DE102007032249B3

DE102007032249B3 - Tastendes Lichtgitter

Info

Publication number: DE102007032249B3
Application number: DE102007032249A
Authority: DE
Inventors: Martin Wüstefeld; Olaf Henkel
Original assignee: Sick AG
Current assignee: Sick AG
Priority date: 2007-07-11
Filing date: 2007-07-11
Publication date: 2009-01-08
Anticipated expiration: 2027-07-12
Also published as: DE102007032249C5

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Lage von Objekten in einem insbesondere flächigen Detektionsbereich mit den Verfahrensschritten: - Aussenden von parallel zueinander ausgerichteten, kollimierten Abtaststrahlen in den Detektionsbereich mit in einer Linie angeordneten Lichtsendern, - Empfangen von an zu detektierenden Objekten im Detektionsbereich reflektierten und/oder remittierten Licht mit Lichtempfangseinheiten, - wobei das Licht aus dem Detektionsbereich über ein Empfangsobjektiv ortsaufgelöst von den Lichtempfangseinheiten empfangen wird und - mittels einer Steuereinheit die Lichtsender mit den Lichtempfangseinheiten in wechselnden Kombinationen zur Bildung unterschiedlicher temporärer Triangulationslichttaster, jeweils bestehend aus aktiviertem Lichtsender und Lichtempfangseinheit, aktiviert werden und - in einer Auswerteeinheit aus den Messsignalen der temporären Triangulationslichttaster die Bestimmung der Objektlage im Detektionsbereich durchgeführt wird. Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Bestimmung der Lage von Objekten in einem Detektionsbereich mit einer am Rand des Detektionsbereichs angeordneten und nach dem Triangulationsprinzip arbeitenden optoelektronischen Lichttasteranordnung.
Bei den bekannten optoelektronischen Lichttastern, die nach einem Triangulationsprinzip arbeiten, wird von einem im Lichttaster eingebauten Lichtsender ein kollimierter Abtaststrahl in einen Detektionsbereich ausgesendet. Wenn dieser Abtaststrahl im Detektionsbereich auf ein Objekt auftrifft, wird der auftreffende Abtaststrahl von dem Objekt zumindest teilweise reflektiert und/oder remittiert. Ein Teil des reflektierten und/oder remittierten Lichts wird dabei wieder zum Lichttaster zurückgesandt. Im Lichttaster ist, um einen Basisabstand versetzt neben dem Lichtsender, eine Lichtempfangseinheit angeordnet. in der Lichtempfangseinheit ist auf einer optischen Achse ein Empfangsobjektiv angeordnet, mit dem ein definierter Sichtbereich auf einen ortsauflösenden Lichtempfänger abgebildet wird. Der ortsauflösende Lichtempfänger besteht dabei beispielsweise aus mehreren lichtempfindlichen Elementen, die sowohl zeilen- oder matrixförmig angeordnet sein können. Ebenfalls ist es bekannt, als ortsauflösenden Lichtempfänger ein PSD Element, d. h. eine positionsempfindliche Diode zu verwenden. Der Sichtbereich in der Lichtempfangseinheit ist so zur optischen Achse des Abtaststrahls ausgerichtet, dass sich beide innerhalb des Detektionsbereichs überschneiden.
Wenn sich ein Objekt in diesem Detektionsbereich befindet, entsteht zwischen dem Abtaststrahl und einer optischen Achse der Lichtempfangseinheit ein Winkel, der bei den Lichttastern, die nach dem Triangulationsprinzip arbeiten, als ein Triangulationswinkel bezeichnet wird. Aufgrund dieses Triangulationswinkels verändert sich bei der Abbildung eines Objekts die Position des Abbilds auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger in Abhängigkeit vom Abstand des Objekts zum Lichttaster. Mit dem bekanntem Basisabstand vom Lichtsender zur Lichtempfangseinheit kann dann aus der Lage des Abbildungsschwerpunkts vom Objekt auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger eine Aussage über den Abstand des Objekts zum Lichttaster ermittelt werden.
