DE102012015217A1 - Load handling-vehicle, particularly for stacking and handling of transport containers or other large loads, has load sensor for determining load and carrying arm sensor for detecting position of load carrying arm - Google Patents

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Abstract

The load handling-vehicle (10) has a chassis (11), which is supported on the bottom by multiple wheels (19,21), where a hydraulically adjustable load carrying arm (12) is provided with a load accommodating unit (14) for accommodating a load (13). A load sensor is provided for determining the load and a carrying arm sensor is provided for detecting the position of the load carrying arm, where an adjustment signal is generated by a controller depending on the positions determined by the load sensor and by the carrier arm sensor. An independent claim is also included for a method for controlling a load handling-vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Lastumschlag-Fahrzeug mit einem Chassis, das über mehrere Räder am Untergrund abgestützt ist und zumindest eine Vorderachse trägt, und mit einem hydraulisch verstellbaren Lasttragarm zur Aufnahme einer Last, wobei das Chassis ein in die Hinterachse tragendes 1. Chassis-Grundteil und ein die Vorderachse tragendes 1. Chassis-Grundteil aufweist, die unter Änderung des Radstandes mittels einer Verstellvorrichtung relativ zueinander verschieblich sind. Desweiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung eines entsprechenden Lastumschlag-Fahrzeugs.The invention relates to a load handling vehicle with a chassis which is supported by several wheels on the ground and at least one front axle carries, and with a hydraulically adjustable Lasttragarm for receiving a load, wherein the chassis supporting a bearing in the rear axle 1 Chassis base and a front axle carrying the first chassis base part, which are displaceable relative to each other by changing the wheelbase by means of an adjusting device. Furthermore, the invention relates to a method for controlling a corresponding load-handling vehicle.

Ein derartiges Lastumschlag-Fahrzeug, wie es in der DE 10 2009 036 306 A1 beschrieben ist, dient insbesondere zum Stapeln und Umschlagen von Transport-Containern oder sonstigen großen Lasten und wird auch als Reach-Stacker bezeichnet. Das Lastumschlag-Fahrzeug besitzt ein rahmenartiges Chassis, an dem eine Vorderachse und eine Hinterachse angebracht sind, die jeweils Vorder- bzw. Hinterräder tragen, so dass das Chassis über die Räder am Erdboden abgestützt ist. Auf dem Chassis ist ein teleskopartiger Lasttragarm um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert, der an seinem vorderen Ende ein Lastaufnahmemittel trägt, mit dem eine Last aufgenommen werden kann. Der Lasttragarm besitzt dabei eine feste Ausrichtung in Längsrichtung des Lastumschlag-Fahrzeugs, d. h. er ist nicht um eine vertikale Achse drehbar.Such a load handling vehicle, as in the DE 10 2009 036 306 A1 is used in particular for stacking and handling of transport containers or other large loads and is also referred to as a reach stacker. The load-handling vehicle has a frame-like chassis on which a front axle and a rear axle are mounted, each carrying front and rear wheels, so that the chassis is supported by the wheels on the ground. On the chassis a telescopic Lasttragarm is pivotally mounted about a horizontal axis, which carries at its front end a load-bearing means with which a load can be accommodated. The Lasttragarm has a fixed orientation in the longitudinal direction of the load-handling vehicle, ie it is not rotatable about a vertical axis.

Da der Fahrer vor Aufnahme eines Containers nicht erkennen kann, wie schwer der Container ist, besteht die Gefahr, dass der Container eine Überlast darstellt, die zu gefährlichen oder zumindest nicht akzeptablen Betriebszuständen des Lastumschlag-Fahrzeugs führt. Ein wesentliches Problem besteht darin, dass das sich aus der aufgenommenen Last ergebende Kipp-Moment um die Vorderräder des Lastumschlag-Fahrzeugs so groß ist, dass die Gefahr besteht, dass das Lastumschlag-Fahrzeug um die Vorderräder nach vorne kippt. Es ist bekannt, das Gewicht bzw. die Masse der Last zu erfassen und dem Fahrer des Lastumschlag-Fahrzeugs über ein Display oder eine Warnlampe anzuzeigen, dass eine Überlastung des Lastumschlag-Fahrzeugs besteht.Since the driver can not detect how heavy the container is before picking up a container, there is a risk that the container will represent an overload that will result in dangerous or at least unacceptable operating conditions of the load handling vehicle. A significant problem is that the tilting moment around the front wheels of the load-handling vehicle resulting from the load being picked up is so great that there is a risk of the load-handling vehicle tipping forward about the front wheels. It is known to detect the weight or mass of the load and to indicate to the driver of the load-handling vehicle via a display or a warning lamp that there is an overload on the load-handling vehicle.

Wenn eine Überlast angezeigt wird, muss der Fahrer geeignete Maßnahmen ergreifen, um ein Umkippen des Lastumschlag-Fahrzeugs zu verhindern. Dies kann entweder durch Absetzen der Last oder durch Einziehen des teleskopischen Lasttragarms erfolgen.If an overload is indicated, the driver must take appropriate measures to prevent the load-handling vehicle from tipping over. This can be done either by settling the load or by pulling the telescopic Lasttragarms.

