DE19932094A1 - Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung - Google Patents

Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung

Info

Publication number
DE19932094A1
DE19932094A1 DE19932094A DE19932094A DE19932094A1 DE 19932094 A1 DE19932094 A1 DE 19932094A1 DE 19932094 A DE19932094 A DE 19932094A DE 19932094 A DE19932094 A DE 19932094A DE 19932094 A1 DE19932094 A1 DE 19932094A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
road
radar
millimeter wave
classification
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19932094A
Other languages
English (en)
Inventor
Rolf Finkele
Andreas Schreck
Gerd Wanielik
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE19932094A priority Critical patent/DE19932094A1/de
Priority to PCT/DE2000/002242 priority patent/WO2001004659A1/de
Publication of DE19932094A1 publication Critical patent/DE19932094A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N22/00—Investigating or analysing materials by the use of microwaves or radio waves, i.e. electromagnetic waves with a wavelength of one millimetre or more
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B19/00—Alarms responsive to two or more different undesired or abnormal conditions, e.g. burglary and fire, abnormal temperature and abnormal rate of flow
    • G08B19/02—Alarm responsive to formation or anticipated formation of ice
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93276—Sensor installation details in the windshield area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4091—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder during normal radar operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Ein Millimeterwellen-Radar und mindestens ein Infrarot-Laser-Radar werden kombiniert, um vorausschauend, in Fahrtrichtung eines Fahrzeuges, den Zustand der Fahrbahn zu erkennen. Dabei werden die Echosignale der Radarsensoren miteinander kombiniert und eine Einordnung des Fahrbahnzustandes in vorgegebene Zustandskategorien abgeleitet. Durch Hinzunahme zusätzlicher Klassen ist eine automatische Funktionskontrolle einzelner Sensoren der Vorrichtung realisierbar. Zudem läßt sich durch geeignete Auswertung der Nickwinkel des Fahrzeuges bezüglich der Fahrbahn bestimmen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Straßenzustandserkennung nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 8.
Der Zustand der Fahrbahnoberfläche kann das Fahrverhalten eines Fahrzeuges auf der Straße maßgeblich beeinflussen und stellt somit einen wesentlichen Aspekt der Sicherheit im Straßenverkehr dar. Die automatisierte Erkennung des Zustands der Fahrbahnoberfläche im Sinne einer Klassifizierung des Fahrbahnzustands z. B. trocken, feucht, Wasserlachen, Reif, Schnee, Eis und dergleichen kann als Information für den Fahrer und/oder eine automatische Fahrzeugsteuerung von erheblicher Bedeutung sein.
Eine zur Straßenzustandserkennung geeignete Radaranordnung ist beispielsweise aus der Schrift DE 42 00 299 A1 bekannt. Bei dieser Anordnung wird durch polarisationsselektives, inkohärentes Senden und Empfangen die sogenannte Müller- Matrix bestimmt und zur Klassifizierung des Straßenzustands ausgewertet.
Ein ähnliches Verfahren nennt die Schrift DE 197 15 999 A1, welche jedoch ein kohärentes Meßprinzip einsetzt. Die Vorrichtung leuchtet einen Fahrbahnausschnitt zwischen 10 m und 100 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug aus und ordnet den Straßenzustand anhand der zurückgestreuten elektromagnetischen Wellen vorgegebenen Straßenzustandskategorien zu. Die relativ geringe Einbauhöhe des Radarsensors im Kraftfahrzeug und die große Entfernung, in welcher der Straßenzustand erkannt werden soll, resultiert in einem sehr flachen Einstrahlwinkel des Sendepulses. Dies hat zur Folge, daß ein beträchtlicher Teil der von der Straßenoberfläche reflektierten Sendeenergie in Fahrtrichtung, entgegen der Empfangsrichtung des Systems, gespiegelt wird. Aufgrund der geringen Signalenergie am Empfänger ist es schwierig, eine fein differenzierende Straßenzustandserkennung zu betreiben. Zudem ist es auf Grund ähnlicher Materialkonstanten für ein System, das rein auf Millimeterwellen Messungen basiert, schwierig zwischen trockener und vereister Straße zu differenzieren. Genügend Differenzierungspotential ist nur durch eine kostspielige, voll-polarimetrische Messung des Reflexionsverhaltens der Straßenoberfläche zu erzielen.
Neben den vorgenannten Möglichkeiten der Erkennung von Straßenzuständen mit Hilfe eines Millimeterwellen-Radars ist es auch möglich, auf Grund von Infrarot- Absorptionsmessungen den Straßenzustand zu ermitteln. Vorrichtungen und Verfahren hierzu sind aus den Anmeldungen WO 91 14 170 und WO 96 26 430 bekannt. Die Erkennungssysteme nutzen bei ihren Messungen das Vorhandensein von signifikanten Maxima innerhalb des Absorptionsspektrums von Wasserstoff im Infrarotbereich aus. Da sich jedoch die Maxima dieser Absorptionsspektren für Wasser und Eis nur geringfügig unterscheiden, ist es für ein System das rein auf Infrarot-Messungen basiert, schwierig zwischen nasser und vereister Straße zu unterscheiden.
