DE102012107957B3 - Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects - Google Patents
Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects Download PDFInfo
- Publication number
- DE102012107957B3 DE102012107957B3 DE102012107957A DE102012107957A DE102012107957B3 DE 102012107957 B3 DE102012107957 B3 DE 102012107957B3 DE 102012107957 A DE102012107957 A DE 102012107957A DE 102012107957 A DE102012107957 A DE 102012107957A DE 102012107957 B3 DE102012107957 B3 DE 102012107957B3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripping
- force
- base
- head
- jaw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B1/00—Vices
- B25B1/24—Details, e.g. jaws of special shape, slideways
- B25B1/2405—Construction of the jaws
- B25B1/241—Construction of the jaws characterised by surface features or material
- B25B1/2415—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece
- B25B1/2421—Construction of the jaws characterised by surface features or material being composed of a plurality of parts adapting to the shape of the workpiece the parts having a linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B5/00—Clamps
- B25B5/14—Clamps for work of special profile
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
- B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
- B25J15/106—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members moving in parallel relationship
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Ein Greifkopf (1) zum Ergreifen beliebig geformter Objekte weist eine Basis (5) und mindestens einen an der Basis (5) in einer Greifrichtung (3) linear geführten Greifbacken (4) auf. Jeder Greifbacken (4) weist einen Rahmen (8) und mehrere Stößel (9) auf, wobei jeder Stößel (9) in der Greifrichtung (3) ausgerichtet ist und mit seiner vorderen Stirnfläche (11) eines von mehreren Segmenten an der Greiffläche (12) des Greifbackens (4) ausbildet und wobei jeder Stößel (9) entgegen der Greifrichtung (3) gegen eine Rückstellkraft in den Rahmen (8) eindrückbar ist, bis ein quer zu der Greifrichtung (3) an dem Rahmen (8) geführtes und über eine schiefe Ebene (16) von einem Kraftaufteilelement (17) beaufschlagtes Klemmelement (13) die Stößel (9) an dem Rahmen (8) festlegt. Das Kraftaufteilelement (17) stützt sich in der Greifrichtung (3) an der Basis (5) ab, wobei seine schiefe Ebene (16) schräg nach hinten geneigt ist; und der Greifbacken (4) weist eine Aufnahme (20) für eine Greifkraft (19) auf, die den Greifbacken (4) in der Greifrichtung (3) mit dem Klemmelement (13) gegen die schiefe Ebene (16) an dem Kraftaufteilelement (17) vorschiebt.A gripping head (1) for gripping arbitrarily shaped objects has a base (5) and at least one gripping jaw (4) guided linearly on the base (5) in a gripping direction (3). Each jaw (4) has a frame (8) and a plurality of plungers (9), wherein each plunger (9) in the gripping direction (3) is aligned and with its front end face (11) one of a plurality of segments on the gripping surface (12 ) of the gripping jaw (4) is formed and wherein each plunger (9) against the gripping direction (3) against a restoring force in the frame (8) can be pressed until a transversely to the gripping direction (3) on the frame (8) guided and over an inclined plane (16) of a Kraftaufteilelement (17) acted upon clamping element (13) determines the plunger (9) on the frame (8). The Kraftaufteilelement (17) is supported in the gripping direction (3) on the base (5), wherein its inclined plane (16) is inclined obliquely backwards; and the gripping jaw (4) has a receptacle (20) for a gripping force (19) which engages the gripping jaws (4) in the gripping direction (3) with the clamping element (13) against the inclined plane (16) on the force-splitting element (17 ) advances.
Description
TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNGTECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifkopf zum Ergreifen beliebig geformter Objekte mit den Merkmalen des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 sowie auf eine Greifzange und einen Roboter mit einem solchen Greifkopf. The invention relates to a gripping head for gripping arbitrarily shaped objects with the features of the preamble of
Durch die Merkmale des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 weist der Greifkopf eine segmentierte Greiffläche auf, die sich entgegen der Greifrichtung segmentweise eindrücken lässt, so dass sie sich beim Vorschieben in der Greifrichtung an die Oberfläche beliebig geformter Objekte anformt.Due to the features of the preamble of
Typischerweise weist ein Greifkopf, wie er Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, zwei symmetrisch zueinander angeordnete Greifbacken auf, um das jeweilige Objekt von zwei gegenüber liegenden Seiten aus in gleicher Weise zu ergreifen. Grundsätzlich kann jedoch auch nur ein Greifbacken vorgesehen sein, der zum Beispiel relativ zu einem festen Anschlag an der Basis in der Greifrichtung vorgeschoben wird.Typically, a gripping head, as is the subject of the present invention, two gripping jaws arranged symmetrically to one another, in order to grasp the respective object in the same way from two opposite sides. In principle, however, only one jaw can be provided, which is advanced, for example relative to a fixed stop on the base in the gripping direction.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Aus der
Die bekannte Haltevorrichtung mit dem gemeinsamen Betätigungselement für die Fixiereinrichtung und die Vorschubeinrichtung hat bislang keine praktische Anwendung gefunden, da keine ausreichende Funktionssicherheit, d. h. keine sichere Anlage der Spannstifte an dem jeweiligen Werkstück mit einer definierten Kraft gegeben ist. Konkret besteht eine erhebliche Gefahr, dass die Vorwärtsbewegung des Spannbackens verfrüht gestoppt wird, weil sich der Steuerkopf zwischen der Basis und dem Klemmstück der Fixiereinrichtung verkeilt, oder dass die Oberfläche des Werkstücks durch eine zu große Anlagekraft der Spannstifte beschädigt wird.The known holding device with the common actuator for the fixing device and the feed device has hitherto found no practical application, since no sufficient reliability, d. H. no safe investment of the dowel pins is given to the respective workpiece with a defined force. Specifically, there is a significant risk that the forward movement of the jaw is stopped prematurely, because the control head wedged between the base and the clamping piece of the fixing, or that the surface of the workpiece is damaged by an excessive contact force of the dowel pins.