Soll die Lage von Objekten in einem 2-dimensionalen Detektionsbereich bestimmt werden, ist es bekannt, mehrere einzelne Triangulationslichttaster in einer Reihe nebeneinander anzuordnen.
Der Begriff "Licht" ist dabei nicht auf das sichtbare Licht beschränkt. Unter "Licht" sind allgemein elektromagnetische Strahlen, also UV-Licht, IR-Licht sowie sichtbares Licht zu verstehen, welche üblicherweise für den Betrieb von optoelektronischen Systemen eingesetzt werden können.
Nachteilig an diesen Triangulationslichttastern ist die Tatsache, dass zwar ein Triangulationstaster, der mit einem, im Verhältnis zum Detektionsbereich großen Basisabstand ausgestattet ist, eine hohe Auflösung in der Abstandsmessung besitzt, jedoch aufgrund des großen Basisabstands nur einen eingeschränkten Detektionsbereich aufweist. Zum anderen ist bei einem Triangulationstaster, der im Verhältnis zum Detektionsbereich einen geringen Basisabstand hat, die Güte in der Abstandsmessung verringert. Mit anderen Worten: Detektionsbereich und Güte der Abstandsmessung verlaufen konträr.
Aus der DE 102 38 075 A1 ist ein optischer Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich mit zwei in Abstand angeordneten, Sendelichtstrahlen emittierenden Sendern und zwei Empfängerzeilen bekannt. Jeweils eine Empfängerzeile ist einem der Sender zur Durchführung einer Distanzmessung zugeordnet.
Aus der DE 41 37 068 A1 ist ein Triangulationstaster bekannt mit mehreren Sende- und Empfangselementen, denen jeweils eine gemeinsame Linse zugeordnet ist, wodurch die Sende- bzw. Empfangslichtstrahlen fächerförmig verlaufen.
Die DE 20 2006 006 482 U1 zeigt ein Triangulationstaster mit einem Empfangselement bestehend aus einem Nah- und einem Fernelement. in einer Ausführungsform sind Sendeelemente und das Nah- und das Fernelement abwechselnd angeordnet. Gemäß einer weiteren Ausführungsform weisen verschiedene in einer Reihe angeordnete Sender unterschiedliche Basisabstände zu einem Empfänger mit einem Nah- und Fernelement auf, wodurch stark unterschiedliche Distanzbereiche bei der Objektdetektion abgedeckt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit zu schaffen, mit einer nach dem Triangulationsprinzip arbeitenden, optoelektronischen Lichttasteranordnung auf möglichst einfache und zuverlässige Weise die Lage eines Objekts in ei nem großen Detektionsbereich mit hoher Auflösung über Abstandsmessung bestimmen zu können.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt zum einen durch die Merkmale des Verfahrensanspruchs 1.
Dadurch stehen für die Bestimmung der Objektlage im Detektionsbereich und insbesondere für die Abstandsbestimmung temporär mehrere Triangulationslichttaster zur Verfügung, die unterschiedliche Basisabstände zwischen Lichtsender und Lichtempfangseinheit aufweisen. Mit einer in der Lichttastereinheit vorhandenen Auswerteeinheit ist es dann beispielsweise möglich, dass abhängig vom Objektabstand der Messwert von dem Triangulationslichttaster herangezogen wird, der aufgrund seines Basisabstands die optimale Auflösung in der Abstandsmessung zur Verfügung stellt.
Die Ausführungsform gemäß Anspruch 2 hat den Vorteil, dass ein Objekt zeitgleich von zwei oder mehreren Triangulationslichttastern, die einen unterschiedlichen Basisabstand aufweisen, erfasst wird, wodurch die Zeit zur Objekterfassung deutlich reduziert wird. Dadurch ist es möglich, dass auch Objekte, die sich innerhalb des Detektionsbereichs bewegen, eindeutig ermittelt werden.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird zur Bestimmung der Objektlage nur dasjenige Messergebnis herangezogen, das mit der Kombination aus dem Lichtsender und der Lichtempfangseinheit erfasst wurde, die den maximalen Basisabstand zwischen Lichtsender und Lichtempfangseinheit aufweist. Damit wird sichergestellt, dass für die Abstandsmessung von einem Objekt, das von mehreren Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheit erkannt wird, nur der optimale Messwert bestimmend ist. Dies bedeutet, dass der Messwert nur von der Kombination aus Lichtsender und Lichtempfangseinheit dominant ist, die den größten Basisabstand aufweist, weil diese die höchste Auflösung in der Abstandsmessung liefert.
