DE202012011243U1 - Sensor oder Sensor-Messeinheit mit einem mechanisch-elektrischen Wandler - Google Patents
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Abstract
Description
- Die Erfindung richtet sich auf einen Sensor oder eine Sensor-Messeinheit, insbesondere einen Inertial-, Beschleunigungs-, Bewegungs-, Richtungs-, Drehrichtungs-, Kraft- oder Drucksensor oder eine solche Messeinheit, mit wenigstens einem mechanisch-elektrischen Wandler zur Erzeugung eines von einer Auslenkung, insbesondere einer Relativauslenkung eines internen Elements, abhängigen Meßsignals, wobei zwischen einer Lichtquelle und einem lichtempfindlichen Bauelement ein scheibenförmiger Körper aus einem ganz oder teilweise lichtdurchlässigen Material derart beweglich gelagert und/oder geführt ist, dass ein von der Lichtquelle ausgehender und von dem lichtempfindlichen Bauelement aufgefangener Lichtstrahl das lichtdurchlässige Material des scheibenförmigen Körpers bei verschiedenen Positionen desselben vorzugsweise etwa lotrecht durchsetzt und bei einer Bewegung des scheibenförmigen Körpers eine Bahn auf diesem beschreibt.
- Bekannte Sensortechnologien, insbesondere bei inertialen Sensoren wie z. B. bei Beschleunigungssensoren, Gyroskopen bzw. Drehratesensoren (ein-, zwei- oder dreidimensional bzw. 1D, 2D oder 3D), Neigungssensoren (1D, 2D und 3D) haben viele Probleme, insbesondere hinsichtlich der Genauigkeit des Ausgangsignals, Linearität, Wiederholbarkeit, Stabilität, usw.
- Daneben haben derartige inertale Sensoren auch Probleme hinsichtlich des geographischen Ortes, weil die Gravitation in Abhängigkeit vom geographischen Ort variiert.
- Die Nachteile von Trägheits- oder Inertialsensoren resultieren aus dem jeweiligen Prinzip und der Funktionsweise des Wandlers, insbesondere des mechanischelektrischen Wandlers.
- Die Störungen, die auf inertiale Sensoren einwirken, kann man in drei Kategorien einteilen:
- 1. Erwünschte Messstörsignale (meist mechanische Signale wie die Beschleunigung), die gemessen werden sollen, bzw. für die ein Sensor entwickelt wird.
- 2. Rauschen (wegen Temperaturschwankungen, Weißlichtstörungen, EMV-Problemen usw.), die mit einem Filter teilweise gefiltert werden können. EMV-Probleme können nicht immer gelöst werden.
- 3. Unerwünschte Messstörsignale (meist mechanische Signale wie die Beschleunigung), die nicht gemessen werden sollen, bzw. für die ein Sensor nicht entwickelt wird. Sie treten bzw. koppeln mit den erwünschten Messstörsignalen gleichzeitig ein und können mit einem Filter in den meisten Fällen nicht gefiltert werden, weil die Konvertertechnologien der aktuellen Sensoren nicht in die Lage bzw. nicht intelligent genug sind, um mit diesen Störarten umzugehen. Das heißt, dass die aktuell zur Verfügung stehenden Konvertern nicht entscheiden können, ob es sich um die erwünschten, zu messenden Signale handelt oder um unerwünschte, möglichst nicht zu messende Signale.
- Heutzutage werden die oben erwähnten Probleme bei inertialen Sensoren sehr bedingt und nur zu einem Teil durch sehr komplizierte Software/Algorithmen und komplizierte Hardware, bspw. in Form von mechatronischen Komponenten, Elektronik, Mechanik und Konstruktion gelöst. Diese Komplikation hat sehr bedeutende Nachteile: Sehr teuere Herstellkosten, sehr komplizierte Konstruktion, sehr teuere Instandhaltung sowie eine vergleichsese kurze Betriebsdauer. Bspw. werden in einem Flugzeug bis zu sechs Gyroskope eingesetzt, um die Gesamt-Ausfall-Wahrscheinlichkeit dieser Sensoren zu minimieren, indem für eine hohe Redundanz gesorgt wird; dies bringt jedoch hohe Kosten mit sich.
- Aus den Nachteilen des beschriebenen Standes der Technik resultiert das die Erfindung initiierende Problem, einen gattungsgemäßen Sensor oder eine gattungsgemäße Sensor-Messeinheit mit einem mechanisch-elektischen Wandler derart weiterzubilden, dass dessen (deren) Präzision verbessert wird, insbesondere im Hinblick auf die Vermeidung von störenden Signalen. Darüber hinaus sollen Verluste so weit als möglich vermieden werden.
- Die Lösung dieses Problems gelingt dadurch, dass entlang der von dem Lichtstrahl auf dem scheibenförmigen Körper beschriebenen Bahn eine Linie aus einem undurchsichtigen Material appliziert ist, deren Breite sich von einem ersten Punkt der Bahn bis zu einem weiteren Punkt der Bahn kontinuierlich vergrößert, so dass die undurchsichtige Linie je nach Bahnpunkt einen mehr oder weniger großen Teil des von der Lichtquelle ausgesandten Lichts auffängt.
- Durch die erfindungsgemäße Maßnahme wird die relative Auslenkung eines internen Messkörpers optisch und damit berührungslos abgetastet, also unter Vermeidung von Reibungsverlusten. Dennoch ist jeder denkbaren Auslenkung ein eindeutiger Messwert zugeordnet, so dass die Präzision maximiert ist. Das Ausgangssignal kann bspw. digitalisiert werden und bspw. – je nach der interessierenden Größe wahlweise direkt verwendet werden, oder einer Differentiation oder Integration unterzogen werden. Damit ist die vorliegende Erfindung anwendbar im Bereich der Sensorik im Fahrzeug- und/oder Flugzeugbereich, bei der Robotik sowie im allgemein Maschinenbau, insbesondere im Rahmen der Automatisierung, wobei es sich im Kern der Erfindung um einen neuen mechanisch-elektrischen Wandler handelt, insbesondere für Anwendungen im Bereich der Sensoren für 3D-Positionierung und/oder 3D-Ausrichtung ähnlich wie bei einem digitalen Gyroskop- oder Messwinkelsensor, einem Drehratesensor oder Schwimmwinkelsensor (für ASR, ASC, DTC, TCSS, PSM, TRC, TRACS, TCS, ggf. in Verbindung mit einem Elektronischen Stabilitäts-Programm ESP oder einer Elektronischen Stabilitäts-Kontrolle ESC), mit oder ohne Erkennung der geographischen Richtung, und/oder einem Beschleunigungssensor (1D, 2D und 3D). Es handelt sich um ein Messsystem, das die meisten wichtigen dynamischen Parameter eines Fahrzeugs misst bzw. direkt berechnet, wie einen Winkelsensor für verschiedene Einsatzgebiete mit achsenloser Verbindung, bspw. für den Schwimmwinkel, die Gier, Nick- und/oder Wankwinkelgeschwindigkeit, die Geschwindigkeiten der Vorder- und Hinterräder oder den Schräglaufwinkel des Vorderrads oder den Schräglaufwinkel des Hinterrads; und/oder einen linearen Sensor, bspw. für die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Schwerpunkts des Fahrzeugs, ferner dessen Querbeschleunigung, sowie Seitenkräfte bzw. Corioliskraft, und das Eigenlenkverhalten.
- Mit der vorliegenden Erfindung, insbesondere dem mechanisch-elektrischen Wandler, können auch verschiedene andere Produkte wie verschleissfreie oder verschleissbehaftete und justierbare Komponenten für Instrumentensysteme, andere verschiedene Geräte mit hoher Genauigkeit und bei niedrigen Kosten sowie weitere Sensoren entwickelt werden: Neben den oben erwähnten Winkelsensoren und linearen Sensoren für Geschwindigkeit und Beschleunigung können auch Wegsensoren realisiert werden, ferner Kraftsensoren, Drehmomentsensoren, Drucksensoren, ein 3D/2D Koordinatensensor, z. B. als Joystick für ein Fahrzeug, die Robotik, PC-Anwendungen, darüber hinaus bspw. auch ein Luftmassemesser, ein Durchflussmesser, etc.
- Bevorzugt ist ein lichtempfindliches Bauteil eines mechanisch-elektrischen Wandlers als Photodiode ausgebildet. Die lichtempfindliche Fläche des lichtempfindlichen Teils sollte eine gewisse Größe aufweisen, damit die Beschattung durch die keilförmige Spur zu einem möglichst linearen Ausgangssignal führt. Durch eine Breite bDiode des lichtempfindlichen Elements, welche in der Größenordnung der maximalen Spurbreite bmax liegt: 0,8·bmax ≤ bDiode ≤ 1,2·bmax, ist eine integrale Auswertung der belichteten Fläche möglich, wobei durch eine Parallelschaltung von miniaturisierten, lichtempfindlichen Zellen der durch den Lichteinfall verursachte Strom etwa proportional zu der belichteten Fläche ist und zur Auswertung herangezogen werden kann. Im Fall einer Serienschaltung von lichtempfindlichen Zellen ist dagegen die vom Lichteinfall herrührende Gesamtspannung etwa proportional zu der belichteten Fläche und könnte daher ausgewertet werden. Natürlich sollte in diesem Fall die Lichtquelle derart ausgebildet sein, dass sie einen ausreichend großen Lichtkegel mit annähernd konstanter Helligkeit erzeugt und also ggf. die gesamte lichtempfindliche Fläche des lichtempfindlichen Teils beleuchten kann.
- Es hat sich bewährt, ein lichtempfindliches Bauteil eines mechanisch-elektrischen Wandlers zwischen den invertierenden und den nicht-invertierenden Eingang eines Verstärkers oder Operationsverstärkers zu schalten. Dies kann entweder direkt geschehen oder über ein in Serie geschaltetes Bauteil mit einer definierten Strom-Spannungs-Kennlinie, bspw. einen Serienwiderstand. Letzterer erlaubt es dem Operationsverstärker, die Differenzspannung zwischen beiden Eingängen auf nahezu Null auszuregeln; die Folge ist ein srenges Proportionalverhalten zwischen der Ausgangsspanung des Operationsverstärkers und der zugeführten Ausgangsgröße des lichtempfindlichen Bauteils.
- In diesem Zusammenhang ist eine Weiterbildung dahingehend vorteilhaft, dass der Ausgangsanschluss des Operationsverstärkers zu dessen (invertierendem) Eingang zurückgekoppelt ist, insbesondere mit einem ohmschen Widerstand und/oder mit einem Bauteil mit frequenzabhängiger Kennlinie wie einer Kapazität. Durch diese Rückkopplung entsteht ein Regelkreis, wobei die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers zurückgekoppelt und also auf ein Vielfaches der Eingangsspannung geregelt wird, wobei der Verstärkungsfaktor einstellbar ist.
- Weitere Vorteile ergeben sich dadurch, dass Streulicht von dem lichtempfindlichen Bauteil eines mechanisch-elektrischen Wandlers ferngehalten oder begrenzt wird. Zu diesem Zweck kann das lichtempfindliche Bauteil bspw. in einem Gehäuse eingebaut werden, welches einen Lichteinfall nur aus Richtung der Lichtquelle erlaubt. Damit können Verfälschungen des Messsignals vermieden werden.
- Die Erfindung emfpiehlt, dass der scheibenförmige Körper eines mechanischelektrischen Wandlers aus einem durchsichtigen Glas oder einem durchsichtigen Kunststoff besteht. Diesem obliegt es vor allem, für eine ausreichende mechanische Stabilität und eine präzise Führung bzw. Lagerung der keilförmigen Spur Sorge zu tragen. Dabei soll gleichzeitig der störende Einfluss dynamischer Effekte wie bspw. Unwuchten od. dgl. so gering als möglich sein. Als besonders stabiles Material hat sich insbesonder gehärtetes Glas bewährt.
- Es hat sich als günstig erwiesen, dass der scheibenförmige Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers – ggf. abgesehen von zu seiner Lagerung oder Führung benötigter Öffnungen – keine Durchbrechung aufweist. Dadurch ist seine Stabilität maximal. Gleichzeitig sollte der scheibenförmige Körper eine möglichst konstante Dicke aufweisen sowie einen möglichst regelmäßigen Außenumfang, vorzugsweise einen symmetrischen Umfang und Aufbau.
- Die erfindungsgemäße, keilförmige Bahn kann auf den scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers aufgedruckt sein, bspw. unter Verwendung von dunkler Farbe. Bewährt hat sich auch das sog. Diadur-Verfahren zur Herstellung äußerst widerstandsfähiger Strukturen auf einer (Glas-)Oberfläche. Dabei wird die gewünschte (keilförmige) Struktur mittels Fotolithographie auf die betreffende Fläche übertragen und dort anschließend durch Einätzen dauerhaft fixiert. Damit lässt sich ein Höchstmaß an Präzision erreichen, bei gleichzeitig minimaler Massenasymmetrie trotz der Keilform. Die Stärke der Schicht sollte gleich oder dünner sein als 1 mm, beispielsweise gleich oder dünner als 0,5 mm, vorzugsweise gleich oder dünner als 0,2 mm, insbesondere gleich oder dünner als 0,1 mm.
- Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die keilförmige Spur direkt auf der Bahn des Lichtstrahls von der Lichtquelle zu dem lichtempfindlichen Bauelement eines mechanisch-elektrischen Wandlers angeordnet ist, so dass an keinem Bahnpunkt ein Lichtstrahl von dem Zentrum der Lichtquelle auf direktem Weg zu dem Zentrum des lichtempfindlichen Bauelements gelangen kann. Durch eine derartige, zur Bahnmitte symmetrische Anordnung kann die gesamte Breite des lichtempfindlichen Elements ausgenutzt werden.
- Das Verhältnis aus maximaler Breite bmax der keilförmigen Spur zu minimaler Breite bmin der keilförmigen Spur eines mechanisch-elektrischen Wandlers sollte gleich oder größer sein als 2: bmax/bmin ≥ 2, beispielsweise gleich oder größer als 5: bmax/bmin ≥ 5, vorzugsweise gleich oder größer als 10: bmax/bmin ≥ 10, insbesondere gleich oder größer als 20: bmax/bmin ≥ 20. Je größer das Verhältnis bmax/bmin ist, um so besser ist die Auflösung des jeweiligen Messsignals.
- Andererseits sollte das Verhältnis l/bmax zwischen der Länge l der keilförmigen Struktur und deren maximaler Breite bmax möglichst nicht größer sein als 100: bmax ≤ 100, beispielsweise gleich oder kleiner als 50: l/bmax ≤ 50, vorzugsweise gleich oder kleiner als 20: l/bmax ≤ 20, insbesondere gleich oder kleiner als 10: l/bmax ≤ 10. Auch diese Maßnahme zielt darauf ab, die Ablesegenauigkeit zu maximieren.
- Damit sich die Breite der keilförmigen Struktur möglichst scharf auf dem lichtempfindlichen Bauteil abzeichnet und sich demzufolge eine möglichst hohe Messpräzision ergibt, sollte die keilförmige Struktur möglichst nahe an dem lichtempfindlichen Element angeordnet sein, bspw. an der jenem zugewandten Oberfläche des scheibenförmigen Messkörpers. Wenn dies erfüllt oder anderweitig sichergestellt ist, dass der Abstand dP der keilförmige Struktur von dem lichtempfindlichen Element gleich oder kleiner ist als ihr Abstand dL zu der Lichtquelle: dP ≤ dL, insbesondere dP < dL, wobei d = dP + dL dem Abstand zwischen der Lichtquelle und dem lichtempfindlichen Element entspricht, so muss die Lichtquelle nicht unbedingt punktförmig sein, sondern könnte ggf. auch eine zu dem lichtempfindlichen Element vergleichbare Breite bQuell ihres aktiven Bereichs aufweisen, also bspw.: 0,8·bQuell ≤ bDiode ≤ 1,2·bQuell.
- Zu empfehlen ist darüber hinaus eine Weiterbildung dahingehend, dass bei einem mechanisch-elektrischen Wandler zwei antiparallele Bahnspuren vorgesehen sind mit je einem zugeordneten lichtempfindlichen Element. Obzwar dies nicht erwünscht ist, kann dennoch die teilweise Abschattung der Lichtquelle durch die erfindungsgemäße Keilstruktur mit einer gewissen Nichtlinearität behaftet sein, insbesondere wegen der nichtlinearen Kennlinien der Lichtquelle einerseits und des lichtempfindlichen Elements andererseits. Um daraus resultierende Messungenauigkeiten möglichst vollständig zu unterdrücken, können zwei anitparallele Messanordnungen verwendet und aus diesen bspw. der Mittelwert gebildet werden.
- Einer weiteren Konstruktionsvorschrift entsprechend ist auf dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers zusätzlich wenigstens eine Inkrementalspur angeordnet, und/oder eine Spur mit wenigstens einer Referenzmarke. Auch diese Anordnung dient der Verbesserung der Genauigkeit sowie der exakten Einstellung eines Null- oder Ausgangspunktes.
- Im Rahmen einer bevorzugten Ausführungsform ist der scheibenförmige Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers drehbar gelagert, insbesondere um eine zu seiner Ebene lotrechte Achse drehbar. Hierbei handelt es sich um die Urform aller Winkel- oder Drehratesensoren, wie bspw. Roll-, Nick- oder Gierwinkelsensoren, ferner Schwimmwinkelsensoren, ggf. auch Drehmomentsensoren. Bei einer derartigen Ausführungsform sollte die keilförmige Bahnspur entlang einer Kreislinie um die Drehachse angeordnet sein.
- Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist der scheibenförmige Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers verschiebbar geführt, insbesondere in einer Richtung innerhalb seiner Ebene. Diese Ausführungsform kann als Urtyp und Vorbild für alle Arten von Kraft- oder Beschleunigungssensoren angesehen werden, bspw. zur Messung von Druckkräften, Fliehkräften, Beschleunigungs- und Verzögerungskräften.
- Die Erfindung lässt sich dahingehend weiterbilden, dass der scheibenförmige Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers entgegen der rückstellenden Kraft wenigstens einer Feder dreh- oder verschiebbar gelagert oder geführt ist, mittels wenigstens eines federnden Elements, welches mit dem scheibenförmigen Körper gekoppelt ist. Auf diese Weise lassen sich Kraft- oder Drehmomentsensoren realisieren, je nachdem, ob der scheibenförmige Körper drehgelagert oder verschiebbar geführt ist.
- Die Erfindung zeichnet sich weiterhin aus durch wenigstens eine mit dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers gekoppelte Membran zur Sensierung eines Druckunterschieds zwischen den beiden Oberflächen der Membran. Hierbei handelt es sich meist um einen linearen Sensor. Derartige Drucksensoren können dazu verwendet werden, um den aktuellen Luftdruck zu bestimmen und daraus bspw. die Flughöhe eines Flugzeugs zu bestimmen, oder durch Bestimmung des aktuellen Wasserdrucks bspw. die Tauchtiefe eines U-Bootes.
- Zur Sensierung eines Magnetfeldes kann ein erfindungsgemäßer Sensor über wenigstens einen mit dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers gekoppelten Magnet verfügen, bspw. in Form eines Stabmagneten, insbesondere in Form einer Kompassnadel. Damit kann einerseits die Orientierung bzw. Ausrichtung und/oder die Bewegungsrichtung eines Luft-, Land- oder Wasserfahrzeugs ermittelt werden; andererseits lässt sich nach diesem Prinzip auch ein Gierwinkelsensor konstruieren, der Aufschluss über den aktuellen Gierwinkel bzw. die Gierwinkeldrehrate geben kann.
- Weiterhin ist es möglich, dass an dem scheibenförmigen Körper eines mechanischelektrischen Wandlers oder dessen Lagerung oder Führung ein oder mehrere Pendel od. dgl. Gewicht(e) angeordnet ist (sind). Durch exzentrische Anordnung eines solchen Gewichts an einem Winkelsensor ergibt sich ein Ungleichgewicht, welches aufgrund der Gewichtskraft bestrebt ist, den scheibenförmigen Körper in eine definierte Drehstellung zu bewegen, in welcher sich das Gewicht am tiefstmöglichen Punkt befindet. Man erhält daraus eine Referenzlage im Raum und kann damit einen Roll- oder Nickwinkelsensor erschaffen, der Aufschluss über den Roll- oder Nickwinkel bei Schiffen oder Flugzeugen liefert, bzw. über den Wankwinkel und den Neigungswinkel eines damit ausgerüsteten Landfahrzeugs.