Die aus den Schriften DE 40 40 842 A1 und DE 197 18 632 A1 bekannten Vorrichtungen und Verfahren machen sich die jeweiligen Stärken vorgenannter Millimeterwellen- und Infrarot-Meßsysteme zu eigen, indem sie Messungen aus dem Millimeterwellenbereich und dem Infrarotbereich kombinieren. Durch diese Kombination der mehrdeutigen naß-trocken/Eis-Unterscheidung (Millimeterwelle) und der trocken-naß/Eis-Unterscheidung (Infrarot) kann das System eindeutig auf den vorhandenen Straßenzustand entscheiden. Der Nachteil liegt neben dem erhöhten Verarbeitungsaufwand vor allem aus den beträchtlichen Produktionskosten, welche aus der Notwendigkeit der Integration von in unterschiedlichen Frequenzbereichen arbeitenden Sensoren herrührt. Da die bekannten Systeme als Sender leistungsschwache Infrarot-Dioden verwenden, stellt sich auch hier das Problem, daß beim Einsatz für eine vorausschauende Straßenzustandserkennung nur geringe Anteile der von der Straßenoberfläche reflektierten Energie zu den Empfängern gelangen und von dort einer Auswertung zugeführt werden können. Eine Ausweichen auf einen breitbandigen, intensiven Beleuchter (z. B. Halogenlampe) in Bereiche vor dem Fahrzeug ist aus Gründen der Verkehrssicherheit ausgeschlossen.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welches es erlaubt auf kostengünstige Weise den Straßenzustand vorausschauend in ca. 2 m bis 200 m vor dem Fahrzeug zu erkennen.
Die Lösung der Aufgabe besteht in der Kombination einer schmalbündelnden Millimeterwellen-Radars MW mit einem Infrarot-Laser-Radar IR sowie einer daran gekoppelten Signalveratbeitung. Dabei leuchtet die Vorrichtung einen Fahrbahnausschnitt innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug aus. Die Empfangseinrichtungen nehmen die Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnabschnitt auf und eine Auswerteeinheit leitet daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands dieses Fahrbahnabschnittes in vorgegebene Straßenzustandskategorien ab. Dabei weist das Millimeterwellen- Radar MW ein in horizontaler oder vertikaler Richtung eng gebündeltes Antennendiagramm auf. Die Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR werden auf den gleichen Fahrbahnabschnitt ausgerichtet und mit einer gemeinsamen Auswerteeinheit verbunden. Durch die starke Strahlbündelung des von JR ausgesendeten Signals, leuchtet dieses einen wesentlich kleineren Bereich der Straßenoberfläche als das MW aus. Bei der Ausrichtung der Sensoren ist es vorteilhaft, wenn IR1 auf die Mitte des vom MW ausgeleuchteten Fahrbahnbereich ausgerichtet ist, da aus diesem Bereich der im Bezug auf des MW der verhältnismäßig größte Anteil an rückgestreuter Energie stammt.
In vorteilhafter Weise, sendet und empfängt das Millimeterwellen-Radar MW vertikal polarisierte Wellen. Es ist jedoch auch denkbar jede andere Polarisationsausrichtung für das MW zu wählen, wobei aus Gründen der einfacher Realisierung lineare Polarisationen, wie z. B. horizontale Polarisation, bevorzugt eingesetzt werden.
Das IR arbeitet vorzüglich bei einer Frequenz, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist (Absoptionskanal).
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung, wird ein zusätzliches Infrarot- Laser-Radar IR2 integriert, welches bei einer Frequenz arbeitet die bezüglich der Auswirkungen des Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich nicht signifikant beeinflußt wird.
Um einen Korrelation zwischen den beiden Infrarot-Laser-Radaren IR und IR2 zu erleichtern, ist es von Vorteil beide Radare auf den selben Punkt auszurichten. Ist dies zum Beispiel nur durch erhöhten mechanischen Aufwand zu realisieren, ist es auch denkbar, die IR und IR2 so auszurichten, das sie mit zeitlichem Versatz die selbe Stelle der Straße ausleuchten und die entsprechenden Signale in der Auswerteeinheit, in Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik, miteinander kombiniert werden. Aus der Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Nick- und Kippwinkel des Fahrzeugs) läßt sich auf einfache Weise der Zeitversatz bestimmen mit welchem die IR und IR2 den selben Bereich der Straße ausleuchten. Es ist jedoch, bezüglich der Vereinfachung der Datenauswertung und der Zuverlässigkeit der Klassifikation, von Vorteil, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser- Radare auf die Mitte des vom Millimeterwellen-Radar ausgeleuchteten Fahrbahnbereichs ausgerichtet ist.
In einer denkbaren Ausführungsform wird als Millimeterwellen-Radar MW zur Straßenzustandserkennung ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Millimeterwellen- Radar verwendet, so zum Beispiel ein Hinderniswarnradar oder ein Abstandsregeltempomat (Distronic).
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Straßenzustandserkennung kombiniert die Signale des Millimeterwellen-Radars MW und mindestens eines Infrarot-Laser-Radars und sie einem in der den Radaren gemeinsam zugeordneten Auswerteeinheit integrierten Klassifikator zu. Die Aufgabe dieses Klassifikators ist es im wesentlichen den Fahrbahnzustand zu klassifizieren.
