-
Die Erfindung betrifft einen Kanalrohrroboter zur Untersuchung von Kanalrohren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
-
Kanalrohrroboter bzw. Kanalinspektions- und/oder Kanalrohrsanierungsgeräte sind üblicherweise so ausgestaltet, dass sie entweder mittels eines eigenen Antriebes oder mit Hilfe eines Schiebestabes im Kanalrohr vorschiebbar sind. Zur visuellen Kontrolle weisen diese Kanalrohrroboter eine Kameraeinheit auf. Zusätzlich sind Beleuchtungseinrichtungen vorgesehen, um für eine ausreichende Beleuchtung im Kanalrohr zu sorgen, so dass die Inspektion mittels der Kameraeinheit möglich ist.
-
Neben der Inspektion der eigentlichen Kanalrohre sind häufig auch die vertikalen Zugangsschächte zur Erdoberfläche hin zu inspizieren. Dies erfolgt üblicherweise von der Oberfläche aus, was es erfordert, alle Zugangsschächte zu öffnen und einzeln zu inspizieren. Dies ist mit einem gewissen Aufwand verbunden. Häufig sind die zugehörigen Kanaldeckel auch nicht ohne weiteres auffindbar, weil sie z. B. abgedeckt sind. Aus diesem Grunde ist es beispielsweise aus
DE 10 2009 031 052 A1 bekannt, Vorrichtungen vorzusehen, welche die Zugangsschächte aus dem Kanalrohr heraus inspizieren können, d. h. von unten inspizieren können. DE 10 2009 031 052 A1 schlägt dazu einen Fahrwagen vor, welcher im Kanalrohr vorgeschoben wird und von welchem aus vertikal nach oben eine Hubeinrichtung in den Schacht hineinbewegbar ist. An der Hubeinrichtung ist eine Inspektionskamera angebracht, um den Schacht zu inspizieren. Dies erfordert somit ein spezielles recht aufwändig ausgebildetes Gerät zur Schachtinspektion.
-
Es ist daher Aufgabe der Erfindung einen Kanalrohrroboter bereitzustellen, welcher es auf einfacher Weise ermöglicht, aus dem Kanalrohr heraus vertikale Schächte zu inspizieren.
-
Diese Aufgabe wird durch einen Kanalrohrroboter mit dem in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie der beigefügten Figur.
-
Der erfindungsgemäße Kanalrohrroboter dient zur Untersuchung von Kanalrohren und ist somit zu diesem Zweck ausgebildet. Er weist eine schwenkbare Kameraeinheit auf, wobei die Kameraeinheit zumindest zwischen zwei verschiedenen Blickrichtungen verschwenkbar ist, nämlich zum einen eine Blickrichtung in Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters, d. h. in Richtung der Längsachse des Kanalrohres, und zum anderen eine Blickrichtung, welche quer zu dieser Vorschubrichtung gerichtet ist. Das heißt, diese zweite Blickrichtung ist auf die Wandung des Kanalrohres gerichtet. Bevorzugt sind die Blickrichtungen um 90° zueinander verschwenkt, d. h. die Kameraeinheit ist vorzugsweise zumindest um 90° schwenkbar.
