DE2009616C - Vorrichtung zur Umformung eines durch Resolverspannungen gegebenen Winkels in einen digitalen Wert - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Umformung der durch Resolverspannungen gegebenen Winkelstellung eines Rotors in einen digitalen Wert, wobei Zählimpulse in der durch die Phasendifferenz zweier Referenzsignale gegebenen Zeil aufsummiert werden.

An die Stelle eines Resolvers kann auch eine Inductosyn-Mcßcinrichtung treten (H. R. Harrison. B. A. H ο r 1 ο c k. F. D. H u 111. »The Induclosyr and ils Application to a Programmed Coordinate Table«. Electronic Engineering. Juni 1957. S.2.-bis 259), die aus einem Lineal mil Reiter bestellt. Da;

Lineal entspricht dem Rotor des Rcsolvcrs. während der Reiter dem Stator des Resolver* gleichwertig ist. Der Zusammenhang zwischen dem Vcrschiebimgswinkcl α des Rotors im Resolver und dem Verschiebungsweg .s /wischen Lineal und Reiter sowie der Teilungslänge .\, des Lineals ist durch folgende Gleichung gegeben:

(I = 1 ■ Π · .

Das Lineal wird von einer Wechselspannung mit der Amplitude L"_o und der Frequenz /_o gespeist, Für den Augenblickswcrl der Wechselspannung gilt die Beziehung:

κ,, = V₀ sin 2 · .7 · /„ · ι.

In den beiden Wicklungen des Reiters werden durch ι/,, zwei Spannungen induziert, die komplexe Amplituden U₍₎₁ und U₀₂ besitzen.

In einer bekannten Anordnung zur elektrischen Winkelmessung einer drehbaren Welle mit d'gitalcr Angabc des Meßwerts wird dem Rotor eines Resolvers eine Spannung konstanter Amplitude zugeführt. Die beiden Resolverspannungen des Stators werden in zwei Signale mit einer dem Verschiebungswinkel proportionalen Phasenverschiebung umgeformt. Der digitale Wert des Winkels ergibt sich durch Aufsummicrcn von Impulsen eines Taktgenerator in dem durch die Phasenverschiebung gegebenen Zeitvcr>;:it7 der beiden Signale (deutsche Auslegcschrift 1 298 298). Die Frequenzen der Resolverspannungen betragen gemäß der bekannten Anordnung 250 Hz. Um diese Anordnung unempfindlich gegen Störimpulsc zu machen, dürfen die Pegel der Resolverspannungen nicht zu niedrig liegen.

Ersetzt man den Resolver in der bekannten Anordnung durch ein Inductosyn-Lagcmeßsystem. dann müssen die der RC-Brücke zugeführtcn Spannungen verstärkt werden, da die von den Wicklungen des Reiters abgegebenen Spannungen H₀₁ und U₀₂ nur einen Pegel von wenigen mV aufweisen. Die Ausgangsspannungen der Verstärker besitzen dann die komplexen Amplituden:

U₁ = U₀- V₀-C" ''sin «:
U₂ = U₀ ■ V₀ ■ e¹ cos ii.

wobei V₀ die Verstärkung und den Übertragungswinkel des Inductosyn-Lagemeßsystems einschließlich der Verstärker angeben. Aus beiden Gleichungen ergibt sich der Verschiebungswinkel

= arc tg

AL

Vl₂

Für «ι liegen demnach unendlich viele, um χ ■ .-τ verschiedene Lösungen vor:

Il = 1I₀ + X -.1 (5)

(x =1,2 ... oo und 0 < fib < τ).

Zur eindeutigen Bestimmung des Verschiebungswinkels, muß der Wert χ mittels eines zusätzlichen Grob-Meßsystems ermittelt werden, dessen Auflösung

mindestens -^- und dessen maximaler Fehler weniger

als ± τ beträgt. Als Meßwertgeber für ein Grob-Meßsvstem kann ein Winkelcodierer dienen.

An den Ausgängen der WC-Brücke der bekannten Anordnung stehen zwei Spannungen U_n und U₁₂ zur Verfügung, die durch O-Indikatoren in die phasenvcrschobenen Rechlcckspannungen K_n und K,₂ umgeformt werden. Die Rechteckspannungen K₁₁ und K_n haben die Phasenverschiebungen i_/M und <,,, gegenüber der Spannung U₀. der die Phasenverschiebung ν,, = 0 zugeordnet ist.

Die Phasenverschiebung zwischen den Spannungen ίο K_n und K₁₂ ergibt sich zu:

7 — VlI ~~ 'IM-

Die Phasenverschiebung 7 ist dem Winkel η proportional, unabhängig vom nbcrtragungswinkel,.'.
Die Frequenz I₀ der Resolverspannungen wird über einen Taktgenerator hergestellt, dessen Frequenz/_m mittels eines Zählers mit dem Teilungsverhältnis m untersetzt wird. Für die Frequenz /„ gilt dann

Die vom Zähler abgegebene Rechleckspannung wird mittels eines selektiven Verstärkers in die sinusförmige Spannung Li, umgeformt.

Da die Signale K₁₁ und K₁₂ nicht mit der für die Aufsummierung benutzten Spannung taktsynchron sind, enthält der mit der bekannten Anordnung gewonnen.; digitale Winkelwert einen Rundungsfehler von — I w.

Die Genauigkeit der O-Indikatoren Rillt mit zunehmender Frequenz der Eingangsspannungen ab. Bei höheren Frequenzen, beispielsweise 2 bis 10 kl Iz an Stelle von üblicherweise 250 Hz. sind die digitalen Winkclwerte mit erheblichen Ungenauigkeilen behaftet.

Störspannungen können über die O-Indikatoren eine zusätzliche Zeitverschiebung zwischen den Spannungen K_n und K_n hervorrufen. Dadurch entstehen Fehler der digitalen Werte. Die Störanfälligkeit ist um so größer, je kleiner die Resolverspannungen sind.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs erwähnten Art so wciterzuentwickeln. daß kein Rundungsfchler auftritt, die Genauigkeit bei hohen Frequenzen der Resolverspannungen nicht vermindert wird luv¹ eine große Unempfindlichkeit gegen Störimpulsc auch bei kleinen Resolverspannungen vorhanden ist.

