DE202010002642U1 - Device for observing and / or manipulating objects arranged in a cavity accessible through a narrow opening - Google Patents
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Abstract
Vorrichtung (1) zum Beobachten und/oder Manipulieren von in einem durch eine enge Öffnung zugänglichen Hohlraum angeordneten Objekten, insbesondere für den Einsatz in der minimalinvasiven Medizin, mit einem rohr- oder schlauchförmigen Einführungsteil (2), wobei an dem Einführungsteil (2) ein flexibler Abschnitt (4) ausgebildet ist und in dem Einführungsteil (2) wenigstens ein Bowdenzug (5) zur Ansteuerung des flexiblen Abschnitts (4) angeordnet ist, wobei in dem Einführungsteil (2) ein Führungskanal (6) ausgebildet ist, welcher zur Aufnahme optischer, mechanischer und/oder elektrischer Verbindungsmittel für die Beobachtung und/oder Manipulation eingerichtet ist, und wobei ein Stellelement (10) ausgebildet ist, welches zur Ansteuerung des flexiblen Abschnitts (4) mit dem Bowdenzug (5) verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellelement (10) an einem proximalen Ende (8) des Einführungsteils (2) angeordnet ist, dass am proximalen Ende (8) des Einführungsteils (2) ein Gelenk (11) mit einer Gelenkpfanne (13) und einem korrespondierenden Gelenkhöcker (12) ausgebildet ist, dass das Stellelement (10) in dem Gelenk...Device (1) for observing and / or manipulating objects arranged in a cavity accessible through a narrow opening, in particular for use in minimally invasive medicine, with a tubular or tubular insertion part (2), wherein on the insertion part (2) flexible portion (4) is formed and in the insertion part (2) at least one Bowden cable (5) for controlling the flexible portion (4) is arranged, wherein in the insertion part (2) a guide channel (6) is formed, which for receiving optical , Mechanical and / or electrical connection means for observation and / or manipulation is arranged, and wherein an actuating element (10) is formed, which is connected for driving the flexible portion (4) with the Bowden cable (5), characterized in that the Adjusting element (10) at a proximal end (8) of the insertion part (2) is arranged that at the proximal end (8) of the insertion part (2) a Joint (11) with a socket (13) and a corresponding joint bump (12) is formed, that the adjusting element (10) in the joint ...
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Beobachten und/oder Manipulieren von in einem durch eine enge Öffnung zugänglichen Hohlraum angeordneten Objekten, insbesondere für den Einsatz in der minimalinvasiven Medizin, mit einem rohr- oder schlauchförmigen Einführungsteil, wobei an dem Einführungsteil ein flexibler Abschnitt ausgebildet ist und in dem Einführungsteil wenigstens ein Bowdenzug zur Ansteuerung des flexiblen Abschnitts angeordnet ist, wobei in dem Einführungsteil ein Führungskanal ausgebildet ist, welcher zur Aufnahme optischer, mechanischer und/oder elektrischer Verbindungsmittel für die Beobachtung und/oder Manipulation eingerichtet ist, und wobei ein Stellelement ausgebildet ist, welches zur Ansteuerung des flexiblen Abschnitts mit dem Bowdenzug verbunden ist. Hierbei ist das distale Ende dasjenige Ende, welches in Gebrauchsstellung entfernt von einem Benutzer angeordnet ist, während das proximale Ende dasjenige Ende ist, welches in Gebrauchsstellung nahe zu dem Benutzer angeordnet ist.The The invention relates to a device for observing and / or manipulating from in through a narrow opening accessible Cavity objects, especially for use in the minimally invasive Medicine, with a tubular or tubular insertion part, wherein on the insertion part a flexible portion is formed and in the insertion part at least one Bowden cable for controlling the flexible section is arranged, wherein formed in the insertion part a guide channel is, which for receiving optical, mechanical and / or electrical Connecting means for the observation and / or manipulation is set up, and wherein an adjusting element is formed, which for controlling the flexible Section is connected to the Bowden cable. Here is the distal End of the end, which in use position away from a User is arranged while the proximal end is that end which is in the position of use is arranged close to the user.