Um Fluktuationen des Empfangssignals von des Infrarot-Laser-Radars IR1 (sendet vorzüglich bei einer Frequenz, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist) auszugleichen, welche u. a. auf Umwelteinfüsse (z. B.: starke Sonneneinstrahlung) und unterschiedliche Straßenbeläge zurückzuführen sind, ist es von Vorteil das Empfangssignal eines zweiten Infrarot- Laser-Radars IR2 auszuwerten, dessen ausgesendetes Signal nicht signifikant vom Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich beeinflußt wird. Bei der gemeinsamen Auswertung der Signale von IR1 und IR2 wird davon ausgegangen, daß die Signale von IR1 und IR2 von der Rahmenbedingungen der Messung, mit Ausnahme des Straßenzustandes, auf gleiche Weise beeinflußt werden.
In einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bedient sich der in der zentralen Auswerteeinheit integrierte Klassifikator herkömmlicher, aus der Mustererkennung bekannter Klassifikationsalgorithmen (z. B.: Neuronale Netze, Polynomklassifikatoren). Andererseits ist es auch möglich eine Tabelle von zu klassifizierenden Straßenzuständen innerhalb der Auswerteeinheit anzulegen, auf deren Einträge nach Auswertung der von den Radarsensoren empfangenen Signalen, unter Verwendung eines Regelwerkes verwiesen wird. Der entsprechende Eintrag wird sodann als Klassifikationsergebnis gewertet. Nachfolgend werden die Grundzüge dieses Regelwerkes aufgeführt:
  • - Die Abnahme der Intensität des Empfangssignals am Millimeterwellensensors MW als ein Indiz für die Zuname der Oberflächenfeuchtigkeit im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich. Entsprechend wird das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Millimeterwellenempfänger als ein Indiz für das Vorhandensein einer geschlossenen Wasserschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet.
  • - Die Zunahme der Signale des Infrarotsensors IR, beziehungsweise des Verhältnisses der Signale von IR zu IR2, sind ein Indiz für eine Abtrocknung oder Enteisung der Fahrbahn. Eine geschlossene Wasserschicht oder Eisschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich wird - durch das Abhandenkommen eines meßbaren Signals im Infrarotempfänger signalisiert.
  • - Das Verfahren geht von einer trockenen Fahrbahn für den Fall aus, daß die Signale am Millimeterwellensensors MW und des Infrarotsensors IR, beziehungsweise des Verhältnisses der Signale von IR zu IR2, hoch sind.
In vorteilhafter Weise werden die Meßwerte der einzelnen Radarsensoren vor der Klassifikation zeitlich gemittelt.
Werden die Millimeterwellen- und Infrarot-Sensoren für das Verfahren und die Vorrichtung verwendet, welche im Fahrzeug auch für andere Aufgaben eingesetzt werden, so ist es vorteilhaft wenn die Sensoren im Zeitmultiplex-Betrieb zu regelmäßigen Zeitpunkten die Fahrbahn ausleuchten. Dabei ist es jedoch wünschenswert, daß beide Sensoren zum selben Zeitpunkt die Fahrbahn ausleuchten.
Durch die vorausschauende Fahrbahnüberwachung kann die erfindungsgemäße Kombination der Sensoren eine frühzeitige Anpassung des Fahrverhaltens an den zu erwartenden Fahrbahnzustand maßgeblich unterstützen und so die Sicherheit erhöhen. Durch die Unterteilung in Entfernungsabschnitte kann ohne eine aufwendige vertikale Winkelauflösung eine gute Differenzierung verschiedener nebeneinander vorliegender Oberflächentypen, z. B. Eisplatten auf sonst trockener Fahrbahn oder einzelne Wasserlachen erfolgen.
Um mittels der Klassifikation auch die ordnungsgemäße Funktion der Radarsensoren zu überprüfen, wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Menge der zu klassifizierenden Fahrbahnzustände durch zusätzliche Klassen erweitert, welche das Eigenrauschen der Radarsensoren beschreiben. Verweist die Klassifikation auf eine solche Klasse, so kann davon ausgegangen werden, das der entsprechende Radarsensor einen Defekt aufweist. In ähnlich vorteilhafter Weise ist es auch möglich, den Klassifikator dahingehend mit zusätzlichen Klassen auszubilden, daß er typische Objekte aus dem Fahrzeugumfeld (z. B. vorausfahrende Fahrzeuge) erkennt. So kann der Klassifikator für den Fall, daß solche Objekte einen Teil der von den Radaren auszuleuchtenden Fahrbahn abdecken, andere Entfernungszellen auswerten.
Die Erfindung ist nachfolgend anhand eines Beispiels unter Bezugnahme auf die nicht maßstäblichen Abbildungen in Fig. 1, die eine Fahrbahnüberwachung inSeitenansicht und Draufsicht zeigt, noch eingehend veranschaulicht.
An einem einer Fahrbahnoberfläche in x-Richtung fahrenden Kraftfahrzeug K ist am oberen Rand der Windschutzscheibe eine Sende-Empfangs-Antennenanordnung eines Millimeterwellen-Radars MW angeordnet, deren übrige Komponenten der Übersichtlichkeit halber nicht mit dargestellt, dem Fachmann aber geläufig sind. Die Antennenanordnung Weise ein in Fahrtrichtung gerichtetes, in horizontaler und vertikaler Richtung scharf gebündeltes Antennendiagramm auf, dessen Breite in üblicher Weise durch die Halbwertsbreite definiert sei. Die Halbwertsbreite betrage typischerweise 1-2 Grad in der Horizontalen (Winkel c) und 2-4 Grad in der Vertikalen (Winkel b). Das Diagramm ist gegen die fahrbahnparallele Ebene H um einen Winkel a zur Fahrbahn hin geneigt, der bestimmt ist durch die Höhe der Antennenanordnung über der Fahrbahn und die gewünschte Entfernung des Fahrbahnausleuchtungsausschnitts P in Fahrtrichtung.
