DE19932094A1 - Multi-sensory, predictive road condition detection - Google Patents

Multi-sensory, predictive road condition detection

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DE19932094A1
DE19932094A1 DE19932094A DE19932094A DE19932094A1 DE 19932094 A1 DE19932094 A1 DE 19932094A1 DE 19932094 A DE19932094 A DE 19932094A DE 19932094 A DE19932094 A DE 19932094A DE 19932094 A1 DE19932094 A1 DE 19932094A1
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Abstract

A millimetre-wave radar and at least one infrared-laser radar are combined, in order to detect the condition of the carriageway in the direction of travel of a motor vehicle in advance. The echo signals of the radar sensors are combined and from these, a classification of the condition of the carriageway into predetermined condition categories is derived. The function of individual sensors in the device can be controlled automatically by the addition of supplementary classes. The pitch angle of the motor vehicle in relation to the carriageway can also be determined by an appropriate evaluation.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Straßenzustandserkennung nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 8.The invention relates to an apparatus and a method for Road condition detection according to the preambles of claims 1 and 8.

Der Zustand der Fahrbahnoberfläche kann das Fahrverhalten eines Fahrzeuges auf der Straße maßgeblich beeinflussen und stellt somit einen wesentlichen Aspekt der Sicherheit im Straßenverkehr dar. Die automatisierte Erkennung des Zustands der Fahrbahnoberfläche im Sinne einer Klassifizierung des Fahrbahnzustands z. B. trocken, feucht, Wasserlachen, Reif, Schnee, Eis und dergleichen kann als Information für den Fahrer und/oder eine automatische Fahrzeugsteuerung von erheblicher Bedeutung sein.The condition of the road surface can affect the driving behavior of a vehicle on the Significantly influence the road and thus represents an essential aspect of the Road safety. The automated detection of the state of the Road surface in the sense of a classification of the road condition z. B. dry, damp, pools of water, frost, snow, ice and the like can be used as information for the Driver and / or automatic vehicle control can be of considerable importance.

Eine zur Straßenzustandserkennung geeignete Radaranordnung ist beispielsweise aus der Schrift DE 42 00 299 A1 bekannt. Bei dieser Anordnung wird durch polarisationsselektives, inkohärentes Senden und Empfangen die sogenannte Müller- Matrix bestimmt und zur Klassifizierung des Straßenzustands ausgewertet.A radar arrangement suitable for road condition detection is, for example, from the document DE 42 00 299 A1 known. With this arrangement, by polarization-selective, incoherent sending and receiving the so-called Müller Matrix determined and evaluated to classify the road condition.

Ein ähnliches Verfahren nennt die Schrift DE 197 15 999 A1, welche jedoch ein kohärentes Meßprinzip einsetzt. Die Vorrichtung leuchtet einen Fahrbahnausschnitt zwischen 10 m und 100 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug aus und ordnet den Straßenzustand anhand der zurückgestreuten elektromagnetischen Wellen vorgegebenen Straßenzustandskategorien zu. Die relativ geringe Einbauhöhe des Radarsensors im Kraftfahrzeug und die große Entfernung, in welcher der Straßenzustand erkannt werden soll, resultiert in einem sehr flachen Einstrahlwinkel des Sendepulses. Dies hat zur Folge, daß ein beträchtlicher Teil der von der Straßenoberfläche reflektierten Sendeenergie in Fahrtrichtung, entgegen der Empfangsrichtung des Systems, gespiegelt wird. Aufgrund der geringen Signalenergie am Empfänger ist es schwierig, eine fein differenzierende Straßenzustandserkennung zu betreiben. Zudem ist es auf Grund ähnlicher Materialkonstanten für ein System, das rein auf Millimeterwellen Messungen basiert, schwierig zwischen trockener und vereister Straße zu differenzieren. Genügend Differenzierungspotential ist nur durch eine kostspielige, voll-polarimetrische Messung des Reflexionsverhaltens der Straßenoberfläche zu erzielen.The document DE 197 15 999 A1 calls a similar method, but it does uses a coherent measuring principle. The device lights up a road section  between 10 m and 100 m in the direction of travel in front of the vehicle and arranges the Road condition given based on the backscattered electromagnetic waves Road condition categories too. The relatively low installation height of the radar sensor in Motor vehicle and the large distance at which the road conditions are recognized should result in a very flat angle of incidence of the transmission pulse. This has to Consequence that a considerable part of those reflected from the road surface Transmitting energy in the direction of travel, opposite to the receiving direction of the system, mirrored becomes. Because of the low signal energy at the receiver, it is difficult to get a fine one operate differentiating road condition detection. It is also due to Similar material constants for a system based purely on millimeter wave measurements based, difficult to differentiate between dry and icy roads. Enough Differentiation potential is only possible through an expensive, fully polarimetric measurement to achieve the reflection behavior of the road surface.

Neben den vorgenannten Möglichkeiten der Erkennung von Straßenzuständen mit Hilfe eines Millimeterwellen-Radars ist es auch möglich, auf Grund von Infrarot- Absorptionsmessungen den Straßenzustand zu ermitteln. Vorrichtungen und Verfahren hierzu sind aus den Anmeldungen WO 91 14 170 und WO 96 26 430 bekannt. Die Erkennungssysteme nutzen bei ihren Messungen das Vorhandensein von signifikanten Maxima innerhalb des Absorptionsspektrums von Wasserstoff im Infrarotbereich aus. Da sich jedoch die Maxima dieser Absorptionsspektren für Wasser und Eis nur geringfügig unterscheiden, ist es für ein System das rein auf Infrarot-Messungen basiert, schwierig zwischen nasser und vereister Straße zu unterscheiden.In addition to the aforementioned possibilities of recognizing road conditions with the help of a millimeter wave radar, it is also possible to use infrared Absorption measurements to determine the road condition. Devices and methods for this purpose are known from the applications WO 91 14 170 and WO 96 26 430. The Detection systems use the presence of significant in their measurements Maxima within the absorption spectrum of hydrogen in the infrared range. However, since the maxima of these absorption spectra for water and ice only slightly different, it is for a system based purely on infrared measurements, difficult to distinguish between wet and icy roads.

