DE19934598B4 - Universal milling and drilling machine - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Universal-Fräs- und Bohrmaschine mit einem Arbeitstisch (5) zur Aufspannung der zu bearbeitenden Werkstücke, einer Arbeitsspindel (14) zur Aufnahme eines Bearbeitungswerkzeugs (56, 59), einem seitlich der Arbeitsspindel (14) angeordneten Werkzeugmagazin (18) zur vertikalen Halterung mehrerer Bearbeitungswerkzeuge und einem Werkzeugwechsler (23), der eine zwischen der Arbeitsspindel (14) und dem Werkzeugmagazin (18) bewegbare Traganordnung (24) mit einer drehbaren Greifereinrichtung enthält. Um einen schnellen Werkzeugwechsel zwischen einem Werkzeugmagazin mit vertikal angeordneten Werkzeugen und einer horizontalen bzw. in eine Horizontalstellung verschwenkten Arbeitsspindel zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Greifereinrichtung einen um eine 45 DEG -Achse (25) drehbaren Träger (26) enthält, an dessen freiem Ende ein horizontal und ein vertikal angeordneter Werkzeuggreifer (27, 28) entgegengesetzt vorstehend derart angebracht sind, daß deren Stellung durch Drehung des Trägers (26) um 180 DEG vertauschbar ist.The invention relates to a universal milling and drilling machine with a work table (5) for clamping the workpieces to be machined, a work spindle (14) for receiving a machining tool (56, 59), a tool magazine (18) arranged laterally of the work spindle (14). for vertical support of a plurality of processing tools and a tool changer (23) which includes a support assembly (24) movable between the work spindle (14) and the tool magazine (18) and having a rotatable gripper means. In order to enable a quick tool change between a tool magazine with vertically arranged tools and a horizontal or in a horizontal position pivoted work spindle, the invention provides that the gripper device to a 45 ° axis (25) rotatable support (26), at the free end a horizontally and vertically arranged tool gripper (27, 28) oppositely protruding are mounted such that their position by rotation of the carrier (26) by 180 ° is interchangeable.

Description

Die Erfindung betrifft eine Universal-Fräs- und Bohrmaschine mit einem Arbeitstisch zur Aufspannung der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Gattung.The The invention relates to a universal milling and drilling machine with a Work table for clamping in the preamble of the claim 1 specified genus.

Universal-Fräs- und Bohrmaschinen mit automatischem Werkzeugwechsler sind in einer Vielzahl von Ausführungsformen bekannt. In der DE 196 51 277 A1 ist eine gattungsgemäße Universal-Fräs- und Bohrmaschine offenbart, deren Werkzeugwechsler einen horizontal verschwenkbaren Tragarm und eine an diesem horizontal verschwenkbare Greiferanordnung enthält. Ein derartiger Werkzeugwechsler ist für den Transport der Bearbeitungswerkzeuge zwischen einem horizontal angeordneten Werkzeugmagazin und einer vertikal angeordneten Arbeitsspindel konzipiert. Wenn dieser Werkzeugwechsler bei Werkzeugmaschinen mit verschwenkbaren Arbeitsspindeln eingesetzt wird, muss eine horizontal angeordnete Arbeitsspindel für einen Werkzeugwechsel zunächst in die Vertikalstellung verschwenkt werden. Bei Bearbeitungen mit vornehmlich horizontal angeordneter Arbeitsspindel ergeben sich daher längere Werkzeugwechselzeiten.Universal milling and drilling machines with automatic tool changer are known in a variety of embodiments. In the DE 196 51 277 A1 a generic universal milling and drilling machine is disclosed, the tool changer includes a horizontally pivotable support arm and a horizontally pivotable gripper assembly on this. Such a tool changer is designed for transporting the machining tools between a horizontally arranged tool magazine and a vertically arranged work spindle. If this tool changer is used on machine tools with pivoting work spindles, a horizontally arranged work spindle for a tool change must first be pivoted to the vertical position. When machining with mainly horizontally arranged work spindle, therefore, longer tool change times.

Aus der DE 36 36 498 A1 ist eine Universal-Fräs- und Bohrmaschine bekannt, deren Werkzeugwechsler eine zwischen der Arbeitsspindel und dem Werkzeugmagazin in mehreren Achsen bewegbare Traganordnung mit einem drehbaren Werkzeuggreifer enthält. Durch entsprechende Drehung des einzelnen Werkzeuggreifers kann der Werkzeugaustausch auch zwischen dem horizontal angeordneten Werkzeugmagazin und der hori zontal angeordneten Arbeitsspindel erfolgen. Da der Werkzeuggreifer jedoch nur jeweils ein Werkzeug zwischen der Arbeitsspindel und dem Werkzeugmagazin transportieren kann, muss das an der Arbeitsspindel auszutauschende Werkzeug zunächst im Werkzeugmagazin abgelegt werden, bevor dort ein neues entnommen und in die Arbeitsspindel eingewechselt werden kann. Daher sind auch dort die Werkzeugwechselzeiten relativ lang.From the DE 36 36 498 A1 is a universal milling and drilling machine is known, the tool changer includes a movable between the work spindle and the tool magazine in several axes support assembly with a rotatable tool gripper. By appropriate rotation of the individual tool gripper, the tool exchange can also be done between the horizontally arranged tool magazine and the hori zontal arranged work spindle. However, since the tool gripper can only transport one tool at a time between the work spindle and the tool magazine, the tool to be exchanged on the work spindle must first be deposited in the tool magazine before a new one can be removed there and replaced in the work spindle. Therefore, there are the tool change times relatively long.