Die Aufgabe wird erfmdungsgcmäß dadurch gelöst, daß die Resolverspannungen Dcmodulatoren zuRjhrbar sind, die durch Tastsignalfoigen steuerbar sind, die aus Signalfolgen ableitbar oder übereinstimmend mit diesen sind, deren Tastverhältnis 0.5 ist und deren Perioden mit der Periode einer an der Primärwicklung des Resolvers anliegenden Spannung übereinstimmen, daß zur Berücksichtigung der räumliehen Phasenverschiebung der Sekundärwicklungen zwischen jeweils zwei Signalfolgen eine feste Phasenverschiebung besteht, daß die Phasenlagen zweier durch eine feste gegenseitige Phasenverschiebung gekennzeichneter Tastsignalfolgen bis zum Auftreter des Spannungsmittelwerts 0 oder nahezu OVoIt füi die Summe der demodulierten Spannungen veränderbar ist und daß die Referenzsignale für die Zählimpulse eine auf die Spannung an der Primärwicklung bezogene Spannung und eine der beiden Signalfolger sind.

In dem auf diese Weise ermittelten Wert ist ein konstanter Anteil und ein den Verschiebungswinkel / des Resoivers angebender Teil enthalten. Durch ent

sprechende mechanische .lustre tics Rexolvers bzw. Inductosyn-Mcßsystem aufeinen Winkel-Bezugspunkt lassen sich diese Anteile eliminieren. Hs kommen auch keine WC-Brücken mehr in Anwendung.

Eine bevorzugte Ausführungsform besteht darin. daß eine erste Tastsignalloig'· gegen die eine zweite Taslsij/nalfolge fest um t bzw. ')() phasenveischoben ist. und eine dritte Tastsignalfolge. gegen die eine vierte Tastsignalfolge fest um - bzw. t-90 phasenverschoben ist. vorgesehen sind, daß die Perioden der Tastsignalfolgen und der Resolverspannungen gleich lang sind, daß jede Resolverspannung zwei Demodulatoren zuführbar ist. daß je zwei Demodulaloren mit unterschiedlichen Res >lverspannungcn am lingang von der ersten und zweiten bzw. drillen und vierten Tastsignalfolge beaufschlagbar sind, daß die Phasenlage der Tastsignalfolgen zweier am I.ingang gleiche Resolverspaniuingen führende Demodulaloren bis zum Auftreten des Spannungsmittelwerts0 bzw. nahezu 0 Voll veränderbar ist und daß die Phasendifferen/. dieser Tastsigniilfolgen in bezug auf die anderen Taslsignaliolgcn für das Aufsummieren der Zahiimpulsc maßgebend ist.

Diese Ausführungsform liefert einen digitalen Wert. in dem der Anteil des Verschiebewinkels,.' nicht mehr vorkommt. Damit sind Fehler, die durch Veränderungen des Winkels (J auftreten können, vom digitalen Wert ausgeschlossen. Weiterhin sind in dieser Ausiiihrungsfnrm keine O-Indikatoren mehr vorhanden Dies hi-deiiiet eine Krhöhung der Genauigkeit der Messung des digitalen Werts.

Eine andere bevorzugte Ausfuhrungsform ist so ausgebildet, daß eine erste Signalfolge, gegen die eine zweite Signalfolge um 90" phasenverschoben ist. und eine dritte Signalfolge, gegen die eine vierte Signalfolge um 90 phasenverschoben ist, vorgesehen sind, daß die Perioden der Signaifolgen und der Rcsolverspannungen gleich lang sind, daß in einem ersten Demodulator die einen der in den Brückenzweigen diagonal sich gegenüberliegenden Tore bei L·Signal der ersten und dritten Signalfolge und die anderen Tore bei L·Signal der aus der ersten und dritten Signalfolge durch Invertierung erhaltenen Signalfoige geschlossen sind, daß in einem zweiten Demodulator die jeweils den Toren des ersten Demodulators entsprechenden Tore bei L-Signal der zweiten und vierten Signalfolge bzw. der durch Invertierung der zweiten und dritten Signalfolgen erhaltenen Signalfoige geschlossen sind und daß im ersten Demodulator bei 0-Signal der ersten und dritten Signalfolge und im zweiten Demodulator bei 0-Signal der zweiten und vierten Signalfolge alle Tore offen sind, daß die Phasendifferenz zwischen erster und dritter bzw. zweiter und vierter Signalfolge bis zum Auftreten der Spannung 0 oder nahezu 0 Volt über eine Periode der Resolverspannungen an der Reihenschaltung von je mit einem Demodulatorausgang verbundenen Widerständen verändert wird und daß die Phasendifferenz Tür das Aufsummieren der Zählimpulse bestimmend ist.

Diese Vorrichtung enthält nur noch zwei Demodulatoren.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der zuerst beschriebenen Vorrichtung ist vorgesehen, daß eine erste und eine zweite gegen diese um - 90 phasenverschobene Tastsignalfolge zwei je von einer Resolverspannung beaufschlagbaren Demodulatoren zuführbar sind, daß die Spannung der Primärwicklung einem KomDarator zuführbar ist und daß die Phasendifferenz zwischen einem OL-Sprung der Komparatorausgangsspannimg und einem O-kSrning der ersten Tastsignalfolge für das Aufsummieren der Zählimpulse maßgebend ist.

Eine andere günstige Ausführungsform besteht darin, daß die erste und zweite Tastsignalfolge an Ausgängen eines ersten zur Zählung der Differenz zweier Eingangsimpulsfolgen für Vor- und Rückwärtszählunu ausgebildeten zyklisch umlaufenden

ίο Zählers durch Untersetzung einer Taktsignalfolge und die dritte und vierte Tastsignalfolge an Ausgängen eines zweiten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung der Taktsignalfolge verfügbar sind, daß die an der Reihenschaltung der Demodulatoren bzw, deren Lastwiderstünde auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehene Impuls abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler /ufiilirbar ist. dem ein Eingang für die zu subtrahierenden Impulse am ersten Zähler nachgeschaltet ist. und daß der Zählwiderstand des zweiten Zählers beim Zähisland O des ersten Zählers als digitaler Meßwert der Winkelstellung verfügbar ist.