Die aus den Schriften DE 40 40 842 A1 und DE 197 18 632 A1 bekannten Vorrichtungen und Verfahren machen sich die jeweiligen Stärken vorgenannter Millimeterwellen- und Infrarot-Meßsysteme zu eigen, indem sie Messungen aus dem Millimeterwellenbereich und dem Infrarotbereich kombinieren. Durch diese Kombination der mehrdeutigen naß-trocken/Eis-Unterscheidung (Millimeterwelle) und der trocken-naß/Eis-Unterscheidung (Infrarot) kann das System eindeutig auf den vorhandenen Straßenzustand entscheiden. Der Nachteil liegt neben dem erhöhten Verarbeitungsaufwand vor allem aus den beträchtlichen Produktionskosten, welche aus der Notwendigkeit der Integration von in unterschiedlichen Frequenzbereichen arbeitenden Sensoren herrührt. Da die bekannten Systeme als Sender leistungsschwache Infrarot-Dioden verwenden, stellt sich auch hier das Problem, daß beim Einsatz für eine vorausschauende Straßenzustandserkennung nur geringe Anteile der von der Straßenoberfläche reflektierten Energie zu den Empfängern gelangen und von dort einer Auswertung zugeführt werden können. Eine Ausweichen auf einen breitbandigen, intensiven Beleuchter (z. B. Halogenlampe) in Bereiche vor dem Fahrzeug ist aus Gründen der Verkehrssicherheit ausgeschlossen.Those known from the documents DE 40 40 842 A1 and DE 197 18 632 A1 Devices and processes make the respective strengths of the aforementioned Millimeter wave and infrared measuring systems by taking measurements from the Combine millimeter wave range and infrared range. Through this Combination of ambiguous wet-dry / ice distinction (millimeter wave) and the dry-wet / ice distinction (infrared) can be clearly attributed to the system decide the existing road conditions. The disadvantage lies next to the increased Processing effort mainly from the considerable production costs that come from the need to integrate in different frequency ranges working sensors. Because the known systems as transmitters underperforming  Using infrared diodes, the problem arises that when used for a Predictive road condition detection only a small proportion of that of the Energy reflected from the street surface reach the receivers and from there one Evaluation can be supplied. A switch to a broadband, intensive illuminator (e.g. halogen lamp) in areas in front of the vehicle is off Excluded for traffic safety reasons.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren anzugeben, welches es erlaubt auf kostengünstige Weise den Straßenzustand vorausschauend in ca. 2 m bis 200 m vor dem Fahrzeug zu erkennen.The object of the invention is to provide an apparatus and a method which allows the road condition to be anticipated in approx. Can be seen 2 m to 200 m in front of the vehicle.

Die Lösung der Aufgabe besteht in der Kombination einer schmalbündelnden Millimeterwellen-Radars MW mit einem Infrarot-Laser-Radar IR sowie einer daran gekoppelten Signalveratbeitung. Dabei leuchtet die Vorrichtung einen Fahrbahnausschnitt innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug aus. Die Empfangseinrichtungen nehmen die Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnabschnitt auf und eine Auswerteeinheit leitet daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands dieses Fahrbahnabschnittes in vorgegebene Straßenzustandskategorien ab. Dabei weist das Millimeterwellen- Radar MW ein in horizontaler oder vertikaler Richtung eng gebündeltes Antennendiagramm auf. Die Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR werden auf den gleichen Fahrbahnabschnitt ausgerichtet und mit einer gemeinsamen Auswerteeinheit verbunden. Durch die starke Strahlbündelung des von JR ausgesendeten Signals, leuchtet dieses einen wesentlich kleineren Bereich der Straßenoberfläche als das MW aus. Bei der Ausrichtung der Sensoren ist es vorteilhaft, wenn IR1 auf die Mitte des vom MW ausgeleuchteten Fahrbahnbereich ausgerichtet ist, da aus diesem Bereich der im Bezug auf des MW der verhältnismäßig größte Anteil an rückgestreuter Energie stammt.The solution to the problem consists in the combination of a narrow bundle Millimeter wave radars MW with an infrared laser radar IR and one attached to it coupled signal processing. The device lights up Road section within a distance range between 2 m and 200 m in Direction of travel in front of the vehicle. The reception facilities take the Echo signals from the illuminated road section and an evaluation unit derives from this a classification of the road condition of this road section in predefined road condition categories. The millimeter wave Radar MW is a narrowly bundled one in the horizontal or vertical direction Antenna pattern on. The millimeter wave radar MW and the infrared laser radar IR are aligned to the same section of the road and with a common one Evaluation unit connected. Due to the strong beam focusing of the JR emitted signal, this lights up a much smaller area of the Road surface as the MW. When aligning the sensors, it is advantageous if IR1 is aligned with the center of the lane area illuminated by the MW, since from this area the proportionally largest share in terms of MW backscattered energy.

In vorteilhafter Weise, sendet und empfängt das Millimeterwellen-Radar MW vertikal polarisierte Wellen. Es ist jedoch auch denkbar jede andere Polarisationsausrichtung für das MW zu wählen, wobei aus Gründen der einfacher Realisierung lineare Polarisationen, wie z. B. horizontale Polarisation, bevorzugt eingesetzt werden. Advantageously, the millimeter wave radar MW transmits and receives vertically polarized waves. However, it is also conceivable for any other polarization orientation to choose the MW, linear for reasons of simple implementation Polarizations such as B. horizontal polarization, are preferably used.  