Schließlich ist aus der DE 37 07 690 A ein um seine Längsachse verdrehbarer Werkzeugwechselarm bekannt, der an seinem freien Ende einen Kopf mit zwei zueinander senkrechten Seitenflächen trägt. An den beiden zueinander senkrechten Seitenflächen dieses Kopfes ist je ein Arm angeordnet, der zur Aufnahme eines Werkzeuges dient. Mit diesem bekannten Wechselarm soll es möglich sein, Werkzeuge mit in zwei parallelen Ebenen rechtwinklig zueinander gelegenen Längsachsen gegeneinander auszutauschen oder ein Werkzeug in eine korrespondierende Stellung zu bringen, was beispielsweise bei der Übergabe eines Werkzeuges mit senkrechter Längsachse aus einem Regalmagazin in ein Kettenmagazin mit senkrecht umlaufender Kette der Fall ist.Finally, out of the DE 37 07 690 A a rotatable about its longitudinal axis Werkzeugwechselarm known, which carries at its free end a head with two mutually perpendicular side surfaces. At the two mutually perpendicular side surfaces of this head an arm is arranged, which serves to receive a tool. With this known exchange arm, it should be possible to exchange tools with two parallel planes perpendicular to each other located longitudinal axes against each other or to bring a tool in a corresponding position, which, for example, in the transfer of a tool with a vertical longitudinal axis from a rack magazine in a chain magazine with vertically encircling Chain is the case.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße Universal-Fräs- und Bohrmaschine zu schaffen, die einen schnellen Werkzeugwechsel zwischen einem Werkzeugmagazin mit vertikal angeordneten Werkzeugen und einer horizontalen bzw. in eine Horizontalstellung verschwenkbaren Arbeitsspindel ermöglicht.task The invention is a generic universal milling and drilling machine to create a quick tool change between one Tool magazine with vertically arranged tools and a horizontal or in a horizontal position pivotable work spindle allows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by the Characteristics of claim 1 solved.

Bei der erfindungsgemäßen Fräs- und Bohrmaschine kann bereits während der Bearbeitung ein für den nächsten Bearbeitungsschritt benötigtes Werkzeug mit Hilfe des horizontalen Werkzeuggreifers aus dem Werkzeugmagazin entnommen und für den Einwechselvorgang bereitgestellt werden. Zum Werkzeugwechsel kann dann durch eine entsprechende Verfahrbewegung der Traganordnung das an der horizontalen Arbeitsspindel auszuwechselnde Werkzeug mit Hilfe des vertikalen Werkzeuggreifers gegriffen und aus der Arbeitsspindel entnommen werden. Durch anschließende Drehung des Tragarms um 180° gelangt das neue Werkzeug an die Stelle des auszuwechselnden Werkzeugs. Nach dem Spannen des Werkzeugs in der Arbeitsspindel kann dann das benutzte Werkzeug im Werkzeugmagazin abgelegt und der Werkzeuggreifer kann in die Ausgangsstellung zurückgefahren werden. Auf diese Weise sind schnelle Werkzeugwechsel zwischen einem horizontal angeordneten Werkzeugmagazin und einer horizontal angeordneten Arbeitsspindel möglich.at the milling and drilling machine according to the invention can already during editing one for the next Machining step needed tool using the horizontal tool gripper from the tool magazine taken and for the Einwechselvorgang be provided. For tool change can then by a corresponding movement of the support assembly the tool to be replaced on the horizontal work spindle gripped with the aid of the vertical gripper and out of the Work spindle can be removed. By subsequent rotation of the support arm by 180 ° the new tool in place of the tool to be replaced. After tensioning the tool in the work spindle can then used tool stored in the tool magazine and the tool gripper can be returned to the starting position become. In this way, fast tool changes between one horizontally arranged tool magazine and a horizontally arranged Work spindle possible.

Zweckmäßige Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.Expedient embodiments The invention are specified in the subclaims.

