DE19950395A1 - Railway vehicle location method for track network, involves determining the relative position of the railway vehicle from sensor data continuously detected in the railway vehicle - Google Patents
Railway vehicle location method for track network, involves determining the relative position of the railway vehicle from sensor data continuously detected in the railway vehicleInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz durch Erfassen von Sensordaten und auf eine Anordnung zum Durchführen des Verfahrens.The invention relates to a method for locating a Rail vehicle on a rail network by capturing Sensor data and an arrangement for performing the Procedure.
Bei traditionellen Betriebsverfahren der Bahn wird die Lokali sierung von Schienenfahrzeugen auf dem Gleisnetz vorwiegend durch Infrastruktureinrichtungen ermittelt, wie beispielsweise durch Gleisschleifen, Achszähler usw.. Neuere Ansätze, ins besondere auch funkbasierte Betriebsverfahren, stützen sich zunehmend auf eine fahrzeugbasierte Lokalisierung bzw. Positionsbestimmung. Das Fahrzeug bestimmt seine Eigenposition im Netz selbst und teilt diese in Telegrammen einer Betriebs leitstelle laufend mit.With traditional railway operating methods, the Lokali predominantly on the rail network determined by infrastructure facilities, such as through track grinding, axle counters, etc. Newer approaches, ins special also radio-based operating procedures are supported increasingly on vehicle-based localization or Position determination. The vehicle determines its own position in the network itself and divides them into telegrams from a company control center with.
Die angedachten Verfahren, welche sich teilweise auch im Betrieb befinden, beruhen auf verschiedenen Ortungsprinzipien, wobei diese auch in verschiedenen Anwendungsfällen kombiniert werden. Man unterscheidet hier zwischen der Ortsreferenzierung und der Geschwindigkeits- oder Fahrwegmessung.The contemplated procedures, some of which are also in the Operation are based on various location principles, which is also combined in different applications become. A distinction is made here between location referencing and the speed or route measurement.
Zur Ortsreferenzierung gehören die Satellitenortung (GPS) und die Funkortung. Die Satellitenortung erfolgt im Zusammenhang mit einer digitalen Gleisnetzkarte. Die Funkortung wird mit Hilfe von aktiven oder passiven Transpondern durchgeführt, beispielsweise Baken oder Balisen. Die Ortsreferenzierung kann auch durch einen Vergleich von Streckenmerkmalen mit einer abgespeicherten Karte durchgeführt werden. Als Strecken merkmale werden vorzugsweise das Gleiskrümmungsprofil oder die Radarsignatur des Gleisbetts verwendet.Location referencing includes satellite positioning (GPS) and the radio location. The satellite is located in context with a digital rail network card. The radio location is with Performed using active or passive transponders, for example beacons or balises. The location referencing can also be compared by comparing route characteristics a saved card. As stretches features are preferably the curvature profile or the Radar signature of the track bed used.
Zum Ortungsprinzip der Geschwindigkeits- oder Fahrwegmessung gehören u. a. die Radumdrehungsmessung, die Dopplerradarerfassung oder die Beschleunigungsmessung.On the location principle of speed or route measurement belong u. a. the wheel revolution measurement, the Doppler radar detection or acceleration measurement.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Ortungsverfahren weisen verschiedene Nachteile auf. Bei der Satellitenortung ist keine zuverlässige Ortung bei parallel liegenden Gleisen gegeben. Hier kann im konkreten Fall nicht unterschieden werden, ob sich das Schienenfahrzeug auf einem vorgegebenen Gleis befindet oder nicht. Für eine genaue Ortung ist unbedingt erforderlich, die Methode der Satellitenortung mit wenigstens einer weiteren Methode der Ortsreferenzierung oder der Geschwindigkeits- bzw. Fahrwegmessung zu kombinieren.The location methods known from the prior art have several disadvantages. At satellite tracking is not a reliable location for parallel tracks given. No distinction can be made here in the specific case be whether the rail vehicle is on a predetermined Track is or not. For accurate location absolutely necessary using the method of satellite location at least one further method of location referencing or the speed or route measurement to combine.
