DE202008005837U1

DE202008005837U1 - Parallelgreifer

Info

Publication number: DE202008005837U1
Application number: DE202008005837U
Authority: DE
Original assignee: Langhammer Maschinenbau GmbH
Current assignee: Koerber Supply Chain Automation Eisenberg GmbH
Priority date: 2008-04-28
Filing date: 2008-04-28
Publication date: 2008-07-10
Anticipated expiration: 2018-04-29

Abstract

Parallelgreifer (10), insbesondere für Palettiereinrichtungen zur Gruppierung und Ausrichtung von Gruppen von Artikeln oder von Artikeln auf einer Fläche, mit einer Grundplatte (20), die verdrehbar an einem Greiferarm (14) aufgenommen ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der verdrehbaren Grundplatte (20) aufgenommene, im Wesentlichen sich vertikal erstreckende Greiferflächen (12) stufenlos, teleskopartig zwischen einem Minimalabstand (54) und einem Maximalabstand (56) verstellbar sind.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung bezieht sich auf einen Parallelgreifer, insbesondere zum Einsatz an Palettiervorrichtungen und dergleichen, mit dem einzelne Artikel oder Gruppen von Artikeln zusammengestellt, zusammengeschoben, ausgerichtet oder gruppiert werden. Bei den zu bearbeitenden Produkten handelt es sich um aufrechtstehende oder liegende Küchenrollen, WC-Papierrollen, Behälter, Leergut, gefüllte Flaschen, Plastikflaschen, Konservendosen oder dergleichen. Der erfindungsgemäß vorgeschlagene Parallelgreifer kommt insbesondere zum Zusammenstellen und Konfektionieren dieser Artikel auf einer Fläche zum Einsatz, wobei es sich bei der Fläche zum Beispiel um die Oberseite einer Palette, zum Beispiel einer Europalette, handeln kann oder auch um eine bereits zuvor in einem vorhergehenden Zyklus zusammengestellte Lage, die bereits auf einer Palette aufgebaut ist, oder einer beliebigen Arbeitsfläche.
Stand der Technik
Aus WO 2004/014730 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verpackung von Produkten bekannt. Gemäß dieser Lösung erfolgt das Verpacken von Produkten mit Hilfe eines Sauggreifers, der das zu behandelnde Produkt ansaugt. Der Sauggreifer mit einer Anzahl von Saugern, die in der Horizontalen angeordnet sind, sowie mindestens einem Sauger, der in der Vertikalen angeordnet ist, ist an einem Greiferarm aufgenommen, der lateral als auch in vertikaler Richtung, d. h. in z-Richtung bewegbar ist. Bei dieser Lösung ist zum sicheren Ergreifen und anschließenden Verpacken eines Artikels das Anlegen von Unterdruck erforderlich, welcher den Saugern, die an der Unterseite des Greifarmes angeordnet sind, aufgegeben werden muss.
EP 0 629 573 B1 bezieht sich auf eine Zuführvorrichtung zur Aufnahme und Zufuhr von Artikeln. Auch bei dieser Lösung erfolgt die Aufnahme von Artikeln mittels Saugern, die am unteren Ende eines in z-Richtung bewegbaren Greiferarmes angeordnet sind. Der Greiferarm ist daneben in einer xy-Ebene bewegbar und kann, wie den Zeichnungen der EP 0 629 573 B1 entnommen werden kann, in einer xy-Arbeitsebene verfahren werden. Auch gemäß dieser Lösung erfolgt das Ergreifen von Artikeln über durch eine Unterdruckquelle beaufschlagte Sauger, die an der Unterseite des in z-Richtung auf und ab bewegbaren und innerhalb der in x/y-Arbeitsebene verfahrbaren Greiferarmes aufgenommen sind.
Darstellung der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Parallelgreifer, der insbesondere an Palettiereinrichtungen eingesetzt werden kann, bereitzustellen, bei dem in sehr vorteilhafter Weise in Bezug auf den Abstand von Greiferflächen zueinander an unterschiedlich große Artikel bzw. Gruppen von Artikeln angepasst werden kann.