Daher wird bei Haltevorrichtungen mit segmentierter Spannfläche, wie sie grundsätzlich in der
Für das einfache und dennoch sichere Ergreifen beliebig geformter Objekte, insbesondere beim Ergreifen verschiedener beliebig geformter Objekte direkt hintereinander, ist jedoch das separate Aufbringen der Fixierkräfte sehr aufwändig, zumal zum Beispiel an Robotern zwar regelmäßig Mittel zum Aufbringen einer Greifkraft, aber keine zusätzlichen Mittel zum Aufbringen einer Fixierkraft vorgesehen sind.However, for the simple yet secure gripping of arbitrarily shaped objects, in particular when gripping various arbitrarily shaped objects directly behind one another, the separate application of the fixing forces is very complicated, especially for robots, although regularly means for applying a gripping force, but no additional means for applying a fixing force are provided.
AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT OF THE INVENTION
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifkopf mit den Merkmalen des Oberbegriffs des unabhängigen Patentanspruchs 1 aufzuzeigen, der auf einfache Weise ein zuverlässiges Ergreifen beliebig geformter Objekte sicherstellt.The invention has for its object to provide a gripping head with the features of the preamble of the
LÖSUNGSOLUTION
Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen Greifkopf mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Patentansprüche 2 bis 11 sind auf bevorzugte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Greifkopfs gerichtet. Die Patentansprüche 12 und 13 betreffen eine Greifzange und einen Roboter mit einem erfindungsgemäßen Greifkopf.The object of the invention is achieved by a gripping head with the features of
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION
Bei einem erfindungsgemäßen Greifkopf zum Ergreifen beliebig geformter Objekte mit einer Basis und mindestens einem an der Basis in einer Greifrichtung linear geführten Greifbacken weist der Greifbacken einen Rahmen und mehrere Stößel auf, wobei jeder Stößel in der Greifrichtung ausgerichtet ist und mit seiner vorderen Stirnfläche eines von mehreren Segmenten einer Greiffläche des Greifbackens ausbildet und wobei jeder Stößel entgegen der Greifrichtung gegen eine Rückstellkraft in den Rahmen eindrückbar ist, bis ein quer zu der Greifrichtung an dem Rahmen geführtes und über eine schiefe Ebene von einem Kraftaufteilelement beaufschlagtes Kraftelement die Stößel an dem Rahmen festlegt. Dieses Kraftaufteilelement stützt sich in der Greifrichtung an der Basis ab, wobei die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement schräg nach hinten geneigt ist. Eine Aufnahme für eine Greifkraft, die den Greifbacken in der Greifrichtung vorschiebt, ist direkt an dem Greifbacken vorgesehen und schiebt den Greifbacken mit dem Klemmelement gegen die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement vor.In a gripping head according to the invention for gripping arbitrarily shaped objects with a base and at least one at the base in one Gripping direction linearly guided gripping jaws, the jaws on a frame and a plurality of plunger, each plunger is aligned in the gripping direction and forms with its front face one of several segments of a gripping surface of the gripping jaw and wherein each plunger against the gripping direction pressed against a restoring force in the frame is until a transversely guided to the gripping direction on the frame and acted upon by an inclined plane of a Kraftaufteilelement force element determines the plunger on the frame. This Kraftaufteilelement is supported in the gripping direction at the base, wherein the inclined plane is inclined at the force-splitting element obliquely backwards. A receptacle for a gripping force, which advances the gripping jaws in the gripping direction, is provided directly on the gripping jaw and pushes the gripping jaws with the clamping element against the inclined plane on the force-splitting element.