Für die Zählung der Differenz zweier Eingangsim-

pulsfolgen kann ein Vor- und Rückwärtszählcr verwendet werden, der einen Eingang für die zu addierenden und einen Eingang für die zu subtrahierenden Impulse besitzt. Die Bildung der Differenz zweier Impulsfolgen kann auch mittels eines fü^r Vorwärtszählung ausgebildeten Zählers geschehen, vor dessen

ίο Eingang ein UND-Glied geschaltet ist. das durch einen Speicher, bei dessen Zählstand D freigegeben wird, wobei jeder zu subtrahierende Impuls den Speicher setzt und die zu addierenden Impulse den Speicher löschen und danach erst über das UND-Glied in den Zähler gelangen.

Bei dieser Ausführuiigsform steht am Ausgang des Spannungs-Frcqucnz-Wandlcrs ein Signal zur Verfügung, dessen Frequenz der Winkelgeschwindigkeit proportional ist. Das Verfahrt 11 eignet sich deshalb vorteilhaft für Meß- und Regeleinrichtungen, in denen neben dem Winkel selbst noch dessen Änderungsgeschwindigkeit benötigt werden.

Bei einer günstigen Ausführungsform sind die erste und zweite Tastsignalfolge an Ausgängen eines ersten zurZählungder Differenzzweier Eingangsimpulsfolgen, ausgebildeten, zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung einer Taktsignalfolge und die dritte und vierte Tastsignalfolge an Ausgängen eines zweiten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung der Taktsignalfolge verfügbar, die an der Reihenschaltung der Demodulatoren bzw. deren Lastwiderständen auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehene Impulse abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler zuführbar. dem ein Eingang für zu subtrahierende Impulse am ersten Zähler nachgeschaltet ist, und an Ausgängen einer beiden Zählern nachgeschalteten Subtrahierschaltung der digitaie Wert der Winkelstellung verfügbar.

Die Totzeit zwischen einer Änderung der Phasenverschiebung der entsprechenden Tastsignalfolgen und der zugehörigen Änderung des digitalen Werts wird durch diese günstige Ausführungsform vernachlässigbar klein. Der digitale Wert gibt demnach in

C5 besonders vorteilhafter Weise zu jedem Zeitpunkt den tatsächlich vorliegenden Winkel an.

In einer sehr zweckmäßigen Ausfuhrungsform ist vorgesehen, daß die erste und zweite TastFignalfolge

an Ausgängen eines ersten zur Zählung der Differenz zweier Eingangsimpulsfolgcn ausgebildeten, zykliseh umlaufenden Zählers durch Untersetzung einer Taktsignalfolgf; und die dritte und vierte Tastsignalfolgc an Ausgänge:! eines zweiten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untci.ictzung der Taktsignalfolge verfügbar sine, daß die an der Reihenschaltung der Demodulatoron bzw. deren Lastwidersländen auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehene Impulse abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler zuführbar ist, dem ein Hingang für die zu subtrahierenden Impulse am ersten Zähler und ein Hingang eines drillen, zur Zählung der Differenz zweier Eingangsimpulsfolgen ausgebildeten zyklisch umlaufenden Zählers nachgeschaltet sind, und dall bei Beginn eines O-Signals der vom ersten Zähler abgegebenen ersten Tastsignalfolge der Zählstand des zweiten Zählers in den dritten Zähler übertragbar ist. dessen Zählstand als digitaler Wert der Winkelstellung verfügbar ist.

Diese Ausführungsform stellt d,.i digitalen Wert zur Verfügung, der bei Änderung der Phasenverschiebung der entsprechenden Tastsignalfolgen ohne Verzögerung korrigiert wire. Ein besonderer Vorteil dieser Ausführungsform besteht darin, daß der im dritten Zähler gespeicherte digitale Wert auch bei synchronem Eortschaltcn der Zähler I und 2 abgefragt werden kann.

Zur Bestimmung des durch die Gleichung (5) definierten Winkelsa ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Rcsolvcrspannungcn je einem weiteren Demodulator zufuhrbar sind, dessen Tastsignal gegenüber der dem Resolver zugefiihrtcn Spannung um den Ubcrtragungswinkcl der Meßeinrichtung nebst Verstärker phasenverschoben ist. daß die demodulierten Spannungen Komparatorcn zufuhrbar sind, deren Ausgänge /^Signal bei positivem und O-Signal bei negativern Eingangsspannungspcgel führen, daß der digitale Wert einer Schaltung mit vier Ausgängen zuführbar ist. von denen jeweils einer in Abhängigkeit von der Größe des innerhalb eines von vier gleichen Teilen eines 180°-Bereichs liegenden digitalen Werts ein Signal abgibt, daß bei L·Signal des einen Komparators und des ersten Ausgangs oder des anderen !Comparators nach Invertierung und des zweiten oder dritten Ausgangs oder des einen !Comparators nach Invertierung und des vierten Ausgangs in einer Schaltung ein digitaler Wert herstellbar ist, der zusammen mit dem von einem Grob-Meßsystem abgegebenen Wert den Eingängen einer Addierschaltung zuführbar ist, die mit einer MultiplikationsschaUung verbunden ist, deren zweitem Operandeneingang ein dem gewählten Auflösungsvermögen des Kreises entsprechender Wert vorgebbar ist und daß der Multiplikationsschaltung eine Addierschaltung nachgeschaitet ist, deren zweitem Operandeneingang der digitale Wert zuführbar ist.

Eine weitere günstige Ausfühningsform der beiden oben zuerst beschriebenen Anordnungen bestehi darin, daß die Eingänge eines ersten für Vor- und Rückwärtszählung vorgesehenen Zählers und eines zweiten Zählers, die für zyklischen Umlauf vorgesehen sind, mit einem Taktgenerator verbunden sind, daß ein erster Ausgang des ersten Zählers einm ⁵I an einem Tasteingang eines ersten Demodulators, dessen Einaang auf den Ausgang eines Verstärkers geführt ist, der mit einer Wicklung des Resolvers verbunden ist, und zum anderen mit einem Freigabe-Eingang eines dritten für zyklischen Umlauf vorgesehenen Zählers verbunden it¹, und ein zweiter Ausgang des ersten Zählers an einen Tasteingang eines zweiten Demodulators angeschlossen ist, dessen Eingang auf den Ausgang eines Verstärkers geführt ist, der mit der anderen Wicklung des Resolvers verbunden ist, daß ein erster Ausgang des zweiten Zählers einmal an den Tasteingang eines dritten Demodulators, dessen Eingang zum Eingang des ersten Demodulators parallel

ίο geschaltet ist und zum anderen an den Löscheingang des dritten Zählers angeschlossen ist und ein zweiter Ausgang des zweiten Zählers einmal mit dem Tasteingang eines vierten Demodulators, dessen Eingang zum Eingang des zweiten Demodulators parallel ge-

ij schaltet ist und zum anderen mit einem selektiven Verstärker in Verbindung steht, dessen Ausgang un die Statorwicklung des Resolvers angeschlossen ist und daß die Reihenschaltung der Ausgänge der Demodulatoren auf einen Spannungs-Frequenz-Wandler geführt ist, dessen Ausgang an einen zweiten Eingang des ersten Zählers angeschlossen ist.

