DE202013101202U1

DE202013101202U1 - Stability control device and commercial vehicle

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Publication number: DE202013101202U1
Application number: DE201320101202
Authority: DE
Original assignee: AMF FAHRZEUGBAU GmbH; AMF-FAHRZEUGBAU GmbH
Current assignee: AMF FAHRZEUGBAU GmbH; AMF-FAHRZEUGBAU GmbH
Priority date: 2013-03-20
Filing date: 2013-03-20
Publication date: 2013-03-27
Anticipated expiration: 2023-03-21

Abstract

Standsicherheitskontrolleinrichtung an einem mindestens zweiachsigen Nutzfahrzeug (1), wobei die Räder (21, 22, 23, 24) jeweils eine Felge (31) und einen darauf aufgezogenen mit einem Gasgemisch gefüllten Reifen (32) mit einer in Abhängigkeit der Belastung veränderlichen Flankenhöhe (F) umfassen, wobei die Flankenhöhe (F) zwischen einem Minimum (Fmin) bei voller Belastung durch die auf das Rad (21, 22, 23, 24) einwirkende Gewichtskraft und einem Maximum (Fmax) bei Entlastung variiert, umfassend mehrere an dem Nutzfahrzeug (1) angeordnete Sensoren (51, 52, 53, 54) und eine mit den Sensoren (51, 52, 53, 54) verbundene Steuereinheit (6), und einer dreh- und/oder ausfahrbaren Förderanordnung einer Ladung, insbesondere einem Kran (42), zum Be- und Entladen oder Heben und Senken einer Ladung (41) aufweist, wobei durch die Ladung (41), eine Teilladung (41‘) und/oder das Fördermittel / den Kran (42) beim Be- und Entladen bzw. Heben und Senken sowie Drehen sich verändernde, die Flankenhöhe (F) beeinflussende Gewichtskräfte ergeben, dadurch...Stability control device on a at least biaxial commercial vehicle (1), wherein the wheels (21, 22, 23, 24) each have a rim (31) and a tire filled with a gas mixture (32) with a variable depending on the load edge height (F ), wherein the flank height (F) varies between a minimum (Fmin) at full load by the weight force acting on the wheel (21, 22, 23, 24) and a maximum (Fmax) at unloading, comprising several on the commercial vehicle ( 1) arranged sensors (51, 52, 53, 54) and connected to the sensors (51, 52, 53, 54) control unit (6), and a rotatable and / or extendable conveying arrangement of a load, in particular a crane (42 ), for loading and unloading or lifting and lowering a load (41), wherein by the load (41), a partial charge (41 ‘) and / or the conveyor / crane (42) during loading and unloading or Lifting and lowering as well as turning changing, the F Lankenhöhe (F) affecting weight forces, thereby ...

Description

Die Erfindung betrifft eine Standsicherheitskontrolleinrichtung an einem mindestens zweiachsigen Nutzfahrzeug, wobei die Räder jeweils eine Felge und einen darauf aufgezogenen mit einem Gasgemisch gefüllten Reifen mit einer in Abhängigkeit der Belastung veränderlichen Flankenhöhe umfassen, wobei die Flankenhöhe zwischen einem Minimum bei voller Belastung durch die auf das Rad einwirkende Gewichtskraft und einem Maximum bei Entlastung variiert, umfassend mehrere an dem Nutzfahrzeug angeordnete Sensoren und eine mit den Sensoren verbundene Steuereinheit, und einer dreh- und/oder ausfahrbaren Förderanordnung einer Ladung, insbesondere einem Kran, zum Be- und Entladen oder Heben und Senken einer Ladung aufweist, wobei durch die Ladung, eine Teilladung und/oder das Fördermittel / den Kran beim Be- und Entladen bzw. Heben und Senken sowie Drehen sich verändernde, die Flankenhöhe beeinflussende Gewichtskräfte ergeben. Weiterhin betrifft die Erfindung ein derart ausgestattetes Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zur Kontrolle der Standsicherheit. The invention relates to a stability control device on an at least two-axle commercial vehicle, wherein the wheels each comprise a rim and a mounted thereon filled with a gas mixture tire with a variable depending on the load edge height, wherein the flank height between a minimum at full load by the on the wheel varying weight force and a maximum at discharge varies, comprising a plurality of arranged on the utility vehicle sensors and connected to the sensors control unit, and a rotatable and / or extendable conveying arrangement of a load, in particular a crane, for loading and unloading or lifting and lowering a Charge, wherein by the load, a partial charge and / or the conveyor / the crane during loading and unloading or lifting and lowering and turning arise changing, the flank height influencing weight forces. Furthermore, the invention relates to such a motor vehicle equipped as well as a method for controlling the stability.

Ferner betrifft die Erfindung ein Nutzfahrzeug mit einer Standsicherheitskontrolleinrichtung. Furthermore, the invention relates to a commercial vehicle with a stability control device.

Nutzfahrzeuge sind Kraftfahrzeuge, die insbesondere zum gewerblichen Gütertransport dienen. Weitere nicht motorisierte Fahrzeugformen wie Anhänger oder Sattelauflieger gehören ebenfalls zu den Nutzfahrzeugen. Unter Nutzfahrzeugen im Sinne dieser Anmeldung sind insbesondere Lastkraftwagen mit einer Ladefläche und Ladekränen, Betonlieferfahrzeuge mit darauf angeordneten Betonpumpen, sowie Betonpumpenfahrzeuge, Anhänger mit Ladefläche und darauf angeordneten Kränen und Baustellenfahrzeuge, beispielsweise des Straßenbaus mit einer entsprechenden Ladefläche und einem Kran. Ferner ist die Erfindung ebenfalls bei Nutzfahrzeugen wie Muldenkipper und Traktoren sinnvoll umsetzbar. Commercial vehicles are motor vehicles that are used in particular for the commercial transport of goods. Other non-motorized vehicle forms such as trailers or semitrailers are also among the commercial vehicles. Under commercial vehicles in the context of this application are in particular trucks with a loading area and loading cranes, concrete delivery vehicles with thereon arranged concrete pumps, and concrete pump vehicles, trailers with cargo and cranes and construction site vehicles arranged thereon, such as road construction with a corresponding cargo area and a crane. Furthermore, the invention is also useful in commercial vehicles such as dump trucks and tractors usefully implemented.

Derartige mit einem Aufbau- oder Ladekran ausgestattete Fahrzeuge, insbesondere Nutzfahrzeuge, werden in der Praxis vielfach eingesetzt und dienen vor allem dem Be- und Entladen des mitgeführten Transportguts. Das meist als ausziehbarer Schwenk- oder Drehkran ausgeführte Hubmittel wird am Rahmen der Fahrzeuge befestigt. Damit der Rahmen wenigstens zum Teil entlastet und die Standbasis des Hubmittels erweitert werden kann, sind Abstützungen, meist in Form von Ausziehstützen, üblich. Such equipped with a construction or loading crane vehicles, especially commercial vehicles are widely used in practice and are mainly used for loading and unloading the entrained cargo. The lifting device, which is usually designed as an extendable slewing or slewing crane, is fastened to the frame of the vehicles. So that the frame can be at least partially relieved and the base of the lifting means can be extended, supports, usually in the form of pull-out supports, are common.

Die europäische Norm DIN EN 12999 legt hierzu die Mindestanforderungen für Gestaltung, Berechnung, Untersuchungen und Prüfungen von hydraulisch angetriebenen Ladekranen und ihrer Montage auf Fahrzeugen oder ortsfesten Unterkonstruktionen fest. The European Standard DIN EN 12999 lays down the minimum requirements for the design, calculation, examinations and tests of hydraulically driven loading cranes and their mounting on vehicles or stationary substructures.

Aufgrund der Unfallverhütungsvorschrift "Krane" ist für alle Lkw-Ladekrane mit einem Hubmoment von mehr als 2 mt eine Lastmomentbegrenzungseinrichtung vorgeschrieben, die ein Überschreiten des zulässigen Lastmoments verhindern, jedoch solche Kranbewegungen, die eine Verringerung der Lastmomente zur Folge haben, weiterhin ermöglichen soll. Due to the accident prevention regulation "Cranes", all loader cranes with a lifting torque of more than 2 mt require a load torque limiting device which prevents the permissible load torque from being exceeded, but still allows crane movements that result in a reduction in load torque.

