DE202006006482U1

DE202006006482U1 - Optischer Sensor

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Publication number: DE202006006482U1
Application number: DE202006006482U
Authority: DE
Original assignee: Leuze Electronic GmbH and Co KG
Current assignee: Leuze Electronic GmbH and Co KG
Priority date: 2005-05-06
Filing date: 2006-04-22
Publication date: 2006-08-03
Anticipated expiration: 2016-04-23

Abstract

Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich, mit mindestens zwei Sendelichtstrahlen emittierenden Sendern, einem ortsauflösenden, Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger und einer Auswerteeinheit zur Generierung eines Objektfeststellungssignals, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender (2a, 2b, 2c) in unterschiedlichen Abständen zum Empfänger (5) derart angeordnet sind, dass die Strahlachsen der Sender (2a, 2b, 2c) zumindest näherungsweise parallel verlaufen, dass die Pegel der Sendelichtstrahlen (3a, 3b) frei vorgebbar sind, und dass in der Auswerteeinheit (8) die Empfangssignale zur Definition einer Tastweite mit einem Schwellwert bewertet werden.

Description

Die Erfindung betrifft einen optischen Sensor gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Derartige optische Sensoren sind insbesondere als Lichttaster ausgebildet und weisen neben einem Sendelichtstrahlen emittierenden Sender einen ortsauflösenden Empfänger auf. Mit einem derartigen Aufbau kann ein Lichttaster mit Hintergrundunterdrückung realisiert werden, das heißt mit dem optischen Sensor werden Objekte innerhalb eines bis zu einer Tastweite reichenden Überwachungsbereichs erfasst, nicht jedoch in einem an die Tastweite zu größeren Distanzen hin anschließenden Hintergrundbereich.

Aus der DE 40 40 225 A1 ist ein gattungsgemäßer Reflexionslichttaster bekannt, bei dem ein Lichtsender und ein Lichtempfänger mit jeweils vorgeordneter Sende- und Empfangsfrontlinse benachbart zueinander angeordnet sind und der mit einer Einrichtung zum Einstellen der Tastweite eines Tastobjekts vom Tastergehäuse versehen ist, innerhalb der ein Tastobjekt nachweisbar ist, und der lichtempfangsseitig wenigstens zwei lichtempfindliche Elemente aufweist, deren Ausgangssignale einen Differenzverstärker beaufschlagen, dessen Ausgangssignal in einer Auswerteschaltung bezüglich Amplitude und Vorzeichen bewertet wird. Der Lichtsender enthält wenigstens zwei derart unterschiedlich ansteuerbare, je ein Lichtzentrum definierende Lichtquellen, dass die jeweilige Tastweite durch inverse Steuerung der Ströme der Lichtquellen über eine an einer Steuerleitung anliegende Steuerspannung stufenlos einstellbar ist, so dass bei einem Mindestwert der Steuerspannung die eine Lichtquelle maximalen Strom führt und die andere Lichtquelle stromlos ist und bei einem Ma ximalwert der Steuerspannung die eine Lichtquelle stromlos ist und die andere Lichtquelle mit maximalem Strom beaufschlagt ist.