- Die Erfindung sieht weiterhin vor, dass an dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder an dessen Lagerung oder Führung zwei oder mehrere gegen eine Federkraft auslenkbare Pendel od. dgl. Gewichte angeordnet sind. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von dem vorangehend beschriebenen Kraft- oder Beschleunigungssensor, wo die Auslenkung dieser Feder gemesen wurde, bspw. dadurch, dass hier zunächst gar keine direkte Messung der betreffenden Auslenkung erfolgt oder zumindest erfolgen muss, sondern die betreffende Auslenkung zur Erzeugung einer asymmetrisschen Masseverteilung herangezogen wird, in deren Folge sich ein drehbar gelagerter Winkelsensor in eine Drehstellung bewegt, bei welcher die beweglichen Massen maximal nach außen verschoben sind. Sodann ist bspw. der Richtungsvektor einer Fliehkraft ermittelt bzw. eine Sensoranordnung entsprechend optimal ausgerichtet, so dass sich ein Fliehkraftsensor oder ein Schwimmwinkelsensor realisieren lässt.
- An dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers lässt sich eine exzentrische Masse anordnen, bspw. in Form eines (Halb-)Kreisbogens. Damit ist es bspw. bei einem Winkelsensor möglich, eine bestimmte dynamische Reaktion auf äußere Einflüsse hervorzurufen, um diese zumindest in einem bestimmten Frequenzbereich passiv zu egalisieren.
- Schließlich entspricht es der Lehre der Erfindung, dass an dem scheibenförmigen Körper eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder an dessen Lagerung oder Führung ein oder mehrere Aktuator(en) angeordnet ist (sind). Durch eine geeignete, insbesondere durch einen implementierten Regelalgorithmus gesteuerte Betätigung dieser Aktuatoren können bestimmte, unerwünschte Störeinflüsse aktiv kompensiert werden, insbesondere über einen weitaus größeren Frequenzbereich als dies mit einer passiven Kompensation möglich ist.
- Weitere Merkmale, Einzelheiten, Vorteile und Wirkungen auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sowie anhand der Zeichnung. Hierbei zeigt:
-
1a einen erfindungsgemäßen Winkelsensor in einem Schnitt entlang der Drehachse; -
1b den Winkelsensors aus1a in einem Schnitt quer durch die Drehachse; -
1c einen vergrößerten Ausschnitt aus der1b ; -
2a einen erfindungsgemäßen Linearsensor in einem ersten Schnitt quer zu dessen Längsachse; -
2b den Linearsensor aus2a in einem zweiten Schnitt quer zu dessen Längsachse; -
2c den Linearsensor aus2a und2b in einem Schnitt entlang dessen Längsachse; -
3 eine schematische Prinzipschaltung zur Weiterverarbeitung des Messsignals eines erfindungsgemäßen Sensors; -
4a den Eingangsverstärker der Prinzipschaltung nach3 ; -
4b die Eingangsbeschaltung zur Auswertung der Signale weiterer Photodioden; -
4c Signalverläufe der Signale A, B und NI der Schaltung nach4b ; -
4d eine der4c entsprechende Darstellung der Signalverläufe der Signale A, B und NI der Schaltung nach4b in einer leicht abgewandelten Ausführungsform; -
4e die gesamte Auswerteschaltung gemäß der Prinzipschaltung nach3 in detaillierter Darstellung; -
5a einen erfindungsgemäßen Beschleunigungssensor im Querschnitt; -
5b den Beschleunigungssensor aus5a im Längsschnitt; -
6a einen erfindungsgemäßen Drucksensor im Querschnitt; -
6b den Drucksensor aus6a im Längsschnitt; -
7a eine abgewandelte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Drucksensors im Querschnitt; -
7b den Drucksensor aus7a im Längsschnitt, von der Seite her gesehen; -
7c den Drucksensor aus7a im Längsschnitt, von oben gesehen; -
8a einen erfindungsgemäßen Roll- oder Nickwinkelsensor, von vorne gesehen; -
8b einen Längsschnitt durch den Roll- oder Nickwinkelsensor nach8a ; -
9a eine andere Ausführungsform eines kardanisch gelagerten Roll- oder Nickwinkelsensors in einem Vertikalschnitt quer zu der Sensor-Hauptdrehachse, wobei das Prinzip der passiven Kompensation von Störungen dargestellt ist; -
9b den Roll- oder Nickwinkelsensor nach9a in einem Vertikalschnitt entlang der Sensor-Hauptdrehachse; -
9c den isolierten Aufnehmer des Winkelsensors nach den9a ,9b ; -
9d ein einfaches, mechanisches Ersatzschaltbild für den Aufnehmer des Winkelsensors nach9c ; -
10a einen erfindungsgemäßen Gierwinkelsensor in einem Vertikalschnitt durch das Abtastsystem sowie entlang der Drehachse; -
10b eine Draufsicht auf den Gierwinkelsensor nach10a ; -
10c einen Vertikalschnitt durch den Gierwinkelsensor nach10a , jedoch in einer zu dem Abtastsystem versetzten Ebene; -
10d eine Draufsicht auf den Gierwinkelsensor nach10a , jedoch um 90° gedreht, entsprechend einer Draufsicht auf die10c ; -
11a eine andere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Gierwinkelsensors mit kardanischer Aufhängung in einem Vertikalschnitt durch das Abtastsystem sowie entlang der Hauptdrehachse der Messeinheit, wobei die Montagefläche des Sensorgehäuses horizontal ausgerichtet ist; -
11b den Gierwinkelsensor aus11a in derselben Schnittansicht, wobei jedoch die Montagefläche des Sensorgehäuses gegenüber der Horizontalen geneigt ist; -
12a einen erfindungsgemäßen Schwimmwinkelsensor in der Draufsicht; -
12b den Schwimmwinkelsensor nach12a , in einem in ein Fahrzeug eingebauten Zustand, jedoch bei Geradeausfahrt des Fahrzeugs; -
12c die Anordnung nach12b , jedoch bei Kurvenfahrt des Fahrzeugs; -
12d ein Detail des Gierratesensors aus den12a bis12c in einem Horizontalschnitt; -
12e einen vertikalen Schnitt durch die12d ; -
13a einen erfindungsgemäßen Roll- und/oder Nickwinkelsensor in einem Horizontalschnitt; -
13b den Roll- und Nickwinkelsensor aus13a in der Draufsicht; -
13c einen Schnitt durch die13b entlang der Linie XIIIc-XIIIc; -
13d ein mechanisches Ersatzschaltbild für einen kardanisch aufgehängten Winkelsensors als Beispiel für das Prinzip der aktiven Kompensation von Störungen; -
14a eine wiederum abgewandelte Ausführungsform der Erfindung in Form eines Winkel- oder Drehmomentsensors, von der Mantelseite her gesehen; -
14b eine Ansicht auf die Stirnseite des Winkel- oder Drehmomentsensors aus14a ; -
14c eine Ansicht auf die Stirnseite des Winkel- oder Drehmomentsensors nach14a in teilweise abgewickelter Form; -
15 eine Seitenansicht eines Drehmomentsensors mit zwei mechanischelektrischen Wandlern nach14 auf einer gemeinsamen Achse; -
16 ein elektronisches Schaltbild eines Phasen-/Amplituden-Detektors; -
17a die auf ein Fahrzeug einwirkenden Trägheitskräfte in einer schematischen Darstellung; -
17b die auf den in ein Fahrzeug eingebauten Sensor einwirkenden Trägheitskräfte; -
17c die auf den Sensor nach17b einwirkenden Trägheitskräfte; -
18a einen erfindungsgemäßen Gierratesensor in einem vertikalen Schnitt entlang der Linie A-A in18c ; -
18b den Gierratesensor aus18a mit einer eingezeichneten Schnittlinie B-B; -
18c eine Draufsicht auf die Meßdrehscheibe des Gierratesensors nach18a ; -
18d einen Schnitt durch die18b entlang der Linie B-B unter entsprechender Darstellung der Meßdrehscheibe des Gierratesensors mit einem eingezeichneten maximalen Messwinkel; -
19 den Verlauf der Amplitude des Drehwinkels des Gierratesensors nach18a –18d , gegenüber der Zeit aufgetragen; -
20a einen abgewandelten Gierratesensor in einem horizontalen Schnitt mit der Meßscheibe in der Draufsicht; -
20b einen Schnitt durch die20a entlang der Linie XXB-XXB; -
20c einen Schnitt durch die20a entlang der Linie XXC-XXC; -
21a einen wiederum abgewandelten Gierratesensor in einem horizontalen Schnitt mit der Meßscheibe in der Draufsicht; -
21b einen Schnitt durch die21a entlang der Linie XXIB-XXIB; -
21c einen Schnitt durch die21a entlang der Linie XXIB-XXIB; sowie -
22 den Verlauf der Amplitude des Drehwinkels des Gierratesensors nach21 , aufgtragen gegenüber der Zeitachse. - 1. Grundprinzip des erfindungsgemäßen Sensors
- Die grundlegende Anordnung eines erfindungsgemäßen mechanisch-elektrischen Wandlers ist in
1 anhand eines Winkelsensors1 und in2 anhand eines Linearsensors2 dargestellt. Beide Anordnungen sind Ausprägungen des selben Grundprinzips:
Es gibt jeweils zwei gegeneinander bewegliche Teile, nämlich einen Stator3 einerseits sowie – im Falle eines Winkelsensors1 – einem Rotor4 bzw. – im Falle eines Linearsensors2 – einem Translator5 andererseits. - Der Rotor
4 bzw. der Translator5 hat jeweils eine im Wesentlichen scheibenförmige Gestalt und ist von dem Stator3 nach Art eines Gehäuses umgeben. - Der Rotor
4 des Winkelsensors1 ist mittels einer oder mehreren Drehlagerungen6 an dem Stator3 um eine Drehachse7 verdrehbar gelagert, wobei die Drehachse7 den scheibenförmigen Rotor4 lotrecht zu dessen Scheibenebene durchsetzt. Sowohl der scheibenförmige Rotor4 als auch der diesen umgebende Stator3 hat jeweils einen etwa kreisförmigen Umfang, mithin eine etwa kreisscheibenförmige Gestalt, wobei sich die Drehlagerung(en)6 und die Drehachse7 im Zentrum des jeweiligen Kreises befinden. - Gemäß
1a kann der Rotor4 mit einer zu seiner Drehachse7 konzentrischen Welle8 drehfest verbunden sein, worüber er mit einer zu messenden Drehbewegung oder -moment gekoppelt werden kann. - Der Translator
5 des Linearsensors2 hat eine längliche Form mit zwei zueinander parallelen Längskanten9 , welche in je einer von zwei zueinander parallelen Führungsnuten10 verschiebbar geführt sind, derart, dass der Translator5 eine geführte Translationsbewegung in seiner Längsrichtung11 ausführen kann, jedoch keine andere Bewegung, derart, dass die Translationsrichtung11 in der Ebene des Translators5 liegt. - Gemäß
2c kann der Translator5 mit einer zu seiner Translationsrichtung11 koaxialen oder parallelen Stange12 fest verbunden sein, worüber er mit einer zu messenden Linearbewegung oder -kraft gekoppelt werden kann. - Die bewegliche Komponente – also der Rotor
4 oder Translator5 – besteht aus einem durchsichtigen Material, bspw. Glas oder einem durchsichtigen Kunststoff, und kann gehärtet sein, um eine ausreichende mechanische Festigkeit zu erhalten. - Nach der Herstellung des Rotors
4 oder Translators5 wird ein dunkler Bereich13 aus einem dunklen Lack aufgebracht, bspw. aufgedruckt und/oder eingeätzt. - Der dunkle Bereich
13 auf dem durchsichtigen Rotor4 oder Translator5 hat eine keilförmige Struktur. Diese kann wahlweise – insbesondere im Falle eines Linearsensors2 – gerade gestreckt sein, oder sie kann einen gebogenen, insbesondere kreisförmigen Bahnverlauf haben – insbesondere im Falle eines Winkelsensors1 . In besonderen, allerdings für die Praxis nur selten relevanten Fällen kann die keilförmige Struktur13 auch einen anderen Bahnverlauf haben, eben der zu messenden Auslenkung bzw. Bewegung folgend, bspw. einen Verlauf entsprechend einer archimedischen Spirale, einer Welle od. dgl. In einem solchen Falle von einander überlagerten Bewegungskomponenten mit rotatorischem und translatorischem Anteil soll deshalb von einem Rotor-Translator gesprochen werden, während der im Folgenden verwendete Begriff Rotor/Translator4 ,5 alle Varianten umfassen soll, also einen reinen Rotor4 genauso wie einen reinen Translator5 , aber auch einen kombinierten Rotor-Translator. - Der Bahnverlauf der dunklen, keilförmigen Struktur
13 ist auf die Führung/Lagerung des Rotors/Translators4 ,5 derart abgestellt, dass die Bahn der keilförmigen Struktur13 stets über einen ortsfesten Punkt an dem Stator3 hinweg oder entlang führt. - Genau an diesem Punkt ist an dem Stator
3 ein optisches Abtastsystem14 ortsfest angeordnet. Dieses umfasst ein Paar von optischen Elementen, nämlich eine Lichtquelle15 einerseits, bspw. in Form einer Leuchtdiode (LED), sowie ein lichtempfindliches Bauteil16 andererseits, bspw. eine Photodiode (PD). - Diese beiden optischen Elemente
15 ,16 sind an unterschiedlichen Seiten des Rotors/Translators4 ,5 angeordnet, derart, dass ein ihre optisch aktiven Zentren verbindende Linie die Scheibenebene des Rotors/Translators4 ,5 (etwa) lotrecht durchsetzt. Wenn also ein Lichtstrahl entlang dieser optischen Achse von der Lichtquelle15 zu dem lichtempfindlichen Bauteil16 fällt, so durchsetzt er den Rotor/Translator4 ,5 und insbesondere den gerade an dieser Stelle befindlichen, dunkleren Bereich13 . Dieser dunklere Bereich13 wirft dabei einen Schatten auf das lichtempfindliche Bauteil16 , der um so breiter ist, je breiter der aktuell abgetastete Abschnitt des keilförmigen, dunklen Bereichs13 ist. Diese Breite hängt wiederum davon ab, um welches Maß der Rotor/Translator3 ,4 gegenüber dem Stator3 jeweils ausgelenkt ist, und auf diesem Wege wird das Maß dieser Auslenkung sensiert. - Die keilförmige Struktur
13 hat eine Länge l und beginnt an ihrem einen Ende in Form eines breiten Streifens mit einer Breite bmax von bspw. etwa 4 mm – in der1 bspw. der Anfang des Kreises oben bei 0°– und endet mit einer sehr kleinen Abmessung bzw. Breite bmin von bspw. nur etwa 0,05 mm an einem weiteren Punkt bzw. Endpunkt, der allerdings – insbesondere bei einem Winkelsensor1 – mit dem Anfangspunkt zusammenfallen kann, also in1b und1c oben bei 360°. Dazwischen hat die dunkle keilförmige Spur13 bspw. eine Bereite von 3 mm bei 90°, bei 180° eine Breite von etwa 2 mm, und bei 270° nur noch etwa 1 mm. - Die Breite variiert dabei also kontinuierlich, insbesondere gemäß der Funktion
b(ξ) = (bmax – bmin)·ξ/l + bmin. - Dabei soll ξ/l als „verallgemeinerte Längenkoordinate” betrachtet werden, die an den jeweiligen Anwendungsfall anzupassen ist, und jeweils von 0 bis 1 läuft, d. h., ξ läuft von 0 bis l, wobei ξ in diesem Falle am schmäleren Ende mit null beginnend gezählt wird bis zu dem Wert l am dickeren Ende.
- Bei einem linearen Wegsensor
2 , der die Auslenkung in x-Richtung misst, wäre also anstelle von ξ der Koordinatenwert x einzusetzen, bzw. anstelle von ξ/i wäre x/l zu setzen. - Bei einem Winkelsensor
1 , der eine Auslenkung des Winkels α um seine Drehachse7 in einem Bereich zwischen 0° und 360° misst, d. h., die keilförmige Struktur13 umwindet die Drehachse7 genau einmal vollständig, dann wäre anstelle von ξ/l der Wert α/360° zu verwenden, oder anstelle von ξ der Umfangswert 2π·r·α/360° einzusetzen, wobei jeweils α in Grad einzusetzen ist und r den mittleren Radius der keilförmigen Struktur13 , bezogen auf die Drehachse7 , meint. - Ist dagegen die keilförmige Struktur
13 kürzer oder länger als 360°, sondern überstreicht einen Winkel von 0° bis γ ≠ 360°, so wäre anstelle von ξ/l der Wert α/γ zu verwenden, oder anstelle von ξ der Umfangswert 2π·r·α/γ einzusetzen. Dabei kann γ kleiner als 360° sein, wobei die keilförmige Struktur13 die Drehachse7 nicht vollständig umrundet. - Für γ wäre sogar ein Wert größer als 360° möglich, wenn die keilförmige Struktur
13 einen leicht spiraligen Verlauf aufweist, so dass eine zweite Windung seitlich versetzt neben der ersten verläuft. Allerdings müsste dann das lichtempfindliche Element16 ggf. in radialer Richtung nachgestellt werden. - Noch andere Koordinaten wie bspw. krummlinige Koordinaten sind denkbar. Die verallgemeinerte Längenkoordinate ist dann entsprechend anzupassen.
- Eine Leuchtdiode
15 , „LED1” dient als Lichtquelle und beleuchtet die keilförmige Struktur13 von einer Seite der durchsichtigen Scheibe des Rotors/Translators4 ,5 , und eine Photodiode16 , „PD1” als lichtempfindliches Element bzw. als optischer Empfänger befindet sich auf der anderen Seite der durchsichtigen Scheibe4 ,5 und bewertet diejenige empfangene Lichtmenge, welche die Photodiode16 durch den nicht verdunkelten Bereich17 erreicht. Die Verbindungslinie zwischen den beiden optischen Elementen, nämlich der Lichtquelle15 einerseits und dem lichtempfindlichen Element16 andererseits, durchsetzt die Fläche bzw. Ebene der dazwischen befindlichen Scheibe4 ,5 etwa lotrecht. Der Verlauf der keilförmigen Struktur13 ist an die Lagerung bzw. Führung der Scheibe4 ,5 angepasst, insbesondere derart, dass bei der zulässigen Bewegung der Scheibe4 ,5 die Verbindungslinie zwischen den optischen Elementen15 ,16 entlang der keilförmigen Struktur13 wandert, so dass jene die Lichtmenge kontinuierlich und mit sehr hoher Auflösung variieren kann. - So wird bei der Ausführungsform nach
1 die Bereite b der dunklen, keilförmigen Struktur13 im Bereich der Photodiode16 bei einer Bewegung bzw. Auslenkung der durchsichtigen Scheibe4 ,5 im Uhrzeigersinn größer, und dementsprechend nimmt das Ausgangsignal der Photodiode16 , „PD1” ab. Umgekehrt wird bei einer Drehung der Achse7 der durchsichtigen Scheibe4 ,5 aus1 entgegen dem Uhrzeigersinn die Breite b der keilförmigen Struktur13 am Ort der Photodiode16 kleiner, und demzufolge nimmt das elektrische Ausgangsignal der Photodiode16 zu. - Ein erfindungsgemäßer Sensor hat folgende Eigenschaften:
- 1. digitales Ausgangsignal
- 2. hohe Linearität
- 3. hohe Auflösung des Ausgangssignals,
- 4. hohe Genauigkeit,
- 5. hohe Empfindlichkeit (nur in gewünschter Richtung wird gemessen, sonst nicht)
- 6. hohe Wiederholbarkeit,
- 7. niedriger Temperatureinfluss bzw. geringe Umwelteinflüsse
- 8. geeignet für dynamische und statische Systeme,
- 9. kein Einfluss der beweglichen Bauelemente des Sensors auf das Ausgangsignal (wegen Trägheitskräften und -momenten des Ausgangsignals),
- 10. keine notwendigen hohe Toleranzen für die mechatronischen Komponenten,
- 11. sehr große Messbandbereite bzw. Messbereich,
- 12. Ausgangsignal der Sensoren ist unabhängig von dem Zustand und der Position des Systems (Fahrzeugs) wie Neigung,
- 13. das Messergebnis bleibt mechanisch gespeichert, wenn der elektrische Strom gestört ist oder ausfällt,
- 14. keine Verschleißprobleme der mechatronischen Komponenten, die das Messergebnisse beeinflussen,
- 15. sehr kurze Zeitreaktion, weil es keine lange Verzögerungselemente gibt,
- 16. adaptive Anpaßbarkeit an unterschiedlichste Anwendungsfälle
- 17. das Messsignal bleibt lange Zeit stabil,
- 18. sehr einfach zu kalibrieren,
- 19. der Wandler kann in Mikro- und Makrobereich mit verschiedenen bekannten Prinzipen, wie Hall- und MR-Effekt, Induktive, Kapazitiv-, und Optik-Prinzip hergestellt werden.
