DE19935417A1 - Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks und Prüfeinrichtung - Google Patents
Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks und PrüfeinrichtungInfo
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Abstract
Um ein Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks zur Verfügung zu stellen, welches auch unter ungünstigen Umgebungsbedingungen möglichst zuverlässige Ergebnisse liefert, wird vorgeschlagen, daß das Werkstück in einer Erfassungsstation mittels eines federelastischen Elements in einem ersten Flächenbereich gegenüber einem Träger abgestützt wird, daß das federelastisch abgestützte Werkstück mittels einer Relativbewegung zwischen einem auf das Werkstück wirkenden Element und dem Träger von dem Element in einem zweiten Flächenbereich beaufschlagt und dadurch in einer ersten Richtung gegen die Wirkung des federelastischen Elements bewegt wird, das eine bei der Bewegung des Werkstücks mittels des Elements in der ersten Richtung erreichbare, bezogen auf den Träger, fest vorgegebene Meßposition des Werkstücks mittels eines Sensors erfaßt wird und daß durch die Zuordnung der Meßposition zu der dem Erreichen der Meßposition entsprechenden Relativposition des auf das Werkstück wirkenden Elements und des Trägers das Werkstück überprüft wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überprüfen eines
Werkstücks, insbesondere im Zusammenhang mit der Zufuhr eines
Werkstücks zu einer Werkzeugmaschine oder der Abfuhr des
Werkstücks.
Derartige aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren sehen
vor, das Werkstück mit Fühlern oder Tastern abzutasten oder
mechanische oder elektrisch überwachte Schablonen einzu
setzen.
Die gesamten bekannten Überwachungssysteme haben jedoch den
Nachteil, daß sie unter ungünstigen Umgebungsbedingungen,
beispielsweise Öl und Schmiermittel sowie gegebenenfalls noch
Schmutz nur begrenzt oder gar nicht einsetzbar sind.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
und eine Prüfeinrichtung zur Überprüfung eines Werkstücks zur
Verfügung zu stellen, welches auch unter ungünstigen Um
gebungsbedingungen möglichst zuverlässige Ergebnisse liefert.
Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zur Überprüfung eines
Werkstücks erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Werkstück
in einer Erfassungsstation mittels eines federelastischen
Elements in einem ersten Flächenbereich gegenüber einem
Träger abgestützt wird, daß das federelastisch abgestützte
Werkstück mittels einer Relativbewegung zwischen einem auf
das Werkstück wirkenden Element und dem Träger von dem Ele
ment in einem zweiten Flächenbereich beaufschlagt und dadurch
in einer ersten Richtung gegen die Wirkung des federelasti
schen Elements bewegt wird, daß eine bei der Bewegung des
Werkstücks mittels des auf dieses wirkenden Elements in der
ersten Richtung erreichbare, bezogen auf den Träger fest vor
gegebene Meßposition des Werkstücks mittels eines Sensors
erfaßt wird und daß durch die Zuordnung der Meßposition zu
der dem Erreichen der Meßposition entsprechenden Relativ
position des auf das Werkstück wirkenden Elements und des
Trägers das Werkstück überprüft wird.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung ist darin zu sehen,
daß durch das Erfassen einer Relativposition zwischen dem auf
das Werkstück wirkenden Element und dem Träger beim Erreichen
der gegenüber dem Träger festgelegten Meßposition mit ein
fachen Mitteln eine Überprüfung des Werkstücks möglich ist,
welche sowohl eine Maßüberprüfung umfassen kann als auch eine
Erfassung einer korrekten Positionierung des Werkstücks,
wobei mit nennenswerten Kräften gearbeitet wird, so daß
Schmiermittel- und Kühlmittelfilme keine Beeinträchtigung des
Meßergebnisses liefern und somit auch in ungünstigen Um
gebungsbedingungen eine zuverlässige Überprüfung des Werk
stücks möglich ist.
Beispielsweise liegt dabei die Genauigkeit, mit welcher eine
Überprüfung des Werkstücks erfolgen kann, in der Größen
ordnung von Zehntel Millimetern.
Vorzugsweise wird zum Erfassen der Relativposition des auf
das Werkstück wirkenden Elements zum Träger ein dieser
Relativposition entsprechender Positionswert aus einem Weg
meßsystem abgefragt.
Es ist aber auch möglich, die Relativposition indirekt, bei
spielsweise über eine Interpolationsrechnung zu ermitteln,
wenn die Relativbewegung zwischen dem auf das Werkstück
wirkenden Element und dem Träger weggesteuert erfolgt.
Prinzipiell wäre es dabei denkbar, entweder das auf das Werk
stück wirkende Element und den Träger gemeinsam oder auch den
Träger zu bewegen.
Eine besonders günstige Lösung sieht jedoch vor, daß das auf
das Werkstück wirkende Element gegenüber dem Träger bewegbar
ist. Dies hat den Vorteil, daß sich aufgrund der Bewegbarkeit
des auf das Werkstück wirkenden Elements mit diesem noch
weitere Funktionen verbinden lassen.
Insbesondere dann, wenn das auf das Werkstück wirkende Ele
ment weggesteuert bewegt wird, kann das Erfassen der Relativ
position des weggesteuerten Elements relativ zum Träger vor
teilhafterweise durch Festhalten von einer Steuerung für das
weggesteuerte Element bekannten Positionsdaten als Positions
meßwert erfolgen.
Die Positionswerte können dabei entweder direkte Meßwerte aus
einer der Steuerung zugeordneten Wegmeßeinheit sein, es ist
aber auch möglich, andere, von der Steuerung als Positions
daten verwendete Werte als Positionswerte heranzuziehen, bei
spielsweise die dem Wegsteuerungsverfahren zugrundeliegenden
Istwerte.
Eine besonders bevorzugte Lösung sieht dabei vor, daß zur
Überprüfung des Werkstücks die Raumposition des auf das Werk
stück wirkende Element in der ersten Richtung beim Erreichen
der Meßposition als Positionswert erfaßt wird.