Um die Standsicherheit im gesamten Drehbereich des Krans sicherzustellen, ist die Krangröße bzw. Kranleistung je nach Abstützweite und Aufbauart durch das Leergewicht des Trägerfahrzeugs begrenzt. Die Standsicherheit eines zu montierenden Krans kann in ihrer maximalen Leistung durch eine größere Abstützweite oder durch den Einbau einer zusätzlichen Abstützbrücke zwar erhöht werden, durch derartige Maßnahmen wird jedoch das Eigengewicht des Krans vergrößert und damit entsprechend die Nutzlast des Fahrzeugs reduziert, sodass insgesamt mit solchen Maßnahmen erhebliche Mehrkosten in Kauf genommen werden müssen. In order to ensure stability throughout the entire turning range of the crane, the crane size or crane capacity is limited by the empty weight of the carrier vehicle, depending on the support width and body type. The stability of a crane to be mounted can be increased in their maximum performance by a larger Abstützweite or by the installation of an additional support bridge, by such measures, however, the weight of the crane is increased and thus reduces the payload of the vehicle, so overall with such measures considerable additional costs must be accepted.

Die EP 0 076 249 A1 beschreibt eine Überlast-Sicherheitseinrichtung für fahrbare Ladegeräte mit einem hydraulisch betätigbaren, heb-, senk- und schwenkbaren Ausleger, an welchem für Kranarbeiten Lasten festlegbar sind, mit wenigstens einem den Druck des Hubzylinders überwachenden Sensor, der beim Überschreiten eines vorbestimmten Drucks anspricht. Durch die ein Verschwenken des Auslegers überwachende Einrichtung kann dem Umstand Rechnung getragen werden, dass die Belastung des Auslegers bei Geradeausstellung des Auslegers andere Werte annehmen darf als die Belastung bei einer Verschwenkung des Auslegers aus der Geradeausstellung heraus. The EP 0 076 249 A1 describes an overload safety device for mobile chargers with a hydraulically actuated, raised, lowered and pivoting boom on which loads can be fixed for crane work, with at least one pressure sensor of the lifting cylinder responsive sensor that responds when a predetermined pressure is exceeded. By means of the pivoting of the boom monitoring device can be taken into account the fact that the load of the boom in straight ahead position of the boom may take other values than the load at a pivoting of the boom from the straight-ahead.

Aus der DE 196 37 124 A1 ist eine Standsicherheitseinrichtung für Lkw-Hubeinrichtungen, insbesondere Lkw-Ladekrane, bekannt. Mit einer Lastbegrenzungseinrichtung wird die Standsicherheit und die Hubleistung des montierten Gerätes selbsttätig und fortlaufend dem jeweiligen Beladungszustand des Trägerfahrzeugs angepasst und die das Hubmoment vergrößernden Kranfunktionen werden bei für die maximale Hubleistung des Krans nicht ausreichendem Fahrzeuggewicht selbsttätig abgeschaltet bzw. blockiert. Ein Vorteil dieser vollautomatischen Standsicherheits-Regulierung ist es, dass der Kran erst dann voll funktionsfähig ist, wenn die Stützzylinder bis zu einer fest vorgegebenen, einstellbaren Höhe ausgefahren sind. Wird diese Höhe überschritten oder unterschritten, werden alle die Lastmomente vergrößernden Funktionen blockiert. Eine optimale Standsicherheit des Ladekrans ist auch dann gewährleistet, wenn die seitlichen Abstützträger der Stützbeine bei beengten Platzverhältnissen nicht voll ausgefahren werden können, ein Zustand, der in der Praxis sehr häufig auftritt. Hierbei wird der Grenzbereich der Standsicherheit akustisch und/oder optisch angezeigt. From the DE 196 37 124 A1 is a stability device for truck-lifting devices, especially truck loading cranes, known. With a load limiting device, the stability and the lifting capacity of the assembled device is automatically and continuously adapted to the respective load state of the host vehicle and the lifting torque magnifying crane functions are automatically switched off or blocked at not sufficient for the maximum lifting capacity of the vehicle weight. An advantage of this fully automatic stability regulation is that the crane is only fully functional when the support cylinders are extended to a fixed, adjustable height. If this level is exceeded or undershot, all functions that increase the load torque are blocked. An optimal stability of the loading crane is guaranteed even if the lateral support beams of the Support legs can not be fully extended in confined spaces, a condition that often occurs in practice. Here, the boundary region of the stability is acoustically and / or visually displayed.

Die DE 28 34 811 A1 beschreibt einen Aufbaukran mit Abstützung, durch den das bei der Kranarbeit zur Verfügung stehende Standmoment von Fahrzeug und Kran ohne Verstärkungen an dem Fahrzeugrahmen voll ausgenutzt werden kann, ebenso wie die vorhandene Gesamtleistung des Fahrzeugmotors ohne Änderung am Fahrzeug bzw. an dessen Triebwerk. Hierzu liegen die Bodenabstützungen des Aufbaudrehkrans bzw. deren Stützteller zur Kranarbeit nicht nur auf dem Boden auf, sondern können auch zusätzlich unter die Räder des Fahrzeugs geschoben werden, so dass das Fahrzeug direkt auf den Stütztellern zu stehen kommt. Somit steht bei Belastung des Aufbaudrehkrans der Kran mit Fahrzeug auf dem Boden, wobei das Fahrzeug nur noch als Gegengewicht dient und nicht oder nur unwesentlich vom Kran belastet wird. Das Unterschieben der Bodenabstützungen unter die Räder des Fahrzeugs geschieht mindestens an zwei Rädern gleichzeitig, an einem Rad der Vorderachse und einem der Hinterachse auf einer Seite des Fahrzeugs, um ein einseitiges Verschieben des auf das Fahrzeug aufgeleiteten Krans möglichst zu vermeiden oder auf ein Mindestmaß einzuschränken. The DE 28 34 811 A1 describes a support crane with support, through which the available standing in the crane work stationary torque of the vehicle and crane can be fully utilized without reinforcements on the vehicle frame, as well as the existing overall performance of the vehicle engine without modification to the vehicle or on its engine. For this purpose, the bottom supports of the bodywork crane or its support plate for crane work are not only on the ground, but can also be pushed under the wheels of the vehicle, so that the vehicle comes to rest directly on the support plates. Thus, when loading the bodywork crane, the crane with vehicle is on the ground, the vehicle only serves as a counterweight and is not or only marginally loaded by the crane. Pushing the bottom supports under the wheels of the vehicle is done at least two wheels at the same time, on a wheel of the front axle and one of the rear axle on one side of the vehicle in order to avoid unilateral displacement of the vehicle-mounted crane as possible or minimize to a minimum.

Die WO 2009/049335 A1 beschreibt eine Abstützverbreiterung für Lastfahrzeuge mit einem Ladekran mit wenigstens einem zwischen einer Arbeitsposition und einer Transportposition verstellbaren Seitenausleger. Dabei zeigt die Signaleinrichtung neben der Transportposition des Seitenauslegers zusätzlich den Zustand der Verriegelungseinrichtung an, insbesondere, ob der Seitenausleger in der Transportposition verriegelt ist. The WO 2009/049335 A1 describes a Abstützverbreiterung for trucks with a loading crane with at least one adjustable between a working position and a transport position side arm. In this case, the signal device in addition to the transport position of the side arm additionally indicates the state of the locking device, in particular, whether the side arm is locked in the transport position.

Die DE 2 221 419 A1 beschreibt eine Überlast-Sicherheitseinrichtung, bei der der im Auslegerzylinder wirkende Arbeitsdruck gemessen wird und welche bei Überschreiten eines vorbestimmten Drucks eine Warnanlage in Betrieb setzt. The DE 2 221 419 A1 describes an overload safety device in which the operating pressure acting in the boom cylinder is measured and which sets a warning device in operation when a predetermined pressure is exceeded.

