DE102012107957B3

DE102012107957B3 - Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects

Info

Publication number: DE102012107957B3
Application number: DE102012107957A
Authority: DE
Inventors: Hubert Meintrup
Original assignee: Matrix GmbH Spannsysteme und Produktionsautomatisierung
Current assignee: Matrix GmbH Spannsysteme und Produktionsautomatisierung
Priority date: 2012-08-29
Filing date: 2012-08-29
Publication date: 2013-09-12
Anticipated expiration: 2032-08-30
Also published as: WO2014032981A1

Abstract

Ein Greifkopf (1) zum Ergreifen beliebig geformter Objekte weist eine Basis (5) und mindestens einen an der Basis (5) in einer Greifrichtung (3) linear geführten Greifbacken (4) auf. Jeder Greifbacken (4) weist einen Rahmen (8) und mehrere Stößel (9) auf, wobei jeder Stößel (9) in der Greifrichtung (3) ausgerichtet ist und mit seiner vorderen Stirnfläche (11) eines von mehreren Segmenten an der Greiffläche (12) des Greifbackens (4) ausbildet und wobei jeder Stößel (9) entgegen der Greifrichtung (3) gegen eine Rückstellkraft in den Rahmen (8) eindrückbar ist, bis ein quer zu der Greifrichtung (3) an dem Rahmen (8) geführtes und über eine schiefe Ebene (16) von einem Kraftaufteilelement (17) beaufschlagtes Klemmelement (13) die Stößel (9) an dem Rahmen (8) festlegt. Das Kraftaufteilelement (17) stützt sich in der Greifrichtung (3) an der Basis (5) ab, wobei seine schiefe Ebene (16) schräg nach hinten geneigt ist; und der Greifbacken (4) weist eine Aufnahme (20) für eine Greifkraft (19) auf, die den Greifbacken (4) in der Greifrichtung (3) mit dem Klemmelement (13) gegen die schiefe Ebene (16) an dem Kraftaufteilelement (17) vorschiebt.A gripping head (1) for gripping arbitrarily shaped objects has a base (5) and at least one gripping jaw (4) guided linearly on the base (5) in a gripping direction (3). Each jaw (4) has a frame (8) and a plurality of plungers (9), wherein each plunger (9) in the gripping direction (3) is aligned and with its front end face (11) one of a plurality of segments on the gripping surface (12 ) of the gripping jaw (4) is formed and wherein each plunger (9) against the gripping direction (3) against a restoring force in the frame (8) can be pressed until a transversely to the gripping direction (3) on the frame (8) guided and over an inclined plane (16) of a Kraftaufteilelement (17) acted upon clamping element (13) determines the plunger (9) on the frame (8). The Kraftaufteilelement (17) is supported in the gripping direction (3) on the base (5), wherein its inclined plane (16) is inclined obliquely backwards; and the gripping jaw (4) has a receptacle (20) for a gripping force (19) which engages the gripping jaws (4) in the gripping direction (3) with the clamping element (13) against the inclined plane (16) on the force-splitting element (17 ) advances.

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifkopf zum Ergreifen beliebig geformter Objekte mit den Merkmalen des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 sowie auf eine Greifzange und einen Roboter mit einem solchen Greifkopf. The invention relates to a gripping head for gripping arbitrarily shaped objects with the features of the preamble of independent claim 1 and to a gripping tongs and a robot with such a gripping head.

Durch die Merkmale des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 weist der Greifkopf eine segmentierte Greiffläche auf, die sich entgegen der Greifrichtung segmentweise eindrücken lässt, so dass sie sich beim Vorschieben in der Greifrichtung an die Oberfläche beliebig geformter Objekte anformt.Due to the features of the preamble of independent claim 1, the gripping head has a segmented gripping surface, which can be pressed segmentwise against the gripping direction, so that it forms on advancing in the gripping direction to the surface arbitrarily shaped objects.

Typischerweise weist ein Greifkopf, wie er Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, zwei symmetrisch zueinander angeordnete Greifbacken auf, um das jeweilige Objekt von zwei gegenüber liegenden Seiten aus in gleicher Weise zu ergreifen. Grundsätzlich kann jedoch auch nur ein Greifbacken vorgesehen sein, der zum Beispiel relativ zu einem festen Anschlag an der Basis in der Greifrichtung vorgeschoben wird.Typically, a gripping head, as is the subject of the present invention, two gripping jaws arranged symmetrically to one another, in order to grasp the respective object in the same way from two opposite sides. In principle, however, only one jaw can be provided, which is advanced, for example relative to a fixed stop on the base in the gripping direction.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Aus der EP 0 857 544 B1 ist eine Haltevorrichtung für Werkstücke bekannt, die die Merkmale des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 aufweist. Die bekannte Haltevorrichtung weist eine Spanneinrichtung zum Aufbringen einer auf ein Werkstück gerichteten Spannkraft auf einen Spannbacken und eine Fixiereinrichtung zum Fixieren von Spannstiften gegenüber einem Rahmen des Spannbackens auf. Dabei ist ein gemeinsames translatorisches Betätigungselement für die Fixiereinrichtung und die Vorschubeinrichtung vorgesehen. Das Betätigungselement wirkt über einen Steuerkopf auf ein Druckstück der Fixiereinrichtung und gleichzeitig auf den gesamten Spannbacken ein. Zwischen dem Steuerkopf und dem Druckstück sind Steuerflächen vorgesehen, die schräg zu dem translatorischen Betätigungselement und einer von diesem originär aufgebrachten Kraft verlaufen. Durch die schräge Ausrichtung der Steuerflächen wird die Kraft des Betätigungselements neben einer Spannkraft in eine Fixierkraft aufgespalten. Dadurch ergibt sich folgendes Verhalten beim Spannen mit dem Spannbacken: Zunächst kann der Spannbacken ohne Kontakt zum Werkstück noch ungehindert von dem Betätigungselement vorgeschoben werden, es baut sich also weder eine nennenswerte Spannkraft noch eine Fixierkraft auf. Die Spannkraft baut sich auf, sobald die Spannstifte auf das Werkstück auftreffen und gegen ihre Rückstellkraft in den Spannbacken eingedrückt werden. Durch die Anordnung der Steuerflächen ergibt sich gleichzeitig eine noch größere Fixierkraft, so dass die Spannstifte kaum, dass sie an dem Werkstück anliegen, aneinander fixiert werden. Ein wesentlicher Teil der originär aufgebrachten Kraft wirkt aber weiter auf den Spannbacken und muss von dem Werkstück abgestützt werden.From the EP 0 857 544 B1 a holding device for workpieces is known, having the features of the preamble of independent claim 1. The known holding device has a clamping device for applying a directed to a workpiece clamping force on a clamping jaw and a fixing device for fixing dowel pins relative to a frame of the clamping jaw. In this case, a common translational actuating element for the fixing device and the feed device is provided. The actuating element acts via a control head on a pressure piece of the fixing device and at the same time on the entire clamping jaws. Between the control head and the pressure pad control surfaces are provided which extend obliquely to the translational actuator and a force originally applied by this. Due to the oblique orientation of the control surfaces, the force of the actuating element is split apart from a clamping force into a fixing force. This results in the following behavior when clamping with the clamping jaws: First, the clamping jaws without contact with the workpiece can still be advanced unhindered by the actuator, so it builds neither a significant clamping force nor a fixing force. The clamping force builds up as soon as the dowel pins hit the workpiece and are pressed against their restoring force in the clamping jaws. The arrangement of the control surfaces results in an even greater fixing force, so that the dowel pins hardly that they rest on the workpiece, are fixed to each other. However, a substantial part of the originally applied force continues to act on the jaws and must be supported by the workpiece.