Für den Benutzer jedoch besonders vorteilhaft ist es, wenn
zur Überprüfung des Werkstücks ein Abstand der Raumposition
in der ersten Richtung des auf das Werkstück wirkenden Ele
ments beim Erreichen der Meßposition von einer Referenz
position des auf das Werkstück wirkenden Elements in der
ersten Richtung als Positionswert erfaßt wird. Damit liegt
als Positionswert nicht ein abstrakter für den Benutzer
schwer interpretierbarer Wert vor, sondern ein auf eine ein
deutig für den Benutzer verständliche Referenzposition be
zogener Wert.
Eine derartige Referenzposition könnte beispielsweise eine
Anfangsposition des auf das Werkstück wirkenden Elements bei
der Bewegung in Richtung des Werkstücks sein.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn die Referenzposition
einer vorgegebenen Endposition der Bewegung des auf das Werk
stück wirkenden Elements in Richtung auf das Werkstück dar
stellt. Dabei liegt die Endposition selbstverständlich so,
daß vor Erreichen der Endposition eine Beaufschlagung des
Werkstücks gegen die Wirkung des federelastischen Elements
bei allen innerhalb eines Toleranzbereichs liegenden Werk
stücken erfolgt.
Besonders günstig läßt sich die Auswertung dann durchführen,
wenn der erfaßte Positionswert mit einem vorgegebenen Soll
wert für den Positionswert verglichen wird.
Da bei der erfindungsgemäßen Überprüfung der Werkstücke alle
innerhalb eines Toleranzbereichs liegenden Werkstücke erfaßt
werden sollen ist vorzugsweise vorgesehen, daß der Positions
wert mit einem Sollwertfenster verglichen wird, welches die
Möglichkeit eröffnet, alle innerhalb des Toleranzbereichs
liegenden Werkstücke als verwertbare Werkstücke zu identi
fizieren und außerhalb des Sollwertfensters liegende Werk
stücke entsprechend anderen Vorgehensweisen zu behandeln.
Eine derartige Vorgehensweise wäre die, das Werkstück als
nicht brauchbares Werkstück zu identifizieren.
Eine andere Möglichkeit, insbesondere bei einem Werkstück,
das hinsichtlich des zu überprüfenden Maßes zu groß ist, wäre
die, eine zusätzliche vorgeschaltete Bearbeitung einzuleiten,
die sicherstellt, daß das Werkstück dann auf ein Maß inner
halb des Toleranzbereichs bearbeitet wird.
Hinsichtlich der Frage, in welchem Zusammenhang eine erfin
dungsgemäße Überprüfung eines Werkstücks erfolgen soll,
wurden bislang keine näheren Angaben gemacht. So wäre es bei
spielsweise denkbar, vor einer Bearbeitung eines Werkstücks
oder nach einer Bearbeitung eines Werkstücks eine derartige
Überprüfung durchzuführen.
Besonders zweckmäßig läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren
dann einsetzen, wenn die Überprüfung des Werkstücks im Ver
lauf eines Zuführens des Werkstücks zu einer Werkzeugmaschine
erfolgt.
Besonders günstig ist die erfindungsgemäße Überprüfung, auf
grund ihrer nicht sehr hohen Genauigkeit jedoch dann, wenn
diese beim Zuführen eines Rohteils als Werkstück zu der Werk
zeugmaschine durchgeführt wird, da es bei einem Rohteil
lediglich darauf ankommt, die für die Bearbeitung erforder
lichen Abmessungen im Bereich von einigen Zehntel Millimetern
zu überprüfen.
Auch bei Durchführung einer Überprüfung des Werkstücks beim
Zuführen zu einer Werkzeugmaschine könnte der Schritt des
Überprüfens ein selbständiger Schritt sein. Besonders öko
nomisch läßt sich jedoch das Werkstück einer Werkzeugmaschine
dann zuführen, wenn die Überprüfung des Werkstücks im Verlauf
eines Greifens des Werkstücks durchgeführt wird, so daß das
ohnehin erforderliche Greifen des Werkstücks beim Zuführen zu
einer Werkzeugmaschine gleichzeitig zu der Überprüfung des
Werkstücks eingesetzt werden kann.
Hierzu wäre es beispielsweise denkbar, eine separate Hand
habungsvorrichtung vorzusehen, welche einen Greifer aufweist,
wobei die erfindungsgemäße Überprüfung lediglich voraussetzen
würde, einerseits die Meßposition des Werkstücks relativ zum
Träger und andererseits die Relativposition von Greifer und
Träger bei Erreichen der Meßposition zu erfassen, wozu ein
Sensor für die Meßposition und eine Abstandsmeßeinrichtung
für den relativen Abstand zwischen Greifer und Träger aus
reichend wäre.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn auch bei der Hand
habungseinrichtung der Greifer weggesteuert ist, so daß über
die Wegsteuerung selbst bereits die Relativposition zwischen
Greifer und Träger ermittelt werden kann.
Noch vorteilhafter ist es jedoch, wenn das weggesteuerte Ele
ment an einer von einer Maschinensteuerung einer Werkzeug
maschine gesteuerten funktionsnotwendigen weggesteuert beweg
baren Baugruppe der Werkzeugmaschine angeordnet ist.
Das heißt, daß die zusätzliche Wegsteuerung, die beispiels
weise für eine Handhabungseinheit notwendig wäre, dadurch
entfallen kann, daß selbst bei Vorsehen eines Greifers die
weggesteuerte Bewegung durch die funktionsnotwendige Bau
gruppe der Werkzeugmaschine, also beispielsweise einen für
die funktionsnotwendige Baugruppe der Werkzeugmaschine vorge
sehenen Schlitten, erfolgt, so daß beispielsweise neben einer
Bearbeitungseinheit ein Greifer auf dem Schlitten vorgesehen
ist, der durch den für die Bearbeitungseinheit vorgesehenen
Schlitten weggesteuert bewegbar ist.