- 20. einfache Hard- und Software für die Signalauswertung,
- 21. relativ kleines Bauvolumen und Gewicht,
- 22. niedrige Herstellungskosten,
- 23. Einsatz in verschiedenen Transportmitteln (in insbesondere Fahrzeugen, Flugzeugen, Schiffen, etc., sowie bei Robortern und anderen Maschinen,
- 24. neue Methoden für die Messung von verschiedenen und wichtigen physikalischen Messgrößen,
- 25. direkte Winkelmessungen an bewegten Objekten mit sehr hoher Auflösung möglich im Gegensatz zu bisher verfolgten Strategien, derartige Winkel in Abhängigkeit von verschiedenen physikalischen Messgrößen zu schätzen, wie bspw. bei aktuellen Antriebsschlupfregelungssystemen (ESP, ASR/ASC), was zu Messfehlern führt,
- 26. Erkennung der Drehrichtung und der Drehrate und gleichzeitig des Neigungswinkels bezüglich des Rotationsträgheitsmoments eines Fahrzeugs um die Hochachse (JGier), Längsachse (JWank) und Querachse (JNick), sowie der (geographischen) Fahrtrichtung,
- 27. Messung der Neigungswinkel um die X-, Y- und Z-Achsen mit Erkennung der Drehrichtung,
- 28. Messung der Fliehkraft, sowie der Quer- oder Seitenkräfte und der seitlichen Beschleunigung des Fahrzeugs,
- 29. direkte Messung der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des Fahrzeugschwerpunkts mit einem neuen Prinzip für einen Beschleunigungssensor, der nur einen Freiheitsgrad hat.
- Dieses neue Verfahren einer auf eine Rotor- und/oder Translatorscheibe
4 ,5 aufgebrachten, dunklen keilförmigen Struktur13 für die Ermittlung einer Auslenkung sowie deren Richtung und deren Dynamik hat folgende Vorteile: - – Einfaches Herstellungsverfahren – niedrige Kosten;
- – Messung der physikalischen Größen bzw. der daraus resultierenden Auslenkung auf reibungs- und verschleißfreiem Weg;
- – einfache Funktionsweise – zuverlässig;
- – einfache Elektronik (Hardware) und Software für Signalaufbereitung und -verarbeitung;
- – sehr hohe Auflösung;
- – gleichzeitige Messung einer Bewegung und deren Geschwindigkeit;
- – kleine Fehler;
- – Signalauswertung für die Bewegung, Geschwindigkeit und Erkennung der Drehrichtung mit nur einer Photodiode bzw. nur einer Signalleitung;
- – nach dem Abbruch der Versorgungsspannung kann die letzte Information erhalten bleiben.
- Die Signalauswertung für diese neue Verfahren, d. h., sowohl für einen Winkelsensor als auch für einen Linearsensor, ist einfach. Die elektronische Schaltung besteht bevorzugt aus drei Stufen. Nach der Photodiode
2 sind drei Stufen für eine Weg- oder Winkelmessung und fünf Stufen für einen Geschwindigkeits- oder Drehratesensor erforderlich. - Die Auswertung des Ausgnagssignals der Photodiode
16 erfolgt mittels einer elektronischen Schaltung18 , die folgende Bauelemente bzw. Teile aufweisen kann: Einen Eingangsverstärker19 , insbesondere in Form eines nichtinvertiertenden Transimpedanzverstärker; einem Tiefpassfilter20 , ggf. einem weiteren, bspw. invertierenden Verstärker21 , sowie ggf. einem Spannungs-/Frequenzwandler22 , und/oder einem Mikroprozessor oder -rechner23 . - Insbesondere können die folgenden Ausgänge der elektronischen Schaltung
18 mit dem Mikrorechner (μC)23 verbunden werden: Ein Signal betreffend die Auslenkung in Form einer Weg- oder Winkelgröße; und/oder ein Signal für die Ableitung der Auslenkung bzw. die Drehrate der Winkelgröße. - Für einen erfindungsgemäßen Sensor
1 ,2 gibt es bereits im Bereich der Navigation von Flug- und Fahrzeugen eine Vielzahl von Anwendungen:
Ein Drehratesensor um die Z-Achse misst den Gierwinkel ψ bzw. die Gierdrehrate.
Ein Drehratesensor um die X-Achse misst den Rollwinkel φ bzw. die Wankdrehrate.
Ein Drehratesensor um die Y-Achse misst den Nickwinkel γ bzw. die Nickdrehrate.
Ein Drehratesensor misst den Schwimmwinkel β bzw. die Schwimmwinkel-Drehrate. - Die folgenden Berechnungen und Gleichungen gelten für alle Sensorarten.
- Eine Photodiode
16 wandelt das auftreffende Licht zunächst in eine elektrische Ladung um, die ein Ladungsverstärker19 in eine einfach messbare Spannung verwandelt. - Die gesamte, lichtempfindliche Beleuchtungsfläche der Photodiode
16 beträgt A. Bei einer etwa quadratischen Beleuchtungsfläche mit der Breite B und der Länge L gilt: A = B·L. Davon wird jedoch ein Teil durch die keilförmige Struktur der Breite b abgedeckt; diese hinterlässt sozusagen einen Schatten der Breite b' auf der lichtempfindlichen Fläche A. Deshalb verbleibt nur noch die tatsächlich beleuchtete FlächeAPD = (B – b)·L = A·(B – b')/B = A·(1 – b'/B). - Sofern der von der keilförmigen Struktur
13 auf der lichtempfindlichen Fläche A hervorgerufene Schatten etwa die selbe Breite b' hat wie die Breite b der keilförmigen Struktur13 selbst, könnte in die obige Formel statt b' unmittelbar die Breite b der keilförmigen Struktur13 eingesetzt werden. Dies trifft aber nur dann zu, wenn die Lichtstrahlen etwa parallel von der Lichtquelle15 zu dem lichtempfindlichen Element16 verlaufen, und/oder wenn sich die keilförmige Struktur13 erheblich näher an dem lichtempfindliche Element16 befindet als an der Lichtquelle15 . - Im Fall einer punktförmigen Lichtquelle dürfte aber zumeist die Fläche A des lichtempfindlichen Elements
16 erheblich größer sein als die Abmessung des eigentlich leuchtenden Bereichs der Lichtquelle15 , insbesondere wenn diese als Leuchtdiode ausgebildet ist. Die Lichtstrahlen laufen dann nicht parallel zueinander, sondern divergieren von der Lichtquelle15 ausgehend voneinander, insbesondere unter einem Öffnungswinkel ε, welcher von der Breite B der lichtempfindlichen Fläche A des lichtempfindlichen Elements16 einerseits und von dem Abstand d zwischen Lichtquelle15 und lichtempfindlicher Fläche16 abhängt, etwa gemäß folgender Formel: ε/2 = tan(B/2d) bzw. ε = 2·arctan(B/2d). - Nimmt man bspw. an, dass die keilförmige Struktur
13 sich etwa mittig zwischen der Lichtquelle15 einerseits und dem lichtempfindlichen Element16 andererseits befindet, so vergrößert sich der Schatten, den sie auf das lichtempfindliche Element16 wirft, etwa um den Faktor2 , also auf das Doppelte. In diesem Fall muss man in den obigen Formeln die Breite b dieses Schattens als „virtuelle Breite” einsetzen, während die tatsächliche Breite der keilförmigen Struktur kleiner anzusetzen ist, nämlich nur halb so groß. In diesem Fall wäre als b' = 2·b zu setzen. Bei einer punktförmigen Lichtquelle gilt b' ≥ b; allgemein kann man setzen: b'/b = c, wobei aufgrund des Strahlensatzes gilt: c = d/dL = 1 + dP/dL, mit dL = Abstand der keilförmigen Struktur zu der Lichtquelle, und dP = Abstand der keilförmigen Struktur zu der Photodiode, also d = dP + dL. - Mit b'(ξ) = c·b(ξ) = c·[(bmax – bmin)·ξ/l + bmin] folgt aus der obigen Gleichung:
APD = A·{1 – c·[(bmax – bmin)·ξ/l + bmin]/B} - Nimmt man an, dass b'max = c·bmax ≈ B, und bmin ≈ 0, so vereinfacht sich diese Formel zu:
APD ≈ A·[1 – (B·ξ/l)/B] = A·(1 – ξ/l). - Substituiert man (l – ξ) durch ξ = (l – ξ), was einer Umkehr der Zählrichtung von ξ entspricht, d. h., bei ξ = 0 wird ζ = l, und bei ξ = l wird ζ = 0, so ergibt sich:
APD = A·ζ/l, APD = KPD*ζ. - Die aktuelle bzw. effektive Beleuchtungsfläche APD der Photodiode
16 ist proportional zu der Auslenkung ζ der durchsichtigen Scheibe4 ,5 , also bei einem Linearsensor2 proportional zu x bzw. –x, bei einem Winkelmesser1 proportional zu dem Drehwinkel α bzw. –α. - Auf diese Fläche APD fällt Licht, welches von der Helligkeit der Lichtquelle
15 und deren Abstand abhängt. Sofern als Lichtquelle15 eine Leuchtdiode oder eine andere, monochromatische Lichtquelle15 verwendet wird, also eine Lichtquelle15 mit nur einer einzigen Wellenlänge λ oder einem engen Wellenlängenspektrum um eine mittlere Wellenlänge λ, so beträgt die Energie eines Photons E = h·c/λ, wobei h das Plancksche Wirkungsquantum und c die Lichtgeschwindigkeit ist. - Diese Energie muss ausreichend groß sein, um ein Elektron aus dem Valenzband herauszuschlagen und in das Leitungsband anzuheben. Der energetische Abstand zwischen diesen beiden Bändern ist WD. Daraus folgt:
h·C/λ > WD < λg = h·c/WD. - Die Absorption kann also in Abhängigkeit des Bandabstands WD nur bis zur Grenzwellenlänge λg erfolgen.
- Aus Gründen der Energieersparnis kann man als Lichtquelle
15 eine Leuchtdiode verwenden; in diesem Falle ist nur auf die obige Bedingung für die Grenzwellenlänge zu achten; die gesamte Strahlungsleistung einer Leuchtdiode Φe,L wird in einem sehr engen Frequenzband um eine mittige Wellenlänge λ abgestrahlt, so dass sich in diesem Falle weitergehende Spektralbetrachtungen erübrigen. - Die Lichtquelle
15 hat eine Strahlungsleistung Φe,L, deren Strahlen-Öffnungswinkel im Idealfall derart ausgewählt ist, dass davon gerade die lichtempfindliche Fläche A des lichtempfindlichen Elements beleuchtet wird. In diesem Fall gilt für die Bestrahlungsstärke Ee am Ort des lichtempfindlichen Elements16 :Ee = Φe,L/A. - Wird von dem lichtempfindlichen Element
16 nicht die gesamte Strahlungsleistung der Lichtquelle15 aufgefangen, so ist im folgenden für Φe,L nur der effektiv auf die Fläche A gerichtete Anteil des Lichtstroms bzw. der Lichtquellen-Strahlungsleistung einzusetzen. - Im Weiteren kann ferner angenommen werden, dass die Bestrahlungsstärke Ee über der gesamten Fläche näherungsweise etwa konstant ist. Dann kann man für die von dem lichtempfindlichen Element effektiv aufgefangene Strahlungsleistung Φe,P setzen:
Φe,P = APD·Ee; - Daraus folgt:
Φe,P/Φe,L = (APD·Ee)/(A·Ee) = APD/A = ζ/l; Φe,P = Φe,L·ζ/l. - Für die Energie Ephot eines Photons bei der Wellenlänge λ = c/v gilt:
Ephot = h·v = h·c/λ, Φe,P = np·Ephot/Δt = nP·h·c/(λ·Δt). - Der Quantenwirkungsgrad η, auch Quantenausbeute genannt, gibt an, mit welcher Wahrscheinlichkeit eines dieser einfallenden Photonen ein Ladungsträgerpaar, also ein Elektronen-Loch-Paar, generiert:
= ne/np. -
- Neben der Schichtdicke di hängt η vom Intensitätsabsorptionskoeffizienten α ab.
- Da jedes erzeugte Elektron die Ladung q = e trägt, folgt daraus für die pro Zeiteinheit Δt erzeugte Ladung ΔQ:
ΔQ = ne·e = η·np·e = η·e·Φe,P·λ·Δt/(h·c). - Für den Photostrom IPhoto der Photodiode gilt:
IPhoto = ΔQ/Δt = Φe,P·η·e·λ/(h·c). - Als Empfindlichkeit S der Photodiode soll das Verhältnis zwischen Photostrom IPhoto und der effektiv aufgefangenen Strahlungsleistung Φe,P bezeichnet werden:
S = IPhoto/Φe,P = λ·η·e/(h·c). - Wie
3 und4a zeigt, wird dieser Photostrom IPhoto von einem Transimpedanzverstärker19 in eine dazu proportionale Ausgangsspannung UA, umgewandelt. Dazu kann die Photodiode16 beispielsweise zwischen die beiden Eingangsanschlüsse eines Operationsverstärkers24 geschaltet werden, in einer derartigen Polung, dass der Strom IPhoto von dessen invertierenden Eingang „–” zu dessen nicht invertierenden Eingang „+” fließt. Der Ausgang25 des Operationsverstärkers24 wird über einen ohmschen Widerstand R4 zu dem invertierenden Eingang „–” zurückgekoppelt. Falls nun der nicht invertierende Eingang „+” auf Masse gelegt wird, so gilt für die Ausgangsspannung UA:UA = R4·IPhoto = KR·IPhoto, 24 die Spannung an beiden Eingängen „–”,„+” gleich sowie gleich der Spannungsmasse ist. - Bei einem anderen Aufbau des Transimpedanzverstärkers
19 kann sich ggf. ein abweichender Verstärkungsfaktor KR ergeben. Wird bspw. der nicht invertierende Eingang „+” nicht direkt auf Masse gelegt, sondern über einen Widerstand R2, und gleichzeitig der invertierende Eingang „–” über einen Widerstand R3 an eine positive Versorgungsspannung, so ergibt sich KR zuKR = R2·(1 + R4/R3). - Zur Optimierung der Dynamik ist eine direkte Bedämpfung des Transimpedanzverstärkers
19 denkbar, wie auch die Nachschaltung eines Filters, insbesondere eines Tiefpaßfilters20 . Da ein solcher jedoch keinen Einfluss auf das stationäre Verhalten des Sensors1 ,2 aufweist, ergibt sich dessen stationärer Wert der Ausgangsspannung UA(ζ) zuUA(ζ) = KR·IPhoto = KR·S·Φe,P = KR·S·Φe,L·ζ/l = KR·S·Ee·A·ζ/l = = S·Ee·KR·KPD·ζ, - Und daraus lässt sich die zu messende Größe ζ wie folgt ermitteln:
= UA/(S·Ee·KR·KPD). - Ferner kann neben, insbesondere parallel zu der keilförmigen Struktur
13 wenigstens eine Inkerementalstruktur26 ,27 vorgesehen sein, wie in4b zu sehen. Darüber hinaus können auch ein oder mehrere Referenzmarkierungen28 vorgesehen sein. Vorzugsweise werden diese Strukturen26 ,27 bzw. Markierungen28 mittels eigener Sensoren bzw. Photodioden29 ,30 ,31 abgetastet. - Insbesondere bei inkrementalen Strukturen
26 ,27 wird die Signalbildung mit Hilfe des Durchlichtverfahrens realisiert. Beim Durchlichtverfahren handelt es sich um das Prinzip der photoelektrischen Abtastung feiner Strichgitter. Dieses Abtastungsprinzip ist vergleichbar mit einer miniaturisierten optoelektronischen Einweglichtschranke. - Neben wenigstens einer Inkrementalspur
26 ,27 befindet sich auf einer weiteren zusätzlichen Spur eine Referenzmarke28 , die mittels einer Photodiode „PD4”31 ermittelt werden kann. Durch sie wird auf einem separaten Kanal einmal pro Umdrehung ein einziger, definierter Impuls ausgegeben, der so genannte Nullindex. - Standardmäßig werden von einem inkrementellen Drehgeber drei Signalausgänge zur Verfügung gestellt: Kanal A, Kanal B und Kanal 0 (Nullindex, „PD4”), welche in den
4c und4d beispielhaft dargestellt sind. Das Impuls-Pause-Verhältnis der beiden Ausgangssignale von Kanal A und Kanal B ist zu jeder Zeit 1:1. Die Spannungspegel der Ausgangskanäle eines inkrementellen Drehgebers laufen folgendermaßen ab: - 1. LOW-Pegel (Spannungswert Null).
- 2. Spannungsanstieg von LOW- nach HIGH-Pegel (positiver Flankenwechsel).
- 3. HIGH-Pegel (Spannungswert der Betriebsspannung).
- 4. Spannungsabfall von HIGH nach LOW-Pegel (negativer Flankenwechsel).
- Wird der inkrementelle Drehgeber an Spannung gelegt, gibt er für jeden Kanal den jeweiligen Pegelwert aus, der sich durch die Stellung der Teilscheibe ergibt. Durch einen eventuellen Spannungswechsel eines Kanals von 'keine Spannung' auf Betriebsspannung erfolgt kein Zählvorgang in der nachgeschalteten Auswerteelektronik.
- Die Drehrichtungserkennung der Messscheibe
4 ,5 wird über D-FF ermittelt, und die Impulsvervielfachung des inkrementellen Sensors wird über zwei XOR IC ermittelt. - Die folgenden Ausgänge der elektronischen Schaltung sind mit dem Mikrorechner μC verbunden:
Dreh-Rar-Ink-X = Drehrate der Messdrehscheibe
Drehrichtung-Ink-X = Drehrichtung der Messdrehscheibe
Posi-Erkenn-Ink-X = Zur Erkennung der Position der Messdrehscheibe bzw. Anzahl der Umdrehungen der Messdrehscheibe - Anmerkung: Die gesamten elektronischen Schaltungen der Messdrehscheibe um die X-Achse sind identisch den elektronischen Schaltungen der Messdrehscheibe um die Y-Achse.
- Die zeitliche Dauer eines einzelnen Impulses (Ein/Aus) hängt von der (Dreh-) Geschwindigkeit der Teilscheibe ab. Eine Zeitangabe über die Impulslänge ist daher nicht möglich.
- Die zeitliche Gesamtlänge eines einzelnen Impulses wird deshalb mit dem Wert elektrisch 360 Grad festgelegt. Für die Dauer von (elektrisch) 180 Grad liegt der Ein-Impuls vor, für die restlichen 180 Grad hat der Impuls den Wert Null. Der Abstand zwischen den Kanälen A und B beträgt elektrisch 90 Grad und ist unabhängig von Geschwindigkeit und Drehrichtung der Teilscheibe.
- Der Messschritt ist der Winkelwert, der sich aus dem Abstand zwischen zwei Flanken der beiden Rechteck-Impulsfolgen von Ausgang A und Ausgang B ergibt.
- Ohne vorherige Interpolation der Messsignale entspricht der Messschritt dem vierten Teil der Teilungsperiode (90 Grad) der Radialgitterteilung.
- Der Nullindex, auch Nullimpuls oder Referenzmarke genannt, wird nur einmal pro Umdrehung der Teilscheibe erzeugt. Auf dem gesamten Umfang der Indexspur ist nur ein Segment vorhanden. Die Position der Referenzmarke auf der Teilscheibe ist ebenfalls mechanisch festgelegt. Die relative Dauer des HIGH-Pegels vom Nullindex ist nur halb so lang wie die der Kanäle A und B. Eine Folgeelektronik muss also für die Auswertung des Nullindexes eine vierfach höhere Eingangsfrequenz haben, als für die Auswertung der Kanäle A und B.