Die bekannte Haltevorrichtung mit dem gemeinsamen Betätigungselement für die Fixiereinrichtung und die Vorschubeinrichtung hat bislang keine praktische Anwendung gefunden, da keine ausreichende Funktionssicherheit, d. h. keine sichere Anlage der Spannstifte an dem jeweiligen Werkstück mit einer definierten Kraft gegeben ist. Konkret besteht eine erhebliche Gefahr, dass die Vorwärtsbewegung des Spannbackens verfrüht gestoppt wird, weil sich der Steuerkopf zwischen der Basis und dem Klemmstück der Fixiereinrichtung verkeilt, oder dass die Oberfläche des Werkstücks durch eine zu große Anlagekraft der Spannstifte beschädigt wird.The known holding device with the common actuator for the fixing device and the feed device has hitherto found no practical application, since no sufficient reliability, d. H. no safe investment of the dowel pins is given to the respective workpiece with a defined force. Specifically, there is a significant risk that the forward movement of the jaw is stopped prematurely, because the control head wedged between the base and the clamping piece of the fixing, or that the surface of the workpiece is damaged by an excessive contact force of the dowel pins.

Daher wird bei Haltevorrichtungen mit segmentierter Spannfläche, wie sie grundsätzlich in der EP 0 857 544 B1 beschrieben werden, die Fixierkraft regelmäßig mit Mitteln aufgebracht, die von den Mitteln zum Aufbringen der Spannkraft getrennt sind.Therefore, in holding devices with segmented clamping surface, as basically in the EP 0 857 544 B1 described, the fixing force regularly applied with means which are separated from the means for applying the clamping force.

Für das einfache und dennoch sichere Ergreifen beliebig geformter Objekte, insbesondere beim Ergreifen verschiedener beliebig geformter Objekte direkt hintereinander, ist jedoch das separate Aufbringen der Fixierkräfte sehr aufwändig, zumal zum Beispiel an Robotern zwar regelmäßig Mittel zum Aufbringen einer Greifkraft, aber keine zusätzlichen Mittel zum Aufbringen einer Fixierkraft vorgesehen sind.However, for the simple yet secure gripping of arbitrarily shaped objects, in particular when gripping various arbitrarily shaped objects directly behind one another, the separate application of the fixing forces is very complicated, especially for robots, although regularly means for applying a gripping force, but no additional means for applying a fixing force are provided.

AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifkopf mit den Merkmalen des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 aufzuzeigen, der auf einfache Weise ein zuverlässiges Ergreifen beliebig geformter Objekte sicherstellt.The invention has for its object to provide a gripping head with the features of the preamble of the independent claim 1, which ensures a reliable manner a reliable gripping arbitrarily shaped objects.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen Greifkopf mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche 2 bis 11 sind auf bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Greifkopfs gerichtet. Die Patentansprüche 12 und 13 betreffen eine Greifzange und einen Roboter mit einem erfindungsgemäßen Greifkopf.The object of the invention is achieved by a gripping head with the features of independent claim 1. The dependent claims 2 to 11 are directed to preferred embodiments of the gripping head according to the invention. The claims 12 and 13 relate to a grasping forceps and a robot with a gripping head according to the invention.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Bei einem erfindungsgemäßen Greifkopf zum Ergreifen beliebig geformter Objekte mit einer Basis und mindestens einem an der Basis in einer Greifrichtung linear geführten Greifbacken weist der Greifbacken einen Rahmen und mehrere Stößel auf, wobei jeder Stößel in der Greifrichtung ausgerichtet ist und mit seiner vorderen Stirnfläche eines von mehreren Segmenten einer Greiffläche des Greifbackens ausbildet und wobei jeder Stößel entgegen der Greifrichtung gegen eine Rückstellkraft in den Rahmen eindrückbar ist, bis ein quer zu der Greifrichtung an dem Rahmen geführtes und über eine schiefe Ebene von einem Kraftaufteilelement beaufschlagtes Kraftelement die Stößel an dem Rahmen festlegt. Dieses Kraftaufteilelement stützt sich in der Greifrichtung an der Basis ab, wobei die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement schräg nach hinten geneigt ist. Eine Aufnahme für eine Greifkraft, die den Greifbacken in der Greifrichtung vorschiebt, ist direkt an dem Greifbacken vorgesehen und schiebt den Greifbacken mit dem Klemmelement gegen die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement vor.In a gripping head according to the invention for gripping arbitrarily shaped objects with a base and at least one at the base in one Gripping direction linearly guided gripping jaws, the jaws on a frame and a plurality of plunger, each plunger is aligned in the gripping direction and forms with its front face one of several segments of a gripping surface of the gripping jaw and wherein each plunger against the gripping direction pressed against a restoring force in the frame is until a transversely guided to the gripping direction on the frame and acted upon by an inclined plane of a Kraftaufteilelement force element determines the plunger on the frame. This Kraftaufteilelement is supported in the gripping direction at the base, wherein the inclined plane is inclined at the force-splitting element obliquely backwards. A receptacle for a gripping force, which advances the gripping jaws in the gripping direction, is provided directly on the gripping jaw and pushes the gripping jaws with the clamping element against the inclined plane on the force-splitting element.

