tongs module such that the at least one gripping jaw is moved in its closing direction or opening direction when no linear force is introduced by the linear drive in the gripper jaws. In this case, in particular a tension spring (for effecting a coordinated closing of the gripper jaws when the linear drive is not actuated) or alternatively a compression spring (for effecting a coordinated opening of the gripper jaws when the linear drive is not actuated) can be used as the return element, its first end with the first gripper jaw and its second end End is connected to the housing of the gripper module or with the second jaw.

Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang von Vorteil, wenn das Greifzangenmodul so konstruiert ist, dass durch Betätigung des Linearantriebs eine Schließbewegung der Greifbacken erfolgt, während bei Nichtbetätigung des Linearantriebs mit Hilfe eines Rückstelleelements die Greifbacken in ihre Öffnungsrichtung bewegt werden. In particular, it is advantageous in this context if the gripping tongs module is constructed so that a closing movement of the gripping jaws takes place by actuation of the linear drive, while the gripper jaws are moved in their opening direction when the linear drive is not actuated with the aid of a return element.

Nachfolgend werden exemplarische Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Lösung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben. Hereinafter, exemplary embodiments of the solution according to the invention are described in detail with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen: Show it:

1a eine Draufsicht auf eine erste exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung; 1a a plan view of a first exemplary embodiment of the grasping forceps assembly according to the invention;

1b eine Seitenansicht auf die exemplarische Ausführungsform gemäß 1a; 1b a side view of the exemplary embodiment according to 1a ;

2 eine Draufsicht auf eine zweite exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung; und 2 a plan view of a second exemplary embodiment of the gripper tongs assembly according to the invention; and

3 eine teilweise schematische Längsschnittansicht einer Greifzangenanordnung gemäß einer weiteren exemplarischen Ausführungsform. 3 a partially schematic longitudinal sectional view of a gripper tongs assembly according to another exemplary embodiment.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen der Aufbau und die Funktionsweise verschiedener exemplarischer Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 näher beschrieben. Bei diesen exemplarischen Ausführungsformen ist das Greifzangenmodul 10 jeweils als ein pneumatisch betätigtes Greifzangenmodul ausgeführt – die Art der Betätigung des Greifzangenmoduls 10 ist allerdings nicht einschränkend auszulegen. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the structure and operation of various exemplary embodiments of the gripper tongs assembly according to the invention 100 described in more detail. In these exemplary embodiments, the tongs module is 10 each designed as a pneumatically actuated gripping tongs module - the type of operation of the gripper tongs module 10 However, it should not be construed restrictively.

Wie es insbesondere der teilweise schematischen Schnittansicht in 3 entnommen werden kann, weist das Greifzangenmodul 10 ein Gehäuse 13 auf, in welchem ein Linearantrieb 14 ausgebildet ist. As in particular the partially schematic sectional view in 3 can be removed, the gripping tongs module has 10 a housing 13 on, in which a linear drive 14 is trained.

In dem Gehäuse 13 des Greifzangenmoduls 10 sind ferner zwei relativ zu dem Gehäuse 13 verschenkbar gelagerte Greifbacken 11, 12 angeordnet. Im Einzelnen sind hier die beiden Greifbacken 11, 12 hinsichtlich einer Mitten-Längsachse M1 des Greifzangenmoduls 10 spiegelsymmetrisch ausgebildet. Die Verschwenkbarkeit der beiden Greifbacken 11, 12 relativ zu dem Gehäuse 13 wird bei der dargestellten exemplarischen Ausführungsform mit Hilfe von zwei Drehzapfen 15, 15' realisiert, welche die entsprechenden Drehachsen der beiden Greifbacken 11, 12 definieren. In the case 13 of the tongs module 10 are also two relative to the housing 13 Freely stored gripping jaws 11 . 12 arranged. In detail here are the two jaws 11 . 12 with respect to a center longitudinal axis M1 of the gripping tongs module 10 formed mirror-symmetrically. The pivotability of the two gripping jaws 11 . 12 relative to the housing 13 is in the illustrated exemplary embodiment by means of two pivot 15 . 15 ' realized which the corresponding axes of rotation of the two gripping jaws 11 . 12 define.