Eine möglichst geringe Einschränkung des Arbeitsraums der Werkzeugmaschine durch Teile des Werkzeugwechslers kann zweckmäßigerweise dadurch erreicht werden, dass der Tragarm mit den beiden Werkzeuggreifern an einer im Raum schräg nach oben und vorne weisenden Tragsäule angeordnet ist.A preferably low restriction the working space of the machine tool by parts of the tool changer may suitably by be achieved that the support arm with the two tool grippers at an angle in the room top and front supporting column is arranged.

In einer konstruktiv zweckmäßigen Ausführung ist die Tragsäule an einem Schenkel eines in der X-Achse verfahrbaren Winkelschlittens in der Y-Achse verfahrbar angeordnet.In a structurally appropriate embodiment the support column on a leg of a movable in the X-axis angle slide arranged movable in the Y-axis.

Ein steuerungstechnisch einfacher Antrieb zur Verschiebung der Tragsäule in der Y-Achse und zur Drehung des Tragarms kann durch einen kurvengesteuerten Antrieb erfolgen. Der Antrieb kann z.B. einen motorisch drehbaren Kurvenzylinder mit zwei nutenförmigen Kurvenbahnen enthalten, in denen jeweils ein Nocken zur Verschiebung der Tragsäule und zur Drehung des Trägers mit den Werkzeuggreifern geführt ist. Dadurch kann auf schwierig aufeinander abstimmbare Einzelantriebe verzichtet werden.A control technology simple drive for displacement of the support column in the Y-axis and for rotation of the support arm can be done by a cam-controlled drive. The drive can eg a motor-rotatable cam cylinder with two groove-shaped cam tracks contain, in each of which a cam is guided for displacement of the support column and for rotation of the carrier with the tool grippers. This makes it possible to dispense with difficult to tune individual drives.

Weitere Besonderheiten und Vorzüge der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines vorteilhaften Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigen:Further Special features and advantages The invention will become apparent from the following description of a advantageous embodiment based on the drawing. Show it:

1: eine erfindungsgemäße Universal-Fräs- und Bohrmaschine in schematischer Seitenansicht; 1 : a universal milling and drilling machine according to the invention in a schematic side view;

2: die in 1 gezeigte Universal-Fräs- und Bohrmaschine in schematischer Vorderansicht; 2 : in the 1 shown universal milling and drilling machine in a schematic front view;

3A–3G: einen Werkzeugwechsler der in den 1 und 2 dargestellten Universal-Fräs- und Bohrmaschine in unterschiedlichen Stellungen; 3A - 3G : a tool changer in the 1 and 2 illustrated universal milling and drilling machine in different positions;

4: einen Antrieb des Werkzeugswechslers in perspektivischer Ansicht; und 4 : a drive of the tool changer in a perspective view; and

5: eine vergrößerte Teilansicht des in 4 gezeigten Antriebs. 5 : an enlarged partial view of the in 4 shown drive.

Die in den 1 und 2 schematisch dargestellte Universal-Fräs- und Bohrmaschine enthält ein Maschinenbett 1 mit zwei auf dessen vorderem Teil angeordneten horizontalen Führungsschienen 2 und 3, auf denen ein Werkstückschlitten 4 mit einem horizontalen Arbeitstisch 5 in einer Y-Achse motorisch verfahrbar angeordnet ist. Auf dem hinteren Teil des Maschinenbetts 1 sind zwei zu den Führungsschienen 2 und 3 senkrechte, horizontale Führungsschienen 6 und 7 montiert, auf denen ein Fahrständer 8 über eine motorisch angetriebene Gewindespindel 9 in einer X-Achse horizontal verfahrbar geführt ist. Über vertikale Führungsschienen 10 an der Vorderseite des Fahrständers 8 ist eine Konsole 11 in einer Z-Achse vertikal nach oben und unten verfahrbar geführt. An einer gegenüber der Vertikalen um 45° geneigten, schräg nach unten weisenden Stirnwand 12 der Konsole 11 ist ein Schwenkfräskopf 13 mit einer motorisch drehbaren Arbeitsspindel 14 um eine zur Stirnwand 12 senkrechte Schwenkachse 15 verdrehbar montiert. Die Arbeitsspindel 14 ist innerhalb des Schwenkfräskopfes 13 unter einem Winkel von 45° zur Schwenkachse 15 drehbar gelagert. Durch eine entsprechende Drehung des Schwenkfräskopfes 13 um die Schwenkachse 15 ist die Arbeitsspindel 14 somit zwischen einer in den 1 und 2 dargestellten horizontalen Bearbeitungsstellung und einer – nicht dargestellten – vertikalen Bearbeitungsstellung verschwenkbar.The in the 1 and 2 schematically illustrated universal milling and drilling machine includes a machine bed 1 with two arranged on the front part horizontal guide rails 2 and 3 on which a workpiece carriage 4 with a horizontal work table 5 In a Y-axis is arranged movable by motor. On the back part of the machine bed 1 are two to the guide rails 2 and 3 vertical, horizontal guide rails 6 and 7 mounted on which a traveling stand 8th via a motor-driven threaded spindle 9 is guided horizontally movable in an X-axis. Via vertical guide rails 10 at the front of the driving stand 8th is a console 11 guided in a Z-axis vertically movable up and down. At an opposite to the vertical by 45 ° inclined, obliquely down facing end wall 12 the console 11 is a swivel milling head 13 with a motor-rotatable work spindle 14 around the front wall 12 vertical pivot axis 15 rotatably mounted. The work spindle 14 is inside the swivel milling head 13 at an angle of 45 ° to the pivot axis 15 rotatably mounted. By a corresponding rotation of the swivel milling head 13 around the pivot axis 15 is the work spindle 14 thus between one in the 1 and 2 shown horizontal machining position and a - not shown - vertical machining position pivoted.