Derartige Vorrichtungen sind bekannt und haben sich bewährt.such Devices are known and have proven themselves.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, welche am proximalen Ende des Einführungsteils ein möglichst geringes Baumaß aufweist.Of the Invention is the object of a device of the initially mentioned type, which at the proximal end of the insertion part one possible has low structural dimensions.
Zur Lösung der Aufgabe ist erfindungsgemäß bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass das Stellelement an einem proximalen Ende des Einführungsteils angeordnet ist, dass am proximalen Ende des Einführungsteils ein Gelenk mit einer Gelenkpfanne und einem korrespondierenden Gelenkhöcker ausgebildet ist, dass das Stellelement in dem Gelenk gelagert ist und dass das Stellelement eine Durchführung aufweist, welche Durchführung zur Aufnahme der optischen, mechanischen und/oder elektrischen Verbindungsmittel eingerichtet ist und welche Durchführung in Gebrauchsstellung des Stellelements in das proximale Ende des Führungskanals mündet. Das Einführungsteil ist hierbei durch die Öffnung des Hohlraums einführbar, und an dem distalen Ende des Einführungsteils können Beobachtungs- und/oder Manipulationseinrichtungen vorgesehen sein, welche mit den Verbindungsmitteln verbunden sind. Die Erfindung macht sich die überraschende Erkenntnis zunutze, dass durch die Ausbildung eines Gelenks mit Gelenkpfanne und Gelenkhöcker anstatt der bekannten Drehgelenke das Innere des Stellelements zur Durchführung der Verbindungsleitungen nutzbar wird. Somit muss die Verbindungsleitung nicht um das Stellelement herum geführt werden, wodurch Baumraum eingespart wird. Von Vorteil ist weiter, dass die Durchführung, insbesondere wenn sie durch einen Drehpunkt des Gelenks verläuft, bei einer Betätigungs- oder Verstellbewegung des Stellelements ihre Ausrichtung und Position nur geringfügig ändert. Somit wird zusätzlich erreicht, dass die in der Durchführung und dem Führungskanal angeordneten Verbindungs mitteln, also mechanische, optische und/oder elektrische Verbindungsleitungen, durch die Verstellbewegungen des Stellelements möglichst wenig beeinträchtigt werden. Die Verbindungsleitungen werden somit entlastet.to solution The object is according to the invention in a Device of the type mentioned provided that the actuating element is arranged at a proximal end of the insertion part that at the proximal end of the introducer a joint formed with a joint socket and a corresponding joint bump is that the actuator is mounted in the joint and that the Actuator one implementation has, which implementation for receiving the optical, mechanical and / or electrical connection means is set up and which implementation in the use position of the actuating element opens into the proximal end of the guide channel. The introduction part this is through the opening the cavity can be inserted, and at the distal end of the insertion part can be observation and / or manipulation devices be provided, which are connected to the connecting means. The invention makes the surprising Realize that knowledge by forming a joint with Joint socket and joint bumps instead of the known hinges, the interior of the actuator for execution the connection lines is available. Thus, the connection line not be guided around the actuator, creating tree space is saved. Another advantage is that the implementation, in particular when passing through a pivot point of the joint, at an actuation or adjusting movement of the actuating element their orientation and position only slightly changes. Consequently is additionally achieved that in the implementation and the guide channel arranged connection means, ie mechanical, optical and / or electrical connection lines, by the adjusting movements of the actuating element preferably little affected become. The connecting lines are thus relieved.
Die Durchführung kann als Loch, Bohrung, Kanal oder auf sonstige Weise ausgeführt sein.The execution may be designed as a hole, bore, channel or otherwise.
Vorzugsweise weist die Durchführung an ihren beiden Enden jeweils eine Mündung auf und verlängert somit den Führungskanal. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die vom Führungskanal abgewandte Mündung in Gebrauchsstellung in einen sekundären Führungskanal mündet.Preferably instructs the execution at each of its two ends in each case an orifice and thus extended the guide channel. It can be provided that the remote from the guide channel mouth in Use position opens into a secondary guide channel.