- Der elektrische 90-Grad-Versatz zwischen den Kanälen A und B in Verbindung mit den dynamischen Signalwechseln wird von nachgeschalteten Auswerteelektroniken elektronischen Vor- Rückwärtszählern zur Bestimmung der Zählrichtung benutzt. Entscheidend für die Dreh- oder Zählrichtungserkennung sind die Signalwechsel und Signalzustände der Kanäle A und B des Drehgebers. Bei Stillstand des Drehgebers findet kein Signalwechsel statt. Eine Nachfolgeelektronik kann (noch) nicht entscheiden, welche Zählrichtung vorliegt. Werden Drehgeber und Auswerte-/Anzeigeelektronik an Spannung gelegt, kann je nach Stellung der Teilscheibe im Drehgeber ein Signalwechsel auf einem oder mehreren Ausgangskanälen stattfinden. Dieser Signalwechsel wird aber als Zählimpuls von der Auswerteelektronik unterdrückt, da er ja vor dem Ausschalter der Versorgungsspannung für den Zählvorgang gewertet wurde. Dadurch ist sichergestellt, dass nach dem Einschalten der Messeinrichtung die Zählrichtung richtig ermittelt werden kann, wenn sich die Teilscheibe in Bewegung setzt. Ist die Teilscheibe in Bewegung, erfolgt je nach mechanischer Drehrichtung der positive Signalwechsel von Kanal A vor dem positiven Signalwechsel von Kanal B und umgekehrt.
- Mit Hilfe eines D-FF in einer Auswerteelektronik lässt sich die Drehrichtungserkennung durch Auswertung der Phasenlage von Signal A zu Signal B leicht durchführen.
- Die folgenden Ausgänge der elektronischen Schaltung sind mit dem Mikrorechner μC verbunden:
Dreh-Rar-Ink-X = Drehrate der Messdrehscheibe
Drehrichtung-Ink-X = Drehrichtung der Messdrehscheibe
Posi-Erkenn-Ink-X = Zur Erkennung der Position der Messdrehscheibe bzw. Anzahl der Umdrehungen der Messdrehscheibe - Mit Hilfe von logischen Schaltelementen, bspw. mit XOR-Gattern, können die steigenden und fallenden Rechtecksignale der Kanäle A und B so verschaltet werden, dass sich bei den Ausgangssignalen eine höhere Auflösung ergibt, als sie durch die mechanische Aufteilung der Teilscheibe gegeben ist. Durch die elektrischen Laufzeiten der erforderlichen Logik-Gatter ist bei dieser Vorgehensweise keine beliebige Erhöhung der Impulsanzahl möglich.
- – EXOR-Verknüpfung: Verdoppelung der Auflösung
- – EXOR-Verknüpfung und RC-Glied: Vervierfachung der Impulszahl
- Durch die Impulsvervielfachung mit Logikgattern geht der elektrische 90-Grad-Versatz der Kanäle A und B verloren. Wird der 90-Grad-Versatz dennoch benötigt, bietet sich die Verwendung eines Drehgebers mit Sinus-Ausgangssignalen an.
- Mit einer entsprechenden Elektronik lässt sich eine weitere Impulsvervielfachung durchführen.
- Je nachdem, welche Flanke eines Kanals ausgewertet wird, lassen sich die Impulsfolgen und die damit verbundene Impulsvervielfachung realisieren.
- Bei einer Einfachauswertung wird bspw. auf die fallende Flanke von Kanal A reagiert. Die Anzahl der Impulse ist nicht erhöht.
- Wenn sowohl auf die steigende als auch auf die fallende Flanke von Kanal A reagiert wird, ergibt sich eine Zweifachauswertung mit doppelter symmetrischer Impulsanzahl.
- Für eine Dreifachauswertung wird zusätzlich zu der steigenden und fallenden Flanke von Kanal A auch noch die steigende Flanke von Kanal B ausgewertet; die Impulsauswertung ist damit dreifach, aber unsymmetrisch.
- Schließlich werden im Rahmen einer Vierfachauswertung die steigenden und die fallenden Flanken beider Kanäle ausgewertet; dementsprechend ist die Anzahl der Impulse vervierfacht und ist symmetrisch.
- In Grenzbereichen kann es zu Fehlimpulsen kommen. Die Phasenlage der Kanäle muss exakt eingehalten werden. Die Impulslänge nach der Vervielfachung ist so einzustellen, dass bei maximaler Drehzahl die neu gebildeten Impulse etwa halb so lang sind wie die Ursprungsimpulse der Ausgangskanäle. Die sich dadurch ergebende kurze Signaldauer stellt erhöhte Anforderungen an die Elektronik der Auswerteeinheit (SPS oder Zähler).
- Das Schaltbild aus
4e zeigt die gesamte Auswertung aller Signale von allen (vier) Photodioden PD1 bis PD4. Die daraus erzeugten Ausgangssignale können von einem Mikroprozessor23 eingelesen werden, um daraus – bspw. anhand mathematischer Modelle – die für den jeweiligen Anwendungsfall jeweils interessierenden Parameter zu berechnen. - 2. Winkelsensor
- Weitere Details des Winkelsensors
1 sind den1a bis1c zu entnehmen. - Der erfindungsgemäße Messwinkelsensor
1 umfasst eine Messdrehscheibe oder einen Rotor4 mit einer Drehachse7 . Diese Messdrehscheibe ist in einem als Gehäuse ausgebildeten Stator3 untergebracht, welches den optisch arbeitenden mechanischen-elektrischen Wandler vor Umwelteinflusse schützt. Ein O-Ring32 verhindert das Eindringen von Schmutz in das zweiteilige Gehäuse33 ,34 . Eine Scheibe35 eignet sich für die Lagerung der Drehachse7 . - Die als Rotor
4 dienende Messdrehscheibe ist aus einem durchsichtigen Glas oder aus einem durchsichtigen Kunststoff hergestellt, und danach wird die keilförmige Struktur13 aus einem dunklen Lack gefertigt. Diese umgibt die Drehachse7 ringförmig, vorzugsweise in einem Abstand. Ihre Breite variiert kontinuierlich. - Bei der dargestellten Ausführungsform nimmt die Breite der dunklen keilförmigen Struktur
13 an einem beliebigen ortsfesten Punkt bei einer Drehung der durchsichtigen Messdrehscheibe4 im Uhrzeigersinn zu, und demzufolge wird das Ausgangsignal einer Photodiode16 , „PD1” bei einer Drehung im Uhrzeigersinn kleiner. Bei einer Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn nimmt die Breite der dunklen keilförmigen Struktur13 an einem ortsfesten Punkt bei dagegen ab, und demzufolge wird das Ausgangsignal der Photodiode16 ,„PD1” größer. - Durch Blenden
36 kann die von der Leuchtdiode15 ausgesandte Lichtmenge eingegrenzt und dadurch die von dem lichtempfindlichen Element16 empfangene Lichtmenge begrenzt werden. - Dieses neue Verfahren einer auf die rotierende Messdrehscheibe
4 aufgebrachten, spiraligen, keilförmigen Struktur13 für die Winkelmessung bzw. für die Ermittlung der Drehrate, bzw. der Winkelgeschwindigkeit, hat folgende Vorteile: - – Einfaches Herstellungsverfahren – niedrige Kosten;
- – Messung der physikalischen Größen bzw. der Winkelgröße auf reibungs- und verschleißfreiem Weg;
- – einfache Funktionsweise – zuverlässig;
- – einfache Elektronik (Hardware) und Software für Signalaufbereitung und -verarbeitung;
- – sehr hohe Auflösung;
- – gleichzeitige Messung Drehwinkel und Drehrate bzw. Winkelgeschwindigkeit;
- – kleine Fehler;
- – Signalauswertung für die Winkel- und Drehratemessung sowie Erkennung der Drehrichtung mit nur einer Photodiode bzw. nur einer Signalleitung;
- – nach dem Abbruch der Versorgungsspannung bleibt die letzte Winkelposition erhalten.
- 3. Linearsensor
- Details eines linearen Wegaufnehmers
2 sind den2a bis2c zu entnehmen. - Die keilförmige Struktur, nämlich in Form der dunklen Bereiche
13 , beginnt mit einem breiten Streifen mit einer Breite von ca. 5 mm am Anfang des Translators5 rechts bei dem Punkt „0” und endet mit einer sehr kleinen Abmessung mit einer Breite von ca. 0,05 mm am anderen Ende an der linken Seite. - Der Wegsensor
2 mit seinem Messsystem, womit die lineare Bewegung eines externen Elements, z. B. eines hydraulischen Zylinders, oder auch eines internen Elements gemessen werden soll, wird im Verbindungspunkt der bewegten Achse12 montiert. Der scheibenförmige Messstab5 ist aus einem durchsichtigen Glas oder aus einem durchsichtigen Kunststoff hergestellt, und auf dem fertiggestellten Messstab5 ist sodann die keilförmige Struktur13 aus einem dunklen Lack gefertigt. Dabei wird die Breite der dunklen keilförmigen Struktur13 bei der linearen Bewegung Xs zur rechten Seite hin kleiner und der durchsichtige Bereich11 größer, und dementsprechend wird das Ausgangsignal der Photodiode „PD1” größer. - Weiterhin umfasst der Linearsensor
2 noch die folgenden Bauelemente:
Ein Gehäuse37 des Wegsensors2 mit einem Deckel38 , ferner wenigstens eine Feder39 , einen O-Ring40 und ein Loch41 zur Verbindung der Stange12 mit einem System - Der dunkle Bereich
13 hat eine keilförmige Struktur, die auf dem durchsichtigen Messstab5 aufgebracht ist, und die lineare Bewegung des Wegsensors2 nachvollzieht, deren Auswertung über eine Photodiode16 erfolgt. - Die Leuchtdiode „LED1” als Lichtquelle
15 beleuchtet die keilförmige Struktur13 von einer Seite, und die Photodiode PD1 als optischer Empfänger16 bewertet diejenige empfangene Lichtmenge, welche die Photodiode PD1 durch den nicht verdunkelten Bereich17 hindurch tatsächlich erreicht. Bei der variablen Auslenkung des scheibenförmigen Körpers variiert die keilförmige Struktur13 diese Lichtmenge entsprechend ihrer Auslenkung kontinuierlich und mit sehr hoher Auflösung. - Die Aufgabe der Feder
39 besteht darin, unerwünschte Vibrationen zu dämpfen. Der O-Ring40 dient als Schutz gegen Schmutz und Staub. Der Wegsensor2 wird über vier Montagepunkte42 mit dem zu messenden System verbunden. - Die elektronische Auswerteschaltung kann ähnlich oder identisch sein zu der elektronischen Schaltung
18 gemäß3 und4 . - Diese Methode einer auf den Messstab
4 aufgebrachten, keilförmigen Struktur13 für die Wegmessung bzw. für die Ermittlung der linearen Bewegungsrate, d. h., der Geschwindigkeit, hat folgende Vorteile: - – Einfaches Herstellungsverfahren – niedrige Kosten; Messung der physikalischen Größen bzw. der linearen Größe auf reibungs- und verschleißfreiem Weg;
- – einfache Funktionsweise – zuverlässig;
- – einfache Elektronik (Hardware) und Software für Signalaufbereitung und -verarbeitung;
- – sehr hohe Auflösung;
- – gleichzeitige Messung der linearen Bewegung und Geschwindigkeit;
- – kleine Fehler;
- – Signalauswertung für die lineare Bewegung, Geschwindigkeit und Richtungserkennung mit nur einer Photodiode bzw. nur einer Signalleitung;
- – nach dem Abbruch der Versorgungsspannung bleibt die letzte Wegposition erhalten.
- 4. Kraftsensor
- Die
2a bis2c zeigen die Anwendung der Erfindung auf einen Kraftsensor43 . - Die keilförmige Struktur (dunkle Bereiche
13 ) beginnt mit einem breiten Streifen (5 mm) am Anfang des Messschiebers3 rechts bei dem Punkt „0” und endet mit einer sehr kleinen Abmessung (0,05 mm) am anderen Ende an der linken Seite. - Der Kraftsensor
43 wird mit einem Messsystem, womit die Kraft (z. B. eines hydraulischen Zylinders) gemessen werden soll, im Verbindungspunkt41 auf der bewegten Achse12 montiert. Der Translator-Messstab5 ist aus einem durchsichtigen Glas oder aus einem durchsichtigen Kunststoff hergestellt, und danach wird die keilförmige Struktur13 aus einem dunklen Lack gefertigt. Dabei wird die Breite der dunklen keilförmigen Struktur13 bei der linearen Bewegung wegen der ausgeübten Kraft Fs zur rechten Seite hin kleiner und der durchsichtige Bereich17 größer, und dementsprechend wird das Ausgangsignal der Photodiode „PD1” größer. - Der dunkle Bereich
13 hat eine keilförmige Struktur, die auf dem durchsichtigen Messstab5 aufgebracht ist, und die lineare Bewegung des Kraftsensors43 nachvollzieht, deren Auswertung über die Photodiode16 erfolgt. - Die Leuchtdiode „LED1” als Lichtquelle
15 beleuchtet die keilförmige Struktur13 von einer Seite, und die Photodiode PD1 als optischer Empfänger16 bewertet die empfangene Lichtmenge, welche die Photodiode16 durch den nicht vergedunkelten Bereich17 erreicht. Auf diesem Wege variiert die keilförmige Struktur13 diese Lichtmenge entsprechend der Auslenkung des scheibenförmigen Körpers kontinuierlich und mit sehr hoher Auflösung. - Die Aufgabe der Feder
39 besteht darin, eine Gegenkraft gegen die extern durch ein System, z. B. einen hydraulischen Zylinder einwirkende Kraft zu erzeugen, und auch die unerwünschten Vibrationen zu dämpfen. Der O-Ring40 dient als Schutz gegen den Schmutz und Staub. Der Kraftsensor43 wird über vier Montagepunkte42 mit dem System verbunden. - Die elektronische Auswerteschaltung
18 kann ähnlich oder identisch sein zu der elektronischen Schaltung18 gemäß3 und4 . - Diese Methode einer auf den Messstab
5 aufgebrachten keilförmigen Struktur13 für die Kraftmessung bzw. für die Ermittlung der von dieser geleisteten Arbeit hat eine Vielzahl von Vorteilen, neben den weiter oben erwähnten insbesondere auch: - – gleichzeitige Messung der Kraft bzw. der von dieser geleisteten Arbeit;
- – nach dem Abbruch der Versorgungsspannung bleibt der aktuelle Kraftwert erhalten.
- 5. Beschleunigungssensor
- Ein erfindungsgemäßer Beschleunigungssensor kann hinsichtlich seiner aktiven Komponenten und deren Zusammenwirken baugleich zu dem Kraftsensor
2 gemäß2a bis2c ausgestaltet sein. Der einzige, wesentliche Unterschied besteht darin, dass mit dem linear beweglich gelagerten Translator5 eine Masse m fest verbunden oder fest angekoppelt ist. Aufgrund ihres Beharrungsvermögens versucht diese Masse m, sich einer von außen auf den Beschleunigungssensor aufgezwungenen Beschleunigung a zu widersetzen; um sie zu ebenfalls zu beschleunigen, ist eine Kraft Fa erforderlich, gemäß der Formel Fa = m·a. Diese Kraft Fa wird wird von einer entgegen wirkenden Feder39 aufgebracht, welche zu diesem Zweck jedoch eine Auslenkung aus ihrer Nullstellung erfährt gemäß dem Hook'schen Gesetz Ff = D·x, wobei D die Federkonstante der Feder39 ist. Dabei stellt sich ein Gleichgewicht ein, wobei Ff = Fa. Betragsmäßig gilt dann:D·x = Ff = Fa = m·a, x = a·m/D. - Wenn m und D bekannt sind, kann also aus der mit dem erfindungsgemäßen Linearsensor
2 ermittelten Verschiebewert x die Beschleunigung a gemessen werden. Bei genauer Beachtung der Vorzeichen kann damit auch die Richtung der Beschleunigung ermittelt werden. Im Allgemeinen gilt, dass die Beschleunigung des Sensorgehäuses der Richtung der Auslenkung x entgegen gestzt gerichtet ist. - Eine abgewandelte Ausführungsform eines Linearsensors, insbesondere eines als Beschleunigungssensor verwendbaren Kraftsensors zeigen die
5a und5b :
Hierbei sind auf einem gerade gestreckten, profilförmigen Translator nebeneinander zwei in Längsrichtung des Translators weisende, jedoch antiparallel orientierte, keilförmige Strukturen vorgesehen, vgl.5a , denen jeweils ein eigenes Abtastsystem, bestehend aus einer Lichtquelle, inbesondere einer Leuchtdiode, und einem Lichtsensor, insbesondere einer Photodiode, zugeordnet ist, vgl.5b . Man erkennt im Schnitt nach5b auch gut die gehäuseseitigen Führungsschienen, welche den Translator zwischen sich führend aufnehmen und zu diesem Zweck in den einander zugewandten Seiten je eine querschnittlich etwa V-förmige Einkerbung aufweisen, worin ein querschnittlich etwa V-förmiger Rand an den Längskanten des Translators eingreift und somit geführt ist. Der Translator wird an seinen beiden Enden durch je eine Feder am Gehäuse abgestützt und dadurch etwa mittig zentriert. - Durch die antiparallele Anordnung zweier keilförmiger Strukturen auf einem einzigen, starren Translator ist eine differentielle Auswertung möglich, indem die beiden Messsignale – ggf. nach Zwischenschaltung eines Verstärkers – möglichst eines Präzisionsverstärkers in Form eines gegengekoppelten Operationsverstärkers – den beiden Eingängen eines Differenzverstärkers zugeleitet werden. Dabei ist ein Operationsverstärker als inverierender Transimpedanzverstärker beschalten, der andere als nicht-invertierender Transimpedanzverstärker.
- Bei dieser Anordnung kann eine weitere Besonderheit darin bestehen, dass die keilförmigen Strukturen in ihrer Längsrichtung gegeneinander versetzt sind, insbesondere etwa um die Länge ihrer keilförmigen Struktur oder etwas mehr. Wenn solchenfalls ein „Halb”-Sensor in die Begrenzung geht, weil die Keilstruktur ihre maximale Breite erreicht hat, beginnt der Messbereich der anderen Keilstruktur, also des anderen „Halb”-Sensors. Das bedeutet, dass dadurch die messbare Länge etwa verdoppelt wird.
- 6. Drucksensor
- Eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Drucksensors
44 ist in den6a und6b wiedergegeben. - Die keilförmige Struktur (dunkle Bereiche
13 ) beginnt mit einem breiten Streifen (5 mm) am Anfang des Messschiebers3 links bei dem Punkt „0” und endet mit einer sehr kleinen Abmessung (0,05 mm) am anderen Ende an der rechten Seite. - Der Drucksensor
44 wird zusammen mit einem Messsystem, womit ein Druck bzw. eine Druckkraft gemessen werden soll, über ein Gewinde mit der Druckkammer45 verbunden. Der Translations-Messschieber5 wird aus einem durchsichtigen Glas oder aus einem durchsichtigen Kunststoff hergestellt, und danach wird die keilförmige Struktur13 aus einem dunklen Lack gefertigt. Dabei wird die Breite der dunklen keilförmigen Struktur13 bei der linearen Bewegung wegen der ausgeübten Kraft Fs zur rechten Seite hin kleiner und der durchsichtige Bereich17 größer, und dementsprechend wird das Ausgangsignal der Photodiode16 , „PD1” größer. - Der Translations-Messschieber
5 ist zusammen mit einer Feder39 in dem Gehäuse montiert. Eine Druckmembran46 aus Stahl wird mit dem Gehäuse einer Druckkammer47 verbunden, und danach werden beide mit dem Gehäuse48 des Drucksensors44 durch ein Gewinde oder mittels einer Verschweißung verbunden. Wenn ein bestimmter Druck „P” eines Systems oder Mediums, bspw. einer Hydraulikflüssigkeit, in dem Raum der Druckkammer47 zu steigen beginnt, dann beginnt die Membran46 sich auszudehnen. Deswegen beginnt der Messschieber5 , sich nach links zu bewegen. So wird die Breite der dunklen keilförmigen Struktur13 bei der linearen Bewegung nach links wegen des ausgeübten Drucks „P” kleiner und der durchsichtige Bereich17 größer, und demzufolge nimmt das Ausgangsignal der Photodiode16 , „PD1” zu. - Der dunkle Bereich
13 hat eine keilförmige Struktur, die auf dem durchsichtigen Messstab5 aufgebracht ist, und die lineare Bewegung des Kraftsensors43 nachvollzieht, deren Auswertung über die Photodiode16 erfolgt. - Die Leuchtdiode „LED1” als Lichtquelle
15 beleuchtet die keilförmige Struktur13 von einer Seite, und die Photodiode PD1 als optischer Empfänger16 bewertet die empfangene Lichtmenge, welche die Photodiode PD1 durch den nicht vergedunkelten Bereich17 erreicht. Auf diesem Wege variiert die keilförmige Struktur13 diese Lichtmenge entsprechend der Auslenkung des scheibenförmigen Körpers kontinuierlich und mit sehr hoher Auflösung. - Die Aufgabe der Feder
39 besteht darin, eine Gegenkraft gegen die von einem Druckunterschied zwischen beiden Seiten der Membran46 hervorgerufene Druckkraft zu erzeugen, sowie ggf. auch unerwünschte Vibrationen zu dämpfen. Der O-Ring40 dient als Schutz gegen Schmutz und Staub. Der Sensor wird über vier Montagepunkte mit dem System verbunden. - Die elektronische Auswerteschaltung kann ähnlich oder identisch sein zu der elektronischen Schaltung
18 gemäß3 und4 . - Diese Methode einer auf den Messstab
5 aufgebrachten keilförmigen Struktur13 für die Druckmessung bzw. daraus resultierenden Auslenkung hat eine Vielzahl von Vorteilen, neben den weiter oben erwähnten insbesondere auch: - – gleichzeitige Messung der Kraft bzw. der von dieser geleisteten Arbeit;
- – nach dem Abbruch der Versorgungsspannung kann der letzte Druckwert gespeichert bleiben; der scheibenförmige Körper folgt dem aktuellen Druckwert.