In Abhängigkeit von dem Einsatzzweck und dem Einsatzort werden Lastumschlag-Fahrzeuge mit unterschiedlich großen Chassis angeboten, die unterschiedliche Radstände besitzen. Um die Herstellung dieser Chassis zu vereinfachen, ist gemäß der DE 10 2009 036 306 A1 vorgesehen, dass das Chassis ein 1. Chassis-Grundteil und ein 2. Chassis-Grundteil umfasst, wobei die Chassis-Grundteile verschieblich ineinander gesteckt und in einer vorbestimmten Relativstellung relativ zueinander fixiert sind. Die Fixierung der Chassis-Grundteile kann durch eine Schweißung, eine Schraubung oder Bolzung bewirkt werden.Depending on the purpose and the place of use, load handling vehicles with different sized chassis are offered, which have different wheelbases. To simplify the manufacture of these chassis, according to the DE 10 2009 036 306 A1 provided that the chassis comprises a first chassis base and a second chassis base, wherein the chassis base parts are slidably inserted into each other and fixed in a predetermined relative position relative to each other. The fixation of the chassis base parts can be effected by a weld, a screw or bolt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Lastumschlag-Fahrzeug der genannten Art zu schaffen, bei dem das Kipprisiko des Fahrzeugs verringert ist. Darüber hinaus soll ein Verfahren zur Steuerung eines entsprechenden Lastumschlag-Fahrzeugs geschaffen werden.The invention has for its object to provide a load-handling vehicle of the type mentioned, in which the risk of tipping the vehicle is reduced. In addition, a method for controlling a corresponding load-handling vehicle is to be created.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Lastumschlag-Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass zumindest ein Lastsensor zur Fassung der Last, d. h. des Gewichts und gegebenenfalls auch der Verteilung der Last, und ein Tragarmsensor zur Erfassung der Stellung des Lastragarms sowie eine Steuervorrichtung vorgesehen sind, mittels der in Abhängigkeit von den vom Lastsensor und vom Tragarmsensor erfassten Zuständen ein Verstellsignal erzeugbar ist, das der Verstellvorrichtung zuführbar ist und in Abhängigkeit von den der Radstand durch relative Verstellung der Chassis-Grundteile veränderbar ist.This object is achieved by a load handling vehicle with the features of claim 1. It is provided that at least one load sensor for mounting the load, d. H. the weight and possibly also the distribution of the load, and a Tragarmsensor for detecting the position of the Lastragarms and a control device are provided, by means of which in dependence on the detected by the load sensor and the Tragarmsensor an adjustment signal can be generated, which is the adjusting device can be fed and in Depending on the wheelbase by relative adjustment of the chassis base parts is changeable.

Das Kipprisiko des Lastumschlag-Fahrzeugs beruht darauf, dass die Last zu schwer und/oder der Hebelarm, an dem diese Last wirksam ist, zu groß ist. Das Gewicht der Last wird durch den Lastsensor erfasst. Der Tragarmsensor erfasst die Schwenkstellung des Lasttragarms und dessen Länge, d. h. in welcher Teleskopstellung sich der Lasttragarm findet. In Abhängigkeit von diesen Parametern kann ein Verstellsignal erzeugt werden, das von der Steuervorrichtung der Verstellvorrichtung für den Radstand zugeführt wird. Bei der Verstellvorrichtung für den Radstand kann es sich um einen oder mehrere Hydraulikzylinder handeln, die zwischen dem 1. und dem 2. Chassis-Grundteil wirksam sind und diese stufenlos relativ zueinander verstellen können. Vorzugsweise werden die Chassis-Grundteile über entsprechende Sperrventile oder sogenannte Schock-Ventile in ihrer relativen Position gehalten. Diese Ventile lassen sich nur öffnen, wenn ein Hydraulikdruck vorbestimmter Größe aktiv aufgebracht wird. Alternativ oder zusätzlich dazu können auch mechanische Sicherungen vorgesehen sein, um die beiden Chassis-Grundteile in ihrer relativen Position zu halten.The tipping risk of the load handling vehicle is based on the load being too heavy and / or the lever arm on which this load is acting is too large. The weight of the load is detected by the load sensor. The Tragarmsensor detects the pivoting position of the Lasttragarms and its length, d. H. in which telescopic position the load carrying arm can be found. Depending on these parameters, an adjustment signal can be generated, which is supplied by the control device of the adjustment device for the wheelbase. The adjusting device for the wheelbase may be one or more hydraulic cylinders, which are effective between the 1st and the 2nd chassis base and these can be adjusted continuously relative to each other. Preferably, the chassis base parts are held in their relative position via corresponding check valves or so-called shock valves. These valves can only be opened when a hydraulic pressure of a predetermined size is actively applied. Alternatively or additionally, mechanical fuses may also be provided to hold the two chassis bases in their relative position.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Chassis-Sensor angeordnet ist, mittels dessen die Relativposition der Chassis-Grundteile erfassbar ist und der ein entsprechendes Chassis-Signal an die Steuervorrichtung abgibt. Auf diese Weise ist es möglich, auch die aktuelle Relativposition zwischen den beiden Chassis-Grundteilen in die Berechnung des Kipprisiko-Wertes einzubeziehen, wodurch eine sehr genaue Beurteilung des Kipprisikos möglich ist.In a preferred embodiment of the invention it is provided that a chassis sensor is arranged, by means of which the relative position of the chassis base parts can be detected and emits a corresponding chassis signal to the control device. On In this way, it is possible to include the current relative position between the two chassis base parts in the calculation of the tipping risk value, whereby a very accurate assessment of the tipping risk is possible.