Zum Verschwenken der beiden Greifbacken 11, 12 relativ zu dem Gehäuse 13 um die mit den Drehzapfen 15, 15' definierten Drehachsen dient der bereits erwähnte, in dem Gehäuse 13 ausgebildete Linearantrieb 14. Bei Betätigung des Linearantriebs 14 erzeugt dieser eine in Längs- oder Querrichtung des Greifzangenmoduls 10 wirkende Linearkraft, die in die beiden Greifbacken 11, 12 eingeleitet und in eine Verschwenkbewegung umgewandelt wird. For pivoting the two gripping jaws 11 . 12 relative to the housing 13 around those with the pivots 15 . 15 ' defined axes of rotation serves the already mentioned, in the housing 13 trained linear drive 14 , Upon actuation of the linear drive 14 this generates one in the longitudinal or transverse direction of the gripping tongs module 10 acting linear force in the two jaws 11 . 12 is introduced and converted into a pivoting movement.

Bei den in den Zeichnungen exemplarisch dargestellten Ausführungsformen kommt ein pneumatisch betätigbarer Linearantrieb 14 zum Einsatz. Im Einzelnen, und wie es der Schnittansicht in 3 entnommen werden kann, weist der Linearantrieb 14 einen durch ein pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum 16 auf. Durch Druckmittelbeaufschlagung des Arbeitsraums 16 findet eine Ausdehnung des Arbeitsraumes 16 in Längs- oder Querrichtung des Greifzangenmoduls 10 statt. Diese Längsausdehnung erzeugt eine Linearkraft zum Verschwenken der beiden Greifbacken 11, 12. In the exemplary embodiments shown in the drawings is a pneumatically actuated linear drive 14 for use. In detail, and as it is the sectional view in 3 can be removed, the linear drive 14 a loadable by a pneumatic pressure medium working space 16 on. By pressurizing the working space 16 finds an extension of the working space 16 in the longitudinal or transverse direction of the gripping tongs module 10 instead of. This longitudinal extent generates a linear force for pivoting the two gripping jaws 11 . 12 ,

Um den Arbeitsraum 16 des Linearantriebs 14 bedarfsweise mit Druckmittel (Druckluft) beaufschlagen zu können, ist ein entsprechender Druckluftanschluss 17 an dem Greifzangenmodul 10 vorgesehen. To the workroom 16 of the linear drive 14 If necessary, to be able to act on pressure medium (compressed air) is a corresponding compressed air connection 17 on the tongs module 10 intended.

Bei der insbesondere in 3 dargestellten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 kommt bei dem Greifzangenmodul 10 ferner ein Rückstellelement 18 in Gestalt einer Druckfeder zum Einsatz. Diese Druckfeder ist mit ihrem ersten Ende mit der ersten Greifbacke 11 und mit ihrem zweiten Ende der zweiten Greifbacke 12 verbunden, sodass die beiden Greifbacken 11, 12 in ihrer Öffnungsrichtung bewegt werden, wenn keine Linearkraft durch den Linearantrieb 14 in die Greifbacken 11, 12 eingeleitet wird. In particular in 3 illustrated exemplary embodiment of the gripping tongs assembly according to the invention 100 comes with the tongs module 10 Furthermore, a reset element 18 in the form of a compression spring used. This compression spring is with its first end with the first jaw 11 and with its second end of the second jaw 12 connected so that the two jaws 11 . 12 be moved in its opening direction, if no linear force through the linear drive 14 in the gripping jaws 11 . 12 is initiated.