- Für einen erfindungsgemäßen Drucksensor sind weitere Ausführungsformen möglich, wie bspw. aus den
7a bis7c ersichtlich:
Der Unterschied zwischen dem oben zuerst beschriebenen Konzept und einem zweiten, beispielhaften Drucksensor49 liegt in der Druckkammer. - Während bei dem ersten Konzept der Druck in einer Druckkammer
47 über eine Druckmembran46 in die Messapparatur eingeleitet wird, umfasst die Druckkammer gemäß dem zweiten Konzept ein flexibles Rohr50 aus Stahl oder aus einem anderen (Bunt-)Metall, und hat demzufolge (nur) eine Flexibilität in axialer Richtung. - Die Biege- oder Wende-Steifigkeit des flexiblen Rohrs
50 kann durch Stahlringe51 verstärkt werden, um die seitliche Ausdehnung des Rohrs50 zu minimieren. - Die elektronische Schaltung kann bei allen Drucksensor-Ausführungsformen
44 ,49 ähnlich oder identisch zu der elektronischen Schaltung18 nach3 und4 sein. - 7. Neigungs- oder Roll- oder Nickwinkelsensor
- Das Funktionsprinzip und der Aufbau eines Neigungssensors
52 bzw. eines Winkel- oder Drehratesensors zur Messung des Rollwinkels (um die X-Achse eines Fahrzeugs bzw. dessen Längsachse oder Fahrtrichtung) oder des Nickwinkels (um die Y-Achse eines Fahrzeugs bzw. dessen Querachse) sind identisch und soll anhand der8a und8b beschrieben werden. - Bei Einsätzen, wo keine sehr hohen Anforderungen an die Messung der Drehrate oder des Winkels für die Rollbewegung (um die X-Achse) oder die Nickbewegung (um Y- Achse) eines Fahr- oder Flugzeugs gestellt werden, kann die Drehachse
7 der Rotor-Drehscheibe4 parallel zu der betreffenden Achse eines Fahrzeugs gelagert werden, also bspw. parallel zu dessen Längs- oder Querachse. - Das Kernelement des Drehgebers
52 ist eine drehbar gelagerte Rotor-Scheibe4 , im Folgenden auch als Drehscheibe bezeichnet. Die in der Zeichnung dargestellte Drehscheibe4 besteht aus gehärtetem und/oder speziell oberflächenbehandeltem Glas, insbesondere nach dem DIADUR-Verfahren. Sie dient als Träger für ein oder vorzugsweise mehrere Messwinkelstrukturen, welche in der Zeichnung als dunkle Bereiche13 wiedergegeben sind. Dabei ist die bekannte Keilform kreisförmig oder spiralig gewunden, bei einem anderen Bereich anderen handelt es sich um eine Kreisteilung in Form eines Strichgitters26 . Durch die Verwendung des speziellen Glases ist es möglich, den Drehgeber auch bei hohen Temperaturen zu betreiben, ohne dass sich gravierende Änderungen der Signalgüte einstellen. - Eine exzentrische Masse
53 , die vorzugsweise an beiden Seiten der Drehmessscheibe4 vorhanden ist, sorgt dafür, dass im stationären Zustand der exzentrische Schwerpunkt der Messdrehscheibe4 aufgrund der Gravitation immer den tiefsten Punkt innerhalb der Ebene der Messdrehscheibe4 einnimmt, also die Verbindungslinie zwischen Lagerpunkt6 und exzentrischem Schwerpunkt immer in einer vertikalen Ebene ausgerichtet ist. - Um die Schwingungen der Messdrehscheibe
4 mit ihrer Masse53 als Pendel zu minimieren, sollten die Reibungskonstanten zwischen den beweglichen Bauelementen, also bspw. die Reibungskonstanten zwischen der Kugel und den zwei Gehäusehälften54 ,55 angepasst werden. Das heißt, dass der Dämpfungsgrad angepasst werden soll. Für dieses Konzept braucht man keine Beschleunigungssensoren für die Schwingungskompensation und die dazugehörige Elektronik. - Die bspw. keilförmige Messwinkelstruktur
13 kann auch mittels einer Magnetfolie oder einer Folie aus Eisen für Hall-Aufnehmer oder einer Isolierungsfolie für kapazitive Aufnehmer ausgebildet sein. - Für bestimmte Anwendungen, wo eine erhöhte Genauigkeit gefordert ist, kann eine Anordnung nach den
9a bis9d gewählt werden. - Dabei kann das Gehäuse
56 des Winkel- oder Drehratesensors57 seinerseits an einem Viereckeprofil, insbesondere einem Rahmen58 gelagert werden, vorzugsweise mittels zweier Federn59 . Zwischen dem Rahmen58 und dem Gehäuse56 werden zwei Lager60 ,61 eingesetzt. Das führt dazu, dass das Gehäuse56 sich um seine Achse62 – bei dem Roll-Drehratesensor57 um Y-Achse bzw. bei dem Nick-Drehratesensor um X-Achse – drehen kann. Diese (eindimensionale) kardanische Aufhängung des Gehäuses56 ermöglicht, dass die Ebene der Messdrehscheibe4 sich immer vertikal ausrichten kann, also der exzentrische Schwerpunkt der Drehscheibe4 sich im stationären Zustand vertikal unterhalb ihres Mittel- bzw. Lagerpunktes6 befindet, selbst wenn sich ein Fahr- oder Flugzeug gleichzeitig um seine Roll- und Nickachse neigt. Da demzufolge im stationären Zustand die Messdrehscheibe4 stets vertikal ausgerichtet bleibt, können auf diesem Weg die Messergebnisse genau und ohne Fehler ermittelt werden. - Die Massen
63 , welche an beiden Seiten der Drehmessscheibe4 befestigt sind, sorgen dafür, dass der Schwerpunkt der Messdrehscheibe4 immer nach unten in der Richtung der Gravitation zeigt. Die Messdrehscheibe4 dreht sich in ihrem kardanischen Gehäuse56 frei um ihre Achse (bei einem Roll-Drehratesensor um X-Achse des Fahrzeugs bzw. bei einem Nick-Drehratesensor um Y-Achse des Fahrzeugs). - In der Zeichnung ist ein Drehratesensor
57 dargestellt, der den Neigungswinkel bzw. die Drehrate um X-Achse (Längsachse eines Fahrzeugs) misst. Wenn der Rahmen58 beispielsweise an dem Chassis des Fahrzeugs befestigt ist und sich das Chassis um die X-Achse dreht, dann dreht sich die Messdrehscheibe um ihre Drehachse7 . Damit in dieser Situation (Messung der Drehrate um die X-Achse) die Masse(n)63 der Messdrehscheibe4 sich immer senkrecht zur Schwerkraft der Erde orientiert (en), muss das Gehäuse56 sich frei um seine Achse62 drehen können. - Die vier Photodioden
16 (PD1, PD2, PD3, PD4) werden gegenüber vier Leuchtdioden15 (LED1, LED2, LED3, LED4) in dem Gehäuse56 befestigt, damit die Drehrate der Scheibe4 (bzw. des Fahrzeugs), die sich zwischen diesen vier Photodioden16 und vier LEDs15 um ihre Achse7 dreht, ermittelt werden kann. - Um die Leuchtdioden
15 durch eine Spannungsquelle mit Energie zu versorgen, und die Ausgangsignale der Photodioden16 auszuwerten, ohne dass die Funktionsweise des Drehratesensors57 gestört wird, sollte ein Kabel in Form einer flachen Spirale oder in einer anderen Form wie feinen umgedrehten, bspw. verdrillten oder mäandrierenden Leitungen verlaufen. Um den Drehratesensor57 mit einem genauen Messergebnis zu entwerfen, sollte man das Gehäuse zwischen zwei Federn59 mit einem linearen Kugellager (oder Feder-Dämpfer) und mit Führungsbuchsen schwingen lassen. - Auf der Rotor-Drehscheibe
4 befindet sich am äußeren Rand ein Inkrementalmuster in Form eines Radialgitters, bestehend aus Lücken und Strichen (Hell-Dunkelfelder). Diese Striche und Lücken werden als Inkremente bezeichnet und bilden die sogenannte Inkrementalspur. Diese Inkrementalspur stellt die Maßverkörperung des Drehgebers dar. Bei einer kompletten Umdrehung der Teilscheibe werden so viele elektrische Signale ausgegeben, wie Inkremente auf der Teilscheibe vorhanden sind. Die Teilscheibe ist fest mit einer nach außen geführten Welle gekoppelt. Die dunklen Bereiche, welche auf der Drehscheibe aufgebracht sind, stellen einen inkrementellen Sensor zur Messung der Drehrate mit zwei inkrementellen Kanälen dar, deren Auswertung über Photodioden erfolgt. - Ähnliche Anordnungen von Roll- und/oder Nickwinkelsensoren
80 zeigen die13a 13c stärker im Detail. Dabei kann eine erfindungsgemäße Messdrehscheibe innerhalb eines inneren Rahmens81 zwischen zwei Aktoren82 ,83 aufgehängt sein, welche Störschwingungen der Messdrehscheibe81 kompensieren sollen. Hierzu können die Aktoren82 ,83 auch durch Spiralfedern ausgebildet oder ersetzt sein, welche sich um eine gemeinsame Längsachse winden. Diese verbinden den äußeren Rahmen bzw. das Gehäuse80 mit einem inneren Rahmen81 , der um eben diese Längsachse rotierbar ist und seinerseits wenigstens eine Lagerung für die eigentliche Messdrehscheibe aufweist, deren Drehachse radial zu der Längsachse des inneren Rahmens verläuft. - 8. Gierwinkelwinksensor
- Die Aufgabe des Gierwinkelsensors besteht darin, einen etwa horizontalen Drehwinkel, eben den Gierwinkel „ψ” bzw. die Gierwinkelgeschwindigkeit „dψ/dt” um die Z-Achse zu messen.
- Ein grundlegendes Messprinzip für den Gierwinkelsensor beruht auf dem Nadelkompass. Ein solcher Gierwinkelsensor
64 ist in den10a bis10d wiedergegeben. - Man erkennt eine Rotor-Messdrehscheibe
4 , worauf eine Kompassnadel65 angebracht ist. - Das Gehäuse
66 der Rotor-Messdrehscheibe4 kann direkt an dem Chassis des Fahrzeugs starr befestigt werden; diese Lösung hat Vor- und Nachteile: Vorteile sind vor allem eine einfache Konstruktion und ein geringer Platzbedarf, d. h., diese Konstruktion ist kostengünstig und raumsparend. Ein Nachteil ist ein erhöhter Messfehler bei einer Neigung des Fahr- oder Flugzeugs, also beim Wanken, Rollen oder Nicken. - Eine verbesserte Variante besteht darin, das Gehäuse
67 der Rotor-Messdrehscheibe4 um die X- und/oder Y-Achse des Fahrzeugs drehbar zu lagern, insbesondere mittels einer (ein- oder zweidimensionalen) kardanischen Aufhängung68 . - Der Vorteil ist vor allem ein sehr kleiner Messfehler bei einer Neigung des Fahr- oder Flugzeugs. Ein Nachteil resultiert vor allem aus der relativ komplexen Konstruktion, insbesondere höhere Kosten und ein größeres Bauvolumen.
- Weil eine Konstruktion mit einem eindimensional kardanisch aufgehängten Gehäuse
67 der Rotor-Messdrehscheibe4 um die Querachse eines Fahrzeugs selbst bei einer Fahrt desselben in hügeligem Gelände sehr kleine Messfehler zeigt, ist dafür eine derartige Variante zu bevorzugen. - Eine zweidimensionale kardanische Aufhängung
68 eignet sich besonders für Flugzeuge, weil dort eine hohe Messgenauigkeit gefordert wird. Eine solche Anordnung eines Gierwinkelsensors69 ist in den11a und11b wiedergegeben. - Der Magnetkompass besteht aus einer drehbaren Nadel (Zeiger)
71 aus magnetischem Material sowie aus einem Gehäuse67 , worin dieser Zeiger71 zuammen mit der Rotor-Messdrehscheibe4 möglichst reibungsarm gelagert ist. Der Zeiger71 selbst ist die traditionelle Form einer Nadel, die an der kompletten Rotor-Messdrehscheibe4 angebracht ist. - Der Zeiger
71 richtet sich, wenn er nach allen Richtungen frei beweglich ist, tangential zu den Feldlinien des Magnetfelds der Erde aus. Da die Feldlinien in weiten Bereichen auf der Erde und insbesondere in Mitteleuropa etwa in geographischer Nord-Süd-Richtung verlaufen, kann man aus der Richtung des Zeigers auf die Nordrichtung schließen. - Wenn ein Fahrzeug z. B. nach Norden fährt, dann zeigt die Nadel des Kompasses nach Nord, und in dieser Situation ist der Drehwinkel bzw. die Gierrate Null. Wenn der Fahrer eine Kurve mit 45° in Richtung nach Nord-West fährt, dann sei der Drehwinkel in dieser Situation 45°, und so kann der Drehwinkel bzw. die Gierrate des Fahrzeugs gemessen werden.
- Das Gehäuse
70 dieses Gierratesensors69 bildet mit seinem Deckel72 zusammen von Innen eine Kugelform, die zwei Kugelführungen73 an dem Umfang ihrer inneren Kugeloberfläche, insbesondere in Form von vier Kugeln74 ,75 , aufweist. Die zwei Kugelführungen sind um 90° versetzt und bilden eine Kreuzung bei den beiden Polen der inneren Kugel. Die zwei Kugelführungen73 bilden zusammen mit den vier Kugeln74 ,75 und dem Gehäuse67 der Rotor-Messdrehscheibe4 eine zweidimensionale kardanische Aufhängung68 . - Dabei wird der Messfehler des Gierratesensors
69 bei einer Steigfahrt mit einem Nickwinkel „γ” um die Y-Achse oder bei einer Neigung mit einem Wankwinkel „φ” um die X-Achse dadurch optimiert, dass er sich in seinen beiden Gehäusebauelementen67 ,72 mit Hilfe einer kardanischen Aufhängung mittels vier Kugeln74 ,75 in einer dreidimensionalen Bewegungsform bewegen kann; so bleibt der Drehratesensor69 in seinem Gehäuse67 gerade bzw. horizontal ausgerichtet, und der Messfehler ist minimal. - Eine Masse
76 unterhalb der Rotorscheibe4 sollte aus einem Mu-Metall bestehen, bspw. gegossen sein, um einerseits den Schwerpunkt der (Guss-)Masse bei einer Neigung von „γ” immer in Richtung der Erdanziehungskraft auszurichten und dadurch den Kompass gegenüber der vertikalen Komponente des Erdmagnetfeldes abzuschirmen, welche ansonsten eine Unstabilität und danach auch einen Messfehler verursachen könnte, und um andererseits die Kompass-Nadel71 nicht zu beeinflussen. - Die Funktionsweise ist vergleichbar mit der Funktionsweise eines konventionellen Nadelkompasses. Der Unterschied dazwischen besteht darin, dass das Signal des Drehwinkels (ψ) bzw. der Drehrate durch die Messdrehscheibe
4 gemessen wird. - Um den Messfehler im Hinblick auf Trägheitskräfte zu minimieren, sollte die Messdrehscheibe
4 durch die folgenden Maßnahmen homogen konstruiert werden: Dieser Messfehler kann durch eine um 90° zur Kompassnadel71 versetzte Nadel77 aus Kupfer an der unteren Seite der Drehscheibe minimiert werden, wobei die beiden Nadeln71 ,77 gleiche Form und gleichen Schwerpunkt haben müssen. - Eine kreis- oder spiralförmig gewunden aufgebrachte Keilform
13 – wie oben allgemein für Winkelmessung beschrieben – ist vorzugsweise an der unteren Seite der Drehscheibe angeordnet. Sie sollte allerdings radial außerhalb der Nadel71 ,77 liegen, damit durch jene die Messung nicht verfälscht wird. - Ein anderer Gierratesensor beruht auf dem Fliehkraftprinzip. Ein solcher Gierratesensor ist einfacher als der oben entwickelte Gierratesensor nach dem Kompassprinzip mit der der geografischen Richtungserkennung, und daher auch kostengünstiger als jener.
- Dieses zweite Funktionsprinzip für einen Gierratesensor beruht auf dem Trägheitsmoment gegenüber einer Rotation und/oder auf der Fliehkraft bei einer Kurvenfahrt sowie auf daraus resultierenden Drehmomenten, welche auf die Masse der Messdrehscheibe einwirken.
- Die Messdrehscheibe dreht sich wegen der einwirkenden Fliehkraft „Fc” um ihre Achse S gegen das Moment „Mk” einer Spiralfeder, und so wird die Drehrate um die Z-Achse, also die Gierrate, ermittelt.
- Wenn das Fahrzeug in einer Kurve mit einem Radios „p” fährt, dann wirkt auf eine Masse der Messdrehscheibe ein Moment der Fliehkraft „MtCos(ψt)”.
- Anhand des mechanisch-elektrischen Wandlers, der aus Photodiode, einer Leuchtdiode und der bekannten Keil-Struktur besteht, wird das mechanische Signal in ein elektrisches Signal konvertiert. Wegen dieses Drehens der Messdrehscheibe um ihre Achse (S) aufgrund des extern erzeugten mechanischen Drehmoments wird am Ausgang der Photodiode (bzw. durch den mechanisch-elektrischen Wandler) ein dazu proportionales elektrisches Signal erzeugt.
- Damit die Messdrehscheibe nach dem Abklingen des Drehmoments bzw. der Störung in einen Ruhezustand gelangt, muss die Bewegung der Messdrehscheibe gedämpft werden. Dies kann durch die Reibung zwischen der Messdrehachse S der Messdrehscheibe und ihrem Gehäuses sowie durch N- und S-Permanentmagnete erreicht werden, von denen einer an der Drehscheibe und einer an dem Gehäuse angebracht sein können. Eine weitere Aufgabe solcher N- und S-Permanentmagnete besteht darin, die N- und S-Permanentmagnete der Messdrehscheibe nach dem Abklingen des Drehmoments bzw. der Störung immer in einem Null-Punkt zu positionieren.
- Die elektronische Auswertung der Sensorsignale ist analog zu der weiter oben beschriebenen Methode.
- 9. Schwimm- oder Schiebewinkelsensor
- Im Folgenden wird auf die
12a bis12e Bezug genommen. - Als Schwimmwinkel β wird der Winkel zwischen der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs in dessen Schwerpunkt und der Fahrzeuglängsachse bezeichnet.
- Der querdynamische Bewegungszustand eines Fahrzeugs wird durch die Zustandsgrößen Giergeschwindigkeit und Schwimmwinkel β bestimmt, wobei die Kombination dieser beiden Bewegungsgrößen – beispielsweise in Form der Reifenschräglaufwinkel – über die Fahrstabilität und damit die Sicherheit des aktuellen Fahrzustands entscheidet. Für die Präzision von Fahrwerkregelsystemen sowie Fahrerassistenzsystemen ist insbesondere die genaue und vor allem verlässliche Kenntnis des Schwimmwinkels β notwendig.
