DE202008017845U1

DE202008017845U1 - Gripping or clamping device

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Publication number: DE202008017845U1
Application number: DE202008017845U
Authority: DE
Original assignee: Schunk GmbH and Co KG
Current assignee: Schunk GmbH and Co KG
Priority date: 2008-06-09
Filing date: 2008-06-09
Publication date: 2010-10-14
Anticipated expiration: 2018-06-10
Also published as: DE102008028204A1

Abstract

Greif- oder Spannvorrichtung (10, 50, 70), mit einem wenigstens in einem Zylinder (14, 16, 72) bewegbar angeordneten und wenigstens einen druckbeaufschlagbaren Zylinderraum (26, 28) begrenzenden Kolben (20), wobei der Kolben (20) über Umlenkmittel mit wenigstens einer Backe (30, 32) bewegungsgekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Zylinder (14, 16, 72) zur Veränderung des Zylinderraumvolumens und damit zur Veränderung der Hubendlage des Kolbens (20) in axialer Richtung verstellbar ist.Gripping or clamping device (10, 50, 70), with a at least in a cylinder (14, 16, 72) movably arranged and at least one pressurizable cylinder chamber (26, 28) limiting piston (20), wherein the piston (20) via Deflection means with at least one jaw (30, 32) is coupled for movement, characterized in that the cylinder (14, 16, 72) for changing the cylinder space volume and thus to change the stroke end position of the piston (20) is adjustable in the axial direction.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung, mit einem wenigstens in einem Zylinder bewegbar angeordneten und wenigstens einen druckbeaufschlagbaren Zylinderraum begrenzenden Kolben, wobei der Kolben über Umlenkmittel mit wenigstens einer verfahrbaren Backe und insbesondere zwei aufeinander zu und/oder voneinander weg bewegbaren Backen bewegungsgekoppelt ist.The The invention relates to a gripping or clamping device, with a at least arranged movably in a cylinder and at least a pressurizable cylinder space limiting piston, wherein the piston via deflection with at least one movable Jaw and in particular two towards each other and / or each other away movable jaws is motion coupled.

Derartige Greif- oder Spannvorrichtungen finden insbesondere in der Automationstechnik Verwendung und sind in vielfältiger Art und Weise vorbekannt. So zeigt beispielsweise die DE 196 04 649 C2 eine derartige Vorrichtung.Such gripping or clamping devices are used in particular in automation technology and are already known in many ways. For example, shows the DE 196 04 649 C2 such a device.

Insbesondere bei großhubigen Greif- oder Spannvorrichtungen ist der Zylinder zur Bereitstellung eines entsprechend großen Verfahrweges entsprechend groß zu dimensionieren. Insbesondere dann, wenn solche Vorrichtungen auch dazu verwendet werden, kleinere Gegenstände zu greifen, müssen zum einen vergleichsweise große Mengen Druckmedium zur Druckbeaufschlagung des Zylinderraums bereitgestellt werden. Zum anderen ergeben sich vergleichsweise hohe Ansprechzeiten, bis der Kolben und die Backen die eigentliche Greif- oder Spannposition erreichen. Wird also eine Greif- oder Spannvorrichtung mit einem vergleichsweise großen Hub zum Greifen oder Spannen von vergleichsweise kleinen Gegenständen verwendet, arbeitet diese aufgrund des vergleichsweise hohen Energieverbrauchs und der vergleichsweise langen Ansprechzeit insgesamt sehr ineffizient. Aus der DE 103 33 408 B3 ist beispielsweise eine Greif- oder Spannvorrichtung bekannt geworden, deren Backen einen vergleichsweise großen Hub zurücklegen.In particular, in the case of large-stroke gripping or tensioning devices, the cylinder must be dimensioned correspondingly large in order to provide a correspondingly large travel path. In particular, when such devices are also used to grip smaller objects, on the one hand, relatively large amounts of pressure medium must be provided for pressurizing the cylinder space. On the other hand, comparatively high response times result until the piston and the jaws reach the actual gripping or clamping position. So if a gripping or clamping device is used with a comparatively large stroke for gripping or clamping of relatively small objects, this works due to the relatively high energy consumption and the relatively long response time overall very inefficient. From the DE 103 33 408 B3 For example, a gripping or clamping device has become known whose jaws travel a comparatively large stroke.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Greif- oder Spannvorrichtung bereitzustellen, mit welcher Gegenstände effizient gegriffen werden können, bei denen es grundsätzlich nicht erforderlich ist, dass der Kolben über die gesamte Länge des Zylinders verfahren wird.Of the The present invention is therefore based on the object, a To provide gripping or clamping device, with which objects can be used efficiently, where there are basically it is not necessary that the piston over the entire Length of the cylinder is moved.

Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich folglich dadurch aus, dass der Zylinder zur Veränderung des Zylinderraumvolumens in axialer Richtung verstellbar ist. Dies hat den Vorteil, dass das Zylinderraumvolumen durch die axiale Verstellung des Zylinders an die jeweilige Greifaufgabe anpassbar ist. Damit einher geht ein geringeres Totraumvolumen des Zylinders. Dadurch wird weniger Druckmedium und insbesondere Druckluft benötigt, was insgesamt zu erheblichen Energieeinsparungen hinsichtlich der Bereitstellung des Druckmediums führen kann. Zum anderen wird aufgrund des geringeren Volumens des Zylinders die Ansprechzeit aufgrund der kürzeren Aufbauzeit der zur Verfügung zu stellenden Kraft verkürzt.These Task is with a gripping or clamping device with the features of claim 1. The inventive Device is thus characterized by the fact that the cylinder for changing the cylinder space volume in the axial direction is adjustable. This has the advantage that the cylinder space volume by the axial adjustment of the cylinder to the respective gripping task is customizable. This is accompanied by a lower dead space volume of the Cylinder. As a result, less pressure medium and in particular compressed air requires, overall, significant energy savings with regard to the provision of the print medium can lead. On the other hand, due to the smaller volume of the cylinder the response time due to the shorter construction time of the Shortened power available.

Um den Zylinder in axialer Richtung auf einfache Art und Weise verstellen zu können, ist vorteilhaft, wenn der Zylinder auf seinen Außenumfang wenigstens abschnittsweise ein Gewinde aufweist, das mit einem an einer Gehäuse- oder Tragstruktur vorgesehenen Gegengewinde zusammenwirkt. Der Zylinder ist dabei vorzugsweise als Zylinderrohr mit einem umlaufenden Außengewinde ausgebildet. Durch Verdrehen des Zylinders um seine Mittellängesachse kann dieser folglich axial verstellt werden. Vorzugsweise sind Festsetzmittel vorgesehen, mit denen der Zylinder nach einer Verstellung, insbesondere mittels Spannmitteln, in der jeweiligen Lage festgesetzt werden kann.Around Adjust the cylinder in the axial direction in a simple way Being able to do that is beneficial when the cylinder is on it Outer circumference at least partially has a thread, that provided with a on a housing or support structure Counter thread cooperates. The cylinder is preferably designed as a cylinder tube with a circumferential external thread. By Twisting the cylinder around its mid-range axis can This therefore be adjusted axially. Preferably, setting agents provided with which the cylinder after an adjustment, in particular be fixed in the respective position by means of clamping devices can.

Zur Hubbegrenzung des Kolbens im Zylinder ist vorteilhaft, wenn der Zylinder einen Anschlag bildet oder wenigstens einen Anschlagabschnitt vorsieht. Zwischen dem Kolben und dem Zylinder können dabei insbesondere Dämpfungsmittel vorgesehen sein, die die beim Aufprall frei werdende Energie entsprechend aufnehmen. Die Dämpfungsmittel können dabei insbesondere am Kolben angeordnet sein.to Hubbegrenzung of the piston in the cylinder is advantageous when the Cylinder forms a stop or at least one stop section provides. Between the piston and the cylinder can thereby In particular, damping means may be provided, which at the Absorb impact-released energy accordingly. The damping means can be arranged in particular on the piston.

Ferner ist vorteilhaft, wenn der Zylinder einseitig geschlossen ausgebildet ist. Hierdurch wird gewährleistet, dass bei einer axialen Verstellung des Zylinders das Zylinderraumvolumen mit verstellt wird.Further is advantageous if the cylinder is formed closed on one side is. This ensures that at an axial Adjustment of the cylinder with the cylinder volume adjusted becomes.

Insbesondere kann bei Vorsehen eines Anschlagabschnitts dieser an der geschlossenen Stirnseite des Zylinders angebracht sein. Der Anschlagabschnitt beziehungsweise mit ihm zusammenwirkende Dämpfungsmittel können dadurch eine vergleichsweise große Fläche, maximal die Fläche der Stirnseite, aufweisen.Especially can in providing a stop portion of this on the closed Attached front side of the cylinder. The stopper section or with him cooperating damping means can thus have a comparatively large area, at most the surface of the front side, have.

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass der Kolben zwei entlang einer Achse, in axialer Richtung voneinander beabstandete und jeweils separat druckbeaufschlagbare Druckseiten aufweist, wobei die Druckseiten jeweils einen von jeweils einem eigenen Zylinder gebildeten Zylinderraum begrenzen. Durch wechselseitiges Druckbeaufschlagen der beiden Zylinderräume kann folglich der Kolben hin und her bewegt werden.A preferred embodiment of the invention provides that the piston two along an axis, in the axial direction from each other spaced and each separately pressurizable printed pages each having one of each of the print pages limit cylinder space formed own cylinder. By reciprocal Pressurization of the two cylinder chambers can consequently the pistons are moved back and forth.

Um ein optimales Zylinderraumvolumen für beide Zylinder vorsehen zu können, ist vorteilhaft, wenn beide Zylinder unabhängig voneinander zur Veränderung des jeweiligen Zylinderraumvolumens in axialer Richtung verstellbar sind. Um zusätzlich mit der axialen Verstellung auch den Hub des Kolbens jeweils zu begrenzen, ist vorteilhaft, wenn beide Zylinder Anschlagabschnitte zur Hubbegrenzung des Kolbens in die jeweilige Richtung vorsehen.Around provide an optimal cylinder space volume for both cylinders Being able to do so is beneficial if both cylinders are independent from each other to change the respective cylinder space volume in axial direction are adjustable. In addition to the axial adjustment also to limit the stroke of the piston, respectively, is advantageous if both cylinders stop sections for stroke limitation Provide the piston in the respective direction.