Um bei der in 3 dargestellten exemplarischen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung die Bewegung der beiden Greifbacken 11, 12 des Greifzangenmoduls 10 synchronisieren zu können, und um insbesondere auch eine Selbstzentrierung der Greifbacken 11, 12 zu ermöglichen, kommt bei dem Greifzangenmodul 10 ein Synchronisationselement 19 zum Einsatz, über welches die beiden Greifbacken 11, 12 gekoppelt sind. Im Einzelnen ist bei der exemplarischen Ausführungsform gemäß 3 das Synchronisationselement 19 als ein kreiszylinderförmiges Teil ausgebildet, dessen Längsachse parallel zu den Drehachsen der ersten und zweiten Greifbacken 11, 12 verläuft. Ebenfalls ist der Darstellung in 3 zu entnehmen, dass die Längsachse des als Synchronisationselement 19 zum Einsatz kommenden kreiszylinderförmigen Teils die Mitten-Längsachse M1 des Greifzangenmoduls 10 senkrecht schneidet. To be at the in 3 illustrated exemplary embodiment of the gripping tongs assembly according to the invention, the movement of the two gripping jaws 11 . 12 of the tongs module 10 to be able to synchronize, and in particular a self-centering of the gripping jaws 11 . 12 to allow, comes with the tongs module 10 a synchronization element 19 used, over which the two gripping jaws 11 . 12 are coupled. More specifically, according to the exemplary embodiment 3 the synchronization element 19 formed as a circular cylindrical part whose longitudinal axis is parallel to the axes of rotation of the first and second gripping jaws 11 . 12 runs. Likewise the representation in 3 to see that the longitudinal axis of the as a synchronization element 19 Coming to use circular cylindrical part of the center longitudinal axis M1 of the gripper tongs module 10 vertical cuts.

Wie es weiter schematisch in 3 angedeutet ist, weist die dort gezeigte exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 ferner ein Hub-Element 20 auf. Dieses Hub-Element ist als pneumatisch betätigbares Hub-Element ausgeführt, wobei allerdings auch eine hydraulische oder elektrische Ausführung des Hub-Elements grundsätzlich denkbar ist. Mit dem Hub-Element 20 ist das Greifzangenmodul 10 derart verbunden, dass bei Betätigung des Hub-Elements 20 das Greifzangenmodul 10 translatorisch, d. h. in Richtung der Mitten-Längsachse M1 des Greifzangenmoduls 10, und in gerader Linie verfahren wird. As further schematic in 3 is indicated, the exemplary embodiment shown there has the gripper tongs arrangement according to the invention 100 Furthermore, a hub element 20 on. This lifting element is designed as a pneumatically actuated lifting element, although also a hydraulic or electrical design of the lifting element is basically conceivable. With the hub element 20 is the gripping tongs module 10 connected such that upon actuation of the lifting element 20 the gripping tongs module 10 translational, ie in the direction of the center longitudinal axis M1 of the gripper tongs module 10 , and is moved in a straight line.

Zu diesem Zweck weist das Hub-Element 20 ein Gehäuse 21 und einen in dem Gehäuse 21 aufgenommenen Hub-Zylinder 25 auf. Bei den in den Zeichnungen dargestellten exemplarischen Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 handelt es sich hierbei insbesondere um einen doppelwirkenden Zylinder, wie es schematisch der Schnittansicht in 3 entnommen werden kann. Hierzu weist der Hub-Zylinder einen ersten Arbeitsraum 26 sowie einen hiervon räumlich getrennten zweiten Arbeitsraum 28 auf. Die beiden Arbeitsräume 26, 28 des Hub-Zylinders 25 sind jeweils über einen Druckluftanschluss 27, 29 mit Druckluft beaufschlagbar. For this purpose, the hub element points 20 a housing 21 and one in the housing 21 recorded lifting cylinder 25 on. In the illustrated in the drawings exemplary embodiments of the invention Greifzangenanordnung 100 this is in particular a double-acting cylinder, as shown schematically in the sectional view in FIG 3 can be removed. For this purpose, the lifting cylinder has a first working space 26 as well as a spatially separate second working space 28 on. The two workrooms 26 . 28 of the lifting cylinder 25 are each via a compressed air connection 27 . 29 acted upon by compressed air.

Die grundsätzliche Funktionsweise eines Hub-Zylinders, und insbesondere eines doppelwirkenden Hub-Zylinders ist allgemein bekannt wird hierin nicht näher beschrieben. The basic operation of a lifting cylinder, and in particular a double-acting lifting cylinder is generally known, will not be described in detail herein.