- Der Schwimmwinkel β gilt als Schlüsselgröße zur Beurteilung der Kraftfahrzeugquerdynamik. Er ermöglicht eine direkte Beurteilung der Fahrsituation. Ein großer Absolutwert oder schnelle Änderungen deuten auf kritische Fahrsituationen hin. Gelingt es, den Schwimmwinkel zuverlässig zu ermitteln, wird es möglich, kritische Fahrsituationen zu erkennen und aktiv in das Fahrverhalten einzugreifen.
- Bis jetzt gibt es keinen Sensor, der den Schwimmwinkel in einem Landfahrzeug bzw. den dazu analogen Schiebewinkel in einem Luftfahrzeug direkt messen kann. Daher muss er auf Basis von Modellen ermittelt werden.
- Da mit Hilfe der heutigen Sensorik von Serienfahrzeugen nur die Giergeschwindigkeit gemessen werden kann, wird ausgehend von der zusätzlich gemessenen Querbeschleunigung über indirekte Verfahren der Schwimmwinkel abgeschätzt. Es wird hierzu an einem Fahrzustandsbeobachter gearbeitet, der die genaue und robuste Ermittlung des Schwimmwinkels unter Variation aller Randbedingungen ermöglicht. Die Schätzung des aktuellen Reibwerts zwischen Reifen und Fahrbahn sowie die kontinuierliche Bestimmung der Fahrbahnquerneigung als wesentliche Störgrößen stehen hierbei im Zentrum der Betrachtung.
- Um die quer- und längsdynamischen Bewegungszustände eines Fahrzeugs ermitteln zu können, sind die folgenden wichtigen Parameter anhand eines Einspurmodells zu definieren:
- – Schwimmwinkel β
- – Gierwinkelgeschwindigkeit dψ/dt
- – Geschwindigkeit des Schwerpunktes des Fahrzeugs us = u
- – Seitenkräfte Fy
- – Seitenbeschleunigung ay
- – Schräglaufwinkel α
- – Eigenlenkgradienten EG
- – Lenkwinkel des Vorderrads δv
- – Ackermann-Winkel δA.
- Das Einspurmodell ist ein vereinfachtes Modell zur Beschreibung des Lenkverhaltens, es beschreibt die Reaktionen von Fahrzeugen auf Lenkbewegungen. Für das Einspurmodell werden folgende vereinfachende Annahmen gemacht:
Die Fahrgeschwindigkeit v = const (keine Beschleunigung in Fahrzeuglängsrichtung). - Es gibt zwei Freiheitsgrade: Gierbewegung und Schwimmbewegung.
- Es gibt keine Wankbewegung, keine Radlastdifferenz zwischen kurveninnerem und kurvenäußerem Rad einer Achse.
- Es gibt keine Hub- und Nickbewegung, konstante Radlasten an Vorder- und Hinterachse.
- Die Radaufstandspunkte, an denen die zur Kurshaltung erforderlichen Seitenkräfte der Reifen angreifen, werden achsweise in der Fahrzeugmitte zusammengefasst.
- Es gibt kleine Lenk- und Schräglaufwinkel, linearisierte Seitenkraftkennlinien an den Reifen.
- Die Reifennachläufe und Rückstellmomente infolge der Schräglaufwinkel werden vernachlässigt.
- Es gibt keine Umfangskräfte an den Reifen. (Die Bedingung v = const erfordert Längskräfte, die jedoch bei kleinen Lenkwinkeln vernachlässigt werden können).
- Die Gültigkeit der Einspurmodelle gilt nur für trockene Fahrbahnen und einwirkende Querbeschleunigungen unter 0,4 g ≈ 4 m/s2. (Etwa bis zu dieser Grenze kann das Verhältnis zwischen Reifenseitenkraft und -schräglauf als linear betrachtet werden.) Das einfachste Grundmodell für die Beschreibung des Fahrzeugverhaltens bei Kurvenfahrt ist das lineare Einspurmodell. Dieses stark vereinfachte Modell gibt einen Einblick in grundsätzliche Zusammenhänge der Fahrdynamik und liefert Abschätzungen für den Einfluss einzelner Fahrzeugparameter (Radstand, Schwerpunktlage, Masse, Schräglaufsteifigkeiten der Reifen). Es ist geeignet für die Modellierung der Kurvenfahrt mit Querbeschleunigungen.
- Anhand des oben erwähnten Einspurmodells wird der Schwimmwinkel β dargestellt. Den Drehwinkel der Bewegungsrichtung, den das gesamte Fahrzeug dadurch einnimmt, nennt man Schwimmwinkel β. Als Schwimmwinkel β wird der Winkel zwischen Fahrzeuglängsachse x und der Bewegungsrichtung des Fahrzeuges vx bezeichnet. Dieser entsteht bei schlagartig eingeleiteten Lenkbewegungen oder bei hohen Lenkwinkeln und sollte so minimal wie möglich gehalten werden. Er kann kleiner als der Schräglaufwinkel der Hinterräder sein, weil eine gute Hinterachse ein bisschen mitlenkt (hervorgerufen durch das Ein-/Ausfedern der Räder des in der Kurve schräg liegenden Fahrzeugs) und so das Heck z. B. in Wechselkurven stabilisiert.
- Zum Verständnis der Fahrdynamikregelung schauen wir uns die Fahrzeugbewegung während einer Kurvenfahrt an. Man könnte meinen, dass die Längsausrichtung der Fahrzeugkarosserie zwangsläufig identisch mit ihrer Fortbewegungsrichtung sein muss. Die auch als Schwimmen bezeichnete unerwünschte Eigenschaft des Fahrzeuges gilt als Maß für das Fahrzeugansprechverhalten bei Lenkbewegungen. Sie ist bei hohen Fahrzeuggeschwindigkeiten oder Querkräften eine wichtige Größe für das Fahrverhalten eines Kraftfahrzeuges.
- Beim Übersteuern dreht sich die Fahrzeugkarosserie zu stark in die Kurve, beim Untersteuern zu wenig. Der Winkel zwischen der Fortbewegungsrichtung und der Fahrzeugausrichtung ist der sog. Schwimmwinkel β.
- Der Fahrer kann diesen Winkel nur über den Lenkeinschlag beeinflussen, was in kritischen Situationen nicht immer ausreicht. Der zusätzlich zum Fahrer wirkende Fahrdynamikregler bremst bei zu starkem Über- oder Untersteuern das jeweils richtige Rad kurzzeitig ab, und korrigiert damit die Fahrzeugausrichtung und den Schwimmwinkel. Für einen derartigen Korrektureingriff muss der Regler die genauen Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Fahrzeugs in Längs- und Drehrichtung kennen. Nicht alle dieser Größen sind aber direkt messbar. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird in unseren normalen Autos z. B. mit einem unzulässig großen Fehler (Tachoabweichung) angezeigt. Der Schwimmwinkel β kann überhaupt nicht gemessen werden. Für die Sicherheitsreserven bei Kurvenfahrt ist bekanntlich die aktuelle Beschaffenheit der Fahrbahnoberfläche (Reibungskoeffizient) an allen vier Rändern von großer Bedeutung.
- Der erfindungsgemäße Schwimmwinkelsensor
78 ist in den12a bis12e wiedergegeben. Er umfasst mehrere Wandler: - a) einen Winkelsensor als eigentlichen Schwimmwinkelsensor, umfassend einen um eine vertikale Dehachse
7 drehbar gelagerten, kreisscheibenförmigen Rotor4 mit einer kreisförmig gewundenen Keilstruktur13 darauf; - b) einen ersten, auf dem kreisscheibenförmigen Rotor
4 exzentrisch angeordneten, linearen Beschleunigungssensor „BS1” mit einem federnd gelagerten und zentrierten Translator und einer darauf angeordneten, radial von der Drehachse weg strebenden, linearen Keilstruktur13 ; - c) einen zweiten, auf dem kreisscheibenförmigen Rotor
4 exzentrisch angeordneten, linearen Beschleunigungssensor „BS2” mit einem federnd gelagerten und zentrierten Translator und einer darauf angeordneten, radial von der Drehachse weg strebenden, linearen Keilstruktur13 , welche mit der Keilstruktur13 des ersten Beschleunigungssensors BS1 fluchtet, allerdings jender bezüglich der Drehachse7 dieametral gegenüber liegt; sowie - d) einen dritten, auf dem kreisscheibenförmigen Rotor
4 konzentrisch angeordneten, linearen Beschleunigungssensor „BS3” mit einem federnd gelagerten und zentrierten Translator und einer darauf angeordneten, beidseits von der Drehachse weg strebenden, linearen Keilstruktur13 , deren Längsachse gegenüber der gemeinsamen Fluchtlinie der ersten beiden Beschleunigungssensoren BS1, BS2 um 90° versetzt ist. - Im Gehäuse der Messdrehscheibe des Schwimmwinkelsensors
78 sind somit drei lineare Beschleunigungssensoren BS1, BS2, BS3 eingesetzt, mit deren Hilfe und mit der Hilfe des eigentlichen Schwimmwinkelsensors die folgenden Parameter des Fahrzeugs gemessen bzw. gerechnet werden können: - – Gierwinkelgeschwindigkeit dψ/dt Geschwindigkeit des Schwerpunkt des Fahrzeugs us = u
- – Seitenkräfte Fy
- – Seitenbeschleunigung ay
- – Schräglaufwinkel α
- – Eigenlenkgradienten EG
- – Lenkwinkel des Vorderrads δv
- – Ackermann-Winkel δA
- Die Anordnung der Beschleunigungssensoren BS1 bis BS3 ist in den
12d und12e deutlich zu erkennen. Es handelt sich hierbei um drei voneinander völlig entkoppelte Messsysteme, welche jeweils als Beschleunigungssensoren entsprechend der Anordnung nach5a ,5b ausgebildet sein können, im Gegensatz zur dortigen Anordnung jedoch jeweils mit nur einer keilförmigen Struktur. - Da andererseits die keilförmigen Strukturen der beiden miteinander fluchtenden Beschleunigungssensoren BS1 und BS2 antiparallel ausgerichtet sind, tritt hier ein ähnlicher Effekt auf wie bei der einteiligen Anordnung nach
5a und5b , d. h., bei Kurvenfahrt nach links liefert der linke Beschleunigssensor BS1 ein zu der Flieh- oder Seitenkraft proportionales Ausgangssignal, bei Kurvenfahrt nach rechts liefert der rechte Beschleunigssensor BS1 ein zu der Flieh- oder Seitenkraft proportionales Ausgangssignal. Auch hier ist bei einer differentiellen Auswertung in der Tat eine Zusammenfassung der beiden Messsignale zu einem einzigen, bipolaren Ausgangssignal möglich, wobei z. B. ein positiver Messwert auf eine Kurvenfahrt nach links hindeutet, ein negativer Messwert dagegen auf eine Kurvenfahrt nach rechts. - Der Schwimmwinkelsensor
78 wird im Schwerpunkt des Fahrzeugs angebaut. - Die Funktionsweise der Beschleunigungssensoren BS1, BS2, BS3 entspricht der im Kapitel
5 – Beschleunigungssensor erläuterten Struktur, wobei eine Masse m linear beweglich gelaget ist und mit der Kraft wenigstens einer Feder mit der Federkonstante D im Kräftegleichgewicht gehalten wird. Bei der in den12a bis12e dargestellten Ausführungsform ist die Masse m mitsamt eines damit verbundenen Translator-Messtabs5 samt keilförmiger Struktur mit dunklen Bereichen13 zwischen zwei Federn f1, f2 eingespannt. In von äußeren Beschleunigungen freiem Zustand, also wenn a = 0 und damit auch Fa = m·a = 0, gilt betragsmäßig Ff1 = Ff2, und daher erfahren diese Federn f1, f2 jeweils gleiche Auslenkungen, insbesondere dann, wenn sie etwa gleiche Federkonstanten D1 = D2 = D aufweisen. Sie werden daher in einer mittigen Nullposition zentriert. Die Federn f1, f2 können beide auf Druck belastet sein; vorzugsweise sind sie jedoch beide auf Zug beansprucht. Vorzugsweise sind in dieser mittigen Position beide Messignale gleich Null, also auch deren Differenz. - Bei a ≠ 0 und damit auch Fa = m·a ≠ 0, was sowohl durch Beschleunigungs- als auch durch Fliehkräfte hervorgerufen werden kann, gilt Fa + Ff1 + Ff2 = 0, und wegen Fa ≠ 0 folgt: Ff1 ≠ –Ff2, und damit für die Federauslenkungen: xf1 ≠ –xf2, somit stellt sich eine Verschiebung x = xf1 + xf2 ein, welche von dem betreffenden Sensor gemessen wird.
- Die Massen m1, m2 der Beschleunigungssensoren BS1 und BS2 vollführen aufgrund ihrer Feder-Zentrierung keine radiale bzw. seitliche Bewegung, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt und auf das Fahrzeug keine seitlichen Kräfte einwirken.
- Die Massen m1, m2 der Beschleunigungssensoren spielen eine große Rolle bei direkter Messung des Schwimmwinkels „β”. Bei Kurvenfahrt bzw. bei den auf das Fahrzeug einwirkenden seitlichen Kräften wird das Fahrzeug wegen der Fliehkraft in der Kurve nach außen geschoben. Das trifft auch auf die Massen m1, m2 der Beschleunigungssensoren zu. Die Massen der Beschleunigungssensoren BS1 und BS2 werden auch bei der Kurvenfahrt bzw. bei den auf das Fahrzeug einwirkenden seitlichen Kräften wegen der Fliehkraft Fc in der Kurve nach außen verschoben; die Masse m3 des Beschleunigungssensors BS3 wird beim Beschleunigen des Fahrzeugs wegen der Trägheitskräfte nach hinten entgegen die Fahrtrichtung ausgelenkt. Da sich die Masse m3 in von äußeren Beschleunigungskräften freiem Zustand im Mittelpunkt der Rotor-Scheibe
4 – unnd vorzugsweie auch im Schwerpunkt des Fahrzeugs – befindet, erfährt sie keine Verschiebung aufgrund der Fliehkraft Fc (bzw. der Zentripetalbeschleunigung ac), sondern erfasst nur die Beschleunigung oder Verzögerung in der jeweils aktuellen Fahrtrichtung V. - In einer Kurvenfahrt dreht sich aufgrund der unter dem Einfluss der Fliehkraft nach außen ausweichenden Massen m1, m2 die Rotor-Scheibe
4 immer derart, dass die durch die Sensoren BS1, BS2 definierten Richtung radial zu dem Mittelpunkt M der gerade durchfahrenen Kurvenbahn einstellt. Der Zwischenwinkel zwischen dem Gehäuse des Sensors, welches in Richtung X ausgerichtet bleibt, und der Rotors-Scheibe4 , die sich in Vx-Richtung einstellt, entspricht damit dem Schwimmwinkel β und kann mit dem Winkelsensor auf der Scheibe4 ermittelt werden. Damit sind alle für das Fahrzeug relevanten Daten bekannt. - Somit liefert der Sensor BS3 die Verzögerung oder Beschleunigung in Fahrtrichtung Vx, die Differenz der Messsignale BS1–BS2 liefert die Querbeschleunigung ay, bezogen auf die Fahrtrichtung V.
- Der Aufbau der Messdrehscheibe
4 des Schwimmwinkelsensors78 ist ähnlich wie der Aufbau der Messdrehscheiben4 der weiter oben beschriebenen Drehratesensoren52 um die X- und Y-Achse. Die Größe des Schwimmwinkels „β” wird optisch durch eine Photodiode (PD) und eine zugeordnete Leuchtdiode (LED) ermittelt, die im Gehäuse des Schwimmwinkelsensors78 fest eingebaut sind. - Bei einer Kurvenfahrt oder bei seitlich auf das Fahrzeug einwirkenden Kräften Fc werden zwei 90°-Winkel gebildet: Der erste liegt zwischen dem Fliehkraftvektor Fc und der linearen Schwerpunktgeschwindigkeit des Fahrzeugs; der zweite liegt zwischen der linearen Schwerpunktgeschwindigkeit des Fahrzeugs und der Line des Kurvenradius (ρ).
- Die Fliehkraft Fc wirkt auch auf die Massen der Beschleunigungssensoren BS1, BS2 ein und verscheibt bzw. verdreht diese, so dass die Längsachse dieser Massen so gerade mit deren Einwirkungsrichtung Fc fluchtet. Um diese Bewegung zu realisieren, muss die Messdrehscheibe einen Winkel „β” umdrehen, welcher der so genannte Schwimmwinkel ist. Weil das Gehäuse des Schwimmwinkelsensors
78 fest im Schwerpunkt des Fahrzeugs verbunden ist, und die Messdrehscheibe4 des Schwimmwinkelsensors78 um die Z-Achse frei dreht, so kann man den Schwimmwinkel „β” direkt messen. - Um die physikalischen Größen bzw. die Störschwingungen in X- und Y-Achse des Fahrzeugs zu ermitteln, braucht man mindesten zwei Beschleunigungssensoren.
- Zur korrekten Funktion benötigt das Messsystem Kalibrierdaten des eingesetzten mikromechanischen Elements. Dabei handelt es sich um die Abstimmcharakteristiken der Sensorzellen, also den Zusammenhang zwischen angelegter Abstimmspannung und Resonanzfrequenz. Diese Information ist notwendig, um einer gewünschten Messfrequenz den zugehörigen Beschleunigungssensor sowie die Abstimmspannung zu zuordnen. Weiterhin wird für den Beschleunigungssensor ein Übertragungsfaktor zur Umrechnung der Signalamplitude in die auf den Sensor einwirkende Anregungsbeschleunigung benötigt.
- Die seitliche Beschleunigung ay des Fahrzeugs wird durch die Beschleunigungssensoren BS1, BS2 ermittelt.
- Die elektronische Schaltung für die Signalverarbeitung der Beschleunigungssensoren BS1 und BS2 besteht aus jeweils mehreren Baugruppen, welche pro Mess-Zweig der weiter oben erläuterten Auswerteschaltung
18 entsprechen können; insbesondere kann die Schaltung zur differentiellen Auswertung der oben beschriebenen Auswertesschaltung für den Beschleunigungssensor nach den5a und5b entsprechen. - Jeder Beschleunigungssensor (z. B. BS2) umfasst eine Feder, eine Masse, einen mechanisch-elektrischen Wandler sowie einen Dämpfer, bspw. Magnetdämpfer.
- Die Permanentmagneten haben zwei Aufgaben:
Einerseits führen sie als magnetischer Dämpfer des Beschleunigungssensors dessen Masse (nur in einem Freiheitsgrad); andererseits dämpfen sie dessen Bewegung. - Die Längs- bzw. Quer-Beschleunigung eines Fahrzeugs (ax, ay) verursacht eine mechanische Schwingung bei dem Feder-Masse-Dämpfer-System des Beschleunigungssensors. Diese mechanischen Schwingung der Masse wird in ein optisches Signal durch den optischen Wandler, der als eine dunkle Lackschicht auf der Oberfläche der durchsichtigen Masse realisiert ist, umgewandelt, dann wird dieses optische Signal durch LED und eine Photodiode in ein elektrisches Signal umgewandelt.
- Die Aufgabe einer der LED zugeordneten Blende, und einer der Photodiode PD zugeordneten Blende besteht darin, die von der LED zur Photodiode gesendete Lichtmenge zu begrenzen.
- Die Ausgangssignale der Photodioden PD1, PD2 des ersten und zweiten Beschleunigungssensors BS1, BS2 werden über Transimpedanzverstärker verstärkt.
- Die Funktionsweise des Beschleunigungssensors BS3 ist ähnlich der Funktionsweise der anderen Beschleunigungssensoren, aber der Unterschied besteht darin, dass der Ausgang der elektrischen Schaltung eine Halbwelle liefert. Es ist auch möglich, eine volle Sinuswelle zu liefern.
- Die Signalauswertung für diese neue Methode, nämlich die Verwendung einer Drehmessscheibe mit einer keilförmig oder spiralförmig gewundenen Struktur für die Winkelmessung bzw. für die Drehratemessung ist einfach. Die Schaltung besteht aus drei Stufen nach der Photodiode für eine Winkelmessung bzw. aus fünf Stufen für eine Drehratemessung.
- Neben dem obigen Prinzip eines Schwimmwinkelsensors
78 , der im Fahrzeug befestigt ist, gibt es auch noch die Möglichkeit, diesen in dem Fahrzeug in einer ein- oder zweidimensionalen kardanischen Aufhängung anzuordnen, ähnlich wie bei dem Giersensor weiter oben beschrieben. - Das erfindungsgemäße System misst direkt gleichzeitig mit dem Schwimmwinkel β auch die Längs- und Querbeschleunigungen des Fahrzeugs (ax, ay) mit sehr hoher Genauigkeit, und so können alle anderen statischen und dynamischen Größen in der Fahrzeugtechnik berechnet werden, (wie: Gierwinkelgeschwindigkeit dψ/dt, Geschwindigkeit des Schwerpunkt des Fahrzeugs us = u, Seitenkräfte Fy, Schräglaufwinkel α, Eigenlenkgradienten EG, Lenkwinkel des Vorderrads δv, Ackermann-Winkel δA).