Das IR arbeitet vorzüglich bei einer Frequenz, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist (Absoptionskanal).The IR works excellently at a frequency at which the absorption spectrum of hydrogen has a maximum in the infrared range (absorption channel).

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Vorrichtung, wird ein zusätzliches Infrarot- Laser-Radar IR2 integriert, welches bei einer Frequenz arbeitet die bezüglich der Auswirkungen des Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich nicht signifikant beeinflußt wird.In an advantageous embodiment of the device, an additional infrared Integrated laser radar IR2, which operates at a frequency that Does not affect the absorption spectrum of hydrogen in the infrared range is significantly influenced.

Um einen Korrelation zwischen den beiden Infrarot-Laser-Radaren IR und IR2 zu erleichtern, ist es von Vorteil beide Radare auf den selben Punkt auszurichten. Ist dies zum Beispiel nur durch erhöhten mechanischen Aufwand zu realisieren, ist es auch denkbar, die IR und IR2 so auszurichten, das sie mit zeitlichem Versatz die selbe Stelle der Straße ausleuchten und die entsprechenden Signale in der Auswerteeinheit, in Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik, miteinander kombiniert werden. Aus der Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik (z. B. Geschwindigkeit, Beschleunigung, Nick- und Kippwinkel des Fahrzeugs) läßt sich auf einfache Weise der Zeitversatz bestimmen mit welchem die IR und IR2 den selben Bereich der Straße ausleuchten. Es ist jedoch, bezüglich der Vereinfachung der Datenauswertung und der Zuverlässigkeit der Klassifikation, von Vorteil, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser- Radare auf die Mitte des vom Millimeterwellen-Radar ausgeleuchteten Fahrbahnbereichs ausgerichtet ist.To establish a correlation between the two infrared laser radars IR and IR2 it is advantageous to align both radars at the same point. Is this for example, it can only be achieved through increased mechanical effort conceivable to align the IR and IR2 so that they have the same position with a time offset illuminate the road and the corresponding signals in the evaluation unit, in Knowledge of the device geometry and driving dynamics can be combined. From knowledge of the device geometry and driving dynamics (e.g. speed, Acceleration, pitch and tilt angle of the vehicle) can be easily Time offset determine with which the IR and IR2 the same area of the road illuminate. It is, however, regarding the simplification of the data evaluation and the Reliability of the classification, an advantage that at least one of the infrared laser Radars to the center of the one illuminated by the millimeter wave radar Lane area is aligned.

In einer denkbaren Ausführungsform wird als Millimeterwellen-Radar MW zur Straßenzustandserkennung ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Millimeterwellen- Radar verwendet, so zum Beispiel ein Hinderniswarnradar oder ein Abstandsregeltempomat (Distronic).In a conceivable embodiment, MW is used as the millimeter wave radar Road condition detection a millimeter wave already existing in the vehicle Radar used, such as an obstacle warning radar or a Adaptive cruise control (Distronic).

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Straßenzustandserkennung kombiniert die Signale des Millimeterwellen-Radars MW und mindestens eines Infrarot-Laser-Radars und sie einem in der den Radaren gemeinsam zugeordneten Auswerteeinheit integrierten Klassifikator zu. Die Aufgabe dieses Klassifikators ist es im wesentlichen den Fahrbahnzustand zu klassifizieren.The method for recognizing road conditions according to the invention combines the signals of the millimeter wave radar MW and at least one infrared laser radar and them an integrated in the evaluation unit commonly assigned to the radars Classifier too. The task of this classifier is essentially that Classify road condition.

Um Fluktuationen des Empfangssignals von des Infrarot-Laser-Radars IR1 (sendet vorzüglich bei einer Frequenz, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist) auszugleichen, welche u. a. auf Umwelteinfüsse (z. B.: starke Sonneneinstrahlung) und unterschiedliche Straßenbeläge zurückzuführen sind, ist es von Vorteil das Empfangssignal eines zweiten Infrarot- Laser-Radars IR2 auszuwerten, dessen ausgesendetes Signal nicht signifikant vom Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich beeinflußt wird. Bei der gemeinsamen Auswertung der Signale von IR1 und IR2 wird davon ausgegangen, daß die Signale von IR1 und IR2 von der Rahmenbedingungen der Messung, mit Ausnahme des Straßenzustandes, auf gleiche Weise beeinflußt werden.To send fluctuations in the received signal from the infrared laser radar IR1 (sends especially at a frequency at which the absorption spectrum of hydrogen has a maximum in the infrared range), which u. a. on  Environmental footprint (e.g. strong sunshine) and different road surfaces , it is advantageous to receive a second infrared Evaluate laser radars IR2, the emitted signal of which is not significant Absorption spectrum of hydrogen in the infrared range is affected. In the joint evaluation of the signals from IR1 and IR2 it is assumed that the signals of IR1 and IR2 from the general conditions of the measurement, with Exception of the road condition, can be influenced in the same way.

In einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, bedient sich der in der zentralen Auswerteeinheit integrierte Klassifikator herkömmlicher, aus der Mustererkennung bekannter Klassifikationsalgorithmen (z. B.: Neuronale Netze, Polynomklassifikatoren). Andererseits ist es auch möglich eine Tabelle von zu klassifizierenden Straßenzuständen innerhalb der Auswerteeinheit anzulegen, auf deren Einträge nach Auswertung der von den Radarsensoren empfangenen Signalen, unter Verwendung eines Regelwerkes verwiesen wird. Der entsprechende Eintrag wird sodann als Klassifikationsergebnis gewertet. Nachfolgend werden die Grundzüge dieses Regelwerkes aufgeführt:
In one possible embodiment of the method according to the invention, the classifier integrated in the central evaluation unit uses conventional classification algorithms known from pattern recognition (for example: neural networks, polynomial classifiers). On the other hand, it is also possible to create a table of road conditions to be classified within the evaluation unit, the entries of which, after evaluation of the signals received by the radar sensors, are referenced using a set of rules. The corresponding entry is then evaluated as a classification result. The main features of this set of rules are listed below:

  • - Die Abnahme der Intensität des Empfangssignals am Millimeterwellensensors MW als ein Indiz für die Zuname der Oberflächenfeuchtigkeit im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich. Entsprechend wird das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Millimeterwellenempfänger als ein Indiz für das Vorhandensein einer geschlossenen Wasserschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet.- The decrease in the intensity of the received signal at the millimeter wave sensor MW as an indication of the name of the surface moisture in the illuminated area Road area. Accordingly, the loss of a measurable signal on Millimeter wave receivers as an indication of the presence of a closed Layer of water in the illuminated lane area interpreted.
  • - Die Zunahme der Signale des Infrarotsensors IR, beziehungsweise des Verhältnisses der Signale von IR zu IR2, sind ein Indiz für eine Abtrocknung oder Enteisung der Fahrbahn. Eine geschlossene Wasserschicht oder Eisschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich wird - durch das Abhandenkommen eines meßbaren Signals im Infrarotempfänger signalisiert.- The increase in the signals of the infrared sensor IR, or the ratio of the signals from IR to IR2 are an indication of a drying or deicing of the Roadway. A closed layer of water or ice in the illuminated Road area is - by the loss of a measurable signal in the Infrared receiver signals.
  • - Das Verfahren geht von einer trockenen Fahrbahn für den Fall aus, daß die Signale am Millimeterwellensensors MW und des Infrarotsensors IR, beziehungsweise des Verhältnisses der Signale von IR zu IR2, hoch sind.- The procedure assumes a dry road surface in the event that the signals on the millimeter wave sensor MW and the infrared sensor IR, respectively the Ratio of the signals from IR to IR2, are high.

In vorteilhafter Weise werden die Meßwerte der einzelnen Radarsensoren vor der Klassifikation zeitlich gemittelt. The measured values of the individual radar sensors are advantageously compared to the Classification averaged over time.  

Werden die Millimeterwellen- und Infrarot-Sensoren für das Verfahren und die Vorrichtung verwendet, welche im Fahrzeug auch für andere Aufgaben eingesetzt werden, so ist es vorteilhaft wenn die Sensoren im Zeitmultiplex-Betrieb zu regelmäßigen Zeitpunkten die Fahrbahn ausleuchten. Dabei ist es jedoch wünschenswert, daß beide Sensoren zum selben Zeitpunkt die Fahrbahn ausleuchten.Will the millimeter wave and infrared sensors for the process and Device used, which is also used in the vehicle for other tasks it is advantageous if the sensors close in time-division multiplex mode illuminate the road at regular times. However, it is it is desirable that both sensors illuminate the road at the same time.

Durch die vorausschauende Fahrbahnüberwachung kann die erfindungsgemäße Kombination der Sensoren eine frühzeitige Anpassung des Fahrverhaltens an den zu erwartenden Fahrbahnzustand maßgeblich unterstützen und so die Sicherheit erhöhen. Durch die Unterteilung in Entfernungsabschnitte kann ohne eine aufwendige vertikale Winkelauflösung eine gute Differenzierung verschiedener nebeneinander vorliegender Oberflächentypen, z. B. Eisplatten auf sonst trockener Fahrbahn oder einzelne Wasserlachen erfolgen.The predictive roadway monitoring enables the inventive Combination of the sensors an early adaptation of the driving behavior to the Significantly support the expected condition of the road and thus increase safety. The subdivision into distance sections can be done without an expensive vertical Angular resolution is a good differentiation of different juxtapositions Surface types, e.g. B. ice plates on otherwise dry road or individual Pools of water take place.

Um mittels der Klassifikation auch die ordnungsgemäße Funktion der Radarsensoren zu überprüfen, wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Menge der zu klassifizierenden Fahrbahnzustände durch zusätzliche Klassen erweitert, welche das Eigenrauschen der Radarsensoren beschreiben. Verweist die Klassifikation auf eine solche Klasse, so kann davon ausgegangen werden, das der entsprechende Radarsensor einen Defekt aufweist. In ähnlich vorteilhafter Weise ist es auch möglich, den Klassifikator dahingehend mit zusätzlichen Klassen auszubilden, daß er typische Objekte aus dem Fahrzeugumfeld (z. B. vorausfahrende Fahrzeuge) erkennt. So kann der Klassifikator für den Fall, daß solche Objekte einen Teil der von den Radaren auszuleuchtenden Fahrbahn abdecken, andere Entfernungszellen auswerten.In order to ensure the proper functioning of the radar sensors by means of the classification check, in an advantageous embodiment of the invention, the amount of classifying road conditions by additional classes, which the Describe the inherent noise of the radar sensors. Refers the classification to one such class, it can be assumed that the corresponding radar sensor has a defect. In a similarly advantageous manner, it is also possible for the Train the classifier with additional classes so that it is typical Detects objects from the vehicle's surroundings (e.g. vehicles in front). So he can Classifier in the event that such objects form part of the radar Cover the road to be illuminated, evaluate other distance cells.

Die Erfindung ist nachfolgend anhand eines Beispiels unter Bezugnahme auf die nicht maßstäblichen Abbildungen in Fig. 1, die eine Fahrbahnüberwachung inSeitenansicht und Draufsicht zeigt, noch eingehend veranschaulicht.The invention is illustrated in more detail below by means of an example with reference to the not-to-scale illustrations in FIG. 1, which shows a lane monitoring in a side view and a top view.