Nachteilig bei diesem optischen Sensor ist, dass die von den Lichtzentren emittierenden Sendelichtstrahlen durch eine gemeinsame Linse geführt werden, was bedeutet, dass die Sendelichtstrahlen der Lichtzentren in einem Neigungswinkel zueinander verlaufen. Dies führt zu einem divergenten Strahlverlauf der Sendelichtstrahlen im Überwachungsbereich. Dadurch bedingt können nur Objekte mit einer relativ großen Breite detektiert werden. Weiterhin ist nachteilig, dass der einstellbare Tastweiten-Bereich im Vergleich zum Maximalwert der Tastweite unerwünscht gering ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde einen optischen Sensor der eingangs genannten Art so weiter zu bilden, dass dessen Tastweite in einem möglichst großen Bereich variiert werden kann und dass innerhalb des von der Tastweite begrenzten Überwachungsbereichs Objekte unterschiedlicher Beschaffenheit und Größe sicher detektiert werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale des Anspruchs 1 vorgesehen. Vorteilhafte Ausführungsformen und zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Der erfindungsgemäße optische Sensor dient zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich und umfasst mindestens zwei Sendelichtstrahlen emittierende Sender, einen ortsauflösenden, Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger sowie eine Auswerteeinheit zur Generierung eines Objektfeststellungssignals. Die Sender sind in unterschiedlichen Abständen zum Empfänger derart angeordnet, dass die Strahlachsen der Sender zumindest näherungsweise parallel verlaufen. Die Pegel der Sendelichtstrahlen sind frei vorgebbar. In der Auswerteeinheit werden die Empfangssignale zur Definition einer Tastweite mit einem Schwellwert bewertet.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht darin, dass durch die Variation der Pegel der Sendelichtstrahlen auf rein elektronischem Weg und ohne mechanische Einstellmittel die Tastweite des optischen Sensors einfach und präzise verändert werden kann.

Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass durch die parallele Strahlführung der Sendelichtstrahlen im Überwachungsbereich auch kleine Objekte sicher erfasst werden können.

Weiterhin ist vorteilhaft, dass bei dem erfindungsgemäßen optischen Sensor die Tastweite in einem großen Bereich variiert werden kann. Dies kann insbesondere dadurch realisiert werden, das ein Sender sehr dicht am Empfänger liegt, der zweite Sender jedoch in erheblich größerem Abstand zum Empfänger liegt.

Der ortsauflösende Empfänger weist bevorzugt ein Nahelement und ein Fernelement auf. Der mit diesem Empfänger ausgestattete optische Sensor arbeitet nach dem Triangulationsprinzip. Die Differenz der Empfangssignale des Nahelements und des Fernelements wird mit einem Schwellwert bewertet, der die Tastweite definiert. Durch die Variation der Pegel der Sendelichtstrahlen wird die Lage des Schwerpunkts des Sendelichtflecks zum Empfänger verschoben, wodurch sich eine Änderung der Tastweite ergibt. Die Tastweiten-Einstellung des optischen Sensors erfolgt bevorzugt in einem Initialisierungsprozess, das heißt einem Einlernvorgang vor dessen Inbetriebnahme.

Durch eine Auswertung des Quotienten der Differenzen und Summen der Empfangssignale des Nahelements und Fernelements lassen sich Informationen über die Objektdistanz gewinnen. Durch Erfassen des zeitlichen Verlaufs der Summen der Empfangssignale des Nahelements und Fernelements können zudem Informationen über die Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit eines Objekts gewonnen werden.

