DE19939646C2 - Modulares System von Positionierantrieben für Roboter mit einem Gehäuse - Google Patents

Abstract

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein modulares System für Roboter und Automatisierung bereitzustellen, welches sich durch universelle Anwendbarkeit, durch eine höhere Flexibilität bei der Gestaltung von Roboterstrukturen, durch Reduzierung der Bauteile und durch Kombinierbarkeit untereinander auszeichnet. Eine weitere Aufgabe besteht auch darin, dass der Aufbau von Standardlösungen vereinfacht und dass spezifische Lösungen mit Standardbauelementen realisierbar sind. DOLLAR A Dieses wird im wesentlichen erreicht durch ein universelles Gehäuse mit integriertem Motor für die Module Systemmotor (1), Getriebemotor (2), Drehgelenk (3) und für den Linearantrieb und dadurch, dass in jedem universellen Gehäuse eine Multiprozessorsteuerung integrierend angeordnet ist. Das universelle Gehäuse weist gleiche Abmessungen und Anschlüsse in seiner der Abtriebsleistung zugeordneten Baugröße auf. Ein weiteres Merkmal ist die Würfelform (5) des Motorgehäuses mit zylindrischem Aufsatz (6).

Description

Die Erfindung betrifft ein modulares System von verschiedenen Positionierantrieben für Roboter mit einem Gehäuse, bei dem auch einzelne Module zur Automatisierung technischer und technologischer Prozesse anwendbar sind.

Es ist allgemein bekannt, Roboter als kompakte Gesamtkonstruktion und als zusammengefaßte Bau­ gruppen, vorzugsweise für Schweiß-, Handhabungs- und Montageaufgaben mit elektromechanischen, pneumatischen und mit hydraulischen Komponenten auszurüsten, wobei diese mehrachsig einsetzbar sind. Die mehrachsigen Bewegungsfreiheitsgrade werden durch unterschiedliche Drehantriebe, Line­ arantriebe, Getriebe, Kupplungsstangen, Seilzüge und dgl. mit entsprechend angepaßtem Mantelge­ häuse erreicht.

Eine Weiterentwicklung dieser Technik wurde mit einem modularen Positionier- und Handlingsystem erreicht. Unter diesem System sind Modulare Antriebe mit flexiblen Lösungen zu subsummieren. Ein wesentlicher Vorteil dieses Systems liegt in der Verwendung von standardisierten Komponenten, wie einem Dreh-, einem Linear-, einem Handgelenk- und einem Greifermodul, die beliebig kombinierbar sind.

Die Module sind - und das zeichnet dieses System weiter aus - in bezug auf die Außenabmessungen in standardisierten Gehäusen angeordnet. Für unterschiedliche Modultypen sind die Gehäuse im In­ nenaufbau spezifisch, das heißt, unterschiedlich ausgebildet. In diesen Gehäusen ist neben dem An­ trieb auch das Getriebe und die Steuerungs- und die Leistungselektronik angeordnet. Des weiteren ist in diesen Modulen eine Industriebusschnittstelle und ein eigenes Betriebssystem integriert.

Durch die Monographie von Karl-Heinz Wust, "Flexible Robotersysteme, Springer-Verlag Berlin Hei­ delberg 1991, sind Konzeptionen und Lösungen modularer Roboterkomponenten für das Gebiet der Gelenkarmroboter bekannt geworden. Bei diesen Lösungen ist für jedes Modul ein an dieses Modul angepaßtes Gehäuse notwendig. Die Leistungsverstärker, die Spanneinrichtung und auch der Rech­ ner sind in einem unmittelbar an das Gelenk angeordneten Baustein integriert.

Weiter ist durch die GB 2 143 205 A ein Roboter bekannt geworden, der aus mehreren Modulen besteht. Bei diesem Roboter verfügt jedes Modul über eine individuelle Programmierung und die Mo­ dule sind untereinander kombinierbar.

Darüber hinaus ist durch die WO 93/11914 A1 ein Roboter und ein spezifisches Antriebsmodul für einen solchen Roboter bekannt geworden. Dieser Roboter zeichnet sich insbesondere durch eine Lösung aus, bei der es um die Übertragung kleiner Drehmomente geht. Des weiteren betrifft diese Lösung unterschiedliche Getriebeausbildungen und -anordnungen.