Indem bei dem neuen Greifkopf die Aufnahme für die Greifkraft unmittelbar an dem Greifbacken vorgesehen ist, wirkt die Greifkraft auch unmittelbar auf den Greifbacken ein und schiebt diesen in der Greifrichtung sicher bis zu dem Kraftaufteilelement vor. Bis dahin bleibt das Klemmelement im Wesentlichen kraftfrei, da Gegenkräfte zu der Greifkraft auf den Greifbacken nur durch Reibung oder sich langsam aufbauende Rückstellkräfte auf die Stößel wirken, die nach Anlage ihrer Stirnflächen an die Oberfläche des jeweiligen Objekts beim weiteren Vorschieben des Greifbackens zunehmend in dessen Rahmen eingedrückt werden. Sobald jedoch das Klemmelement auf die schiefe Ebene an dem Kraftaufteilelement auftrifft, wird die über die Aufnahme an dem Greifbacken eingeleitete Greifkraft zunehmend in eine quer zu der Greifrichtung ausgerichtete Klemmkraft auf die Stößel umgelenkt bzw. über das Kraftaufteilelement an der Basis abgestützt und so das weitere Vorschieben des Greifbackens und auch das Aufbringen zusätzlicher Kräfte auf das zu ergreifende Objekt unterbunden. Der Greifbacken wird auf diese Weise praktisch mit nur sehr geringen Abweichungen in der Greifrichtung an dem durch das Kraftaufteilelement definierten Punkt gegenüber der Basis angehalten; und in diesem Punkt werden die Stößel an dem Rahmen des Greifbackens festgelegt. Auch größere Kräfte, die anschließend über die Aufnahme in der Greifrichtung auf den Greifbacken aufgebracht werden, führen zu keiner wesentlichen Verlagerung des Greifbackens in der Greifrichtung mehr. Im Ergebnis ist es mit dem erfindungsgemäßen Greifkopf möglich, auch Objekte mit sehr empfindlicher Oberfläche beschädigungs- und zerstörungsfrei sicher zu ergreifen. Für die Freigabe des jeweiligen Objekts reicht es aus, den Greifbacken zurückzuziehen. Dabei werden seine Stößel automatisch wieder freigegeben, so dass sich die von deren Stirnflächen gebildete Greiffläche in derselben Weise wie zuvor auch an das nächste Objekt anpassen kann.By providing the receptacle for the gripping force directly on the gripping jaw in the new gripping head, the gripping force also acts directly on the gripping jaws and pushes them securely in the gripping direction as far as the force splitting element. Until then, the clamping element remains substantially free of force, since counter forces to the gripping force on the gripping jaws act only by friction or slowly building restoring forces on the plunger, which after conditioning their faces to the surface of the respective object during further advancement of the jaw increasingly in the frame be pressed. However, as soon as the clamping element impinges on the inclined plane on the force-splitting element, the gripping force introduced via the receptacle on the gripping jaw is increasingly deflected into a clamping force directed transversely to the gripping direction onto the plunger or supported by the force-splitting element on the base, thus further advancing the gripping jaw and also the application of additional forces on the object to be gripped prevented. The gripping jaw is stopped in this way practically with only very small deviations in the gripping direction at the point defined by the Kraftaufteilelement point relative to the base; and in this point, the plungers are fixed to the frame of the gripping jaw. Even larger forces, which are then applied via the recording in the gripping direction on the jaws, do not lead to any significant displacement of the jaw in the gripping direction more. As a result, it is possible with the gripping head according to the invention, even without damage and non-destructive take objects with very sensitive surface. For the release of the respective object, it is sufficient to retract the gripping jaws. In this case, his plunger are automatically released again, so that the gripping surface formed by their faces can adapt in the same way as before to the next object.
Grundsätzlich kann das Kraftaufteilelement bei dem erfindungsgemäßen Greifkopf elastisch an der Basis abgestützt sein. In der Regel ist aber eine zumindest im Wesentlichen starre Abstützung an der Basis gegeben.In principle, the force-splitting element in the gripping head according to the invention can be supported elastically on the base. As a rule, however, an at least substantially rigid support is provided at the base.
Vorzugsweise ist bei dem erfindungsgemäßen Greifkopf das Kraftaufteilelement auswechselbar und/oder die Neigung seiner schieben Ebene einstellbar. Auf diese Weise kann die Umleitung der über die Aufnahme an dem Greifkopf aufgebrachten Greifkraft in die Klemmkraft zum Festklemmen der Stößel an dem Rahmen und in die letztlich noch auf die Oberfläche des Objekts einwirkende Kraft eingestellt werden. Typische geeignete Werte für den Winkel der schiefen Ebene liegen im Bereich von 10° bis 20° zur Greifrichtung.Preferably, in the gripping head according to the invention, the force-splitting element can be exchanged and / or the inclination of its sliding plane can be adjusted. In this way, the diversion of the force applied via the receptacle on the gripping head gripping force can be adjusted in the clamping force for clamping the plunger to the frame and in the ultimately still acting on the surface of the object force. Typical suitable values for the angle of the inclined plane are in the range of 10 ° to 20 ° to the gripping direction.
