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Die
Erfindung betrifft eine endoskopische Nähmaschine gemäß Anspruch
1 sowie eine Nähmaschinenerweiterung für ein endoskopisches
Instrument gemäß Anspruch 28.
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Im
Rahmen chirurgischer Eingriffe im menschlichen Körper sind
Nähte zwischen körpereigenen Geweben an den unterschiedlichsten
Stellen anzubringen. Der Qualität der Nähte kommt
für den Heilungsprozeß besondere Bedeutung zu.
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Es
hat sich in den letzten Jahren gezeigt, daß mechanische
Hilfsmittel für die Herstellung der Naht nicht nur eine
Steigerung der Nahtqualität, sondern auch eine Steigerung
der Geschwindigkeit bei der Nahtherstellung mit sich bringen können.
Dies ist insbesondere dann zutreffend, wenn es sich bei diesen mechanischen
Hilfsmitteln um eine Nähmaschine handelt, die den gesamten
Nähvorgang automatisch vollzieht und lediglich an den zu
vernähenden Geweben entlang geführt werden muß.
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Bei
endoskopischen Eingriffen haben sich solche Nähmaschinen
schon bewährt. Die bekannte endoskopische Nähmaschine
(
DE 10 2004 056
204 B3 ), von der die Erfindung ausgeht, zeigt eine mechanische
Steuereinheit am proximalen Ende und einen Nähkopf mit
Stichbildewerkzeugen am distalen Ende. Zwischen dem proximalen Ende
und dem distalen Ende ist ein dünner Schaft angeordnet,
wobei Übertragungsmittel in dem Schaft vorgesehen sind und
wobei die Steuereinheit die für den Nähbetrieb erforderlichen
Bewegungen der Stichbildewerkzeuge über die Übertragungsmittel
im Nähkopf erzeugt. Der Schaft ist hier ein starres rohrförmiges
Element, das über eine Kupplung in einen oberen Schaftteil
und in einen unteren Schaftteil geteilt ist. Mittels der Kupplung
läßt sich der untere Schaftteil einschließlich
des Nähkopfes vom oberen Schaftteil lösen.
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Die
bekannte endoskopische Nähmaschine ist durch die räumliche
Trennung von Steuereinheit einerseits und Nähkopf andererseits
gut handhabbar. Versuche haben gezeigt, daß eine solche
endoskopische Nähmaschine praxistauglich ist.
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Der
Erfindung liegt das Problem zugrunde, die bekannte Anordnung derart
auszugestalten und weiterzubilden, daß deren Anwendungsbereich
vergrößert wird.
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Das
obige Problem wird bei einer endoskopischen Nähmaschine
gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 durch die
Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
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Wesentlich
ist die Überlegung, die starre Ausgestaltung des Schaftes
aufzugeben und durch eine flexible Ausgestaltung zu ersetzen. Im
einzelnen ist es vorgesehen, daß der Schaft zumindest abschnittsweise
flexibel ausgestaltet und dadurch krümmbar ist und daß die Übertragungsmittel
zumindest abschnittsweise flexibel ausgestaltet sind und dadurch
im Nähbetrieb einer Krümmungsbewegung des Schaftes
folgen können.
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Es
ist erkannt worden, daß die flexible Ausgestaltung des
Schaftes und entsprechend der Übertragungsmittel erhebliche
Freiheitsgrade bei der Handhabung der endoskopischen Nähmaschine
bereitstellt. Dies geht so weit, daß die vorschlagsgemäße
endoskopische Nähmaschine sogar im Rahmen von gastrointestinalen
Operationen Einsatz finden kann.
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Beispielsweise
ist es vorgesehen, die vorschlagsgemäße Nähmaschine
im Rahmen der Operationsmethode "NOTES" (Natural Orifice Transluminal
Endoscopic Surgery) anzuwenden. Wesentlich ist bei dieser Operationsmethode,
daß natürliche Körperöffnungen
für den Zugang zu der jeweiligen Eingriffsstelle genutzt
werden. Wenn sich die Eingriffsstelle im Bauchraum befindet, werden
die für den Eingriff notwendigen Operationsinstrumente
beispielsweise durch die Speiseröhre zunächst
in den Magen und durch eine Inzision im Magen in den Bauchraum geführt.
Nach Abschluß des chirurgischen Eingriffs im Bauchraum
kann die Inzision in der Magenwand mittels der vorschlagsgemäßen
endoskopischen Nähmaschine verschlossen werden.
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In
Abhängigkeit davon, welchem Übertragungsprinzip
die Übertragungsmittel folgen, sind unterschiedliche bevorzugte
Varianten für die Realisierung der Übertragungsmittel
denkbar.
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Die
bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen
2 bis 8 betreffen die Ausgestaltung der Übertragungsmittel
als mechanische Übertragungsmittel zur Übertragung
von Antriebsbewegungen bzw. Antriebskräften/-momenten.
Entsprechend ist die Steuereinheit als mechanische Steuereinheit ausgestaltet.