Zweck der Erfindung ist es, ein modulares System von Positionierantrieben für Roboter bereitzustel­ len, welches sich durch ein günstiges Preis-Leistungsverhältnis, sowie durch eine rationellere Tech­ nologie auszeichnet und welches neue effektive Einsatzmöglichkeiten eröffnet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein modulares System von Positionierantrieben für Roboter bereitzustellen, welches sich durch universelle Anwendbarkeit, durch eine höhere Flexibilität bei der Gestaltung von Roboterstrukturen, durch Reduzierung gier Bauteile und durch Kombinierbarkeit unter­ einander auszeichnet. Weiterhin soll der Aufbau von Standardlösungen vereinfacht werden und spezifische Lösungen mit Standardbauelementen realisiert werden.

Diese Aufgabe wird bei einem modularen System der gattungsgemäßen Art dadurch gelöst, dass das Gehäuse als Würfelform mit zylindrischen Aufsatz ausgebildet ist, und bei dem ein Motor im zylindri­ schen Aufsatz integriert ist und Flächen des Gehäuses als mechanische Anschlußflächen ausgebildet sind und das Gehäuse für alle Module gleiche äußere Abmessungen aufweist und mit gleichen An­ schlüssen in seiner der Abtriebsleistung zugeordneten Baugröße versehen ist und das Gehäuse ein­ heitlich für die Modulvarianten, wie Systemmotor, Getriebemotor, Drehgelenk und Linearan­ trieb ausgebildet ist. Das System zeichnet sich weiterhin dadurch aus, dass in jedes Gehäuse eine Multiprozessorsteuerung integriert ist. In Abhängigkeit von den geforderten Leistungsparametern sind für das modulare System verschieden Baugrößen charakteristisch. Die Module untereinander zeich­ nen sich dadurch aus, dass sie ein einheitliches mechanisches und elektronisches Interface aufwei­ sen.

Durch die integrierte Multiprozessorsteuerung, die mindestens 2 Prozessoren umfasst, kann die Strom-, die Drehzahl- und die Lageregelung vollständig digitalisiert verarbeitet werden. Dadurch kön­ nen kürzere Takt-Zyklus Zeiten realisiert werden. Darüber hinaus bringt diese Anordnung eine höhe­ re Dynamik und sie bewirkt eine Verbesserung des Wirkungsgrades.

Die Multiprozessortechnik umfaßt die lokale Steuer-, die Regel- und die Leistungselektronik eines jeden universellen Modules. Sie ermöglicht extrem kurze Taktzeiten für die Regelung, wodurch sich auch neue Anwendungen für das modulare System ergeben.

Durch das einheitliche mechanische und elektronische Interface sowie durch die autarke Ausbildung der Module wird zugleich die Forderung nach einer Kombinierbarkeit der Module untereinander erfüllt. Unterstützt wird dieses durch gleiche äußere Abmessungen und gleiche Anschlüsse bei den Modulen.

Wesentlich und von besonderer Bedeutung ist dabei, dass jedes einzelne Modul autonom ist und "vor Ort" über alle notwendigen Funktionen verfügt.

Die Kombinierbarkeit der Module untereinander als ein bestimmendes Merkmal der vorliegenden Lö­ sung bringt einen wesentlichen Rationalisierungseffekt bei der Gestaltung von automatisierten Lösun­ gen.

Ein weiterer Vorteil der Lösung ist in der Standardisierung der Gehäuse entsprechend der zugeordne­ ten der Baugröße zu sehen. Die Festlegung auf ausgewählte Baugrößen bildet eine wichtige Voraus­ setzung zur Erfüllung der Forderung nach einer Reduzierung der Bauteile. Dabei unterscheiden sich die Baugrößen durch unterschiedliche Antriebsmomente.

Zusätzlich unterscheiden sich die Module innerhalb der Baugrößen noch durch eine Variation in der Getriebeuntersetzung.

Nach einem weiteren Merkmal zeichnet sich das modulare System durch die Würfelform des Motor­ gehäuses mit zylindrischem Aufsatz aus. Der Motor ist im zylindrischen Aufsatz des würfelförmig aus­ gebildeten Gehäuses angeordnet.

Der zylindrische Aufsatz des Motorgehäuses ist zugleich als Lagerzapfen für den Abtrieb ausgebildet. Mit dieser Maßnahme wird eine günstige Anordnung realisiert, die platzsparend ist.