Wie es insbesondere der schematischen Darstellung in 3 entnommen werden kann, ist die Kolbenstange 22 des Hub-Zylinders 25 mit einem Anschlussflansch 9 des Greifzangenmoduls 10 verbunden, um zum Heranfahren des Greifzangenmoduls 10 einen entsprechenden, von dem Hub-Element 20 ausgeübten Zustellhub auf das Greifzangenmodul 10 übertragen zu können. As in particular the schematic representation in 3 can be taken, is the piston rod 22 of the lifting cylinder 25 with a connection flange 9 of the tongs module 10 connected to approach the tongs module 10 a corresponding, from the hub element 20 applied Zustellhub on the gripping tongs module 10 to be able to transfer.

Der schematischen Darstellung in 3 ist ferner zu entnehmen, dass das Hub-Element 20 einen ersten und einen zweiten Anschlag 30, 30' aufweist, um einen Verschiebungsweg bei der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls 10 zu begrenzen. Im Einzelnen sind bei der schematisch dargestellten Ausführungsform gemäß 3 der erste und zweite Anschlag 30, 30' jeweils als Anschlagflächen in dem Hub-Zylinder 25 ausgebildet. Selbstverständlich kommen aber auch andere Ausführungsformen hierfür infrage. The schematic representation in 3 can also be seen that the hub element 20 a first and a second stop 30 . 30 ' to a displacement path in the translational movement of the gripping tongs module 10 to limit. In detail, in the embodiment shown schematically according to 3 the first and second stop 30 . 30 ' each as stop surfaces in the lifting cylinder 25 educated. Of course, other embodiments come for this question.

Um den mit dem Hub-Element 20 auf das Greifzangenmodul 10 ausgeübten Zustell- oder Rückstellhub zu führen, kommt ein entsprechendes Führungselement 31 zum Einsatz. Wesentlich hierbei ist, dass dieses Führungselement 31 koaxial zu dem Hubelement 20 ausgeführt ist, sodass eine besonders schlanke Bauform der Greifzangenanordnung 100 und insbesondere des Greifzangenmoduls 10 erzielbar ist. To the one with the hub element 20 on the tongs module 10 To perform an applied delivery or return stroke, comes a corresponding guide element 31 for use. It is essential that this guide element 31 coaxial with the lifting element 20 is designed so that a particularly slim design of the gripper assembly 100 and in particular the gripping tongs module 10 is achievable.

Bei der in 3 schematisch dargestellten Ausführungsform ist das Führungselement 31 als Führungshülse 32 ausgebildet, mit welcher die Kolbenstange 22 des Hub-Zylinders 25 geführt wird. Selbstverständlich kommen aber auch andere Ausführungsformen für das Führungselement infrage. At the in 3 schematically illustrated embodiment is the guide element 31 as a guide sleeve 32 formed, with which the piston rod 22 of the lifting cylinder 25 to be led. Of course, other embodiments for the guide element come into question.

Um den mit dem Hub-Element 20 auf das Greifzangenmodul 10 ausgeübte Zustell-/Rückstellhub wahlweise begrenzen zu können, ist bei der in 3 schematisch dargestellten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 ein Hubreduzierungselement 32 vorgesehen. Hierbei handelt es sich insbesondere um eine wahlweise auf die Kolbenstange 22 aufklippbare Distanzhülse, welche dazu dient, bedarfsweise und wahlweise einen Verschiebeweg bei der translatorischen Bewegung des Greifzangenmoduls 10 zu begrenzen. To the one with the hub element 20 on the tongs module 10 to be able to selectively limit the applied infeed / return stroke is in the case of 3 schematically illustrated embodiment of the invention Greifzangenanordnung 100 a Hubreduzierungselement 32 intended. This is in particular an optional on the piston rod 22 aufklippbare spacer sleeve, which serves, if necessary, and optionally a displacement in the translational movement of the gripper tongs module 10 to limit.

Das Gehäuse 21 des Hubelements 20 weist an seinem dem Greifzangenmodul 10 gegenüberliegenden Endbereich einen Anschlussbereich 33 auf, über den die Greifzangenanordnung 100 mit einem Roboterarm oder dergleichen verbunden werden kann. The housing 21 of the lifting element 20 indicates at its the tongs module 10 opposite end of a connection area 33 on, about the gripper assembly 100 can be connected to a robot arm or the like.