Für eine betriebsbedingte Installierung eines solchen Ortungs verfahrens wird eine kostspielige Sensorik benötigt, die auch die Installation von Transpondern auf dem Gleisbett erforderlich macht. For an operational installation of such a location expensive sensor technology is required, which also the installation of transponders on the track bed makes necessary.
Außerdem ist aus der DE 195 42 370 A1 ein System zum Orten bekannt, welches ständig und damit kontinuierlich die lineare Betriebsgeschwindigkeit und die absolute Position der Fahrzeuge auf einem bekannten Streckenabschnitt identifiziert. Bei dieser Vorgehensweise wird somit zugleich kontinuierlich die absolute Position und die Betriebsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, nicht unbedingt eines Schienenfahrzeugs, erfaßt.In addition, DE 195 42 370 A1 describes a system for locating known, which is constantly and thus continuously the linear Operating speed and the absolute position of the Vehicles identified on a known route section. With this procedure, it becomes continuous at the same time the absolute position and operating speed of the Vehicle, not necessarily a rail vehicle.
Die bekannten Verfahren zur Positionsbestimmung durch Sensorfusion und Map-Matching auf dem Fahrzeug weisen verschiede Nachteile, wie hoher Verwaltungsaufwand beim Verteilen der Streckenkarten, hoher Ressourcen-Aufwand, bedingt durch CPU und Speicher in jedem Fahrzeug, usw., auf. Auch die quasi kontinuierliche Übertragung von Sensordaten an eine Zentrale läßt sich nur durch einen hohen und kostenintensiven Kommunikationsaufwand bewerkstelligen.The known methods for determining position by Show sensor fusion and map matching on the vehicle various disadvantages, such as high administrative effort for Distribution of route maps, high resource expenditure, due to CPU and memory in every vehicle, etc. Also the quasi continuous transmission of sensor data a central can only be by a high and accomplish costly communication effort.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz durch Erfassen von Sensordaten anzugeben, welches eine hohe Verfüg barkeit und Genauigkeit bei Kosteneinsparungen bezüglich Fahrzeugausrüstung und Minimierung des Datenübertragungs aufwandes gewährleistet. Außerdem soll eine Anordnung zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz angegeben werden.The invention is therefore based on the object of a method to locate a rail vehicle on a track network Capture sensor data to indicate which high availability Availability and accuracy in terms of cost savings Vehicle equipment and minimization of data transmission effort guaranteed. In addition, an arrangement for Locations of a rail vehicle indicated on a rail network become.
Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz durch Erfassen von Sensordaten, wobei gemäß der Erfindung die absolute Position des Schienenfahrzeugs im Schienenfahrzeug mit geringer Verfügbarkeit, d. h. diskontinuierlich, bestimmt wird, die relative Position aus im Schienenfahrzeug kontinuierlich erfaßten Sensordaten kontinuierlich bestimmt wird und die absolute Position kontinuierlich aus den im Schienenfahrzeug erfaßten Sensordaten für die absolute und relative Position bestimmt wird.The first-mentioned task is solved by a method for Locating a rail vehicle on a track network Acquisition of sensor data, the according to the invention absolute position of the rail vehicle in the rail vehicle with low availability, d. H. discontinuous, determined the relative position from inside the rail vehicle continuously acquired sensor data continuously determined is and the absolute position continuously from the in Rail vehicle recorded sensor data for the absolute and relative position is determined.