An einem einer Fahrbahnoberfläche in x-Richtung fahrenden Kraftfahrzeug K ist am oberen Rand der Windschutzscheibe eine Sende-Empfangs-Antennenanordnung eines Millimeterwellen-Radars MW angeordnet, deren übrige Komponenten der Übersichtlichkeit halber nicht mit dargestellt, dem Fachmann aber geläufig sind. Die Antennenanordnung Weise ein in Fahrtrichtung gerichtetes, in horizontaler und vertikaler Richtung scharf gebündeltes Antennendiagramm auf, dessen Breite in üblicher Weise durch die Halbwertsbreite definiert sei. Die Halbwertsbreite betrage typischerweise 1-2 Grad in der Horizontalen (Winkel c) und 2-4 Grad in der Vertikalen (Winkel b). Das Diagramm ist gegen die fahrbahnparallele Ebene H um einen Winkel a zur Fahrbahn hin geneigt, der bestimmt ist durch die Höhe der Antennenanordnung über der Fahrbahn und die gewünschte Entfernung des Fahrbahnausleuchtungsausschnitts P in Fahrtrichtung.On a motor vehicle K traveling on a road surface in the x-direction is on top of the windshield a transmit / receive antenna arrangement Millimeter wave radars MW arranged, the remaining components of which Not shown for the sake of clarity, but are familiar to the person skilled in the art. The Antenna arrangement way in the direction of travel, in horizontal and vertical direction sharply focused antenna pattern whose width in  is usually defined by the full width at half maximum. The full width at half maximum typically 1-2 degrees in the horizontal (angle c) and 2-4 degrees in the vertical (Angle b). The diagram is against the plane H parallel to the road by an angle a inclined towards the carriageway, which is determined by the height of the antenna arrangement above the roadway and the desired distance of the roadway illumination section P in the direction of travel.

Das Antennendiagramm des Millimeterwellen-Radars MW leuchtet innerhalb seiner Halbwertsbreite im Abstand L vom Fahrzeug einen Fahrbahnausschnitt P der Länge Px in Fahrtrichtung und der Breite Py quer zur Fahrtrichtung (y-Richtung) aus. Beim Empfang der Echosignale in der Radaranordnung werden diese in an sich bekannter Weise nach Entfernungsabschnitten dr selektiert, bei einem Pulsradar z. B. mittels Zeittoren. Die Zielentfernungsabschnitte der entsprechen Abschnitten der Länge dx im ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt P. Vorzugsweise ist die Polarisation des Millimeterwellen-Radars MW vertikal ausgerichtet, da für diese Polarisation die Rückstreuung der ausgestrahlten Energie in den Empfänger am größten ist.The antenna diagram of the millimeter wave radar MW shines within it Half-width at a distance L from the vehicle a road section P of length Px in the direction of travel and the width Py transverse to the direction of travel (y direction). At the Reception of the echo signals in the radar arrangement becomes known per se Selected way according to distance sections dr, with a pulse radar z. B. means Time gates. The target range sections of the corresponding sections of length dx im Illuminated lane section P. Preferably, the polarization of the Millimeter wave radars MW aligned vertically, because for this polarization Backscattering of the emitted energy in the receiver is greatest.

Zusätzlich zu dem Millimeterwellen-Radar MW ist in einem der Scheinwerfer die Sende-Empfangs-Anordnung des Infrarot-Laser-Radars IR1 angeordnet. Die Strahlen S des Infrarot-Laser-Radars IR1 ist vorzugsweise in Fahrtrichtung auf die Mitte M des vom Millimeterwellen-Radar MW ausgeleuchteten Straßenbereiches ausgerichtet.In addition to the millimeter wave radar MW, one of the headlights is the Transmit-receive arrangement of the infrared laser radar IR1 arranged. The rays S of the infrared laser radar IR1 is preferably in the direction of travel to the center M of the aligned by the millimeter wave radar MW illuminated street area.

Es ist selbstverständlich denkbar das Millimeterwellen-Radar MW und/oder das Infrarot-Laser-Radar IR1 an einer anderen Stelle an der Front des Fahrzeuges K anzuordnen. Auch ist es vorstellbar bereits im Fahrzeug vorhandene Millimeterwellen- und Infrarot-Meßsysteme für den Zweck einer vorausschauenden Straßenzustandserkennung mit zu benutzen, so zum Beispiel Systeme zur Abstandsregelung und Sichtweitenbestimmung. Dabei könnten diese Systeme möglicherweise im Zeit-Multiplex zwischen den ihnen zugeordneten Aufgaben umgeschaltet werden. Durch Einsatz von geeigneten elektronischen Ansteuerungen und Antennengeometrien bzw. Optiken, die es erlauben einen Teil der Meßstrahlen zeitweise auf die Straße zu lenken, kann eine mechanische Strahlschwenkung vermieden werden. It is of course conceivable that the millimeter wave radar MW and / or that Infrared laser radar IR1 at another location on the front of the vehicle K to arrange. It is also conceivable that millimeter wave and infrared measurement systems for the purpose of predictive Using road condition detection, for example systems for Distance control and visibility range determination. These systems could possibly in the time multiplex between the tasks assigned to them can be switched. By using suitable electronic controls and Antenna geometries or optics that allow some of the measuring beams Steering onto the road from time to time can be a mechanical beam swing be avoided.  

Für den Fall, daß die Radare nicht zum selben Zeitpunkt nicht die gleiche Stelle der Fahrbahnoberfläche ausleuchten, werden die Echosignale in der Auswerteeinheit unter Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und der Fahrdynamik (u. a. Geschwindigkeit, Beschleunigung) nachträglich miteinander kombiniert.In the event that the radars are not at the same point in time Illuminate the road surface, the echo signals are located in the evaluation unit Knowledge of the device geometry and driving dynamics (including speed, Acceleration) subsequently combined.