In einer Erfindungsvariante ist es vorgesehen, dass die einzelnen Lichtsender bzw. die einzelnen Lichtempfangseinheiten in der Lichttasteranordnung in einem Rastermaß voneinander beabstandet angeordnet sind, das an die Größe des Detektionsbereichs und an die geforderte Ortsauflösung der Vorrichtung angepasst werden kann. Auf diese Weise kann eine, an die Aufgabenstellung der Lichttasteranordnung angepasste Lösung, speziell unter wirtschaftlichen Gesichtspunkten optimal realisiert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Wechsel zwischen den einzelnen Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheit nach einem kontinuierlich und systematisch ablaufenden Zeitplan stattfindet. Dadurch kann zum Beispiel ein 2-dimensionaler Detektionsbereich mit einer optimalen Kombination aus einem großen Detektionsbereich bei gleichzeitig hoher Auflösung in der Abstandsmessung flächendeckend überprüft werden.
In einer alternativen Variante der Erfindung ist es vorgesehen, dass die zur Anwendung kommenden Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheiten in Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen der Lichttasteranordnung vor der Inbetriebnahme festgelegt werden können. Mit dieser Eingrenzung auf gezielt ausgewählte Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheiten kann die Anzahl der Einzelmessungen reduziert werden, wodurch der gesamte Detektionsbereich schneller erfasst werden kann.
In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird mit der Lichttasteranordnung der Abstand zu einer den Detektionsbereich abschließenden Grenzfläche ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass aus diesem Abstand zur Grenzfläche, der schon bei der Montage der erfindungsgemäßen Vorrichtung ermittelt werden kann, die entsprechenden Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheiten, d. h. die Triangulationslichttaster mit einem bestimmten Basisabstand, ermittelt werden können.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt zum anderen durch die Merkmale des Vorrichtungsanspruchs 7.
Erfindungsgemäß werden somit für die Bestimmung der Objektlage im Detektionsbereich und insbesondere für die Abstandsbestimmung mehrerer Triangulationslichttaster mit unterschiedlichen Basisabständen zwischen dem Lichtsender und der Lichtempfangseinheit gebildet. In einer vorhandenen Auswerteeinheit sind Mittel vorhanden, um die einzelnen Messwerte, die mit den unterschiedlichen Triangulationslichttastern aufgenommen wurden, so auszuwerten, dass auch bei unterschiedlichen Objektabständen eine optimale Auflösung erreicht wird, indem die Ergebnisse der verschiedenen Triangulationslichttaster ausgewertet werden.
Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind auch in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung angegeben.
Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Dabei zeigt die einzige 1 in einer schematischen Darstellung eine Lichttasteranordnung mit vier Lichtsendern und vier Lichtempfangseinheiten.
Eine Lichttasteranordnung 1 ist neben einem Detektionsbereich 2 angeordnet. In der Lichttasteranordnung 1 sind vier Lichtsender S1, S2, S3 und S4 sowie vier Lichtempfangseinheiten E1, E2, E3 und E4 dargestellt. Die Lichtsender S1 bis S4 und die Lichtempfangseinheiten E1 bis E4 sind jeweils um ein Rastermaß X versetzt in der Lichttasteranordnung 1 ausgerichtet. Jeder der Lichtsender S1 bis S4 weist eine Lichtquelle 3 auf, von der mit Hilfe einer Sendeoptik 4 ein kollimierter Abtaststrahl 5 in den Detektionsbereich 2 ausgesendet wird. In den Lichtempfangseinheiten E1 bis E4 sind, ausgerichtet auf jeweils einer optischen Achse 6, ein Empfangsobjektiv 7 und ein ortsauflösender Lichtempfänger 8 angeordnet.