Daneben liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen möglichst kompaktbauenden Parallelgreifer bereitzustellen, der außer einer erhöhten Flexibilität hinsichtlich der Größe der zu handhabenden Artikel bzw. Gruppen von Artikeln möglichst engen Bauraum oberhalb einer Arbeitsfläche beansprucht.
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, einen Parallelgreifer mit im Wesentlichen sich in vertikaler Richtung erstreckenden seitlichen Greiferflächen unter Minimierung des erforderlichen Einbauraumes unterhalb einer durch einen Greifarmantrieb verdrehbaren Grundplatte anzuordnen. Dabei werden die seitlich angeordneten Greiferflächen über gegenläufig zueinander verfahrbare, angetriebene Schienen bewegt, bei deren seitlicher Verfahrbewegung, nach Art eines Teleskops, einen seitlichen Verfahrweg der Greiferflächen relativ zueinander verlängernde Führungsschienen ausfahren. Dadurch kann erreicht werden, dass die sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckenden seitlichen Greiferflächen zwischen einem Mindestabstand und einem Maximalabstand stufenlos teleskopartig auseinander- bzw. zusammengefahren werden können. In besonders vorteilhafter Weise ergibt sich durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung eine Minimierung des Platzbedarfes zum Schwenken der Grundplatte durch einen Greifarmantrieb, da in vorteilhafter Weise, insbesondere in der eingefahrenen Position, d. h. bei einem Minimalabstand zwischen den Greiferflächen, Verzahnungen aufweisende Zahnstangen als auch teleskopartig den seitlichen Verfahrweg verlängernde Führungsschienen unter die Grundplatte gefahren sind. Dies bedeutet, dass im eingefahrenen Zustand, d. h. einem Minimalabstand zwischen den Innenseiten der sich in vertikaler Richtung erstreckenden Greiferflächen, der Außenumfang und damit der zum Schwenken des Parallelgreifers erforderliche Raumbedarf allein durch die Außenmaße der Grundplatte begrenzt wird. Dies bedeutet, dass der Außenumfang der Grundplatte den Platzbedarf festlegt, welchen der erfindungsgemäß vorgeschlagene Parallelgreifer im aneinandergefahrenen Zustand der gegenläufig zueinander bewegbaren, im Wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckenden Greiferflächen benötigt.
In vorteilhafter Weise ist die seitliche, gegenläufig zueinander erfolgende Auseinander- bzw. Zusammenfahrbewegung der Greiferflächen unabhängig von der Verdrehbewegung der Grundplatte. Bevorzugt wird die Grundplatte von einem ersten Antrieb eines Greiferarmes angetrieben, während ein die Verzahnungen aufweisenden, verfahrbaren Schienen gegenläufig zueinander bewegendes Antriebsritzel, die Grundplatte durchsetzend, durch diese nach unten herausragt. Über das Antriebsritzel, welches an der Antriebswelle aufgenommen ist, erfolgt die gegenläufig verlaufende Bewegung der beiden Verzahnungen aufweisenden Führungsschienen. An der Unterseite der Grundplatte sind erste Führungsschienen aufgenommen, in denen die Verzahnungen aufweisenden, angetriebenen Schienen an ersten Grundkörpern geführt sind. An der Unterseite der Verzahnungen aufweisenden Schienen befinden sich zweite Grundkörper, in welchen die die teleskopartigen Verlängerungen darstellenden zweiten Führungsschienen laufen, die in der ausgefahrenen Position der sich in vertikaler Richtung erstreckenden Greiferflächen eine Verlängerung des seitlichen Verfahrweges ermöglichen.