Die zweitgenannte Aufgabe wird gelöst durch einen Anordnung zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz mit einer im Schienenfahrzeug angeordneten ersten Vorrichtung zum Erfassen von Sensordaten zum diskontinuierlichen Bestimmen der absoluten Position, einer im Schienenfahrzeug angeordneten zweiten Vorrichtung zum Erfassen von Sensordaten zum kontinuierlichen Bestimmen einer relativen Position, und einer Zentrale, die Mittel zum kontinuierlichen Bestimmen der absoluten Position aus den erfaßten Sensordaten aufweist.The second task is solved by an arrangement for locating a rail vehicle on a track network a first device arranged in the rail vehicle for Acquisition of sensor data for discontinuous determination of the absolute position, one arranged in the rail vehicle second device for acquiring sensor data for continuously determining a relative position, and one Headquarters, the means for continuously determining the has absolute position from the detected sensor data.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist somit die konti nuierliche Bestimmung der absoluten Position, nämlich der Ortung eines oder mehrerer Schienenfahrzeuge unter Einbezug einer Zentrale. Die Zentrale kann vorzugsweise stationär oder auch mobil angeordnet sein. Die Ermittlung der Position des Schienenfahrzeugs erfolgt dabei verteilt über das Schienenfahrzeug und die Zentrale. Im Schienenfahrzeug sind hierzu wenigstens zwei getrennte Vorrichtungen zum Erfassen von Sensordaten erforderlich. Eine erste Vorrichtung zum diskontinuierlichen Bestimmen einer absoluten Position (Absolutsensor) und eine Vorrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen einer relativen Position (Relativsensor).The subject of the present invention is thus the conti Nuclear determination of the absolute position, namely the Locating one or more rail vehicles with inclusion a headquarters. The center can preferably be stationary or also be arranged mobile. Determining the position of the Rail vehicle is distributed over the Rail vehicle and the headquarters. Are in the rail vehicle for this purpose at least two separate devices for detection of sensor data required. A first device for discontinuous determination of an absolute position (Absolute sensor) and a device for continuous Determine a relative position (relative sensor).
Die Verfügbarkeit des Absolutsensors kann dabei gering sein, so daß die Bestimmung der absoluten Position im Fahrzeug nur zeitweise zu erfolgen hat. Der Ausfall vom Absolutsensor, beispielsweise ein GPS-System, in Abschattungsbereichen, wie Tunnelanlagen und Betriebshallen, kann somit in geeigneter Weise überbrückt werden. Hiermit wird die Verfügbarkeit und die Genauigkeit bei der Bestimmung der Fahrzeugposition deutlich erhöht, wobei nur eine diskontinuierliche Erfassung der absoluten Position im Schienenfahrzeug erforderlich ist. Der Aufwand für die Datenübertragung wird deutlich reduziert, wodurch erhebliche Kosteneinsparungen gewährleistet sind.The availability of the absolute sensor can be low, so the determination of the absolute position in the vehicle only has to be done temporarily. The failure of the absolute sensor, for example a GPS system, in shadowing areas, such as Tunnel systems and industrial halls can thus be more suitable Way to be bridged. Hereby the availability and the accuracy in determining the vehicle position significantly increased, with only a discontinuous recording the absolute position in the rail vehicle is required. The effort for data transmission is significantly reduced, which ensures significant cost savings.
Die Verfügbarkeit des Relativsensors ist dagegen so hoch, daß die relative Position des Fahrzeugs kontinuierlich erfaßt wird. Im Schienenfahrzeug werden die Sensordaten aus den beiden Vorrichtungen aufgenommen und zur kontinuierlichen Bestimmung der absoluten Position in der Zentrale aufbereitet.The availability of the relative sensor, however, is so high that the relative position of the vehicle is continuously recorded becomes. In the rail vehicle, the sensor data from the both devices added and for continuous Determination of the absolute position prepared in the headquarters.
Die Zentrale fusioniert das Ergebnis der letzten bekannten absoluten Position des Schienenfahrzeugs mit den über einen bestimmten Zeitraum verfügbaren relativen Positionen des Schienenfahrzeugs zu einer über den fraglichen Zeitraum kontinuierlichen absoluten Position. In der Zentrale liegen zudem Informationen über die Topologie des Gleisnetzes vor, die zusätzlich zur Fusion der Daten herangezogen werden. Die Güte der in der Zentrale kontinuierlich bestimmten Position, nämlich der absoluten Position, entspricht dabei annähernd der Güte der mit geringer Verfügbarkeit bekannten absoluten Positionsmessung im Schienenfahrzeug. Dadurch wird im Schienenfahrzeug keine digitale Streckenkarte mehr benötigt. Dies vereinfacht die Verwaltung der Streckendaten erheblich und führt ferner zu einer deutlichen Reduktion der Kosten für die Fahrzeugausrüstung.The headquarters merged the result of the last known absolute position of the rail vehicle with over one Relative positions of the given period Rail vehicle at over the period in question continuous absolute position. In the headquarters also provide information about the topology of the rail network, which are used in addition to the fusion of the data. The Quality of the position continuously determined in the central office, namely the absolute position, corresponds approximately to that Quality of the absolute known with low availability Position measurement in the rail vehicle. This will in Rail vehicle no longer needs a digital route map. This considerably simplifies the administration of the route data and also leads to a significant reduction in the cost of the vehicle equipment.