Hinsichtlich des Verfahrens wird die oben genannte Aufgabe durch das Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 4 gelöst. Dabei ist vorgesehen, dass das Gewicht bzw. die Masse der Last mittels eines Lastsensors erfasst und einer Steuervorrichtung eines entsprechenden Lastsignals zugeführt wird, dass die Stellung des Lasttragarms mittels eines Tragarmsensors erfasst und der Steuervorrichtung ein entsprechendes Tragarmsignal zugeführt wird, und dass die Steuervorrichtung in Abhängigkeit von dem Lastsignal und dem Tragarmsignal einen Kipprisiko-Wert für das Lastumschlag-Fahrzeug ermittelt und an die Verstellvorrichtung ein Verstellsignal zur Vergrößerung des Radstandes abgibt, wenn der Kipprisiko-Wert oberhalb einer vorbestimmten Grenze liegt.With regard to the method, the above-mentioned object is achieved by the method having the features of claim 4. It is provided that the weight or the mass of the load is detected by a load sensor and a control device of a corresponding load signal is supplied, that the position of the Lasttragarms detected by a Tragarmsensors and the control device, a corresponding arm signal is supplied, and that the control device in dependence determined from the load signal and the support arm signal a tipping risk value for the load-handling vehicle and outputs to the adjusting device an adjustment signal for increasing the wheelbase, when the tipping risk value is above a predetermined limit.

Bei einem Lastumschlag-Fahrzeug der genannten Art ist der Lasttragarm immer in Längsrichtung des Fahrzeugs bzw. in Fahrtrichtung ausgerichtet, wobei der Lasttragarm schräg nach oben verläuft und an seinem vorderen Ende die Last trägt. Auf diese Weise ist das Kipprisiko des Fahrzeugs dadurch gegeben, dass das Lastumschlag-Fahrzeug um seine Vorderräder nach vorne kippt, bis die Last am Boden aufliegt, wobei dann die Hinterräder von diesem abgehoben sind. Da die Gewichtsverteilung des Lastumschlag-Fahrzeugs in unbeladenem Ausgangszustand bekannt ist, lässt sich für jede Position und Länge des Lasttragarms in Kombination mit dem aktuellen Radstand dasjenige Moment errechnen, das die Last maximal ausüben darf, bevor das Lastumschlag-Fahrzeug kippt oder zumindest stark kippgefährdet ist. Aus dem Lastsignal und dem Tragarmsignal kann die Steuervorrichtung den entsprechenden Kipprisiko-Wert ermitteln. Wenn das Kipprisiko oberhalb einer vorgegebenen Grenze von beispielsweise 90% der theoretisch errechneten Kipp-Last liegt, wird selbsttätig die Verstellvorrichtung der beiden Chassis-Grundteile aktiviert, wobei die beiden Chassis-Grundteile in Längsrichtung des Lastumschlag-Fahrzeugs auseinander gefahren werden, wodurch der Radstand verlängert wird. Durch die Verlängerung des Radstandes verlagert sich die theoretische Kippachse an oder unter den Vorderrädern des Lastumschlag-Fahrzeugs relativ zu der Last, so dass das Kipprisiko verringert ist.In a load-handling vehicle of the type mentioned, the load-supporting arm is always aligned in the longitudinal direction of the vehicle or in the direction of travel, the load-carrying arm extending obliquely upwards and carrying the load at its front end. In this way, the tipping risk of the vehicle is given by the fact that the load-handling vehicle tilts forward about its front wheels until the load rests on the ground, in which case the rear wheels are lifted from this. Since the weight distribution of the load-handling vehicle is known in unloaded initial state, can be calculated for each position and length of the load-carrying arm in combination with the current wheelbase that moment that may exercise the maximum load before the truck on the vehicle tilts or is at least very risk of tipping , From the load signal and the support arm signal, the control device can determine the corresponding tilt risk value. If the tipping risk is above a predetermined limit of, for example, 90% of the theoretically calculated tipping load, the adjusting device of the two chassis base parts is automatically activated, wherein the two chassis base parts are moved apart in the longitudinal direction of the load-handling vehicle, whereby the wheelbase extended becomes. By extending the wheelbase, the theoretical tilting axis shifts at or below the front wheels of the load-handling vehicle relative to the load, so that the risk of tipping is reduced.