Bei einer günstigen Ausgestaltung der vorstehend erläuterten Anordnung für eine einen der Änderungsgeschwindigkeit des Winkels proportionalen Wert lie- lernden Vorrichtung ist dem ersten Zähler eine den Zählstand 0 signalisierende Schaltungsanordnung nachgcschaltet, deren Ausgang mit den Eingängen von UND-Gliedern verbunden ist, deren zweite Eingänge an die den Stellen des zweiten Zählers zugeordneten Ausgänge angeschlossen sind, während den UND-Gliedern Speicher nachgeschaltet sind.

Ein sehr einfacher geräieiechnischer Aufbau ergibi sich, wenn die Speicher so aufgebaut sind, daß durch die Eingabe einer neuen Information die alte Information gelöscht wird.

Bei einer weiteren zweckmäßigen Ausführungsform der oben angegebenen Vorrichtung für eine den digitalen Wert praktisch ohne Totzeit liefernden Vorrichtung ist vorgesehen, daß die den Stellen des ersten und zweiten Zählers entsprechenden Ausgänge mit den Eingängen einer Subtrahierschaltung verbunden sind, deren Ausgänge mit Eingängen von UND-Gliedern in Verbindung stehen, deren zweite Eingänge mil einem bei Impulspause des Taktsignals anstehenden

Signal beaufschlagbar sind und daßdie Ausgänge der UND-Glieder mit Speichern verbunden sind.

Eine bevorzugte Ausführungsform der oben angegebenen Vorrichtung in Verbindung mit den genauen digitalen Wert zu jedem Abfragezeitpunkt an-

gebenden Anordnung besteht darin, daß die den Stellen des zweiten Zählers entsprechenden Ausgänge mit Eingängen von UND-Gliedern zur Voreinstellung eines dritten für Vor- und Rückwärtszähliing eingerichteten Zählers verbunden sind, dessen einer Eingang an den Ausgang des Spannungs-Frequenz-Wandlers angeschlossen ist und daß die zweiten Eingänge der UND-Glieder mit dem ersten Ausgang des ersten Zählers verbunden sind.

Diese Ausführungsform zeichnet sich durch einen geringen gerätetechnischen Aufwand aus.

Weitere Einzelheuen der Erfindung sind aus den Ansprüchen in Verbindung mit einem nachfolgend an Hand von Zeichnungen erläuterten Ausführungsbeispiel ersichtlich.

Es zeigt

F i g. 1 ein Schaltbild für einen der Demodulatoren F i g. 2 ein Diagramm mit der Kennlinie des De modul -.tors,

F i g. 3 ein Blockschaltbild des gesamten Meßsystems,

F i g. 4 ein Blockschema für den in F i g. 3 enthaltenen Regelkreis.

F i g. 5 ein Signaldiagramm für die in F i g. 3 gezeigte Anordnung in abgeglichenem Zustand der Dcmodulatoren.

Ein Demodulator besteht aus einer Brückcnschaltung mit den als Kontakte symbolisierten elektronischen Schaltern 1. ?., 3, 4. Auf die eine Brückendiagonale wird über einen übertrager 5 mit dem übersetzungsverhältnis ii die zu dcmodulierendc Spannung U übertragen. Die demodulierte Spannung U tritt an der anderen Brückendiagonale auf und wird am Ausgang 6 abgegriffen.

In Fig. 2 ist ein Signal 7 in Abhängigkeit von der Zeit I dargestellt. Die Periode des Signals 7 ist T und sein Tastverhältnis 0.5. Das Signal 7 kann die beiden Pegel U, oder + U₁₁ einnehmen. Dem Pegel U_L wird die logisch^ 0, dem Pegel U₁₁ die logische L zugeordnet.

Der Demodulator arbeitet auf folgende Weise: Führt 7 ein L-Signal. dann sind die Kontakte 1. 2 geschlossen, und die Kontakte 3. 4 offen. Nimmt 7 O-Signal ein, so sind die Kontakte 3. 4 geschlossen und die Kontakte 1, 2 offen.

Die Phasenverschiebungen werden auf den Sprung von 0- auf L-Signal bezogen.

Die dcmodulierle Spannung ergibt sich aus der Beziehung

(10)

U=" ii-jUj · cos · [I₁ - jl)

(v = Phasenwinkel von K, ,1 = Phasenwinkel von U). Vier Demodulatoren 8, 9. 10, 11 sind über ihre Ausgänge in Reihe geschaltet. Die Eingänge der Dcmodulatoren 9 und 11 bzw. 8 und 10 sind parallel geschaltet. Die Demodulatoren 9 und 11 bzw. 8 und 10 können einen gemeinsamen übertrager mit zwei Sekundärwicklungen besitzen. Die Demodulatoren 9 und 11 bzw. 8 und 10 werden von Verstärkern 13 bzw. 12 gespeist, deren Ausgänge Spannungen U₂ bzw. U₁ nach Gleichung (3) abgeben. Die Verstärker 12 bzw. 13 sind an Wicklungen 14 bzw. 15 angeschlossen. Die in Reihe geschalteten Demodulatoren 8. 9. 10. 11 sind mit einem Spannungs-Frequenz-Wandler 16 verbunden, dessen Ausgang an die Eingänge von Zählern 17 und 18 angeschlossen ist und das Signal K₀ abgibt. Der Zähler 17 ist als Vor- und Rückwärtszähler ausgebildet, der einen zweiten mit dem Spannungs-Frequenz-Wandler verbundenen Eingang für die zu addierenden bzw. subtrahierenden Zählimpulse enthält. Nach Erreichen des höchsten Zählstands nimmt der Zähler 17 bei einem weiteren zu addierenden Zählimpuls den Zählstand 0 ein. Der Zähler 17 läuft also bei fortlaufender Addition der Zählimpulse zyklisch um. An zwei Ausgängen 19, 20 des Zählers 17 treten zwei um 90° phasenverschobene Tastsignal folgen K₁₁ und K₂₁ auf. Während die Signalfolge K₁₁ ein L-Signal bis zum Erreichen des halben maximalen Zählstandes des Zählers 17 führt und anschließend 0-Signal bis zum maximalen Zählstand annimmt, springt die zweite Signalfolge K₂₁ bei einem Viertel des maximalen Zählstands des Zählers 17 von 0- auf L-Signal und geht bei drei Viertel des maximalen Zählstands wieder von L- auf O^Sjgnal zurück. Der erste Eingang des Zählers iSMsteht mit einem Taktgenerator 21 in Verbindung, der eine Taktsigiulfolge K₁, liefert, die im Zähler 17 aufsummiert wird.