Die Erfindung wird im Nachstehenden anhand der Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
1: Blockschaltbild eines als Lichttasters ausgebildeten optischen Sensor.
2: Erstes Ausführungsbeispiel der optischen Komponenten des optischen Sensors gemäß 1.
3: Diagramm der Leistungsverteilung der Sendelichtflecke auf dem Objekt für den optischen Sensor gemäß 1.
4: Zweites Ausführungsbeispiel der optischen Komponenten des optischen Sensors gemäß 1.
5: Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors mit drei Sendern.
6: Diagramm der Summen- und Differenzsignale bei unterschiedlichen aktivierten Sendern über dem Objektabstand für den optischen Sensor gemäß 5.
7: Diagramm der Distanzabhängigkeit von Kennlinien der Quotienten von Differenz- und Summensignalen des Empfängers bei unterschiedlichen aktivierten Sendern des optischen Sensors gemäß 5.
8: Strahlengang des optischen Sensors gemäß 5 bei einem seitlich eintauchenden Objekt.
9: Diagramm der Sendepulse und der Summensignale für die Anordnung nach 8.
1 zeigt schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines optischen Sensors 1. Der als Lichttaster ausgebildete optische Sensor 1 weist zwei Sender 2a, 2b auf, die jeweils von einer Leuchtdiode gebildet sind. Die von den Sendern 2a, 2b emittierten Sendelichtstrahlen 3a, 3b weisen zumindest näherungsweise parallel verlaufende Strahlachsen auf. Der optische Sensor 1 weist weiterhin einen Empfangslichtstrahlen 4 empfangenden Empfänger 5 auf, der ein Nahelement 5a und ein Fernelement 5b aufweist. Dabei treffen Empfangslichtstrahlen 4, die von einem Objekt 6, welches in kleineren Distanzen zum optischen Sensor 1 angeordnet ist, vorwiegend auf das Nahelement 5a, während Empfangslichtstrahlen 4 die von Objekten 6 in größeren Distanzen zurückreflektiert werden, vorwiegend auf das Fernelement 5b.
Die Sender 2a, 2b und der Empfänger 5 sind mit den übrigen Komponenten des optischen Senders 1 in einem Gehäuse 7 angeordnet. Die Sender 2a, 2b und der Empfänger 5 sind an eine Auswerteeinheit 8 angeschlossen, die von einem Mikroprozessor oder dergleichen gebildet ist. Die Auswerteeinheit 8 dient zur Ansteuerung der Sender 2a, 2b. Diese können von der Auswerteeinheit 8 einzeln oder zusammen aktiviert werden. Zudem können über die Auswerteeinheit 8 die Pegel der Sendelichtstrahlen 3a, 3b vorgegeben werden. Weiterhin erfolgt in der Auswerteeinheit 8 die Auswertung der Empfangssignale der Empfänger 5 zur Generierung eines binären Objektfeststellungssignals, dessen Schaltzustände angeben, ob sich ein Objekt 6 in einem vom optischen Sensor 1 überwachten Überwachungsbereich befindet oder nicht. Im vorliegenden Fall ist der optische Sensor 1 als Lichttaster mit Hintergrundausblendung ausgebildet. Dies bedeutet, dass mit dem optischen Sensor 1 nur Objekte 6 innerhalb eines von einer Tastweite begrenzten Überwachungsbereichs erfasst werden, nicht jedoch in einem sich von der Tastweite zu größeren Distanzen hin erstreckenden Hintergrundbereich.
Die Tastweite wird dadurch definiert, dass die Differenz der Empfangsignale des Nahelements 5a und des Fernelements 5b mit einem Schwellwert bewertet wird. Besonders vorteilhaft liegt der Schwellwert im Nullpunkt des Differenzsignals. Das Objektfeststellungssignal nimmt dann den Schaltzustand „Objekt erkannt" ein, wenn das Differenzsignal der Empfangssignale des Nahelements 5a und des Fernelements 5b einen Wert kleiner als die Tastweite liefert, das heißt die Differenz der Empfangssignale des Nahelements 5a und Fernelements 5b oberhalb des Schwellwerts liegt.
Der optische Sensor 1 gemäß 1 weist weiterhin einen Schaltausgang 9 zur Ausgabe des Objektfeststellungssignals sowie eine serielle Schnittstelle 10 zur Eingabe von Parametern und zur Ausgabe gegebenenfalls weiterer im optischen Sensor 1 generierter Signale auf.