Vorzugsweise wird erfindungsgemäß die Relativposition der Chassis-Grundteile mittels eines Chassis-Sensor erfasst, der ein entsprechendes Chassis-Signal an die Steuervorrichtung abgibt, das bei der Berechnung des Kipprisiko-Wertes berücksichtigt wird.Preferably, the relative position of the chassis base parts is detected by means of a chassis sensor according to the invention, which outputs a corresponding chassis signal to the control device, which is taken into account in the calculation of the tipping risk value.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuervorrichtung das sich aus der Last, der aktuellen Stellung des Lasttragarms und der Relativposition der Chassis-Grundteile ergebende Kipp-Moment um die Vorderräder des Lastumschlag-Fahrzeugs ermittelt und mit einem maximal zulässigen Kipp-Moment vergleicht.In a development of the invention, it is provided that the control device determines the tilting moment resulting from the load, the current position of the load supporting arm and the relative position of the chassis base parts about the front wheels of the load-handling vehicle and compares them with a maximum permissible tilting moment.

Vorzugsweise erfolgt die relative Verstellung der Chassis-Grundteile und somit die Änderung des Radstandes so lange, bis der Kipprisiko-Wert, der kontinuierlich in vorbestimmten kurzen Intervallen von beispielsweise einer Sekunde ermittelt werden kann, unterhalb der vorgegebenen Grenze liegt. In diesem Zustand besteht keine Kipp-Gefahr mehr für das Lastumschlag-Fahrzeug, so dass dieses die Last aufnehmen und umsetzen kann.Preferably, the relative adjustment of the chassis base parts and thus the change of the wheelbase takes place until the tipping risk value, which can be determined continuously at predetermined short intervals of, for example, one second, is below the predetermined limit. In this state, there is no danger of tipping over the load-handling vehicle so that it can pick up and transfer the load.

Bei dem Lastumschlag-Fahrzeug ist es üblicherweise möglich, die Winkelstellung und die Länge des Lasttragarms während der Bewegung des Lastumschlag-Fahrzeugs zu verstellen. Wenn bei dieser Verstellung eine Überschreitung der vorgegebenen Grenze des Kipprisiko-Wertes festgestellt wird, wird das Fahrzeug in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung zunächst automatisch angehalten, indem der Fahrantrieb bzw. Motor des Lastumschlag-Fahrzeugs unwirksam geschaltet wird. Dies kann entweder durch Abschalten des Fahrantriebs, durch Entkuppeln oder durch Stillsetzen des Fahrzeugs mittels einer Bremse erfolgen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann vorgesehen sein, dass lediglich alle Verstellbewegungen und insbesondere alle hydraulischen Verstellbewegungen gesperrt werden, die zu einer Erhöhung des Kipprisiko-Wertes führen, d. h. eine Erhöhung des Kippmomentes beispielsweise durch Ausfahren des teleskopischen Lasttragarms und/oder durch dessen Absenkung und die daraus resultierende Erhöhung der Kraglänge werden unterbunden, während gleichzeitig alle Verstellbewegungen, die das Kippmoment um die Vorderräder verringern, beispielsweise das Einziehen des Lasttragarms zugelassen werden.In the load-handling vehicle, it is usually possible to adjust the angular position and the length of the load supporting arm during the movement of the load-handling vehicle. If an excess of the predetermined limit of the tipping risk value is determined in this adjustment, the vehicle is initially automatically stopped in a preferred embodiment of the invention by the traction drive or motor of the load-handling vehicle is disabled. This can be done either by switching off the traction drive, by decoupling or by stopping the vehicle by means of a brake. Alternatively or additionally, it may be provided that only all adjustment movements and in particular all hydraulic adjustment movements are blocked, which lead to an increase in the tipping risk value, d. H. an increase in the tilting moment, for example, by extending the telescopic Lasttragarms and / or by lowering it and the resulting increase in the Kraglänge be prevented, while allowing all adjustment movements that reduce the overturning moment about the front wheels, for example, the retraction of Lasttragarms be allowed.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:Further details and features of the invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the drawings. Show it:

1 eine Seitenansicht eines Lastumschlag-Fahrzeugs und 1 a side view of a load handling vehicle and

2 eine schematische Darstellung des Lastumschlag-Fahrzeugs mit den Komponenten zur Veränderung des Radstandes. 2 a schematic representation of the load-handling vehicle with the components for changing the wheelbase.