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Bei
der besonders bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch
6 weisen die Übertragungsmittel einen Bowdenzug mit einer
Bowdenzughülle und mit einer Bowdenzugseele zur Übertragung translatorischer
Antriebsbewegungen auf. Grundsätzlich ist es aber auch
denkbar, hier lediglich ein im Schaft geführtes Antriebsseil
bzw. ein im Schaft geführtes Antriebskabel vorzusehen (Anspruch
5). Vorteilhaft ist bei beiden Varianten, daß die notwendige Flexibilität
der Übertragungsmittel mit vergleichsweise geringem Aufwand
realisierbar ist.
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Bei
der weiter bevorzugten Ausgestaltung gemäß Anspruch
9 sind die Übertragungsmittel als elektrische Übertragungsmittel
zur Übertragung von elektrischer Antriebsleistung ausgestaltet.
Entsprechend handelt es sich bei der Steuereinheit um eine elektrische
Steuereinheit. Denkbar sind aber auch hydraulische Übertragungsmittel
(Anspruch 10) oder pneumatische Übertragungsmittel (Anspruch
11).
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In
Abhängigkeit von dem jeweils gewählten Übertragungsprinzip
sind unterschiedliche Ausgestaltungen des Nähkopfes vorgesehen.
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Bei
den bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen
12 bis 14 weist der Nähkopf eine mechanische Getriebeanordnung
auf, die einerseits mit den Übertragungsmitteln und andererseits mit
den Stichbildewerkzeugen gekoppelt ist. Bei geeigneter Auslegung
der Getriebeanordnung lassen sich die Anforderungen an die Übertragungsmittel
erheblich reduzieren. Im einfachsten Falle müssen die Übertragungsmittel
nur translatorische Bewegungen übertragen, so daß,
wie oben angesprochen, einfache Bowdenzüge für
die Realisierung der Übertragungsmittel eingesetzt werden
können.
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Grundsätzlich
kann es aber auch vorgesehen sein, daß der Nähkopf
mindestens einen vorzugsweise elektrischen Aktuator zur Erzeugung
von Antriebsbewegungen für die Stichbildewerkzeuge aufweist
(Anspruch 15). Die Übertragungsmittel dienen dann der Übertragung
von vorzugsweise elektrischer Antriebsleistung.
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Bevorzugte
Varianten für den Aktuator werden in den Ansprüchen
16 bis 18 vorgeschlagen.
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Die
weiter bevorzugten Ausgestaltungen gemäß den Ansprüchen
19 bis 21 betreffen die Art der Anordnung des Nähkopfes
am distalen Ende des Schaftes. Vorzugsweise ist der Nähkopf
vom Schaft lösbar und ggf. durch einen anderen Nähkopf
austauschbar.
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Anspruch
22 betrifft eine bevorzugte Ausgestaltung, die insbesondere bei
chirurgischen Eingriffen im Rahmen von "NOTES" vorteilhaft ist.
Hier ist der Schaft der endoskopischen Nähmaschine gleichzeitig
der Schaft eines endoskopischen Instruments, insbesondere eines
Gastroskops. Damit ist es möglich, daß mit einem
einzigen endoskopischen Instrument alle chirurgischen Arbeitsschritte
einschließlich des Verschließens ggf. vorhandener
Inzisionen mittels der Nähmaschine durchführbar
sind.
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Nach
einer weiteren Lehre gemäß Anspruch 28, der ebenfalls
eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Nähmaschinenerweiterung
für ein endoskopisches Instrument, insbesondere für
ein Gastroskop, beansprucht, wobei das endoskopische Instrument
einen flexiblen und damit krümmbaren Schaft aufweist.
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Wesentlich
ist nach dieser weiteren Lehre, daß die Nähmaschinenerweiterung
eine Steuereinheit, einen Nähkopf mit Stichbildewerkzeugen
und Übertragungsmittel in obigem Sinne aufweist, wobei für
den Nähbetrieb die Steuereinheit, die Übertragungsmittel
und der Nähkopf am und zum Teil ggf. im endoskopischen
Instrument angeordnet werden können. Mit dieser Erweiterung
des endoskopischen Instruments läßt sich der Funktionsumfang
des endoskopischen Instruments auf einfache Weise um die Nähfunktion
erweitern.
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Weitere
Einzelheiten, Merkmale, Ziele und Vorteile der vorliegenden Erfindung
werden nachfolgend anhand einer Zeichnung bevorzugter Ausführungsbeispiele
näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
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1 eine
erfindungsgemäße endoskopische Nähmaschine
in einer perspektivischen Ansicht,
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2 ein
endoskopisches Instrument mit flexiblem Schaft, das mit einer erfindungsgemäßen Nähmaschinenerweiterung
ausgestattet ist, bei a) in Aktionsstellung befindlichem und b)
in Parkstellung befindlichem Nähkopf,
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3 den
Nähkopf der Anordnungen gemäß 1 und 2 a)
mit Gehäuse und b) ohne Gehäuse,
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4 den
Nähkopf gemäß 3 in einer zweiten
Ausführungsform,
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5 den
Nähkopf gemäß 3 in einer dritten
Ausführungsform,
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6 ein
endoskopisches Instrument mit flexiblem Schaft, das mit einer erfindungsgemäßen Nahmaschinenerweiterung
in einer weiteren Ausführungsform ausgestattet ist, bei
a) in Aktionsstellung befindlichem und b) in Parkstellung befindlichem Nähkopf.