Die in den 1a und 1b dargestellte exemplarische Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzangenanordnung 100 entspricht in funktioneller und struktureller Hinsicht im Wesentlichen der in 3 gezeigten Ausführungsform. Im Unterschied zu der in 3 gezeigten Ausführungsform ist bei der Ausführungsform gemäß den 1a und 1b jedoch das Führungselement nicht als Führungshülse sondern als ein in dem Gehäuse 21 des Hub-Elements 20 ausgebildetes Langloch 23 ausgeführt, in welchem ein mit der Kolbenstange 22 des Hub-Zylinders 25 verbundenes Gleitelement 24, insbesondere Schlitten- oder Stiftelement, aufgenommen und geführt ist. The in the 1a and 1b illustrated exemplary embodiment of the gripping tongs assembly according to the invention 100 In functional and structural terms, this is essentially the same as in 3 shown embodiment. Unlike the in 3 shown embodiment is in the embodiment according to the 1a and 1b However, the guide element not as a guide sleeve but as one in the housing 21 of the hub element 20 trained slot 23 executed, in which one with the piston rod 22 of the lifting cylinder 25 connected sliding element 24 , in particular carriage or pin element, is received and guided.

Bei der weiteren, in 2 gezeigten Ausführungsform sind in dem Gehäuse 21 des Hub-Elements 20 zwei in Reihe geschaltete Hub-Zylinder angeordnet, die unabhängig voneinander betätigt werden können. Auf diese Weise kann ein Zustellhub über einen ersten Hub-Zylinder und einen Rückstellhub über einen zweiten Hub-Zylinder auf das Greifzangenmodul 10 ausgeübt werden. At the further, in 2 shown embodiment are in the housing 21 of the hub element 20 arranged two series-connected lifting cylinder, which can be operated independently. In this way, an infeed stroke via a first lifting cylinder and a return stroke via a second lifting cylinder on the gripping tongs module 10 be exercised.

Die Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen exemplarisch dargestellten Ausführungsformen der Greifzangenanordnung 100 beschränkt, sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale. The invention is not limited to the embodiments of the gripper tongs arrangement shown by way of example in the drawings 100 but results from a synopsis of all the features disclosed herein.

Insbesondere ist es denkbar, das Führungselement als einen dem Gehäuse 21 des Hub-Elements 20 angeordnete Führungsschiene auszubilden, in welcher ein mit der Kolbenstange 22 des Hub-Zylinders 20 verbundenes Gleitelement, insbesondere Schlitten- oder Stiftelement, aufgenommen und geführt ist. In particular, it is conceivable, the guide element as a the housing 21 of the hub element 20 arranged guide rail form, in which one with the piston rod 22 of the lifting cylinder 20 connected sliding element, in particular carriage or pin element, is received and guided.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 19855630 B4 [0003]

Claims

Gripping pliers arrangement ( 100 ) in particular for demolding larger plastic injection molded parts from an injection molding tool, wherein the gripper tongs assembly ( 100 ) comprises: - a tongs module ( 10 ); A hub element ( 20 ), in particular pneumatically actuated lifting element ( 20 ), with which the tongs module ( 10 ) is connected or connectable such that upon actuation of the lifting element ( 20 ) the gripping tongs module ( 10 ) translationally and in a straight line is moved; and - a guiding element ( 23 . 31 ) for guiding the translatory movement of the gripping tongs module ( 10 ) upon actuation of the lifting element ( 20 ), wherein the guide element ( 23 . 31 ) and the hub element ( 20 ) are made coaxial with each other.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 1, wherein the hub element ( 20 ) a housing ( 21 ) and at least one in the housing ( 21 ) recorded stroke cylinder ( 25 ) with a piston rod ( 22 ), wherein the gripper tongs module ( 10 ) with the piston rod ( 22 ) of the at least one lifting cylinder ( 25 ) connected is.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 2, wherein the guide element ( 23 . 31 ) coaxial and concentric with respect to the at least one lifting cylinder ( 25 ) is executed.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 2 or 3, wherein the guide element ( 23 . 31 ) as one in the housing ( 21 ) of the hub element ( 20 ) formed slot ( 23 ) is executed, in which a with the piston rod ( 22 ) of the lifting cylinder ( 25 ) connected sliding element ( 24 ), in particular carriage or pin element, is received and guided.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 2 or 3, wherein the guide element ( 23 . 31 ) as one in the housing ( 21 ) of the hub element ( 20 ) arranged guide rail is formed, in which a with the piston rod ( 22 ) of the lifting cylinder ( 25 ) connected sliding element ( 24 ), in particular carriage or pin element, is received and guided.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 2 to 5, wherein the at least one lifting cylinder ( 25 ) a pneumatically operated lift cylinder ( 25 ).