Die Verzahnungen aufweisenden, verfahrbaren Führungsschienen weisen die Verzahnungen an der dem Antriebsritzel zuweisenden Seite auf. An der den Verzahnungen gegenüberliegenden Seite der Führungsschienen weisen diese einen Zapfen auf, an dem ein Stützrad drehbar gelagert ist, welches in vorteilhafter Weise ebenfalls als Zahnrad beschaffen ist. Dieses Stützrad läuft zwischen ersten Zahnstangen, die analog zur ersten Führungsschiene an der Unterseite der Grundplatte befestigt sind, und zweiten Zahnstangen, die mit dem Trägerteil in Verbindung stehen, an dem die seitlichen Greiferflächen befestigt sind.
Durch die Verdrehung des Antriebsritzels erfolgt eine laterale Verfahrbewegung der beiden mit ihren Verzahnungen einander zuweisenden Schienen einerseits und gleichzeitig das Ausfahren der zweiten Führungsschiene bzw. der zweiten Zahnstangen nach Art einer Teleskopbewegung, sobald der stufenlos verstellbare Parallelgreifer seine ausgefahrene Position einnimmt. Selbstverständlich sind stufenlose Zwischenpositionen möglich, dass die Flexibilität des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifers hinsichtlich der Größe der zu handhabenden Artikel bzw. Gruppen von Artikeln eine sehr hohe Flexibilität ermöglicht.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Anhand der Zeichnung wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.
Es zeigt:
1 einen Schnitt durch den Verfahrantrieb der in seitliche Richtung in Bezug aufeinander verschieblich angeordneten Greiferflächen,
2 den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifer im unter die Grundplatte gestellten, d. h. eingefahrenen Zustand mit einem Minimalabstand zwischen den Greiferflächen,
3 die Darstellung des in 2 in seine eingefahrene Position gestellten Parallelgreifers von der Oberseite her,
4 einen Schnitt durch den Parallelgreifer entsprechend des in 5 dargestellten Schnittverlaufes IV-IV,
5 einen Schnitt durch den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifer in seiner ausgefahrenen Position gemäß des Schnittverlaufes V-V gemäß 6, und
6 eine Darstellung des in 5 in seine Maximalposition gestellten erfindungsgemäßen Parallelgreifers von der Oberseite her.
Ausführungsformen
Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass unterhalb einer Grundplatte 20 ein Teleskop-Parallelgreifer 10 angeordnet ist. In der Ansicht gemäß 1 ist lediglich eine Greiferfläche 12 zu erkennen, welche die dieser gegenüberliegende Greiferfläche 12 überdeckt. Die Grundplatte 20 ist an einer Unterseite eines Greiferarmes 14 drehbar befestigt. Zur Verdrehung der Grundplatte 20 umfasst der Greiferarm 14 eine erste Antriebseinheit und zum Antrieb einer Abtriebswelle 16, die die Grundplatte 20 durchsetzt, ist im Greifer arm 14 eine weitere, zweite Antriebseinheit aufgenommen. Am unteren Ende der Abtriebswelle 16 befindet sich ein Ritzel 18, welches gleichzeitig mit einer ersten verfahrbaren Schiene 30 und einer zweiten verfahrbaren Schiene 32 kämmt. Die beiden verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 weisen auf ihren dem Ritzel 18 zugewandten Seiten jeweils eine Verzahnung 36 auf, die in 1 jedoch nicht näher dargestellt ist.
1 zeigt darüber hinaus, dass auf der Oberseite der beiden verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 erste Führungskörper 26 angeordnet sind. Die ersten Führungskörper 26 auf der Oberseite der verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 sind in ersten Führungsschienen 22 geführt, die sich an der Grundplatte 20 befinden. Die ersten Führungsschienen 22 an der Unterseite der Grundplatte 20 erstrecken sich in Richtung der Zeichenebene gemäß 1.
An der Unterseite der beiden verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 befinden sich zweite Führungskörper 28. In diesen sind zweite Führungsschienen 24 geführt, die sich ebenfalls in die Zeichenebene gemäß der Zeichnung von 1 erstrecken. Die zweiten Führungsschienen 24 sind über Laschen 44 mit zweiten Zahnstangen 42 gekoppelt.