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Der
grundsätzliche Aufbau der vorschlagsgemäßen
endoskopischen Nähmaschine läßt sich der
Darstellung in 1 entnehmen. Die Nähmaschine
ist mit einer Steuereinheit 1 am proximalen Ende 2,
mit einem Nähkopf 3 mit Stichbildewerkzeugen 4 am
distalen Ende 5 und mit einem zwischen dem proximalen Ende 2 und
dem distalen Ende 5 angeordneten Schaft 6 ausgestattet.
Es sind ferner Übertragungsmittel 7 vorgesehen,
die in dem Schaft 6 angeordnet sind. Grundsätzlich
können die Übertragungsmittel 7 auch
außerhalb des Schaftes 6 angeordnet sein, wie
noch im Zusammenhang mit den 2 und 6 erläutert
wird.
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Hier
und vorzugsweise bildet die Steuereinheit 1 gleichzeitig
den Griff für die endoskopische Nähmaschine. Dies
muß aber nicht so sein. Die Steuereinheit 1 kann
grundsätzlich auch an einer entfernten Stelle, die dem
proximalen Ende 2 der Nähmaschine zuzuordnen ist,
angeordnet sein.
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Den
grundsätzlich gleichen Aufbau zeigt die in 2 dargestellte
Anordnung. Hier ist eine noch zu erläuternde Nähmaschinenerweiterung
für ein endoskopisches Instrument im montierten Zustand
dargestellt. Das Gesamtsystem ergibt wieder eine vorschlagsgemäße
endoskopische Nähmaschine.
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Bei
allen dargestellten Ausführungsbeispielen erzeugt die Steuereinheit
1 die
für den Nähbetrieb erforderlichen Bewegungen der
Stichbildewerkzeuge
4 über die Übertragungsmittel
7.
Dies bedeutet ganz allgemein, daß die für die
Bewegungen der Stichbildewerkzeuge
4 benötigte
Leistung über die Übertragungsmittel
7 übertragen
wird. Bei dieser Leistung kann es sich um mechanische, elektrische,
hydraulische oder pneumatische Leistung handeln. Bis zu diesem Punkt
entspricht die vorschlagsgemäße endoskopische
Nähmaschine von deren Grundaufbau her der in der
DE 10 2004 056 204
B3 dargestellten Nähmaschine.
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Wesentlich
ist nun die Tatsache, daß der Schaft 6 zumindest
abschnittsweise flexibel ausgestaltet und dadurch krümmbar
ist. Bei den dargestellten und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispielen ist
der Schaft 6 zumindest größtenteils entsprechend flexibel
ausgestaltet. Grundsätzlich ist es aber auch denkbar, daß nur
ein kleiner Bereich am distalen Ende 5 des Schaftes 6 entsprechend
flexibel ausgestaltet ist.
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Wesentlich
ist weiter die Tatsache, daß auch die Übertragungsmittel 7 zumindest
abschnittsweise flexibel ausgestaltet sind und dadurch im Nähbetrieb einer
Krümmungsbewegung des Schaftes 6 folgen können.
Dadurch entstehen ganz erhebliche Freiheitsgrade bei der Führung
des Nähkopfes 3 während des chirurgischen
Eingriffs.
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Die
flexible Ausgestaltung des Schaftes 6 stellt ganz besondere
Anforderungen an die Übertragungsmittel 7, die
sich entsprechend auf die Ausgestaltung des Nähkopfes 3 und
die Ausgestaltung der Steuereinheit 1 auswirken.
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In
besonders bevorzugter Ausgestaltung ist die Steuereinheit 1 als
mechanische Steuereinheit 1 ausgestaltet, wobei die Übertragungsmittel 7 als
mechanische Übertragungsmittel 7 zur Übertragung
von Antriebsbewegungen bzw. Antriebskräften/-momenten ausgestaltet
sind. Hier wird also mechanische Leistung von der Steuereinheit 1 auf
den Nähkopf 3 übertragen.
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Eine
hohe Robustheit läßt sich dadurch erreichen, daß die
Anordnung so getroffen ist, daß die Übertragungsmittel 7 im
Nähbetrieb translatorische Bewegungen bzw. Zugkräfte
und/oder Druckkräfte übertragen, wobei es in weiter
bevorzugter Ausgestaltung vorgesehen ist, daß die Übertragungsmittel 7 nur
in einer Übertra gungsrichtung wirken. Hierbei handelt es
sich um unidirektionale Übertragungsmittel 7.