Auf der Oberseite eines am Maschinenbett 1 seitlich befestigten Ständers 16 ist ein horizontaler Querträger 17 mit einem hier als Kettenmagazin ausgeführten Werkzeugmagazin 18 zur vertikalen Halterung mehrerer Werkzeugaufnahmen 19 bzw. Werkzeuge angeordnet. Das Werkzeugmagazin 18 enthält eine mit zangenförmigem Werkzeughaltern 20 versehene Gliederkette 21, die um zwei an den beiden Enden des Querträgers 17 angeordnete Kettenräder 22 geführt ist. In jedem der zangenförmigen Werkzeughalter 20 sitzt eine Werkzeugaufnahme 19 mit nach oben weisendem Spannkegel und nach unten weisendem Werkzeug. Mindestens eines der beiden Kettenräder 22 ist angetrieben, so dass ein ausgewählter Werk zeughalter 20 mit dem gewünschten Werkzeug entsprechend dem jeweiligen Arbeitsprogramm in eine vorgegebene Wechselstellung verfahren werden kann.On top of one on the machine bed 1 laterally mounted stand 16 is a horizontal cross member 17 with a tool magazine running here as a chain magazine 18 for vertical mounting of several tool holders 19 or tools arranged. The tool magazine 18 Contains one with pliers-shaped tool holders 20 provided link chain 21 leading to two at the two ends of the cross member 17 arranged sprockets 22 is guided. In each of the pincer-shaped tool holders 20 sits a tool holder 19 with upward-pointing clamping cone and pointing down tool. At least one of the two sprockets 22 is powered, leaving a selected tool holder 20 can be moved with the desired tool according to the respective work program in a predetermined change position.

Zum Transport der Werkzeuge zwischen der Arbeitsspindel 14 und dem Werkzeugmagazin 18 ist am Ständer 16 ein Werkzeugwechsler 23 angeordnet, der eine in der X- und Y-Achse verschiebbare Traganordnung 24 mit einem um eine 45°-Achse 25 drehbaren Tragarm 26 enthält, an dem ein horizontaler Werkzeuggreifer 27 und ein vertikaler Werkzeuggreifer 28 angeordnet sind. Die Traganordnung 24 enthält einen Winkelschlitten 29, die an einer an der vorderen Stirnseite des Ständers 16 angeordneten Führungsleiste 30 geführt und durch einen Zylinder-Kolben-Antrieb 31 in der X-Koordinatenachse verschiebbar ist.For transporting the tools between the work spindle 14 and the tool magazine 18 is on the stand 16 a tool changer 23 arranged, the one in the X and Y-axis sliding support assembly 24 with one around a 45 ° axis 25 rotatable support arm 26 Contains on which a horizontal tool gripper 27 and a vertical tool gripper 28 are arranged. The support arrangement 24 contains an angle slide 29 attached to one of the front end of the stand 16 arranged guide rail 30 guided and by a cylinder-piston drive 31 in the X-coordinate axis is displaceable.