Die beiden verfahrbaren Schienen 30, 32, die auf der Seite, an der die Verzahnungen 36 angeordnet sind, mit der Außenverzahnung des Ritzels 18 kämmen, weisen auf den den Verzahnungen 36 abgewandten Seiten jeweils einen Zapfen 34 auf, an dem ein Stützrad 38, bevorzugt ein Zahnrad, drehbar gelagert ist. Das Stützrad 38 kämmt, und dies gilt für beide verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32, mit ersten Zahnstangen 40, die sich an der Unterseite der Grundplatte 20 befinden analog zu den ersten Führungsschienen 22, sowie mit zweiten Zahnstangen 42, die über die Laschen 44 jeweils mit den zweiten Führungsschienen 24 gekoppelt sind. Aus der Ansicht gemäß 1 geht hervor, dass hier unterhalb der ersten verfahrbaren Schiene 30 die Lasche 44 mit einem Träger 46 verbunden ist, an dem einzelne Greiferzungen der sich im Wesentlichen in vertikale Richtung erstreckenden Greiferfläche 12 angebracht sind. Über die erste Führungsschiene 30 gemäß der Darstellung in 1 wird demnach die in der Zeichnung dargestellte Greiferfläche 12 angetrieben. Über die zweite verfahrbare Schiene 32 wird die durch die dargestellte Seitenfläche 12 des Parallelgreifers 10 verdeckte der beiden lateral zueinander verschiebbaren Seitenflächen 12 angetrieben.
2 ist zu entnehmen, dass der Parallelgreifer 10 in eine eingefahrene Position gefahren ist, in der die Greiferflächen 12 einen Minimalabstand 54 in Bezug aufeinander einnehmen.
Aus der Ansicht gemäß 2 geht insbesondere hervor, dass in der dort eingestellten eingefahrenen Position 50 die zweite verfahrbare Schiene 32 und analog dazu die erste verfahrbare Schiene 30 als auch die zweite Führungsschiene 24 komplett unter die Grundplatte 20 zurückgefahren sind. Die seitliche Ausdehnung des Parallelgreifers 10 gemäß der Darstellung in 2 wird in der dargestellten Position lediglich durch die Abmessungen der Grundplatte 20 bestimmt, so dass der zur Betätigung erforderliche Raum in Bezug auf eine Drehung der Grundplatte 20 durch den Verdrehantrieb im Greiferarm 14 minimiert ist. 2 zeigt, dass an der Unterseite der Grundplatte 20 die ersten Führungsschienen 22 aufgenommen sind, von denen in der Darstellung gemäß 2 nur eine dargestellt ist. Entlang der ersten Führungsschiene 22 bewegen sich die ersten Grundkörper 26, die auf der Oberseite der zweiten angetriebenen, verfahrbaren Führungsschiene 32 befestigt sind. Die ersten Grundkörper 26, die auf den Oberseiten der ersten verfahrbaren Schiene 30 (nicht dargestellt) sowie der Oberseite der zweiten verfahrbaren Schiene 32 aufgenommen sind, laufen in den ersten Führungsschienen 22. Mit Bezugszeichen 38 ist das Abstützrad angedeutet, welches in der Zeichenebene gemäß 2 hinter der dort dargestellten zweiten verfahrbaren Schiene 32 liegt. An der Unterseite der in 2 dargestellten zweiten verfahrbaren Schiene 32 befindet sich der zweite Führungskörper 28, in dem die zweite Führungsschiene 24 teleskopartig ausfahrbar geführt ist. In dem in 2 dargestellten Zustand sind die beiden sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckenden Greiferflächen 12 in einem Minimalabstand 54 aneinander gestellt. Bei Betätigung des Antriebsritzels 18, vergleiche Darstellung gemäß 1, erfolgt eine Ausfahrbewegung 60 in Richtung der beiden in 2 dargestellten, den Greiferflächen 12 jeweils zugeordneten Pfeile.