Eine andere vorteilhafte Lösung sieht vor, daß das weg
gesteuerte Element an einem Werkstückträger der Werkzeug
maschine angeordnet ist.
In diesem Fall kann das weggesteuerte Element eine Werkstück
halteeinheit, also beispielsweise ein Greifer sein, der
zusätzlich zum Spannmittel des Werkstückträgers am Werkstück
träger vorgesehen ist und zum Überprüfen und gleichzeitigen
Greifen des Werkstücks dient und beispielsweise nach dem
Überprüfen das Werkstück in das Spannmittel des Werkstück
trägers, das zur Bearbeitung desselben dient, einlegt.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn das weggesteuerte Ele
ment die zur nachfolgenden Bearbeitung des Werkstücks vorge
sehene Werkstückhalteeinheit ist, also beispielsweise das am
Werkstückträger vorgesehene Spannmittel für das Bearbeiten
des Werkstücks, so daß ein Vorsehen einer zusätzlichen Werk
stückhalteeinheit am Werkstückträger der Werkzeugmaschine
entfallen kann.
Vorzugsweise ist als Werkstückträger ein solcher vorgesehen,
welcher in Richtung des Werkstücks längs einer ungefähr
vertikalen Achse bewegbar ist, wobei die erste Richtung eben
falls ungefähr parallel zu der Bewegung des Werkstückträgers
verläuft.
Hinsichtlich der Meßposition, die von dem Sensor bei dem
erfindungsgemäßen Verfahren erfaßt werden soll, wurden bis
lang keine näheren Angaben gemacht. Diese Meßposition könnte
auf jede Stelle des Werkstücks bezogen sein, wobei sicher
gestellt werden muß, daß der Sensor erkennen kann, ob diese
entsprechende Stelle des Werkstücks die Meßposition erfaßt
hat.
Besonders günstig ist es, wenn als Meßposition eine fest vor
gegebene Position eines ersten Flächenbereichs relativ zum
Träger erfaßt wird.
Dabei wird vorzugsweise bei der Überprüfung des Werkstücks
eine Lage des zweiten Flächenbereichs relativ zum ersten
Flächenbereich durchgeführt.
Besonders günstig läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren
dann einsetzen, wenn der erste Flächenbereich in Richtung der
ersten Richtung im Abstand von dem zweiten Flächenbereich
angeordnet ist und somit dieser Abstand das bei der Über
prüfung festzustellende Maß darstellt.
Prinzipiell ist das erfindungsgemäße Verfahren auch dann
durchführbar, wenn das Werkstück von dem mindestens einem
federelastischen Element unmittelbar beaufschlagt wird.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn das Werkstück in der
Erfassungsstation in einer Werkzeugaufnahme gehalten ist, da
durch diese Werkzeugaufnahme eine exakte Positionierung des
Werkstücks für die Überprüfung sichergestellt werden kann.
Prinzipiell wäre es dabei denkbar, die Werkstückaufnahme
relativ zum Träger ebenfalls fest anzuordnen und das Werk
stück in der Werkstückaufnahme bewegbar zu halten. Besonders
vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Werkstückaufnahme von dem
federelastischen Element beaufschlagt wird und somit in der
Lage ist, das Werkstück exakt zu positionieren.
Auch wenn das Werkstück in der Werkstückaufnahme aufgenommen
wird, besteht die Möglichkeit, mit dem Sensor direkt Bereiche
des Werkstücks zu erfassen und somit auch die Meßposition
durch direkte Messung der Position des jeweiligen Bereichs
des Werkstücks zu erfassen.
Besonders einfach läßt sich jedoch das Erfassen der Meß
position durchführen, wenn hierbei die Position der Werkzeug
aufnahme erfaßt wird.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß das Werkstück mit dem
ersten Flächenbereich auf eine definierte Auflagefläche der
Werkzeugaufnahme aufgelegt wird.
Besonders günstig läßt sich das erfindungsgemäße Verfahren
dann durchführen, wenn der erste Flächenbereich sich ungefähr
quer zur ersten Richtung erstreckt.
Ferner ist es für das erfindungsgemäße Verfahren ebenfalls
günstig, wenn auch der zweite Flächenbereich sich ungefähr
quer zur ersten Richtung erstreckt.
Der Verlauf des jeweiligen Flächenbereichs ungefähr quer zur
ersten Richtung schließt dabei sowohl einen senkrechten Ver
lauf des Flächenbereichs relativ zur ersten Richtung ein als
auch einen schrägen Verlauf des jeweiligen Flächenbereichs
zur ersten Richtung.
Hinsichtlich des Erfassens der Meßposition durch einen hier
für vorgesehenen Sensor wurden bislang keine näheren Angaben
gemacht. So wäre es denkbar, auch die Meßposition durch ein
als Wegmeßsystem ausgebildeten Sensor zu erfassen, wobei das
Erreichen der Meßposition dann durch Erreichen eines Soll
wertes festgestellt wird.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn die Meßposition durch
einen Positionssensor erfaßt wird, das heißt einen Sensor,
der direkt eine vorgegebene Position erkennt und dann sein
Ausgangssignal ändert.
Besonders zweckmäßig läßt sich die Erfindung realisieren,
wenn der Positionssensor dann ein Schaltsignal gibt, wenn das
Werkstück die vorgegebene Meßposition erreicht hat.
Darüber hinaus wird die eingangs genannte Aufgabe durch eine
Prüfeinrichtung für Werkstücke erfindungsgemäß dadurch
gelöst, daß das zu prüfende Werkstück in einer Erfassungs
station mittels eines federelastischen Elements in einem
ersten Flächenbereich gegenüber einem Träger abgestützt ist,
daß das federelastisch abgestützte Werkstück durch eine
Relativbewegung zwischen einem auf das Werkstück wirkenden
Element und dem Träger von dem auf das Werkstück wirkenden
Element in einem zweiten Flächenbereich beaufschlagbar und
dadurch in einer ersten Richtung gegen die Wirkung des feder
elastischen Elements bewegbar ist, daß ein Sensor zum
Erfassen einer bei der Bewegung des Werkstücks mittels des
auf dieses wirkenden Elements in der ersten Richtung erreich
baren, bezogen auf den Träger fest vorgegebenen Meßposition
des Werkstücks vorgesehen ist und daß eine Prüfeinheit durch
Zuordnung der Meßposition zu der dem Erreichen der Meß
position entsprechenden Relativposition des auf das Werkstück
wirkenden Elements und des Trägers das Werkstück überprüft.