Das Antennendiagramm des Millimeterwellen-Radars MW leuchtet innerhalb seiner Halbwertsbreite im Abstand L vom Fahrzeug einen Fahrbahnausschnitt P der Länge Px in Fahrtrichtung und der Breite Py quer zur Fahrtrichtung (y-Richtung) aus. Beim Empfang der Echosignale in der Radaranordnung werden diese in an sich bekannter Weise nach Entfernungsabschnitten dr selektiert, bei einem Pulsradar z. B. mittels Zeittoren. Die Zielentfernungsabschnitte der entsprechen Abschnitten der Länge dx im ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt P. Vorzugsweise ist die Polarisation des Millimeterwellen-Radars MW vertikal ausgerichtet, da für diese Polarisation die Rückstreuung der ausgestrahlten Energie in den Empfänger am größten ist.
Zusätzlich zu dem Millimeterwellen-Radar MW ist in einem der Scheinwerfer die Sende-Empfangs-Anordnung des Infrarot-Laser-Radars IR1 angeordnet. Die Strahlen S des Infrarot-Laser-Radars IR1 ist vorzugsweise in Fahrtrichtung auf die Mitte M des vom Millimeterwellen-Radar MW ausgeleuchteten Straßenbereiches ausgerichtet.
Es ist selbstverständlich denkbar das Millimeterwellen-Radar MW und/oder das Infrarot-Laser-Radar IR1 an einer anderen Stelle an der Front des Fahrzeuges K anzuordnen. Auch ist es vorstellbar bereits im Fahrzeug vorhandene Millimeterwellen- und Infrarot-Meßsysteme für den Zweck einer vorausschauenden Straßenzustandserkennung mit zu benutzen, so zum Beispiel Systeme zur Abstandsregelung und Sichtweitenbestimmung. Dabei könnten diese Systeme möglicherweise im Zeit-Multiplex zwischen den ihnen zugeordneten Aufgaben umgeschaltet werden. Durch Einsatz von geeigneten elektronischen Ansteuerungen und Antennengeometrien bzw. Optiken, die es erlauben einen Teil der Meßstrahlen zeitweise auf die Straße zu lenken, kann eine mechanische Strahlschwenkung vermieden werden.
Für den Fall, daß die Radare nicht zum selben Zeitpunkt nicht die gleiche Stelle der Fahrbahnoberfläche ausleuchten, werden die Echosignale in der Auswerteeinheit unter Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und der Fahrdynamik (u. a. Geschwindigkeit, Beschleunigung) nachträglich miteinander kombiniert.
Über die Auswertung der Intensitäten der zurückgestreuten Signale im bezug auf die einzelnen Entfernungsabschnitte dr können zusätzlich auch ein gewölbter Fahrbahnverlauf und/oder Nickbewegungen des Fahrzeugs erkannt und berücksichtigt werden. Hierzu ist es von Vorteil, die Intensitätswerte vor ihrer Verarbeitung bezüglich der Distanz der zugehörigen Entfernungsabschnitte dr vom Fahrzeug F zu normieren. Der Entfernungsabschnitt dr, welcher die höchste Intensität aufweist, wird dann als der Entfernungsabschnitt dr gewertet der sich in der Mitte des vom Millimeterwellen- Radar MW ausgeleuchteten Straßenbereich befindet. Aus der Signallaufzeit kann dann nach bekannten Methoden die Entfernung zu diesem Mittenpunkt bestimmt werden. Andererseits ist es auch möglich durch Bestimmung der Signallaufzeit beim Infrarot- Laser-Radar IR1 die Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M direkt zu bestimmen. Aus der ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M und den bekannten Winkelparametern unter welchem die Radarsensoren IR1 und MW senden und empfangen kann der augenblickliche Nickwinkel des Fahrzeugs F im Bezug auf die fahrbahnparallele Ebene H bestimmt werden. Wenn der aktuelle Nickwinkel des Fahrzeuges bereits bekannt ist, so kann aus der ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M und den bekannten Winkelparametern unter welchem die Radarsensoren IR1 und MW senden und empfangen die Wölbung des Straßenverlaufs bestimmt werden.