Indem bei dem neuen Greifkopf die Aufnahme für die Greifkraft unmittelbar an dem Greifbacken vorgesehen ist, wirkt die Greifkraft auch unmittelbar auf den Greifbacken ein und schiebt diesen in der Greifrichtung sicher bis zu dem Kraftaufteilelement vor. Bis dahin bleibt das Klemmelement im Wesentlichen kraftfrei, da Gegenkräfte zu der Greifkraft auf den Greifbacken nur durch Reibung oder sich langsam aufbauende Rückstellkräfte auf die Stößel wirken, die nach Anlage ihrer Stirnflächen an die Oberfläche des jeweiligen Objekts beim weiteren Vorschieben des Greifbackens zunehmend in dessen Rahmen eingedrückt werden. Sobald jedoch das Klemmelement auf die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement auftrifft, wird die über die Aufnahme an dem Greifbacken eingeleitete Greifkraft zunehmend in eine quer zu der Greifrichtung ausgerichtete Klemmkraft auf die Stößel umgelenkt bzw. über das Kraftaufteilelement an der Basis abgestützt und so das weitere Vorschieben des Greifbackens und auch das Aufbringen zusätzlicher Kräfte auf das zu ergreifende Objekt unterbunden. Der Greifbacken wird auf diese Weise praktisch mit nur sehr geringen Abweichungen in der Greifrichtung an dem durch das Kraftaufteilelement definierten Punkt gegenüber der Basis angehalten; und in diesem Punkt werden die Stößel an dem Rahmen des Greifbackens festgelegt. Auch größere Kräfte, die anschließend über die Aufnahme in der Greifrichtung auf den Greifbacken aufgebracht werden, führen zu keiner wesentlichen Verlagerung des Greifbackens in der Greifrichtung mehr. Im Ergebnis ist es mit dem erfindungsgemäßen Greifkopf möglich, auch Objekte mit sehr empfindlicher Oberfläche beschädigungs- und zerstörungsfrei sicher zu ergreifen. Für die Freigabe des jeweiligen Objekts reicht es aus, den Greifbacken zurückzuziehen. Dabei werden seine Stößel automatisch wieder freigegeben, so dass sich die von deren Stirnflächen gebildete Greiffläche in derselben Weise wie zuvor auch an das nächste Objekt anpassen kann.By providing the receptacle for the gripping force directly on the gripping jaw in the new gripping head, the gripping force also acts directly on the gripping jaws and pushes them securely in the gripping direction as far as the force splitting element. Until then, the clamping element remains substantially free of force, since counter forces to the gripping force on the gripping jaws act only by friction or slowly building restoring forces on the plunger, which after conditioning their faces to the surface of the respective object during further advancement of the jaw increasingly in the frame be pressed. However, as soon as the clamping element impinges on the inclined plane on the force-splitting element, the gripping force introduced via the receptacle on the gripping jaw is increasingly deflected into a clamping force directed transversely to the gripping direction onto the plunger or supported by the force-splitting element on the base, thus further advancing the gripping jaw and also the application of additional forces on the object to be gripped prevented. The gripping jaw is stopped in this way practically with only very small deviations in the gripping direction at the point defined by the Kraftaufteilelement point relative to the base; and in this point, the plungers are fixed to the frame of the gripping jaw. Even larger forces, which are then applied via the recording in the gripping direction on the jaws, do not lead to any significant displacement of the jaw in the gripping direction more. As a result, it is possible with the gripping head according to the invention, even without damage and non-destructive take objects with very sensitive surface. For the release of the respective object, it is sufficient to retract the gripping jaws. In this case, his plunger are automatically released again, so that the gripping surface formed by their faces can adapt in the same way as before to the next object.

Grundsätzlich kann das Kraftaufteilelement bei dem erfindungsgemäßen Greifkopf elastisch an der Basis abgestützt sein. In der Regel ist aber eine zumindest im Wesentlichen starre Abstützung an der Basis gegeben.In principle, the force-splitting element in the gripping head according to the invention can be supported elastically on the base. As a rule, however, an at least substantially rigid support is provided at the base.

Vorzugsweise ist bei dem erfindungsgemäßen Greifkopf das Kraftaufteilelement auswechselbar und/oder die Neigung seiner schieben Ebene einstellbar. Auf diese Weise kann die Umleitung der über die Aufnahme an dem Greifkopf aufgebrachten Greifkraft in die Klemmkraft zum Festklemmen der Stößel an dem Rahmen und in die letztlich noch auf die Oberfläche des Objekts einwirkende Kraft eingestellt werden. Typische geeignete Werte für den Winkel der schiefen Ebene liegen im Bereich von 10° bis 20° zur Greifrichtung.Preferably, in the gripping head according to the invention, the force-splitting element can be exchanged and / or the inclination of its sliding plane can be adjusted. In this way, the diversion of the force applied via the receptacle on the gripping head gripping force can be adjusted in the clamping force for clamping the plunger to the frame and in the ultimately still acting on the surface of the object force. Typical suitable values for the angle of the inclined plane are in the range of 10 ° to 20 ° to the gripping direction.