Ein in 1 dargestelltes Lastumschlag-Fahrzeug 10 besitzt ein rahmenförmiges Chassis 11, an dessen vorderen Ende eine Vorderachse 20 gelagert ist, die über Vorderräder 21 am Erdboden abgestützt ist. Am hinteren Ende trägt das Chassis 11 eine Hinterachse 18, die über Hinterräder 19 am Erdboden abgestützt ist. Auf dem Chassis 11 ist eine Fahrerkabine 16 angeordnet, hinter der am Chassis 11 senkrecht nach oben stehende Laschen 17 befestigt sind. Ein als Teleskop-Träger ausgebildeter Lasttragarm 12 ist an seinem hinteren Ende im oberen Bereich der Laschen 17 gelenkig angeschlossen und trägt an seinem vorderen Ende ein Lastaufnahmemittel 14, mit dem eine umzusetzende Last 13 beispielsweise in Form eines in 1 dargestellten Containers aufgenommen werden kann.An in 1 illustrated load-handling vehicle 10 has a frame-shaped chassis 11 , at the front end of a front axle 20 is stored, over front wheels 21 on the ground is supported. At the far end carries the chassis 11 a rear axle 18 that have rear wheels 19 is supported on the ground. On the chassis 11 is a driver's cab 16 arranged behind the chassis 11 vertical upright tabs 17 are attached. A load-carrying arm designed as a telescopic carrier 12 is at its rear end in the upper area of the tabs 17 articulated connected and carries at its front end a lifting device 14 with which a load to be transposed 13 for example in the form of an in 1 Containers can be recorded.

Der Lasttragarm 11 ist zusätzlich über Hydraulikzylinder 15 am Chassis 11 abgestützt. Durch Aktivierung der Hydraulikzylinder 15 kann der Lasttragarm 12 geschwenkt und dadurch angehoben und abgesenkt werden. Zusätzlich kann der Lasttragarm 12 aufgrund seiner teleskopischen Ausgestaltung in nicht dargestellter Weise verlängert oder verkürzt werden.The load carrying arm 11 is additionally via hydraulic cylinder 15 on the chassis 11 supported. By activating the hydraulic cylinders 15 can the load-carrying arm 12 be pivoted and thereby raised and lowered. In addition, the Lasttragarm 12 be extended or shortened in a manner not shown due to its telescopic design.

Der Lasttragarm 12 erstreckt sich in feststehender Ausrichtung zum Chassis 11 in Fahrtrichtung des Lastumschlag-Fahrzeugs 10, d. h. er kann nur in der Zeichenebene der 1 geschwenkt und verstellt werden.The load carrying arm 12 extends in fixed alignment with the chassis 11 in the direction of travel of the load-handling vehicle 10 , ie he can only in the plane of the 1 be swung and adjusted.

Wie 1 zeigt, befindet sich die Last 13 im angehobenen Zustand vor der Vorderachse 20 bzw. vor den Vorderrädern 21 des Lastumschlag-Fahrzeugs 10, so dass um die Vorderachse 20 bzw. um die Aufstandsfläche der Vorderräder 21 ein gemäß 1 in Gegenuhrzeigerrichtung wirkendes Lastmoment erzeugt wird. Demgegenüber steht ein in Gegenrichtung, d. h. gemäß 1 in Uhrzeigerrichtung wirkendes Rückstellmoment infolge des Eigengewichts des Lastumschlag-Fahrzeugs 10. Damit das Lastumschlag-Fahrzeug 10 nicht um seine Vorderräder 21 nach vorne kippt, muss das Rückstellmoment größer als das Lastmoment sein.As 1 shows, is the load 13 in the raised state in front of the front axle 20 or in front of the front wheels 21 of the load-handling vehicle 10 so that around the front axle 20 or the footprint of the front wheels 21 one according to 1 counterclockwise acting load torque is generated. In contrast, one is in the opposite direction, ie according to 1 acting in the clockwise restoring moment due to the dead weight of the load-handling vehicle 10 , So that the load handling vehicle 10 not around his front wheels 21 tilts forward, the restoring torque must be greater than the load torque.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Aufbaus und der Verstellmöglichkeiten an dem Lastumschlag-Fahrzeug 10. Daraus ist ersichtlich, dass das Chassis 11 aus einem hinteren 1. Chassis-Grundteil 22 und einem vorderen 2. Chassis-Grundteil 23 besteht, die in Längsrichtung des Lastumschlag-Fahrzeugs 10 relativ zueinander verstellbar sind, wie es durch den Doppelpfeil H angedeutet ist. Zwischen dem 1. Chassis-Grundteil 22 und dem 2. Chassis-Grundteil 23 ist eine Verstellvorrichtung 30 in Form zumindest eines Hydraulikzylinders 31 angeordnet, mittels der die beiden Chassis-Grundteile 22 und 23 in Längsrichtung des Lastumschlag-Fahrzeugs 10 verstellt und in entsprechender gewünschter Relativstellung gehalten werden. 2 shows a schematic representation of the structure and the adjustment options on the load-handling vehicle 10 , It can be seen that the chassis 11 from a rear 1st chassis base 22 and a front 2nd chassis base 23 exists in the longitudinal direction of the load-handling vehicle 10 relative to each other are adjustable, as indicated by the double arrow H. Between the 1st chassis base 22 and the 2nd chassis base 23 is an adjustment device 30 in the form of at least one hydraulic cylinder 31 arranged by means of the two chassis base parts 22 and 23 in the longitudinal direction of the load-handling vehicle 10 adjusted and held in the appropriate desired relative position.