Der Taktgenerator 21 speist weiterhin einen Zähler 22, der als zyklisch umlaufender Zähler ausgebildet wird. Der maximale Zählstand des Zählers 22 stimmt mit demjenigen des Zählers 17 überein. Der Zähler 22 gibt an zwei Ausgängen 23. 24 zwei um 90° phasenverschobene Tastsignalfolgen K₁₂ und K₂₂ ab, deren Zuordnung zum Zählstand bezüglich der 0-. L-Signale die gleiche ist wie beim Zähler 17. Der Ausgang 23 ist mit einem selektiven Verstärker 25 verbunden, der

ίο die Grundwelle des Tastsignals K₁₂ erzeugt. Der verstärker 25 speist die Primärwicklung 26.

Die Tasteingänge der Demodulatoren 8, 9, 10, 11 sind mit den Ausgängen 19. 20. 23, 24 verbunden.
Der Zähler 22 besitzt weitere Ausgänge 27. 28, die den Stellen des Zählers 22 zugeordnet sind und der jeweiligen Wertigkeit dieser Stellen entsprechende Ausgangssignale aufweisen. Die Ausgänge 27, 28 stehen mit Eingängen von UND-Gliedern 29, 30 in Verbindung, deren /weite Eingänge an den Ausgang 19 angeschlossen sind. Die Ausgänge der UND-Glieder 29. 30 sind auf Eingänge 31, 32 des Zählers 18 geführt, der als zyklisch umlaufender Zähler ausgebildet ist und den gleichen maximalen Zählstand wie der Zähler 17 besitzt. Die Eingänge 31. 32 dienen der Voreinstellung des Zählers 18. Die Ausgänge 33.34 sind den Stellen des Zählers 18 zugeordnet und führen der jeweiligen Wertigkeit dieser Stellen entsprechende Signale. Im folgenden werden die Beziehungen zwischen den Ausgangsspannungen der Demodulatoren 8. 9. 10, 11 und den Eingangsspannungen U₁, U₂ sowie den durch die Signale K₁₁. K₂₁. K₁₂. K₂₂ hervorgerufenen Phasenverschiebungen angegeben. Die Indizierung der Signale K wurde in Übereinstimmung mit den in F i g. 3 in den Blöcken für die Dcmodulatoren angegcbenen Indizes gewählt. Hierbei entspricht der erste Index denjenigen der SpannungU.

Unter Berücksichtigung der Gleichung 3 ergibt sich aus Gleichung 10:

U₁₁ = - · M ·

U₀

■ sin a ■

U₁₂
U₂₂

= ~ ■ ü ■ U₀ ■ V₀ ■ COS a ■ COS (r_/21 - jl) (12)

ii ■ U₀ ■ V₀ ■ sin a ■ cos (η₁₂ — /■;) (13)

— · Ο ■ U₁, ■ V, · cos it ■ cos (7,, — (I) (K,

71

Es wird

-U-V₀-U₀ = U_x

(15)

gesetzt.
Ferner gilt:

= Tu + -y (16)

(17)

Die Summe der demodulierten Spannungen ist:

U_ges = U_n + U₂

h\ + U₁₂ + U₂₂

^s« ^{= U}s C^sin " ^cos " ('/11 - /^;)

— cos η sin ■ (η,, — ,·»') -I- sin « cos ■ (7₁₂ — ,0

+ cos -1 sin · (7,2 - ρ')]. (19)

Iu= it + <ϊ 2 und _7l, = fl - 7 2 (20)

(/,„ = 217_V sin · (.« -,, 2). (21)

Die Spannung L'_gn wird durch einen Regelkreis auf 0 geregelt. Das Blockschema des Regelkreises ist in F i g. 4 dargestellt. Der Block 35 kennzeichnet das übertragungsverhalten der Regelstrecke und der Block das übertragungsverhalten des Reglers. Aus dem Blockschema geht hervor, daß U_gcs die Regelgröße, der Winkel .1 die Führungsgröße vmd die Phasenverschiebung 7 die Stellgröße sind.

Erfmdungsgemaß wird ein integral wirkender Regler verwendet, dessen übertragungsverhalten durch folgende Gleichung bestimmt ist:

^ 7-ihl-r 18 bildet die Summe der Impulse Weise: Der Zahler 1» Dna ^ _{31 32 ent}.

des Taktsignals k An α _hend dem Digi-

stehen Ausgan^^te-^ .,P_618n ^.^ _sjnd

talwert , des \^ⁿⁱ^_crtr_ekci_ten 0 bis »"-1 au»-.vei- und nacheinander d,c Wer ^ _b^

^Sen· ^¥uT, t,nie ruVdie Wertigkeiten 0 ... ». 2- 1 K₂₂ ab. d;e L-S.gna e lur ^^ ^ ^ _{p bMct}

bzw. im 4-1 . - · - » _{si le K un}d K._r v. obei

dieSummederlmpul^a ^_{uch y} ^^

,0 d.e impulse dts Vj ;¹⁼,_{7 kann in} einem beliebigen sein können. Der ,-ahU Π _und

Code arbe.ten. d er nur _ihl„_{uft die} ,_Vc,,_ig.

abgeben muß. Du■ Z^^r _bzw. _K Signale für keitenO bis m- 1- ^ ^" _{bzw 3jir4}_ , ... _m k 0 »■ -

keitenO b

die Wertigkeiten 0
4_ ι aufweisen
_Πι._Γ Vor- und R

_gangLn3...<4 u .
Ausganassignal M

_h._PT 18 bildet die Summe

Am ligualp

_Vcrfü_Eung. Durch c:nen ' _{M der} Zählstand .on»

7 - 7 ι

dr

(22)

(·, ,ι Anfangswert zum Zeitpunkt r„: τ = Zeitkonstante des Reglers).