2 zeigt eine erste Ausführungsform der Optikkomponenten des optischen Sensors 1 gemäß 1. Der Empfänger 5 ist in diesem Fall von einer Differentialdiode gebildet, deren beide Segmente das Nahelement 5a und das Fernelement 5b bilden. Jedem Sender 2a, 2b ist im Strahlengang der Sendelichtstrahlen 3a, 3b eine separate Sendeoptik 11a, 11b nachgeordnet. Dem Empfänger 5 ist im Strahlengang der Empfangslichtstrahlen 4 eine Empfangsoptik 12 vorgeordnet.
Wie aus 2 ersichtlich überlappen sich die Sendelichtstrahlen 3a, 3b teilweise in größeren Distanzen zum optischen Sensor 1. Wie aus 2 weiter ersichtlich, ist der erste Sender 2a in einem Abstand d_ax zum Empfänger 5 angeordnet, der erheblich kleiner ist als der Abstand d_bx des zweiten Senders 2b zum Empfänger 5. Durch die Ausbildung des Empfängers 5 mit einem Nahelement 5a und einem Fernelement 5b erfolgt die Objekterfassung nach dem Triangulationsprinzip. Da die Basisabstände der Sender 2a, 2b zum Empfänger 5 stark unterschiedlich sind, können mit diesen stark unterschiedliche Distanzbereiche bei der Objektdetektion abgedeckt werden.
Dementsprechend kann durch eine Variation der Pegel der Sendelichtstrahlen 3a, 3b der Sender 2a, 2b die Tastweite des optischen Sensors 1 auf elektroni schem Weg eingestellt werden, da sich durch die Variation der Pegel der Sendelichtstrahlen 3a, 3b der Schwerpunkt des resultierenden Sendelichtflecks relativ zum Empfänger 5 und damit der vom optischen Sensor 1 erfasste Distanzbereich ändert.
Dies ist in 3 veranschaulicht. 3 zeigt das Diagramm der Leistungsverteilung der Sendelichtflecke beider Sender 2a, 2b auf dem Objekt 6. Für den Fall, dass der Sendepegel des Senders 2b auf 100% und der des Senders 2a auf 0% eingestellt ist, ergibt sich der ortsabhängige Pegelverlauf V₀ mit dem Pegelschwerpunkt bei x₀. Verschiebt sich das Pegelverhältnis (V₁, V₂, V₃) zum Sender 2a hin, verschiebt sich auch der Pegelschwerpunkt (x₁, x₂, x₃).
Bei feststehendem Schwellwert zur Bewertung der Differenz der Empfangssignale des Nahelements 5a und des Fernelement 5b ändert sich durch die Verschiebung des Schwerpunkts des Sendelichts die dem Schwellwert auch der durch diesen definierten Tastweite zugeordnete Distanzwert, das heißt die Tastweite, die den Überwachungsbereich begrenzt, wird durch die Variation der Pegel der Sendelichtstrahlen 3a, 3b des Senders 2a, 2b verschoben. Wie aus 2 ersichtlich, kann mit dieser Einstellmöglichkeit die Tastweite in einem sehr großen, sich nahezu über den maximal erfassbaren Überwachungsbereich erstreckenden Tastweiten-Bereich eingestellt werden.
4 zeigt eine zweite Ausgestaltung der Optikkomponenten des optischen Sensors 1 gemäß 1. Bei dieser Ausführungsform sind das Nahelement 5a und das Fernelement 5b des Empfängers 5 jeweils von einer separaten Empfangsdiode gebildet. Dabei ist das Nahelement 5a direkt dem ersten Sender 2a und das Fernelement 5b dem zweiten Sender 2b zugeordnet. Den Sendern 2a, 2b, deren Sendelichtstrahlen 3a, 3b wiederum im Wesentlichen parallel zueinander verlaufen, ist wiederum jeweils eine separate Sendeoptik 11a, 11b zugeordnet. Den Empfangsdioden ist jeweils eine separate Empfangsoptik 12a, 12b zugeordnet.
Der Überwachungsbereich liegt zwischen der in 4 dargestellten minimalen Distanz s_min und der maximalen Distanz s_max. Die Empfangsdioden sind so angeordnet, dass die vom ersten Sender 2a emittierten Sendelichtstrahlen 3a als Empfangslichtstrahlen 4 nur auf das Nahelement 5a treffen, und die vom zweiten Sender 2b emittierten Sendelichtstrahlen 3b als Empfangslichtstrahlen 4 nur auf das Fernelement 5b treffen.