- Das System ist einfach herzustellen und damit kostengünstig, und hat eine hohe Genauigkeit.
- Komplizierte Software, Hardware und Algorithmen wie bei aktuellen Messsystemen oder Sensoren ist nicht erforderlich.
- Anwendungsgebiete sind ASR/ASC, das elektronische Stabilitätsprogramm (ESP), sowie andere Fahrerassistenzysteme.
- Nach dem obigen Prinzip des Schwimmwinkelsensors kann man auch andere wichtige Winkel bestimmen:
Unter dem Driftwinkel versteht man den Winkel zwischen der Längsachse bzw. dem Kurswinkel und der Bewegungsrichtung. - Als Schiebewinkel (engl. sideslip angle, crab angle) bezeichnet man den Driftwinkel zwischen der Längsachse eines Flugzeugs oder Schiffs und seinem Kurs gegenüber Grund. Bei Fahrzeugen auf dem Boden heißt er Rutschwinkel (engl. slip angle). Bei Windstille ist der Schiebewinkel bei normalem Flug 0°. Der Seitengleitflug vergrößert den Abtrieb, ohne die Geschwindigkeit zu vergrößern. Er ist eine Möglichkeit, die Landung zu unterstützen, wenn keine anderen Verzögerungshilfen wie z. B. Umkehrschub zur Verfügung stehen. Wie bei der Seitenwindlandung (engl. crosswind landing) muss beim Aufsetzen des Flugzeugs auf der Landebahn die Bewegungsrichtung mit der Ausrichtung der Räder entlang der Längsachse des Flugzeugs übereinstimmen. Der Vorhalte- oder Luvwinkel (engl. wind correction angle (WCA) ist der Winkel zwischen Längsachse eines Flugzeugs oder Schiffs und dem relativen Wind als Summe aus wahrem Wind und Fahrtwind. Ist nur der wahre Wind für die Abdrift verantwortlich, sind Vorhalte- und Schiebewinkel gleich.
- Weitere Winkelbezeichnungen sind:
Kurs über Grund (Track Angle): Winkel zwischen Nord und Flugrichtung über Grund Rechtweisender Steuerkurs (True Heading): Winkel zwischen Nord und Flugfahrzeugachse) - Wenn man die Bewegungsrichtung relativ zum Medium (Fahrt durchs Wasser) zugrundelegt, also den Driftwinkelbeitrag einer stationären Strömung außer Acht lässt, bedingt der Driftwinkel eine Schräganströmung, und diese ruft eine Liftkraft hervor, also im Prinzip dasselbe wie dynamischer Auftrieb, nur in der Horizontalen. Diese hydrodynamische Querkraft steht im Gleichgewicht mit der Zentrifugalkraft bei Kreisfahrt oder mit Windkräften oder mit beiden.
- Die Abdrift bei Flugzeugen bzw. bei der Luftfahrt wird durch Seitenwind und Böen verursacht. Bei Segelflugzeugen und langsamen Motorflugzeugen kann die Abdrift bei starker Seitenwind 30° und mehr betragen. Wegen der Deutlichkeit des Effekts kann man den Kurs aber freiäugig – auch ohne Navigationsinstrumente – durch „Vorhalten” gut korrigieren. Die kurzfristige Wirkung von Böen kann mit dem Wendezeiger „ausgependelt” werden. Die Abdrift bei Schiffen wird durch Seitenwind und Seegang verursacht. Der Einfluss von Strömung (beispielsweise Meeresströmung oder Tidenstrom) ist in der Abdrift nicht enthalten und wird als Stromversetzung getrennt berücksichtigt.
- Bei Schiffen wirkt eine große Lateralfläche und die Form des Unterwasserschiffes der Abdrift entgegen. Bei Segelschiffen tritt die größte Abdrift bei Kurs am Wind auf. Bei Kurs halber Wind ist die Abdrift schon deutlich geringer, bei Kurs raumer Wind kaum mehr vorhanden.
- Bei größeren Flugzeugen und Schiffen wird die Abdrift im allgemeinen aus Wetterdaten vorausberechnet und bei der Wahl des Steuerkurses im voraus berücksichtigt (Vorhaltewinkel). Damit ist gewährleistet, dass der Kurs über Grund annähernd zum gewünschten Ziel führt. Bei Schiffen ist hierbei auch die Strömung zu berücksichtigen.
- Kritisch kann die Abdrift bei der Landung kleiner und großer Flugzeuge sein: um eine Beschädigung des Fahrwerks zu vermeiden, wird der Steuerkurs, bei starker Seitenwind oder Böen, knapp vor dem Aufsetzen parallel zur Landebahn ausgerichtet.
- 10. Passive Störkompensation
- Im Allgemein wir die Qualität von Messungen von verschiedenen Störungen beeinflusst. Insbesondere in der Fahrzeugtechnik können Störschwingungen aus verschiedenen Quellen erzeugt werden und das gewünschte Messsignal negativ beeinflussen. Um diese Störschwingungen von den mechanischen Messsensoren fernzuhalten, bieten sich im Rahmen einer passiven Kompensation einfache Lösungen an.
- Dazu wird eine physikalisch-mechanische Analyse beispielsweise des gesamten Drehratesensors um die X- bzw. Y-Achse vorgenommen und ein Konzeptentwurf für die Isolierung des gesamten Drehratesensors gegen externe Schwingungen erstellt, wobei insbesondere auf die Masse der Messdrehscheibe eingewirkt werden soll.
- Als vorteilhafter Weg zur Kompensation von Störkräften hat sich der Einsatz eines Tilgers bewährt. Ein solcher Tilger ist stets ein schwingungsfähiges System, das aus Masse, Feder und Dämpfer besteht. Damit kann eine Schwingung mit einer bestimmten Frequenz gedämpft werden.
- Das Funktionsprinzip beruht auf der Verwendung einer sogenannten „Gegenschwingmasse”, wobei sich der Tilger immer gegenphasig zur Erregungsschwingung bewegt.
- Eine Störschwingung wird z. B. in zwei Einzelschwingungen zerlegt. Diese werden gleichzeitig gedämpft, so dass nur zwei Ausschläge mit kleiner Auslenkung verbleiben.
- Die einfachste Ausführungsform diese Prinzips basiert auf der Verwendung nur eines Pendels, wobei die Messdrehscheibe des Drehratensensors als Pendel agieren soll. Die Masse „ms” auf der Drehmessscheibe stellt zusammen mit der Scheibe selbst ein physikalisches Pendel dar. Unter einem physikalischen Pendel versteht man einen starren Körper, welcher um eine Achse rotieren kann, die nicht durch seinen Schwerpunkt verläuft. Eine solche Anordnung ist in
9a bis9d wiedergegeben. - Man erkennt einen Winkelsensor
57 in einer kardanischen Aufhängung58 –61 , schwenkbar um eine Achse62 . - Eine an der Rotorscheibe
4 exzentrisch angebrachte Tilgermasse63 bildet zusammen mit einer Tilgerfeder ein Pendel, dessen Eigenfrequenz auf die zu eliminierende Frequenz (bspw. auf die Eigenfrequenz des Gehäuses der Messdrehscheibe) eingestellt wird. Bei dieser Frequenz kann der Tilger große Auslenkungen ausführen – die Kräfte am Federansatzpunkt (= Befestigungspunkt mit der zu beruhigenden Struktur) werden daher ebenfalls groß. Der Schwingungstilger entzieht bei dieser Frequenz der Struktur Schwingungsenergie, die durch Reibung in Wärme umgewandelt wird. - Die Berechnungen dieses Schwingungstilgers beruhen auf der vereinfachten Annahme des gedämpften Zweimassenschwingers und zeichnen sich daher durch relativ einfache Berechnungsformeln aus. Das Ziel ist es, dass die Bewegungsamplituden der Hauptmasse beim Durchfahren der Resonanzzonen einen Minimalwert erreichen.
- Durch die Kopplung der beiden schwingungsfähigen Gebilde entstehen unter- und oberhalb der Tilger-Eigenfrequenz neue Eigenfrequenzen, die aus der Kombination von Struktur mit Tilger entstehen. Bei diesen beiden Frequenzen ergibt sich für die Struktur prinzipbedingt eine Verschlechterung der Situation (stärkere Schwingungen).
- In wenigen einfachen Fällen lassen sich Tilger mittels einfacher Überschlagsformeln dimensionieren. Sobald jedoch die Anregung nicht monofrequent (also breitbandig) und nicht harmonisch (also z. B, transient) einwirkt, werden genauere Untersuchungen erforderlich, um das Optimum für die Dämpfung zu ermitteln.
- Diese ist oft adaptiv, d. h. sie kann sich automatisch an die Bedingungen anpassen. Bauwerke werden beispielsweise dann in große Schwingungen versetzt, wenn eine wesentliche Eigenfrequenz des Bauteils bzw. Systems angeregt wird und wenn gleichzeitig die Dämpfung dieser Eigenfrequenz gering ist.
- Um die Resonanzspitzen zu verringern, kann in vielen Fällen die Resonanzfrequenz in einen unkritischen Bereich verschoben werden. Dies erfolgt bei Bauwerken z. B. durch Einbau von zusätzlichen Stützen oder durch Versteifungen. Zur Verringerung der Resonanzspitzen ist es am wirkungsvollsten, wenn die Dämpfung im Resonanzpunkt deutlich verstärkt wird.
- Besondere Vorteile bei der Verwendung des oben beschriebenen Tilgers aus nur einem Pendel liegen in dessen einfachen Konzept, der kompakten Lösung und den niedrigen Kosten aufgrund der einfachen Konstruktion.
- Nachteilig für einen solchen Tilger ist allerdings, dass er die Messfehler durch bspw. Störschwingungen nur anteilsweise dämpfen kann und man viel Erfahrung für die Dimensionierung der Tilgerparameter benötigt.
- Als Verbesserung des beschriebenen Tilgers bietet es sich nun an, anstelle des fehlenden Festpunktes dann eine Schwingmasse einzusetzen. Die Relativbewegungen zwischen dieser Schwingmasse und dem schwingenden Bauteil werden ausgenutzt, um die Wirkung des Dämpfers zu aktivieren.
- Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass sich über komplexe mathematische Zusammenhänge der Bewegungsgleichungen des Sensors sowie des Gehäuses zeigen lässt, dass sich durch diese Zwei-Tilger-Variante eine Verbesserung der Störkompensation ergibt.
- 11. Aktive Störkompensation
- Im Folgenden wird auf die
13a –13d Bezug genommen, welche einen in einem Gehäuse80 kardanisch gelagerten Roll- oder Nickwinkelsensor81 zeigen. - Wie bereits oben erwähnt, können Störschwingungen das Messsignal von Sensoren verfälschen. Neben der sogenannten passiven Kompensation der Störsignale durch direkte mechanische Maßnahmen am Sensor, kann man sich auch die sogenannte aktive Störkompensation oder gar -unterdrückung zunutze machen, um somit Messergebnisse mit sehr hoher Genauigkeit zu liefern.
- Das Funktionsprinzip der aktiven Störunterdrückung bzw. Isolierung lässt sich damit beschreiben, dass zwei Beschleunigungssensoren, die in der X- und Y-Achse des Gehäuses der Messdrehratewinkel bzw. Messdrehrate angebaut werden, welche die einwirkenden Störungen in der X- und Y-Achse für die aktive Schwingungskompensation des Gehäuses ermitteln, in dem eine Messdrehscheibe
4 sich frei dreht. Wenn Störungen bzw. Störkräfte auf das Gehäuse des Messdrehratesensors „GStr” einwirken, werden sie anhand eines Beschleunigungssensors „GSen” detektiert. Der Beschleunigungssensor liefert die ermittelten Störsignale weiter zu elektronischen Schaltungen für die Signalverarbeitung „GEle”. Die ermittelten Störsignale werden zum Regler „GR” mit umgekehrter Polung und danach an Aktoren „GAk” weitergeleitet. Die Aktoren sind mit dem Gehäuse der Messdrehscheibe verbunden. Die Störsignale werden durch die Beschleunigungssensoren kopiert, gespiegelt und danach zu den Aktoren geliefert. In dieser Situation schwingen die Aktoren mit einer umgekehrten Schwingung zur Schwingung des Störsignals, und so werden die durch die Beschleunigungssensoren ermittelten, kopierten und gespiegelten Signale zum Gehäuse (Strecke) geliefert. So schwingt das Gehäuse gegenphasig zu einwirkenden Störsignalen, und die im Gehäuse befindliche Messdrehscheibe wird von der äußeren Umgebung isoliert und befindet sich in einem ruhigen Zustand. - Diese Störisolierung bzw. Störkompensation kann am Anfang anhand eines physikalischen mathematischen Moduls beschrieben werden.
- Das heißt, dass die Summe der Kräfte (Störkräfte und Aktorkräfte), welche auf das Gehäuse einwirken, Null ist.
- in dieser Situation wird die Masse „ms” der Messdrehscheibe, (Masse „MG”), welche ohne Einwirkung von Störkräften nur um ihre Achse dreht, mit einem Ausgangsignal gekoppelt und reagiert zur Messung der Drehrate bzw. des Drehwinkels nur auf eine Drehbewegung des Fahrzeugs. Mit Hilfe der Massen „ms, die an beiden Seiten der Drehmessscheibe befestigt werden, erreicht man, dass immer der Schwerpunkt „s” der Messdrehscheibe gerade nach unten parallel gegenüber der Richtung der Gravitation bzw. der Erdziehkraft „g” zeigt. Dieser Mechanismus wird nicht mehr durch Störsignale beeinflusst.
- Das Grundprinzip der aktiven Störkompensation ist im Wesentlichen, dass die Störsignale über Elektronik (Schaltungen) verarbeitet werden, und an Aktoren
82 ,83 gesendet werden. So schwingen die Aktoren82 ,83 mit einer umgekehrten Phase zu den mechanischen Störungen und bewirken eine Kompensation. - Ein besonders vorteilhaftes Konzept für eine aktive Störkompensation des Drehratesensors mit weiteren Drehscheibe(n) als Ersatz für die oben erwähnten Beschleunigungssensoren mit zwei Aktoren ist beispielsweise Folgendes:
Bei diesem Konzept werden die mechanischen und dynamischen Störungen nicht durch einen oder zwei Beschleunigungssensor(en) reduziert. Vielmehr ist das Prinzip ähnlich den oben erwähnten Messdrehscheiben, die für die Messung des Drehratewinkels bzw. des Neigungswinkels geeignet sind. Der Unterschied liegt darin, dass die oben erwähnten Messdrehscheiben einzelne Keilstrukturen13 (mechanisch-elektrische Wandler) mit einer Leuchtdiode LED und einer Photodiode PD haben, dieses nun Konzept aber zwei Messdrehscheiben aufweist: - – Eine erste Messdrehscheibe
4a zur Messung des Drehratewinkels bzw. des Neigungswinkels, ähnlich zu den oben erwähnten Messdrehscheiben, sowie - – eine zweite Messdrehscheibe
4b für die Störkompensation als Ersatz für Beschleunigungssensoren. - Die zweite Messdrehscheibe
4b hat zwei Keilstrukturen13a ,13b (mechanischelektrische Wandler) mit zwei Photodioden PD als lichtempfindlichen Elementen16 und zwei Leuchtdioden LED als Lichtquellen15 , sowie eine Feder. - Die Messdrehscheibe
4b ist mit einer Masse versehen und mit einer Feder gekoppelt und verhält sich daher ähnlich wie ein (gedämpftes) Pendel. - Wenn bspw. eine mechanische Störung von der rechten Seite kommt, wird die Messdrehscheibe
4b um ihre Drehachse7 nach rechts bewegt, und daraufhin gibt die rechte Photodiode PD ein Signal proportional zur Störung aus. Wenn andererseits eine mechanische Störung von der linken Seite vorkommt, wird die Messdrehscheibe4b um die Drehachse7 nach links bewegt, und die linke Photodiode PD gibt ein Signal proportional zur Störung aus. - Die elektronischen Auswerte-Schaltungen können ähnlich zu den oben erwähnten Elektronik-Schaltungen
18 sein. - Permanentmagnete garantieren eine reibungslose Bewegung des Gehäuses infolge der Aktoren
82 ,83 (jeweils mit Magnetstator, Magnet, Feder, Rotor und Spule) nach rechts und links. Die Messdrehscheibe4a ,4b kann sich frei um ihre Drehachse7 zwischen dem inneren Gehäuse und ihrem Deckel drehen, worin die LEDs befestigt sind. Die drei Photodioden für die beiden Messdrehscheiben sind in dem inneren Gehäuse befestigt. Die Photodioden und die LEDs werden durch das Kabel mit dessen Stecker an die externe elektronische Schaltung angeschlossen. Die beiden Teile des äußeren Gehäuses schützen die anderen Bauelemente und insbesondere die optischen Bauelemente vor Umwelteinflussen. - Ein weiteres Konzept liegt darin, dass ein inneres Gehäuse des Drehrate- bzw. Neigungssensors sich frei um die Langachse der beiden Aktoren in einem äußeren Gehäuse drehen kann (ähnlich wie beim ersten Konzept), wobei die Funktionsweise des Drehrate- bzw. Neigungssensors (insbesondere relativ zum inneren Gehäuse) identisch mit dem dritten Konzept ist.
- In Analogie zu einem Proportionalmagneten hat ein Tauchspulenaktor die Aufgabe, eine dem Strom proportionale, hubunabhängige Kraft zu generieren.
- 12. Weitere Ausführungsformen
- Eine weitere logisch konsequente Weiterführung des Erfindungsgedanken liegt darin, die erfindungsgemäße Keilstruktur nicht nur optisch abgreifen zu können, sondern vielmehr sich andere physikalische Phänomene als Messoption zu Nutze zu machen.
- Beispielsweise kann die erfindungsgemäße Keilstruktur auch in Form magnetischer oder magnetisierbarer Substanzen aufgebracht werden. In diesem Falle müsste das Messsignal beispielsweise mit Hilfe eines Hall-Aufnehmers aufgenommen werden. Die magnetischen Substanzen können z. B. Magnetfolie oder Eisenfolie sein, auch ein Aufdrucken oder Sprühen von magnetischer bzw. magnetisierbarer Farbe/Lack ist denkbar.
- Dieses Konzept ist ebenso wie die ursprüngliche Keilstruktur für alle erwähnten Sensoren verwendbar (bevorzugt jedoch mit Ausnahme des Magnetkompassunterstützten Gierratesensors).
- In einer besonderen Ausführungsform der magnetischen bzw. magnetisierbaren Keilstruktur wird die besagte Keilstruktur
84 auf einen Zylinder85 oder auf ein Rohr aufgebracht. Dieses Konzept bietet sich insbesondere bei Drehmomentsensoren an. Eine betreffende Anordnung ist in den14a ,14b und14c zu sehen. - Der Aufnehmer
86 kann hier ebenso ein Hall-Element, ein induktive Sensor oder andere Technologien sein, der bspw. die Änderung des Luftblatts zwischen dem Aufnehmer86 und der Keilstruktur84 misst. Das Ausgangsignal des Aufnehmers86 hängt hier von der (Dreh-)Position des Zylinders85 für Winkelsensoren bzw. Stabes für Wegsensoren ab. - Für die Anwendung der magnetischen bzw. magnetisierbaren Keilstruktur
84 bei dem Drehmomentsensor hat es sich als vorteilhaft erwiesen, zwei Keilstrukturen84 zu verwenden. Diese werden für den Drehmomentsensor auf zwei separate Ringe aufgebracht, die umfänglich das Rohr umfassen und an diesem mit Abstand voneinander parallel angeordnet sind, wie beispielsweise in15 erkennbar. - Jede Keilstruktur
84 hat ihre separaten Aufnehmer86 , die sogar von verschiedenen Herstellern stammen können. Jeder Aufnehmer86 kann als Hall-Element, induktiver Sensor oder mittels anderer Technologien ausgeführt sein, welche beispielsweise die Änderung des Luftspalts zwischen dem Aufnehmer86 und der Keilstruktur84 messen. Die beiden Baugruppen (Keilstruktur, Ring und Aufnehmer) werden auf die Achse, an welcher eine Winkelgröße, bspw. ein Drehmoment, gemessen werden soll, mit einem bestimmten Abstand gebracht bzw. befestigt. - Wenn die Drehachse nicht belastet wird, liefern die beiden Aufnehmer an ihren Ausgängen A und B gleiche Ausgangsignale ohne Phasenunterschied (ΔΦ = 0).