Hinsichtlich des Erfassens der Relativposition des auf das
Werkstück wirkenden Elements ist es besonders günstig, wenn
dieses durch Abfrage des der Relativposition entsprechenden
Positionswerts aus einem Wegmeßsystem erfolgt.
Hinsichtlich der Erzeugung der Relativbewegung ist es
besonders vorteilhaft, wenn das auf das Werkstück wirkende
Element gegenüber dem feststehenden Träger bewegbar ist, so
daß sich das Element noch für zusätzliche Funktionen ein
setzen läßt.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, daß das auf das Werkstück
wirkende Element weggesteuert bewegbar ist und daß das
Erfassen der Relativposition des weggesteuerten Elements
relativ zum Träger durch Festhalten von einer Steuerung für
das weggesteuerte Element bekannten Positionsdaten als
Positionswert erfolgt, wobei die Steuerung für das weg
gesteuerte Element vorzugsweise auch die Prüfeinheit umfaßt.
Eine besonders günstige Variante sieht vor, daß die Prüfein
heit zur Überprüfung des Werkstücks die Raumposition des auf
das Werkstück wirkenden Elements bei Erreichen der Meß
position in der ersten Richtung als Positionswert erfaßt.
Besonders für einen Anwender ist es günstig, wenn die Prüf
einheit zur Überprüfung des Werkstücks einen Abstand der
Raumposition des auf das Werkstück wirkenden Elements in der
ersten Richtung bei Erreichen der Meßposition von einer
Referenzposition des weggesteuerten Elements in der ersten
Richtung als Positionswert erfaßt.
Besonders vorteilhaft arbeitet die Prüfeinheit dann, wenn sie
den erfaßten Positionswert mit einem vorgegebenen Sollwert
vergleicht, wobei vorzugsweise der erfaßte Positionswert mit
einem Sollwertfenster verglichen wird.
Ein besonders günstiges Vorsehen der Prüfeinrichtung ist dann
möglich, wenn diese Teil einer Zufuhreinrichtung für das
Werkstück zu einer Werkzeugmaschine ist, obwohl vorzugsweise
als Werkstück ein Rohteil der Werkzeugmaschine zugeführt
wird.
Vorzugsweise ist dabei das auf das Werkstück wirkende Element
als Werkstückhalteeinheit ausgebildet, wobei eine derartige
Werkstückhalteeinheit entweder eine einer Zufuhreinrichtung
zugeordnete Greifereinrichtung sein kann.
Eine besonders günstig Lösung sieht vor, daß das weg
gesteuerte Element an einer von einer Maschinensteuerung
einer Werkzeugmaschine gesteuerten funktionsnotwendigen weg
gesteuert bewegbaren Baugruppe der Werkzeugmaschine ange
ordnet ist, so daß eine zusätzliche Achsbewegung für das
Bewegen des weggesteuerten Elements entfallen kann.
Das weggesteuerte Element könnte dabei beispielsweise an
einem Werkzeugträger angeordnet sein und entweder lediglich
dazu dienen, das Werkstück in der Erfassungsstation zu beauf
schlagen oder auch als Werkstückhalteeinheit ausgebildet
sein.
Eine besonders günstig Lösung sieht vor, daß das wegge
steuerte Element an einem Werkstückträger der Werkzeug
maschine angeordnet ist, wobei es nach wie vor als
zusätzliche Halteeinrichtung oder Greifeinrichtung
ausgebildet sein könnte.
Besonders günstig ist es jedoch, wenn das weggesteuerte
Element als für die Bearbeitung des Werkstücks vorgesehene
Werkstückhalteeinheit ausgebildet ist.
Andere Weiterbildungen der erforderlichen Prüfeinrichtung
weisen Merkmale auf, die im Zusammenhang mit den entsprechen
den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens bereits
voranstehend beschrieben wurden.
Darüber hinaus ist die erfindungsgemäße Überprüfung des Werk
stücks nicht beschränkt auf die Überprüfung von Maßen des
Werkstücks selbst, sondern liefert gleichzeitig auf zusätz
lich Informationen darüber, ob überhaupt ein Werkstück vor
handen ist und ob das Werkstück in für eine Bearbeitung
geeigneter Weise von der Handhabungseinheit erfaßt werden
kann.
Weitere Merkmale und Vorteile der erfindungsgemäßen Lösung
sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung sowie der
zeichnerischen Darstellung eines Ausführungsbeispiels.
In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer
erfindungsgemäßen Prüfeinrichtung vor einem
Beaufschlagen des Werkstücks;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Prüfein
richtung gemäß Fig. 1 bei erstem Kontakt
zwischen einem bewegbaren Element zum Beauf
schlagen des Werkstücks und dem Werkstück;
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Prüfein
richtung gemäß Fig. 1 bei durch das bewegbare
Element beaufschlagtem Werkstück in der Meß
position;
Fig. 4 eine schematische Darstellung von Sollwert
sowie Relativpositionen von bewegbarem Element
und Träger bei Erreichen der Meßposition;
Fig. 5 eine Darstellung der Relativpositionen ähnlich
Fig. 4 jedoch in Relation zu einer Endposition
des weggesteuerten Elements und
Fig. 6 eine Darstellung der in Fig. 5 dargestellten
Wege zwischen den Meßpositionen und der End
stellung.
Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Prüfein
richtung für ein Werkstück 10, umfaßt eine als Ganzes mit 12
bezeichnete Werkstückaufnahme, welche eine Auflagefläche 14
aufweist, auf welche das Werkstück 10 mit einem ersten
Flächenbereich 16 auflegbar ist.
Die Werkstückaufnahme 12 ist ihrerseits gegenüber einem als
Gestell 20 ausgebildeten Träger, beispielsweise repräsentiert
in Fig. 1 durch einen Tisch, bewegbar angeordnet. Hierzu
weist die Werkstückaufnahme 12 mindestens zwei Führungs
elemente 22 auf, die an dem Gestell 20 in Richtung 24 mittels
Führungsaufnahmen 26 bewegbar geführt sind. Dabei sind die
Führungselemente 22 zusätzlich durch federelastische Elemente
28 mit einer in einer Richtung 30 wirkenden federelastischen
Kraft beaufschlagt, so daß die gesamte Werkstückaufnahme 12
mit dem auf dieser aufliegenden Werkstück 10 ohne äußere Ein
wirkung in einer in Fig. 1 dargestellten und durch einen
oberen Anschlag 31 für die Führungselemente 22 festgelegten
Ausgangsstellung gehalten ist.
Ferner sind die Führungselemente 22 noch mit Betätigungs
stangen 32 versehen, die ihrerseits wiederum gelenkig mit
einer Querstange 34 verbunden sind. Die Querstange 34 ist
beispielsweise mittig und gelenkig mit einem ersten Hebelarm
36 eines Auslösehebels 38 verbunden, der um eine Drehachse 40
schwenkbar am Gestell 20 gelagert ist und dem ersten Arm 36
gegenüberliegend einen zweiten Arm 42 aufweist, der zur
Betätigung eines am Gestell 20 fest angeordneten Sensors 50
dient.
Dabei ist der Sensor 50 vorzugsweise als induktiver Sensor
ausgebildet, welcher dann schaltet, wenn der zweite Hebelarm
42 eine Sensorfläche 52 übergreift.
Vorzugsweise ist das Gestell 20 Teil eines Maschinengestells
einer Werkzeugmaschine oder mit diesem fest verbunden.
Das Werkstück 10 weist ferner noch einen dem ersten Flächen
bereich 16 gegenüberliegenden zweiten Flächenbereich 56 auf,
welcher in der Richtung 24 im Abstand vom ersten Flächen
bereich 16 angeordnet ist, und vorzugsweise zusätzlich noch
einen zapfenähnlichen Ansatz 58, im Bereich von welchem bei
spielsweise ein Erfassen des Werkstücks 10 möglich ist.
Zum Übernehmen des Werkstücks 10 von der Werkstückaufnahme 12
ist eine als Ganzes mit 60 bezeichnete Werkstückhalteeinheit
vorgesehen, welches beispielsweise auch ein Spannmittel einer
Werkstückspindel einer Werkzeugmaschine sein kann. Diese
Werkstückhalteeinheit stellt das weggesteuerte Element der
erfindungsgemäßen Prüfeinrichtung da.
Die Werkstückhalteeinheit 60 ist dabei gegenüber einem
Maschinengestell 62, beispielsweise der Werkzeugmaschine
sowohl in einer Z-Richtung als auch in einer X-Richtung
gesteuert bewegbar, wobei die Bewegung gegenüber dem
Maschinengestell 62 mittels eines Sensorsystems 64 exakt
erfassbar ist.
Weist beispielsweise die Werkstückhalteeinheit 60 Greifer
backen oder Spannbacken 66 auf, welche dazu vorgesehen sind,
das Werkstück 10 in seinem zapfenförmigen Bereich 58 zu
spannen, so sind die Spannbacken 66 außerdem noch mit einer
Stirnfläche 68 versehen, an welcher das Werkstück 10 mit den
Flächenbereichen 56 anlegbar ist, um ein exaktes Positio
nieren des Werkstücks 10 relativ zu den Spannbacken 66 des
Handhabungselements 60 zu erreichen, insbesondere dann, wenn
das Handhabungselement die Werkstückspindel der Werkzeug
maschine ist, mit welcher nach dem Spannen des Werkstücks 10
eine Bearbeitung erfolgen soll.
Die Steuerung der Bewegungen der Werkstückhalteeinheit 60 in
der X-Richtung und Z-Richtung erfolgt über eine als Ganzes
mit 70 bezeichnete Steuerung, beispielsweise die Maschinen
steuerung einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine, mit
welcher ebenfalls der Sensor 50 verbunden ist.
Zum Aufnehmen des Werkstücks 10 von der Werkstückaufnahme 12
wird nun die Werkstückhalteeinheit 60 einerseits zentrisch
zum zapfenförmigen Ansatz 58 über dem Werkstück 10 in X-Rich
tung positioniert und dann in Z-Richtung so mittels der
Steuerung 70 soweit verfahren, bis die Stirnflächen 68 an dem
zweiten Flächenbereich 56 zur Anlage kommen, wie in Fig. 2
dargestellt, so daß ab dieser Stellung der Werkstückhalteein
heit ein Verschieben des Werkstücks 10 in einer zur Richtung
24 parallelen ersten Richtung 80 relativ zum Gestell 20
erfolgen kann, wobei die federelastischen Elemente 28 einer
Bewegung des Werkstücks 10 in Richtung 80 entgegenwirken.
Dies hat zur Folge, daß dadurch bereits sichergestellt ist,
daß das Werkstück 10 mit dem zweiten Flächenbereich 56 exakt
an den Stirnflächen 68 der Spannbacken 66 anliegt und somit
dadurch auch definiert zu den Spannbacken 66 ausgerichtet
ist.
Wird die Spanneinheit 60 von dem oberen Anschlagweg in Rich
tung 80 bewegt, so wird die gesamte Werkstückaufnahme 12 mit
samt dem auf dieser sitzenden Werkstück 10 in Richtung 80
bewegt, unter Zusammendrücken der federelastischen Elemente
28 und Verschieben der Querstange 34, wodurch der Hebel 38
verschwenkt wird, so daß der Hebelarm 42, wie in Fig. 3 dar
gestellt, eine Maßposition erreicht, in welcher er vor der
Sensorfläche 52 steht und folglich der Sensor 50 ein Signal
gibt.