Die Objektdetektion und Tastweiten-Einstellung erfolgt analog zu der Ausführungsform gemäß den 2 und 3.
5 zeigt die Optikkomponenten einer weiteren Ausführungsform des optischen Sensors 1. Der optische Sensor 1 weist in diesem Fall drei Sender 2a, 2b, 2c mit jeweils einer vorgeordneten Sendeoptik 11a, 11b, 11c auf. Die Strahlachsen der Sendelichtstrahlen 3a, 3b, 3c verlaufen wiederum parallel zueinander, wobei die Sendelichtstrahlen 3a, 3b, beziehungsweise 3c benachbarter Sender 2a, 2b, beziehungsweise 2c zu größeren Distanzen zum optischen Sensor 1 überlappen. Der Empfänger 5 besteht aus einer Differentialdiode, deren Segmente das Nahelement 5a und das Fernelement 5b bilden. Dem Empfänger 5 ist eine Empfangsoptik 12c vorgeordnet. Die elektronischen Komponenten des optischen Sensors 1 gemäß 5 entsprechen der Ausführungsform gemäß 1.
Der maximale Überwachungsbereich und der maximal einstellbare Tastweiten-Bereich sind in 5 dargestellt. Zur Variation der Tastweite können selektiv einzelne Sender 2a, 2b, 2c aktiviert werden und dann die Pegel der Sendelichtstrahlen 3a, 3b, 3c variiert werden.
6 zeigt den Verlauf der Differenzen der Empfangssignale des Nahelements 5a und Fernelements 5b in Abhängigkeit der Distanz s zum optischen Sensor 1 für das Ausführungsbeispiel gemäß 5. Dabei sind mit U_da, U_db beziehungsweise U_dc die Differenzsignale bei allein aktiviertem Sender 2a, 2b beziehungsweise 2c bezeichnet. Mit U_S ist die Summe dieser Differenzsignale bezeichnet.
Die jeweilige Tastweite ist wiederum durch den Nulldurchgang des jeweiligen Differenzsignals definiert. Wie aus 6 ersichtlich, wird die minimale Tastweite T_min für das Differenzsignal U_dc, das heißt für den Fall erhalten, dass nur der Sender 2c aktiviert ist. Entsprechend wird die maximale Tastweite T_max für das Differenzsignal U_da, das heißt für den Fall erhalten, dass nur der Sender 2a aktiviert ist. Soll beispielsweise eine Tastweite T₁, wie in 6 dargestellt, eingestellt werden, werden nur die Sender 2b und 2c aktiviert und deren Pegel so eingestellt, dass sich die gewünschte Tastweite T₁ ergibt.
Durch eine Auswertung der Quotienten der Differenz- und Summensignale des Nahelements 5a und Fernelements 5b kann mit dem optischen Sensor 1 gemäß 5 zusätzlich ein Maß für die Objektdistanz erhalten werden. Die Distanzabhängigkeit der Quotienten Q_a, Q_b beziehungsweise Q_c, die erhalten werden, wenn nur der Sender 2a, 2b beziehungsweise 2c aktiviert ist, ist in 7 dargestellt.
8 zeigt eine Anwendung des optischen Sensors 1 gemäß 5 zur Erfassung der Bewegungsrichtung eines vor einem Hintergrund H bewegten Objekts 6. In der 5 dargestellten Momentaufnahme wird das seitlich in den Überwachungsbereich eintauchende Objekt 6 von den Sendelichtstrahlen 3a, 3b der Sender 2a, 2b erfasst, während die Sendelichtstrahlen 3c des Senden 2c, auf den Hintergrund treffen.
Zur Objektverfolgung werden die Sender 2a, 2b, 2c des optischen Sensors 1 alternierend aktiviert. Dies zeigt das obere Zeitdiagramm in 9, in welchem die zeitliche Folge der von den Sendern 2a, 2b beziehungsweise 2c emittierten Sendepulse U_a, U_b beziehungsweise U_c dargestellt ist.
Die darauf am Empfänger 5 registrierten Summensignale U_summe der Empfangssignale sind im unteren Zeitdiagramm von 9 dargestellt. Zur Unterscheidung der vom Objekt 6 und Hintergrund stammenden Signale wird das Summensignal mit einem Schwellwert S1 bewertet. Signale, die oberhalb von S1 liegen, stammen vom Objekt 6, Signale die unterhalb von S1 liegen, stammen vom Hintergrund. So kann aus der Analyse der Signale im unteren Diagramm von 9 festgestellt werden, dass die Objektkante zwischen den Sender 2b und 2c liegt. Aus der zeitlichen Wanderung der Objektkante kann die Objektgeschwindigkeit erfasst werden.