Wie besonders auch aus 3A hervorgeht, trägt der Winkelschlitten 29 an einer vertikalen Seitenfläche 32 ihres nach vorne vorstehenden Teils 33 eine zur ersten Führungsleiste 30 senkrechte zweite Führungsleiste 34, an der eine schräg nach oben und vorne weisende Tragsäule 35 mit einer Traghalterung 36 in der Y-Achse verschiebbar angeordnet ist. In einem am oberen Teil der Tragsäule 35 seitlich vorstehenden zylindrischen Gehäuseteil 37 ist der Tragarm 26 derart gelagert, dass seine Drehachse 25 in einer zur Seitenfläche 32 parallelen Ebene unter einem Winkel von 45° zur Horizontalen schräg nach oben verläuft. Der Tragarm 26 hat an seinem vorderen freien Ende zwei unter jeweils 45° zu seiner Drehachse 25 entgegengesetzt schräge und zueinander senkrechte Auflageflächen 38 und 39, auf denen der horizontal angeordnete Werkzeuggreifer 27 und der vertikal angeordnete Werkzeuggreifer 28 auf entgegengesetzte Seiten vorstehend derart montiert sind, dass deren Stellung durch Drehung des Tragarms 26 um 180° vertauschbar ist. Am unteren Ende der Tragsäule 35 ist ein hohlzylindrisches Gehäuse 41 mit einer zur Mittelachse der Tragsäule 35 parallel versetzten Mittelachse angeordnet. Zur Drehung des Tragarms 26 und zur Verschiebung der Tragsäule 35 in Richtung der Y-Achse ist in dem Gehäuse 41, der Tragsäule 35 und dem zylindrischen Gehäuseteil 37 ein durch einen Motor 40 betätigter Antrieb 42 angeordnet, der in 4 dargestellt ist. Anstelle des dargestellten Elektromotors kann auch ein anderer Antrieb in Form eines Hydraulik- oder Pneumatikaggregats vorgesehen sein.How special too 3A shows, the angle carriage carries 29 on a vertical side surface 32 her forward projecting part 33 one to the first guide bar 30 vertical second guide rail 34 , at the an obliquely upwards and forwards pointing support column 35 with a support bracket 36 slidably disposed in the Y-axis. In one at the top of the support column 35 laterally projecting cylindrical housing part 37 is the arm 26 stored in such a way that its axis of rotation 25 in one to the side surface 32 parallel plane at an angle of 45 ° to the horizontal obliquely upwards. The support arm 26 has at its front free end two at respectively 45 ° to its axis of rotation 25 opposite oblique and mutually perpendicular bearing surfaces 38 and 39 on which the horizontally arranged tool gripper 27 and the vertically arranged tool gripper 28 are mounted on opposite sides protruding so that their position by rotation of the support arm 26 180 ° is interchangeable. At the bottom of the support column 35 is a hollow cylindrical housing 41 with a to the center axis of the support column 35 arranged offset parallel center axis. For rotation of the support arm 26 and for shifting the support column 35 in Direction of the Y-axis is in the housing 41 , the support pillar 35 and the cylindrical housing part 37 one by a motor 40 actuated drive 42 arranged in 4 is shown. Instead of the illustrated electric motor, another drive in the form of a hydraulic or pneumatic unit may be provided.

Der Antrieb 42 enthält einen im Gehäuse 41 drehbar gelagerten Kurvenzylinder 43, der durch den Motor 40 über ein Winkelgetriebe 60 antreibbar ist. Der in 5 vergrößert dargestellte Kurvenzylinder 43 weist an seiner Mantelfläche eine vordere und eine hintere nutenförmige Kurvenbahn 44 und 45 auf, in denen jeweils ein zylindrischer Nocken 46 bzw. 47 geführt ist. Die beiden Kurvenbahnen 44 und 45 sind derart angeordnet, dass sich bei einer Drehung des Kurvenzylinders 43 zunächst der eine Nocken und zeitlich versetzt der andere Nocken parallel zur Mittelachse des Kurvenzylinders 43 bewegt. Der vordere Nocken 46 ist am unteren Ende einer in der Tragstütze 35 geführten Zahnstange 48 angeordnet. Am oberen Ende der Zahnstange 48 befindet sich eine Verzahnung 49, die in Eingriff mit einem am hinteren Ende des Tragarms 26 befestigten Ritzel 50 steht.The drive 42 contains one in the housing 41 rotatably mounted cam cylinder 43 by the engine 40 via an angle gear 60 is drivable. The in 5 magnified illustrated cam cylinder 43 has on its lateral surface a front and a rear groove-shaped curved path 44 and 45 on, in each of which a cylindrical cam 46 respectively. 47 is guided. The two curved paths 44 and 45 are arranged such that upon rotation of the cam cylinder 43 first one cam and temporally offset the other cam parallel to the central axis of the cam cylinder 43 emotional. The front cam 46 is at the bottom of one in the support post 35 guided rack 48 arranged. At the top of the rack 48 there is a gearing 49 , which engages with one at the rear end of the support arm 26 attached pinion 50 stands.

Der hintere Nocken 47 ist mit dem einen Ende einer Gelenkhebelanordnung 51 verbunden, deren anderes Ende in einer Nut 52 an einer von dem nach vorne ragenden Teil 33 des Winkelschlittens 29 schräg nach unten vorstehenden Halterung 53 geführt ist. Die Gelenkhebelanordnung 51 ist derart ausgeführt, dass bei einer Bewegung des Nockens 47 parallel zur Mittelachse des Kurvenzylinders 43 die Traghalterung 36 mit der daran befestigten Tragsäule 35 in Richtung der Y-Achse verschoben wird.The rear cam 47 is with the one end of a toggle assembly 51 connected, the other end in a groove 52 at one of the forward projecting part 33 of the angle slide 29 obliquely downwardly projecting bracket 53 is guided. The toggle lever assembly 51 is designed such that upon movement of the cam 47 parallel to the central axis of the curve cylinder 43 the support bracket 36 with the supporting column attached to it 35 is moved in the direction of the Y-axis.