Über die Auswertung der Intensitäten der zurückgestreuten Signale im bezug auf die einzelnen Entfernungsabschnitte dr können zusätzlich auch ein gewölbter Fahrbahnverlauf und/oder Nickbewegungen des Fahrzeugs erkannt und berücksichtigt werden. Hierzu ist es von Vorteil, die Intensitätswerte vor ihrer Verarbeitung bezüglich der Distanz der zugehörigen Entfernungsabschnitte dr vom Fahrzeug F zu normieren. Der Entfernungsabschnitt dr, welcher die höchste Intensität aufweist, wird dann als der Entfernungsabschnitt dr gewertet der sich in der Mitte des vom Millimeterwellen- Radar MW ausgeleuchteten Straßenbereich befindet. Aus der Signallaufzeit kann dann nach bekannten Methoden die Entfernung zu diesem Mittenpunkt bestimmt werden. Andererseits ist es auch möglich durch Bestimmung der Signallaufzeit beim Infrarot- Laser-Radar IR1 die Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M direkt zu bestimmen. Aus der ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M und den bekannten Winkelparametern unter welchem die Radarsensoren IR1 und MW senden und empfangen kann der augenblickliche Nickwinkel des Fahrzeugs F im Bezug auf die fahrbahnparallele Ebene H bestimmt werden. Wenn der aktuelle Nickwinkel des Fahrzeuges bereits bekannt ist, so kann aus der ermittelten Entfernung zwischen dem Fahrzeug F und dem Meßpunkt M und den bekannten Winkelparametern unter welchem die Radarsensoren IR1 und MW senden und empfangen die Wölbung des Straßenverlaufs bestimmt werden.About the evaluation of the intensities of the backscattered signals in relation to the individual distance sections dr can also be an arched The course of the road and / or pitching movements of the vehicle are recognized and taken into account become. For this purpose, it is advantageous to refer to the intensity values before processing them to normalize the distance of the associated distance sections dr from the vehicle F. The distance section dr which has the highest intensity is then called the Distance section dr rated in the middle of the millimeter wave Radar MW illuminated street area is located. From the signal runtime can then the distance to this center point can be determined by known methods. On the other hand, it is also possible to determine the signal transit time for infrared Laser radar IR1 the distance between the vehicle F and the measuring point M. to determine directly. From the determined distance between the vehicle F and the measuring point M and the known angle parameters at which the The instantaneous radar sensors IR1 and MW can send and receive The pitch angle of the vehicle F is determined in relation to the plane H parallel to the roadway become. If the current pitch angle of the vehicle is already known, it can the determined distance between the vehicle F and the measuring point M and known angle parameters at which the radar sensors send IR1 and MW and receive the curvature of the road.

Claims (31)