Ein Beispiel ist ein Seilzug, der Kräfte nur in einer einzigen Übertragungsrichtung übertragen
kann.
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Bei
der Verwendung unidirektionaler Übertragungsmittel 7 ist
es vorteilhaft, wenn im Nähkopf 3 eine Federanordnung 8 vorgesehen
ist, die mit den Übertragungsmitteln 7 gekoppelt
und dadurch spannbar und entspannbar ist, wodurch alternierende
Antriebsbewegungen für die Stichbildewerkzeuge 4 erzeugbar
sind. Dies ist ganz schematisch in 4 dargestellt
und wird weiter unten im Detail erläutert.
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Es
ist denkbar und kann je nach Anwendungsfall vorteilhaft sein, daß die Übertragungsmittel 7 lediglich
ein Antriebsseil oder ein Antriebskabel zur Übertragung
translatorischer Antriebsbewegungen aufweisen. Hier und vorzugsweise
weisen die Übertragungsmittel 7 aber einen Bowdenzug 10 mit
einer Bowdenzughülle 10a und mit einer Bowdenzugseele 10b zur Übertragung
translatorischer Antriebsbewegungen auf. Dies ist beispielsweise
in den 3 und 4 dargestellt. Bei dem Bowdenzug 10 kann
es sich um einen Zug-/Druck-Bowdenzug handeln. Insoweit arbeiten
die Übertragungsmittel 7 dann bidirektional. Insbesondere
in Verbindung mit der oben angesprochenen Federanordnung 8 ist
es aber vorzugsweise vorgesehen, daß der Bowdenzug 10 unidirektional
arbeitet.
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Bei
geeigneter Ausgestaltung der Steuereinheit 1 einerseits
und des Nähkopfes 3 andererseits kann es ganz
allgemein vorteilhaft sein, wenn die Anordnung so getroffen ist,
daß die Übertragungsmittel 7 im Nähbetrieb
rotatorische Antriebsbewegungen bzw. Antriebsmomente übertragen.
Beispielsweise kann der Bowdenzug 10 zusätzlich
auf die Übertragung von rotatorischen Bewegungen ausgelegt
sein. In besonders bevorzugter Augestaltung weisen die Übertragungsmittel 7 aber
eine flexible Welle zur Übertragung der rotatorischen Antriebsbewegungen auf.
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Grundsätzlich
kann es auch vorgesehen sein, daß die Steuereinheit 1 als
elektrische Steuereinheit 1 ausgestaltet ist und daß die Übertragungsmittel 7 als
elektrische Übertragungsmittel 7 zur Übertragung
von elektrischer Antriebsleistung ausgestaltet sind. Dies wird weiter
unten in Verbindung mit der in 5 dargestellten,
bevorzugten Ausgestaltung des Nähkopfes 3 näher
erläutert. Die Ver wendung elektrischer Übertragungsmittel 7 ist
insoweit vorteilhaft, als eine flexible Ausgestaltung elektrischer Übertragungsmittel 7 stets
unproblematisch ist. Bei der vorliegenden Anwendung kommt es natürlich
darauf an, daß die Isolierung höchsten Sicherheitsanforderungen
entspricht.
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Die
Steuereinheit 1 kann aber auch als hydraulische Steuereinheit 1 ausgestaltet
sein, wobei die Übertragungsmittel 7 dann als
hydraulische Übertragungsmittel 7 zur Übertragung
von hydraulischer Antriebsleistung ausgestaltet sind. Um auch für
den Fall undichter Hydraulikleitungen eine Gefährdung für
den Patienten auszuschließen, wird als Hydraulikflüssigkeit
vorzugsweise eine Salzlösung o. dgl. gewählt.
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Denkbar
ist schließlich noch die Ausgestaltung der Steuereinheit 1 als
pneumatische Steuereinheit 1, wobei die Übertragungsmittel 7 dann
als pneumatische Übertragungsmittel 7 zur Übertragung
von pneumatischer Antriebsleistung ausgestaltet sind. Der Vorteil
bei einer solchen Ausgestaltung ist die Tatsache, daß bei
einem Leitungsbruch eine Gefährdung des Patienten nicht
gegeben ist.
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Vorzugsweise
ist es so, daß alle Übertragungsmittel 7 dem
gleichen Übertragungsprinzip folgen. Grundsätzlich
ist es aber auch denkbar, daß Übertragungsmittel 7 unterschiedlicher Übertragungsprinzipien
realisiert sind. Beispielsweise könnte ein elektrisches Übertragungsmittel 7 mit
einem mechanischen Übertragungsmittel 7 kombiniert
sein.