Die WO 95/16630 A1 bezieht sich auf eine hydraulische Steuereinrichtung für einen Ladekran, wobei durch nebeneinander angeordnete, mittels Schalthebeln betätigbare Steuerschieber einerseits verschiedene Funktionen des Krans selbst, andererseits verschiedene Funktionen einer Hilfseinrichtung, insbesondere einer Abstützeinrichtung für das den Kran tragende Lastfahrzeug, aktivierbar sind. The WO 95/16630 A1 refers to a hydraulic control device for a loading crane, which can be activated by side by side, actuated by means of control levers on the one hand different functions of the crane itself, on the other hand, various functions of an auxiliary device, in particular a support device for the crane carrying the load vehicle.

Der tägliche Einsatz, beispielsweise im Straßenbau eingesetzte Baustellenfahrzeuge mit einer Ladefläche und einem Kran, die über ausfahrbare seitliche Abstützungen verfügen, hat gezeigt, dass diese Abstützungen oftmals nicht oder nicht in der vorgeschriebenen Weise in die Arbeitsposition durch die Arbeiter bewegt werden. Dies kann beispielsweise aufgrund von Zeitmangel oder aufgrund von räumlichen Einschränkungen oder der Beschaffenheit des Untergrunds notwendig sein. Insbesondere kann durch das Ausfahren von etwaig an dem Nutzfahrzeug vorgesehenen Abstützungen das Erreichen der Arbeitsposition unmöglich machen. Als Beispiel können Autobahnbaustellen hierzu angeführt werden, die beispielsweise durch Zulieferung von der linken Spur auf den Mittelstreifen mit Material versorgt werden. Die durch das Nichtausfahren der am Nutzfahrzeug vorgesehenen Abstützungsmittel einhergehende Reduzierung der maximal zulässigen Belastung muss daher von dem Bediener entsprechend ermittelt und berücksichtigt werden. Hierbei treten häufig Fehler auf, die nicht zuverlässig ausgeschlossen werden können und somit ein erhebliches Risiko für Leib und Leben der Bediener als auch der weiter anwesenden Personen darstellen können. The daily use, for example, used in road construction vehicles with a cargo area and a crane that have extendable side supports, has shown that these supports are often not or not in the prescribed manner in the working position to be moved by the workers. This may be necessary, for example, due to lack of time or due to space restrictions or the nature of the ground. In particular, can make the achievement of the working position impossible by the extension of any provided on the utility vehicle supports. As an example, highway construction sites can be cited for this purpose, which are supplied with material, for example, by supplying from the left lane on the median strip. The reduction in the maximum permissible load which accompanies the non-extension of the support means provided on the utility vehicle must therefore be determined and taken into account accordingly by the operator. In this case, errors often occur that can not be reliably excluded and thus pose a significant risk to the life and limb of the operator as well as those who are still present.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Standsicherheitskontrolleinrichtung sowie ein Nutzfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Standsicherheitskontrolleinrichtung aufzuzeigen, die es ermöglicht, die Standsicherheit eines Nutzfahrzeuges bei Bedienung einer dreh- und/oder ausfahrbaren Förderanordnung, insbesondere eines Krans, ausreichend zu kontrollieren, so dass Fehler des Bedieners ausgeschlossen werden, die zu einem gefährlichen Neigen oder gar zum Umkippen des Nutzfahrzeuges führen könnten. The present invention has for its object to provide a stability control device and a commercial vehicle with a stability control device according to the invention, which makes it possible to control the stability of a commercial vehicle when operating a rotatable and / or extendable conveyor assembly, in particular a crane, so that errors of Operators are excluded, which could lead to a dangerous tilting or even tipping over of the commercial vehicle.

Gelöst werden diese Aufgaben mit einer Standsicherheitskontrolleinrichtung nach Anspruch 1 sowie einem Nutzfahrzeug nach Anspruch 11. These objects are achieved with a stability control device according to claim 1 and a utility vehicle according to claim 11.

Die Standsicherheitskontrolleinrichtung weist mindestens vier Sensoren, zwei an der Vorderachse und zwei an der Hinterachse, jeweils an deren Rad-nahen, äußeren Bereichen auf, die zur Erfassung der Flankenhöhe bzw. Flankenauswölbung des Reifens eines jeweils einem Sensor zugeordneten Rades ausgebildet sind, und die Steuereinheit ist zur Bestimmung der Standsicherheit des Kraftfahrzeuges mittels der erfassten Flankenhöhen bzw. Flankenwölbung und zur Ansteuerung der Förderanordnung / des Krans derart ausgebildet, dass bei mangelnder Standsicherheit und/oder drohender Verringerung der Standsicherheit weitere Ansteuerungen der Förderanordnung / des Krans, die zu einer weiteren Verringerung der Standsicherheit führen, blockierbar sind. The stability control device has at least four sensors, two at the front axle and two at the rear axle, respectively at their wheel-near outer regions, which are designed to detect the flank height or edge bulge of the tire of a respective sensor associated with a wheel, and the control unit is for determining the stability of the motor vehicle by means of the detected flank heights or flank curvature and for controlling the conveyor assembly / the crane designed such that in case of lack of stability and / or impending reduction of stability further controls the conveyor assembly / the crane, leading to a further reduction of Stability lead, are blockable.

Durch die zuvor ausgeführte erfindungsgemäße Ausgestaltung der Standsicherheitskontrolleinrichtung ist ein Ausfahren der üblicherweise an den Nutzfahrzeugen vorgesehenen Abstützmitteln nicht zwingend erforderlich, so dass auch ein Be- und Entladen auf engsten Räumen, beispielsweise auf der linken Autobahnspur zur Materialanlieferung auf dem Mittelstreifen, möglich werden. Durch diese Ausgestaltung der Standsicherheitskontrolleinrichtung wird ferner die Standsicherheit unter allen in der Praxis auftretenden Bedingungen erheblich erhöht und Fehler des Bedieners durch falsch berechnete Kippmomente bzw. Belastungswerte eliminiert. Due to the previously executed inventive design of the stability control device is not an extension of the conventionally provided on the commercial vehicles support means imperative, so that even loading and unloading in the narrowest spaces, for example on the left motorway lane for material delivery on the median strip, are possible. By this embodiment of the stability control device, the stability is also significantly increased under all conditions occurring in practice and eliminates errors of the operator by incorrectly calculated overturning moments or load values.

Als Bezugsgröße wird ausschließlich die Flanke des bzw. der Räder des Nutzfahrzeuges angenommen, so dass neben der tatsächlichen Beladung, die über die Verformung des Reifens und somit auch der Flanke ebenfalls detektierbar ist, auch eine Verlagerung des Schwerpunktes des Nutzfahrzeuges durch einseitige Erhöhung bzw. einseitige Verringerung der Verformung der Reifen, nämlich Auswölbung der Flanken, detektierbar ist. As a reference, only the edge of the wheel or wheels of the commercial vehicle is assumed, so that in addition to the actual load, which is also detectable via the deformation of the tire and thus the flank, also a shift of the center of gravity of the commercial vehicle by unilateral increase or unilateral Reduction of the deformation of the tires, namely bulge of the flanks, is detectable.

Die Bezugsgröße der Flanke lässt sich in zweierlei Hinsicht verwerten, nämlich zum einen die Auswölbung der Flanke und zum anderen die Höhe der Flanke des jeweilig zugeordneten Reifens. Die Höhe der Flanke und die Auswölbung der Flanke korrelieren miteinander, so dass sowohl die Flankenhöhe als auch die Flankenauswölbung als Bezugsgröße angenommen werden können. The reference of the flank can be used in two ways, namely on the one hand, the bulge of the flank and on the other hand, the height of the edge of the respective associated tire. The height of the flank and the bulge of the flank correlate with each other, so that both the flank height and the Flankenauswölbung can be assumed as a reference.