Der zylindrische Aufsatz ist zweckmäßigerweise mit aussenliegenden Kühlrippen zur Ableitung der Motorwärme versehen, die auf den zylindrischen Aufsatz aufgesetzt sind.

Das modulare System zeichnet sich grundsätzlich durch eine Weiterentwicklung des bekannten modu­ laren Systems mit der bereits eingeführten Würfelform aus. Die Anschlußelemente für die Steuerung und für die Elektrik sind einheitlich bei allen Würfeln auf einer Fläche im Randbereich des Würfels angeordnet. Dadurch, dass in jedem würfelförmig ausgebildeten Gehäuse die Leistungselektronik und die lokale Gelenksteuerung angeordnet sind, stellt jedes Gehäuse in der Regel ein autarkes Modul dar.

Das modulare System sieht auch nach einem weiteren Merkmal die Möglichkeit der gekapselten Aus­ führung der Gehäuse vor, so dass das System neben dem Spritzwasserschutz auch unter Wasser einsetzbar ist. Zu diesem Zweck erfolgt die mechanische Verbindung durch Schraubverbindungen in der Gehäusewandung. Damit wird eine wesentliche Erweiterung des Anwendungsbereiches des modularen Systems realisiert. Die Steuer- und Anschlußleitungen sind zu diesem Zweck durch eine mit Stopfbuchsen versehene Abdeckung einer Gehäusefläche geführt. Zur Abdichtung der drehenden Teile ist auf diesen ein Simmering angeordnet, während die Flansche und Abdeckungen eine Dich­ tung, vorzugsweise einen 0-Ring aufweisen.

Die Kombinierbarkeit des Systems wird unter anderem auch dadurch erreicht, dass nach einem weite­ ren Merkmal alle übrigen Flächen, d. h. mit Ausnahme der Fläche durch die die Anschlußverbindun­ gen über elektrische Steckverbinder realisiert werden, des würfelförmig ausgebildeten Gehäuses als Anschlußflächen ausgebildet sind.

Bei dem Systemmotor-Modul ist stirnseitig am Lagerzapfen der Motorflansch befestigbar. Der Motor­ flansch ist quadratisch ausgebildet.

Bei dem Getriebemotor-Modul ist stirnseitig am Lagerzapfen das Getriebe, welches vorzugsweise ein Harmonic-Drive Getriebe ist, angeordnet. Der Wavegenerator des Getriebes ist vorzugsweise auf der Motorwelle angeordnet. Das Getrieberad mit der Innenverzahnung ist auf dem Lagerzapfen gelagert. An der der Lagerung abgewandten Seite ist die Abtriebswelle befestigt, wobei die Abtriebswelle vor­ teilhafterweise im Abschlußdeckel des Getriebemotors gelagert ist.

Der Vorteil dieser Anordnung ist darin zu sehen, dass vor allem ein platzsparender Aufbau innerhalb des Systems erreicht wird.

Weiterhin zeichnet sich dieses Modul dadurch aus, dass auf dem Lagerzapfen ein Gehäuseteil beste­ hend aus zwei quadratisch ausgebildeten Anschlußflanschen und einem dazwischenliegenden zylind­ rischen Teil aufgesetzt ist.

Das Getriebemotor-Modul ist gleichfalls dadurch charakterisiert, dass der Gehäuseteil mit einem Anschlußflansch am Motorgehäuse befestigt ist und dass der zweite Anschlußflansch am Deckel des Getriebemotors über eine speziell ausgebildete Schraubverbindung befestigt ist.

Die spezielle Schraubverbindung ist beispielsweise so ausgebildet, dass die Schraube als zylindri­ scher Hohlkörper ausgebildet ist, der mit einem Außen- und einem Innengewinde versehen ist. Durch diese spezielle Ausgestaltung können unterschiedliche, dass heißt verschiedene Anordnungen über die Schraubverbindung realisiert werden.

Zur Erzielung einer guten Abdichtwirkung des Getriebmotor-Moduls ist zwischen dem Gehäuse und dem Deckel eine Dichtung angeordnet. Vorzugsweise ist diese Dichtung als 0-Ring Dichtung ausge­ bildet.