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Bei
der Verwendung mechanischer Übertragungsmittel 7 hat
es sich als vorteilhaft erwiesen, daß der Nähkopf 3 eine
mechanische Getriebeanordnung 11 aufweist, die einerseits
mit den Übertragungsmitteln 7 und andererseits
mit den Stichbildewerkzeugen 4 gekoppelt ist. Durch eine
solche Getriebeanordnung 11 läßt sich
erreichen, daß die zu übertragenden Antriebsbewegungen
sehr einfache, beispielsweise lediglich translatorische Bewegungen sind
und daß diese zu übertragenden Bewegungen mittels
der Getriebeanordnung 11 in die für die Stichbildewerkzeuge 4 notwendigen,
ggf. komplexen Antriebsbewegungen übersetzt werden.
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Eine
solche Getriebeanordnung ist in den 3, 4 gezeigt.
Hier ist es jeweils so, daß die Getriebeanordnung 11 ein
Kulissengetriebe 11a zur Umsetzung einer von den Übertragungsmitteln 7 übertragenen
translatorischen Antriebsbewegung in eine kombinierte translatorisch-rotatorische
Bewegung aufweist.
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Ferner
weist die Getriebeanordnung 11 bei den in 3 und 4 dargestellten
und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispielen eine Lenkeranordnung 11b zur
Umlenkung einer von den Übertragungsmitteln 7 übertragenen
translatorischen Antriebsbewegung in eine translatorische Bewegung mit
geänderter Bewegungsrichtung auf.
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Grundsätzlich
kann es auch vorgesehen sein, daß der Nähkopf 3 selbst
mindestens einen Aktuator 12 zur Erzeugung von Antriebsbewegungen für
die Stichbildewerkzeuge 4 aufweist, der von den Übertragungsmitteln 7 mit
Antriebsleistung versorgt wird. Dies ist ganz schematisch in 5 dargestellt.
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Der
jeweilige Aktuator 12 im Nähkopf 3 kann vorteilhaft
als Direktantrieb ausgestaltet sein. Dies bedeutet, daß kein
Getriebe zwischen dem Aktuator 12 und dem zugeordneten
Stichbildewerkzeug 4 vorgesehen ist. Insbesondere in diesem
Fall bietet es sich an, den Aktuator 12 als vorzugsweise
linearen Elektromotor auszugestalten.
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In
besonders bevorzugter Ausgestaltung ist der Aktuator 12 als
Piezo-Antrieb ausgestaltet. Bei dem Piezo-Antrieb handelt es sich
vorzugsweise um einen Linearantrieb, der vorzugsweise aus einem Stapel
von entsprechenden Keramikscheiben besteht. Der Piezo-Antrieb kann
wie oben als Direktantrieb ausgestaltet sein. Es kann aber auch
vorteilhaft sein, zwischen dem Piezo-Antrieb und das zugeordnete
Stichbildewerkzeug 4 ein Getriebe vorzusehen.
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Der
Befestigung des Nähkopfes 3 am distalen Ende des
Schaftes 6 kommt für die Praxistauglichkeit der
endoskopischen Nähmaschine besondere Bedeutung zu. Vorzugsweise
ist es so, daß der Nähkopf 3 am distalen
Ende des Schaftes 6 lösbar fixierbar ist.
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Vorteilhafterweise
läßt sich der Nähkopf 3 an verschiedenen
Positionen, die sich vorzugsweise entlang des Schaftes 6 befinden,
am Schaft 6 fixieren. Dies ist beispielhaft in 2 gezeigt.
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In
besonders bevorzugter Ausgestaltung läßt sich
der Nähkopf 3 in einer Aktionsstellung (2a) und in einer Parkstellung (2b) am Schaft 6 fixieren. In
der Aktionsstellung ist ein Nähbetrieb möglich. In
der Parkstellung ist der Nähkopf 3 so angeordnet, daß er
die übrigen Arbeitsschritte des chirurgischen Eingriffs
so wenig wie möglich stört.
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Besonders
vorteilhaft ist es, wenn der Nähkopf 3 am Schaft 6 derart
geführt ist, daß der Nähkopf 3 entlang
des Schaftes 6 verschiebbar ist, wobei der Nähkopf 3 weiter
vorzugsweise, wie oben, in eine Aktionsstellung und in eine Parkstellung
entlang des Schaftes 6 verschiebbar ist.
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Die
Verschiebbarkeit des Nähkopfes 3 entlang des Schaftes 6 führt
bei geeigneter Auslegung zu einer besonders vorteilhaften Arbeitsweise,
beispielsweise im Rahmen von NOTES-Operationen. Dies wird im folgenden
anhand der in 2 dargestellten Ausführungsform
erläutert.
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In
einem ersten Schritt wird der Schaft 6 einschließlich
des Nähkopfes 3 in dem in 2a dargestellten
Zustand durch die Speiseröhre in den Magen des Patienten
geführt. Anschließend wird der Nähkopf 3 in
die in 2b dargestellte Parkstellung überführt.
Der Nähkopf 3 ist hierfür um eine Achse 3a schwenkbar
an einem Schlitten 3b angeordnet. Der Schlitten 3b ist
auf dem Schaft 6 geführt. Entsprechend sind auch
die Übertragungsmittel 7 am Schaft 6 geführt.