Weiterhin ist es bei dem neuen Greifkopf bevorzugt, wenn die Lage des Kraftaufteilelements an der Basis in der Greifrichtung einstellbar ist. Die Lage des Kraftaufteilelements an der Basis bestimmt den Punkt, an dem der Rahmen des Greifbackens durch das Auftreffen seines Klemmelements auf das Kraftaufteilelement in der Greifrichtung gegenüber der Basis gestoppt wird. Eine Einstellbarkeit der Lage des Kraftaufteilelements an der Basis ermöglicht es damit, den erfindungsgemäßen Greifkopf auf unterschiedlich große zu ergreifende Objekte einzustellen, damit diese einerseits nicht selbst oder über bereits vollständig eingedrückte Stößel hart an den Rahmen des Greifbackens anschlagen und andererseits doch in satten Kontakt mit den Stirnflächen der Stößel kommen, bevor die weitere Bewegung des Greifbackens in der Greifrichtung gestoppt wird. Zudem wirkt sich die Lage des Kraftaufteilelements – über die Höhe der Rückstellkräfte der teilweise in den Rahmen eingedrückten Stößel – auch auf die Kraft aus, die nach dem Stoppen des Greifbackens zwischen den Stößeln und der Oberfläche des ergriffenen Objekts wirkt.Furthermore, it is preferred in the new gripping head when the position of the force distribution element on the base in the gripping direction is adjustable. The position of the force-splitting element on the base determines the point at which the frame of the gripping jaw is stopped by the impact of its clamping element on the force-splitting element in the gripping direction relative to the base. An adjustability of the position of the force-splitting element on the base thus makes it possible to adjust the gripping head according to the invention to different sized objects to be gripped, so that they do not hit the frame of the gripper jaw itself or already fully pressed plunger on the one hand and yet in close contact with the End surfaces of the plunger come before the further movement of the gripping jaw is stopped in the gripping direction. In addition, the position of the Kraftaufteilelements - on the amount of restoring forces of the partially pushed into the frame plunger - also affects the force that acts after stopping the gripping jaw between the plungers and the surface of the gripped object.
Wie bereits angedeutet wurde, sind bei einem erfindungsgemäßen Greifkopf vorzugsweise zwei in einander entgegen gesetzten Greifrichtungen an der Basis linear geführte Greifbacken vorgesehen. Diese weisen dann weiter bevorzugt einen grundsätzlich gleichen Aufbau auf, und es ist ihnen jeweils ein an der Basis abgestütztes Kraftaufleitelement zugeordnet. Typischerweise sind dann die Greifbacken spiegelsymmetrisch zu einer normal zu den Greifrichtungen verlaufenden Mittelebene oder achsensymmetrisch zu einer normal zu den Greifrichtungen verlaufenden Mittelachse ausgebildet. So wird das jeweilige Objekt von beiden Seiten in gleicher Weise ergriffen.As has already been indicated, in a gripping head according to the invention preferably two gripping jaws guided linearly in the opposite directions on the base are provided. These then further preferably have a fundamentally identical construction, and they are each assigned a force-conducting element supported on the base. Typically, then, the jaws are mirror-symmetrical to a normal to the gripping directions extending center plane or formed axisymmetric to a normal to the gripping directions extending central axis. Thus, the respective object is seized by both sides in the same way.
Wenn zwei Greifbacken vorgesehen sind, können deren Bewegungen in ihren Greifrichtungen gekoppelt sein, so dass beispielsweise beide Greifbacken gleichzeitig mit ihren Klemmelementen an der schiefen Ebene des zugehörigen Kraftaufteilelements zur Anlage kommen. Dies wird in guter Näherung – statt durch eine irgendwie geartete getriebliche Kopplung – auch dann erreicht, wenn gleiche Rückstellkräfte auf die Greifbacken entgegen deren Greifrichtungen und gegenüber der Basis wirken.If two jaws are provided, their movements may be coupled in their gripping directions, so that, for example, both gripping jaws at the same time with their clamping elements the inclined plane of the associated force distribution element come to rest. This is achieved to a good approximation - instead of by some kind of gear coupling - even if the same restoring forces acting on the gripper jaws against the gripping directions and against the base.
Die Lagen der beiden Kraftaufteilelemente an der Basis können auf besonders einfache Weise gemeinsam mit einer an der Basis ortsfest aber drehbar gelagerten und gegenläufige Gewinde aufweisenden Gewindespindel eingestellt werden. Dabei ist jeweils eines der Kraftaufteilelemente auf eines der beiden gegenläufigen Gewinde aufgeschraubt, so dass sich die Kraftaufteilelemente beim Verdrehen der Gewindespindel symmetrisch an der Basis aufeinander zu oder voneinander weg bewegen.The positions of the two force-splitting elements on the base can be adjusted in a particularly simple manner together with a threaded spindle which is fixedly but rotatably mounted on the base and has opposing threads. In this case, in each case one of the force-splitting elements is screwed onto one of the two counter-rotating threads, so that the force-splitting elements move symmetrically at the base towards one another or away from each other when the threaded spindle is rotated.