Claims (31)

1. Vorrichtung zur Fahrbahnzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug, welche einen Fahrbahnabschnitt innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausleuchtet und welche Empfangseinrichtungen Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt aufnimmt um daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands im Fahrbahnabschnitt in vorgegebene Zustandskategorien abzuleiten,
dadurch gekennzeichnet,
  • - daß ein Millimeterwellen-Radar MW welches ein in horizontaler und vertikaler Richtung eng gebündeltes Antennendiagramm aufweist mit einem Infrarot-Laser-Radar IR kombiniert wird,
  • - daß das Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR auf den gleichen Fahrbahnabschnitt ausgerichtet sind,
  • - daß das Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR mit einer gemeinsamen Auswerteeinheit verbunden sind.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar MW linear polarisierte Wellen sendet und empfängt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar MW vertikal polarisierte Wellen sendet und empfängt.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Infrarot-Laser-Radar IR bei einer Frequenz arbeitet, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzliches Infrarot-Laser-Radar IR2 integriert ist, welches bei einer Frequenz arbeitet die bezüglich der Auswirkungen des Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich nicht signifikant beeinflußt wird.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Infrarot-Laser- Radare IR und IR2 auf den selben Punkt ausgerichtet sind.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Infrarot-Laser-Radare IR und IR2 so ausgerichtet sind, daß sie mit zeitlichem Versatz die selbe Stelle der Straße ausleuchten.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser-Radare auf die Mitte des vom Millimeterwellen- Radar ausgeleuchteten Fahrbahnbereich ausgerichtet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen-Radar MW ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Millimeterwellen- Radar ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser-Radare IR1 und IR2 ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Infrarot-Laser-Radar ist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß in der den Radaren gemeinsam zugeordneten Auswerteeinheit ein Klassifikator zur Klassifikation der Fahrbahnzustände integriert ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator einem aus Mustererkennung allgemein bekannter Klassifikationsalgorithmus, wie ein Neuronale Netz oder ein Polynomklassifikator ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator als Tabelle realisiert ist, auf welche auf Grundlage eines Regelwerkes zugegriffen wird.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Funktionserkennung eines oder mehrerer der verwendeten Radare dadurch herbeigeführt wird, daß der Klassifikator um weitere Klassen, zusätzlich zu den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, ergänzt wird, welche das Eigenrauschen der einzelnen Radargeräte beschreiben, so daß bei der Klassifikation Gerätefehler erkannt werden können.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator um weitere Klassen, zusätzlich zu den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, ergänzt wird, welche mögliche im Fahrzeugumfeld befindliche Objekte beschreiben, so daß bei der Klassifikation erkannt werden kann, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche stammt.
16. Verfahren zur Straßenzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine Fahrbahnabschnitt mittels eines Millimeterwellen-Radars und mindestens eines Infrarot- Laser-Radars innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausgeleuchtet wird und bei welchem Empfangseinrichtungen Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt aufnehmen um daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands im Fahrbahnabschnitt in vorgegebene Zustandskategorien abzuleiten, dadurch gekennzeichnet, daß zur Einordnung des Fahrbahnzustands die Echosignale der Radare einer Klassifikation zur Klassifizierung des Fahrbahnzustandes zugeführt werden.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klassifikation der Fahrbahnzustände herkömmlicher, aus der Mustererkennung allgemein bekannter Klassifikationsalgorithmen, wie Neuronale Netze oder Polynomklassifikatoren bedient.
18. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klassifikation der Fahrbahnzustände einer Tabelle von zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen bedient, welche innerhalb der Auswerteeinheit angelegt ist.
19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß auf die Einträge der Tabelle mit den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, nach der Auswertung der von den Radarsensoren empfangenen Signalen und unter Verwendung eines Regelwerkes, verwiesen wird, und daß der entsprechende Eintrag sodann als Klassifikationsergebnis gewertet wird.
20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß im Rahmen verwendeten des Regelwerkes
  • - die Abnahme der Intensität der Signale des Millimeterwellensensors als ein Indiz für die Zunahme der Oberflächenfeuchtigkeit im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Millimeterwellenempfänger als ein Indiz für das Vorhandenseins einer geschlossenen Wasserschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - die Zunahme der Intensität der Signale des Infrarotsensors als ein Indiz für eine Abtrocknung oder Enteisung im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Infrarotempfänger als ein Indiz für das Vorhandenseins einer geschlossenen Wasserschicht oder Eisschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - bei hohen Signalen von Millimeterwellensensor und Infrarotsensor auf eine trockene geschlossen wird,
  • - bei Ausbleiben eines Signals am Millimeterwellenempfänger und bei geringer Intensität am Infrarotempfänger geschlossen wird auf eine geschlossene Wasserfläche geschlossen wird,
  • - das gleichzeitige Abnehmen der Signale am Millimeterwellen- und Infrarotempfänger auftretender Fahrbahnnässe entspricht.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Funktionserkennung eines oder mehrerer der verwendeten Radare dadurch herbeigeführt wird, daß bei der Klassifikation zur Gruppe der zu identifizierenden Klassen als weitere Klassen das Eigenrauschen der einzelnen Radargeräte aufgenommen wird, so daß bei der Klassifikation Gerätefehler erkannt werden können.
22. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Klassifikation zur Gruppe der zu identifizierenden Klassen als weitere Klassen andere Objekten als Fahrbahnoberflächen aufgenommen wird, so daß bei der Klassifikation erkannt werden kann, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche zurückgespiegelt wird.
23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß falls erkannt wird, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche zurückgespiegelt wird, andere Entfernungszellen, innerhalb des auf der Fahrbahn von den Radaren ausgeleuchteten Bereichs, ausgewertet werden.
24. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Radarsensoren vor der Auswertung zeitlich gemittelt werden.
25. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar zur Abstandsregelung in regelmäßigen Zeitpunkten im Zeit-Mulitplex-Betrieb die Fahrbahn ausleuchtet.
26. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der Infrarot-Laser-Radare zur Abstandsregelung zu regelmäßigen Zeitpunkten im Zeit- Mulitplex-Betrieb die Fahrbahn ausleuchtet.
27. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen-Radar und das Infrarot-Laser-Radar zum selben Zeitpunkt die Fahrbahn ausleuchten.
28. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Entfernungsabschnitte der Millimeterwellen-Messung vor der Verarbeitung im Bezug auf ihre Entfernung vom Fahrzeug normiert werden, und daß anschließend der Entfernungsabschnitt der die höchste Intensität aufweist, als der Entfernungsabschnitt gewertet wird, welcher sich in der Mitte des vom Millimeterwellen-Radar ausgeleuchteten Straßenbereichs befindet.
29. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Entfernung zu der Mitte des ausgeleuchteten Straßenbereichs und den bekannten Winkelparametern unter welchem einer oder beide der Radarsensoren am Fahrzeug senden und empfangen, der augenblickliche Nickwinkel des Fahrzeugs bestimmt wird.
30. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenn der aktuelle Nickwinkel des Fahrzeuges bekannt ist, aus der Entfernung zu der Mitte des ausgeleuchteten Straßenbereichs und den bekannten Winkelparametern unter welchem einer oder beide der Radarsensoren am Fahrzeug senden und empfangen, die Wölbung des Straßenverlaufs bestimmt wird.
31. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle, daß die Radare nicht auf die selbe Stelle der Fahrbahnoberfläche ausgerichtet sind, die Echosignale in der Auswerteeinheit, in Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik, miteinander kombiniert werden.
DE19932094A 1999-07-09 1999-07-09 Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung Withdrawn DE19932094A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19932094A DE19932094A1 (de) 1999-07-09 1999-07-09 Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung
PCT/DE2000/002242 WO2001004659A1 (de) 1999-07-09 2000-07-08 Multisensorielle, vorausschauende strassenzustandserkennung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19932094A DE19932094A1 (de) 1999-07-09 1999-07-09 Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19932094A1 true DE19932094A1 (de) 2001-01-25

Family

ID=7914244

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19932094A Withdrawn DE19932094A1 (de) 1999-07-09 1999-07-09 Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE19932094A1 (de)
WO (1) WO2001004659A1 (de)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003012475A1 (de) * 2001-07-30 2003-02-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur ermittlung eines stationären und/oder bewegten objekts
EP1347307A1 (de) * 2002-03-21 2003-09-24 Peugeot Citroen Automobiles SA Sich dem Zustand und der Natur der Verkleidung anpassendes Verkehrsüberwachungsverfahren für Strassenfahrzeug
EP1347308A1 (de) * 2002-03-21 2003-09-24 Peugeot Citroen Automobiles SA Bordverkehrsüberwachungsvorrichtung
EP1286178A3 (de) * 2001-08-23 2003-11-05 IBEO Automobile Sensor GmbH Verfahren zur optischen Bodenerkennung
DE102005046512A1 (de) * 2005-09-29 2007-04-12 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Meßverfahren für die Untersuchung der Heizleistung einer Enteisungsvorrichtung an einer Scheibe eines Kraftfahrzeugs und entsprechender Meßstand
DE102007042877A1 (de) 2007-09-08 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und System zur Vermittlung von Fahrbahneigenschaftsinformationen
DE102007042697A1 (de) 2007-09-07 2009-03-12 Magna Electronics Europe Gmbh & Co.Kg Verfahren zur Erfassung des Umfeldes eines Fahrzeugs oder des Straßenzustands
WO2010020299A1 (de) * 2008-08-16 2010-02-25 Wabco Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrdynamischen regelung eines fahrzeugs
EP2216659A1 (de) 2008-09-11 2010-08-11 Valtion Teknillinen Tutkimuskeskus Verfahren zur Erkennung des Straßenzustands
DE102010047818A1 (de) 2010-10-07 2011-06-09 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erhöhung einer Reifenhaftung eines Fahrzeugs
DE102004001046B4 (de) * 2004-01-03 2012-03-01 Thomas Huth-Fehre Sensor für Verkehrswegsoberflächen
DE102013002333A1 (de) * 2013-02-12 2014-08-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Strahlensensormodul zur vorausschauenden Straßenzustandsbestimmung in einem Fahrzeug
WO2015121108A1 (en) * 2014-02-12 2015-08-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle system for terrain classification
JP2017036986A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 日産自動車株式会社 路面検出装置の制御方法および路面検出装置
WO2018033412A1 (de) * 2016-08-15 2018-02-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben einer entfernungsmessvorrichtung eines fahrzeugs, entfernungsmessvorrichtung und fahrerassistenzsystem
DE102017123969A1 (de) * 2017-10-16 2019-04-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Klassifikation von flächigen Strukturen
DE102018201620A1 (de) * 2018-02-02 2019-08-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Radar-basierten Klassifizieren von Fahrbahnzuständen
WO2019197179A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum erkennen eines hindernisses vor einem fahrzeug
DE102019201795A1 (de) * 2019-02-12 2020-08-13 Zf Friedrichshafen Ag Steuervorrichtung und -verfahren sowie Computer-Programm-Produkt zum Berechnen einer Nickbewegung eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs, beispielsweise einer autonomen oder teilautonomen Landmaschine
DE102019117228A1 (de) * 2019-06-26 2020-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zum Betrieb eines Aktors eines Fahrwerks eines Fahrzeugs