Durch ein Ziehen an einem Betätigungselement 7a läßt
sich der Nähkopf 3 von der in 2a dargestellten
Stellung in die in 2b dargestellte Stellung überführen.
Dadurch ist das distale Ende 5 des endoskopischen Instruments 14 frei
vom Nähkopf 3 und kann weiter vorangeschoben werden, während
der Nähkopf 3 bei entsprechender Fixierung des
Griffs 7a stehenbleibt. Beispielsweise kann nun über
die Arbeitskanäle des endoskopischen Instruments 14 eine
Inzision in die Magenwand eingebracht werden, so daß im
Bauchraum schließlich der gewünschte operative
Eingriff vorgenommen werden kann. Anschließend wird der
Schaft 6 bei unverändert stehendem Nähkopf 3 zurück
in den Magen geführt, so daß der Nähkopf 3 in
seine Aktionsstellung (2a) gebracht
werden kann. Die Inzision wird dann mittels des Nähkopfes 3 verschlossen
und das chirurgische Instrument 14 einschließlich
des Nähkopfes 3 über die Speiseröhre
entfernt.
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Besonders
vorteilhaft bei dem letztgenannten Ausführungsbeispiel
der vorschlagsgemäßen Nähmaschine ist
die Tatsache, daß der Nähkopf 3 nicht
notwendigerweise bis zu der operativen Eingriffsstelle gebracht
werden muß, sondern an einer bestimmten Stelle, hier im
Magen des Patienten, "geparkt" werden kann. Dies eröffnet
neue Freiheitsgrade bei der Durchführung der in Rede stehenden
operativen Eingriffe.
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Um
einen modularen Aufbau der Anordnung zu gewährleisten,
ist es vorzugsweise vorgesehen, daß der Nähkopf 3,
wie oben angesprochen, vom Schaft 6 und von den Übertragungsmitteln 7 lösbar ist
und hierfür eine Schnittstellenanordnung 13 aufweist,
die ganz schematisch in 1 dargestellt ist. Besonders
vorteilhaft ist es, wenn die Schnittstellenanordnung 13 nach
Art eines Schnellverschlusses ausgestaltet ist. Damit ist es möglich,
daß die den chirurgischen Eingriff durchführende
Person die endoskopische Nähmaschine erst kurz vor Durchführung
des chirurgischen Eingriffes konfiguriert. Beispielsweise könnte
es vorgesehen sein, daß mehrere unterschiedliche Nähköpfe 3 zur
Verfügung stehen, von denen der für den jeweiligen
Anwendungsfall optimale Nähkopf 3 über
die Schnittstellenanordnung 13 auf- oder angesetzt wird.
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Grundsätzlich
kann die endoskopische Nähmaschine als autarkes System
ausgestaltet sein, das als solches funktionsfähig ist.
Dies ist in 1 dargestellt.
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Es
ist aber auch denkbar, daß der endoskopischen Nähmaschine
ein endoskopisches Instrument 14, vorzugsweise ein Gastroskop,
mit einem Schaft 6 zugeordnet ist, wobei der Schaft 6 des
endoskopischen Instruments 14 gleichzeitig der Schaft 6 der
endoskopischen Nähmaschine ist und wobei die Übertragungsmittel 7 im
Nähbetrieb in oder an dem Schaft 6 des endoskopischen
Instruments 14 angeordnet sind. Dies zeigt 2 beispielhaft.
Hier sind die Übertragungsmittel 7 außen
an dem Schaft 6 des endoskopischen Instruments 14 angeordnet.
Diese Ausgestaltung ist insofern besonders vorteilhaft, als bei
den in Rede stehenden chirurgischen Eingriffen in der Regel ohnehin
ein endoskopisches Instrument 14, insbesondere ein Gastroskop,
Verwendung findet.
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Unabhängig
davon, ob die endoskopische Nähmaschine als autarkes System
oder in Kombination mit einem endoskopischen Instrument 14 arbeitet,
ist es vorzugsweise vorgesehen, daß der Schaft 6 mindestens
einen Arbeitskanal aufweist und daß die Übertragungsmittel 7 in
einem Arbeitskanal oder in mehreren Arbeitskanälen angeordnet
sind. Als "Arbeitskanal" ist vorliegend ein sich durch den Schaft 6 erstreckender
Kanal verstanden, über den die jeweilige Eingriffsstelle
zugänglich ist. Ein solcher Arbeitskanal befindet sich
regelmäßig im inneren Querschnitt des Schaftes 6,
der durch die Wandung des Schaftes 6 begrenzt ist.
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Denkbar
ist aber auch, wie in 2 dargestellt, die Anordnung
der Übertragungsmittel 7 an der Außenseite
des Schaftes 6.