Nach einem weiteren Merkmal zeichnet sich das modulare System dadurch aus, dass bei dem Dreh­ gelenk-Modul das Getriebe stirnseitig am Lagerzapfen befestigt, auf der Motorwelle der Wavegenera­ tor angeordnet ist und das innenverzahnte Rad des Getriebes am würfelförmig ausgebildeten als Ab­ triebsteil wirkenden Gehäuse angeordnet ist.

Durch die spezielle Anordnung der einzelnen Komponenten zueinander wird ein raumsparender Auf­ bau realisiert. Dabei ist die Kompaktheit besonders vorteilhaft, die eine Realisierung der Lösung auf eng begrenztem Raum ermöglicht

In diesem Zusammenhang ist weiters vorgesehen, dass das würfelförmige Abtriebsteil auf dem Lager­ zapfen gelagert ist. Vorzugsweise ist das Lager als doppelreihiges Schrägkugellager ausgebildet. Für die Fixierung des Lagers wurde eine spezifische eigenständige Lösung gefunden.

Diese Lösung besteht darin, dass das Schrägkugellager durch eine geschlitzte Mutter, die an einem Anpreßring anliegt, fixiert ist. Der zwischen dem Lager und der geschlitzten Mutter angeordnete Anpreßring ist nach einem weiteren Merkmal mit einer schrägen Anpreßfläche versehen.

Mit dieser speziellen Lösung wird vor allem eine einfache und schnelle Montage sowie eine sichere Fixierung des Abtriebsteiles erreicht.

Das Drehgelenk-Modul ist schließlich auch dadurch gekennzeichnet, dass das Schrägkugellager und das Stützlager im würfelförmigen Abtriebsteil des Drehgelenkes in axialer Richtung fixiert sind. Vorzugsweise erfolgt die Fixierung durch ein z. B. als Schraubring ausgebildetes Mittel. Der Schraub­ ring ist ein zylindrischer Hohlkörper, der mit einem Außengewinde versehen ist.

Weiterhin zeichnet sich das modulare System dadurch aus, dass das Modul für den Linearantrieb aus dem Modul des Systemmotors oder aus dem Modul des Getriebemotors gebildet ist. Das heißt, der Linearantrieb kann sowohl über das Modul des Systemmotors als auch auch über das Modul des Getriebemotors gebildet werden. Der jeweilige Wahl des Moduls hängt ausschließlich von dem konkreten Anforderungsprofil ab.

Das modulare System bietet darüber hinaus die Möglichkeit, entsprechend dem jeweiligen Einsatz­ zweck und dem Anforderungsprofil das Linearmodul als Zahnriementrieb oder als Spindeltrieb auszu­ bilden.

Dieses modulare System einzelner Positionierantriebe, die untereinander kombinierbar sind, ermög­ licht einen bedeutenden Rationalisierungseffekt durch verbesserte Moduleigenschaften, wie einen höheren Wirkungsgrad der Module, durch eine geringere Masse der Module, durch eine bessere Technologie bei der Realisierung von Standardlösungen aber auch bei der Gestaltung von spezifi­ schen Lösungen mit Standardbaugruppen. Die vorgestellte Lösung mit der Vielzahl von Einzelmaß­ nahmen zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass viele Maßnahmen sich gegenseitig ergänzen und schließlich zu einem Synergieeffekt führen. Die Ausbildung eines universellen Gehäuses einer­ seits, die rationelle Anordnung wesentlicher Bauelemente in diesem und die Integrierung einer Multi­ prozessorsteuerung führen schließlich zu dem neuen Produkt.

Darüber hinaus zeichnet dieses modulare System sich gegenüber anderen Lösungen dadurch aus, dass das Gelenk zum Hauptkonstruktionselement ausgebildet ist. Das Gelenk steht hierbei als fertiges autarkes Modul zur Verfügung.

Dadurch, dass jedes Modul über ein eigenes Betriebssystem verfügt, können zusätzliche Funktionen angeboten werden, die denen einer SPS ähnlich sind.

Die Verbindung der Module untereinander kann durch unmittelbare Anordnung derselben erfolgen. Es ist aber auch möglich, die Verbindung über sogenannte passive Elemente zu realisieren. Diese passi­ ven Elemente können zusätzliche Funktionen übernehmen.

Die Erfindung soll nachstehend durch ein Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehö­ rigen Zeichnung zeigen.