Vorzugsweise werden eine im Schienenfahrzeug bestimmte absolute Position und wenigstens zwei relative Positionen zugleich übermittelt, wobei die relativen Positionen verschiedenen Zeitpunkten zuzuordnen sind. Durch die Wahl eines Sendezeitpunktes wird der Übertragungsaufwand auf ein Minimum reduziert.Preferably, one is determined in the rail vehicle absolute position and at least two relative positions transmitted simultaneously, with the relative positions can be assigned to different times. By choice at a time of transmission, the transmission effort is reduced to one Minimum reduced.
Insbesondere kann die Übermittlung der Daten zeitverzögert erfolgen. Der geeignete Übertragungszeitpunkt für das Datenpaket kann somit individuell vorgewählt werden.In particular, the transmission of the data can be delayed respectively. The appropriate transmission time for the Data packet can thus be individually selected.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen wiedergegeben.Further advantageous embodiments of the invention are in the Sub-claims reproduced.
Die Erfindung wird anhand mehrerer Ausführungsbeispiele in der FIG näher erläutert, wobei die FIG eine Anordnung zum Orten eines Schienenfahrzeugs auf einem Gleisnetz in schematischer Darstellung aufzeigt.The invention is based on several embodiments in the FIG explained in more detail, the FIG an arrangement for locating of a rail vehicle on a rail network in schematic Representation shows.
Die FIG zeigt eine Anordnung 2 zum Orten eines Schienen fahrzeugs 4 auf einem Gleisnetz 6 in schematischer Darstellung auf, wobei das Gleisnetz 6 in diesem Ausführungsbeispiel nur ein Gleis umfaßt.The FIG shows an arrangement 2 for locating a rail vehicle 4 on a track network 6 in a schematic representation, the track network 6 in this embodiment comprising only one track.
Im Schienenfahrzeug 4 ist eine erste Vorrichtung 8 zum Erfassen von Sensordaten zum diskontinuierlichen Bestimmen der absoluten Position angeordnet. Außerdem ist im Schienen fahrzeug 4 eine zweite Vorrichtung 10 zum kontinuierlichen Erfassen von Sensordaten zum Bestimmen einer relativen Position angeordnet.A first device 8 for detecting sensor data for discontinuously determining the absolute position is arranged in the rail vehicle 4 . In addition, a second device 10 for continuously acquiring sensor data for determining a relative position is arranged in the rail vehicle 4 .
Die Anordnung 2 umfaßt außerdem eine Zentrale 12, welche außerhalb des Schienenfahrzeugs 4 stationär angeordnet ist. In einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann die Zentrale ebenfalls in einem Schienenfahrzeug angeordnet sein, d. h. daß die Zentrale beweglich, mit anderen Worten mobil, oder stationär angeordnet sein kann. The arrangement 2 also comprises a center 12 , which is arranged stationary outside the rail vehicle 4 . In a further exemplary embodiment, not shown, the control center can also be arranged in a rail vehicle, ie the control center can be arranged to be movable, in other words mobile, or stationary.
Im Verfahren zum Orten des Schienenfahrzeugs 4 wird die absolute Position des Schienenfahrzeugs 4 im selbigen mit geringer Verfügbarkeit bestimmt, d. h. daß die absolute Position diskontinuierlich im Schienenfahrzeug 4 erfaßt wird. Hingegen wird beim Verfahren die relative Position aus im Schienenfahrzeug kontinuierlich erfaßten Sensordaten konti nuierlich bestimmt.In the method for locating the rail vehicle 4 , the absolute position of the rail vehicle 4 in the same is determined with little availability, ie the absolute position is recorded discontinuously in the rail vehicle 4 . On the other hand, in the process, the relative position is continuously determined from sensor data continuously recorded in the rail vehicle.
In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt die Bestimmung der relativen Position unmittelbar im Schienenfahrzeug 4. In einem weiteren nicht dargestellten Ausführungsbeispiel wird die relative Position erst in einer getrennt angeordneten Zentrale berechnet oder bestimmt.In this exemplary embodiment, the relative position is determined directly in the rail vehicle 4 . In a further exemplary embodiment, not shown, the relative position is first calculated or determined in a separately arranged center.