-
Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass der Kanalrohrroboter neben den üblichen Beleuchtungseinrichtungen eine Zusatzbeleuchtungseinrichtung aufweist, um die Inspektion von Schächten, welche vertikal vom Kanalrohr abzweigen, zu ermöglichen. Dazu ist die Zusatzbeleuchtung an dem Kanalrohrroboter so angeordnet, dass sie quer zur Vorschubrichtung abstrahlt, d. h. quer zur Längsachse des Kanalrohres, insbesondere normal zur Längsachse des Kanalrohres bzw. zur Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters gerichtet ist. Darüber hinaus ist die Zusatzbeleuchtungseinrichtung so ausgebildet, dass sie weitstrahlend ist, d. h. eine große Reichweite aufweist. Dazu kann der Abstrahlwinkel entsprechend klein ausgebildet sein. Auf diese Weise eignet sich die Zusatzbeleuchtung zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte. Die Zusatzbeleuchtung ist somit vorzugsweise so ausgestaltet, dass sie ausgehend vom Kanalrohr, in welchem sich der Kanalrohrroboter befindet, einen vertikalen Schacht, welcher sich nach oben zur Erdoberfläche erstreckt, vorzugsweise über die gesamte Länge ausleuchten kann, so dass dann eine Inspektion mittels der in der Kameraeinheit des Kanalrohrroboters angeordneten Kamera möglich ist, ohne die Kameraeinheit und die Beleuchtungseinrichtung in den Schacht selber hinein bewegen zu müssen. Das heißt, mit der erfindungsgemäßen Zusatzbeleuchtung wird es möglich, auf konstruktiv aufwändige Vorrichtungen zu verzichten, welche einen Vorschub der Kameraeinheit in den Schacht hinein ermöglichen. Die Inspektion des Schachtes kann aus dem Kanalrohr heraus erfolgen. Die Kameraeinheit ist dazu vorzugsweise mit einem weitreichenden Zoomobjektiv ausgestattet, so dass durch Änderung der Brennweite des Objektives der Schacht über die gesamte Länge ausreichend genau inspiziert werden kann, ohne die Kameraeinheit bewegen zu müssen.
-
Neben der Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist an dem Kanalrohrroboter vorzugsweise eine in der Vorschubrichtung strahlende Beleuchtungseinrichtung angeordnet, welche weitstrahlend zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte ausgebildet ist. Eine solche Beleuchtungseinrichtung wird beim Vorschub des Kanalrohrroboters im Kanalrohr verwendet, um möglichst weit in das Kanalrohr hineinblicken zu können.
-
Ferner kann gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform an der Kameraeinheit eine in Blickrichtung der Kamera geachtete Beleuchtungseinrichtung angeordnet sein, welche breitstreuend zur Beleuchtung der näheren Umgebung ausgebildet ist. Das heißt, diese Beleuchtungseinrichtung weist einen größeren Abstrahlwinkel auf als die in Vorschubrichtung gerichtete Beleuchtungseinheit, so dass ein größeres Blickfeld in der nahen Umgebung ausgeleuchtet werden kann. Dafür strahlt diese Beleuchtungseinrichtung nicht so weit. Mit der gleichmäßigen Ausleuchtung in der näheren Umgebung wird die genauere Inspizierung der Kanalwandungen möglich, wenn die Kameraeinheit in eine Blickrichtung quer zur Vorschubrichtung verschenkt ist. Diese Beleuchtungseinrichtung muss nicht unbedingt an der Kameraeinheit angebracht sein. Vielmehr könnte auch eine entsprechende in einem großen Winkel abstrahlende Beleuchtungseinrichtung mit geringerer Reichweite zur Ausleuchtung der näheren Umgebung direkt am Kanalrohrroboter so angeordnet sein, dass sie in einer Richtung zur Vorschubrichtung des Kanalrohrroboters Licht abstrahlt.
-
Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist vorzugsweise unabhängig von den weiteren Beleuchtungseinrichtungen ein- und ausschaltbar. Das heißt, diese Zusatzbeleuchtungseinrichtung ist so schaltbar, dass sie nicht gemeinsam mit den anderen Beleuchtungseinrichtungen in Betrieb genommen wird, sondern nur gezielt dann, wenn ein Schacht zu untersuchen ist. Gemeinsam mit dieser Zusatzbeleuchtung könnte dann allenfalls eine in Blickrichtung der Kameraeinheit abstrahlende Beleuchtungseinrichtung eingeschaltet werden, welche zur Beleuchtung der näheren Umgebung vorgesehen ist. Auf diese Weise kann dann eine ausreichende Ausleuchtung des gesamten Schachtes erreicht werden.
-
Besonders bevorzugt ist der Kanalrohrroboter als Fahrwagen ausgebildet. Das heißt, der Kanalrohrroboter weist Räder auf, welche am Boden des Kanalrohres abrollen. Dabei können einige oder alle dieser Räder angetrieben sein, um den Vorschub des Kanalrohrroboters im Kanalrohr zu bewirken. Alternativ kann der Kanalrohrroboter jedoch auch mit Hilfe eines Schiebestabes im Kanalrohr vor und zurück bewegt werden.