Für die Berechnung der Standsicherheit werden lediglich vier Messwerte benötigt, nämlich die Flankenauswölbung bzw. Flankenhöhe auf der Innenseite der beiden Vorderräder sowie die Flankenauswölbung bzw. Flankenhöhe auf der Innenseite der beiden Hinterräder. Hierzu sind die Sensoren auf der Innenseite der Räder, nämlich an der jeweiligen Achse derart angeordnet, dass sie die Verformung der Flanke, nämlich die Flankenauswölbung bzw. die Flankenhöhe detektieren bzw. messen können. For the calculation of the stability only four measured values are needed, namely the flank bulge or flank height on the inside of the two front wheels and the Flankenauswölbung or flank height on the inside of the two rear wheels. For this purpose, the sensors on the inside of the wheels, namely arranged on the respective axis such that they can detect or measure the deformation of the flank, namely the flank bulge or the flank height.

Die Standsicherheit des Nutzfahrzeuges ist nur gewährleistet, solange alle Räder mit der Reifenlauffläche zumindest noch in einem minimalen Abschnitt mit dem Boden in Kontakt stehen. Durch die zeitliche Auswertung der Verformung kann zunächst die Verringerung der Flankenauswölbung bzw. der Flankenhöhe detektiert werden. Ab dem Zeitpunkt, an dem sich die Flankenauswölbung bzw. die Flankenhöhe nicht mehr verändert, wird das Rad den Boden mit der Reifenlauffläche verlassen, so dass ab diesem Zeitpunkt eine Standsicherheit des Nutzfahrzeuges nicht mehr gewährleistet werden kann. The stability of the commercial vehicle is only guaranteed as long as all wheels with the tire tread are in contact with the ground at least in a minimum section. By the temporal evaluation of the deformation, the reduction of the flank bulge or the flank height can first be detected. From the time when the flank bulge or the flank height no longer changes, the wheel will leave the ground with the tire tread, so that from this point on a stability of the commercial vehicle can no longer be guaranteed.

Im Gegensatz zu den in der Praxis zu beobachtenden Bemühungen, möglichst viele Messwerte zu erfassen, wie insbesondere das Gewicht der Beladung, die Position und Orientierung des Kranauslegers sowie die genaue Ausfahrposition der Abstützung, ist die diesseitige Erfindung lediglich auf die Überwachung der Reifenflanke beschränkt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass zumindest ein durch die Handbremse gebremstes Rad in Kontakt mit dem Boden bleibt. Dabei wird jedoch nicht nur die Standsicherheit erhöht und die Signalverarbeitung vereinfacht, sondern auch die Handhabung des Ladekrans erleichtert. In contrast to the efforts that can be observed in practice to acquire as many measured values as possible, in particular the weight of the load, the position and orientation of the crane jib and the exact extension position of the support, the present invention is limited only to the monitoring of the tire sidewall. In this way it is ensured that at least one wheel braked by the handbrake remains in contact with the ground. However, not only the stability is increased and the signal processing is simplified, but also facilitates the handling of the loading crane.

Die Flanken werden sowohl auf der linken als auch auf der rechten Seite gleichzeitig ausgewertet, wodurch genaue Bewertungen bzw. Berechnungen für die Schwerpunktverlagerung durch das Bewegen des Krans möglich werden. Eine Entlastung auf der einen Seite führt zu einer Belastung der anderen Seite. The flanks are evaluated simultaneously on both the left and the right side, allowing accurate evaluations or calculations for shifting the center of gravity by moving the crane. A relief on the one hand leads to a burden on the other side.

Insbesondere kann auf eine Abstützung vollständig verzichtet werden, wenn die zu hebende Last gering und das Eigengewicht des Fahrzeugs einschließlich seiner Beladung verhältnismäßig groß ist. So entfällt auch das umständliche Ausfahren der Abstützungen. Hierzu ist beispielsweise eine Unterstützung für den Bediener möglich, wonach das System beim Heben und leichten Verdrehen eines Teils der Ladung mit dem Kran eine Prognose ausgibt, ob ein Absetzen der Ladung mit Hilfe des Krans in einem vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug möglich ist. Hierzu werden insbesondere die aus der sich verändernden Schwerpunktsverlagerung sowie der vorherrschenden Gewichtskräfte ergebende Veränderungen an den Flanken detektiert. Sollte ein Absetzen der Ladung mit Hilfe des Krans im gewünschten Bereich nicht möglich sein, besteht die Möglichkeit, dass die Standsicherheitskontrolleinrichtung dem Bediener Anweisung zur Verlagerung der verbleibenden Ladung auf dem Fahrzeug gibt, so dass sich der verbleibende Schwerpunkt, ohne die an dem Kran befindliche Ladung, verschiebt, so dass ein erneuter Absetzversuch möglich wird. In particular, can be completely dispensed with a support when the load to be lifted low and the weight of the vehicle including its load is relatively large. This eliminates the awkward extension of the supports. For this purpose, for example, a support for the operator is possible, according to which the system outputs a lift when lifting and slightly twisting a portion of the load with the crane, whether a settling of the load by means of the crane in a predetermined area around the vehicle is possible. In particular, the changes on the flanks resulting from the changing center of gravity displacement and the prevailing weight forces are detected for this purpose. If it is not possible to settle the load with the help of the crane in the desired area, there is a possibility that the stability control device will instruct the operator to shift the remaining load on the vehicle, leaving the remaining center of gravity without the load on the crane , shifts, so that a new Absetzversuch is possible.

Die erfindungsgemäße Standsicherheitskontrolleinrichtung verfügt zudem über die Eigenschaft die verbleibende Ladung sowie etwaige Kontergewichte automatisch zu berücksichtigen, ohne dies explizit angeben zu müssen. The stability control device according to the invention also has the property of automatically taking into account the remaining charge as well as any counterweights without having to specify this explicitly.

Insgesamt kann ebenfalls auf schwenkwinkelabhängige Lastbereichsreduzierungen verzichtet werden und zudem kann auf jegliche Lastbereichseinstellungen verzichtet werden. Overall, can also be dispensed with pivot angle dependent load range reductions and also can be dispensed with any load range settings.

Aufgrund der geringen Anzahl der zu verarbeitenden Signale ist zudem eine Störanfälligkeit der Steuerung wesentlich vermindert, so dass die Betriebssicherheit auch in dieser Hinsicht erhöht ist. Auch die jährlich erforderliche Prüfung der Kran- und Abstützpositionsüberwachung und die damit verbundenen, unterschiedlichen Lasteinstellungen des Kranes werden dadurch erheblich vereinfacht. Due to the small number of signals to be processed also a susceptibility of the controller is significantly reduced, so that the reliability is increased in this regard. The annually required testing of crane and Abstützpositionsüberwachung and the associated different load settings of the crane are thereby considerably simplified.

Der Arbeitsablauf lässt sich wie folgt darstellen: Das Nutzfahrzeug mit dem Ladekran inklusive der neuartigen Standsicherheitskontrolleinrichtung wird auf der Abladestelle entsprechend positioniert, die Handbremse wird angezogen und die Nebenantriebsaggregate werden angesteuert, beispielsweise die Hydraulik und die Kransteuerung inklusive der Standsicherheitskontrolleinrichtung werden aktiviert. Die Abstützungsvorrichtungen zur Abstützung des Ladekrans bzw. des Nutzfahrzeuges können, müssen aber nicht zwingend, ausgefahren werden. Selbstverständlich erhöht eine möglichst große Abstandsweite die Standsicherheit und damit die Hubleistung bzw. die Länge des Kranhebels. Während des nunmehr folgenden Be- und Entladeprozesses wird permanent die Flankenhöhe bzw. die Flankenauswölbung detektiert. Erfolgt nunmehr durch das Bewegen des Krans mit der daran angeordneten Teilladung eine einseitige Erhöhung der Flankenhöhe bzw. Reduzierung der Flankenauswölbung, so verringert sich die Standsicherheit des Nutzfahrzeuges und die Krangeschwindigkeit reduziert sich proportional zur Flankenhöhe bzw. Flankenauswölbung, bis letztendlich der Stillstand des Krans erreicht ist. The workflow can be described as follows: The commercial vehicle with the loading crane including the novel stability control device is positioned accordingly on the unloading, the handbrake is tightened and the auxiliary drive units are controlled, for example, the hydraulics and the crane control including the stability control device are activated. The support devices for supporting the loading crane or the commercial vehicle may, but not necessarily, be extended. Of course, the greatest possible distance increases the stability and thus the lifting capacity or the length of the crane lever. During the subsequent loading and unloading process, the flank height or flank bulge is permanently detected. If, by moving the crane with the partial charge arranged thereon, a one-sided increase in the flank height or reduction of the flank bulge, the stability of the commercial vehicle is reduced and the crane speed is reduced proportionally to the flank height or flank bulge, until finally the standstill of the crane is achieved ,