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 2 to 6, wherein the gripper tongs arrangement ( 100 ) at least one Hubreduzierungselement ( 32 ) which is removably connected to the piston rod ( 22 ) is connected to selectively limit a displacement in the translational movement of the gripper tongs module ( 10 ).

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 2 to 7, wherein the at least one lifting cylinder ( 25 ) is designed as a double-acting cylinder.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 1 to 8, wherein the hub element ( 20 ) a first in particular pneumatically operated lifting cylinder ( 25 ) and at least one second in particular pneumatically operated lifting cylinder ( 25 ' ), wherein the two lifting cylinders ( 25 . 25 ' ) are connected in series and independently operable.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 1 to 9, wherein the hub element ( 20 ) a first and a second stop ( 30 . 30 ' ) for limiting a displacement path in the translational movement of the gripper tongs module ( 10 ).

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 1 to 10, wherein the gripper tongs module ( 10 ) comprises: - a housing ( 13 ), in which a preferably pneumatically actuated linear drive ( 14 ) is trained; and - a first and a second gripping jaw ( 11 . 12 ), each about an axis of rotation of the gripper tongs module ( 10 ) are pivotally mounted, wherein the first and second jaw ( 11 . 12 ) with the linear drive ( 14 ) of the gripping tongs module ( 10 ) are coupled such that one with the linear drive ( 14 ) generate linear movement in a pivoting movement respectively of the first and second jaw ( 11 . 12 ) in an opening or closing direction of the jaws ( 11 . 12 ) is converted.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 11, wherein the first and second gripping jaws ( 11 . 12 ) via a synchronization element ( 19 ) are coupled to one another such that upon actuation of the linear drive ( 14 ) the pivoting movements of the first and second jaw ( 11 . 12 ) are synchronized.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 12, wherein the synchronization element ( 19 ) has a circular cylindrical part whose longitudinal axis parallel to the axes of rotation of the first and second jaw ( 11 . 12 ) runs.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 13, wherein the longitudinal axis of the circular cylindrical part of the center longitudinal axis (M1) of the gripping tongs module ( 10 ) cuts vertically.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 13 or 14, wherein in the first and in the second jaw ( 11 . 12 ) one at the Diameter of the circular cylindrical part adapted, circular segment-shaped recess is formed, in which the circular cylindrical member is received or receivable.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 15, wherein the circular cylindrical part removably in the two circular segment-shaped recesses of the jaws ( 11 . 12 ) is recorded.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 11 to 16, wherein the linear drive ( 14 ) acted upon by a preferably pneumatic pressure medium working space ( 16 ), which is at least partially elastic, so that by pressurizing an expansion of the working space ( 16 ), in particular in the transverse direction of the gripper tongs module ( 10 ) he follows.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to one of claims 11 to 17, wherein at least one return element ( 18 ) is provided, which with at least one of the two gripping jaws ( 11 . 12 ) cooperates such that the at least one gripping jaw ( 11 . 12 ) is moved in its closing or opening direction when no linear force by the linear drive ( 14 ) in the jaws ( 11 . 12 ) is initiated.

Gripping pliers arrangement ( 100 ) according to claim 18, wherein the at least one restoring element ( 18 ) has a tension or compression spring whose first end with the first jaw ( 11 . 12 ) and its second end with the second jaw ( 11 . 12 ) connected is.