Der Darstellung gemäß 2 ist darüber hinaus noch zu entnehmen, dass die ersten Führungskörper 26 bzw. die zweiten Führungskörper 28 Schmutzabstreifer 48 aufweisen. Aus der Darstellung gemäß 2 geht hervor, dass im eingefahrenen Zustand 50 in Bezug auf die ersten Führungsschienen 22, die ersten Grundkörper 26 nach innen eingefahren sind. Das Ende der zweiten Führungsschienen 24, an dem über die Lasche 44 und den Träger 46 die seitlich verfahrbare Greiferfläche 12 angeordnet ist, befindet sich ebenfalls möglichst weit nach innen unter die Grundplatte 20 zurückgestellt. Endanschläge 49, die an der Unterseite der Grundplatte 20 befestigt sind, begrenzen die seitlichen Verfahrwege der Zapfen 34, an denen jeweils ein Stützrad 38 aufgenommen ist.
Der Darstellung gemäß 3 ist die Draufsicht auf den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifer in dessen in 2 dargestellter, eingefahrener Position gezeigt.
3 zeigt, dass in der eingefahrenen Position 50 die Träger 46 mit daran aufgenommenen Greiferflächen 12 des Parallelgreifers 10 vollständig unter die Grundplatte 20 gefahren sind. Lediglich die seitlichen Enden der Träger 46 können über die Längsseiten der Grundplatte 20 hervorragen. Die Länge der Träger 46 ist abhängig von den Abmessungen der zu gruppierenden Artikel. Auch bei der in 3 dargestellten Länge der einzelnen Träger 46 ist sichergestellt, dass bei einer Verdrehung der Grundplatte 20 die maximale äußere Umfangsposition durch die gerundeten Bereiche der Grundplatte 20 gebildet sind, d. h. die hier über die Grundplatte 20 hervorstehenden Enden der Träger 46 nicht größer bemessen sind als der genannte Umfang. In der Draufsicht gemäß 3 ist zu erkennen, dass sich die Verzahnungen 36 der ersten verfahrbaren Schiene 30 sowie der zweiten verfahrbaren Schiene 32 gegenläufig zueinander erstrecken. Bei der Rotation des Ritzels 18 durch Rotation der Abtriebswelle 16 erfolgt demnach eine gegenläufig verlaufende Ausfahrbewegung 60 der beiden sich im Wesentlichen in vertikale Richtung erstreckenden Greiferflächen 12 des Parallelgreifers 10. Aus der Darstellung gemäß 3 geht hervor, dass die zweiten Führungsschienen 24 vollständig unter die erste und die zweite verfahrbare Schiene 30 gefahren sind, mithin der Parallelgreifer 10 in Bezug auf die seitlich orientierten Greiferflächen einen Minimalabstand 54 in Bezug aufeinander einnehmen. Auch aus der Darstellung gemäß 3 ist entnehmbar, dass auf der rückwärtigen Seite der ersten und zweiten verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 das Abstützrad, bei dem es sich bevorzugt um ein Zahnrad handelt, vgl. Position 38, angebracht ist. Die ersten Führungskörper 26 umfassen analog zur Darstellung gemäß 2 die sich vertikal erstreckenden Schmutzabweiser 48.
Der Darstellung gemäß 4 ist eine Ansicht des Parallelgreifers gemäß des in 5 dargestellten Schnittverlaufes IV-IV zu entnehmen. Die in 4 dargestellte Konfiguration zeigt den ausgefahrenen Zustand von Komponenten des Verfahrantriebs für die parallel zueinander angeordneten Seitenflächen, die gemäß der Darstellung in 2 in der eingefahrenen Position einen Minimalabstand 54 in Bezug aufeinander aufweisen.