Ergänzend kann bei Erreichen der Be- und Entladestelle eine Kalibrierung der Standsicherheitskontrolleinrichtung an Ort und Stelle erfolgen, so dass in Abhängigkeit der aktuellen Beladung entsprechende Nullstellung der Flanken erfolgt. Hierbei wird dann eine relative Berechnung unter Hinzuziehung der linksseitigen bzw. rechtsseitigen Räder einer jeweiligen Achse angenommen, so dass die Flankenhöhe bzw. Flankenwölbung beider Räder einer Achse in die Bestimmung der Standsicherheit einfließen. In addition, upon reaching the loading and unloading a calibration of the stability control device done on the spot, so that, depending on the current load corresponding zero position of the flanks takes place. In this case, a relative calculation is assumed with the involvement of the left-hand and right-hand wheels of a respective axle, so that the flank height or flank curvature of both wheels of one axle are included in the determination of the stability.

Die Steuereinheit umfasst eine Mess- und Steuerungssoftware, die Sensorüberwachung sowie eine Schnittstelle zum Ladekran. Mittels der Steuereinheit werden die Sensoren ausgelesen und die Standsicherheit des Nutzfahrzeuges berechnet. The control unit includes measuring and control software, sensor monitoring and an interface to the loading crane. By means of the control unit, the sensors are read out and the stability of the commercial vehicle is calculated.

Die Sensoren sind Radar-, Ultraschall- und/oder Laserdistanzmesssensoren. Die Sensoren detektieren hierbei entweder die Flankenhöhe oder die Flankenwölbung. Die Sensoren, insgesamt mindestens vier an der Zahl, sind fest an den Radachsen in der Nähe des Reifens bzw. des Rades montiert. Je nach Einsatzgebiet können Sensoren mit Radar-, Ultraschall- oder Laserfunktion verwendet werden, wobei die Sensoren insbesondere Distanzen messen können müssen. The sensors are radar, ultrasonic and / or laser distance measuring sensors. The sensors detect either the flank height or the flank curvature. The sensors, a total of at least four in number, are fixedly mounted on the wheel axles near the tire or the wheel. Depending on the field of application, sensors with radar, ultrasound or laser function can be used, the sensors in particular having to be able to measure distances.

Die Sensoren erfassen die Höhe der Flanke über den Abstand der Achse zum Boden, korrigiert um ein Offset, dem vorgegebenen Abstand des Sensors an der Achse bis zum untersten Punkt der Felge. The sensors detect the height of the flank over the distance of the axis to the ground, corrected by an offset, the predetermined distance of the sensor on the axis to the lowest point of the rim.

Die Sensoren erfassen die Höhe der Flanke über die Wölbung der Flanke, wobei dies bevorzugt durch eine Abstandsmessung zwischen den Sensoren und der Flanke erfolgt. The sensors detect the height of the flank over the curvature of the flank, which is preferably done by a distance measurement between the sensors and the flank.

Die Sensoren sind optische oder optoelektronische Sensoren, die die Verformung bzw. Wölbung der Flanke optisch erfassen und mittels einer nachgeschalteten Software auswerten. The sensors are optical or optoelectronic sensors which optically detect the deformation or curvature of the flank and evaluate it by means of a downstream software.

Die Geschwindigkeit der Bewegung der Förderanordnung / des Krans ist in Abhängigkeit der Kippneigung und/oder der Standsicherheit steuerbar, wobei bei Erhöhung der Kippneigung und/oder Verringerung der Standsicherheit durch Erhöhung der Flanken an mindestens einem Rad die Geschwindigkeit der Bewegung proportional verlangsambar ist. The speed of movement of the conveyor assembly / crane is controllable depending on the tendency to tilt and / or stability, with increasing the tendency to tilt and / or reduction of stability by increasing the edges of at least one wheel, the speed of movement is proportional slowed down.

In der hydraulischen Versorgung Förderanordnung / des Krans ist eine Drosselung, insbesondere ein oder mehrere Drosselventile, vorgesehen, die von der Steuereinheit ansteuerbar ist, wobei bei Verringerung der Standsicherheit durch Erhöhung der Flanken bzw. Verringerung der Flankenwölbung an mindestens einem Rad eine Drosselung der hydraulischen Versorgung der Förderanordnung / des Krans über die Drosselung derart erfolgt, dass die Bewegung der Förderanordnung / des Krans verlangsamt ist. In the hydraulic supply conveyor assembly / the crane is a throttling, in particular one or more throttle valves, which is controlled by the control unit, wherein reducing the stability by increasing the edges or reducing the flank curvature at least one wheel throttling the hydraulic supply the conveyor assembly / crane via the throttling is such that the movement of the conveyor assembly / the crane is slowed down.

In der elektrischen Steuerung der Förderanordnung / des Krans ist eine Software-programmierte Drosselung vorgesehen, die von der Steuereinheit ansteuerbar ist, wobei bei Verringerung der Standsicherheit durch Erhöhung der Flanken an mindestens einem Rad eine Drosselung der elektrischen Versorgung der Förderanordnung / des Krans über die Drosselung derart erfolgt, dass die Bewegung der Förderanordnung / des Krans verlangsamt ist. In the electrical control of the conveyor assembly / the crane software-programmed throttling is provided, which is controlled by the control unit, wherein reducing the stability by increasing the edges of at least one wheel throttling the electrical supply of the conveyor assembly / the crane on the throttling such that the movement of the conveyor assembly / crane is slowed down.

Ein Winkelsensor ist zur Messung der Neigung zur Horizontalen an mindestens einer der Achsen vorgesehen, wobei der Winkelsensor mit der Steuereinheit verbunden ist und der detektierte Winkel zur Bestimmung der Standsicherheit des Kraftfahrzeuges durch die Steuereinheit ebenfalls berücksichtbar ist. Der Winkelsensor, der ebenfalls fest an einer Achse des Nutzfahrzeuges, bevorzugt in der Nähe des Krans, angeordnet ist, stellt ein paralleles Überwachungsgerät zur Erhöhung der Standsicherheit dar und dient somit der Erhöhung des Sicherheitsperformance-Levels. So wird eine zweikanalige Messung bzw. ein zwei unabhängige Sensorsysteme aufweisendes Sicherheitssystem realisiert, die zur Sicherheit letztendlich in einer Endabschaltung des Krans mündet. Jede Veränderung der Lage des Fahrgestellrahmens durch Lastaufnahme oder Lastmomentänderungen ist bereits durch das erfindungsgemäße Sensorsystem detektierbar und wird lediglich durch das zweite Sensorsystem, nämlich dem Winkelsensor verifiziert. Bei Unstimmigkeiten erfolgt die Umschaltung in einen Störmodus, wobei die Kranbewegungen zumindest temporär nicht möglich sind. Der Eintritt einer Gefahrensituation ist somit ausgeschlossen. An angle sensor is provided for measuring the inclination to the horizontal on at least one of the axes, wherein the angle sensor is connected to the control unit and the detected angle for determining the stability of the motor vehicle by the control unit is also considered. The angle sensor, which is also fixedly arranged on an axle of the utility vehicle, preferably in the vicinity of the crane, represents a parallel monitoring device for increasing the stability and thus serves to increase the safety performance level. Thus, a two-channel measurement or a two independent sensor systems exhibiting security system is realized, which finally leads to safety in a final shutdown of the crane. Any change in the position of the chassis frame by load or load torque changes is already detectable by the sensor system according to the invention and is only by the second sensor system, namely the Angle sensor verified. In the event of discrepancies, switching to a fault mode occurs, whereby the crane movements are at least temporarily not possible. The occurrence of a dangerous situation is thus excluded.