Eine Lösung von eigenständiger Bedeutung kann bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art vorsehen, dass an einem proximalen Ende des Einführungsteils eine Handhabe für das Einführungsteil angeordnet ist, dass eine Betätigungseinrichtung zur manuellen Betätigung des Stellelements vorgesehen ist und dass die Betätigungseinrichtung mit der Handhabe über eine flexible Ansteuerungsleitung verbunden ist. Hierbei kann zusätzlich vorgesehen sein, dass am proximalen Ende des Einführungsteils ein Gelenk mit einer Gelenkpfanne und einem korrespondierenden Gelenkhöcker ausgebildet ist, dass das Stellelement in dem Gelenk gelagert ist und dass das Stellelement eine Durchführung aufweist, welche Durchführung zur Aufnahme der optischen, mechanischen und/oder elektrischen Verbindungsmittel eingerichtet ist und welche Durchführung in Gebrauchsstellung des Stellelements in das proximale Ende des Führungskanals mündet. Von Vorteil ist dabei, dass durch die flexible Ansteuerungsleitung die Betätigungseinrichtung entfernt von dem proximalen Ende des Einführungsteils angeordnet werden kann. Somit ist das erforderliche Baumaß direkt am proximalen Ende des Einführungs teils verringert. Zusätzlich wird das Einführungsteil bei Betätigung des flexiblen Abschnitts am Betätigungsteil entlastet, weil die flexible Ansteuerungsleitung eine mechanische Entkopplung zwischen Betätigungseinrichtung und Einführungsteil gegenüber ungewollten Reaktionsbewegungen während der Betätigung bewirkt.A solution of independent Significance can in a device of the type mentioned Provide that at a proximal end of the insertion part, a handle for the insertion part is arranged that an actuating device for manual operation of the adjusting element is provided and that the actuating device with the handle over a flexible drive line is connected. This may additionally be provided that at the proximal end of the introduction part a Joint formed with a joint socket and a corresponding joint hump is that the actuator is mounted in the joint and that the Actuator one implementation has, which implementation for receiving the optical, mechanical and / or electrical connection means is set up and which implementation in the use position of the actuating element opens into the proximal end of the guide channel. From The advantage here is that the flexible control line the actuator be arranged away from the proximal end of the insertion part can. Thus, the required dimension of construction is directly at the proximal end of the introductory part reduced. additionally will be the introductory part on actuation the flexible portion on the actuating part relieved, because the flexible control line a mechanical Decoupling between actuator and introductory part to unwanted ones Reaction movements during the operation causes.
Zur Bildung des Gelenks kann vorgesehen sein, dass die Gelenkpfanne an dem Stellelement und der Gelenkhöcker an dem proximalen Ende des Einführungsteils ausgebildet sind. Alternativ kann umgekehrt vorgesehen sein, dass die Gelenkpfanne an dem proximalen Ende des Einführungsteils und der Gelenkhöcker an dem Stellelement ausgebildet ist.to Formation of the joint can be provided that the joint socket on the actuator and the articular bump on the proximal end of the introduction part are formed. Alternatively, conversely, it may be provided that the socket at the proximal end of the insertion part and the joint bumps is formed the adjusting element.
Hierbei können die Gelenkpfanne beziehungsweise der Gelenkhöcker eine Berührfläche aufweisen, welche einen Abschnitt einer zylindrischen Fläche beschreibt. Somit kann das Stellelement für eine Zwei-Wege-Ansteuerung ausgeführt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Berührfläche eine sphärische oder ellipsoidale Fläche beschreibt. Hierdurch wird eine Vier-Wege-Ansteuerung des Stellelements ermöglicht.in this connection can the joint socket or the joint bump have a contact surface, which describes a section of a cylindrical surface. Thus, can the actuator for a Two-way control executed become. It can also be provided that the contact surface a spherical or ellipsoidal surface describes. As a result, a four-way control of the actuator allows.
Zur manuellen Betätigung des Stellelements kann eine Betätigungseinrichtung vorgesehen sein.to manual operation of the actuating element may be an actuating device be provided.