Durch das Empfangsobjektiv 7 wird ein definierter Sichtbereich auf den ortsauflösenden Lichtempfänger 8 abgebildet. Der Sichtbereich jeder Lichtempfangseinheit wird in der Darstellung von 1 symbolisch durch die beiden Randstrahlen 9 und 10 begrenzt. Zwischen den beiden, den Sichtbereich einschließenden Randstrahlen 9 und 10, liegt der jeweilige Sichtwinkel α.
In der Lichttasteranordnung 1 ist weiterhin schematisch eine Steuereinheit 11 dargestellt, mit der nach einem Zeitplan gezielt einzelne Lichtsender und Lichtempfangseinheiten aktiviert werden. Erfindungsgemäß können somit temporär unterschiedliche Kombinationen aus einzelnen Lichtsendern und Lichtempfangseinheiten, d. h. einzelne temporäre Triangulationslichttaster gebildet werden. Wenn beispielsweise zu einem bestimmten Zeitpunkt von der Steuereinheit 11 der Lichtsender S2 und die Lichtempfangseinheit E2 aktiviert werden, entsteht ein Triangulationslichttaster, der einen Basisabstand a zwischen dem Abtaststrahl 5 und der optischen Achse 6 aufweist. Befindet sich ein Objekt in einer Position P1 im Detektionsbereich 2, so wird dieses Objekt mit Licht vom Abtaststrahl 5 beaufschlagt. Ein Teil dieses Lichts wird beim Auftreffen auf das Objekt reflektiert und/oder remittiert und gelangt somit zur Lichtempfangseinheit E2. Da das Objekt innerhalb des Sichtwin kels α von der Lichtempfangseinheit E2 liegt, wird das Objekt auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger 8 der Lichtempfangseinheit E2 abgebildet.
Befindet sich das Objekt, wie in 1 ebenfalls dargestellt, nicht in der Position P1 sondern in einer Position P2, beziehungsweise in einer Position P3, so verschiebt sich der Abbildungsschwerpunkt auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger 8.
Aus dem in 1 dargestellten geometrischen Zusammenhang ist somit erkennbar, dass die Lage des Abbildungsschwerpunkts auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger 8 eines Triangulationslichttasters abhängig ist von einem Triangulationswinkel β. Dieser Triangulationswinkel β wird bestimmt durch den Abstand, den das Objekt zum Triangulationslichttaster einnimmt sowie durch den jeweiligen Basisabstand zwischen dem Abtaststrahl 5 des Lichtsenders und der optischen Achse 6 der Lichtempfangseinheit.
Wenn bekannt ist, welcher Lichtsender und welche Lichtempfangseinheit aktiviert ist, ist auch der Basisabstand des jeweiligen Triangulationslichttasters bekannt. Damit ist es möglich, aus der Lage des Abbildungsschwerpunkts auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger 8 den Abstand eines Objekts zum Triangulationslichttaster zu ermitteln.