Als Umlenkmittel kann insbesondere ein Zahnriemen vorgesehen sein, der über Umlenkrollen geführt ist und mit dem Kolben bewegungsgekoppelt ist. An dem Zahnriemen sind dann die Backen angebunden. Vorzugsweise finden zwei Umlenkrollen Verwendung, über die der Zahnriemen läuft. Wird eine Backe an dem Abschnitt des Zahnriemens angebunden, der am Kolben befestigt ist und wird an dem sich zu diesem Abschnitt gegenläufigen Abschnitt des Zahnriemens die andere Backe angebunden, so kann ein Aufeinanderzu- und Voneinanderwegbewegen der Backen durch die Bewegung des Kolbens erzielt werden. Der Kolben und die Zylinder sind dabei parallel zur Bewegungsrichtung der Backen angeordnet.When Deflection means may be provided in particular a toothed belt, the over Deflection rollers is guided and is coupled with the piston movement. On the timing belt then the jaws are connected. Preferably find two pulleys use, over which the timing belt running. Will a jaw on the section of the timing belt tethered, which is attached to the piston and is attached to the this section opposite section of the timing belt the other cheek tethered so can move up and down one another the jaws are achieved by the movement of the piston. The piston and the cylinders are parallel to the direction of movement of the jaws arranged.

Ferner ist vorteilhaft, wenn der Kolben im Bereich zwischen den Druckseiten wenigstens abschnittsweise hohl ausgebildet ist und/oder wenn in den Druckseiten Zuführ- beziehungsweise Ablasskanäle zur Versorgung der Zylinderräume vorgesehen sind. Dabei können im Kolben Druckmedienkanäle vorgesehen sein, die als flexible Druckschläuche wie etwa Spiral oder Wendelschläuche ausgebildet sind und an die Zuführ- beziehungsweise Ablasskanäle.Further is advantageous if the piston in the area between the pressure sides at least partially hollow and / or when in the Print side feed or discharge channels are provided for supplying the cylinder chambers. there can be provided in the piston pressure media channels Be as flexible pressure hoses such as spiral or spiral hoses are formed and to the feed or discharge channels.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass lediglich ein Zylinder vorgesehen ist, in dem der Kolben beidseitig druckbeaufschlagbar angeordnet ist.A sees further preferred embodiment of the invention before that only one cylinder is provided, in which the piston is arranged pressurizable on both sides.

Der Zylinder kann dabei insbesondere einseitig von einer ein Anschlagmittel vorsehenden Stirnseite verschlossen sein. Durch axiales Verstellen des Zylinders wird damit das Zylinderraumvolumen verstellt.Of the Cylinder can in particular on one side of a stop means be provided facing end side. By axial adjustment the cylinder is adjusted so that the cylinder space volume.

Der Kolben kann dabei eine Kolbenstange umfassen, die die geschlossene Stirnseite des Zylinders durchgreift. Diese Kolbenstange kann dann mit den Umlenkmitteln zur Bewegung zusammenwirken.Of the Piston may include a piston rod, which is the closed Passes through the front side of the cylinder. This piston rod can then interact with the deflecting means for movement.

Ferner ist vorteilhaft, wenn am Zylinder an der der verschlossenen Stirnseite abgewandten Seite ein axial verstellbares, das Volumen des zugehörigen Zylinderraums begrenzendes Verschlussmittel vorgesehen ist. Durch Verstellen dieses Verschlussmittels kann insbesondere das zugehörige Zylinderraumvolumen verstellt werden.Further is advantageous if the cylinder at the closed end face facing away from an axially adjustable, the volume of the associated Cylinder space limiting closure means is provided. By Adjustment of this closure means may in particular the associated Cylinder chamber volume can be adjusted.

Zudem ist vorteilhaft, wenn das Verschlussmittel über ein Gewinde in den Zylinder einschraubbar ist. Hierdurch wird je nach Einschraubtiefe das Volumen des an das Anschlagmittel angrenzenden Zylinderraums verändert. Das Verschlussmittel bildet dann die zweite Stirnseite des Zylinders.moreover is advantageous if the closure means via a thread can be screwed into the cylinder. This will depending on the depth the volume of the adjoining the stop means cylinder space changed. The closure means then forms the second Front side of the cylinder.

Vorzugsweise bildet das Verschlussmittel auch einen Anschlag zur Hubbegrenzung des Kolbens.Preferably the closure means also forms a stop for stroke limitation of the piston.