Wie 4 zeigt, sind in diesem Zustand, d. h. im ausgefahrenen Zustand, des Parallelgreifers 10 die erste verfahrbare Schiene 30 sowie die zweite verfahrbare Schiene 32 über das beide verfahrbaren Schienen 30, 32 betätigende Ritzel 18 in ihre maximale Position ausgefahren. Gleichzeitig mit dem gegenläufigen seitlichen Verfahren der ersten verfahrbaren Schiene 30 und der zweiten verfahrbaren Schiene 32 fahren, durch das von den rückwärtigen Seiten der ersten und der zweiten verfahrbaren Schiene 30 bzw. 32 angeordnete Abstützrad 38 bedingt, auch die unteren, zweiten Zahnstangen 42 sowie die zweiten Führungsschienen 24 seitlich unterhalb der Grundplatte 20 aus und nehmen ihre in 4 skizzierte maximale Position ein. Wegen des in 4 dargestellten Schnittverlaufes, ver gleiche 5 IV-IV, sind die Greiferflächen 12 in der Darstellung gemäß 4 nicht gezeigt.
Durch die Rotationsbewegung des Ritzels 18 erfolgt eine gegensinnige Verstellung der ersten verfahrbaren Schiene 30 zur zweiten verfahrbaren Schiene 32. Da diese auf ihrer der Verzahnung 36 abgewandten Seite jeweils mit einem Abstützrad 38, bevorzugt einem Zahnrad, versehen sind, wird dieses bei der seitlichen Verfahrbewegung der ersten verfahrbaren Schiene 30 bzw. der zweiten verfahrbaren Schiene 32 verdreht, so dass relativ zu den stationär an der Unterseite 20 angeordneten ersten Zahnstangen 40 die mit der Lasche 44 bzw. den Trägern 46 verbundenen zweiten Zahnstangen 42 und damit die zweiten Führungsschienen 24 seitlich ausfahren.
Die Darstellung gemäß 5 stellt eine Darstellung des in seine ausgefahrene Position verfahrenen erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifers gemäß des in 6 dargestellten Schnittverlaufes V-V dar.
Der Darstellung gemäß 5 ist zu entnehmen, dass die in einem Anstellwinkel 58 von einigen wenigen Winkelgrad, sich jedoch im Wesentlichen in vertikale Richtung erstreckenden Greiferflächen 12 zwischen der gestrichelt dargestellten eingefahrenen Position 50 in die ausgefahrene Position 52 überführt werden. Der Maximalabstand 56, der in 5 eingetragen ist, übersteigt den in der Darstellung gemäß 2 eingezeichneten Minimalabstand 54 zwischen den unteren Enden der Seitenflächen 12 um ein Mehrfaches. Von der in 5 dargestellten ausgefahrenen Position 52 werden die sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung erstreckenden Greiferflächen 12 entsprechend der Einfahrbewegung 62 in die in 5 in gestrichelter Darstellung eingetragene eingefahrene Position 50 überführt. Gemäß des Schnittverlaufes V-V in 6, der in 5 dargestellt ist, befinden sich in der ausgefahrenen Position 52 des Parallelgreifers 10 sowohl die zweiten Führungsschienen 24 als auch die zweiten Zahnstangen 42 in ihrer ausgefahrenen Position, d. h. verlängern den Verfahrweg der Greiferflächen 12 im Rahmen der Ausfahrbewegung 60.
5 zeigt, dass über das Abstützrad 38, welches auf der Rückseite der zweiten verfahrbaren Schiene 32 angebracht ist, die untere, zweite Zahnstange 42 nach außen hin verfahren ist. Hinter der in der Zeichenebene gemäß 5 dargestellten zweiten Zahnstange 42 liegt die zweite Führungsschiene 24. Die zweite Führungsschiene 24 und die zweite Zahnstange 42 sind über die Laschen 44 bzw. den Träger 46 miteinander verbunden. Das Abstützrad 38 kämmt sowohl mit der Verzahnung 36 auf der Oberseite der zweiten Zahnstange als auch mit der Verzahnung 36 an der Unterseite der ersten Zahnstange 40, die fest mit der Grundplatte 20 verbunden ist.