Die Stellung, in welcher der Sensor 50 ein Signal gibt,
stellt die Meßposition für eine Überprüfung des Werkstücks 10
dar, und entspricht einer definierten Stellung des ersten
Flächenbereichs 16 relativ zum Gestell 20. Zum Erreichen der
Meßposition des ersten Flächenbereichs 16 erforderliche Weg
in Z-Richtung, den die Werkstückhalteeinheit 60 beschreiben
muß, hängt nun davon ab, in welchem Abstand der zweite
Flächenbereich 56, der durch die Stirnflächen 68 der Spann
backen 66 beaufschlagt wird, von dem ersten Flächenbereich 16
entfernt steht und somit von einem Abstand A dieser Flächen
bereiche 16 und 56, der durch die Form des Werkstücks 10
bedingt ist.
Handelt es sich beispielsweise bei dem Werkstück 10 um ein
Rohteil, bei welchem der Abstand A des ersten Flächenbereichs
16 vom zweiten Flächenbereich 56 Maßtoleranzen bei der Her
stellung des Rohteils unterworfen ist, so erlaubt die erfin
dungsgemäße Prüfeinrichtung festzustellen, ob das Rohteil,
hinsichtlich des den Abstand A bestimmenden Maßes, die erfor
derlichen Sollvorgaben erfüllt, wenn die Steuerung 70 jeweils
bei der Bewegung der Werkstückhalteeinheit 60 in Richtung 80
die Position in Z-Richtung erfaßt, bei welcher die Werkstück
halteeinheit 60 ein Signal des Sensors 50 auslöst. Bezieht
man diese Position auf eine durch Eichen der Prüfeinrichtung
ermittelte Sollvorgabe S. so läßt sich feststellen, ob bei
dem jeweils zu prüfenden Werkstück 10 der Abstand A größer
ist als die Sollvorgabe, was zur Folge hat, daß die Werk
stückhalteeinheit 60 einen kleineren Weg in Z-Richtung
zurücklegen muß, um den Sensor 50 auszulösen, und somit die
Z-Position 21 der Werkstückhalteeinheit 60 bei kleineren Z-
Werten liegt als der Sollwert S oder ob der Abstand A
geringer ist als die Sollvorgabe, was zur Folge hat, daß der
Weg, den die Werkstückhalteeinheit 60 zurücklegen muß, um den
Sensor 50 auszulösen, und somit die Z-Position 22 der Werk
stückhalteeinheit 60 bei größeren Z-Werten liegt als der
Sollwert S, wie in Fig. 4 dargestellt.
Um zusätzlich Toleranzen der die Werkstücke darstellenden
Rohteile 10 zuzulassen, wird der Steuerung 70 für die
zulässigen Z-Position nicht nur einen Sollwert S vorgegeben,
sondern - wie in Fig. 4 dargestellt - ein Sollwertfenster F,
so daß die Steuerung 70 so lange, solange die ermittelte Z-
Position beim Auslösen des Sensors 50 innerhalb eines Soll
wertfensters F liegt, die Werkstücke 10 als innerhalb des
Toleranzbereichs liegende Rohteile erkennt, während die
Steuerung 70 dann, wenn die von der Spanneinheit 60 erreichte
Z-Position beim Auslösen des Sensors 50 außerhalb des vorge
gebenen Sollwertfensters F liegt, meldet, daß das Werkstück
10 nicht mehr dem vorgegebenen Toleranzbereich entspricht, so
daß beispielsweise bei Untermaß dann das Werkstück 10 nicht
von der Werkstückhalteeinheit 60 gespannt wird, sondern ein
ein Entfernen des Werkstücks 10 bewirkender Programmzyklus
von der Steuerung ausgelöst wird oder bei Übermaß ein ver
änderter Bearbeitungszyklus eingeleitet wird.
Da üblicherweise bei der erfindungsgemäßen Prüfeinrichtung
die Werkstückhalteeinheit 60 zum Spannen des Werkstücks 10 in
Z-Richtung so weit verfahren wird, daß, wie in Fig. 3 darge
stellt, eine nennenswerte Kompression der federelastischen
Elemente 28 erfolgt und somit das Werkstück 10 mit nennens
werter Kraft gegen die Spannbacken 66 gedrückt wird, um
dieses mit seinem zweiten Flächenbereich 56 exakt an den
Stirnflächen 68 der Spannbacken 66 anzulegen, wird der
Steuerung 70 für das Verfahren der Werkstückhalteeinheit 60
in Z-Richtung eine werkstückunabhängige Endstellung E vorge
geben und zur Erleichterung der Auswertung für den Benutzer
der Sollwert S in Z-Richtung auf die Endstellung E bezogen,
so daß die Steuerung zunächst einen Sollweg WS zwischen dem
Auslösen des Sensors 50 und der Endstellung E vorgegeben
bekommt.
Auch die Z-Positionen, bei denen der Sensor 50 bei den
jeweiligen Werkstücken 10 auslöst, wird bezogen auf die End
stellung E angegeben. So entspricht der Z-Position Z1 ein Weg
WZ1 zwischen dem Auslösen des Sensors und dem Erreichen der
Endposition E und dem Z-Wert Z2 ein Weg WZ2 zwischen dem Aus
lösen des Sensors 50 und dem Erreichen der Endposition E.
Durch Vergleich des Sollweges WS mit den Wegen WZ1 und WZ2
für die einzelnen Rohteile läßt sich in einfacher Weise, bei
spielsweise durch Differenzbildung, die Abweichung vom Soll
maß ermitteln und außerdem über ein entsprechend gestaltetes
Wegfenster WF feststellen, ob das jeweilige Werkstück 10
innerhalb des vorgegebenen Toleranzbereichs liegt oder außer
halb desselben, wie in Fig. 6 dargestellt.