Das Steuergerät ist derart ausgebildet, dass bei Erreichen eines durch den Winkelsensor erfassten Neigungswinkels > 6° zur Horizontalen, eine Sperrung der Förderanordnung / des Krans derart erfolgt, dass eine Weiterbewegung, wobei die Standsicherheit weiter reduziert werden würde, unterbunden wird. Vor Abschaltung des Krans, der hydraulisch oder elektrisch angesteuert wird, erfolgt zunächst eine Verlangsamung der Kranbewegungen in Abhängigkeit der Flankenwölbung bzw. Flankenhöhe und somit der damit verbundenen Standsicherheit des Nutzfahrzeuges. The control unit is designed in such a way that, when a tilt angle of> 6 ° to the horizontal detected by the angle sensor is reached, the conveyor arrangement / crane is blocked in such a way that further movement, whereby the stability would be further reduced, is prevented. Before shutting down the crane, which is controlled hydraulically or electrically, there is first a slowing down of the crane movements as a function of the flank curvature or flank height and thus the associated stability of the commercial vehicle.

Ein Nutzfahrzeug, das mit einer erfindungsgemäßen Standsicherheitskontrolleinrichtung ausgestattet, weist die zuvor genannten Vorteile gegenüber dem bisherigen Stand der Technik auf. A commercial vehicle equipped with a stability control device according to the invention has the aforementioned advantages over the prior art.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben. Hereinafter, embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

Darin zeigen: Show:

1 eine Prinzipdarstellung eines Nutzfahrzeuges beim Be- bzw. Entladen; 1 a schematic diagram of a commercial vehicle when loading or unloading;

2a eine Seitendraufsicht auf ein belastetes Rad bei Messung der Flankenhöhe; 2a a side elevational view of a loaded wheel in measuring the edge height;

2b eine Seitendraufsicht auf ein entlastetes Rad bei Messung der Flankenhöhe; 2 B a side elevational view of a relieved wheel when measuring the edge height;

3a eine Querschnittsdarstellung eines belasteten Rades bei Messung der Flankenhöhe; 3a a cross-sectional view of a loaded wheel when measuring the edge height;

3b eine Querschnittsdarstellung eines unbelasteten Rades bei Messung der Flankenhöhe; 3b a cross-sectional view of an unloaded wheel when measuring the edge height;

4a eine Querschnittsdarstellung eines belasteten Rades bei Messung der Flankenwölbung; 4a a cross-sectional view of a loaded wheel when measuring the flank curvature;

4b eine Querschnittsdarstellung eines unbelasteten Rades bei Messung der Flankenwölbung und 4b a cross-sectional view of an unloaded wheel when measuring the flank curvature and

5 eine Steuerungsübersicht der Standsicherheitskontrolleinrichtung. 5 a control overview of the stability control device.

In 1 ist eine Prinzipdarstellung eines Nutzfahrzeuges 1 beim Be- bzw. Entladen einer Teilladung 41’ dargestellt. In 1 is a schematic diagram of a commercial vehicle 1 when loading or unloading a partial load 41 ' shown.

Das Nutzfahrzeug 1 weist einen Aufbau mit einem Rahmen auf, an dem eine Vorderachse 11 und eine Hinterachse 12 angeordnet sind. An der Vorderachse 11 sind zwei Räder 21 und 22 entsprechend angeordnet. An der Hinterachse 12 sind zwei weitere Räder 23 und 24 entsprechend angeordnet. The commercial vehicle 1 has a structure with a frame on which a front axle 11 and a rear axle 12 are arranged. At the front axle 11 are two wheels 21 and 22 arranged accordingly. At the rear axle 12 are two more wheels 23 and 24 arranged accordingly.

Der Aufbau des Nutzfahrzeuges 1 weist einen Kran 42 auf, der über eine nicht dargestellte Kransteuerung 422 angesteuert wird. Der Kran 42 dient dem Be- und Entladen der Ladung 41. An der Vorder- 11 und an der Hinterachse 12 sind jeweils zwei Sensoren 5, nämlich zwei Ultraschallsensoren 51 und 52 (hier nicht dargestellt) an der Vorderachse 11 sowie zwei Ultraschallsensoren 53 und 54 an der Hinterachse 12 vorgesehen. The construction of the commercial vehicle 1 has a crane 42 on, via a crane control, not shown 422 is controlled. The crane 42 serves to load and unload the cargo 41 , At the front 11 and on the rear axle 12 each are two sensors 5 namely, two ultrasonic sensors 51 and 52 (not shown here) on the front axle 11 as well as two ultrasonic sensors 53 and 54 at the rear axle 12 intended.

Die Sensoren 5 messen über Ultraschalltechnologie die Distanz der Achse 12 (11) zum Boden H, wobei dieser Wert um ein Offset O, nämlich dem Abstand der Sensoren 5 zum unteren Rand der Felge 31 des jeweiligen Rades 21, 22, 23, 24, korrigiert wird, wodurch die Flankenhöhe F der Flanke 33 eines jeden Rades 21, 22, 23, 24 gemessen wird. The sensors 5 measure the distance of the axis via ultrasound technology 12 ( 11 ) to the bottom H, this value being offset by an offset O, namely the distance of the sensors 5 to the bottom of the rim 31 of the respective wheel 21 . 22 . 23 . 24 , which corrects the flank height F of the flank 33 of every wheel 21 . 22 . 23 . 24 is measured.

Wie aus der 1 deutlich entnehmbar ist, weisen die Achse 12 (11) und der Aufbau des Nutzfahrzeuges 1 unterschiedliche Neigungswinkel, nämlich Neigungswinkel der Fahrzeugachse α sowie Neigungswinkel des Fahrzeugaufbaus β, auf. Die unterschiedlichen Neigungswinkel sind durch die Fahrwerksfederung bedingt. Like from the 1 clearly removable, point the axis 12 ( 11 ) and the structure of the commercial vehicle 1 different inclination angle, namely inclination angle of the vehicle axle α and inclination angle of the vehicle body β, on. The different angles of inclination are due to the chassis suspension.

In dieser Prinzipdarstellung ist zu erkennen, dass das Nutzfahrzeug 1 sich nach rechts neigt. Dieses Neigen ist bedingt durch die Kraft, die aufgrund des an dem Kran 42 befindlichen Gewichtes der Teilladung 41’ ausgeübt wird. Durch dieses Verlagern des Schwerpunktes des Nutzfahrzeuges 1 nach rechts werden die Räder 21 und 23 auf der linken Seite (vorne und hinten) anders belastet als die Räder 22 und 24 auf der rechten Seite (vorne und hinten), so dass sich deren Flanke 33 unterschiedlich ausbildet. Die Neigung der Fahrzeugachsen 11, 12 ist bei horizontalem Boden ausschließlich durch die unterschiedliche Flankenhöhe F der Reifen 32 bedingt. In this schematic diagram it can be seen that the commercial vehicle 1 to lean to the right. This tilt is due to the force due to the crane 42 located weight of the partial charge 41 ' is exercised. By this shifting the focus of the commercial vehicle 1 to the right are the wheels 21 and 23 on the left side (front and rear) differently loaded than the wheels 22 and 24 on the right side (front and back), so that their flank 33 different forms. The inclination of the vehicle axles 11 . 12 is at horizontal ground exclusively by the different edge height F of the tire 32 conditionally.

Zur Bestimmung der Standsicherheit des Nutzfahrzeuges 1 wird die Flankenhöhe F durch die Ultraschallsensoren 51, 52, 53, 54 detektiert und entsprechend abgespeicherter Vorgaben verglichen und bei vollständiger Entlastung des Rades 2’, das bei dem linken hinteren Rad 23 kurz bevorsteht, erfolgt das Stoppen des Krans 42 durch die Steuereinheit der erfindungsgemäßen Standsicherheitskontrolleinrichtung, so dass ein Umkippen des Nutzfahrzeuges 1 ausgeschlossen ist. Es ist lediglich noch ein Bewegen des Krans 42 derart möglich, dass die Standsicherheit des Nutzfahrzeuges 1 wieder erhöht wird. To determine the stability of the commercial vehicle 1 becomes the flank height F through the ultrasonic sensors 51 . 52 . 53 . 54 detected and compared stored according to specifications and with complete relief of the wheel 2 ' that at the left rear wheel 23 imminent, the crane stops 42 by the control unit of the stability control device according to the invention, so that tipping over of the utility vehicle 1 is excluded. It's just a move of the crane 42 so possible that the stability of the commercial vehicle 1 is increased again.