Fig. 1 das Modul Systemmotor in einer vereinfachten Schnittdarstellung;

Fig. 2a das Modul Getriebemotor in einer vereinfachte Schnittdarstellung;

Fig. 2b den Abschlußdeckel der Abtriebsseite des Moduls Getriebmotor;

Fig. 3 das Modul Drehgelenk in einer vereinfachte Schnittdarstellung.

Die Schnittdarstellung nach Fig. 1 veranschaulicht die Anordnung der wichtigsten Baugruppen in dem Modul Systemmotor 1, bestehend aus der Würfelform 5 des Grundgehäuses und dem angeformten zylindrischen Aufsatz 6. In dem zylindrischen Aufsatz 6 ist der Motor angeordnet. Zur Abführung der Wärme des Motors sind am äußeren Umfang des zylindrischen Aufsatzes 6 Kühlrippen 9 ausgebildet. An einer Außenfläche der Würfelform 5 sind die Anschlußelemente 7 in Form von Steckbuchsen für die Steuerung, Regelung und die Leistungselektronik angeordnet. In dem würfelförmigen Gehäuse ist eine Haltebremse 14 integriert. Weiterhin ist in dem Würfel 5 die Multiprozessorsteuerung angeordnet. Am stirnseitigen Ende des zylindrischen Aufsatzes bildet ein Flansch 10 den Abschluß des Modules Systemmotor 1. Die Motorwelle 11 ist durch den Flansch 10 geführt. Sofern erforderlich, kann auf die Welle ein Simmering aufgesetzt werden, um eine Abdichtung des drehenden Teiles zu erreichen. Der zylindrische Aufsatz weist zur Abdichtung zwei Dichtungen 19 auf.

Jedes Modul, welches einen Antrieb aufweist, ist grundsätzlich mit einer Haltebremse 14 versehen.

Fig. 2a veranschaulicht die Anordnung der wesentlichen Baugruppen des Moduls Getriebemotor 2. Der grundsätzliche Aufbau umfaßt das Grundmodul (Systemmotor) mit dem zylindrischen Aufsatz 6, in dem der Motor angeordnet ist und einem zylindrisch ausgebildeten Teil 18 mit Anschlußflansch 17, in dem das Getriebe angeordnet ist. Auf der Motorwelle 11 ist der Wave generator 12 angeordnet. Das Getrieberad 13 ist mit der Innenverzahnung auf dem Lagerzapfen, der durch den zylindrischen Auf­ satz gebildet ist, gelagert. An der der Lagerung abgewandten Seite führt die Abtriebswelle 15 durch den Abschlußdeckel 16 des Getriebes.

Der Abschlußdeckel 16 ist zugleich als zweite Lagerstelle für die Abtriebswelle ausgebildet. Auf dem Lagerzapfen ist ein Gehäuseteil befestigt, der aus zwei quadratisch ausgebildeten Anschlußflanschen 17 und einem dazwischen liegenden zylindrischem Teil 18 gebildet ist. Ein Anschlußflansch 17 ist am Motorgehäuse befestigt und der andere ist am Deckel des Getriebemotors über eine speziell ausge­ bildete Schraubverbindung befestigt. Zur Abdichtung ist zwischen Gehäuseteil und Deckel jeweils eine Dichtung 19 angeordnet. Die spezielle Schraubverbindung ist als zylindrischer Hohlkörper ausgebildet, die ein Innen- und ein Außengewinde aufweist. Dadurch sind unterschiedliche Befestigungen am Abschlußdeckel 16 möglich.

Fig. 2b zeigt den Abschlußdeckel 16 des Moduls Getriebemotor 2 in einer Draufsicht. Der Abschluß­ deckel 16 ist entsprechend dem würfelförmigen Gehäuse quadratisch ausgebildet.

In Fig. 3 ist das Modul Drehgelenk 3 dargestelllt. Vom äußeren Aufbau her besteht das Modul Drehge­ lenk 3 aus zwei zusammengesetzten würfelförmigen Gehäusen. Die Innenfläche des zylindrischen Aufsatzes 6 nimmt die Statorwicklung für den Antriebsmotor auf. Die Motorwelle 11 mündet an einer Stirnseite in die Haltebremse 14. Zum Zusammenbau der würfelförmig ausgebildeten Gehäuse sind Verbindungselemente 8 ausgebildet. Gegenüber dem würfelförmig ausgebildeten Teil mit der Halte­ bremse ist das würfelförmige Abtriebsteil 20 angeordnet. Im Abtriebsteil 20 ist der Wavegenerator 12 angeordnet, der mit dem Getrieberad 13 zusammenarbeitet.