Der Regler besteht aas den beiden Zählern 17. 18 und dem Spannungs-Frequenz-Wandler 16.

Bezogen auf die Frequenz /„ des Signals K₁₁ und das Auflosungsverhältnis in = /,„ /₀ der Frequenzen und der Signale am Ausgang und Eingang der Zähler gilt:

Solange die Zeitkonstante

^;Senfr "panning to um. aus de, ,her _ϊ5 die inducujsjn- Mc|k .nc .^ _geuonncn

'"ι,; ,e Den ld ulatoren8.9. 10. 11 dcmodulk-rcn werden. DK liuiHu Rcihenschaltuuu der

'Fr^Sz-Wandlcr 16 formt die Snnungen in eine vor-

l-ür einen abgeglichenen Zustand des

3 j d V

TF

Inductosyn-Lagemeßsystcms bei α = 3 j-

τ ,· in

(24)

InductosynLagy der Ver-

₄o lauf folgender Signale bzw, Spannungen in Abhang.gkeil von der Zeit aufgetragen: K₁₁, K₂₁- *,2· ^n.

des Reglers sehr viel größer als die Periodendauer T₀ der zu demodulicrenden Spannung ist. kann der Wcchselspannungsantcil der demodulierten Spannung LZ,,,,, mit der Grundfrequenz 2/_n unberücksichtigt bleiben. Bei kleiner Zeitkonstante muß dem Ausgang der in Reihe geschalteten Demodulatoren 8. 9. 10. 11 ein Tiefpaß nachgeschaltet werden, der die Wechselspannungen vom Spannungs-Frequenz-Wandler 16 fernhält. Als Tiefpaß kann eine Induktivität gewählt werden, die zudem ein fast stromloses Schalten der elektronischen Schalter der Demodulatoren 8. 9, 10.

11 gewährleistet.

Infolge der Onantisicrung von 7 gleicht sich der Regelkreis auf enu Vliltclwert ab. Dadurch oszilliert der Winkel 7 zwischen einem Wert 7, und einem um 1 Bit höheren Wert 7, 4- ram. Durch Einfügen einer

1 Bit höe ₇,

Ansprechschwelle ± (J₀
Wdl k d

in

Durch g

den Spannungs-Frehidt r „ £St sfee« 25™hängige Ihasenverschie-⁴⁵ Sing Gemäß F i *. 5 wird eine Phasenverschiebung von ·; angenommen. Bei einer Inductosyn-Mcßeinrichtuna tritt in dem Frequenzbereich von J₀ 50 = ?k!Hz . 1OkHz eine Phasenverschiebung von etwa - ] auf. Die Spannungen U₁, U₂ sind in F i g. 5 demnach mit einer Phasenverschiebung von - ^ eingetragen.

D"ic vollständige Gleichung für den Digitalwert des Verschiebungswinkels lautet:

„ = ,l4-.vm. (25)

/Xnsprecnscnweui; -1- ^,,„., ... ~~.. .......

qiicnz-Wandleir kann das Oszillieren verhindert werden. Die Differenz zwischen positiver und negativer Ansprechschwellc muß größer sein als die durch eine Änderung des Winkels 7 um 1 Bit verursachte Änderung der Demodulator-, v'jsgangsspannung V_m._s. Das Oszillieren wird auch verhindert, wenn der Spannungs-Frequenz-Wandler mit Drcipunkt-Vcrhalten ausgestattet wird.

Die Anordnung gemäß F i g. 3 arbeitet auf folgende Der Wert von χ muß, wie bereits erwähnt, durch ein Grob-Mcßüystem ermittelt werden.

Die Mindestauflösung und der Maximalfehler des 65 Grob-Meßsystems lassen sich um den Faktor 2 vergrößern, wenn ermittelt wird, ob A im 1. oder 2. Halbkreis liegt. Hierfür wird das Vorzeichen von sin α und cos α benötigt, für die nachstehende Tabelle gilt. In

dieser Tabelle ist der Voükreis in acht gleich große Winkelbereic

0) eingeteilt.

Winkelbereiche von Nr. 1 (0 ...—) bis Nr. 8 (7 · —

	sin α ....	Winkelbereich	1	+	3	4	5	Nr.	7	8
	cos α....	( + )	(-)		( + )	(-)	6		(-)
sign.	—	(+)	+	+		(-)
sign.		( + )

Von den beiden Vorzeichen, die jedem Winkelbereich zugeordnet sind, sollte das eingeklammerte nicht verwendet werden, da es an der einen Bereichsgi enze gegen Null geht und in der Nähe des Nullpunkts gerätetechi:.sch schwer festzustellen ist. Das andere Vorzeichen i-i dagegen leicht zu ermitteln.

Zur Feststellung des Vorzeichens von sin α bzw. (.osi/ wird die Resolverspannung U₁ bzw. II, mit einem gegenüber der Spannung U₀ um den Winkel ,1 nha- -c!!verschobenen Referenzsignal demodulicrt. Da¹- Vorzeichen der demodulierten Spannung entspricht dem von sinn bzw. cosiz. Mit einem Komparator wird dieses Vorzeichen in ein logisches Signal S bzw. C umgeformt. Wird für das positive Vorzeichen von sin« bzw. cosd Tür 5 bzw. C ein L-Signal und für ein nega- !iscs Vorzeichen Tür S bzw. C ein O-Signal festgelegt, dann ergibt sich folgende Tabelle für die Winkelbereichc:

Winkelbereich Nr.