Um eine Entlastung des Einführungsteils während der manuellen Betätigung des Stellelements zu erreichen, kann vorgesehen sein, dass die Betätigungseinrichtung über eine flexible Ansteuerungsleitung mit dem Stellelement verbunden ist. Die Verbindung kann direkt oder indirekt über eine Kupplung hergestellt sein. Somit kann vermieden werden, dass Gegenkräfte, die bei der manuellen Betätigung der Betätigungseinrichtung ungewollt erzeugt werden, auf das in die enge Öffnung bei Gebrauch eingeführte Einführungsteil übertragen werden.Around a relief of the introduction part during the manual operation of the adjusting element can be provided that the actuating device via a flexible control line is connected to the actuator. The compound can be made directly or indirectly via a coupling be. Thus it can be avoided that opposing forces, which at the manual Actuation of actuator unintentionally generated, transferred to the inserted into the narrow opening in use insertion part become.
Es kann vorgesehen sein, dass an dem Stellelement eine Kupplungsstelle zur formschlüssigen, vorzugsweise lösbaren, Verbindung mit einem Gegenkupplungsstück ausgebildet ist. Somit kann das Einführungsteil zum Gebrauch auf einfache Weise mit der übrigen Vorrichtung verbunden und sogar nach Gebrauch von dieser entfernt werden, was besonders dann günstig ist, wenn ein steriles bzw. sterilisiertes Einführungsteil im Gebrauch erforderlich ist.It can be provided that on the actuator a coupling point for positive, preferably detachable, Connection is formed with a counter-coupling piece. Thus, can the introductory part for use in a simple way connected to the rest of the device and even after use are removed from this, which is especially then cheap is when a sterile or sterilized insertion part is required in use.
Eine in Gebrauchsstellung im Bereich der Öffnung besonders platzsparende Vorrichtung kann vorsehen, dass das Stellelement in einer an dem proximalen Ende des Einführungsteils ausgebildeten Handhabe angeordnete ist.A in use position in the area of the opening particularly space-saving Device may provide that the actuating element in one of the proximal end of the introducer trained handle is arranged.
Günstige Gebrauchseigenschaften ergeben sich, wenn der wenigstens eine Bowdenzug und das Stellelement und/oder die Betätigungseinrichtung zur Zwei-Wege- oder Vier-Wege-Ansteuerung des flexiblen Abschnitts eingerichtet sind. Hierzu sind in dem Einführungsteil zwei bzw. vier Bowdenzüge in an sich bekannter Weise angeordnet, und die Betätigungseinrichtung kann die erforderliche Anzahl von Hebeln und dergleichen aufweisen.Favorable usage properties arise when the at least one Bowden cable and the actuator and / or the actuating device for two-way or four-way control of the flexible section are established. These are in the introductory part two or four Bowden cables arranged in a conventional manner, and the actuator may have the required number of levers and the like.
Um eine definierte Ausgangslage des flexiblen Abschnitts und/oder eine einfache Verbindbarkeit mit einem Gegenkupplungsstück zu erreichen, kann eine Rückstelleinrichtung vorgesehen sein, welche das Stellelement bei fehlender Betätigung in eine Normallage bringt. Beispielsweise kann die Rückstelleinrichtung durch eine Feder oder ein elastisches Element gebildet sein.Around a defined starting position of the flexible section and / or a easy to connect with a counter-coupling piece, can a reset device be provided, which the actuator in the absence of operation in a normal situation brings. For example, the restoring device be formed by a spring or an elastic element.
Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Handhabe mit einer Markierung versehen ist, welche die Orientierung des Einführungsteils in Bezug auf Drehungen um dessen Verlaufsrichtung anzeigt. Somit kann ein Benutzer der Vorrichtung auf einfache Weise ohne Sichtkontrolle auf den flexiblen Abschnitt die Ausrichtung des distalen Endes des Einführungsteils im Hohlraum kontrollieren und manipulieren.at An embodiment of the invention can be provided that the Handle is provided with a mark indicating the orientation of the introduction part in relation to rotations about the direction of its course. Consequently a user of the device can easily without visual inspection on the flexible section, the orientation of the distal end of the introduction part in the cavity control and manipulate.