Der Triangulationswinkel β und damit auch das Maß für die Veränderung der Lage des Abbildungsschwerpunkts auf dem ortsauflösenden Lichtempfänger nimmt jedoch bei feststehendem Basisabstand mit zunehmendem Abstand zum Triangulationtaster sehr stark ab, so dass sich die Abstandsauflösung, d. h. die Genauigkeit in der Abstandsbestimmung verringert. Um diesem Einfluss entgegen zu wirken, ist es, wie bereits erwähnt, nach der Erfindung vorgesehen, gesteuert von der Steuereinheit 11 unterschiedliche Kombinationen aus einzelnen Lichtsendern und Lichtempfangseinheiten zu bilden. Wenn beispielsweise mit dem Lichtsender S2 und der Lichtempfangseinheit E3 ein Triangulationslichttaster gebildet wird, so hat dieser Triangulationslichttaster einen Basisabstand b. Analog dazu hat eine Kombination aus dem Lichtsender S2 und der Lichtempfangseinheit E4 einen Basisabstand c. Abhängig von dem Rastermaß x zwischen den Lichtsendern S1, S2, S3 und S4 und den Lichtempfangseinheiten E1, E2, E3 und E4 bilden sich unterschiedliche Überschneidungszonen zwischen einem Abtaststrahl und dem Sichtbereich einer Lichtempfangseinheit. So ist bei dem in 1 gezeigten Beispiel zwischen dem Abtaststrahl 5 vom Lichtsender S2 und dem Sichtbereich der Lichtempfangseinheit E2 eine Überschneidungszone Ü1 vorhanden, die von einem minimalen Tastabstand 20 bis zu einem Rand des Detektionsbereichs 2 reicht, der bei der in 1 dargestellten Anordnung von einer Grenzfläche 30 gebildet wird.
Analog dazu entsteht bei der Kombination von dem Lichtsender S2 und dem Sichtbereich der Lichtempfangseinheit E3 eine Überschneidungszone Ü2, die von einem Tastabstand 21 bis zum Ende des Detektionsbereichs 2 reicht und bei der Kombination von dem Lichtsender S2 und dem Sichtbereich der Lichtempfangseinheit E4 eine Überschneidungszone Ü3, die zwischen dem Abstand 22 und dem Ende des Detektionsbereichs 2 liegt. Befindet sich ein Objekt in der Position P1, wird dies nur von der Kombination aus Lichtsender S2 und der Lichtempfangseinheit E2 erfasst. Ein Objekt, das sich jedoch in der Position P3 befindet, wird von den Kombinationen des Lichtsenders S2 und der Lichtempfangseinheit E2, des Lichtsenders S2 und der Lichtempfangseinheit E3 und der Kombination aus dem Lichtsender S2 und der Lichtempfangseinheit E4 erfasst.
Die Messergebnisse, die mit den einzelnen Kombinationen von Lichtsender und Lichtempfangseinheit, d. h. den Triangulationslichttastern mit unterschiedlichen Basisabständen aufgenommen wurden, werden einer Auswerteeinheit 12 zugeführt und sodann nach zuvor festgelegten Regeln ausgewertet. Auf diesem Wege ist es zum Beispiel möglich, dass bei Anwesenheit eines Objekts in Position P3 nur das Ergebnis von der Kombination aus dem Lichtsender S2 und der Lichtempfangseinheit E4 herangezogen wird, während die mit größerer Unschärfe versehenen Messwerte von den Kombinationen des Lichtsenders S2 und der Lichtempfangseinheit E2 bzw. des Lichtsenders S2 und der Lichtempfangseinheit E3 unterdrückt werden.
Dies führt im Ergebnis dann dazu, dass mit der Lichttasteranordnung 1 Objekte in einem großen Abstand zur Lichttasteranordnung 1 mit gleicher Tiefenauflösung erfasst werden können, wie Objekte, die sich in einem kurzen Abstand vor der Licht tasteranordnung 1 befinden. Das Problem der Triangulationslichttaster, bedingt durch die konträr verlaufenden Kenngrößen von Detektionsbereich und Güte der Abstandsmessung, ist somit beseitigt.