Der Kolben kann, wie bereits erwähnt, eine Kolbenstange umfassen, die die verschlossene Seite des Zylinders durchgreift. Am freien Ende der Kolbenstange kann insbesondere ein Schrägzug vorgesehen sein, der mit den Backen derart bewegungsgekoppelt ist, dass bei axialer Verstellung der Kolbenstange die Backen aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg bewegt werden. Der Kolben und der Zylinder liegen dann senkrecht zur Bewegungsrichtung der Backen.Of the Piston, as already mentioned, comprise a piston rod, which passes through the closed side of the cylinder. At the free End of the piston rod can be provided in particular a diagonal pull be coupled with the jaws in such a way that at axial adjustment of the piston rod, the jaws toward each other or from each other be moved away. The piston and the cylinder are then vertical to the direction of movement of the cheeks.

Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung können der nachfolgenden Beschreibung entnommen werden, anhand derer die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.Further Details and advantageous embodiments of the invention can will be taken from the following description, based on which in Figures embodiments of the invention shown are described and explained in detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1–3 einen Längsschnitt durch eine erste erfindungsgemäße Vorrichtung in unterschiedlichen Stellungen; 1 - 3 a longitudinal section through a first device according to the invention in different positions;

4 eine zweite Ausführungsform der Erfindung im Längsschnitt; 4 a second embodiment of the invention in longitudinal section;

5 eine Vergrößerung eines Ausschnitts aus 4; 5 an enlargement of a section 4 ;

6–8 einen Längsseitenteil durch eine dritte erfindungsgemäße Vorrichtung in unterschiedlichen Stellungen. 6 - 8th a longitudinal side part by a third device according to the invention in different positions.

Die in den 1–3 gezeigte Greifvorrichtung 10 umfasst eine Tragstruktur 12, an der zwei Zylinder 14, 16 entlang einer gemeinsamen Mittellängsachse 18 angeordnet sind. Ferner ist ein in die Zylinder 14, 16 eingreifender Kolben 20 vorgesehen, der an den einander abgewandten Enden jeweils eine Druckseite 22, 24 vorsieht. Die Druckseite 22 befindet sich im Zylinder 14 und begrenzt dort einen druckbeaufschlagbaren Zylinderraum 26. Entsprechend ist die Druckseite 24 im Zylinder 16 angeordnet und begrenzt dort einen ebenfalls druckbeaufschlagbaren Zylinderraum 28. Durch wechselseitiges Druckbeaufschlagen der Zylinderräume 26, 28 kann der Kolben 20 entlang der Mittellängsachse in axialer Richtung verfahren werden.The in the 1 - 3 shown gripping device 10 includes a support structure 12 , at the two cylinders 14 . 16 along a common central longitudinal axis 18 are arranged. Furthermore, one is in the cylinder 14 . 16 engaging piston 20 provided, which at the opposite ends each have a pressure side 22 . 24 provides. The print side 22 is in the cylinder 14 and limited there a pressurizable cylinder chamber 26 , The pressure side is corresponding 24 in the cylinder 16 arranged there and limited there also a pressurizable cylinder chamber 28 , By mutual pressurization of the cylinder chambers 26 . 28 can the piston 20 along the central longitudinal axis to be moved in the axial direction.

Der Kolben 20 ist über Umlenkmittel mit zwei aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg verfahrbaren Backen 30, 32 gekoppelt. Die Umlenkmittel umfassen dabei einen Zahnriemen 34 sowie zwei Umlenkrollen 36, auf denen der Zahnriemen 34 läuft. Die Umlenkrollen 36 sind dabei derart angeordnet, dass der umlaufende Zahnriemen 34 parallel zur Mittellängsachse 18 zwischen den beiden Umlenkrollen 36 verläuft. Der dem Kolben 20 zugewandte Riemenabschnitt 38 ist dabei über ein Verbindungsmittel 40 fest mit dem Riemen 34 bewegungsgekoppelt. Ebenso ist die eine Backe 30 fest an den Riemenabschnitt 38 angebunden. Die andere Backe 32 ist an den dem Kolben 20 abgewandten Riemenabschnitt 42 fest angebunden. Hierdurch wird erreicht, dass bei einer Axialbewegung des Kolbens 20 die beiden Backen 30 beziehungsweise 32 aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg bewegt werden.The piston 20 is about deflection with two reciprocally towards or away from each other movable jaws 30 . 32 coupled. The deflection means comprise a toothed belt 34 and two pulleys 36 on which the timing belt 34 running. The pulleys 36 are arranged such that the revolving toothed belt 34 parallel to the central longitudinal axis 18 between the two pulleys 36 runs. The piston 20 facing belt section 38 is about a lanyard 40 firmly with the belt 34 motion-coupled. Likewise, the one cheek 30 firmly to the belt section 38 tethered. The other cheek 32 is at the the piston 20 facing away from the belt section 42 firmly attached. This ensures that during an axial movement of the piston 20 the two cheeks 30 respectively 32 be moved towards each other or away from each other.

Die 2 zeigt die Endhublage des Kolbens 20 in der einen Richtung. Die Backen 30 und 32 sind dabei in einer aufeinander zu bewegten Greifstellung. 3 zeigt die Hubendbewegung des Kolbens 20 in der anderen Richtung; die Backen 30 und 32 befinden sich in einer Öffnungsstellung.The 2 shows the final stroke of the piston 20 in one direction. The cheeks 30 and 32 are doing in a moving to each other gripping position. 3 shows the stroke end movement of the piston 20 in the other direction; the cheeks 30 and 32 are in an open position.