Zur Bildung einer flexiblen Ansteuerungsleitung kann vorgesehen sein, dass die Betätigungseinrichtung mit dem Stellelement über wenigstens einen sekundären Bowdenzug verbunden ist. Die Verbindung kann indirekt über eine Kupplung oder direkt hergestellt sein. Vorzugsweise sind diese sekundären Bowdenzüge ebenfalls zur Zwei-Wege- oder Vier-Wege-Ansteuerung eingerichtet.to Formation of a flexible control line can be provided that the actuating device with the actuator over at least one secondary Bowden cable is connected. The connection can be indirect via a Clutch or be made directly. Preferably, these secondary Bowden cables are also for two-way or four-way control set up.
Hierbei kann vorgesehen sein, dass der wenigstens eine sekundäre Bowdenzug der Betätigungseinrichtung an dem Stellelement oder an einem Gegenkupplungsstück in wenigstens einem sekundären Angriffspunkt angreift, dessen radialer Abstand von einem Drehpunkt des Gelenks verschieden ist von dem radialen Abstand eines primären Angriffspunkts von dem Drehpunkt des Gelenks, an welchem primären Angriffspunkt der in dem Einführungsteil angeordnete wenigstens eine Bowdenzug an dem Stellelement angreift. Von Vorteil ist dabei, dass durch die unterschiedlichen radialen Abstände Übersetzungsverhältnisse zwischen den Stellwegen der primären und sekundären Bowdenzüge ausgebildet werden können.in this connection can be provided that the at least one secondary Bowden cable the actuator on the adjusting element or on a counter-coupling piece in at least a secondary one Attack point attacks, whose radial distance from a pivot point of the joint is different from the radial distance of a primary attack point from the pivot point of the joint, at which primary point of application in the introduction part arranged at least one Bowden cable acts on the actuating element. The advantage here is that due to the different radial Distances Translation ratios between the paths of the primary and secondary cables can be trained.
Besonders günstig ist es, wenn das Gegenkupplungsstück in einem zweiten Gelenk gelagert ist, welches eine Gelenkpfanne und einen korrespondierenden Gelenkhöcker aufweist. Von Vorteil ist dabei, dass das Gegenkupplungsstück auf einfache Weise die Stellbewegungen des Stellelements mitvollziehen kann, wenn es in das Stellelement eingekuppelt ist.Especially Cheap it is when the mating piece in a second joint is stored, which is a joint socket and a corresponding condyles having. The advantage here is that the mating piece in a simple way the Actuating movements of the control element can follow when it is in the actuator is engaged.
Hierbei kann vorgesehen sein, dass die sekundären Bowdenzüge mit dem Gegenkupplungsstück fest verbunden sind. Somit können die sekundären Bowdenzüge durch Einkuppeln des Gegenkupplungsstücks in das Stellelement auf einfache Weise mit dem Stellelement verbunden werden.in this connection can be provided that the secondary Bowden cables firmly with the mating coupling piece are connected. Thus, you can the secondary ones cables by engaging the counter-coupling piece in the actuator easy way to be connected to the actuator.
Es kann vorgesehen sein, dass die Gelenkpfanne und/oder der Gelenkhöcker des zweiten Gelenks eine sekundäre Berührfläche aufweist/aufweisen, welche sekundäre Berührfläche einen Abschnitt einer zylindrischen, sphärischen oder ellipsoidalen Fläche beschreibt. Hierbei kann vorgesehen sein, dass ein Krümmungsradius dieser sekundären Berührfläche gleich ist dem entsprechenden Krümmungsradius der Berührfläche des ersten Gelenks, oder es kann zur Erreichung eines Übersetzungsverhältnisses der Stellwege vorgesehen sein, dass ein Krümmungsradius dieser Fläche verschieden von einem Krümmungsradius der Berührfläche des ersten Gelenks ist.It can be provided that the joint socket and / or the joint bump of the second joint has / have a secondary contact surface, which secondary contact surface describes a section of a cylindrical, spherical or ellipsoidal surface. It can be provided that a radius of curvature of this secondary contact surface is equal to the corresponding radius of curvature of the contact surface of the first joint, or it can be to achieve a Übersetzungsver be provided ratio of the travel paths, that a radius of curvature of this surface is different from a radius of curvature of the contact surface of the first joint.