Im Weiteren werden für gleiche Elemente die gleichen Bezugszeichen wie in 1 verwendet. Zu deren prinzipieller Funktion wird auf 1 verwiesen. Hereinafter, the same reference numerals as in FIG 1 used. Their principal function is on 1 directed.

2a zeigt eine Seitendraufsicht auf ein belastetes Rad 2. 2a shows a side elevational view of a loaded wheel 2 ,

Das Rad 2 (2’) umfasst eine Felge 31 sowie einen mit Luft oder einem Gasgemisch gefüllten Reifen 32. Der Reifen weist eine Lauffläche 34 sowie eine seitliche innere und äußere Flanke 33 auf. The wheel 2 ( 2 ' ) includes a rim 31 and a tire filled with air or a gas mixture 32 , The tire has a tread 34 as well as a lateral inner and outer flank 33 on.

Aufgrund der Gewichtskräfte, die auf die Räder 21, 22, 23, 24 des Nutzfahrzeuges 1, an dem die Räder 21, 22, 23, 24 selbstverständlich montiert sind, verformen sich die Reifen 32 im Bereich der Auflage der Laufflächen A derart, dass der Auflagebereich der Lauffläche A größer wird, je höher die einwirkenden Gewichtskräfte auf das Rad 21 (22, 23, 24) werden. Die Gewichtskräfte werden insbesondere durch Veränderung der Ladung 41, 41’ durch das Bewegen der Ladung mittels des Krans 42 verändert. Due to the weight forces acting on the wheels 21 . 22 . 23 . 24 of the commercial vehicle 1 on which the wheels 21 . 22 . 23 . 24 Of course, the tires are deformed 32 in the region of the support of the running surfaces A such that the contact area of the running surface A becomes larger, the higher the acting weight forces on the wheel 21 ( 22 . 23 . 24 ) become. The weight forces are in particular by changing the charge 41 . 41 ' by moving the cargo by means of the crane 42 changed.

Durch die einwirkenden Gewichtskräfte und den veränderten Auflagebereich der Lauffläche A ist zudem noch eine Veränderung der Flanke 33 der Reifen 32 bedingt. Diese Veränderung der Flanke 33 wird erfindungsgemäß als Regelgröße zur Bestimmung der Standsicherheit herangezogen. Die Flanke 33 verändert sich derart, dass sich die Flankenhöhe F mit zunehmender Gewichtskraft verringert und weiter die Flankenauswölbung F sich mit zunehmender Gewichtskraft erhöht. Due to the acting weight forces and the changed contact area of the tread A is also a change in the edge 33 the mature 32 conditionally. This change of flank 33 is used according to the invention as a control variable for determining the stability. The flank 33 changes such that the flank height F decreases with increasing weight and further increases the flank bulge F with increasing weight.

Die Flankenhöhe ist minimal Fmin. The flank height is minimal Fmin.

2b zeigt eine Seitendraufsicht auf ein entlastetes Rad 2’. Hierbei ist gut zu erkennen, dass der Auflagebereich der Lauffläche A des Rades 2’ auf dem Boden H nur noch minimal ist. 2 B shows a side elevational view of a relieved wheel 2 ' , It can be clearly seen that the contact area of the tread A of the wheel 2 ' on the floor H is only minimal.

Die Flankenhöhe ist maximal Fmax. Der Regelbereich der Flankenhöhe F ist somit Fmax–Fmin, in dem die Sensoren 5 eine Veränderung detektieren. The flank height is maximum Fmax. The control range of the flank height F is thus Fmax-Fmin, in which the sensors 5 detect a change.

In 3a ist ein Querschnitt eines belasteten Rades 2 bei Messung der Flankenhöhe F dargestellt. In 3a is a cross section of a loaded wheel 2 shown when measuring the edge height F.

Zudem ist ein Teil der Achse 11 / 12 dargestellt, wobei an der Achse 11 / 12 ein Sensor 5 vorgesehen ist. In diesem Fall ist der Sensor 5 ein Ultraschallsensor, der senkrecht nach unten Ultraschallwellen aussendet und diese nach Reflektion vom Boden H wieder empfängt. In addition, part of the axis 11 / 12 shown, being on the axis 11 / 12 a sensor 5 is provided. In this case, the sensor 5 an ultrasonic sensor that emits ultrasonic waves vertically downwards and receives them again after reflection from the ground H.

In 3b ist ein Querschnitt eines unbelasteten Rades 2’ bei Messung der Flankenhöhe F dargestellt. In 3b is a cross section of an unloaded wheel 2 ' shown when measuring the edge height F.

4a zeigt einen Querschnitt eines belasteten Rades 2 bei Messung der Flankenwölbung F. 4a shows a cross section of a loaded wheel 2 when measuring the flank curvature F.

Im Gegensatz zu den vorangehenden Ausführungen erfolgt hier eine Messung der Flankenwölbung F, die mit der Belastung des Rades 2, 2’ korreliert. In contrast to the preceding embodiments, a measurement of the flank curvature F, which takes place with the load of the wheel 2 . 2 ' correlated.

Hierbei ist ein Sensor 5 derart an der Achse 11, 12 des Nutzfahrzeuges 1 angeordnet, dass die Flankenwölbung F gemessen werden kann. Neben einer Entfernungs- bzw. Abstandsmessung, bei der die Veränderung der Distanz als Regelgröße der Flankenwölbung F herangezogen wird, können auch optoelektronische Sensoren 5 herangezogen werden um die Flankenwölbung F, insbesondere deren Veränderung zu detektieren. Here is a sensor 5 like that on the axle 11 . 12 of the commercial vehicle 1 arranged that the flank curvature F can be measured. In addition to a distance or distance measurement, in which the change in the distance is used as a controlled variable of the flank curvature F, and optoelectronic sensors 5 are used to detect the flank curvature F, in particular their change.

4b zeigt einen Querschnitt eines unbelasteten Rades 2’ bei Messung der Flankenwölbung F. 4b shows a cross section of an unloaded wheel 2 ' when measuring the flank curvature F.

5 zeigt eine Steuerungsübersicht der Standsicherheitskontrolleinrichtung. Die Räder 21 und 22 sind mit der Vorderachse 11 verbunden. Die Räder 23 und 24 sind mit der Hinterachse 12 verbunden. Der Sensor 51 ist an der Vorderachse 11 zum Rad 21 angeordnet. Der Sensor 52 ist an der Vorderachse 11 zum Rad 22 angeordnet. Der Sensor 53 ist an der Hinterachse 12 zum Rad 23 angeordnet. Der Sensor 54 ist an der Hinterachse 12 zum Rad 24 angeordnet. Ferner ist die Steuereinheit 6 dargestellt, die mit dem Drosselventil 421 des Krans 42 sowie der Kransteuerung 422 verbunden ist. Die Steuereinheit 6 ist ferner mit den Winkelsensoren 7 verbunden, die einzeln oder gleichzeitig an dem Nutzfahrzeug 1, nämlich in Abhängigkeit von der Anordnung des Krans 42 auf dem Nutzfahrzeug 1 entweder an der Vorderachse 11 und/oder der Hinterachse 12 angeordnet sind. 5 shows a control overview of the stability control device. The wheels 21 and 22 are with the front axle 11 connected. The wheels 23 and 24 are with the rear axle 12 connected. The sensor 51 is at the front axle 11 to the wheel 21 arranged. The sensor 52 is at the front axle 11 to the wheel 22 arranged. The sensor 53 is at the rear axle 12 to the wheel 23 arranged. The sensor 54 is at the rear axle 12 to the wheel 24 arranged. Further, the control unit 6 shown with the throttle valve 421 of the crane 42 as well as the crane control 422 connected is. The control unit 6 is also with the angle sensors 7 connected individually or simultaneously to the commercial vehicle 1 , depending on the arrangement of the crane 42 on the commercial vehicle 1 either at the front axle 11 and / or the rear axle 12 are arranged.