EP3779501A1 (de) * 2019-08-15 2021-02-17 Volvo Car Corporation Fahrzeugsysteme und -verfahren mit verwendung von lidar-daten zur strassenzustandsschätzung
DE102015121270B4 (de) 2014-12-22 2022-02-03 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Ermitteln eines Oberflächenzustands einer Fahrstraße
WO2022089194A1 (zh) * 2020-10-29 2022-05-05 同济大学 一种基于毫米波雷达数据的车道线形检测方法
US11884279B2 (en) 2018-05-03 2024-01-30 Volvo Car Corporation System and method for providing vehicle safety distance and speed alerts under slippery road conditions

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9377528B2 (en) * 2010-03-19 2016-06-28 Northeastern University Roaming mobile sensor platform for collecting geo-referenced data and creating thematic maps
DE102010044557A1 (de) 2010-09-07 2012-03-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einstellen einer Ausrichtung eines von einem Scheinwerfer eines Kraftfahrzeugs abgegebenen Lichts
DE102010044558A1 (de) 2010-09-07 2012-03-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Einstellen einer Ausrichtung eines von einem Scheinwerfer eines Kraftfahrzeugs abgegebenen Lichts

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4008280A1 (de) * 1990-03-15 1991-09-19 Tzn Forschung & Entwicklung Verfahren zur ermittlung des fahrbahnoberflaechenzustandes
DE4040842A1 (de) * 1990-08-04 1992-02-06 Telefunken Systemtechnik Infrarot-mikrowellen-sensorsystem zur erkennung des fahrbahnzustandes
DE4200299C2 (de) * 1992-01-09 1999-10-07 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Anordnung zur Objektklassifizierung mit Radarwellen
DE19608535A1 (de) * 1996-03-06 1997-09-11 Tobias Kippenberg Vorrichtung zum Erkennen von auf der Straße befindlichem Eis
DE19715999A1 (de) * 1997-04-17 1998-10-22 Daimler Benz Ag Radar-Anordnung zur Straßenzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug
DE19718632B4 (de) * 1997-05-02 2007-10-18 Daimlerchrysler Ag Anordnung zur Erkennung des Zustandes einer Fahrbahnoberfläche
DE19741631B4 (de) * 1997-09-20 2013-08-14 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung und/oder Minimierung von Konfliktsituationen im Straßenverkehr
JP3330313B2 (ja) * 1997-12-12 2002-09-30 本田技研工業株式会社 物体検知手段を備える車両の制御装置

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2003012475A1 (de) * 2001-07-30 2003-02-13 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur ermittlung eines stationären und/oder bewegten objekts
DE10136981A1 (de) * 2001-07-30 2003-02-27 Daimler Chrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines stationären und/oder bewegten Objektes
EP1286178A3 (de) * 2001-08-23 2003-11-05 IBEO Automobile Sensor GmbH Verfahren zur optischen Bodenerkennung
EP1347307A1 (de) * 2002-03-21 2003-09-24 Peugeot Citroen Automobiles SA Sich dem Zustand und der Natur der Verkleidung anpassendes Verkehrsüberwachungsverfahren für Strassenfahrzeug
EP1347308A1 (de) * 2002-03-21 2003-09-24 Peugeot Citroen Automobiles SA Bordverkehrsüberwachungsvorrichtung
FR2837604A1 (fr) * 2002-03-21 2003-09-26 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede de surveillance routiere pour vehicule routier s'adaptant a l'etat et a la nature du revetement
FR2837605A1 (fr) * 2002-03-21 2003-09-26 Peugeot Citroen Automobiles Sa Dispositif de surveillance routiere embarque
DE102004001046B4 (de) * 2004-01-03 2012-03-01 Thomas Huth-Fehre Sensor für Verkehrswegsoberflächen
DE102005046512B4 (de) * 2005-09-29 2007-12-06 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Meßverfahren für die Untersuchung der Heizleistung einer Enteisungsvorrichtung an einer Scheibe eines Kraftfahrzeugs und entsprechender Meßstand
DE102005046512A1 (de) * 2005-09-29 2007-04-12 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn Meßverfahren für die Untersuchung der Heizleistung einer Enteisungsvorrichtung an einer Scheibe eines Kraftfahrzeugs und entsprechender Meßstand
DE102007042697A1 (de) 2007-09-07 2009-03-12 Magna Electronics Europe Gmbh & Co.Kg Verfahren zur Erfassung des Umfeldes eines Fahrzeugs oder des Straßenzustands
DE102007042877A1 (de) 2007-09-08 2009-03-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug und System zur Vermittlung von Fahrbahneigenschaftsinformationen
WO2010020299A1 (de) * 2008-08-16 2010-02-25 Wabco Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrdynamischen regelung eines fahrzeugs
EP2216659A1 (de) 2008-09-11 2010-08-11 Valtion Teknillinen Tutkimuskeskus Verfahren zur Erkennung des Straßenzustands
EP2653882A1 (de) 2008-09-11 2013-10-23 Teknologian Tutkimuskeskus VTT Verfahren zur Erkennung des Straßenzustands
DE102010047818A1 (de) 2010-10-07 2011-06-09 Daimler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erhöhung einer Reifenhaftung eines Fahrzeugs
DE102013002333A1 (de) * 2013-02-12 2014-08-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Strahlensensormodul zur vorausschauenden Straßenzustandsbestimmung in einem Fahrzeug
US10310077B2 (en) 2014-02-12 2019-06-04 Jaguar Land Rover Limited System for use in a vehicle
WO2015121108A1 (en) * 2014-02-12 2015-08-20 Jaguar Land Rover Limited Vehicle system for terrain classification
DE102015121270B4 (de) 2014-12-22 2022-02-03 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zum Ermitteln eines Oberflächenzustands einer Fahrstraße