Eine möglichst geringfügige Beeinträchtigung von in dem Führungskanal und der Durchführung angeordneten Verbindungsleitungen bei Stellbewegungen des Stellelements kann erreicht werden, wenn die Durchführung durch einen Gelenkdrehpunkt des ersten Gelenkes geführt ist.A preferably minor impairment from in the guide channel and the implementation arranged connecting lines during actuating movements of the actuating element can be achieved when passing through a pivot point led the first joint is.
Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass das Gegenkupplungsstück ebenfalls eine Durchführung aufweist, welche in gekuppelter Position die Durchführung des Stellelements in proximaler Richtung fortsetzt und gegebenenfalls ebenfalls in einen Führungskanal mündet.Possibly it can be provided that the counter-coupling piece also has a passage, which in coupled position, the implementation of the control element in continues in the proximal direction and possibly also in a guide channel empties.
Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, ist jedoch nicht auf diese Ausführungsbeispiele beschränkt. Weitere Ausführungsbeispiele ergeben sich durch Kombination einzelner oder mehrerer Merkmale der Ansprüche untereinander und/oder mit einzelnen oder mehreren Merkmalen der Ausführungsbeispiele.The Invention will now be described with reference to exemplary embodiments, however, is not limited to these embodiments limited. Further embodiments arise by combining single or multiple characteristics the claims among each other and / or with single or multiple features of the embodiments.
Es zeigt in teilweise schematisierter DarstellungIt shows in a partially schematic representation
Die
Vorrichtung
Im
Bereich des distalen Endes
Die
Form, insbesondere Biegung, des flexiblen Abschnitts
Hierbei
bewirkt das in
Im
Inneren des Einführungsteils
Durch
den Führungskanal
An
dem proximalen Ende
Im
Inneren der Handhabe
Das
Stellelement
In
dem Stellelement
Um
eine gleitende Lagerung des Stellelements
Da
die Bowdenzüge
Zur
manuellen Betätigung
des Stellelements
Hierbei
kann das Einführungsteil
Zur Übertragung
der Steuerungsbewegung von der Betätigungseinrichtung
Somit
wird eine Verstellbewegung des Gegenkupplungsstücks
Wie
in
Durch
die formschlüssige
Verbindung zwischen Stellelement
Durch
die kugelige oder sphärische
Ausbildung der Berührungsfläche
Die
primären
Bowdenzüge
Bei
dem Ausführungsbeispiel
sind die Angriffspunkte
Durch
die gleichen radialen Abstände
werden die Stellbewegungen der sekundären Bowdenzüge
Das
Gegenkupplungsstück
Die
Berührfläche
In
dem Gegenkupplungsstück
Die
gemeinsame Durchführung
Der
sekundäre
Führungskanal
Das
aus der Handhabe
Bei
diesem Einführungsteil
Das
Einführungsteil
Hierdurch
umgreift das Stellelement
Das
Einführungsteil
An
der Handhabe
Bei
der Vorrichtung
Claims (11)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201020002642 DE202010002642U1 (en) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | Device for observing and / or manipulating objects arranged in a cavity accessible through a narrow opening |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE201020002642 DE202010002642U1 (en) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | Device for observing and / or manipulating objects arranged in a cavity accessible through a narrow opening |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE202010002642U1 true DE202010002642U1 (en) | 2010-06-02 |
Family
ID=42235037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE201020002642 Expired - Lifetime DE202010002642U1 (en) | 2010-02-23 | 2010-02-23 | Device for observing and / or manipulating objects arranged in a cavity accessible through a narrow opening |
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Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE202010002642U1 (en) |
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2010
- 2010-02-23 DE DE201020002642 patent/DE202010002642U1/en not_active Expired - Lifetime
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