Ein Festsetzen des jeweiligen Klemmelements an dem jeweiligen Kraftaufteilelement, das eine höhere Lösekraft entgegen der Greifrichtung erfordert, kann durch ausreichend glatte und harte Ausbildung der schiefen Ebene an dem Kraftaufteilelement und einer entsprechenden Steuerfläche als Gegenfläche an dem Klemmelement verhindert werden. A setting of the respective clamping element on the respective Kraftaufteilelement, which requires a higher release force against the gripping direction can be prevented by sufficiently smooth and hard formation of the inclined plane on the Kraftaufteilelement and a corresponding control surface as a counter surface on the clamping element.
Zudem wird ein kontrollierter Anstieg der Klemmkraft auf die Stößel des jeweiligen Greifbackens dadurch erreicht, dass zwischen jedem Klemmelement und den Stößeln des jeweiligen Greifbackens ein elastischer Puffer vorgesehen ist. Hierbei kann es sich um ein vergleichsweise dünnes Kissen aus einem Elastomerwerkstoff oder dergleichen handeln. Durch Austauschen dieses elastischen Puffers kann zudem der Verlauf der Kraft zwischen den Stößeln und der Oberfläche des jeweils ergriffenen Objekts optimiert werden.In addition, a controlled increase in the clamping force on the plunger of the respective gripping jaw is achieved by providing an elastic buffer between each clamping element and the plungers of the respective gripping jaw. This may be a comparatively thin cushion made of an elastomer material or the like. By exchanging this elastic buffer, it is also possible to optimize the course of the force between the tappets and the surface of the respective object being grasped.
Letztlich kann auch durch Austauschen der Stößel und/oder von Federn, die die Rückstellkräfte auf die Stößel aufbringen, das Verhalten des jeweiligen Greifbackens beim Ergreifen eines Objekts und insbesondere der Kraftverlauf der Kraft zwischen den Stößeln und der Oberfläche des Objekts beeinflusst werden. Die Stößel oder auch nur Stößelspitzen, die die Stirnflächen der Stößel ausbilden, können auch zu dem Zweck austauschbar sein, die Stößel hinsichtlich der Form und/oder des Materials ihrer Stirnflächen an Eigenschaften zu ergreifender Objekte anzupassen.Finally, by exchanging the plungers and / or springs, which apply the restoring forces on the plunger, the behavior of the respective gripping jaw when gripping an object and in particular the force curve of the force between the plungers and the surface of the object can be influenced. The plungers, or even plunger tips, which form the end faces of the plungers may also be interchangeable for the purpose of adapting the plungers to properties of objects to be picked up with regard to the shape and / or the material of their end faces.
Der erfindungsgemäße Greifkopf kann in einer Greifzange mit einem Paar von Zangenhebeln Verwendung finden, wobei der eine Zangenhebel an der Aufnahme für die Greifkraft des mindestens einen Greifbackens und der andere Zangenhebel an der Basis oder an der Aufnahme für die Greifkraft eines zweiten Greifbackens angreift. Die Zangenhebel können zur manuellen Betätigung vorgesehen sein, beispielsweise um empfindliche Objekte zuverlässig aus einem gewissen, durch die Länge der Zangenhebel definierten Sicherheitsabstand zu ergreifen. Dabei können auf die Zangenhebel vergleichsweise große Kräfte ausgeübt werden, d. h. die Greifzange mit kräftigem Griff erfasst werden, ohne dass die Gefahr besteht, das jeweils ergriffene Objekt ungewollt zu zerdrücken. Dies ist ein Vorteil, wenn beispielsweise mit Schutzhandschuhen und einer Greifzange ein relativ empfindliches Objekt zu ergreifen ist.The gripping head according to the invention can be used in a gripping pliers with a pair of pliers levers, wherein the one pliers lever engages the receptacle for the gripping force of the at least one gripping jaw and the other pliers lever on the base or on the receptacle for the gripping force of a second gripping jaw. The caliper levers may be provided for manual actuation, for example to reliably grasp sensitive objects from a certain safety distance defined by the length of the caliper levers. In this case, relatively large forces can be exerted on the caliper levers, d. H. The grasping forceps are grasped with a strong grip, without the risk of accidentally crushing the respectively grasped object. This is an advantage when, for example, with protective gloves and gripping tongs a relatively sensitive object is to be taken.