1. Vorrichtung zur Fahrbahnzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug, welche einen Fahrbahnabschnitt innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausleuchtet und welche Empfangseinrichtungen Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt aufnimmt um daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands im Fahrbahnabschnitt in vorgegebene Zustandskategorien abzuleiten,
dadurch gekennzeichnet,
  • - daß ein Millimeterwellen-Radar MW welches ein in horizontaler und vertikaler Richtung eng gebündeltes Antennendiagramm aufweist mit einem Infrarot-Laser-Radar IR kombiniert wird,
  • - daß das Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR auf den gleichen Fahrbahnabschnitt ausgerichtet sind,
  • - daß das Millimeterwellen-Radar MW und das Infrarot-Laser-Radar IR mit einer gemeinsamen Auswerteeinheit verbunden sind.
1.Device for road surface condition detection in a motor vehicle, which illuminates a road section within a distance range between 2 m and 200 m in the direction of travel in front of the vehicle and which receiving devices pick up echo signals from the illuminated road section to derive a classification of the road condition in the road section into predetermined condition categories,
characterized by
  • a millimeter-wave radar MW, which has an antenna diagram closely bundled in the horizontal and vertical directions, is combined with an infrared laser radar IR,
  • - That the millimeter wave radar MW and the infrared laser radar IR are aimed at the same lane section,
  • - That the millimeter wave radar MW and the infrared laser radar IR are connected to a common evaluation unit.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar MW linear polarisierte Wellen sendet und empfängt.2. Device according to claim 1, characterized in that the millimeter wave Radar MW transmits and receives linearly polarized waves. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar MW vertikal polarisierte Wellen sendet und empfängt.3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the millimeter wave Radar MW sends and receives vertically polarized waves. 4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Infrarot-Laser-Radar IR bei einer Frequenz arbeitet, bei welcher das Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich ein Maximum aufweist.4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the Infrared laser radar IR operates at a frequency at which that Absorption spectrum of hydrogen in the infrared region has a maximum. 5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein zusätzliches Infrarot-Laser-Radar IR2 integriert ist, welches bei einer Frequenz arbeitet die bezüglich der Auswirkungen des Absorptionsspektrum von Wasserstoff im Infrarotbereich nicht signifikant beeinflußt wird.5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a additional infrared laser radar IR2 is integrated, which works at one frequency regarding the effects of the absorption spectrum of hydrogen in the Infrared range is not significantly affected. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Infrarot-Laser- Radare IR und IR2 auf den selben Punkt ausgerichtet sind.6. The device according to claim 5, characterized in that the infrared laser Radars IR and IR2 are aimed at the same point. 7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Infrarot-Laser-Radare IR und IR2 so ausgerichtet sind, daß sie mit zeitlichem Versatz die selbe Stelle der Straße ausleuchten.7. The device according to claim 5, characterized in that infrared laser radars IR and IR2 are aligned so that they are at the same point in time with the offset Illuminate the street. 8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser-Radare auf die Mitte des vom Millimeterwellen- Radar ausgeleuchteten Fahrbahnbereich ausgerichtet ist.8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that at least one of the infrared laser radars on the center of the millimeter wave Radar illuminated lane area is aligned. 9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen-Radar MW ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Millimeterwellen- Radar ist.9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the Millimeter wave radar MW a millimeter wave already present in the vehicle Radar is. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eines der Infrarot-Laser-Radare IR1 und IR2 ein bereits im Fahrzeug vorhandenes Infrarot-Laser-Radar ist. 10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that at least one of the infrared laser radars IR1 and IR2 is already in the vehicle existing infrared laser radar is.   11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß in der den Radaren gemeinsam zugeordneten Auswerteeinheit ein Klassifikator zur Klassifikation der Fahrbahnzustände integriert ist.11. The device according to any one of claims 1-10, characterized in that in the a classifier for the evaluation unit jointly assigned to the radars Classification of road conditions is integrated. 12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator einem aus Mustererkennung allgemein bekannter Klassifikationsalgorithmus, wie ein Neuronale Netz oder ein Polynomklassifikator ist.12. The apparatus according to claim 11, characterized in that the classifier a classification algorithm generally known from pattern recognition, such as a Neural network or a polynomial classifier. 13. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator als Tabelle realisiert ist, auf welche auf Grundlage eines Regelwerkes zugegriffen wird.13. The apparatus according to claim 11, characterized in that the classifier as Table is realized, which is accessed based on a set of rules. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Funktionserkennung eines oder mehrerer der verwendeten Radare dadurch herbeigeführt wird, daß der Klassifikator um weitere Klassen, zusätzlich zu den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, ergänzt wird, welche das Eigenrauschen der einzelnen Radargeräte beschreiben, so daß bei der Klassifikation Gerätefehler erkannt werden können.14. Device according to one of claims 11 to 13, characterized in that a function detection of one or more of the radars used is brought about that the classifier is added to other classes in addition to the classifying road conditions, which complements the intrinsic noise of the Describe individual radar devices so that device errors are recognized in the classification can be. 15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Klassifikator um weitere Klassen, zusätzlich zu den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, ergänzt wird, welche mögliche im Fahrzeugumfeld befindliche Objekte beschreiben, so daß bei der Klassifikation erkannt werden kann, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche stammt.15. The device according to one of claims 11 to 14, characterized in that the Classifier for other classes, in addition to those to be classified Road conditions, which possible in the vehicle environment is added Describe objects so that it can be recognized in the classification that the received signal comes from an object other than the road surface. 16. Verfahren zur Straßenzustandserkennung in einem Kraftfahrzeug, bei welchem eine Fahrbahnabschnitt mittels eines Millimeterwellen-Radars und mindestens eines Infrarot- Laser-Radars innerhalb eines Entfernungsbereichs zwischen 2 m und 200 m in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ausgeleuchtet wird und bei welchem Empfangseinrichtungen Echosignale aus dem ausgeleuchteten Fahrbahnausschnitt aufnehmen um daraus eine Einordnung des Fahrbahnzustands im Fahrbahnabschnitt in vorgegebene Zustandskategorien abzuleiten, dadurch gekennzeichnet, daß zur Einordnung des Fahrbahnzustands die Echosignale der Radare einer Klassifikation zur Klassifizierung des Fahrbahnzustandes zugeführt werden.16. A method for recognizing road conditions in a motor vehicle, in which one Road section using a millimeter wave radar and at least one infrared Laser radars within a range between 2 m and 200 m in Direction of travel is illuminated in front of the vehicle and in which Receiving devices Echo signals from the illuminated section of the road record a classification of the road condition in the road section in derive predefined status categories,  characterized, that to classify the road condition, the echo signals of the radars one Classification to classify the road condition. 17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klassifikation der Fahrbahnzustände herkömmlicher, aus der Mustererkennung allgemein bekannter Klassifikationsalgorithmen, wie Neuronale Netze oder Polynomklassifikatoren bedient.17. The method according to claim 16, characterized in that the classification the road conditions of conventional, generally known from pattern recognition Classification algorithms, such as neural networks or polynomial classifiers. 18. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Klassifikation der Fahrbahnzustände einer Tabelle von zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen bedient, welche innerhalb der Auswerteeinheit angelegt ist.18. The method according to claim 16, characterized in that the classification the road conditions of a table of road conditions to be classified operated, which is created within the evaluation unit. 19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß auf die Einträge der Tabelle mit den zu klassifizierenden Fahrbahnzuständen, nach der Auswertung der von den Radarsensoren empfangenen Signalen und unter Verwendung eines Regelwerkes, verwiesen wird, und daß der entsprechende Eintrag sodann als Klassifikationsergebnis gewertet wird.19. The method according to claim 18, characterized in that on the entries of Table with the road conditions to be classified, after the evaluation of the the signals received by the radar sensors and using a set of rules, is referenced, and that the corresponding entry then as a classification result is evaluated. 20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß im Rahmen verwendeten des Regelwerkes