Weiterhin ist es bei dem neuen Greifkopf bevorzugt, wenn die Lage des Kraftaufteilelements an der Basis in der Greifrichtung einstellbar ist. Die Lage des Kraftaufteilelements an der Basis bestimmt den Punkt, an dem der Rahmen des Greifbackens durch das Auftreffen seines Klemmelements auf das Kraftaufteilelement in der Greifrichtung gegenüber der Basis gestoppt wird. Eine Einstellbarkeit der Lage des Kraftaufteilelements an der Basis ermöglicht es damit, den erfindungsgemäßen Greifkopf auf unterschiedlich große zu ergreifende Objekte einzustellen, damit diese einerseits nicht selbst oder über bereits vollständig eingedrückte Stößel hart an den Rahmen des Greifbackens anschlagen und andererseits doch in satten Kontakt mit den Stirnflächen der Stößel kommen, bevor die weitere Bewegung des Greifbackens in der Greifrichtung gestoppt wird. Zudem wirkt sich die Lage des Kraftaufteilelements – über die Höhe der Rückstellkräfte der teilweise in den Rahmen eingedrückten Stößel – auch auf die Kraft aus, die nach dem Stoppen des Greifbackens zwischen den Stößeln und der Oberfläche des ergriffenen Objekts wirkt.Furthermore, it is preferred in the new gripping head when the position of the force distribution element on the base in the gripping direction is adjustable. The position of the force-splitting element on the base determines the point at which the frame of the gripping jaw is stopped by the impact of its clamping element on the force-splitting element in the gripping direction relative to the base. An adjustability of the position of the force-splitting element on the base thus makes it possible to adjust the gripping head according to the invention to different sized objects to be gripped, so that they do not hit the frame of the gripper jaw itself or already fully pressed plunger on the one hand and yet in close contact with the End surfaces of the plunger come before the further movement of the gripping jaw is stopped in the gripping direction. In addition, the position of the Kraftaufteilelements - on the amount of restoring forces of the partially pushed into the frame plunger - also affects the force that acts after stopping the gripping jaw between the plungers and the surface of the gripped object.

Wie bereits angedeutet wurde, sind bei einem erfindungsgemäßen Greifkopf vorzugsweise zwei in einander entgegen gesetzten Greifrichtungen an der Basis linear geführte Greifbacken vorgesehen. Diese weisen dann weiter bevorzugt einen grundsätzlich gleichen Aufbau auf, und es ist ihnen jeweils ein an der Basis abgestütztes Kraftaufleitelement zugeordnet. Typischerweise sind dann die Greifbacken spiegelsymmetrisch zu einer normal zu den Greifrichtungen verlaufenden Mittelebene oder achsensymmetrisch zu einer normal zu den Greifrichtungen verlaufenden Mittelachse ausgebildet. So wird das jeweilige Objekt von beiden Seiten in gleicher Weise ergriffen.As has already been indicated, in a gripping head according to the invention preferably two gripping jaws guided linearly in the opposite directions on the base are provided. These then further preferably have a fundamentally identical construction, and they are each assigned a force-conducting element supported on the base. Typically, then, the jaws are mirror-symmetrical to a normal to the gripping directions extending center plane or formed axisymmetric to a normal to the gripping directions extending central axis. Thus, the respective object is seized by both sides in the same way.

Wenn zwei Greifbacken vorgesehen sind, können deren Bewegungen in ihren Greifrichtungen gekoppelt sein, so dass beispielsweise beide Greifbacken gleichzeitig mit ihren Klemmelementen an der schiefen Ebene des zugehörigen Kraftaufteilelements zur Anlage kommen. Dies wird in guter Näherung – statt durch eine irgendwie geartete getriebliche Kopplung – auch dann erreicht, wenn gleiche Rückstellkräfte auf die Greifbacken entgegen deren Greifrichtungen und gegenüber der Basis wirken.If two jaws are provided, their movements may be coupled in their gripping directions, so that, for example, both gripping jaws at the same time with their clamping elements the inclined plane of the associated force distribution element come to rest. This is achieved to a good approximation - instead of by some kind of gear coupling - even if the same restoring forces acting on the gripper jaws against the gripping directions and against the base.

Die Lagen der beiden Kraftaufteilelemente an der Basis können auf besonders einfache Weise gemeinsam mit einer an der Basis ortsfest aber drehbar gelagerten und gegenläufige Gewinde aufweisenden Gewindespindel eingestellt werden. Dabei ist jeweils eines der Kraftaufteilelemente auf eines der beiden gegenläufigen Gewinde aufgeschraubt, so dass sich die Kraftaufteilelemente beim Verdrehen der Gewindespindel symmetrisch an der Basis aufeinander zu oder voneinander weg bewegen.The positions of the two force-splitting elements on the base can be adjusted in a particularly simple manner together with a threaded spindle which is fixedly but rotatably mounted on the base and has opposing threads. In this case, in each case one of the force-splitting elements is screwed onto one of the two counter-rotating threads, so that the force-splitting elements move symmetrically at the base towards one another or away from each other when the threaded spindle is rotated.

Ein Festsetzen des jeweiligen Klemmelements an dem jeweiligen Kraftaufteilelement, das eine höhere Lösekraft entgegen der Greifrichtung erfordert, kann durch ausreichend glatte und harte Ausbildung der schiefen Ebene an dem Kraftaufteilelement und einer entsprechenden Steuerfläche als Gegenfläche an dem Klemmelement verhindert werden. A setting of the respective clamping element on the respective Kraftaufteilelement, which requires a higher release force against the gripping direction can be prevented by sufficiently smooth and hard formation of the inclined plane on the Kraftaufteilelement and a corresponding control surface as a counter surface on the clamping element.

Zudem wird ein kontrollierter Anstieg der Klemmkraft auf die Stößel des jeweiligen Greifbackens dadurch erreicht, dass zwischen jedem Klemmelement und den Stößeln des jeweiligen Greifbackens ein elastischer Puffer vorgesehen ist. Hierbei kann es sich um ein vergleichsweise dünnes Kissen aus einem Elastomerwerkstoff oder dergleichen handeln. Durch Austauschen dieses elastischen Puffers kann zudem der Verlauf der Kraft zwischen den Stößeln und der Oberfläche des jeweils ergriffenen Objekts optimiert werden.In addition, a controlled increase in the clamping force on the plunger of the respective gripping jaw is achieved by providing an elastic buffer between each clamping element and the plungers of the respective gripping jaw. This may be a comparatively thin cushion made of an elastomer material or the like. By exchanging this elastic buffer, it is also possible to optimize the course of the force between the tappets and the surface of the respective object being grasped.