Der erfindungsgemäße Greifkopf ist weiterhin zur Verwendung bei einem Roboter geeignet und erfordert auch hier keine feinfühlige Abstimmung der von dem Roboter ausgeübten Greifkraft, weil diese in wesentlichen Teilen von dem Greifkopf aufgefangen und in die Klemmkraft für das Festlegen seiner Stößel umgelenkt wird.The gripping head according to the invention is further suitable for use in a robot and also here requires no sensitive tuning of the force exerted by the robot gripping force, because this is collected in substantial parts of the gripping head and deflected into the clamping force for fixing its plunger.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Patentansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Die in der Beschreibung genannten Vorteile von Merkmalen und von Kombinationen mehrerer Merkmale sind lediglich beispielhaft und können alternativ oder kumulativ zur Wirkung kommen, ohne dass die Vorteile zwingend von erfindungsgemäßen Ausführungsformen erzielt werden müssen. Ohne dass hierdurch der Gegenstand der beigefügten Patentansprüche verändert wird, gilt hinsichtlich des Offenbarungsgehalts der ursprünglichen Anmeldungsunterlagen und des Patents Folgendes: weitere Merkmale sind den Zeichnungen – insbesondere den dargestellten Geometrien und den relativen Abmessungen mehrerer Bauteile zueinander sowie deren relativer Anordnung und Wirkverbindung – zu entnehmen. Die Kombination von Merkmalen unterschiedlicher Ausführungsformen der Erfindung oder von Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche ist ebenfalls abweichend von den gewählten Rückbeziehungen der Patentansprüche möglich und wird hiermit angeregt. Dies betrifft auch solche Merkmale, die in separaten Zeichnungen dargestellt sind oder bei deren Beschreibung genannt werden. Diese Merkmale können auch mit Merkmalen unterschiedlicher Patentansprüche kombiniert werden. Ebenso können in den Patentansprüchen aufgeführte Merkmale für weitere Ausführungsformen der Erfindung entfallen. Advantageous developments of the invention will become apparent from the claims, the description and the drawings. The advantages of features and of combinations of several features mentioned in the description are merely exemplary and can take effect alternatively or cumulatively, without the advantages having to be achieved by embodiments according to the invention. Without thereby altering the subject matter of the appended claims, as regards the disclosure of the original application documents and the patent, further features can be found in the drawings, in particular the illustrated geometries and the relative dimensions of several components and their relative arrangement and operative connection. The combination of features of different embodiments of the invention or of features of different claims is also possible deviating from the chosen relationships of the claims and is hereby stimulated. This also applies to those features which are shown in separate drawings or are mentioned in their description. These features can also be combined with features of different claims. Likewise, in the claims listed features for further embodiments of the invention can be omitted.
Die in den Patentansprüchen und der Beschreibung genannten Merkmale sind bezüglich ihrer Anzahl so zu verstehen, dass genau diese Anzahl oder eine größere Anzahl als die genannte Anzahl vorhanden ist, ohne dass es einer expliziten Verwendung des Adverbs "mindestens" bedarf. Wenn also beispielsweise von einem Element die Rede ist, ist dies so zu verstehen, dass genau ein Element, zwei Elemente oder mehr Elemente vorhanden sind. Diese Merkmale können durch andere Merkmale ergänzt werden oder die einzigen Merkmale sein, aus denen das jeweilige Erzeugnis besteht.The features mentioned in the patent claims and the description are to be understood in terms of their number that exactly this number or a greater number than the said number is present, without requiring an explicit use of the adverb "at least". For example, when talking about an element, it should be understood that there is exactly one element, two elements or more elements. These features may be supplemented by other features or be the only characteristics that make up the product in question.
Die in den Patentansprüchen enthaltenen Bezugszeichen stellen keine Beschränkung des Umfangs der durch die Patentansprüche geschützten Gegenstände dar. Sie dienen lediglich dem Zweck, die Patentansprüche leichter verständlich zu machen. The reference numerals contained in the claims do not limit the scope of the objects protected by the claims. They are for the sole purpose of making the claims easier to understand.
KURZBESCHREIBUNG DER FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. The invention is explained in more detail below with reference to embodiments with reference to the accompanying drawings and described.
FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES
Der in
Der in
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Greifkopf gripping head
- 22
- Mittelebene midplane
- 33
- Greifrichtung gripping direction
- 44
- Greifbacken jaws
- 55
- Basis Base
- 66
- Führungsschiene guide rail
- 77
- Nut groove
- 88th
- Rahmen frame
- 99
- Stößel tappet
- 1010
- Feder feather
- 1111
- Stirnfläche face
- 1212
- Greiffläche gripping surface
- 1313
- Klemmelement clamping element
- 1414
- Klemmkraft clamping force
- 1515
- Steuerfläche control surface
- 1616
- schiefe Ebene inclined plane
- 1717
- Kraftaufteilelement Kraftaufteilelement
- 1818
- Puffer buffer
- 1919
- Greifkraft gripping force
- 2020
- Aufnahme admission
- 2121
- Objekt object
- 2222
- Anschlag attack
- 2323
- Oberfläche surface
- 2424
- Gewinde thread
- 2525
- Gewindespindel screw
- 2626
- Ende The End
- 2727
- Feder feather
- 2828
- Flansch flange
- 2929
- Greifzange tongs
- 3030
- Zangenhebel caliper lever
- 3131
- Zangengelenk pliers joint
- 3232
- Handgriff handle
- 3333
- Ende The End
- 3434
- Roboterarm robot arm
- 3535
- Roboter robot
- 3636
- Ende The End
- 3737
- Gelenk joint
- 3838
- Hebelanordnung lever assembly
- 3939
- Aktuator actuator
Claims (13)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012107957A DE102012107957B3 (en) | 2012-08-29 | 2012-08-29 | Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects |
PCT/EP2013/067037 WO2014032981A1 (en) | 2012-08-29 | 2013-08-14 | Gripping head, gripping tongs, and robot with segmented gripping surface for gripping objects of any shape |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102012107957A DE102012107957B3 (en) | 2012-08-29 | 2012-08-29 | Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102012107957B3 true DE102012107957B3 (en) | 2013-09-12 |
Family
ID=49000927
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102012107957A Active DE102012107957B3 (en) | 2012-08-29 | 2012-08-29 | Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102012107957B3 (en) |
WO (1) | WO2014032981A1 (en) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104493832A (en) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 重庆强达力科技发展有限公司 | Workpiece grabbing mechanism provided with elastic body |
DE102014210330A1 (en) * | 2014-06-02 | 2015-12-03 | Kuka Systems Gmbh | Gripper jaw assurance |
DE102014219381A1 (en) | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Gripper device for a handling device, handling device with the gripper device and method for gripping a workpiece with the gripper device |
US20160221157A1 (en) * | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Matrix Gmbh Spannsysteme Und Produktionsautomatisierung | Gripping Head |
RU172336U1 (en) * | 2017-02-03 | 2017-07-04 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Adaptive working element of the gripping device |
RU2644608C1 (en) * | 2017-02-03 | 2018-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Adaptive working element of grabbing device |
CN109018508A (en) * | 2018-10-27 | 2018-12-18 | 谢森涛 | A kind of suction device of automatic boxing machine |
DE102017211580A1 (en) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | Kuka Deutschland Gmbh | UNIVERSAL END EFFECTOR FOR A MANIPULATOR |
DE102017119193A1 (en) * | 2017-08-22 | 2019-02-28 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Clampable contour piece and clamping device with at least one clampable contour piece |
WO2019081922A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | P2I Ltd | Universal jig |
FR3090442A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-26 | 6D Systems | ROBOT GRIPPER |
CN112757330A (en) * | 2021-01-15 | 2021-05-07 | 哈尔滨工业大学 | Holder with self-adaptive capacity |
WO2021165412A3 (en) * | 2020-02-20 | 2022-02-03 | Norgren Automation Solutions Llc | Workpiece holding devices and associated methods |
WO2023274844A1 (en) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | Bimba Llc | Robotic gripper with a finger having a matrix of spring-loaded pins |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI641453B (en) * | 2017-11-01 | 2018-11-21 | 國立高雄應用科技大學 | Clamping mechanism adapted to arbitrary shape |
TWI657900B (en) * | 2018-04-16 | 2019-05-01 | National Kaohsiung University Of Science And Technology | Claw adapted to object shape |
CN112659563A (en) * | 2020-11-27 | 2021-04-16 | 常州安一智能科技有限公司 | Barrel filter screen hot-pressing splicing equipment and working method thereof |
CN113146636B (en) * | 2021-04-27 | 2024-07-02 | 国网湖北省电力有限公司荆州供电公司 | Object grabbing method and device and flexible robot |
CN113910341A (en) * | 2021-09-30 | 2022-01-11 | 绍兴上虞普兴汽车零部件有限公司 | Punching and positioning device and method for automotive upholstery |
CN113910342A (en) * | 2021-09-30 | 2022-01-11 | 绍兴上虞普兴汽车零部件有限公司 | Punching and positioning device and method for automotive upholstery |
CN113741569A (en) * | 2021-11-01 | 2021-12-03 | 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 | Line-changing construction robot and tension control device and method thereof |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0857544B1 (en) * | 1997-01-27 | 2004-03-24 | Matrix GmbH, Spannsysteme und Produktionsautomatisierung | Clamping device for workpieces |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE393317B (en) * | 1975-09-25 | 1977-05-09 | Westin & Backlund Ab | DEVICE FOR STANDING AND / OR FIXED BODIES OF IRREGULAR SHAPE |