Bei den Zylindern 14 und 16 handelt es sich insbesondere um einseitig verschlossene Zylinderrohre. Insofern bildet die jeweilige Stirnseite 44 des entsprechenden Zylinders 14, 16 einen Anschlag für die Hubbegrenzung des Kolbens 20. Zur Anschlagdämpfung sind dabei an den Druckseiten 22, 24 des Kolbens 20 Dämpfungsmittel 46 in Form von Gummipuffern vorgesehen.At the cylinders 14 and 16 these are, in particular, cylinder tubes closed on one side. In this respect, the respective front side forms 44 the corresponding cylinder 14 . 16 a stop for the stroke limitation of the piston 20 , To stop damping are doing on the printed pages 22 . 24 of the piston 20 damping means 46 provided in the form of rubber buffers.

Die beiden Zylinder 14 und 16 sind an der Tragstruktur 12 derart angeordnet, dass sie in axialer Richtung verstellbar und festsetzbar sind. Durch eine axiale Verstellung der Zylinder 14, 16 kann deren Zylinderraumvolumen bei feststehendem Kolben 20 verstellt werden. Wird beispielsweise der Zylinder 16 aus der in der 2 dargestellten Lage in die gestrichelte Lage 16' verstellt, so wird das maßgebliche Zylinderraumvolumen dieses Zylinders vergrößert. Die Hubendlage beziehungsweise die Greifstellung des Kolbens 20 wird verändert und die Backen 30, 32 können weiter aufeinander zu bewegt werden. Wird der Zylinder 16 nach axial innen verstellt, so vergrößert sich der Abstand zwischen den Backen 30 und 32 in der Greifstellung.The two cylinders 14 and 16 are on the support structure 12 arranged such that they are adjustable and fixable in the axial direction. By an axial adjustment of the cylinder 14 . 16 can its cylinder volume with a fixed piston 20 be adjusted. For example, the cylinder 16 from the in the 2 shown position in the dashed position 16 ' adjusted, the relevant cylinder chamber volume of this cylinder is increased. The stroke end position or the gripping position of the piston 20 is changed and the cheeks 30 . 32 can be moved closer to each other. Will the cylinder 16 adjusted axially inward, so the distance between the jaws increases 30 and 32 in the gripping position.

Durch axiales Verstellen des Zylinders 14 wird das Zylinderraumvolumen 26 vergrößert beziehungsweise verkleinert. Zudem kann die Öffnungsstellung der Backen 30, 32, wie sie in 3 dargestellt ist, verstellt werden. Wird beispielsweise, wie in 3 angedeutet, der Zylinder 14 in die gestrichelt dargestellte Position 14' verstellt, so vergrößert sich die Öffnungsstellung der Backen 30, 32. Wird der Zylinder 14 in Richtung des Zylinders 16 verlagert, so verkleinert sich die Öffnungsstellung der Backen 30, 32.By axial adjustment of the cylinder 14 becomes the cylinder space volume 26 enlarged or reduced. In addition, the opening position of the jaws 30 . 32 as they are in 3 is shown, be adjusted. For example, as in 3 indicated, the cylinder 14 in the dashed line position 14 ' adjusted, so the opening position of the jaws increases 30 . 32 , Will the cylinder 14 in the direction of the cylinder 16 shifted, so the opening position of the jaws shrinks 30 . 32 ,

Durch Verstellen des jeweiligen Zylinderraumvolumens kann das Zylinderraumvolumen an die jeweilige Greifaufgabe optimalangepasst werden. Insbesondere kann hierdurch die Menge beziehungsweise das Volumen des bereitzustellenden Druckmediums verringert werden. Zudem kann die Öffnungsstellung und die Greifstellung der Backen 30, 32 optimal an die Greifaufgabe angepasst werden.By adjusting the respective cylinder space volume, the cylinder space volume can be optimally adapted to the respective gripping task. In particular, this can reduce the amount or the volume of the pressure medium to be provided. In addition, the opening position and the gripping position of the jaws 30 . 32 be optimally adapted to the gripping task.

Der Anschlag zur Hubbegrenzung des Kolbens muss erfindungsgemäß nicht zwingend am Kolben beziehungsweise am Zylinder vorgesehen sein. Eine Hubbegrenzung kann auch durch Anschläge realisiert werden, die beispielsweise mit den Backen 30, 32 zusammenwirken.The stop for Hubbegrenzung of the piston according to the invention need not necessarily be provided on the piston or on the cylinder. A stroke limitation can also be realized by stops, for example, with the jaws 30 . 32 interact.

Die in der 4 dargestellte erfindungsgemäße Vorrichtung 50 entspricht im Wesentlichen der Spannvorrichtung 10 gemäß den 1–3. Entsprechende Bauteile sind mit entsprechenden Bezugszeichen versehen.The in the 4 illustrated inventive device 50 essentially corresponds to the clamping device 10 according to the 1 - 3 , Corresponding components are provided with corresponding reference numerals.