Wie 2 zeigt, ist die Hinterachse 18 mit den Hinterrädern 19 am hinteren 1. Chassis-Grundteil 22 gelagert, während die Vorderachse 20 mit den Vorderrädern 21 am vorderen 2. Chassis-Grundteil 23 gelagert ist. Ferner sind die Laschen 17, an denen das hintere Ende des Lasttragarms 12 gelenkig angeschlossen ist, und auch die Hydraulikzylinder 15, die der Neigungsverstellung des Lasttragarms 12 dienen, am hinteren 1. Chassis-Grundteil 22 gelagert.As 2 shows is the rear axle 18 with the rear wheels 19 on the rear 1st chassis base 22 stored while the front axle 20 with the front wheels 21 on the front 2nd chassis base 23 is stored. Furthermore, the tabs 17 at which the rear end of the load-carrying arm 12 articulated is connected, and also the hydraulic cylinder 15 , the tilt adjustment of the load-carrying arm 12 serve, at the rear 1st chassis base 22 stored.

Ein Tragarmsensor 27 ist an oder nahe dem hinteren Schwenklager des Lasttragarms 12 angeordnet und erfasst die Schwenkstellung des Lasttragarms 12 und auch dessen Länge, d. h. dessen Teleskop-Stellung. Der Tragarmsensor 27 steht über eine Leitung 28 mit einer Steuervorrichtung 26 in Verbindung und gibt über diese an die Steuervorrichtung 26 ein Tragarmsignal ab.A support arm sensor 27 is at or near the rear pivot bearing of the loader arm 12 arranged and detects the pivotal position of the load supporting arm 12 and also its length, ie its telescopic position. The support arm sensor 27 is over a line 28 with a control device 26 and communicate with them via the control device 26 a suspension arm signal.

In oder an dem Lastaufnahmemittel 14 ist ein Lastsensor 24 angeordnet, der das Gewicht bzw. die Masse der Last 23 erfasst und über eine Leitung 25 ein entsprechendes Lastsignal an die Steuervorrichtung 26 abgibt.In or on the load handling device 14 is a load sensor 24 arranged, the weight or the mass of the load 23 recorded and via a line 25 a corresponding load signal to the control device 26 emits.

Ein Chassis-Sensor 32 erfasst die Relativposition zwischen dem 1. Chassis-Grundteil 22 und dem 2. Chassis-Grundteil 23 und gibt ein entsprechendes Chassis-Signal über eine Leitung 33 an die Steuervorrichtung 26.A chassis sensor 32 detects the relative position between the 1st chassis base 22 and the 2nd chassis base 23 and outputs a corresponding chassis signal over a line 33 to the control device 26 ,

In der Steuervorrichtung 26 wird aus dem Lastsignal, dem Tragarmsignal und dem Chassis-Signal das Kipp-Moment errechnet, das die Last 13 um die Vorderräder 21 ausübt. Zusätzlich wird das Rückstellmoment errechnet, das das Eigengewicht des Lastumschlag-Fahrzeugs 10 in der aktuellen Relativposition der beiden Chassis-Grundteile 22 und 23 ausübt. Aus diesen beiden Momentwerten lässt sich ein Kipprisiko-Wert bestimmen, der beispielsweise definiert ist als Kippmoment geteilt durch Rückstellmoment. Wenn das Kippmoment größer als das Rückstellmoment ist und somit der Kipprisiko-Wert größer als eins ist, kippt das Lastumschlag-Fahrzeug 10 um die Vorderräder 21 gemäß 2 in Gegenuhrzeigerrichtung nach vorne. Es muss somit darauf geachtet werden, dass der Kipprisiko-Wert auf jeden Fall kleiner als 1 ist, wobei noch ein Sicherheitspolster eingerechnet werden muss, das vorzugsweise bei zumindest 10% liegt. Wenn die Steuervorrichtung feststellt, dass der Kipprisiko-Wert zu hoch ist und oberhalb einer vorgegebenen Grenze von beispielsweise 0,9 liegt, gibt sie über eine Leitung 29 ein Verstellsignal an die Verstellvorrichtung 30, wodurch das 2. Chassis-Grundteil 23 relativ zu dem 1. Chassis-Grundteil 23 unter Vergrößerung des Radstandes, d. h. des Abstandes der Vorderräder 21 zu den Hinterrädern 19 verstellt wird, wie es in 2 gestrichelt dargestellt ist. Dadurch verkürzt sich der Abstand der Wirkungslinie der Last 13 zu den Vorderrädern 21, wodurch das Kippmoment verringert und auch der Kipprisiko-Wert verkleinert wird. Gleichzeitig vergrößert sich der Abstand der Wirkungslinie des Schwerpunkts des Lastumschlag-Fahrzeugs 10 zu den Vorderrädern 21, wodurch das Rückstellmoment vergrößert wird, was ebenfalls dem Kipprisiko-Wert verringert. Die Verstellvorrichtung 30 fixiert dann die Relativposition zwischen den beiden Chassis-Grundteilen 22 und 23, so dass das Lastumschlag-Fahrzeug die Last nunmehr transportieren kann, ohne dass eine Kippgefahr besteht.In the control device 26 is calculated from the load signal, the support arm signal and the chassis signal, the tipping moment, which is the load 13 around the front wheels 21 exercises. In addition, the restoring torque is calculated, which is the dead weight of the load-handling vehicle 10 in the current relative position of the two chassis base parts 22 and 23 exercises. From these two moment values, a tipping risk value can be determined, which is defined, for example, as the tipping moment divided by the restoring moment. If the overturning moment is greater than the restoring moment and thus the tipping risk value is greater than one, the load-handling vehicle tilts 10 around the front wheels 21 according to 2 counterclockwise forward. It must therefore be ensured that the tipping risk value is in any case less than 1, wherein still a safety cushion must be included, which is preferably at least 10%. If the controller determines that the tipping risk value is too high and above a predetermined limit of, for example, 0.9, it passes over a line 29 an adjustment signal to the adjustment 30 , making the 2nd chassis base 23 relative to the 1st chassis base 23 increasing the wheelbase, ie the distance between the front wheels 21 to the rear wheels 19 is adjusted, as it is in 2 is shown in dashed lines. This shortens the distance of the line of action of the load 13 to the front wheels 21 , whereby the tilting moment is reduced and also the tipping risk value is reduced. simultaneously increases the distance of the line of action of the center of gravity of the load-handling vehicle 10 to the front wheels 21 , whereby the restoring torque is increased, which also reduces the risk of tipping. The adjusting device 30 then fixes the relative position between the two chassis bases 22 and 23 so that the load-handling vehicle can now transport the load without the risk of tipping over.