Letztlich kann auch durch Austauschen der Stößel und/oder von Federn, die die Rückstellkräfte auf die Stößel aufbringen, das Verhalten des jeweiligen Greifbackens beim Ergreifen eines Objekts und insbesondere der Kraftverlauf der Kraft zwischen den Stößeln und der Oberfläche des Objekts beeinflusst werden. Die Stößel oder auch nur Stößelspitzen, die die Stirnflächen der Stößel ausbilden, können auch zu dem Zweck austauschbar sein, die Stößel hinsichtlich der Form und/oder des Materials ihrer Stirnflächen an Eigenschaften zu ergreifender Objekte anzupassen.Finally, by exchanging the plungers and / or springs, which apply the restoring forces on the plunger, the behavior of the respective gripping jaw when gripping an object and in particular the force curve of the force between the plungers and the surface of the object can be influenced. The plungers, or even plunger tips, which form the end faces of the plungers may also be interchangeable for the purpose of adapting the plungers to properties of objects to be picked up with regard to the shape and / or the material of their end faces.

Der erfindungsgemäße Greifkopf kann in einer Greifzange mit einem Paar von Zangenhebeln Verwendung finden, wobei der eine Zangenhebel an der Aufnahme für die Greifkraft des mindestens einen Greifbackens und der andere Zangenhebel an der Basis oder an der Aufnahme für die Greifkraft eines zweiten Greifbackens angreift. Die Zangenhebel können zur manuellen Betätigung vorgesehen sein, beispielsweise um empfindliche Objekte zuverlässig aus einem gewissen, durch die Länge der Zangenhebel definierten Sicherheitsabstand zu ergreifen. Dabei können auf die Zangenhebel vergleichsweise große Kräfte ausgeübt werden, d. h. die Greifzange mit kräftigem Griff erfasst werden, ohne dass die Gefahr besteht, das jeweils ergriffene Objekt ungewollt zu zerdrücken. Dies ist ein Vorteil, wenn beispielsweise mit Schutzhandschuhen und einer Greifzange ein relativ empfindliches Objekt zu ergreifen ist.The gripping head according to the invention can be used in a gripping pliers with a pair of pliers levers, wherein the one pliers lever engages the receptacle for the gripping force of the at least one gripping jaw and the other pliers lever on the base or on the receptacle for the gripping force of a second gripping jaw. The caliper levers may be provided for manual actuation, for example to reliably grasp sensitive objects from a certain safety distance defined by the length of the caliper levers. In this case, relatively large forces can be exerted on the caliper levers, d. H. The grasping forceps are grasped with a strong grip, without the risk of accidentally crushing the respectively grasped object. This is an advantage when, for example, with protective gloves and gripping tongs a relatively sensitive object is to be taken.

Der erfindungsgemäße Greifkopf ist weiterhin zur Verwendung bei einem Roboter geeignet und erfordert auch hier keine feinfühlige Abstimmung der von dem Roboter ausgeübten Greifkraft, weil diese in wesentlichen Teilen von dem Greifkopf aufgefangen und in die Klemmkraft für das Festlegen seiner Stößel umgelenkt wird.The gripping head according to the invention is further suitable for use in a robot and also here requires no sensitive tuning of the force exerted by the robot gripping force, because this is collected in substantial parts of the gripping head and deflected into the clamping force for fixing its plunger.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen. Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the description are merely exemplary and can take effect alternatively or cumulatively, without the advantages having to be achieved by embodiments according to the invention. Without thereby altering the subject matter of the appended claims, as regards the disclosure of the original application documents and the patent, further features can be found in the drawings, in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components and their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.

Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood in terms of their number that exactly this number or a greater number than the said number is present, without requiring an explicit use of the adverb "at least". For example, when talking about an element, it should be understood that there is exactly one element, two elements or more elements. These features may be supplemented by other features or be the only characteristics that make up the product in question.

Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen. The reference numerals contained in the claims do not limit the scope of the objects protected by the claims. They are for the sole purpose of making the claims easier to understand.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. The invention is explained in more detail below with reference to embodiments with reference to the accompanying drawings and described.

1 zeigt einen Teil eines Greifkopfs in einer teilweise geschnittenen und teilweise auch verdeckte Linien wiedergebenden Darstellung. 1 shows a part of a gripping head in a partially cut and partially hidden lines rendering representation.

2 zeigt einen vollständigen Greifkopf in einem Längsschnitt. 2 shows a complete gripping head in a longitudinal section.

3 illustriert schematisch eine Greifzange mit einem Greifkopf; und 3 schematically illustrates a grasping forceps with a gripping head; and

4 illustriert ebenfalls nur schematisch einen Roboterarm mit einem Greifkopf. 4 also illustrates only schematically a robot arm with a gripping head.

FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES

Der in 1 teilweise dargestellte Greifkopf 1 ist spiegelsymmetrisch zu einer Mittelebene 2 ausgebildet. Die Mittelebene 2 verläuft dabei normal, d. h. orthogonal zu einer Greifrichtung 3 eines in der Figur dargestellten Greifbackens 4. In dieser Greifrichtung 3 ist der Greifbacken 4 linear an einer Basis 5 des Greifkopfs 1 geführt. Konkret ist dafür eine Führungsschiene 6 an der Basis 5 vorgesehen, die in eine Nut 7 in dem Greifbacken 4 eingreift. Der Greifbacken 4 weist einen Rahmen 8 auf, der eine Mehrzahl von Stößeln 9 in Umfangsrichtung um die Greifrichtung 3 umschließt. Die Stößel 9 sind längs der Greifrichtung 3 parallel zueinander ausgerichtet und einzeln oder gemeinsam gegen Rückstellkräfte in den Rahmen 8 eindrückbar. Dabei bringen Federn 10 Rückstellkräfte auf die Stößel 9 auf, die sie in die in 1 gezeigte Stellung zurückführen. Die Stirnflächen 11 der Stößel 9 bilden so Segmente einer Greiffläche 12 aus, die sich an die Oberfläche eines mit dem Greifkopf 1 zu ergreifenden Objekts anformen kann, indem die Stößel 9 unterschiedlich weit in den Rahmen 8 eingedrückt werden. Um die an die Oberfläche des jeweiligen Objekts angeformte Greiffläche 12 zu konservieren, wodurch dem ergriffenen Objekt eine definierte Lage gegenüber der Basis 5 geben wird und/oder Kräfte auf das ergriffene Objekt gegenüber anderen Objekten ausgeübt werden können, ist ein Klemmelement 13 des Greifbackens 4 vorgesehen, das in Querrichtung zu der Greifrichtung 3 in einer seitlichen Öffnung des Rahmens 8 geführt ist. Das Klemmelement 13 bringt eine seitliche Klemmkraft 14 auf die Stößel 9 auf, um sie aneinander und gegenüber dem Rahmen 8 zu fixieren. Konkret bringt das Klemmelement 13 die Klemmkraft 14 dann auf, wenn es mit einer Steuerfläche 15 in Kontakt mit einer schiefen Ebene 16 eines Kraftaufteilelements 17 kommt, das an der Basis 5 festliegt, und zwar hier nicht nur in der Greifrichtung 3 sondern auch in Gegenrichtung zu der Klemmkraft 14. Die schiefe Ebene 16 ist nach hinten geneigt und verläuft parallel zu der Steuerfläche 15, die an der schiefen Ebene 16 solange abgleitet, bis das Klemmelement 13 nicht weiter in den Rahmen 8 eingedrückt werden kann und die Vorwärtsbewegung des Greifbackens 4 in der Greifrichtung 3 endet. Der Weg, über den die Steuerfläche 15 dabei an der schiefen Ebene 16 abgleitet, wird wesentlich durch einen elastischen Puffer 18 in Form eines Kissens aus einem Elastomermaterial bestimmt, der zwischen dem Klemmelement 13 und den Stößeln 9 in dem Rahmen 8 angeordnet ist. Je steifer das Material des Puffers 18 ist, desto kürzer ist der Weg, über den die Steuerfläche 15 an der schiefen Ebene 16 abgleitet. Ebenso bestimmt der Winkel der schiefen Ebene 16 den Weg, über den die Steuerfläche 15 abgleitet; und dieser Weg bestimmt wiederum die Kraft, die von der Greiffläche 12 auf das jeweils mit dem Greifkopf 1 ergriffene Objekt ausgeübt wird. Diese Kraft ist nicht die vollständige Greifkraft 19, die über eine Aufnahme 20, hier in Form einer Öse, die direkt an dem Rahmen 8 angebracht ist, auf den Greifbacken 4 einwirkt. Vielmehr wird der wesentliche Teil dieser Greifkraft 19 über das Kraftaufteilelement 17 in die Klemmkraft 14 umgesetzt bzw. über das Kraftaufteilelement an der Basis abgestützt. So können mit dem Greifkopf 1 auch sehr empfindliche Objekte beschädigungs- und zerstörungsfrei ergriffen werden.The in 1 partly shown gripping head 1 is mirror-symmetrical to a median plane 2 educated. The middle plane 2 runs normal, ie orthogonal to a gripping direction 3 a gripping jaw shown in the figure 4 , In this gripping direction 3 is the jaw 4 linear at a base 5 of the gripper head 1 guided. Specifically, this is a guide rail 6 at the base 5 provided in a groove 7 in the gripping jaw 4 intervenes. The gripping jaws 4 has a frame 8th on that a plurality of pestles 9 in the circumferential direction about the gripping direction 3 encloses. The pestles 9 are along the gripping direction 3 aligned parallel to each other and individually or together against restoring forces in the frame 8th pressed. This bring feathers 10 Restoring forces on the ram 9 they're in the in 1 attributed position. The faces 11 the pestle 9 thus form segments of a gripping surface 12 out, which is on the surface of a gripper head 1 can form an object to be grasped by the plunger 9 different far in the frame 8th be pressed. Around the molded onto the surface of the respective object gripping surface 12 to preserve, whereby the grasped object a defined situation opposite the basis 5 and / or forces can be exerted on the object being grasped in relation to other objects is a clamping element 13 of the gripping jaw 4 provided in the transverse direction to the gripping direction 3 in a lateral opening of the frame 8th is guided. The clamping element 13 brings a lateral clamping force 14 on the pestles 9 on to each other and to the frame 8th to fix. Concretely, the clamping element brings 13 the clamping force 14 then, if it is with a control surface 15 in contact with a sloping plane 16 a force distribution element 17 that comes at the base 5 is fixed, and not just in the gripping direction 3 but also in the opposite direction to the clamping force 14 , The inclined plane 16 is tilted backwards and runs parallel to the control surface 15 on the inclined plane 16 as long slips off until the clamping element 13 not further in the frame 8th can be pressed and the forward movement of the jaw 4 in the gripping direction 3 ends. The way over which the control surface 15 while on the inclined plane 16 Slips off, essentially by an elastic buffer 18 determined in the form of a pad of an elastomeric material between the clamping element 13 and the pestles 9 in the frame 8th is arranged. The stiffer the material of the buffer 18 The shorter the path over which the control surface is 15 on the inclined plane 16 slides. Likewise, the angle determines the inclined plane 16 the way over which the control surface 15 slides; and this way in turn determines the force coming from the gripping surface 12 on each with the gripping head 1 gripped object is exercised. This force is not the full gripping force 19 that have a recording 20 , here in the form of an eye, directly on the frame 8th is attached to the jaws 4 acts. Rather, the essential part of this gripping force 19 over the force distribution element 17 in the clamping force 14 implemented or supported on the base via the force distribution element. So can with the gripping head 1 Even very sensitive objects can be taken damage-free and non-destructive.