Wie insbesondere aus der Vergrößerung gemäß 5 deutlich wird, sind die Zylinder 14, 16 als Zylinderrohre ausgebildet, die auf ihrer Außenseite ein umlaufendes Gewinde 52 vorsehen. An der Tragstruktur 12 sind ein Innengewinde aufweisende Gewindeabschnitte 54 vorgesehen, welche mit dem zylinderseitigen Gewinde 52 zusammenwirken. Ferner sind an der Tragstruktur 12 Führungs- und Klemmabschnitte 56 angeordnet, welche den jeweiligen Zylinder 14, 16 in Axialrichtung führen. Durch Verdrehen der Zylinder 14, 16 um ihre jeweilige Mittellängsachse können diese in axialer Richtung verstellt werden. Nach der Verstellung können die Zylinder 14, 16 über die Klemmabschnitte 56 in ihrer vorzusehenden Lage festgesetzt werden.As in particular from the magnification according to 5 becomes clear, are the cylinders 14 . 16 designed as a cylinder tubes, on its outside a circumferential thread 52 provide. On the support structure 12 are threaded portions having female threads 54 provided, which with the cylinder-side thread 52 interact. Further, on the support structure 12 Guide and clamping sections 56 arranged, which the respective cylinder 14 . 16 in the axial direction. By turning the cylinder 14 . 16 around their respective central longitudinal axis they can be adjusted in the axial direction. After adjustment, the cylinders can 14 . 16 over the clamping sections 56 be determined in their intended situation.

Die Zylinder 14, 16 weisen an ihren einander gegenüberliegenden, abgewandten Enden Verschlusskappen 58 auf, die die jeweilige Stirnseite 44 bilden. An den Verschlusskappen 58 sind Angriffsabschnitte 60 für Verdrehwerkzeuge zum Verdrehen und damit Axialverstellen der Zylinder 14, 16 vorgesehen.The cylinders 14 . 16 have at their opposite, opposite ends sealing caps 58 on which the respective front side 44 form. On the caps 58 are attack sections 60 for twisting tools for twisting and thus axial adjustment of the cylinder 14 . 16 intended.

Der Kolben 20 weist in seinem mittleren, radial oberen Bereich eine Öffnung 62 auf, durch welche Druckmedienkanäle, die beispielsweise als flexible Druckschläuche wie etwa Spiral oder Wendelschläuche ausgebildet sein können, geführt werden können. Zur Versorgung der Zylinderräume 26, 28 mit Druckmedium sehen die Druckseiten 22, 24 des Kolbens 20 Zuführ- beziehungsweise Ablasskanäle 64 für das jeweilige Druckmedium auf.The piston 20 has an opening in its central, radially upper region 62 on, through which print media channels, which may be formed, for example, as flexible pressure hoses such as spiral or helical hoses, can be performed. To supply the cylinder chambers 26 . 28 with pressure medium see the printed pages 22 . 24 of the piston 20 Supply or discharge channels 64 for the respective print medium.

Durch die jeweils optimale Anpassung des Zylinderraumvolumens an die jeweilige Greifaufgabe kann zum einen die Ansprechzeit optimiert und der Verbrauch von Druckmedium reduziert werden.By the optimum adaptation of the cylinder space volume to the respective Gripping task can optimize the response time and the consumption be reduced by printing medium.

In den 6–8 ist eine dritte erfindungsgemäße Greifvorrichtung 70 dargestellt, wobei den Vorrichtungen 10 und 50 entsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Anders als bei den Vorrichtungen 10 und 50 sieht die Greifvorrichtung 70 lediglich einen Zylinder 72 vor. Der Zylinder 72 weist auf seiner Außenseite, entsprechend den Kolben 14 und 16 ein Außengewinde 52 auf, welches in ein dazu komplementär ausgebildetes Gegengewinde an der gehäuseartigen Tragstruktur 12 eingeschraubt ist. In diesem einen Zylinder 72 ist der Kolben 20 beidseitig druckbeaufschlagbar axial verschiebbar angeordnet. Der Kolben 20 begrenzt folglich die beiden Zylinderräume 26 und 28. Der Zylinderraum 26 ist dabei über eine im Zylinder 72 verlaufende Druckleitung 74 druckbeaufschlagbar. Der Zylinderraum 26 ist dabei auf der der Druckseite 22 gegenüberliegenden Seite von der Stirnseite 76 des Zylinders 72 verschlossen. Allerdings weist die verschlossene Stirnseite 76 einen Durchbruch für eine kolbenseitige Kolbenstange 78 auf. An der Kolbenstange 78 sind zwei Schrägzüge 90 vorgesehen, die jeweils mit einer Backe 30 beziehungsweise 32 derart zusammenwirken, dass beim axialen Verstellen des Kolbens 20 beziehungsweise der Kolbenstange 78 die Backen 30 und 32 aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werden.In the 6 - 8th is a third gripping device according to the invention 70 shown, wherein the devices 10 and 50 corresponding components are provided with corresponding reference numerals. Unlike the devices 10 and 50 sees the gripping device 70 only one cylinder 72 in front. The cylinder 72 indicates on its outside, according to the pistons 14 and 16 an external thread 52 on, which in a complementarily formed mating thread on the housing-like support structure 12 is screwed. In this one cylinder 72 is the piston 20 arranged on both sides pressurizable axially displaceable. The piston 20 thus limits the two cylinder chambers 26 and 28 , The cylinder space 26 is about one in the cylinder 72 extending pressure line 74 be pressurized. The cylinder space 26 is on the pressure side 22 opposite side from the front 76 of the cylinder 72 locked. However, the locked end face 76 a breakthrough for a piston-side piston rod 78 on. At the piston rod 78 are two oblique trains 90 provided, each with a jaw 30 respectively 32 cooperate such that during axial displacement of the piston 20 or the piston rod 78 the cheeks 30 and 32 be moved towards or away from each other.