DE19802320C2 (en) * | 1998-01-23 | 1999-11-11 | Matrix Gmbh Spannsysteme Und P | Holding device for workpieces |
GB0817376D0 (en) * | 2008-09-23 | 2008-10-29 | Univ Nottingham | Workholding device |
-
2012
- 2012-08-29 DE DE102012107957A patent/DE102012107957B3/en active Active
-
2013
- 2013-08-14 WO PCT/EP2013/067037 patent/WO2014032981A1/en active Application Filing
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0857544B1 (en) * | 1997-01-27 | 2004-03-24 | Matrix GmbH, Spannsysteme und Produktionsautomatisierung | Clamping device for workpieces |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106414000B (en) * | 2014-06-02 | 2019-03-29 | 库卡系统有限责任公司 | Grabbing device |
DE102014210330A1 (en) * | 2014-06-02 | 2015-12-03 | Kuka Systems Gmbh | Gripper jaw assurance |
DE102014210330B4 (en) * | 2014-06-02 | 2016-08-04 | Kuka Systems Gmbh | Gripper jaw assurance |
CN106414000A (en) * | 2014-06-02 | 2017-02-15 | 库卡系统有限责任公司 | Gripping jaw safety device |
DE102014219381A1 (en) | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Robert Bosch Gmbh | Gripper device for a handling device, handling device with the gripper device and method for gripping a workpiece with the gripper device |
CN104493832A (en) * | 2014-12-12 | 2015-04-08 | 重庆强达力科技发展有限公司 | Workpiece grabbing mechanism provided with elastic body |
US20160221157A1 (en) * | 2015-02-04 | 2016-08-04 | Matrix Gmbh Spannsysteme Und Produktionsautomatisierung | Gripping Head |
JP2016153161A (en) * | 2015-02-04 | 2016-08-25 | マトリックス ゲーエムベーハー シュパンズィステーム ウント プロドゥクツィオンスアウトマティズィールングMatrix GmbH Spannsysteme und Produktionsautomatisierung | Gripping head |
RU2644608C1 (en) * | 2017-02-03 | 2018-02-13 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Adaptive working element of grabbing device |
RU172336U1 (en) * | 2017-02-03 | 2017-07-04 | Общество с ограниченной ответственностью "АРКОДИМ-Про" | Adaptive working element of the gripping device |
DE102017211580B4 (en) | 2017-07-06 | 2021-12-16 | Kuka Deutschland Gmbh | UNIVERSAL END EFFECTOR FOR A MANIPULATOR |
DE102017211580A1 (en) * | 2017-07-06 | 2019-01-10 | Kuka Deutschland Gmbh | UNIVERSAL END EFFECTOR FOR A MANIPULATOR |
DE102017119193A1 (en) * | 2017-08-22 | 2019-02-28 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Clampable contour piece and clamping device with at least one clampable contour piece |
WO2019081922A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | P2I Ltd | Universal jig |
CN109018508A (en) * | 2018-10-27 | 2018-12-18 | 谢森涛 | A kind of suction device of automatic boxing machine |
FR3090442A1 (en) * | 2018-12-19 | 2020-06-26 | 6D Systems | ROBOT GRIPPER |
WO2021165412A3 (en) * | 2020-02-20 | 2022-02-03 | Norgren Automation Solutions Llc | Workpiece holding devices and associated methods |
CN112757330A (en) * | 2021-01-15 | 2021-05-07 | 哈尔滨工业大学 | Holder with self-adaptive capacity |
WO2023274844A1 (en) * | 2021-06-30 | 2023-01-05 | Bimba Llc | Robotic gripper with a finger having a matrix of spring-loaded pins |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2014032981A1 (en) | 2014-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102012107957B3 (en) | Gripping head, gripper and robot with segmented gripping surface for gripping arbitrarily shaped objects | |
DE102015101599B3 (en) | gripping head | |
EP2905848B1 (en) | Jointing clamp | |
EP3012923A1 (en) | Jointing clamp | |
DE102010037468A1 (en) | Surgical clip | |
EP2148626B1 (en) | Surgical instrument for tensioning plate-shaped bearing elements relative to each other | |
DE102009018150A1 (en) | Robotic hand and finger mania | |
EP2873122A1 (en) | Crimping tool for wire end ferrules | |
DE202008003703U1 (en) | Pliers with a two-part tool pliers head and a positioner | |
EP3302886B1 (en) | Tool for crimping, pressing or forming a workpiece | |
DE69408242T2 (en) | Improvements in wire stripping tools | |
EP3096423A1 (en) | Isolating gripper | |
WO2014012718A1 (en) | Spring-assisted clip | |
DE2411744B2 (en) | Press for press-connecting an at least partially wire-shaped part to a terminating part | |
DE102018104931B4 (en) | Clamping device with two frames that can be pressed in and fixed, and use of the clamping device for clamping a workpiece | |
DE2416781B2 (en) | Wire stripper | |
DE102014210330B4 (en) | Gripper jaw assurance | |
EP2691030A1 (en) | Surgical clip applicator | |
EP2233086B1 (en) | Tick removing device | |
EP3138795B1 (en) | Gripper and method of manufacturing a gripper | |
EP1411842B1 (en) | Surgical instrument for clamping and cutting | |
DE102017130082B4 (en) | prosthetic hand | |
DE102016105637B3 (en) | Instrument, in particular surgical instrument | |
EP2722116A1 (en) | Method and pressing jaw pair for producing a drill bit | |
DE69105258T2 (en) | CLAMPING DEVICE FOR GRIPPING HOLLOW BODIES INSIDE, IN PARTICULAR TUBULAR BODIES. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20131213 |