Die absolute Position wird nunmehr kontinuierlich aus den im Schienenfahrzeug erfaßten Sensordaten für die absolute und die relative Position in der Zentrale 12 bestimmt, wobei die erfaßten Sensordaten vom Schienenfahrzeug 4 an die Zentrale 12 beispielsweise mittels einer Funkverbindung übermittelt werden.The absolute position is now continuously determined from the sensor data recorded in the rail vehicle for the absolute and the relative position in the control center 12 , the recorded sensor data being transmitted from the rail vehicle 4 to the control center 12, for example by means of a radio link.
Eine im Schienenfahrzeug 4 bestimmte absolute Position und wenigstens zwei relative Positionen werden zugleich übermittelt, wobei die relativen Positionen verschiedenen Zeitpunkten zuzuordnen sind. Durch die Wahl eines Sendezeitpunktes wird der Übertragungsaufwand auf ein Minimum reduziert.An absolute position determined in the rail vehicle 4 and at least two relative positions are transmitted simultaneously, the relative positions being assigned to different points in time. By choosing a time of transmission, the transmission effort is reduced to a minimum.
Die Übermittlung der Daten kann zeitverzögert erfolgen. Der geeignete Übertragungszeitpunkt für das Datenpaket kann somit individuell vorgewählt werden. The transmission of the data can be delayed. The suitable time of transmission for the data packet can thus can be individually selected.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird als zweite Vorrichtung 10 zum Erfassen der Sensordaten zum Bestimmen der ralativen Position ein Inertialsystem verwendet, welches kontinuierlich Daten aus einer Wegstreckenmessung und aus einer Drehratenmessung zur Verfügung stellt. Durch ein "Dead- Reckoning"-Verfahren läßt sich mit den ermittelten Sensorwerten eine kontinuierliche relative Position des Fahrzeugs ermitteln. Mehrere Sensordaten werden zu einer relativen Position zusammengefaßt. Hierdurch wird bereits die zu verarbeitende und zu übertragende Datenmenge wesentlich reduziert.In the present exemplary embodiment, an inertial system is used as the second device 10 for recording the sensor data to determine the relative position, which continuously provides data from a distance measurement and from a rotation rate measurement. A "dead reckoning" method can be used to determine a continuous relative position of the vehicle with the sensor values determined. Several sensor data are combined to a relative position. This already significantly reduces the amount of data to be processed and transmitted.
Als erste Vorrichtung 8 wird das Satelliten-Navigationssystem GPS als Absolut-Sensorsystem eingesetzt, dessen Qualität zusätzlich durch Bereitstellung von DGPS-Korrektursignalen verbessert wird. Es erfolgt eine Übertragung der letzten verfügbaren absoluten Position des Schienenfahrzeugs 4 und seiner Richtung sowie von mehreren Relativpositionen an die Zentrale 12. In der Zentrale 12 erfolgt der rechenintensive Vorgang zur Bestimmung der kontinuierlichen hochgenauen Position unter Einbezug einer digitalen Streckenkarte.As the first device 8 , the satellite navigation system GPS is used as an absolute sensor system, the quality of which is additionally improved by providing DGPS correction signals. The last available absolute position of the rail vehicle 4 and its direction as well as several relative positions are transmitted to the control center 12 . The control-intensive process for determining the continuous, highly precise position takes place in the control center 12 , including a digital route map.
Das Verfahren ermöglicht für Schienenfahrzeuge eine konti nuierliche gleisgenaue Ortung auch in Bereichen, in denen z. B. durch Abschattung durch Gebäude keine oder unzureichende GPS-Meßwerte erfaßt werden können. Durch die beschriebene Verteilung der Ortung auf Schienenfahrzeug 4 und Zentrale 12 wird im Schienenfahrzeug 4 keine digitale Streckenkarte benötigt. Dies vereinfacht die Verwaltung der Streckendaten erheblich und führt ferner zu einer deutlichen Reduktion der Kosten für die Fahrzeugausrüstung. The method enables continuous track-precise location for rail vehicles even in areas where, for. B. no or insufficient GPS measured values can be detected by shading through buildings. Due to the described distribution of the location on rail vehicle 4 and control center 12 , no digital route map is required in rail vehicle 4 . This considerably simplifies the management of the route data and also leads to a significant reduction in the costs for the vehicle equipment.