Durch ein axiales Verstellen des Zylinders 72 gegenüber der gehäuseartigen Struktur 12 kann die Öffnungsstellung und die Schließstellung der Backen 30, 32 verstellt werden. In 8 ist beispielsweise die maximale Öffnungsstellung dargestellt. In 7 ist der Zylinder 72 nicht vollständig in die Tragstruktur 12 eingeschraubt, sondern nur teilweise. Dadurch wird die Öffnungsstellung der beiden Backen 30, 32 verringert.By an axial adjustment of the cylinder 72 opposite the box-like structure 12 can the open position and the closed position of the jaws 30 . 32 be adjusted. In 8th For example, the maximum open position is shown. In 7 is the cylinder 72 not completely in the support structure 12 screwed in, but only partially. This will open the two jaws 30 . 32 reduced.

Die Stirnseite 76 dient ferner als Anschlag des Kolbens in axialer Richtung und damit als Hubbegrenzung.The front side 76 also serves as a stop of the piston in the axial direction and thus as stroke limitation.

Auf der der Stirnseite 76 abgewandten Seite des Zylinders ist ein den Zylinderraum 26 begrenzendes Verschlussmittel 80 vorgesehen, das über ein Gewinde 82 in axialer Richtung in den Zylinder 72 einschraubbar ist. Je nach Einschraubtiefe des Verschlussmittels 80 ändert sich das Volumen des Zylinderraums 26. Da das Verschlussmittel auch als Anschlag des Kolbens 20 in axialer Richtung dient, kann über die Einschraubtiefe des Verschlussmittels 80 die Schließstellung der beiden Backen 30, 32 eingestellt werden.On the front side 76 opposite side of the cylinder is a cylinder space 26 limiting closure means 80 provided that over a thread 82 in the axial direction in the cylinder 72 can be screwed. Depending on the screw-in depth of the closure 80 the volume of the cylinder space changes 26 , Since the closure means as a stop of the piston 20 Serves in the axial direction, can on the depth of engagement of the closure means 80 the closed position of the two jaws 30 . 32 be set.

Zur Druckbeaufschlagung des Zylinderraums 26 weist das Verschlussmittel 80 einen Druckmittel zuführenden beziehungsweise abführenden Kanal 84 auf.For pressurizing the cylinder space 26 has the closure means 80 a pressure medium feeding or discharging channel 84 on.

Über die Einschraubtiefe des Zylinders 72 in der gehäuseartigen Tragstruktur 12 und auch über die Einschraubtiefe des Verschlussmittels 80 in den Zylinder 72 kann zum einen das Volumen des Zylinderraums 26 und zum anderen das Volumen des Zylinderraums 28 optimal an die jeweilige Greifaufgabe angepasst werden. Zudem können die Hubendlagen des Kolbens 20 beziehungsweise die Öffnungsstellung und/oder die Schließstellung der Backen 30, 32 vorgegeben werden.About the screw-in depth of the cylinder 72 in the box-like support structure 12 and also about the depth of engagement of the closure means 80 in the cylinder 72 can on the one hand the volume of the cylinder space 26 and on the other hand the volume of the cylinder space 28 be optimally adapted to the respective gripping task. In addition, the Hubendlagen the piston 20 or the open position and / or the closed position of the jaws 30 . 32 be specified.

Bei der in der 6 dargestellten Einstellung ist ein vergleichsweise großer Hub des Kolbens 20 beziehungsweise der Backen 30, 32 möglich. Bei der in der 7 dargestellten Einstellung ist ein vergleichsweise kleiner Hub möglich, bei dem die Backen 30, 32 vergleichsweise nahe aneinander angeordnet sind. Im Vergleich hierzu ist bei der in der 8 dargestellten Einstellung ebenfalls ein vergleichsweise kleiner Hub der Backen möglich, allerdings bei vergleichsweise weit entfernten Backen 30, 32. Insofern kann der jeweilige Hub der Backen 30, 32 an die jeweilige Greifaufgabe optimal unter Minimierung der mit einem Druckmedium zu beaufschlagenden Zylinderraumvolumen erreicht werden.When in the 6 The setting shown is a comparatively large stroke of the piston 20 or the baking 30 . 32 possible. When in the 7 shown setting is a relatively small stroke possible, in which the jaws 30 . 32 are arranged comparatively close to each other. In comparison to this is in the in the 8th shown setting also a comparatively small stroke of the jaws possible, but with comparatively distant jaws 30 . 32 , In this respect, the respective stroke of the jaws 30 . 32 can be achieved optimally to the respective gripping task while minimizing the cylinder volume to be acted upon with a pressure medium.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