1: Lichttasteranordnung
2: Detektionsbereich
3: Lichtquelle
4: Sendeoptik
5: Abtaststrahl
6: optische Achse
7: Empfangsobjektiv
8: ortsauflösender Lichtempfänger
9, 10: Randstrahlen
11: Steuereinheit
12: Auswerteeinheit
20, 21, 22: Abstand
30: Grenzfläche
a, b, c: Basisabstand
E1, E2, E3, E4: Lichtempfangseinheiten
P1, P2, P3: Objektposition
S1, S2, S3, S4: Lichtsender
X: Rastermaß
α: Sichtwinkel
β: Triangulationswinkel

Claims

Verfahren zur Bestimmung der Lage von Objekten in einem insbesondere flächigen Detektionsbereich mit den Verfahrensschritten: – Aussenden von parallel zueinander ausgerichteten, kollimierten Abtaststrahlen in den Detektionsbereich mit in einer Linie angeordneten Lichtsendern, – Empfangen von an zu detektierenden Objekten im Detektionsbereich reflektierten und/oder remittierten Licht mit Lichtempfangseinheiten, – wobei das Licht aus dem Detektionsbereich über ein jeweiliges Empfangsobjektiv ortsaufgelöst von den Lichtempfangseinheiten empfangen wird, – mittels einer Steuereinheit eine Kombination von einem Lichtsender mit zwei oder mehreren Lichtempfangseinheiten zur Bildung von zwei oder mehreren temporären Triangulationslichttastern mit unterschiedlichen Basisabständen aktiviert wird und in einer Auswerteeinheit aus den Messsignalen der temporären Triangulationslichttaster die Bestimmung der Objektlage im Detektionsbereich durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lichtsender gleichzeitig mit den zwei oder mehreren Lichtempfangseinheiten zur gleichzeitigen Bildung von zwei oder mehreren Triangulationslichttastern aktivert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagebestimmung des Objekts dasjenige Messsignal eines der Triangulationslichttaster herangezogen wird, der einen maximalen Basisabstand zwischen Lichtsender und Lichtempfangseinheit aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagebestimmung von Objekten im Detektionsbereich der Wechsel zwischen den einzelnen Kombinationen aus Lichtsender und Lichtempfangseinheit kontinuierlich und systematisch stattfindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Lagebestimmung von Objekten im Detektionsbereich verwendeten Kombinationen von Lichtsender und Lichtempfangseinheit in Abhängigkeit von den Einsatzbedingungen der Lichttasteranordnung vor der Inbetriebnahme festgelegt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit den Triangulationslichttastern der Abstand zu einer den Detektionsbereich abschliessenden Grenzfläche ermittelt wird und dass daraus eine Auswahl für die nutzbaren Kombinationen von Lichtsender und Lichtempfangseinheit abgeleitet wird.
Vorrichtung zur Bestimmung der Lage von Objekten in einem insbesondere flächigen Detektionsbereich mit einer an den Detektionsbereich angrenzenden und nach dem Triangulationsprinzip arbeitenden, optoelektronischen Lichttasteranordnung, – mit mehreren, in einer Linie angeordneten Lichtsendern, die jeweils einen, kollimierten Abtaststrahl in den Detektionsbereich aussenden, – mit mehreren Lichtempfangseinheiten zur Erfassung von an zu detektierenden Objekten im Detektionsbereich reflektierten und/oder remittierten Licht, die jeweils ein Empfangsobjektiv und einen ortsauflösenden Lichtempfänger aufweisen, wobei – die Lichtsender und Lichtempfänger abwechselnd in einer Reihe angeordnet sind, mit einer Steuereinheit, mittels derer ein Lichtsender mit zwei oder mehreren Lichtempfangseinheiten zur Bildung von zwei oder mehreren temporären Triangulationslichttastern mit unterschiedlichen Basisabständen aktivierbar sind und – mit einer Auswerteeinheit, die aus den Messsignalen der temporären Triangulationslichttaster die Bestimmung der Objektlage im Detektionsbereich durchführt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass in der Lichttasteranordnung eine variable Befestigungseinrichtung vorhanden ist, mit der die einzelnen Lichtsender und einzelne Lichtempfangseinheiten in einem vorgegebenen Rastermaß oder in einem frei wählbaren Abstand voneinander beabstandet fixierbar sind.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Lichtsender bzw. die einzelnen Lichtempfangseinheiten in einem Rastermaß voneinander beabstandet anordenbar sind, das an die Größe des Detektionsbereichs und an die geforderte Ortsauflösung der Vorrichtung anpassbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass in der Lichttasteranordnung eine Steuereinheit vorhanden ist, mit der die unterschiedlichen Kombinationen von Lichtsender und Lichtempfangseinheit kontinuierlich und systematisch aktivierbar sind.