Wenn der Kurvenzylinder 43 gemäß 5 in Pfeilrichtung gedreht wird, wird zunächst der Nocken 47 schräg nach oben bewegt, wobei die Traghalterung 36 mit der Tragsäule 37 über den Gelenkhebelmechanismus 51 in der Führungsschiene 34 nach vorne verschoben wird. Der vordere Nocken 46 und damit auch die Zahnstange 48 behalten zunächst ihre Stellungen bei. Erst wenn die Tragsäule 35 ausreichend weit verschoben ist, um eine Werkzeugaufnahme vollständig aus der Arbeitsspindel herauszuziehen, werden auch der Nocken 46 und die Zahnstange 48 verschoben, wobei der Tragarm 26 mit den Werkzeuggreifern 27 und 28 verdreht wird. Beim Weiterdrehen des Kurvenzylinders 43 wird anschließend der Nocken 47 wieder zurückgeschoben, so dass auch die Traghalterung 36 mit der Tragsäule 37 in die Ausgangsstellung gelangt und die Werkzeugaufnahmen mit dem neuen Werkzeug in die Arbeitsspindel 14 geschoben wird.If the curve cylinder 43 according to 5 is rotated in the arrow direction, the cam is first 47 moved obliquely upwards, with the support bracket 36 with the support column 37 over the toggle mechanism 51 in the guide rail 34 is moved forward. The front cam 46 and with it the rack 48 First, keep their positions. Only when the support column 35 is moved sufficiently far to pull a tool holder completely out of the work spindle, also the cam 46 and the rack 48 moved, with the support arm 26 with the tool grippers 27 and 28 is twisted. Continuing to turn the curve cylinder 43 then the cam is 47 pushed back so that also the support bracket 36 with the support column 37 get into the starting position and the tool holders with the new tool in the work spindle 14 is pushed.

Auf diese Weise können die für das Verschwenken der Werkzeuggreifer und das Herausziehen bzw. Einführen der Werkzeugaufnahmen an der Arbeitsspindel erforderlichen Verfahrbewegungen mit einem einzigen Motor realisiert werden.On this way you can the for the pivoting of the tool gripper and the extraction or insertion of the Tool holders on the work spindle necessary traversing movements with a single motor can be realized.

Anhand der 3A bis 3G wird im folgenden ein Werkzeugwechselvorgang erläutert:
Aus einer in 3A dargestellten Ausgangsstellung wird der Winkelschlitten 29 durch entsprechende Ansteuerung des Zylinder-Kolben-Antriebs 31 in X-Richtung zunächst an der Führungsschiene 30 in eine in 3B gezeigte Übernahmestellung verfahren, in welcher der horizontale Werkzeuggreifer 27 mit seinen beiden seitlich verschenkbaren Greiferarmen 54 eine an einer Übergabestelle im Werkzeugmagazin befindliche Werkzeugaufnahme 55 mit einem einzuwechselnden Werkzeug 56 greift. Anschlie ßend wird der Winkelschlitten 29 durch entsprechende Betätigung des Zylinder-Kolben-Antriebs 31 an der Führungsschiene 30 in X-Richtung zur Horizontalspindel 14 verfahren, bis der vertikale leere Werkzeuggreifer 28 mit seinen Greiferarmen 57 gemäß 3C die in der horizontalen Arbeitsspindel 14 enthaltene Werkzeugaufnahme 58 mit dem auszuwechselnden Werkzeug 59 greift.Based on 3A to 3G a tool change procedure is explained below:
From one in 3A shown starting position is the angle slide 29 by appropriate control of the cylinder-piston drive 31 in the X direction first on the guide rail 30 in an in 3B shown takeover position, in which the horizontal tool gripper 27 with its two verschenkbaren gripper arms 54 a located at a transfer point in the tool magazine tool holder 55 with a tool to be loaded 56 attacks. After ßend the angle slide 29 by appropriate operation of the cylinder-piston drive 31 on the guide rail 30 in the X direction to the horizontal spindle 14 proceed until the vertical empty tool gripper 28 with his gripper arms 57 according to 3C in the horizontal work spindle 14 included tool holder 58 with the tool to be replaced 59 attacks.

Nach Lösung einer an sich bekannten Werkzeugklemmung innerhalb der Arbeitsspindel 14 wird durch eine entsprechende Ansteuerung des Motors 40 zunächst die Traghalterung 36 mit der Tragsäule 35 an der zweiten Führungsschiene 34 von der Arbeitsspindel 14 weg in eine in 3D gezeigte vordere Stellung verfahren, in der der hintere Teil der Werkzeugaufnahme 58 einen ausreichend großen Abstand von der vorderen Stirnfläche der Arbeitsspindel 14 aufweist.After solving a known tool clamping within the work spindle 14 is by a corresponding control of the engine 40 first the support bracket 36 with the support column 35 on the second guide rail 34 from the work spindle 14 away in an 3D shown front position in which the rear part of the tool holder 58 a sufficiently large distance from the front end face of the work spindle 14 having.