-
Besonders bevorzugt ist die Zusatzbeleuchtungseinrichtung lösbar mit dem Kanalrohrroboter verbunden. Dies ermöglicht es, die Zusatzbeleuchtung nur dann an den Kanalrohrroboter anzubringen, wenn tatsächlich Schächte zu inspizieren sind. Dazu kann eine Kupplung zwischen Zusatzbeleuchtungseinrichtung und Kanalrohrroboter vorgesehen sein, welche ein einfaches Lösen ermöglicht. Diese Kupplung kann eine kraft- und/oder formschlüssige Fixierung der Zusatzbeleuchtungseinrichtung am Kanalrohrroboter ermöglichen. In der Kupplung oder separat von dieser können darüber hinaus elektrische Steckkontakte vorgesehen sein, um die Zusatzbeleuchtungsreinrichtung an die elektrische Energievorsorgung des Kanalrohrroboters anzuschließen. Darüber hinaus kann die Zusatzbeleuchtungseinrichtung mit einer Befestigungseinrichtung versehen sein, welche es ermöglicht, die Zusatzbeleuchtung an herkömmlichen Kanalrohrrobotern zu befestigen. Dies kann beispielsweise eine Klemmvorrichtung sein.
-
Nachfolgend wird die Erfindung beispielhaft anhand der beigefügten Figur beschrieben. Diese zeigt schematisch einen erfindungsgemäßen Kanalrohrroboter in einer Seitenansicht.
-
Die Figur zeigt einen als Fahrwagen ausgebildeten Kanalroboter 2 in einem Kanal 4. Vor dem Kanal 4 erstreckt sich einen Schacht 6 vertikal nach oben zur Erdoberfläche 8. Der Kanalrohrroboter 10 weist eine schwenkbare Kameraeinheit 10 auf. Die Kameraeinheit 10 ist dabei in Richtung der Pfeile in der Figur so schwenkbar, dass sie entweder eine Blickrichtung in Richtung der Längsachse X des Kanals 4 bzw. der Vorschubrichtung X des Kanalrohrroboters 2 aufweist oder eine Blickrichtung normal zu dieser Vorschubrichtung X, wie in der Figur gezeigt. Diese in der Figur gezeigte Blickrichtung dient zur Untersuchung der Kanalwandungen sowie, wie in der Figur gezeigt zur Untersuchung eines Schachtes 6. Dazu wird der Kanalrohrroboter 2 in dem Kanal 4 so verfahren, dass die Kameraeinheit 10 in den Schacht 6 hineinblickt. Das Objektiv 12 ist als Zoomobjektiv ausgebildet, so dass auch weiter entfernte Bereiche des Schachtes 6 ausreichend deutlich abgebildet werden können, um sie zu inspizieren, ohne die Kameraeinheit 10 selbst in den Schacht 6 zu bewegen.
-
Im hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind insgesamt drei Beleuchtungseinrichtungen vorgesehen. Eine erste Beleuchtungseinrichtung 14 ist vorne an dem Kanalrohrroboter 2 angebracht und strahlt in Vorschubrichtung X. Dabei ist die erste Beleuchtungseinrichtung 14 weitstrahlend ausgebildet, so dass sie weit in den Kanal 4 hinein leuchtet, so dass dann, wenn die Kameraeinheit 10 so verschwenkt ist, dass das Objektiv 12 in Vorschubrichtung X blickt, mit der Kameraeinheit weit in den Kanal 4 hineingeschaut werden kann.
-
Eine zweite Beleuchtungseinrichtung 16, welche hier zweiteilig ausgebildet ist, ist das Objektiv 12 umgebend an der Kameraeinheit 10 angeordnet. Diese zweite Beleuchtungseinrichtung 16 ist so ausgestaltet, dass sie eher breit abstrahlt und den Nahbereich des Objektives 12 möglichst gleichmäßig ausleuchtet, um beispielsweise die Wandungen des Kanalrohres 4 inspizieren zu können. Hierzu ist eine gleichmäßige Ausleuchtung des Nahbereiches erforderlich, welche auch punktuell nicht zu hell sein darf, um einen größeren Bereich mit gleich bleibender Qualität beobachten zu können.