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Denkbar
ist weiter, daß die Übertragungsmittel 7 am
Schaft 6 geführt sind und damit entlang des Schaftes 6 verschiebbar
sind. Diese Ausgestaltung ist besonders vorteilhaft in Verbindung
mit der oben angesprochenen Verschiebbarkeit des Nähkopfes 3 entlang
des Schaftes 6. Hierfür ist eine ganz bestimmte
Befestigung der Übertragungsmittel 7 am Schaft 6 vorzusehen.
In 2 sind solche Befestigungsmittel 7a nur
ganz schematisch dargestellt. Vorteilhaft wäre auch eine über
die Länge des Schaftes 6 verlaufende schienenartige
Ausformung, in der die Übertragungsmittel 7 und
ggf. auch der Nähkopf 3 geführt sein
könnten.
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Es
kann auch vorteilhaft sein, daß mindestens ein in der Wandung
des Schaftes 6 verlaufender Kanal vorgesehen ist und daß die Übertragungsmittel 7 in
den Kanal bzw. in den Kanälen angeordnet sind. Bei endoskopischen
Instrumenten mit flexiblem Schaft ist es in der Regel nämlich
ohnehin vorgesehen, daß derartige Kanäle in der
Wandung des Schaftes 6 vorliegen, die der Aufnahme von
Seilzügen für einen Schaftantrieb dienen.
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Mittels
eines obigen Schaftantriebs ist eine Änderung der Krümmung
des Schaftes 6 manuell oder motorisch bewirkbar. Da ein
Schaftantrieb bei den in Rede stehenden endoskopischen Instrumenten 14 in
der Regel ohnehin vorgesehen ist, ist die kombinierte Anwendung
der endoskopischen Nähmaschine mit dem in Rede stehenden
endoskopischen Instrument 14 auch unter dem Aspekt der
Doppelnutzung von Komponenten vorteilhaft.
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Es
darf noch darauf hingewiesen werden, daß der in 3 dargestellte
Nähkopf 3 hier besonders vorteilhaft anwendbar
ist, da er mit der Übertragung ausschließ lich
translatorischer Bewegungen auskommt. Wie dies realisiert ist, wird
im folgenden unter Bezugnahme auf 3 erläutert.
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Die
Stichbildewerkzeuge
4 umfassen bei dem in
3 dargestellten
und insoweit bevorzugten Ausführungsbeispiel eine Nadel
4a und
einen Fänger
4b. Das Verfahren zur Stichbildung
bei einem solchen Nähkopf ist der
DE 197 51 011 C2 zu entnehmen.
Die Nadel
4a weist an ihrem der Nadelspitze zugewandten
Ende ein Nadelöhr auf. Der Fänger
4b ist
ebenfalls nach Art einer Nadel ausgestaltet, weist jedoch an seinem
der Fängerspitze zugewandten Ende eine hakenartige Ausformung
auf.
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Im
Nähbetrieb läuft die Nadel 4a entlang
einer vorzugsweise translatorischen Nadelbahn 4c auf- und
abwärts, während der Fänger 4b entlang
einer weiteren, ebenfalls vorzugsweise translatorischen Fängerbahn 4d bei
gleichzeitiger Schwenkbewegung auf- und abwärts läuft.
Dabei sind die Nadelbahn 4c einerseits und die Fängerbahn 4d andererseits
zueinander geneigt ausgerichtet. Die Nadel 4a und der Fänger 4b sind
von einem Nadelhalter einerseits und einem Fängerhalter
andererseits aufgenommen, die entlang der Nadelbahn 4c einerseits und
der Fängerbahn 4d andererseits in nicht dargestellten
Führungen geführt sind. Die Schwenkbewegung des
Fängers 4b erfolgt vorzugsweise um eine Schwenkachse,
die der Fängerbahn 4d entspricht.
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Aus
der Darstellung in 3 wird deutlich, daß die
Realisierung der Fängerbahn 4d keinerlei Probleme
aufwirft. Die Fängerbahn 4d ist ja identisch ausgerichtet
wie die an den Nähkopf 3 angekoppelte Bowdenzugseele 10b.
Die Schwenkbewegung des Fängers 4b wird durch
das oben angesprochene Kulissengetriebe 11a realisiert.
Von dem Kulissengetriebe ist in 3 der Kulissenstein 15 und
nur angedeutet die Kulisse 15a zu erkennen. Der Kulissenstein 15 läuft
in der Kulisse 15a, was zu einer entsprechenden Schwenkbewegung
des Fängers 4b bei dessen Auf- und Abbewegung
führt.
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Der
Darstellung in 3 ist ferner zu entnehmen, daß die
Bewegung der Seele 10b des mit der Nadel 4a gekoppelten
Bowdenzugs 10 umgelenkt wird in eine zu der Fängerbahn 4d geneigte
Bewegung. Dies erfolgt durch die oben beschriebene Lenkeranordnung 11b.
Insgesamt ist damit eine einfache und gleichzeitig robuste Erzeugung
der Antriebsbewegungen der Stichbildewerkzeuge 4 gewährleistet.