Sobald die Traghalterung ihre in 3D dargestellte vordere Stellung erreicht hat, wird der Tragarm 26 über die Zahnstange 48 durch weitere Drehung des Kurvenzylinders 43 mittels des Motors 40 gemäß 3E um 180° gedreht, wobei der Werkzeugwechsler 27 mit dem einzuwechselnden Werkzeug 56 in die vertikale Stellung und der Werkzeugwechsler 28 mit dem auszuwechselnden Werkzeug 59 in die horizontale Stellung gelangt, wie dies in 3F gezeigt ist.Once the support bracket your in 3D has reached the illustrated front position, the support arm 26 over the rack 48 by further rotation of the curve cylinder 43 by means of the engine 40 according to 3E rotated by 180 °, with the tool changer 27 with the tool to be loaded 56 in the vertical position and the tool changer 28 with the tool to be replaced 59 enters the horizontal position, as in 3F is shown.

Durch weitere Drehung des Kurvenzylinders 43 mit Hilfe des Motors 40 wird dann die Traghalterung 36 mit der Tragstütze 35 entlang der Führungsschiene 34 wieder nach hinten verschoben, wobei die Werkzeugaufnahme 27 mit dem einzuwechselnden Werkzeug 56 gemäß 3G in die Arbeitsspindel geschoben wird. Nach entsprechender Klemmung der Werkzeugaufnahme 27 innerhalb der Arbeitsspindel 14 kann dann der Winkelschlitten 29 durch entsprechende Ansteuerung des Zylinder- Kolben-Antriebs 31 entlang der Führungsschiene 30 in Richtung des Werkzeugmagazins verfahren und das Werkzeug 59 im Werkzeugmagazin abgelegt werden.By further rotation of the curve cylinder 43 with the help of the engine 40 then becomes the support bracket 36 with the support post 35 along the guide rail 34 moved back to the rear, with the tool holder 27 with the tool to be loaded 56 according to 3G is pushed into the work spindle. After appropriate clamping of the tool holder 27 within the work spindle 14 then can the angle slide 29 by appropriate control of the cylinder-piston drive 31 along the guide rail 30 move in the direction of the tool magazine and the tool 59 stored in the tool magazine who the.

Durch den in 3 dargestellten Kurvenantrieb wird die Verschiebe- und Drehbewegung aus einer einzigen Drehbewegung in einer Richtung abgeleitet. Dadurch kann auf kompliziert zu steuernde Einzelantriebe verzichtet werden.By the in 3 Curved drive shown the displacement and rotational movement is derived from a single rotational movement in one direction. As a result, complicated to be controlled individual drives can be dispensed with.

Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte und in der Beschreibung erläuterte Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann z.B. das Werkzeugmagazin auch als Tellermagazin oder dgl. ausgeführt sein. Anstelle des kurvengesteuerten Antriebs für die Verfahrbewegung der Traganordnung und die Drehbewegung des Tragarms können außerdem auch Einzelantriebe verwendet werden.The The invention is not limited to the one shown and in the description explained embodiment limited. Thus, e.g. the tool magazine as a plate magazine or the like. accomplished be. Instead of the cam-controlled drive for the movement of the support assembly and the rotation of the support arm can also also individual drives be used.

Claims (9)