Bereichssignal a .. ■ ■
Bereichssignal b ...

a\

(L)
0

al

(0)

0 L

(L)

(L)

al

(0)

al

L 0 (L)

al

L 0 (0)

Das zusätzliche Bereichssignal α gibt an in welchen von vier gleichen Bereichen des Halbkreises, welche ,s mit den Achtelbereichen des Vollkreises zusammenfallen α Heat. Das Signal α wird aus A gewonnen. Lic«l'y4 in Form eines Binärcodes vor, dann können seine beiden niedrigsten Stellen als Bereichssignal _t, verwendet werden. Das weitere Bereichssignal gibt an, in welchem Halbkreis « liegt. Das S.gnal ergibt sich aus der Booleschen Gleichung:

b = al -C + al-S + al-S + aA-C. (26) Mit b wird die Gleichung 26 wie folgt umgeformt: „ = A +(X₀ + b)-m, (27)

wenn man für die logische L(O) von b eine 1 (0) einsetzt (X₀ = gerade durch das Grob-Meßsystem zu bestimmende Zahl). Damit ist der Digitalwert des Ver-Schiebungswinkels bestimmt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (14)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zur Umformung der durch Resolverspannungen gegebenen Winkelstellung eines Rotors in einen digitalen Wert, wobei Zählimpulse in der durch die Phasendifferenz zweier Referenzsignale gegebenen Zeit aufsummiert werden, dadurch gekennzeichnet, d?ß die Resolverspannungen Demodulatoren zuführbar sind, die durch Tastsignalfolgen steuerbar sind, die aus Signalfolgen ableitbar oder übereinstimmend mit diesen sind, deren Tastverhältnis 0,5 ist und deren Perioden mit der Periode einer an der Primärwicklung des Resolvers anliegenden Spannung is übereinstimmen, daß zur Berücksichtigung der räumlichen Phasenverschiebung der Sekundärwicklungen zwischen jeweils zwei Signalfolgen eine feste Phasenverschiebung besteht, daß die Phasenlagen zweier durch eine feste gegenseitige Phasenverschiebung gekennzeichneter Tastsignalfolgen bis zum Auftreten des Spannungsmittelwerts 0 oder nahezu 0 Voll für die Summe der demodulierten Spannungen veränderbar ist und daß die Referenzsignale für die Zählimpulse eine auf die Spannung an der Primärwicklung bezogene Spannung und eine der beiden Signalfolgen sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, d?ß eine erste Tastsignalfolge, gegen die eine zweite Fastsignallolge fest um + bzw. — 90" phasenverschoben ist, uuu eine dritte Tastsignalfolge, gegen die eint vierte Tastsignalfolge fest um — bzw. +90^ phaser./erschoben ist, vorgesehen sind, daß die Perioden der Tastsignalfolgen und der Resolverspannungen gleich lang sind, daß jede Resolverspannung zwei Demodulatoren zuführbar ist, daß je zwei Demodulatoren mit unterschiedlichen Resolverspannungen am Eingang von der ersten und zweiten bzw. dritten und vierten Tastsignalfolge beaufschlagbar sind, daß die Phasenlage der Tastsignalfolgen zweier am Eingang gleiche Resolverspannungen führenden Demodulatoren bis zum Auftreten des Spannungsmittelwerts 0 bzw. nahezu 0 Volt veränderbar ist und daß die Phasendifferenz dieser Tastsignalfolgen sn bezug auf die anderen Tastsignalfolgen für das Aufsummieren der Zähiimpulse maßgebend ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1. dadurch ge kennzeichnet, daß eine erste Signalfolge, gegen die eine zweite Signalfolge um 90 phasenverschoben ist, und eine dritte Signalfolge, gegen die eine vierte Signalfinge um 90 phasenverschoben ist, vorgesehen sind, daß die Perioden der Signalfolgen und der Resolverspannungen gleich lang sind, daß in einem ersten Demodulator die einen der in den Brückenzw.Mgen diagonal sich gegenüberliegenden Tore bei L·Signal der ersten und dritten Signalfölge und die anderen Tore bei L·Signal der aus der ersten und dritten Signalfolge durch Invertierung erhaltenen Signalfolge geschlossen sind, daß in einem zweiten Demodulator die jeweils den Toren des ersten Demodulators entsprechenden Tore bei L·Signal der zweiten und vierten Signalfolge bzw. der durch Invertierung der zweiten und dritten Signal folgen erhaltenen Signalfolge geschlossen sind und daß im ersten Demodulator bei 0-Signal der ersten und dritten Signalfolge und im zweiten Demodulator bei 0-Signal der zweiten und vierten Signalfolge alle Tore offen sind, daß die Phasendifferenz zwischen erster und dritter bzw. zweiter und vierter Signalfolge bis zum Auftreten der Spannung 0 oder nahezu 0 Volt über eine Periode der Resolverspannung an der Reihenschaltung von je mit einem Demodulatorausgang verbundenen Widerständen verändert wird und daß die Phasendifferenz für das Aufsummieren der Zählimpulse bestimmend ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine erste und eine zweite gegen diese um —90° phasenverschobene Tastsignal-•blge zwei je von einer Resolverspannung beaufschlagoaren Demodulatoren zuführbar sind, daß die Spannung der Primärwicklung einem Komparator zuführbar ist und daß die Phasendifferenz zwischen einem O-I^Sprung der Komparatorausgangsspannung und einem O-kSprung der ersten Tastsignalfolge für das Aufsummieren der Zählimpulse maßgebend ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1. 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite TastMgnalfolge an Ausgängen eines ersten zur Zählung der Differenz zweier Eingangsimpuls folgen Tür Vor- und Rückwärtszählung ausgebildeten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung einer Taktsignalfolge und die dritte und vierte Tastsigna'.folge an Ausgängen eines zweiicn zyklisch um'aufenden Zählers durch Untersetzung der Taktsignalfolge verfügbar sind, daß die an der Reihenschaltung der Demodulatoren bzw. deren Lastwiderständen auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehene Impulse abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler zuführbar ist, dem ein Eingang für die zu subtrahierenden Impulse am ersten Zähler nachgeschaltet ist. und daß der Zählstand des zweiten Zählers beim Zählstand 0 des ersten Zählers als digitaler Meßwert der Winkelstellung verfügbar isi.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1. 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Tastsignalfolge an Ausgängen eines ersten zw Zählung der Differenz zweier Eingangsimpulsfolgen ausgebildeten, zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung einer Taktsignal folge und die dritte und vierte Tastsignalfolge ?n Ausgängen eines zweiten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung der Taktsignalfolge verfügbar sind, daß die an der Reihenschaltung der Demodulatoren bzw. deren Lastwiderständen auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehende Impulse abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler zuführbar ist, dem ein Eingang für zu subtrahierende Impulse am ersten Zähler nachgeschaltet ist, ui»^ daß an beide Zähler eine Subtrahierschaltung angeschlossen ist, an deren Ausgängen der digitale Meßwert der Winkelstellung während der Impulspause des Taktsignals verfügbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Tastsignalfolge an Ausgängen eines ersten zur Zählung der Differenz zweier Eingan.csimpulsfolgen ausgebildeten, zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung einer Taktsignalfolge und die dritte und vierte Tastsignalfolgc an Ausgängen