Die Abtriebslagerung ist so ausgeführt, dass radiale und axiale Kräfte aufgenommen werden. Diese Lagerung ist vorzugsweise mit einer Kombination aus Schrägkugellager 21 und Stützlager 25 reali­ siert. Die Lagerung kann aber alternativ auch mit einem Vierpunktlager realisiert werden.

Der Einbau des Schrägkugellagers 21 weist hierbei einige Besonderheiten auf, die den Einbau und auch die Lagerung günstiger gestalten. Die Innenringsicherung erfolgt über eine geschlitzte Mutter 22, die zudem noch mit einer Anschrägung versehen ist. Diese geschlitzte Mutter 22 liegt mit ihrer An­ schrägung an dem Anpreßring 23 an, wobei dieser Anpreßring 23 gleichfalls eine mit der geschlitzten Mutter korrespondierende Anschrägung aufweist. Die Außenringsicherung erfolgt über ein zweites als Stützlager 25 ausgebildetes Lager. Das Stützlager 25 ist durch einen Schraubring 26 fixiert.

Die Befestigung der Abschlußdeckel 16 der Module weist ein charakteristisches der Lösung zu­ geordnetes Verbindungselement 8 auf. Dieses Verbindungselement 8 ist in der Zeichnung in den Fig. 1, Fig. 2a und Fig. 3 dargestellt. Die Abschlußdeckel 16 der Module sind mit speziell ausge­ bildeten Gewindestücken befestigt. Das spezielle Gewindestück zeichnet sich dadurch aus, dass es zylindrisch ausgebildet ist und mittig einen Bund aufweist und dass es im zylindrischen Teil ein Längsgewinde und zu diesem Längsgewinde zwei um 90° versetzt ausgebildete Quergewinde aufweist. Die Gewindestücke sind mittels Schrauben fixiert, die von innen nach außen geführt sind und so den Abschlußdeckel 16 arretieren. Durch diese spezielle Ausbildung der Gewinde­ stücke sind weitere Befestigungen an den Anschlußflächen des Moduls möglich.

Bezugszeichenaufstellung

1

Systemmotor-Modul

2

Getriebemotor-Modul

3

Drehgelenk-Modul

5

Würfelform

6

Zylindrischer Aufsatz

7

Anschlußelemente

8

Verbindungselemente

9

Kühlrippen

10

Motorflansch

11

Motorwelle (Getriebe)

12

Wavegenerator

13

Getrieberad

14

Haltebremse

15

Abtriebswelle

16

Abschlußdeckel

17

Anschlußflansch

18

Zylindrisches Teil

19

Dichtung

20

würfelförmiges Abtriebsteil (Getriebe)

21

Schrägkugellager

22

Geschlitzte Mutter

23

Anpreßring

24

Anpressfläche

25

Stützlager

26

Schraubring

Claims (30)

1. Modulares System von Positionierantrieben für Roboter mit einem Gehäuse, dadurch gekennzeich­ net, dass das Gehäuse als Würfelform (5) mit zylindrischen Aufsatz (6) ausgebildet ist, und bei dem ein Motor im zylindrischen Aufsatz (6) integriert ist und Flächen des Gehäuses als mechanische Anschlußflächen ausgebildet sind und das Gehäuse für alle Module gleiche äußere Abmessungen aufweist und mit gleichen Anschlüssen in seiner der Abtriebsleistung zugeordneten Baugröße verse­ hen ist und das Gehäuse einheitlich für die Modulvarianten, wie Systemmotor (1), Getriebemotor (2), Drehgelenk (3) und Linearantrieb ausgebildet ist und dass in jedem Gehäuse eine Multiprozessorsteu­ erung angeordnet ist.

2. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Antrieb ein Element zur Lageerfassung und eine Haltebremse (14) zugeordnet sind.

3. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Anschlußelemente (7) für Steuerung und Elektrik im Randbereich einer Fläche des Würfels angeord­ net sind.

4. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Innenfläche des zylindrischen Aufsatzes (6) des Motorgehäuses als Lagerzapfen für den Abtrieb ausgebildet ist.

5. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, dass in dem Gehäuse eine Leistungselektronik und eine lokale Gelenksteuerung, die als Multiprozessorsteuerung ausgebildet ist, angeordnet sind.

6. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, dass das Gehäuse in gekapselter Ausführung ausgebildet ist.

7. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, dass Anschluß- und Steuerleitungen durch eine mit Stopfbuchsen versehene Abdeckung zu Steckverbindungen auf der Anschlußfläche geführt sind.

8. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass mit Ausnahme der Fläche für die Anschluß- und Steuerleitungen alle übrigen Flächen als mechanische Anschlußflächen ausgebildet sind.

9. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekenn­ zeichnet, dass bei dem Systemmotor-Modul (1) die außenliegende Fläche des Lagerzapfens, die den zylindrischen Teil darstellt, mit Kühlrippen (9) versehen ausgebildet ist.

10. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Systemmotor-Modul (1) stirnseitig am Lagerzapfen ein Motorflansch (10) befestigbar ist.

11. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Motorflansch (10) quadratisch ausgebildet ist.

12. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekenn­ zeichnet, dass bei dem Getriebemotor-Modul (2) stirnseitig am Lagerzapfen ein Getriebe, vorzugswei­ se ein Harmonic-Drive Getriebe, angeordnet ist.

13. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer Motorwelle (11) ein Wavegenerator (12) des Getriebes angeordnet ist.

14. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 4 bis 13, dadurch gekenn­ zeichnet, dass ein Getrieberad (13) mit Innenverzahnung auf dem Lagerzapfen gelagert ist und dass an der der Lagerung abgewandten Seite eine Abtriebswelle (15) befestigt ist.

15. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle (15) des Getriebemotors im Abschlußdeckel (16) desselben gelagert ist.

16. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Abschlußdeckel (16) in speziell als Gewindestück ausgebildeten Verbindungselementen (8) befestig­ bar ist.

17. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Gewindestück zylindrisch ausgebildet ist und mittig einen sich radial erstreckenden Bund aufweist, dass der zylindrische Teil mit einem Längsgewinde versehen ist und dass in dem Bund zwei um 90~ versetzt ausgebildete Gewinde angeordnet sind.

18. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 4 bis 17, dadurch gekenn­ zeichnet, dass auf dem Lagerzapfen ein Gehäuseteil bestehend aus zwei quadratisch ausgebildeten Anschlußflanschen (17) und einem dazwischenliegenden zylindrischen Teil (18) aufgesetzt ist.

19. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Gehäuseteil mit einem Anschlußflansch (17) am Motorgehäuse befestigt ist und dass der zweite Anschlußflansch (17) am Deckel des Getriebemotors über eine speziell ausgebildete Schraubverbin­ dung befestigt ist.

20. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Gehäuseteil und Deckel eine Dichtung (19) angeordnet ist.

21. Modulares System von Positionierantrieben nach Anpruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Dichtung (19) als 0 Ring-Dichtung ausgebildet ist.

22. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch ge­ kennzeichnet, dass bei dem Drehgelenk-Modul (3) das Getriebe stirnseitig am Lagerzapfen befestigt, auf der Motorwelle der Wavegenerator (12) angeordnet ist und das innenverzahnte Rad des Getriebes am würfelförmig ausgebildeten als Abtriebsteil wirkenden Gehäuse des Drehgelenk-Moduls (3) ange­ ordnet ist.

23. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass das würfelförmige Abtriebsteil (20) auf dem Lagerzapfen gelagert ist.

24. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass das innenliegende Lager als doppelreihiges Schrägkugellager (21) ausgebildet ist.

25. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass das Schrägkugellager (21) durch eine geschlitzte Mutter (22) und einen Anpreßring (23) fixiert ist.

26. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Anpreßring (23) mit einer schrägen Anpressfläche (24) versehen ist.

27. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch ge­ kennzeichnet, dass das Schrägkugellager (21) und ein Stützlager (25) im würfelförmigen Abtriebsteil des Drehgelenkes in axialer Richtung fixiert sind.

28. Modulares System von Positionierantrieben nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Fixierung des Stützlagers (25) durch ein z. B. als Schraubring (26) ausgebildetes Mittel erfolgt.

29. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Linearmodul aus dem Systemmotor oder aus dem Getriebemotor gebildet ist.

30. Modulares System von Positionierantrieben nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb des Linearmoduls als Zahnriementrieb oder als Spindeltrieb ausge­ bildet ist.