Bei relativ geringen Lasten ist es auch möglich, den Radstand des Lastumschlag-Fahrzeugs 10 zu verringern, wodurch es wendiger wird und in engen Bereichen besser manövriert werden kann.At relatively low loads, it is also possible, the wheelbase of the load-handling vehicle 10 which makes it more agile and maneuverable in confined areas.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (8)

Lastumschlag-Fahrzeug (10), mit einem Chassis (11), das über mehrere Räder (19, 21) am Untergrund abgestützt ist und zumindest eine Hinterachse (18) und zumindest eine Vorderachse (20) trägt, und mit einem hydraulisch verstellbaren Lasttragarm (12) mit einem Lastaufnahmemittel (14) zur Aufnahme einer Last (13), wobei das Chassis (11) ein die Hinterachse (19) tragendes 1. Chassis-Grundteil (22) und ein die Vorderachse (20) tragendes 2. Chassis-Grundteil (23) aufweist, die unter Änderung des Radstandes mittels einer Verstellvorrichtung (30) relativ zueinander verschieblich sind, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Lastsensor (24) zur Erfassung der Last (13) und ein Tragarmsensor (27) zur Erfassung der Stellung des Lasttragarms (12) sowie eine Steuervorrichtung (26) vorgesehen sind, mittels der in Abhängigkeit von den vom Lastsensor (24) und von Tragarmsensor (27) erfassten Zuständen ein Verstellsignal erzeugbar ist, das der Verstellvorrichtung (30) zuführbar ist und in Abhängigkeit von dem der Radstand durch relative Verstellung der Chassis-Grundteile (22, 23) veränderbar ist.Load-handling vehicle ( 10 ), with a chassis ( 11 ), which has several wheels ( 19 . 21 ) is supported on the ground and at least one rear axle ( 18 ) and at least one front axle ( 20 ) and with a hydraulically adjustable load support arm ( 12 ) with a load handling device ( 14 ) for receiving a load ( 13 ), where the chassis ( 11 ) a the rear axle ( 19 ) Carrying 1st Chassis Base ( 22 ) and one the front axle ( 20 ) Carrying 2nd chassis base ( 23 ), which by changing the wheelbase by means of an adjusting device ( 30 ) are displaceable relative to each other, characterized in that at least one load sensor ( 24 ) for detecting the load ( 13 ) and a support arm sensor ( 27 ) for detecting the position of the load-carrying arm ( 12 ) as well as a control device ( 26 ) are provided by means of depending on the load sensor ( 24 ) and of the support arm sensor ( 27 ) detected states an adjustment signal can be generated, the adjustment of the ( 30 ) is fed and depending on the wheelbase by relative adjustment of the chassis base parts ( 22 . 23 ) is changeable. Lastumschlag-Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellvorrichtung (30) zumindest einen Hydraulikzylinder (31) umfasst.Load-handling vehicle according to claim 1, characterized in that the adjusting device ( 30 ) at least one hydraulic cylinder ( 31 ). Lastumschlag-Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Chassis-Sensor (32) vorgesehen ist, mittels dessen die Relativposition der Chassis-Grundteile (22, 23) erfassbar ist und der ein entsprechendes Chassis-Signal an die Steuervorrichtung (26) abgibt.A load-handling vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that a chassis sensor ( 32 ) is provided, by means of which the relative position of the chassis base parts ( 22 . 23 ) is detected and the corresponding chassis signal to the control device ( 26 ). Verfahren zur Steuerung eines Lastumschlag-Fahrzeugs (10), das ein Chassis (11), das über mehrere Räder (19, 21) am Untergrund abgestützt ist und zumindest eine Hinterachse (13) und zumindest eine Vorderachse (20) trägt, und einen hydraulisch verstellbaren Lasttragarm (12) mit einem Lastaufnahmemittel (14) zur Aufnahme einer Last (13) aufweist, wobei das Chassis (11) ein die Hinterachse (15) tragendes 1. Chassis-Grundteil (22) und ein die Vorderachse (20) tragendes 2. Chassis-Grundteil (23) aufweist, die unter Änderung des Radstandes mittels einer Verstellvorrichtung (30) relativ zueinander