eines zweiten zyklisch umlaufenden Zählers durch Untersetzung der Taktsignalfolge verfügbar sind, daß die an der Reihenschaltung der Demodulatoren bzw. deren Lastwiderständen auftretende Spannung einem je nach Polarität der Spannung mit entsprechenden Vorzeichen versehene Impulse abgebenden Spannungs-Frequenz-Wandler zufiihrbar ist, dem ein Eingang für die zu subtrahierenden Impulse am ersten Zähler und ein Eingang eines dritten, zur Zählung der Differenz zweier Eingangs-Impulsfolgen ausgebildeten zyklisch umlaufenden Zählers nachgeschaltet sind und daß bei Beginn eines O-Signals der vom ersten Zähler abgegebenen ersten Tastsignalfolge der Zählstand des zweiten Zählers in den dritten Zähler übertragbar ist, !5 dessen Zählstand als digitaler Wert der Winkelstellung verfügbar ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß die Resolverspannungen je einem weiteren demodulator zuführbar sind, dessen Tastsignal gegenüber der dem Resolver zugeführten Spannung um den Ubertragungswinkel der Meßeinrichtung nebst Verstärker phasenverschoben ist. daß die demodulierten Soannungen Komparatoren zuführbar sind, deren Aufgänge L·Signal bei positivem und O-Signal bei negativem Eingangsspaanungspegel rühren. daT der digitale Wert einer Schaltung mit vier Ausgängen zuführbar ist, von denen jeweils einer in Abhängigkeit von der Größe des innerhalb eines von vier gleichen Teilen eines 180 -Bereichs liegenden digitalen Werts ein Signal abgibt, daß bei L-Signal des einen Komparators und des ersten Ausgangs oder des anderen Komparators nach Invertierung und des zweiten oder dritten Ausgangs oder des einen Komparators nach Invertierung und C¹Js vierten Ausgangs in einer Schaltung ein digitaler Wert herstellbar ist. der zusammen mk dem von einem urob-Meßsystem abgegebenen Wert den Eingängen einer Addierschaltung zuführbar ist, die mit einer Multiplikationsschaltung verbunden ist, deren zweitem Operandeneingang ein dem gewühlten Auflösungsvermögen des Kreises entsprechender Wert vorgebbar ist und daß der Multiplikationsschaltung eine Addie^schaitung nachgeschaltet ist. deren zweitem Operandeneingang der digitale Wert zuführbar ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Eingänge eines ersten für Vor- und Rückvvürtsziihlung vorgesehenen Zählers (17) und eines zweiten Zählers (22). die für zyklischen Umlauf vorgesehen sind, mit einem Taktgenerator (21) verbunden sind, daß ein erster Ausgang (19) des ersten Zählers (17) einmal an einem Tasteingang eines ersten Demodulators (8), dessen Eingang auf den Ausgang eines Verstärkers (12) geführt ist. der mit einer Wicklung (14) des Rcsolvers verbunden ist. und zum anücrcn mit einem Freigabe-Eingang eines dritten für zyklischen Umlauf vorgesehenen Zählers verbunden ist und ein zweiter A usgang (20) des ersten Zählers (17) an einen Tasteingang eines zweiten Demodulators (9) angeschlossen ist, dessen Eingang auf den Ausgang eines Verstärkers (13) geführt ist. der mit der anderen Wicklung (15) des Resolvers verbunden ist. daß ein erste: Ausgang (23) des zweiten Zählers (22) einmal an den Taslcingang eines dritten Demodulators (10). dessen Eingang zum Eingang des ersten Demodulators (S) parallel geschaltet ist und zum anderen an den Löscheingang des dritten Zählers angeschlossen ist und ein zweiter Ausgang des zweiten Zählers einmal mit dem Tasteingang eines vierten Demodulators (11), dessen Eingang zum Eingang des zweiten Demodulators (9) parallel geschaltet ist und zum anderen mit einem selektiven Verstärker (25) in Verbindung steht, dessen Ausgang an die Statorwicklung (26) des Resolvers angeschlossen ist und daß die Reihenschaltung der Ausgänge der Demodulatoren auf einen Spannungs-Frequenz-Wandler (16) geRihrt ist, dessen Ausgang an einen zweiten Eingang des ersten Zählers (17) angeschlossen ist.

10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2 und 9 oder 5 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem ersten Zähler (17) eine den Zählstand 0 signalisierende Schaltungsanordnung nachgeschaltet ist. deren Ausgang mit Eingängen von UND-Gliedern verbunden ist. deren zweite Eingänge an die den Stellen des zweiten Zählers (22) zugeordneten Ausgänge angeschlossen sind und daß den UND-Gliedern Speicher nachgeschaltet sind.

11. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2. 6 und 9. dadurch gekennzeichnet, daß die den Stellen des ersten und zweiten Zählers entsprechenden Ausgänge mit den Eingängen einer Subtrahierschaltung verbunden sind, deren Ausgänge mit Eingängen von UND-Gliedern in Verbindung stehen, deren zweite Eingänge m't einem bei Impulspause des Taktsignals anstehenden Signal beaufschlagbar sind und daß die Ausgänge der UND-Glieder mit Speichern verbunden sind.

12. Vorrichtung nach den Ansprüchen 2. 7 und 9. dadurch gekennzeichnet, daß die den Stellen des zweiten Zählers entsprechenden Ausgänge mit Eingängen von UND-Gliedern (19.30) zur Voreinstellung eines dritten für Vor- und Rückwärtszählung eingerichteten Zählers (18) verbunden sind, dessen einer Eingang an den Ausgang des Spannungs-Frequenz-Wandlers (16) angeschlossen ist und daß die zweiten Eingänge der UND-Glieder (19. 30) mit dem ersten Ausgang (19) des ersten Zählers (17) verbunden sind.

¹ 13. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannungs-Frequenz-Wandler eine positive und negative Ansprechschwelle aufweist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Spannungs-Frequenz-Wandler Dreipunkt-Verhalten aufvve-st.