JP2017036986A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 日産自動車株式会社 路面検出装置の制御方法および路面検出装置
WO2018033412A1 (de) * 2016-08-15 2018-02-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum betreiben einer entfernungsmessvorrichtung eines fahrzeugs, entfernungsmessvorrichtung und fahrerassistenzsystem
WO2019076812A1 (de) * 2017-10-16 2019-04-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur radar-klassifikation der strassenoberfläche
DE102017123969B4 (de) * 2017-10-16 2019-11-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Klassifikation von flächigen Strukturen
DE102017123969A1 (de) * 2017-10-16 2019-04-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Klassifikation von flächigen Strukturen
US11500087B2 (en) 2017-10-16 2022-11-15 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for radar classification of a road surface
DE102018201620A1 (de) * 2018-02-02 2019-08-08 Conti Temic Microelectronic Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Radar-basierten Klassifizieren von Fahrbahnzuständen
DE102018201620B4 (de) 2018-02-02 2024-05-02 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Vorrichtung und Verfahren zum Radar-basierten Klassifizieren von Fahrbahnzuständen
WO2019197179A1 (de) * 2018-04-12 2019-10-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum erkennen eines hindernisses vor einem fahrzeug
US11884279B2 (en) 2018-05-03 2024-01-30 Volvo Car Corporation System and method for providing vehicle safety distance and speed alerts under slippery road conditions
DE102019201795A1 (de) * 2019-02-12 2020-08-13 Zf Friedrichshafen Ag Steuervorrichtung und -verfahren sowie Computer-Programm-Produkt zum Berechnen einer Nickbewegung eines Fahrzeugs, insbesondere eines autonomen oder teilautonomen Fahrzeugs, beispielsweise einer autonomen oder teilautonomen Landmaschine
DE102019117228A1 (de) * 2019-06-26 2020-12-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zum Betrieb eines Aktors eines Fahrwerks eines Fahrzeugs
EP3779501A1 (de) * 2019-08-15 2021-02-17 Volvo Car Corporation Fahrzeugsysteme und -verfahren mit verwendung von lidar-daten zur strassenzustandsschätzung
US11592566B2 (en) 2019-08-15 2023-02-28 Volvo Car Corporation Vehicle systems and methods utilizing LIDAR data for road condition estimation
WO2022089194A1 (zh) * 2020-10-29 2022-05-05 同济大学 一种基于毫米波雷达数据的车道线形检测方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2001004659A1 (de) 2001-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19932094A1 (de) Multisensorielle, vorausschauende Straßenzustandserkennung
DE60030810T2 (de) Steuerungs- und Warnverfahren für Kraftfahrzeuge
DE102015003115B4 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Fahrbahnzustandsinformation und Kraftfahrzeug
DE10311959B4 (de) Objekterkennungsvorrichtung, Radargerät und Verfahren zum Erkennen eines Objekts
EP1183552B1 (de) Objektdetektionssystem
EP0968441B1 (de) Radarsignal-verarbeitungsverfahren
EP2454137B1 (de) Laserbasiertes verfahren zur reibwertklassifikation in kraftfahrzeugen
EP1226453B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zustandserkennung bei einem system zur automatischen längs- und/oder querregelung bei einem kraftfahrzeug
WO2004028881A1 (de) Sensorsystem und verfahren zur fahrwegüberwachung für eine mobile einheit
WO2017194503A1 (de) Radarsensoreinrichtung für ein kraftfahrzeug, fahrerassistenzsystem, kraftfahrzeug sowie verfahren zum erfassen eines objekts
DE19832790A1 (de) Hindernis-Erkennungssystem für Kraftfahrzeuge
DE102006027678A1 (de) Fahrzeug-Radarvorrichtung und Fahrzeugsteuerungssystem
EP1131651B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur zustandserkennung bei einem system zur automatischen längs- und/oder querregelung bei einem kraftfahrzeug
DE102014212777B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Steuerung eines Scheibenwischers
EP3857256B1 (de) Verfahren zum erfassen von verkehrsteilnehmern
DE102006020387B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Detektion und Identifikation von Objekten mit geringer Höhenausdehnung
WO2017016533A1 (de) Detektionsvorrichtung zur nebelerkennung für ein kraftfahrzeug
DE102006058305A1 (de) Verfahren zur Erkennung einer vertikalen Fehlausrichtung eines Radarsensors
WO2019038174A1 (de) Vermeidung von totwinkelwarnungen durch gischt
DE102009028578A1 (de) Verfahren für die Umfelderfassung mit einer Lidarsensorik
EP3414141A1 (de) Verfahren und system zum erkennen von hindernissen in einem gefahrraum vor einem schienenfahrzeug
EP3109663B1 (de) Verfahren zum betrieb eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs und kraftfahrzeug
EP1456689A1 (de) Verfahren zur hinderniserkennung für ein kfz mit mindestens drei abstandssensoren zum erfassen der lateralen ausdehnund objekts
DE19715999A1 (de) Radar-Anordnung zur Straßenzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug
DE102017101530A1 (de) Fahrspurbegrenzungs-Erkennungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit mehreren in einer Reihe angeordneten Abtastbereichen

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE

8120 Willingness to grant licences paragraph 23
8139 Disposal/non-payment of the annual fee