  • - die Abnahme der Intensität der Signale des Millimeterwellensensors als ein Indiz für die Zunahme der Oberflächenfeuchtigkeit im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Millimeterwellenempfänger als ein Indiz für das Vorhandenseins einer geschlossenen Wasserschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - die Zunahme der Intensität der Signale des Infrarotsensors als ein Indiz für eine Abtrocknung oder Enteisung im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - das Abhandenkommen eines meßbaren Signals am Infrarotempfänger als ein Indiz für das Vorhandenseins einer geschlossenen Wasserschicht oder Eisschicht im ausgeleuchteten Fahrbahnbereich gedeutet wird,
  • - bei hohen Signalen von Millimeterwellensensor und Infrarotsensor auf eine trockene geschlossen wird,
  • - bei Ausbleiben eines Signals am Millimeterwellenempfänger und bei geringer Intensität am Infrarotempfänger geschlossen wird auf eine geschlossene Wasserfläche geschlossen wird,
  • - das gleichzeitige Abnehmen der Signale am Millimeterwellen- und Infrarotempfänger auftretender Fahrbahnnässe entspricht.
20. The method according to claim 19, characterized in that used within the framework of the rules
  • the decrease in the intensity of the signals from the millimeter-wave sensor is interpreted as an indication of the increase in surface moisture in the illuminated road area,
  • the loss of a measurable signal at the millimeter wave receiver is interpreted as an indication of the presence of a closed water layer in the illuminated road area,
  • the increase in the intensity of the signals from the infrared sensor is interpreted as an indication of drying or deicing in the illuminated area of the road,
  • the loss of a measurable signal at the infrared receiver is interpreted as an indication of the presence of a closed layer of water or ice in the illuminated lane area,
  • - in the case of high signals from the millimeter wave sensor and infrared sensor, a dry one is concluded,
  • - if there is no signal at the millimeter wave receiver and if the intensity is low at the infrared receiver, a closed water surface is inferred,
  • - The simultaneous decrease of the signals on the millimeter wave and infrared receiver corresponds to road wetness.
21. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Funktionserkennung eines oder mehrerer der verwendeten Radare dadurch herbeigeführt wird, daß bei der Klassifikation zur Gruppe der zu identifizierenden Klassen als weitere Klassen das Eigenrauschen der einzelnen Radargeräte aufgenommen wird, so daß bei der Klassifikation Gerätefehler erkannt werden können.21. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a function detection of one or more of the radars used is brought about that in the classification to the group of identifiable Classes as further classes are the intrinsic noise of the individual radars is recorded so that device errors can be detected in the classification. 22. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Klassifikation zur Gruppe der zu identifizierenden Klassen als weitere Klassen andere Objekten als Fahrbahnoberflächen aufgenommen wird, so daß bei der Klassifikation erkannt werden kann, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche zurückgespiegelt wird.22. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that in the classification to the group of classes to be identified as further Classes other objects than road surfaces is included, so that at Classification can be recognized that the received signal from another Object is reflected as the road surface. 23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß falls erkannt wird, daß das empfangene Signal von einem anderen Objekt als der Fahrbahnoberfläche zurückgespiegelt wird, andere Entfernungszellen, innerhalb des auf der Fahrbahn von den Radaren ausgeleuchteten Bereichs, ausgewertet werden.23. The method according to claim 22, characterized in that if it is recognized that the received signal from an object other than the road surface is reflected, other distance cells, within the on the lane of the radar-illuminated area. 24. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßwerte der Radarsensoren vor der Auswertung zeitlich gemittelt werden.24. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the measured values of the radar sensors are averaged over time before the evaluation. 25. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen- Radar zur Abstandsregelung in regelmäßigen Zeitpunkten im Zeit-Mulitplex-Betrieb die Fahrbahn ausleuchtet. 25. The method according to claim 9, characterized in that the millimeter wave Radar for distance control at regular times in time-multiplex mode Illuminates the road.   26. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eines der Infrarot-Laser-Radare zur Abstandsregelung zu regelmäßigen Zeitpunkten im Zeit- Mulitplex-Betrieb die Fahrbahn ausleuchtet.26. The method according to claim 10, characterized in that at least one of the Infrared laser radars for distance control at regular times in time Mulitplex operation illuminates the road. 27. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Millimeterwellen-Radar und das Infrarot-Laser-Radar zum selben Zeitpunkt die Fahrbahn ausleuchten.27. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the millimeter wave radar and the infrared laser radar at the same time the Illuminate the road. 28. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Entfernungsabschnitte der Millimeterwellen-Messung vor der Verarbeitung im Bezug auf ihre Entfernung vom Fahrzeug normiert werden, und daß anschließend der Entfernungsabschnitt der die höchste Intensität aufweist, als der Entfernungsabschnitt gewertet wird, welcher sich in der Mitte des vom Millimeterwellen-Radar ausgeleuchteten Straßenbereichs befindet.28. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that the individual distance sections of the millimeter wave measurement before Processing can be standardized in terms of their distance from the vehicle, and that then the distance section that has the highest intensity than that Distance section is evaluated, which is in the middle of the Millimeter-wave radar is located in the illuminated street area. 29. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß aus der Entfernung zu der Mitte des ausgeleuchteten Straßenbereichs und den bekannten Winkelparametern unter welchem einer oder beide der Radarsensoren am Fahrzeug senden und empfangen, der augenblickliche Nickwinkel des Fahrzeugs bestimmt wird.29. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that from the distance to the center of the illuminated street area and the known angle parameters at which one or both of the radar sensors on Send and receive vehicle, the vehicle's current pitch angle is determined. 30. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenn der aktuelle Nickwinkel des Fahrzeuges bekannt ist, aus der Entfernung zu der Mitte des ausgeleuchteten Straßenbereichs und den bekannten Winkelparametern unter welchem einer oder beide der Radarsensoren am Fahrzeug senden und empfangen, die Wölbung des Straßenverlaufs bestimmt wird.30. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that that if the current pitch angle of the vehicle is known, from a distance the center of the illuminated street area and the known angle parameters under which one or both of the radar sensors on the vehicle transmit and receive, the curvature of the course of the road is determined. 31. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle, daß die Radare nicht auf die selbe Stelle der Fahrbahnoberfläche ausgerichtet sind, die Echosignale in der Auswerteeinheit, in Kenntnis der Vorrichtungsgeometrie und Fahrdynamik, miteinander kombiniert werden.31. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that in the event that the radars are not on the same spot on the road surface are aligned, the echo signals in the evaluation unit, knowing the Device geometry and driving dynamics can be combined.
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