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Es
darf noch darauf hingewiesen werden, daß die Fadenzuführung über
ein Rohrelement 16 vorgesehen ist, das gemeinsam mit den Übertragungsmitteln 7 an
oder im Schaft 6 angeordnet ist. Dieses Rohrelement 16 ist
ebenfalls in 3 zu erkennen. Alle oben angesprochenen
Varianten der Anordnung der Übertragungsmittel 7 sind
für das Rohrelement 16 entsprechend anwendbar.
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An
dieser Stelle darf noch auf einen interessanten Aspekt eingegangen
werden, der in 4 dargestellt ist. Die bevorzugte
Ausgestaltung gemäß 4 entspricht
von ihrem grundsätzlichen Aufbau her der Ausgestaltung
gemäß 3 und umfaßt zusätzlich
eine Federanordnung 8, die weiter oben schon angesprochen
worden ist.
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Bei
den Übertragungsmitteln 7 handelt es sich hier
vorzugsweise um nur in einer Antriebsrichtung wirkende Bowdenzüge 10,
welche die Stichbildewerkzeuge 4 in 4 nach links
ziehen. Nach rechts wirken die Federkräfte der Federanordnung 8, welche über
in 4 nur schematisch dargestellte Übertragungsmittel 9 mit
den Stichbildewerkzeugen 4 gekoppelt sind. Damit ist eine
alternierende Antriebsbewegung für die Stichbildewerkzeuge 4 realisierbar,
obwohl die Übertragungsmittel 7 nur in einer Richtung
wirken.
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Interessant
ist dabei die Tatsache, daß die Federanordnung 8 die
Stichbildewerkzeuge 4, insbesondere die Nadel 4a,
in Einstechrichtung vorspannt. Die Bewegung der Nadel 4a in
das Nähgut hinein wird also durch die Kraft der Federanordnung 8,
und nicht durch die von den Bowdenzügen 10 übertragene
Kraft erzeugt. Damit läßt sich bei entsprechender Auslegung
der Federanordnung 8 auf einfache Weise eine weitgehend
gleichbleibende Einstechkraft an der Nadel 4a erzeugen.
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Eine
bevorzugte Weiterentwicklung der in 2 dargestellten
Anordnung zeigt die in 6 dargestellte Anordnung. Außerhalb
des Schaftes 6 sind zwei Nadelführungen 17a, 17b vorgesehen,
die am distalen Ende 5 die Nadel 4a einerseits
und den Fänger 4b andererseits aufweisen und zum
proximalen Ende 2 hin gewissermaßen in die Übertragungsmittel 7 übergehen
bzw. mit den Übertragungsmitteln 7 gekoppelt sind.
Die Nadelführungen 17a, 17b bilden zusammen
mit den Stichbildewerkzeugen 4a, 4b einen Nähkopf 3 in
obigem Sinne. Die Fa denzuführung ist in 6 nicht
dargestellt. Sie kann wie oben erläutert mit einem Rohrelement
realisiert sein.
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Auf
der Seite des Fängers 4b ist die Nadelführung 17b mit
einer nicht dargestellten Kulissenführung ausgestattet,
welche die oben angesprochene Schwenkbewegung des Fängers 4b realisiert.
Die Nadelführungen 17a, 17b sind in eine
Parkstellung, die in 6a dargestellt
ist und in eine Aktionsstellung, die in 6b dargestellt
ist, bringbar. Hierfür sind die Nadelführungen 17a, 17b und
die Übertragungsmittel entsprechend am Schaft 6 geführt.
Diese Anordnung ist insgesamt vorteilhaft, da sie besonders kompakt
ist und den chirurgischen Eingriff im übrigen kaum behindert.
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Nach
einer weiteren Lehre, der ebenfalls eigenständige Bedeutung
zukommt, wird eine Nähmaschinenerweiterung für
ein endoskopisches Instrument 14, insbesondere für
ein Gastroskop, als solche beansprucht. Diese Nähmaschinenerweiterung
besteht bei dem in 2 dargestellten und insoweit
bevorzugten Ausführungsbeispiel aus der Steuereinheit 1,
dem Nähkopf 3 mit Stichbildewerkzeugen 4 und den Übertragungsmitteln 7 zwischen
der Steuereinheit 1 und dem Nähkopf 3.
Die Nähmaschinenerweiterung läßt sich
also am endoskopischen Instrument 14 montieren, wodurch
der Funktionsumfang des endoskopischen Instruments 14 auf
die Nähmaschinenfunktion erweitert wird. Alle obigen Ausführungen
zu der endoskopischen Nähmaschine, soweit sie die kombinierte
Anwendung der endoskopischen Nähmaschine mit einem endoskopischen
Instrument 14 betreffen, gelten in vollem Umfange für
die Nähmaschinenerweiterung entsprechend. Insoweit darf
auf die obigen Ausführungen verwiesen werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 102004056204
B3 [0004, 0033]
- - DE 19751011 C2 [0068]