Der in 2 vollständig dargestellte Greifkopf 1 weist zwei spiegelsymmetrisch zu der Mittelebene 2 angeordnete Greifbacken 4 auf, die sich hier gerade beim Vorschieben aufgrund der Greifkräfte 19 mit der von den Stirnflächen 11 ihrer Stößel 9 gebildeten Greifflächen 12 an ein Ei als Beispiel für ein zu ergreifendes Objekt 21 anformen. Die Steuerflächen 15 ihrer Klemmstücke 13 setzen in der dargestellten Lage der Rahmen 8 gegenüber der Basis 5 in Kürze an den schiefen Ebenen 16 der Kraftaufteilelemente 17 auf und werden beim weiteren Vorschieben der Greifbacken 4 durch auf diese aufgebrachte Greifkräfte 19 und entsprechendem etwas weitergehendem Anformen der Greifflächen 12 an die Oberfläche 23 des Objekts 21 die Stößel 9 der Greifbacken 4 gegenüber den Rahmen 8 festlegen und damit die angeformten Greifflächen 12 fixieren. Die Lage der Kraftaufteilelemente 17 relativ zu der Mittelebene 2 ist hier mittels einer an der Basis ortsfest aber drehbar gelagerten und gegenläufige Gewinde 24 aufweisenden Gewindespindel 25 einstellbar. Durch Verdrehen der Gewindespindel 25 an einem ihrer mit Werkzeugangriffsflächen versehenen Enden 26 werden die Kraftaufteilelemente 17 in der Basis 5 symmetrisch auseinander oder aufeinander zu gefahren. Damit wird der Greifkopf 1 an Objekte 21 mit unterschiedlich großem Durchmesser angepasst. Während des Zusammenfahrens der Greifbacken 4 durch Aufbringen der Greifkräfte 19 bleibt die Lage der Kraftaufteilelemente 17 gegenüber der Basis 5 jedoch fest. Der Greifkopf 1 gemäß 2 ist dazu vorgesehen, dass die Greifbacken 4 durch externe Greifkräfte 19 zusammengedrückt werden, wobei diese Greifkräfte 19 dann von den Kraftaufteilelementen 17 im Wesentlichen aufgefangen und in die Klemmkräfte 14 zum Festklemmen der Stößel 9 umgesetzt werden. Das wieder Auseinanderfahren der Greifbacken 4 nach Rücknahme der Greifkräfte 19 erfolgt durch Rückstellkräfte, die von zwei Federn 27 zwischen einem Flansch 28 der Basis 5 und den Greifbacken 8 aufgebracht werden. Entgegen der Greifrichtung schlagen die Greifbacken 4 nach hinten an Anschlägen 22 an. In der vorliegenden Ausführungsform sind die Kraftaufteilelemente 17 nur in den Greifrichtungen über die Gewindespindel 25 an der Basis 5 abgestützt. Entgegen den Klemmkräften 13 stützen sie sich an den ihrerseits an der Basis 5 geführten Rahmen 8 ab. Ansonsten entspricht die Ausführungsform des Greifkopfs 1 gemäß 2 grundsätzlich derjenigen gemäß 1.The in 2 completely illustrated gripping head 1 has two mirror symmetry to the median plane 2 arranged gripping jaws 4 on, here just when advancing due to the gripping forces 19 with the from the front surfaces 11 her pestle 9 formed gripping surfaces 12 an egg as an example of an object to be grasped 21 molding. The control surfaces 15 their clamping pieces 13 put in the illustrated position of the frame 8th opposite the base 5 shortly on the inclined planes 16 the force distribution elements 17 on and on further advancement of the jaws 4 by gripping forces applied to them 19 and corresponding slightly more extensive shaping of the gripping surfaces 12 to the surface 23 of the object 21 the pestles 9 the gripping jaws 4 opposite the frame 8th and thus the molded gripping surfaces 12 fix. The location of the force distribution elements 17 relative to the median plane 2 is here by means of a fixed to the base but rotatably mounted and opposite threads 24 having threaded spindle 25 adjustable. By turning the threaded spindle 25 at one of its tool-engaging ends 26 become the force distribution elements 17 in the base 5 symmetrically apart or towards each other. This is the gripping head 1 to objects 21 adapted with different diameters. During the collision of the jaws 4 by applying the gripping forces 19 the position of the force distribution elements remains 17 opposite the base 5 however firm. The gripping head 1 according to 2 is intended that the jaws 4 by external gripping forces 19 be compressed, these gripping forces 19 then from the force distribution elements 17 essentially trapped and in the clamping forces 14 for clamping the ram 9 be implemented. The moving apart of the jaws again 4 after withdrawal of the gripping forces 19 done by restoring forces by two springs 27 between a flange 28 the base 5 and the jaws 8th be applied. Contrary to the gripping direction, the jaws hit 4 backwards to attacks 22 at. In the present embodiment, the force distribution elements 17 only in the gripping directions on the threaded spindle 25 at the base 5 supported. Contrary to the clamping forces 13 lean on your turn at the base 5 guided frame 8th from. Otherwise corresponds to the embodiment of the gripping head 1 according to 2 basically according to those 1 ,

3 illustriert schematisch eine Greifzange 29 mit zwei Zangenhebeln 30, die über ein Zangengelenk 31 miteinander verbunden sind. Auf der einen Seite des Zangengelenks 31 sind Handgriffe 32 an den Zangenhebeln 30 vorgesehen. Die gegenüberliegenden Enden 33 der Zangenhebel beaufschlagen die Greifbacken 4 des Greifkopfs 1 mit den einander entgegen gerichteten Greifkräften 19, um sie gegenüber ihrer gemeinsamen Basis 5 vorzuschieben. Dabei kann der Greifkopf 1 beispielsweise so ausgebildet sein, wie er in 2 dargestellt ist. 3 schematically illustrates a grasping forceps 29 with two forceps levers 30 that have a forceps joint 31 connected to each other. On one side of the forceps joint 31 are handles 32 on the pliers levers 30 intended. The opposite ends 33 the caliper levers act on the gripping jaws 4 of the gripper head 1 with the opposing gripping forces 19 to them over their common ground 5 advance. In this case, the gripping head 1 for example, be designed as in 2 is shown.