Gemäß der Darstellung in 5 geht hervor, dass der erste Führungskörper 26 an der ersten Führungsschiene 22 unterhalb der Grundplatte 20 in seine Endposition an die erste Führungsschiene 22 verfahren ist. In diesem Zustand ist die zweite Führungsschiene 24 und damit die zweite Zahnstange 42 maximal aus dem zweiten, an der Unterseite der ersten verfahrbaren Schiene 30 befestigten Führungskörper 28 ausgefahren. Aufgrund des teleskopartig erfolgenden Ausfahrens der zweiten Führungsschienen 24 bzw. der zweiten Zahnstangen 42 aus ihrer eingefahrenen Position, in der sie vollständig unter die Grundplatte 20 gesteuert sind, werden die im Anstellwinkel 58 an den Trägern 46 befestigten Greiferflächen 12 in die in 5 dargestellte ausgefahrene Position 52 bewegt.
Der Darstellung gemäß 6 lässt sich entnehmen, dass in der dort dargestellten Draufsicht eine Hälfte der Grundplatte 20 für die Bewegungsmimik der ersten verfahrbaren Schiene 30 und die andere verbleibende Hälfte der Grundplatte 20 zur Abdeckung der Bewegungsmimik für die zweite verfahrbare Schiene 32 dient. Dies bedeutet, dass der durch die Grundplatte 20 zur Verfügung stehende Bauraum maximal ausgenutzt ist, um die beiden relativ zueinander gegensinnig zu bewegenden Greiferflächen 12 zu betätigen. Aus der Darstellung gemäß 6 geht hervor, dass die ersten Führungskörper 26 jeweils die Schmutzabstreifer 48 aufnehmen und auf der der Verzahnung 36 abgewandten Seite der ersten verfahrbaren Schiene 30 bzw. der zweiten verfahrbaren Schiene 32 ein Stützrad, bevorzugt ausgebildet als Zahnrad 38, angeordnet ist. Das Stützrad 38, vergleiche Darstellung gemäß 5, bewirkt bei einer seitlichen Verfahrbewegung der ersten verfahrbaren Schiene 30 sowie der zweiten verfahrbaren Schiene 32, ein teleskopartiges Ausfahren der zweiten Führungsschiene 24 bzw. der zweiten Zahnstange 42 in deren Maximalpositionen, so dass die Greiferflächen 12 die in 6 dargestellte Position einnehmen. Aus 6 geht hervor, dass die Träger 46 über Laschen 44 mit den zweiten Führungsschienen 24 bzw. den zweiten Zahnstangen 42 verbunden sind. Die dargestellte Ausführungsform bewirkt in vorteilhafter Weise, dass die Greiferflächen 12 sehr präzise geführt sind und beim Ein- und Ausfahren nicht verkanten. Gleichzeitig kann durch die Aufnahme des Trägers 46 bzw. der Lasche 44 sowohl an den zweiten Zahnstangen 42 als auch an den zweiten Führungsschienen 24 eine sehr kompakte Bauweise realisiert werden, wobei – wie der Ansicht gemäß 6 entnommen werden kann – die beiden Laschen 44 in Bezug auf die daran fixierten Seitenflächen 12 versetzt zueinander angeordnet sind. Somit kann der sich unterhalb der Grundplatte 20 ergebende Bauraum in optimaler Weise zur Aufnahme der Bewe gungsmimik zur Minimierung des Bauraumes des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Teleskop-Parallelgreifers 10 ausgenutzt werden.
In einer alternativen Ausführungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Parallelgreifers 10 kann auch lediglich eine der beiden Führungsschienen 30, 32 zum Beispiel über einen zeichnerisch nicht dargestellten Pneumatikzylinder betätigt werden. In diesem Falle können in vorteilhafter Weise die beiden simultan zueinander gegenläufig zu bewegenden Schienen 30, 32 über ein in diesem Falle nicht angetriebenes Ritzel 18, welches als Synchronisationselement dient, miteinander gekoppelt sein. Durch die Verzahnung, die an den einander zuweisenden Seiten der verfahrbaren Schienen 30, 32 angebracht sind, und das Ritzel 18 wird erreicht, dass über dieses Synchronisationselement 18 eine gleichzeitige entgegengesetzte Bewegung der verfahrbaren Schienen 30 bzw. 32 und damit ein Verfahren der Greiferflächen 12 gegenläufig zueinander erreicht wird.