Das Verfahren der Werkstückhalteeinheit 60 bis zu einer der
Steuerung 70 definiert vorgegebenen Endposition E unabhängig
von der jeweiligen Größe des Werkstücks 10 hat den Vorteil,
daß das Bewegen der Werkstückhalteeinheit 60 in Z-Richtung
bis zur Endposition E mit den maximal möglichen Geschwindig
keiten erfolgen kann, wobei ein Abbremsen von der vorge
sehenen Geschwindigkeit erst unmittelbar vor Erreichen der
Endposition E erfolgt. Damit wird die jeweilige Z-Position,
bei welcher der Sensor 50 ein Signal gibt, fliegend, das
heißt mit nennenswerter Geschwindigkeit, durchlaufen, ohne
daß bei der Vorgabe der jeweiligen Geschwindigkeiten für die
Werkstückhalteeinheit 60 hierauf Rücksicht genommen wird.
Alternativ dazu ist es aber auch möglich, das Erreichen der
Z-Position, bei welcher der Sensor 50 ein Signal gibt, dazu
auszunutzen, einen definierten Abbremsvorgang für die Werk
stückhalteeinheit 60 einzuleiten und die Werkstückhalteein
heit 60 somit einen definierten Wegbereich über die Z-Posi
tion, bei welcher der Sensor 50 anspricht, hinwegzubewegen,
woraus der Vorteil resultiert, daß damit auch bei erheblichem
Übermaß des Werkstücks 10 eine Kollision der Werkstückauf
nahme 12 mit dem Tisch 20 durch die begrenzte Beweglichkeit
der Werkstückaufnahme 12 vermieden wird.
Claims (40)
1. Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks,
dadurch gekennzeichnet, daß das
Werkstück in einer Erfassungsstation mittels eines
federelastischen Elements in einem ersten Flächenbereich
gegenüber einem Träger abgestützt wird, daß das feder
elastisch abgestützte Werkstück mittels einer Relativ
bewegung zwischen einem auf das Werkstück wirkenden Ele
ment und dem Träger von dem Element in einem zweiten
Flächenbereich beaufschlagt und dadurch in einer ersten
Richtung gegen die Wirkung des federelastischen Elements
bewegt wird, daß eine bei der Bewegung des Werkstücks
mittels des Elements in der ersten Richtung erreichbare
bezogen auf den Träger fest vorgegebene Meßposition des
Werkstücks mittels eines Sensors erfaßt wird und daß
durch die Zuordnung der Meßposition zu der dem Erreichen
der Meßposition entsprechenden Relativposition des auf
das Werkstück wirkenden Elements und des Trägers das
Werkstück überprüft wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Erfassen der Relativposition des auf das Werkstück
wirkenden Elements durch Abfrage des der Relativposition
entsprechenden Positionswertes aus einem Wegmeßsystem
erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, daß das auf das Werkstück wirkende Element gegen
über dem Träger bewegt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
das auf das Werkstück wirkende Element weggesteuert
bewegt wird und daß das Erfassen der Relativposition des
weggesteuerten Elements relativ zum Träger durch Fest
halten von einer Steuerung für das weggesteuerte Element
bekannten Positionsdaten als Positionswert erfolgt.
5. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung des Werk
stücks die Raumposition des auf das Werkstück wirkenden
Elements in der ersten Richtung beim Erreichen der Meß
position als Positionswert erfaßt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
zur Überprüfung des Werkstücks ein Abstand der Raum
position in der ersten Richtung des auf das Werkstück
wirkenden Elements beim Erreichen der Meßposition von
einer Referenzposition des auf das Werkstück wirkenden
Elements in der ersten Richtung als Positionswert erfaßt
wird.
7. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der erfaßte Positionswert
mit einem vorgegebenen Sollwert verglichen wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß
der erfaßte Positionswert mit einem Sollwertfenster ver
glichen wird.
9. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das die Überprüfung im Ver
lauf eines Zuführens des Werkstücks zu einer Werkzeug
maschine durchgeführt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß
die Maßüberprüfung beim Zuführen eines Rohteils als
Werkstück zu der Werkzeugmaschine durchgeführt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Überprüfung im Verlauf eines Greifens
des Werkstücks durchgeführt wird.
12. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das weggesteuerte Element an
einer von einer Maschinensteuerung einer Werkzeug
maschine gesteuerten funktionsnotwendigen weggesteuert
bewegbaren Baugruppe der Werkzeugmaschine angeordnet
ist.
13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß
das weggesteuerte Element an einem Werkstückträger der
Werkzeugmaschine angeordnet ist.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 13, dadurch
gekennzeichnet, daß das weggesteuerte Element eine Werk
stückhalteeinheit ist.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß
das Werkstück mit der Werkstückhalteeinheit bei einer
nachfolgenden Bearbeitung gehalten wird.
16. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß als Meßposition eine fest
vorgegebene Position des ersten Flächenbereichs relativ
zum Träger erfaßt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß
bei diesem eine Überprüfung einer Lage des zweiten
Flächenbereichs relativ zum ersten Flächenbereich
erfolgt.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
der erste Flächenbereich in Richtung der ersten Richtung
im Abstand von dem zweiten Flächenbereich angeordnet
ist.
19. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß bei der Überprüfung das Maß
zwischen dem ersten Flächenbereich und dem zweiten
Flächenbereich überprüft wird.
20. Prüfeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück in der
Erfassungsstation in einer Werkstückaufnahme gehalten
wird.
21. Prüfeinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeich
net, daß die Werkstückaufnahme von dem federelastischen
Element beaufschlagt wird.
22. Prüfeinrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch
gekennzeichnet, daß ein Erfassen der Meßposition des
Werkstücks durch Erfassen der Position der Werkzeug
aufnahme erfolgt.
23. Prüfeinrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22,
dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück mit dem ersten
Flächenbereich auf eine definierte Auflagefläche der
Werkzeugaufnahme aufgelegt wird.
24. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der erste Flächenbereich
sich ungefähr quer zur ersten Richtung erstreckt.
25. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Flächenbereich
sich ungefähr quer zur ersten Richtung erstreckt.
26. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß die Meßposition durch einen
Positionssensor erfaßt wird.
27. Verfahren nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß
der Positionssensor dann ein Schaltsignal gibt, wenn das
Werkstück die Meßposition erreicht hat.
28. Prüfeinrichtung für Werkstücke, dadurch gekennzeichnet,
daß das Werkstück (10) in einer Erfassungsstation
mittels eines federelastischen Elements (28) in einem
ersten Flächenbereich (16) gegenüber einem Träger (20)
abgestützt ist, daß das federelastisch abgestützte Werk
stück (10) durch eine Relativbewegung zwischen einem auf
das Werkstück (10) wirkenden Element (60) und dem Träger
(20) von dem auf das Werkstück (10) wirkendem Element
(60) in einem zweiten Flächenbereich (56) beaufschlagbar
und dadurch in einer ersten Richtung (80) gegen die
Wirkung des federelastischen Elements (28) bewegbar ist,
daß ein Sensor (50) zum Erfassen einer bei der Bewegung
des Werkstücks (10) mittels des auf dieses wirkenden
Elements (60) in der ersten Richtung (80) erreichbaren,
bezogen auf den Träger (20) fest vorgegebenen Meß
position des Werkstücks (10) vorgesehen ist und daß eine
Prüfeinheit (70) durch Zuordnung der Meßposition zu der
dem Erreichen der Meßposition entsprechenden Relativ
position des auf das Werkstück wirkenden Elements (60)
und des Trägers (20) das Werkstück (10) überprüft.
29. Prüfeinrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeich
net, daß die Prüfeinheit (70) die Relativposition des
auf das Werkstück (10) wirkenden Elements (60) durch
Abfrage des der Relativposition entsprechenden Posi
tionswertes aus einem Wegmeßsystem (64) erfaßt.
30. Prüfeinrichtung nach Anspruch 28 oder 29, dadurch
gekennzeichnet, daß das auf das Werkstück (10) wirkende
Element (60) gegenüber dem Träger (20) bewegbar ist.
31. Prüfeinrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeich
net, daß auf das Werkstück (10) wirkende Element (60)
weggesteuert bewegbar ist und daß das Erfassen der
Relativposition des weggesteuerten Elements (60) relativ
zum Träger (20) durch Festhalten von einer Steuerung für
das weggesteuerte Element (60) bekannten Positionsdaten
als Positionswert erfolgt.
32. Prüfeinrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche
28 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfeinheit
(70) zur Überprüfung des Werkstücks (10) die Raum
position des auf das Werkstück (10) wirkenden Elements
(60) in der ersten Richtung (80) beim Erreichen der Meß
position als Positionswert (Z) erfaßt wird.
33. Prüfeinrichtung nach Anspruch 32, dadurch gekennzeich
net, daß die Prüfeinheit (70) zur Überprüfung des Werk
stücks (10) einen Abstand der Raumposition des auf das
Werkstück (10) wirkenden Elements (60) bei Erreichen der
Meßposition von einer Referenzposition (E) in der ersten
Richtung (80) als Positionswert (WZ) erfaßt.
34. Prüfeinrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 33,
dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfeinheit (70) den
erfaßten Positionswert (Z, WZ) mit einem vorgegebenen
Sollwert (S. WS) vergleicht.
35. Prüfeinrichtung nach Anspruch 34, dadurch gekennzeich
net, daß die Prüfeinheit (70) den erfaßten Positionswert
(Z, WZ) mit einem Sollwertfenster (F, WF) vergleicht.
36. Prüfeinrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 35,
dadurch gekennzeichnet, daß die Prüfeinrichtung Teil
einer Zufuhreinrichtung für das Werkstück (10) zu einer
Werkzeugmaschine ist.
37. Prüfeinrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 36,
dadurch gekennzeichnet, daß das auf das Werkstück (10)
wirkende Element eine Werkstückhalteeinheit (60) ist.
38. Prüfeinrichtung nach einem der Ansprüche 28 bis 37,
dadurch gekennzeichnet, daß das weggesteuerte Element
(60) an einer von einer Maschinensteuerung (70) einer
Werkzeugmaschine gesteuerten funktionsnotwendigen weg
gesteuert bewegbaren Baugruppe der Werkzeugmaschine
angeordnet ist.
39. Prüfeinrichtung nach Anspruch 38, dadurch gekennzeich
net, daß das weggesteuerte Element (60) an einem Werk
stückträger der Werkzeugmaschine angeordnet ist.
40. Prüfeinrichtung nach Anspruch 39, dadurch gekennzeich
net, daß das weggesteuerte Element (60) als für die
Bearbeitung des Werkstücks vorgesehene Werkstückhalte
einheit (60) ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999135417 DE19935417A1 (de) | 1999-07-28 | 1999-07-28 | Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks und Prüfeinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1999135417 DE19935417A1 (de) | 1999-07-28 | 1999-07-28 | Verfahren zur Überprüfung eines Werkstücks und Prüfeinrichtung |
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DE19935417A1 true DE19935417A1 (de) | 2001-02-08 |
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Country | Link |
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DE (1) | DE19935417A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2409811A1 (de) * | 2010-07-21 | 2012-01-25 | Liechti Engineering AG | Produktionszentrum |
DE102008023062B4 (de) * | 2008-05-09 | 2016-08-11 | Emag Holding Gmbh | Verfahren und Maschine zum Bearbeiten von Großrohren |
CN107504931A (zh) * | 2017-09-28 | 2017-12-22 | 南京泰普森自动化设备有限公司 | 测量装置 |
-
1999
- 1999-07-28 DE DE1999135417 patent/DE19935417A1/de not_active Ceased
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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