Universal-Fräs- und Bohrmaschine mit – einem Arbeitstisch (5) zur Aufspannung der Werkstücke, – einer Arbeitsspindel (14) zur Aufnahme eines Bearbeitungswerkzeugs (56, 59), – einem seitlich neben der Arbeitsspindel (14) angeordneten Werkzeugmagazin (18) und – einem Werkzeugwechsler (23), der eine zwischen der Arbeitsspindel (14) und dem Werkzeugmagazin (18) bewegliche Traganordnung (24) für eine drehbare Greifereinrichtung mit zwei rechtwinklig zueinander ausgerichteten Werkzeuggreifern (27, 28) enthält, dadurch gekennzeichnet, dass – die Greifereinrichtung einen an der Traganordnung (24) drehbar gelagerten Tragarm (26) enthält, dessen Drehachse (25) in der vertikalen Y-Z-Koordinatenebene unter einem Winkel von 45° zur Horizontalen verläuft, – am freien Ende des Tragarms (26) ein horizontal und ein vertikal angeordneter Werkzeuggreifer (27, 28) seitlich entgegengesetzt vorstehend derart angebracht sind, dass deren Stellung durch motorische Verdrehung des Tragarms (26) um 180° vertauschbar ist, und – die Traganordnung in der horizontalen X-Y-Koordinatenebene motorisch verfahrbar ist.Universal milling and drilling machine with - a work table ( 5 ) for clamping the workpieces, - a work spindle ( 14 ) for receiving a machining tool ( 56 . 59 ), - one laterally next to the work spindle ( 14 ) arranged tool magazine ( 18 ) and - a tool changer ( 23 ), one between the work spindle ( 14 ) and the tool magazine ( 18 ) movable support arrangement ( 24 ) for a rotatable gripper device with two mutually perpendicular tool grippers ( 27 . 28 ), characterized in that - the gripper means engage one of the support assembly ( 24 ) rotatably mounted support arm ( 26 ) whose axis of rotation ( 25 ) in the vertical YZ coordinate plane at an angle of 45 ° to the horizontal, - at the free end of the support arm ( 26 ) a horizontally and vertically arranged tool gripper ( 27 . 28 ) are laterally opposite protruding mounted such that their position by motor rotation of the support arm ( 26 ) is interchangeable by 180 °, and - the support assembly in the horizontal XY coordinate plane is motor-driven. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Traganordnung (24) eine im Raum schräg nach oben und vorne weisende Tragsäule (35) aufweist, an deren freiem Ende der Tragarm (26) unter einem rechten Winkel befestigt ist.Milling and drilling machine according to claim 1, characterized in that the support arrangement ( 24 ) a in the room obliquely upward and forward-facing support pillar ( 35 ), at the free end of the support arm ( 26 ) is attached at a right angle. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragsäule (35) an einem Schenkel (33) eines in Richtung der X-Koordinatenachse verfahrbaren Winkelschlittens (29) in Richtung der Y-Koordinatenachse verfahrbar angeordnet ist.Milling and drilling machine according to claim 2, characterized in that the support column ( 35 ) on a leg ( 33 ) of a movable in the direction of the X-coordinate axis angle carriage ( 29 ) is arranged to be movable in the direction of the Y coordinate axis. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelschlitten (29) an der Vorderseite eines seitlich neben der Arbeitsspindel (14) angeordneten vertikalen Ständers (16) angeordnet ist, der das Werkzeugmagazin (18) trägt.Milling and drilling machine according to claim 3, characterized in that the angle slide ( 29 ) on the front side of a side next to the work spindle ( 14 ) vertical stand ( 16 ) is arranged, the tool magazine ( 18 ) wearing. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkelschlitten (29) seitlich an einer horizontalen Führungsschiene (30) des Ständers (16) geführt und durch einen Kolben-Zylinder-Antrieb (31) verfahrbar ist.Milling and drilling machine according to claim 3 or 4, characterized in that the angle slide ( 29 ) laterally on a horizontal guide rail ( 30 ) of the stand ( 16 ) and by a piston-cylinder drive ( 31 ) is movable. Fräs- und Bohrmaschine nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Tragsäule (35) in der Y-Achse und die Drehung des Tragarms (26) über einen gemeinsamen kurvengesteuerten Antrieb (42) erfolgt.Milling and drilling machine according to one of claims 2 to 5, characterized in that the displacement of the support column ( 35 ) in the Y-axis and the rotation of the support arm ( 26 ) via a common cam-controlled drive ( 42 ) he follows. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (42) einen motorisch drehbaren Kurvenzylinder (43) mit zwei nutenförmigen Kurvenbahnen (44, 45) enthält, in denen jeweils ein Nocken (46, 47) zur Verschiebung der Tragsäule (35) und zur Drehung des Trägers (26) angeordnet ist.Milling and drilling machine according to claim 6, characterized in that the drive ( 42 ) a motor-rotatable cam cylinder ( 43 ) with two groove-shaped cam tracks ( 44 . 45 ), in each of which a cam ( 46 . 47 ) for displacement of the support column ( 35 ) and for rotation of the carrier ( 26 ) is arranged. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung der Tragsäule (35) in der Y-Achse über eine Gelenkhebelanordnung (51) erfolgt, die durch einen in einer hinteren Nut (45) geführten Nocken (47) betätigt wird.Milling and drilling machine according to claim 7, characterized in that the displacement of the support column ( 35 ) in the Y-axis via a toggle lever arrangement ( 51 ), which by a in a rear groove ( 45 ) guided cam ( 47 ) is pressed. Fräs- und Bohrmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehung des Trägers (26) über einen Zahnstangentrieb (49, 50) erfolgt, der durch einen in einer vorderen Nut (44) geführten Nocken (46) betätigt wird.Milling and drilling machine according to claim 7 or 8, characterized in that the rotation of the carrier ( 26 ) via a rack and pinion ( 49 . 50 ), which by a in a front groove ( 44 ) guided cam ( 46 ) is pressed.
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