- Unter Belastung allerdings, liefern die beiden Aufnehmer
86 an ihren Ausgängen A und B Ausgangsignale mit einem bestimmten Phasenunterschied (ΔΦ > 0). Dieser Phasenunterschied (ΔΦ > 0) ist proportional zu einer zu messenden Winkelgröße, bspw. einem Drehmoment, mit dem die besagte Achse belastet wird. - In
17a bis17c sind die auf ein Kraftfahrzeug einwirkenden Kräfte schematisch dargestellt. Zu sehen ist auch ein etwa im Mittelpunkt oder Schwerpunkt des Fahrzeugs angeordneter Sensor mit einer Messdrehscheibe. - Wenn das Fahrzeug in einer Kurve mit einem Radios „ρ” fährt, dann wirkt auf die Masse der Messdrehscheibe ein Moment der Fliehkraft „MtCos(ψt)”.
- Anhand des mechanisch-elektrischen Wandlers, der aus PD, LED und der Keil-Struktur besteht, wird das mechanische Signal in ein elektrisches Signal konvertiert. Wegen dieses Umdrehens der Messdrehscheibe (wegen des externen erzeugten mechanischen Drehmoments) um ihre Achse wird am Ausgang der PD (bzw. durch den mechanisch-elektrischen Wandler) ein elektrisches Signal proportional dazu erzeugt.
- Eine erste Ausführungform für einen Gierratesenor ist im Rahmen der
17a bis17c gezeigt, eine weitere ist in den18a bis18d dargestellt. - In den
18a bis18d werden folgende Bezugszeichen verwendet: Die Leuchtdiode91 dient zur Rückmeldung des Messdrehwinkels, Blende92 , dunkle Lackschicht93 für die Winkelmessung, Deckel94 des Drehratesensors, Gehäuse95 des Gierwinkelsensors, Blende96 , Photodiode97 des Winkelsensors, Messdrehscheibe98 , Spiralfeder99 , Leitungen100 (jeweils 2 für die Leuchtdiode91 und für die Photodiode97 , N-(Nord) und S-(Süd)Permanentmagneten101 als Dämpfer und zur Nullpunkteinstellung der Messdrehscheibe98 , Masse102 der Messdrehscheibe98 , sowie die Drehachse103 . - Um die Messdrehscheibe des Sensors nach den
18a bis18d nach dem Abklingen des Drehmoments bzw. einer Störung in den Ruhezustand zu versetzen, muss die Bewegung der Messdrehscheibe gedämpft werden. Diese Aufgabe kann man durch eine Reibung zwischen der Messdrehachse der Messdrehscheibe und ihrem Gehäuse und der N- und S-Permanentmagneten erreichen. Die zweite Aufgabe der N- und S-Permanentmagneten besteht darin, die N- und 5-Permanentmagneten der Messdrehscheibe nach dem Abklingen eines Drehmoments bzw. einer Störung immer in dem Nullpunkt zu positionieren. -
- MtCos(ψt)
- = Drehmoment aufgrund externer Trägheitskräfte
- MFed
- = Drehmoment der Feder
- FFed
- = Kraft der Feder
- J
- = Massenträgheitsmoment
- ψ
- = Winkel der Gierrate
- φ
- = Drehwinkel des Messdrehscheibe (sie ist proportional zu ψ
- α
- = Winkelbeschleunigung des Messdrehscheibe
- CT
- = Torsionssteifigkeit der Feder
- Is
- = Abstand zwischen der Drehachse und der Schwerpunkt des Messdrehscheibe mit der Masse
- R
- = Radius des Messdrehscheibe
- r
- = Radius der Masse des Messdrehscheibe
- ρ
- = Radius der gefahrenen Kurve
- m1
- = Masse der Messdrehscheibe
- m2
- = Masse
- Mit den obigen Gleichungen für das Momentgleichgewicht kann der Gierratewinkel „ψ” („ψ” ist proportional zu φ) des Fahrzeugs direkt über die Elektronik durch den Mikrocontroller ermittelt werden, und der Gierrategeschwindigkeitswinkel (dψ/dt =) direkt durch den Mikrocontroller berechnet werden. Gierratewinkel „ψ” des Fahrzeugs ist proportional zum Drehwinkel des Gierratesensors „φ”. Die Amplitude „φ” des Drehwinkels des Gierratesensors wird durch den Mikrocontroller direkt gemessen, und anhand der folgenden Gleichungen werden die anderen Größen berechnet:
- Bei dieser Anordnung wird der Signalverlauf von φ(t) entsprechend
19 abgebildet. - Eine weitere Ausführungsform eines nach dem Fliehkraftprinzip arbeitenden Gierratesensors zeigen die
20a bis20c . - In den
20a bis20c werden folgende Bezugszeichen verwendet: Durchsichtiger Teil104 der Messdrehscheibe, Masse105 der Drehscheibe, Drehachse106 , Bohrung107 , zwei Blenden108 , zwei Photodioden109 , Leuchtdioden110 , mechanisch-elektrischer Wandler111 , Feder112 , Federkante113 , dunkler Teil114 der Messdrehscheibe, Gehäuse115 , Schrauben116 , Gehäusedeckel117 , Schrauben118 , elektronische Platine119 , Stecker120 , elektrische Pins121 zur Verbindung der Photodioden109 und der Leuchtdioden110 mit der Platine119 , elektrische Pins122 zur Verbindung der Leuchtdioden110 mit den Pins121 . - Das Funktionsprinzip des weiteren Gierratesensors nach den
21a bis21c beruht auf der Fliehkraft, und dieses ist identisch dem oben beschriebenen Prinzip. Es gibt nur kleine Unterschiede bei der Konstruktion der Bauelemente. - Das Funktionsprinzip des Gierratesensor beruht insbesondere auf der Fliehkraft „Fz, c” und den darus entstehenden Drehmomenten, die auf die Masse der Messdrehscheibe einwirken. Die Messdrehscheibe dreht sich wegen der einwirkenden Flehkraft „Fc” um ihre Achse gegen das Moment „Mk” der Spiralfeder, und so wird die Drehrate um die Z-Achse (Gierrate) ermittelt.
- Anhand des Mechanisch/Elektrisch-Wandlers, der aus PDs, LED und die Keil-Struktur besteht, wird das mechanische Signal in ein elektrisches Signal konvertiert. Wegen dieses Umdrehens der Messdrehscheibe (wegen des externen erzeugten mechanischen Drehmoments) um ihre Achse wird am Ausgang der PD (bzw. durch den Mechanisch/Elektrisch-Wandler) ein elektrisches Signal proportional dazu erzeugt. Die folgenden Gleichungen stellen den Zusammenhang zwischen den folgenden Parameter des Gierratesensors dar:
Jφ .. + dφ . + Cτφ = MtCos(ωt) 2D = d/J, ω 2 / o = Cτ/J and N = Mt/J φ .. + 2Dφ . + ω 2 / oφ = NCos(ωt) - MtCos(ψt)
- = Drehmoment aufgrund externer Trägheitskräfte
- MFed
- = Drehmoment der Feder
- FFed
- = Kraft der Feder
- J
- = Massenträgheitsmoment
- ψ
- = Winkel der Gierrate
- φ
- = Drehwinkel des Messdrehscheibe (sie ist proportional zu ψ
- α
- = Winkelbeschleunigung des Messdrehscheibe
- CT
- = Torsionssteifigkeit der Feder
- Is
- = Abstand zwischen der Drehachse und der Schwerpunkt des Messdrehscheibe mit der Masse
- R
- = Radius des Messdrehscheibe
- r
- = Radius der Masse des Messdrehscheibe
- ρ
- = Radius der gefahrenen Kurve
- m1
- = Masse der Messdrehscheibe
- m2
- = Masse
- Damit kann der Gierratewinkel „ψ” („ψ” ist proportional zu φ) des Fahrzeugs direkt über die Elektronik durch den Mikrocontroller gemessen werden, und die der Gierrategeschwindigkeitswinkel (dψ/dt = ψ) direkt durch den Mikrocontroller berechnet werden.
- Der Gierratewinkel „ψ” des Fahrzeugs ist proportional zum Drehwinkel des Gierratesensors „φ”. Die Amplitude „φ” des Drehwinkels des Gierratesensors wird durch Mikrocontroller direkt gemessen, und anhand der folgenden Gleichungen die andere Größen berechnet:
J = Jm1 + Jm2 J = 1/2 (m1 R2) + m2 (Is)2 J = 1/2 (m1 R2) + m2 (4r/3π)2 - Bei dieser Anordnung ergibt sich ein Signalverlauf gemäß
22 . - Bezugszeichenliste
-
- 1
- Winkelsensor
- 2
- Linearsensor
- 3
- Stator
- 4
- Rotor
- 5
- Translator
- 6
- Drehlagerung
- 7
- Drehachse
- 8
- Welle
- 9
- Längskante
- 10
- Führungsnut
- 11
- Längsrichtung
- 12
- Stange
- 13
- Bereich
- 14
- Abtastsystem
- 15
- Lichtquelle
- 16
- Lichtempfindlichtes Bauteil
- 17
- Nicht verdunkelter Bereich
- 18
- Schaltung
- 19
- Eingangsverstärker
- 20
- Tiefpassfilter
- 21
- Verstärker
- 22
- Spannungs/Frequenzwandler
- 23
- Mikroprozessor
- 24
- Operationsverstärker
- 25
- Ausgang
- 26
- Inkrementalspur
- 27
- Inkrementalspur
- 28
- Referenzmarkierung
- 29
- Photodiode
- 30
- Photodiode
- 31
- Photodiode
- 32
- O-Ring
- 33
- Gehäuse
- 34
- Gehäuse
- 35
- Scheibe
- 36
- Blende
- 37
- Gehäuse
- 38
- Deckel
- 39
- Feder
- 40
- O-Ring
- 41
- Loch
- 42
- Montagepunkt
- 43
- Kraftsensor
- 44
- Drucksensor
- 45
- Gewinde
- 46
- Druckmembran
- 47
- Druckkammer
- 48
- Gehäuse
- 49
- Drucksensor
- 50
- Rohr
- 51
- Stahlring
- 52
- Neigungssensor
- 53
- Exzentrische Masse
- 54
- Gehäusehälfte
- 55
- Gehäusehälfte
- 56
- Gehäuse
- 57
- Winkelsensor
- 58
- Rahmen
- 59
- Feder
- 60
- Lager
- 61
- Lager
- 62
- Achse
- 63
- Masse
- 64
- Gierwinkelsensor
- 65
- Kompassnadel
- 66
- Gehäuse
- 67
- Gehäuse
- 68
- Kardanische Aufhängung
- 69
- Gierwinkelsensor
- 70
- Gehäuse
- 71
- Nadel
- 72
- Deckel
- 73
- Kugelführung
- 74
- Kugel
- 75
- Kugel
- 76
- Masse
- 77
- Nadel
- 78
- Schwimmwinkelsensor
- 79
- Winkelsensor
- 80
- Kardanische Aufhängung
- 81
- Tilgermasse
- 82
- Aktor
- 83
- Aktor
- 84
- Keilstruktur
- 85
- Zylinder
- 86
- Aufnehmer
- 91
- Leuchtdiode
- 92
- Blende
- 93
- Lackschicht
- 94
- Deckel
- 95
- Gehäuse
- 96
- Blende
- 97
- Photodiode
- 98
- Messdrehscheibe
- 99
- Spiralfeder
- 100
- Leitungen
- 101
- Permanentmagneten
- 102
- Masse
- 103
- Drehachse
- 104
- durchsichtiger Teil
- 105
- Masse
- 106
- Drehachse
- 107
- Bohrung
- 108
- Blende
- 109
- Photodiode
- 110
- Leuchtdiode
- 111
- mech.-el. Wandler
- 112
- Feder
- 113
- Federkante
- 114
- dunkler Teil
- 115
- Gehäuse
- 116
- Schrauben
- 117
- Gehäusedeckel
- 118
- Schrauben
- 119
- elektronische Platine
- 120
- Stecker
- 121
- elektrische Pins
- 122
- elektrische Pins
Claims (25)
- Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) zur Erfassung einer mechanischen, durch eine Auslenkung oder Relativauslenkung eines Messkörpers (4 ,5 ) gegenüber einem Chassis (3 ) oder einem anderen internen Element darstellbaren Größe, mit wenigstens einem mechanisch-elektrischen Wandler zur Erzeugung eines von der Auslenkung oder Relativauslenkung des Messkörpers (4 ,5 ) abhängigen Meßsignals, wobei der Messkörper (4 ,5 ) aus einem ganz oder teilweise lichtdurchlässigen Material scheibenförmig ausgebildet und zwischen einer Lichtquelle (15 ) und einem lichtempfindlichen Bauelement (16 ) derart beweglich gelagert und/oder geführt ist, dass ein von der Lichtquelle (15 ) ausgehender und von dem lichtempfindlichen Bauelement (16 ) aufgefangener Lichtstrahl das lichtdurchlässige Material des scheibenförmigen Messkörpers (4 ,5 ) bei verschiedenen Positionen desselben vorzugsweise etwa lotrecht durchsetzt und bei einer Relativbewegung des scheibenförmigen Messkörpers (4 ,5 ) eine Bahn auf diesem beschreibt, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der von dem Lichtstrahl auf dem scheibenförmigen Messkörper beschriebenen Bahn eine keilförmige Spur (13 ) aus einem undurchsichtigen Material appliziert ist, deren Breite sich von einem ersten Punkt der Bahn bis zu einem weiteren Punkt der Bahn kontinuierlich vergrößert, so dass die undurchsichtige Spur (13 ) je nach Bahnpunkt einen mehr oder weniger großen Teil des von der Lichtquelle (15 ) ausgesandten Lichts auffängt. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein lichtempfindliches Bauteil (16 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers als Photodiode (PD) ausgebildet ist. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein lichtempfindliches Bauteil (16 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers zwischen dem invertierenden Eingang (–) und dem nicht-invertierenden Eingang (+) eines Operationsverstärkers (24 ) geschaltet ist. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausgang (25 ) des Operationsverstärkers (24 ) zu dessen (invertierendem) Eingang (–) zurückgekoppelt ist, insbesondere mit einem ohmschen Widerstand (R4) und/oder mit einem Bauteil mit frequenzabhängiger Kennlinie wie einer Kapazität (C2). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Streulicht von dem lichtempfindlichen Bauteil (16 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers ferngehalten oder begrenzt wird. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der scheibenförmige Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers aus einem durchsichtigen Glas oder einem durchsichtigen Kunststoff besteht. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der scheibenförmige Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers – ggf. abgesehen von zu seiner Lagerung oder Führung von Lagerungs- oder Führungsmitteln durchgriffenen Öffnungen – keine Durchbrechung aufweist. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die keilförmige Spur (13 ) auf den scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanischelektrischen Wandlers aufgedruckt ist, bspw. unter Verwendung von dunkler Farbe. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die keilförmige Spur (13 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers direkt auf der Bahn des Lichtstrahls von der Lichtquelle (15 ) zu dem lichtempfindlichen Bauelement (16 ) angeordnet ist, so dass an keinem Bahnpunkt ein Lichtstrahl von dem Zentrum der Lichtquelle (15 ) auf direktem Weg zu dem Zentrum des lichtempfindlichen Bauelements (16 ) gelangen kann. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis aus maximaler Breite bmax der keilförmigen Spur (13 ) zu minimaler Breite bmin der keilförmigen Spur eines mechanisch-elektrischen Wandlers gleich oder größer ist als 2: bmax/bmin ≥ 2, beispielsweise gleich oder größer als 5: bmax/bmin ≥ 5, vorzugsweise gleich oder größer als 10: bmax/bmin ≥ 10, insbesondere gleich oder größer als 20: bmax/bmin ≥ 20. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem mechanisch-elektrischen Wandler zwei nebeneinander verlaufende Spuren (13 ) mit antiparalleler Keilgeometrie vorgesehen sind, sowie je ein zugeordnetes lichtempfindliches Element (16 ). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers zusätzlich wenigstens eine Inkrementalspur (26 ,27 ) angeordnet ist, und/oder wenigstens eine Referenzmarkierung (28 ). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der scheibenförmige Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers drehbar gelagert ist, insbesondere um eine zu seiner Ebene lotrechte Achse (7 ) drehbar. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der scheibenförmige Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers verschiebbar geführt ist, insbesondere entlang einer Richtung (11 ) innerhalb seiner Ebene. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der scheibenförmige Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers entgegen der rückstellenden Kraft wenigstens einer Feder (39 ) dreh- oder verschiebbar gelagert oder geführt ist, mittels wenigstens eines federnden Elements (39 ), welches mit dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) gekoppelt ist. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 69 ;79 ) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass an dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder an dessen Lagerung oder Führung eine oder mehrere Massen (m1, m2, m3) angeordnet ist (sind), so dass die auf jene einwirkende Beschleunigung a im Kräftegleichgewicht (Fa = Ff) eine messbare Auslenkung x erzeugt. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens eine mit dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers gekoppelte Membran (46 ,50 ) zur Sensierung eines Druckunterschieds zwischen den beiden Oberflächen der Membran (46 ,50 ). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch wenigstens einen mit dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers gekoppelten Magnet zur Sensierung eines Magnetfeldes, bspw. in Form eines Stabmagneten, insbesondere in Form einer Kompassnadel (65 ). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder an dessen Lagerung oder Führung ein oder mehrere Pendel (53 ,63 ,81 ) od. dgl. Gewicht(e) (76 ) angeordnet ist (sind). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder an dessen Lagerung oder Führung zwei oder mehrere gegen eine Federkraft auslenkbare Pendel od. dgl. Gewichte angeordnet sind. - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers eine exzentrische Masse angeordnet ist, bspw. in Form eines (Halb-)Kreisbogens (53 ,63 ,81 ). - Sensor oder Sensor-Messeinheit (
1 ;2 ;43 ;44 ;49 ;64 ;69 ;79 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem scheibenförmigen Messkörper (4 ,5 ) eines mechanisch-elektrischen Wandlers oder dessen Lagerung oder Führung ein oder mehrere Aktuator(en) (82 ,83 ) angeordnet ist (sind). - Sensor oder Sensor-Messeinheit zur Erfassung einer mechanischen, durch eine Auslenkung oder Relativauslenkung eines Messkörpers gegenüber einem Chassis oder einem anderen internen Element darstellbaren Größe, mit wenigstens einem mechanisch-elektrischen Wandler zur Erzeugung eines von der Auslenkung oder Relativauslenkung des Messkörpers abhängigen Meßsignals, wobei der Messkörper rohr- oder zylinderförmig ausgebildet und derart beweglich gelagert und/oder geführt ist, dass dieser von einem Aufnehmer (
86 ) in Form eines Hall-Elements oder induktiven Aufnehmers abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der von dem Aufnehmer auf dem scheibenförmigen Messkörper abgetasteten Bahn eine keilförmige Spur (84 ) aus einem magnetischen oder magnetisierbaren Material appliziert ist, deren Breite sich von einem ersten Punkt der Bahn bis zu einem weiteren Punkt der Bahn kontinuierlich vergrößert, so dass das von der magnetischen oder magnetisierbaren Spur (84 ) hervorgerufene Ausgangssignal des Aufnehmers je nach Bahnpunkt mehr oder weniger groß ist. - Sensor oder Sensor-Messeinheit nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Luftspalt zwischen dem Aufnehmer (
86 ) und der keilförmigen Struktur (84 ) ändert. - Sensor oder Sensor-Messeinheit nach Anspruch 23 oder 24, gekennzeichnet durch zwei keilförmige Strukturen (
84 ), welche an einer Achse, an welcher eine Winkelgröße, bspw. ein Drehmoment, gemessen werden soll, in einem Abstand zueinander angebracht bzw. befestigt sind.
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016170432A3 (de) * | 2015-04-22 | 2017-01-26 | KONUX Inc. | Versatzsensoranordnung und deren elemente |
-
2012
- 2012-11-23 DE DE201220011243 patent/DE202012011243U1/de not_active Expired - Lifetime
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WO2016170432A3 (de) * | 2015-04-22 | 2017-01-26 | KONUX Inc. | Versatzsensoranordnung und deren elemente |
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