4 illustriert einen Roboterarm 34 eines nicht weiter dargestellten Roboters 35. Am freien Ende 36 des Roboterarms 34, der ein ansteuerbares Gelenk 37 aufweist, ist der Greifkopf 1 vorgesehen, wobei die Basis 5 starr an dem freien Ende 36 gelagert ist. Die Greifbacken 4 des Greifkopfs 1 sind über eine Hebelanordnung 38 mit einem linear wirkenden Aktuator 39 gegeneinander beaufschlagbar und auch wieder auseinanderfahrbar. Dabei ist die Hebelanordnung 38 derart an dem Roboterarm 34 abgestützt, dass die Bewegung der Greifbacken 4 symmetrisch zu ihrer Mittelebene 2 erfolgt. Die entsprechenden Details der Hebelanordnung sind in 4 jedoch nicht aufgelöst. 4 illustrates a robot arm 34 a not further shown robot 35 , At the free end 36 of the robot arm 34 , which has a controllable joint 37 has, is the gripping head 1 provided, the base 5 rigid at the free end 36 is stored. The gripping jaws 4 of the gripper head 1 are via a lever arrangement 38 with a linear acting actuator 39 against each actable and also moved apart again. Here is the lever arrangement 38 such on the robot arm 34 supported that movement of the jaws 4 symmetrical to its median plane 2 he follows. The corresponding details of the lever arrangement are in 4 but not resolved.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Greifkopf gripping head
22: Mittelebene midplane
33: Greifrichtung gripping direction
44: Greifbacken jaws
55: Basis Base
66: Führungsschiene guide rail
77: Nut groove
88th: Rahmen frame
99: Stößel tappet
1010: Feder feather
1111: Stirnfläche face
1212: Greiffläche gripping surface
1313: Klemmelement clamping element
1414: Klemmkraft clamping force
1515: Steuerfläche control surface
1616: schiefe Ebene inclined plane
1717: Kraftaufteilelement Kraftaufteilelement
1818: Puffer buffer
1919: Greifkraft gripping force
2020: Aufnahme admission
2121: Objekt object
2222: Anschlag attack
2323: Oberfläche surface
2424: Gewinde thread
2525: Gewindespindel screw
2626: Ende The End
2727: Feder feather
2828: Flansch flange
2929: Greifzange tongs
3030: Zangenhebel caliper lever
3131: Zangengelenk pliers joint
3232: Handgriff handle
3333: Ende The End
3434: Roboterarm robot arm
3535: Roboter robot
3636: Ende The End
3737: Gelenk joint
3838: Hebelanordnung lever assembly
3939: Aktuator actuator

Claims

Gripping head ( 1 ) for gripping arbitrarily shaped objects ( 21 ) with: - a base ( 5 ) and - at least one at the base ( 5 ) in a gripping direction ( 3 ) linear guided gripping jaws ( 4 ), - whereby the gripping jaw ( 4 ) a frame ( 8th ) and several plungers ( 9 ), each ram ( 9 ) in the gripping direction ( 3 ) and with its front end face ( 11 ) one of several segments of a gripping surface ( 12 ) of the gripping jaw ( 4 ) and wherein each ram ( 9 ) against the gripping direction ( 3 ) against a restoring force in the frame ( 8th ) is depressible until one transverse to the gripping direction ( 3 ) on the frame ( 8th ) and over an inclined plane ( 16 ) of a force distribution element ( 17 ) acted upon clamping element ( 13 ) the plungers ( 9 ) on the frame ( 8th ), characterized in that - the force distribution element ( 17 ) in the gripping direction ( 3 ) at the base ( 5 ), the inclined plane ( 16 ) on the force distribution element ( 17 ) inclined obliquely backwards, and - that the gripping jaws ( 4 ) a recording ( 20 ) for a gripping force ( 19 ), which the gripping jaws ( 4 ) in the gripping direction ( 3 ) with the clamping element ( 13 ) against the inclined plane ( 16 ) on the force distribution element ( 17 ) advances.

Gripping head ( 1 ) according to claim 1, characterized in that the force distribution element ( 17 ) interchangeable and / or the inclination of its inclined plane ( 16 ) is adjustable.

Gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the position of the force distribution element ( 17 ) at the base ( 5 ) in the gripping direction ( 3 ) is adjustable.

Gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that two opposing gripping directions ( 3 ) at the base ( 5 ) linearly guided gripping jaws ( 4 ) with associated force distribution elements ( 17 ) are provided.

Gripping head ( 1 ) according to claim 4, characterized in that the gripping jaws ( 4 ) symmetrical to a normal to the gripping directions ( 3 ) median plane ( 2 ) or central axis are formed.

Gripping head ( 1 ) according to claim 4 or 5, characterized in that the movements of the two gripping jaws ( 4 ) in their gripping directions ( 3 ) are coupled.

Gripping head ( 1 ) according to claim 3 and any one of claims 4 to 6, characterized in that the layers of the two force distribution elements ( 17 ) at the base ( 5 ) together with one at the base ( 5 ) fixed but rotatably mounted and counter-rotating thread ( 24 ) threaded spindle ( 25 ) are adjustable.

Gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that between each clamping element ( 13 ) and the pestles ( 9 ) an elastic buffer ( 18 ) is provided.

Gripping head ( 1 ) according to claim 8, characterized in that the elastic buffer ( 18 ) is interchangeable.

Gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the plungers ( 9 ) and / or springs ( 10 ), which restores the restoring forces on the plungers ( 9 ), are interchangeable.

Gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, characterized in that each jaw ( 4 ) by a restoring force against the gripping direction ( 3 ) and the base ( 5 ) is acted upon.

Gripper tongs ( 29 ) with a pair of pliers levers ( 30 ) and a gripping head ( 1 ) according to one of the preceding claims, wherein the one pliers lever ( 30 ) at the recording ( 20 ) for the gripping force ( 19 ) of the at least one gripping jaw ( 4 ) and the other pliers lever ( 30 ) at the base ( 5 ) or at the recording ( 20 ) for the gripping force ( 19 ) of a second gripping jaw ( 4 ) attacks.

Robot ( 35 ) with at least one actuator ( 39 ) and a gripping head ( 1 ) according to one of claims 1 to 11, wherein the actuator ( 39 ) at the recording ( 20 ) for the gripping force ( 19 ) of the at least one gripping jaw ( 4 ) attacks.