Durch das Vorprozessieren der Daten im "Dead-Reckoning"- Verfahren besteht ein erheblich geringerer Kommunikations bedarf zwischen Schienenfahrzeug 4 und Zentrale 12 als in den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren.Due to the preprocessing of the data in the "dead reckoning" method, there is a considerably lower communication requirement between the rail vehicle 4 and the control center 12 than in the methods known from the prior art.
Zusammenfassend kann somit festgestellt werden, daß vom Schienenfahrzeug 4 Sensordaten zum Bestimmen einer absoluten und einer relativen Position angenommen werden, wobei die Sensordaten für die absolute Position diskontinuierlich und für die relative Position kontinuierlich angenommen werden. Die Sensordaten können je nach Auslegung des Verfahrens bereits im Schienenfahrzeug vorverarbeitet werden.In summary, it can thus be ascertained that the rail vehicle 4 accepts sensor data for determining an absolute and a relative position, the sensor data for the absolute position being assumed discontinuously and for the relative position continuously. Depending on the design of the method, the sensor data can already be preprocessed in the rail vehicle.
Die letztbekannte absolute Position und die kontinuierlich bestimmte relative Position bzw. deren Sensordaten werden an die Zentrale 12 übermittelt. Nach Aufnahme der Sensordaten aus dem Schienenfahrzeug 4 bzw. der bereits bestimmten Positionen in der Zentrale 12 erfolgt eine Fusion der Sensordaten bzw. der bereits bestimmten Positionen, wobei die Streckentopologie des Gleisnetzes 6 berücksichtigt wird. Als Ergebnis wird die kontinuierliche absolute Position des Schienenfahrzeugs 4 ausgegeben. Die Zentrale 12 weist Mittel zur Ausgabe der kontinuierlich ermittelten absoluten Position an eine externe Recheneinheit auf.The last known absolute position and the continuously determined relative position or their sensor data are transmitted to the control center 12 . After the sensor data from the rail vehicle 4 or the positions already determined in the control center 12 have been recorded , the sensor data or the positions already determined are merged, the track topology of the track network 6 being taken into account. As a result, the continuous absolute position of the rail vehicle 4 is output. The control center 12 has means for outputting the continuously determined absolute position to an external computing unit.
Claims (9)
- - die absolute Position des Schienenfahrzeugs (4) im Schienenfahrzeug (4) mit geringer Verfügbarkeit bestimmt wird
- - die relative Position aus im Schienenfahrzeug (4) kontinuierlich erfaßten Sensordaten kontinuierlich bestimmt wird und
- - die absolute Position kontinuierlich aus den im Schienenfahrzeug erfaßten Sensordaten für die absolute und relative Position bestimmt wird.
- - The absolute position of the rail vehicle ( 4 ) in the rail vehicle ( 4 ) is determined with low availability
- - The relative position is continuously determined from sensor data continuously recorded in the rail vehicle ( 4 ) and
- - The absolute position is determined continuously from the sensor data recorded in the rail vehicle for the absolute and relative position.
- - einer im Schienenfahrzeug (4) angeordneten ersten Vorrichtung (8) zum diskontinuierlichen Erfassen von Sensordaten zum Bestimmen der absoluten Position,
- - einer im Schienenfahrzeug (4) angeordneten zweiten Vorrichtung (10) zum kontinuierlichen Erfassen von Sensordaten zum Bestimmen einer relativen Position und
- - einer Zentrale (12), die Mittel zum kontinuierlichen Bestimmen der absoluten Position aus den erfaßten Sensordaten aufweist.
- a first device ( 8 ) arranged in the rail vehicle ( 4 ) for the discontinuous acquisition of sensor data for determining the absolute position,
- - A second device ( 10 ) arranged in the rail vehicle ( 4 ) for the continuous acquisition of sensor data for determining a relative position and
- - A center ( 12 ) which has means for continuously determining the absolute position from the detected sensor data.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
| 8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER RAIL SYSTEMS GMBH, 13627 BERLIN, D |
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| 8131 | Rejection |