- DE 19604649 C2 [0002]
- DE 10333408 B3 [0003]

Claims

Gripping or tensioning device ( 10 . 50 . 70 ), with at least one cylinder ( 14 . 16 . 72 ) and at least one pressurizable cylinder space ( 26 . 28 ) limiting piston ( 20 ), the piston ( 20 ) via deflection means with at least one jaw ( 30 . 32 ) is motion-coupled, characterized in that the cylinder ( 14 . 16 . 72 ) for changing the cylinder space volume and thus for changing the stroke end position of the piston ( 20 ) is adjustable in the axial direction.

Gripping or tensioning device ( 10 . 50 . 70 ), with at least one cylinder ( 14 . 16 . 72 ) and at least one pressurizable cylinder space ( 26 . 28 ) limiting piston ( 20 ), the piston ( 20 ) via deflection means with at least one jaw ( 30 . 32 ) is motion-coupled or according to claim 1, characterized in that a cylinder space ( 26 . 28 ) limiting on the cylinder ( 10 . 50 . 70 ) provided closure means ( 80 ) for changing the cylinder space volume and thus for changing the stroke end position of the piston ( 20 ) is adjustable in the axial direction.

Gripping or tensioning device ( 70 ), with at least one cylinder ( 72 ) and at least one pressurizable cylinder space ( 26 . 28 ) limiting piston ( 20 ), the piston ( 20 ) via deflection means with at least one jaw ( 30 . 32 ) is motion-coupled or according to claim 1 or 2, characterized in that the cylinder ( 72 ) for changing the stroke end position of the piston ( 20 ) is adjustable while maintaining the cylinder space volume in the axial direction.

Contraption ( 10 . 50 . 70 ) according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the cylinder ( 14 . 16 . 72 ) to the axial adjustability on its outer circumference at least partially threaded ( 52 ), which is connected to one of a housing or support structure ( 12 ) provided mating thread ( 54 ) cooperates.

Contraption ( 10 . 50 . 70 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the cylinder ( 14 . 16 . 72 ) for limiting the stroke of the piston ( 20 ) forms a stop or provides a stop section.

Contraption ( 10 . 50 . 70 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the cylinder ( 14 . 16 . 72 ) is formed closed at least on one side.

Contraption ( 10 . 50 . 70 ) according to claim 5 and 6, characterized in that on the closed end face ( 44 . 76 ) of the cylinder ( 14 . 16 . 72 ) the stopper portion is provided.

Contraption ( 10 . 50 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the piston ( 20 ) two along an axis, spaced apart in the axial direction and each separately pressurizable printed pages ( 22 . 24 ), the printed pages ( 22 . 24 ) each one of its own cylinder ( 14 . 16 ) cylinder space formed ( 26 . 28 ) limit.

Contraption ( 10 . 50 ) according to claim 8, characterized in that both cylinders ( 14 . 16 ) are independently adjustable to change the respective cylinder space volume in the axial direction.

Contraption ( 10 . 50 ) according to claim 8 or 9, characterized in that both cylinders ( 14 . 16 ) for limiting the stroke of the piston ( 20 ) Provide stopper sections in the respective direction.

Contraption ( 10 . 50 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the piston ( 20 ) with a via pulleys ( 36 ) running belt ( 34 ) is coupled to the belt ( 34 ) the at least one jaw ( 30 . 32 ) is attached.

Contraption ( 10 . 50 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the piston ( 20 ) is at least partially hollow in the area between the printed pages and that in the printed pages ( 22 . 24 ) Supply or discharge channels ( 64 ) for supplying the cylinder chambers ( 26 . 28 ) are provided.

Contraption ( 70 ) according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that only one cylinder ( 72 ) is provided, in which the piston ( 20 ) is arranged on both sides druckbeaufschlagbar.

Contraption ( 70 ) according to claim 13, characterized in that the cylinder ( 72 ) on one side by a stop means providing end face ( 76 ) is closed.

Contraption ( 70 ) according to claim 13 or 14, characterized in that on the cylinder ( 72 ) at the closed end ( 76 ) facing away from the axially adjustable, the volume of the associated cylinder space ( 26 ) limiting closure means ( 80 ) is provided.

Contraption ( 70 ) according to claim 15, characterized in that the closure means ( 80 ) in the cylinder ( 72 ) via a thread ( 82 ) screw bar is.

Contraption ( 70 ) according to claim 15 or 16, characterized in that the closure means ( 80 ) for limiting the stroke of the piston ( 20 ) forms a stop or comprises a stop portion.

Contraption ( 70 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that the piston ( 72 ) a piston rod ( 78 ), which are connected by a diagonal train ( 80 ) with the cheek ( 30 . 32 ) is motion coupled.

Contraption ( 70 ) according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the cylinder ( 70 ) at least one pressure line ( 74 . 84 ) for supplying the cylinder chambers ( 26 . 28 ) is provided.