10: Teleskop-Parallelgreifer
12: Greiferfläche
14: Greiferarm
16: Abtriebswelle
18: Ritzel
20: Grundplatte
22: erste Führungsschiene
24: zweite Führungsschiene
26: erster Führungskörper
28: zweiter Führungskörper
30: erste verfahrbare Schiene
32: zweite verfahrbare Schiene
34: Zapfen
36: Verzahnung
38: Stützzahnrad
40: erste Zahnstange
42: zweite Zahnstange
44: Lasche
46: Träger für Greiferzungen
48: Schmutzabstreifer
49: Endanschlag
50: eingefahrene Position
52: ausgefahrene Position
54: Minimalabstand
56: Maximalabstand
58: Anstellwinkel
60: Ausfahrbewegung
62: Einfahrbewegung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- WO 2004/014730 A1 [0002]
- EP 0629573 B1 [0003]
- EP 0629573 B [0003]

Claims

Parallelgreifer (10), insbesondere für Palettiereinrichtungen zur Gruppierung und Ausrichtung von Gruppen von Artikeln oder von Artikeln auf einer Fläche, mit einer Grundplatte (20), die verdrehbar an einem Greiferarm (14) aufgenommen ist, dadurch gekennzeichnet, dass an der verdrehbaren Grundplatte (20) aufgenommene, im Wesentlichen sich vertikal erstreckende Greiferflächen (12) stufenlos, teleskopartig zwischen einem Minimalabstand (54) und einem Maximalabstand (56) verstellbar sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferflächen (12) gegenläufig zueinander betätigt sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Grundplatte (20) erste Führungsschienen (22) umfasst, an denen erste Führungskörper (26) verschieblich geführt sind, die auf einer ersten Seite einer ersten und einer zweiten verfahrbaren, angetriebenen Schiene (30, 32) aufgenommen sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferflächen (12) mit zweiten Führungsschienen (24) verbunden sind, an denen zweite Führungskörper (28) verschieblich geführt sind, die auf einer zweiten Seite einer ersten und einer zweiten verfahrbaren, angetriebenen Schiene (30, 32) aufgenommen sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine erste verfahrbare und eine zweite verfahrbare Schiene (30, 32) auf einer einem Antriebsritzel (18) zuweisenden Seite eine Verzahnung (36) aufweisen.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und die zweiten gegenläufig zueinander verfahrbaren Schienen (30, 32) jeweils ein Stützrad (38) aufweisen.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Stützrad (38) der ersten und der zweiten gegenläufig zueinander verfahrbaren, angetriebenen Schienen (30, 32) erste und zweite, eine Verzahnung (30) aufweisende Elemente (40, 42) gegenläufig zueinander verfährt.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einer eingefahrenen Position (50) bei Minimalabstand (54) der Greiferflächen (12) die äußere Begrenzung des Parallelgreifers (10) durch die Grundplatte (20) gebildet ist.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der eingefahrenen Position (50) die Greiferfläche (12), die verfahrbaren, angetriebenen Schienen (30, 32) sowie die zweiten Führungsschienen (24) unter die Grundplatte (20) eingefahren sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der ausgefahrenen Position (52) bei Maximalabstand (56) zwischen der Greiferfläche (12), die zweite Führungsschiene (24) sowie die zweiten, eine Verzahnung (36) aufweisenden Elemente (42) teleskopartig ausgefahren sind.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der ausgefahrenen Position (52) die ersten Führungskörper (26) an das äußere Ende der ersten Führungsschiene (22) gefahren sind und die zweiten Führungskörper (28) ein innenliegendes Ende der zweiten Führungsschienen (24) umschließen.
Parallelgreifer (10) gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der ersten und zweiten verfahrbaren Schienen (30, 32) mittels eines Pneumatikzylinders verstellbar ist, wobei diejenige der Schienen (30, 32), die angetrieben ist, mit der oder den verbleibenden Schienen über ein Synchronisationselement (18) gekoppelt ist.