Die Messwerte der Sensoren 51, 52, 53, 54 sowie zusätzlich die Messwerte des bzw. der Winkelsensoren 7 werden von der Steuereinheit 6 verarbeitet. Die Steuereinheit 6 steuert ein Drosselventil 421, das zusätzlich in den Kran 42 derart angeordnet ist, dass die hydraulischen Drücke einzeln oder im Ganzen verringert werden können. Ferner ist die Steuereinheit 6 noch mit der Kransteuerung 422 verbunden. The measured values of the sensors 51 . 52 . 53 . 54 as well as the measured values of the angle sensor (s) 7 be from the control unit 6 processed. The control unit 6 controls a throttle valve 421 in addition to the crane 42 is arranged so that the hydraulic pressures can be reduced individually or as a whole. Further, the control unit 6 still with the crane control 422 connected.

In Abhängigkeit der Standsicherheit des Nutzfahrzeuges 1 wird eine Kranbewegung des Krans 42 zunächst in dessen Geschwindigkeit verlangsamt bzw. gedrosselt und bei Erreichen eines Abschaltgrenzwertes die Kranbewegung des Krans 42 derart verhindert, dass eine weitere Reduzierung der Standsicherheit des Nutzfahrzeuges 1 ausgeschlossen wird. Depending on the stability of the commercial vehicle 1 will be a crane movement of the crane 42 initially slowed or throttled in its speed and when reaching a Abschaltgrenzwertes the crane movement of the crane 42 This prevents further reduction in the stability of the commercial vehicle 1 is excluded.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1: Nutzfahrzeug commercial vehicle
11 11: Vorderachse Front
12 12: Hinterachse rear axle
2 2: belastetes Rad loaded wheel
2’ 2 ': entlastetes Rad unloaded wheel
21, 22, 23, 24 21, 22, 23, 24: Rad wheel
31 31: Felge rim
32 32: Reifen tires
33 33: Flanke flank
34 34: Lauffläche tread
41 41: Ladung charge
41’ 41 ': Teilladung partial charge
42 42: Förderanordnung, Kran Conveyor arrangement, crane
421 421: Drosselventil throttle valve
422 422: Kransteuerung crane control
5, 51, 52, 53, 54 5, 51, 52, 53, 54: Sensor, Ultraschallsensor Sensor, ultrasonic sensor
6 6: Steuereinheit control unit
7 7: Winkelsensor angle sensor
A A: Auflagebereich der Lauffläche Support area of the tread
F F: Flankenhöhe, Flankenauswölbung Flank height, flank convexity
Fmax Fmax: maximale Flankenhöhe (bei Entlastung) maximum flank height (at discharge)
Fmin fmin: minimale Flankenhöhe (bei Belastung) minimum flank height (under load)
H H: Horizontale / Boden / Untergrund Horizontal / ground / underground
O O: Offset offset
α α: Neigungswinkel der Fahrzeugachse Inclination angle of the vehicle axle
β β: Neigungswinkels des Fahrzeugaufbaus Tilt angle of the vehicle body

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 0076249 A1 [0008]
DE 19637124 A1 [0009]
DE 2834811 A1 [0010]
WO 2009/049335 A1 [0011]
DE 2221419 A1 [0012]
WO 95/16630 A1 [0013]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Standard DIN EN 12999 [0005]

Claims

Stability control device on an at least biaxial commercial vehicle ( 1 ), the wheels ( 21 . 22 . 23 . 24 ) one rim each ( 31 ) and a tire filled with a gas mixture ( 32 ) with a variable depending on the load edge height (F), wherein the edge height (F) between a minimum (F _min ) at full load by the on the wheel ( 21 . 22 . 23 . 24 ) and a maximum (F _max ) at discharge varies, comprising several on the commercial vehicle ( 1 ) arranged sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) and one with the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) connected control unit ( 6 ), and a rotatable and / or extendable conveying arrangement of a load, in particular a crane ( 42 ), for loading and unloading or lifting and lowering a load ( 41 ), whereby by the charge ( 41 ), a partial charge ( 41 ' ) and / or the subsidy / crane ( 42 ) during loading and unloading or lifting and lowering as well as turning changing, the flank height (F) influencing weight forces, characterized in that at least four sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ), two on the front axle ( 11 ) and two on the rear axle ( 12 ), in each case at their wheel-near, outer regions are provided and for detecting the flank height or the edge bulge (F) of the tire ( 32 ) of one sensor each ( 51 . 52 . 53 . 54 ) associated wheel ( 21 . 22 . 23 . 24 ), and the control unit ( 6 ) for determining the stability of the motor vehicle ( 1 ) by means of the detected flank heights or flank curvature (F) and for controlling the conveyor arrangement / of the crane ( 42 ) is designed such that in case of lack of stability and / or imminent reduction of the stability further actuations of the conveyor assembly / the crane ( 42 ), which lead to a further reduction of the stability, are blockable.

Stability control device according to claim 1, characterized in that the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) Radar, ultrasonic and / or laser distance measuring sensors are.

Stability control device according to claim 2, characterized in that the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) detect the height of the flank (F) over the distance of the axis to the ground (H), corrected by an offset, the predetermined distance of the sensor ( 51 . 52 . 53 . 54 ) on the axle to the lowest point of the rim ( 31 ).

Stability control device according to claim 2, characterized in that the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) detect the height of the flank (F) over the curvature of the flank (F), this preferably by a distance measurement between the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) and the flank (F) takes place.

Stability control device according to claim 1, characterized in that the sensors ( 51 . 52 . 53 . 54 ) are optical or optoelectronic sensors that optically detect the deformation of the flank (F).

Stability control device according to one of the preceding claims, characterized in that the speed of movement of the conveyor arrangement / of the crane ( 42 ) is controllable as a function of the tendency to tilt and / or the stability, wherein increasing the tendency to tilt and / or reducing the stability by increasing the flanks (F) on at least one wheel ( 21 . 22 . 23 . 24 ) the speed of movement is proportionally slowed down.

Stability control device according to one of the preceding claims, characterized in that in the hydraulic supply conveyor arrangement / of the crane ( 42 ) a throttling ( 421 ), in particular one or more throttle valves, provided by the control unit ( 6 ) is controllable, wherein reducing the stability by increasing the flanks (F) on at least one wheel ( 21 . 22 . 23 . 24 ) a throttling of the hydraulic supply of the conveyor arrangement / of the crane ( 42 ) about throttling ( 421 ) such that the movement of the conveyor assembly / the crane ( 42 ) is slowed down.

Stability control device according to one of the preceding claims, characterized in that in the electrical control of the conveyor arrangement / of the crane ( 42 ) a software-programmed throttling ( 421 ) provided by the control unit ( 6 ) is controllable, wherein reducing the stability by increasing the flanks (F) on at least one wheel ( 21 . 22 . 23 . 24 ) a throttling of the electrical supply of the conveyor assembly / the crane ( 42 ) about throttling ( 421 ) such that the movement of the conveyor assembly / the crane ( 42 ) is slowed down.

Stability control device according to one of the preceding claims, characterized in that an angle sensor ( 7 ) for measuring the inclination (α) to the horizontal (H) on at least one of the axes ( 11 . 12 ) is provided, wherein the angle sensor ( 7 ) with the control unit ( 6 ) and the detected angle (α) for determining the stability of the motor vehicle ( 1 ) by the control unit ( 6 ) is considered.

Stability control device according to claim 9, characterized in that the control unit ( 6 ) is formed such that upon reaching a through the angle sensor ( 7 ) detected angle of inclination (α)> 6 ° to the horizontal (H), a blockage of the conveyor assembly / the crane ( 42 ) like this takes place, that a further movement, whereby the stability would be further reduced, is prevented.

Commercial vehicle ( 1 ) with a stability control device according to one of the preceding claims.