1: Optischer Sensor
2a: Sender
2b: Sender
2c: Sender
3a: Sendelichtstrahlen
3b: Sendelichtstrahlen
4: Empfangslichtstrahlen
5: Empfänger
5a: Nahelement
5b: Fernelement
6: Objekt
7: Gehäuse
8: Auswerteeinheit
9: Schaltausgang
10: Serielle Schnittstelle
11a: Sendeoptik
11b: Sendeoptik
11c: Sendeoptik
12: Empfangsoptik
12a: Empfangsoptik
12b: Empfangsoptik
H: Hintergrund

Claims

Optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich, mit mindestens zwei Sendelichtstrahlen emittierenden Sendern, einem ortsauflösenden, Empfangslichtstrahlen empfangenden Empfänger und einer Auswerteeinheit zur Generierung eines Objektfeststellungssignals, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender (2a, 2b, 2c) in unterschiedlichen Abständen zum Empfänger (5) derart angeordnet sind, dass die Strahlachsen der Sender (2a, 2b, 2c) zumindest näherungsweise parallel verlaufen, dass die Pegel der Sendelichtstrahlen (3a, 3b) frei vorgebbar sind, und dass in der Auswerteeinheit (8) die Empfangssignale zur Definition einer Tastweite mit einem Schwellwert bewertet werden.
Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass den Sendern (2a, 2b, 2c) im Strahlengang der Sendelichtstrahlen (3a, 3b) jeweils eine separate Sendeoptik (11a, 11b, 11c) nachgeordnet ist.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender (2a, 2b, 2c) von der Auswerteeinheit (8) angesteuert sind.
Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender (2a, 2b, 2c) alternierend aktiviert sind.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass dieser drei Sender (2a, 2b, 2c) aufweist, von welchen Teilmengen entsprechend einer bestimmten Tastweite aktivierbar sind.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der ortsauflösende Empfänger (5) ein Nahelement (5a) und ein Fernelement (5b) aufweist, wobei von Objekten (6) aus kleineren Distanzen zurückreflektierte Empfangslichtstrahlen (4) vorwiegend auf das Nahelement (5a) und von Objekten (6) aus größeren Distanzen zurückreflektierte Empfangslichtstrahlen (4) vorwiegend auf das Fernelement (5b) geführt sind.
Optischer Sensor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (5) von einer Differentialdiode gebildet ist.
Optischer Sensor nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Empfänger (5) zwei separate Empfangsdioden aufweist.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Differenz der am Ausgang des Naheelements (5a) und Fernelements (5b) anstehenden Empfangssignale mit dem Schwellwert bewertet wird.
Optischer Sensor nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zur Veränderung der Tastweite die Pegel der Sendelichtstrahlen (3a, 3b) veränderbar sind.
Optischer Sensor nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Tastweite den Überwachungsbereich von einem Hintergrundbereich trennt.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Pegel der Sendelichtstrahlen (3a, 3b) in einem Einlernvorgang ermittelbar sind.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung von Objektdistanzen in der Auswerteeinheit (8) die Quotienten der Differenzen und Summen der Empfangssignale des Nahelements (5a) und des Fernelements (5b) gebildet werden.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 6 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass aus dem zeitlichen Verlauf von Summen der Empfangssignale des Nahelements (5a) und des Fernelements (5b) die Bewegungsrichtungen und Geschwindigkeiten von Objekten (6) ermittelbar sind.
Optischer Sensor nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass dieser ein Lichttaster ist.