-
Erfindungsgemäß ist nun eine dritte Beleuchtungseinrichtung, nämlich eine Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 an dem Fahrwagen bzw. Kanalrohrroboter 2 angeordnet. Diese ist oben an dem Kanalrohrroboter 2 so angeordnet, dass sie quer zur Vorschubrichtung X vertikal nach oben abstrahlt und so ausschließlich zur Ausleuchtung von Schächten dient.
-
Dazu ist die Zusatzbeleuchtung 18 wie durch die gestrichelten Linien angedeutet auch weitstrahlend ausgebildet, d. h. zur Beleuchtung entfernt liegender Objekte geeignet. So kann der Schacht 6 von der Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 vorzugsweise über die gesamte Länge ausgeleuchtet werden, so dass auch die weiter von der Kamera 10 entfernten Bereiche mit Hilfe des Zoomobjektives 12 inspiziert werden können, ohne die Kameraeinheit 10 oder eine Beleuchtungseinrichtung in den Schacht 6 selber hineinbewegen zu müssen. Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 ist so ausgebildet, dass sie separat zuschaltbar ist, um sie nur einzuschalten, wenn ein Schacht 6 inspiziert werden soll. Für die Beleuchtung der nahliegenden Bereiche bei der Inspektion der Wandungen des Kanals 4 wäre diese Beleuchtung dann punktuell zu hell, so dass keine gleichmäßige Ausleuchtung des Nahbereiches mit dieser Zusatzbeleuchtung 18 erreicht werden kann. Für die Ausleuchtung des Nahbereichs ist die zweite Beleuchtungseinrichtung 16 zuständig.
-
Die Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 kann abnehmbar sein, so dass sie dann, wenn sie nicht benötigt wird, von dem Kanalrohrroboter 2 entfernt werden kann. Dazu kann eine Steckkupplung, insbesondere auch eine elektrische Steckkupplung vorgesehen sein. Auch ist es möglich die Zusatzbeleuchtung 18 als Zusatzbauteil auszugestalten, welches mit geeigneten Befestigungselementen an herkömmlichen Kanalrohrrobotern bzw. Fahrwagen zusätzlich befestigt werden kann, um diese für die Inspektion von Schächten 6 nachzurüsten. Eine Anpassung der Kameraeinheit 10 ist häufig nicht unbedingt erforderlich, da diese ohnehin schon mit geeigneten Objektiven 12 ausgerüstet sind. So lässt sich auf einfache Weise ein herkömmlicher Fahrwagen so ausrüsten, dass problemlos auch Schächte 6 aus dem Kanal heraus untersucht werden können. Es muss kein aufwändig konstruierter spezieller Fahrwagen für die Schachtinspektion vorgesehen werden. Das Ein- und Ausschalten der Zusatzbeleuchtungseinrichtung 18 kann über eine elektrische Leitung im Anschlusskabel 20 des Kanalrohrroboters 2 erfolgen. Alternativ können Schaltelemente im Inneren des Kanalrohrroboters 2 vorgesehen sein, so dass nicht spezielle elektrische Anschlussleitungen für die Zusatzeinrichtung 18 in dem Anschlusskabel 20 vorgesehen werden müssen.
-
Bezugszeichenliste
-
- 2
- Kanalrohrroboter
- 4
- Kanal
- 6
- Schacht
- 8
- Erdoberfläche
- 10
- Kameraeinheit
- 12
- Objektiv
- 14
- erste Beleuchtungseinrichtung
- 16
- zweite Beleuchtungseinrichtung
- 18
- Zusatzbeleuchtungseinrichtung
- 20
- Anschlusskabel
- X
- Vorschubrichtung bzw. Längsachse des Kanals 4
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102009031052 A1 [0003]