verschieblich sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Gewicht der Last (13) mittels eines Lastsensors (14) erfasst und einer Steuervorrichtung (26) ein entsprechendes Lastsignal zugeführt wird, dass die Stellung des Lasttragarms (12) mittels eines Tragarmsensors (27) erfasst und der Steuervorrichtung (26) ein entsprechendes Tragarmsignal zugeführt wird, und dass die Steuervorrichtung (26) in Abhängigkeit von dem Lastsignal und dem Tragarmsignal einen Kipprisiko-Wert für das Lastumschlag-Fahrzeug (10) ermittelt und an die Verstellvorrichtung (30) ein Verstellsignal zur Vergrößerung des Radstandes abgibt, wenn der Kipprisiko-Wert oberhalb einer vorgegebenen Grenze liegt.Method for controlling a load-handling vehicle ( 10 ), which is a chassis ( 11 ), which has several wheels ( 19 . 21 ) is supported on the ground and at least one rear axle ( 13 ) and at least one front axle ( 20 ) and a hydraulically adjustable load bearing arm ( 12 ) with a load handling device ( 14 ) for receiving a load ( 13 ), wherein the chassis ( 11 ) a the rear axle ( 15 ) Carrying 1st Chassis Base ( 22 ) and one the front axle ( 20 ) Carrying 2nd chassis base ( 23 ), which by changing the wheelbase by means of an adjusting device ( 30 ) are displaceable relative to each other, characterized in that the weight of the load ( 13 ) by means of a load sensor ( 14 ) and a control device ( 26 ) a corresponding load signal is supplied, that the position of the load supporting arm ( 12 ) by means of a support arm sensor ( 27 ) and the control device ( 26 ) is supplied to a corresponding support arm signal, and that the control device ( 26 ) in response to the load signal and the arm signal a tipping risk value for the load handling vehicle ( 10 ) and to the adjusting device ( 30 ) emits an adjustment signal to increase the wheelbase, if the tipping risk value is above a predetermined limit. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Relativposition der Chassis-Grundteile (22, 23) mittels eines Chassis-Sensors (32) erfasst wird und dass ein entsprechendes Chassis-Signal an die Steuervorrichtung (26) abgegeben wird, das bei der Berechnung des Kipprisiko-Wertes berücksichtigt wird.Method according to Claim 4, characterized in that the relative position of the chassis base parts ( 22 . 23 ) by means of a chassis sensor ( 32 ) and that a corresponding chassis signal to the control device ( 26 ), which is taken into account in the calculation of the tipping risk value. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (26) das sich aus der Last, der aktuellen Stellung des Lasttragarms und der Relativposition der Chassis-Grundeile (22, 23) ergebende Kipp-Moment um die Vorderräder (21) ermittelt und mit einem maximal zulässigen Kipp-Moment vergleicht.Method according to claim 4 or 5, characterized in that the control device ( 26 ) resulting from the load, the current position of the load support arm and the relative position of the chassis fundamentals ( 22 . 23 ) resulting tilting moment about the front wheels ( 21 ) and compared with a maximum allowable tilting moment. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die relative Verstellung der Chassis-Grundteile (22, 23) und somit die Änderung des Radstandes solange erfolgt, bis der Kipprisiko-Wert unterhalb der vorgegebenen Grenze liegt.Method according to one of claims 4 to 6, characterized in that the relative adjustment of the chassis base parts ( 22 . 23 ) and thus the change of the wheelbase takes place until the tipping risk value is below the predetermined limit. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, das ein Fahrantrieb des Lastumschlag-Fahrzeugs (10) während der Verstellung des Radstandes unwirksam geschaltet ist.Method according to one of claims 4 to 7, characterized in that a traction drive of the load-handling vehicle ( 10 ) is deactivated during the adjustment of the wheelbase.
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