DE19930009B4

DE19930009B4 - Method and device for controlling the drive unit of a vehicle

Info

Publication number: DE19930009B4
Application number: DE19930009A
Authority: DE
Inventors: Helmut Denz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1999-05-19
Filing date: 1999-06-30
Publication date: 2012-03-22
Anticipated expiration: 2019-07-01
Also published as: DE19930009A1

Abstract

Verfahren zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs, wobei wenigstens zwei zueinander redundante Messgrößen erfaßt werden, die mit Schwellenwerten verglichen werden, wobei in Abhängigkeit des Verhältnisses wenigstens einer der Messgrößen zu wenigstens einem der Schwellenwerte eine Funktion der Steuerung der Antriebseinheit aktiviert oder deaktiviert wird, dadurch gekennzeichnet, daß jede Messgröße mit wenigstens einem Schwellenwert verglichen wird und dass Über- bzw. Unterschreiten kennzeichnende Signale erzeugt werden und diese Funktion aktiviert oder deaktiviert wird, wenn eine vorgegebene Kombination dieser Signale vorliegt.A method for controlling the drive unit of a vehicle, wherein at least two mutually redundant measured variables are detected, which are compared with threshold values, wherein a function of the control of the drive unit is activated or deactivated depending on the ratio of at least one of the measured quantities to at least one of the threshold values, characterized in that each measured variable is compared with at least one threshold value and that signals which are above or below are generated and this function is activated or deactivated when a predetermined combination of these signals is present.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for controlling the drive unit of a vehicle.

Aus der nicht vorveröffentlichten DE 199 13 272 A1 ist eine Überwachungsstrategie für eine Antriebseinheit eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem bei erkanntem losgelassenen Fahrpedal (Leerlaufwunsch) eine nicht zu überschreitende Maximaldrehzahl vorgegeben wird und die Drehzahl der Antriebseinheit auf diese Maximaldrehzahl ggf. begrenzt wird. Dadurch wird sichergestellt, daß bei einem Leerlaufwunsch des Fahrers ein vorbestimmter Drehzahlgrenzwert nicht überschritten wird. Bei Vorliegen eines Fehlers befindet sich die Steuerung der Antriebseinheit durch diese Maßnahme auf der sicheren Seite. Wesentlich ist die zuverlässige Erkennung des losgelassenen Fahrpedals, für die ggf. auch eine Veränderung der entsprechenden Meßgröße adaptiert werden muß.From the not pre-published DE 199 13 272 A1 is a monitoring strategy for a drive unit of a vehicle is known in which when detected released accelerator pedal (idle) a not to be exceeded maximum speed is specified and the speed of the drive unit is limited to this maximum speed if necessary. This ensures that a predetermined speed limit is not exceeded when the driver is idle. If there is a fault, the control of the drive unit is on the safe side due to this measure. Essential is the reliable detection of the released accelerator pedal, for which, if necessary, a change of the corresponding measured variable must be adapted.

Letzteres gilt nicht nur für diesen sogenannten Überwachungsdrehzahlbegrenzer, sondern auch für andere Funktionen, welche bei Vorliegen einer Meßgröße in einem vorgegebenen Wertebereich aktiviert werden (z. B. durch Erkennen des Loslassen des Fahrpedals bzw. umgekehrt durch Betätigen des Fahrpedals wie die Begrenzung des Drehmoments, eine Leerlaufdrehzahlregelung, etc). Die genannten Funktionen (einschließlich Überwachungsdrehzahlbegrenzer) werden je nach Ausführung einzeln oder in beliebiger Kombination eingesetzt.The latter applies not only to this so-called monitoring speed limiter, but also to other functions which are activated in the presence of a measured variable in a predetermined value range (eg by detecting the release of the accelerator pedal or vice versa by actuating the accelerator pedal such as the limitation of the torque, an idling speed control, etc). The functions mentioned (including monitoring speed limiter) are used individually or in any combination, depending on the version.

Es ist Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit denen das Erreichen eines vorgegebenen Wertebereichs einer Meßgröße, insbesondere des Leerlaufbereich einer den Fahrerwunsch zur Steuerung einer Antriebseinheit repräsentierenden Meßgröße, zuverlässig erkannt wird.It is an object of the invention to provide measures with which the achievement of a predetermined range of values of a measured variable, in particular the idling range of the driver request for controlling a drive unit representing measured variable, is reliably detected.

Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht. Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This is achieved by the features of the independent claims. Further developments are the subject of the dependent claims.

Aus der DE 197 19 518 A1 ist bekannt, aus von zwei redundanten Meßeinrichtungen erfaßten Meßgrößen Grenzwerte abzuleiten, deren Unterschreiten das Erreichen des Leerlaufbereichs anzeigt.From the DE 197 19 518 A1 It is known to derive limit values from the measured variables detected by two redundant measuring devices, the falling below of which indicates that the idling range has been reached.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Durch die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise wird eine zuverlässige Erkennung des Erreichens eines vorgegebenen Wertebereichs einer Meßgröße, insbesondere des Leerlaufbereich einer den Fahrerwunsch zur Steuerung einer Antriebseinheit repräsentierenden Meßgröße, bereitgestellt, weil durch die geeignete Kombination von auf verschiedene Weise gebildeten, das Erreichen anzeigenden Signalen auch unter ungünstigen Betriebszuständen eine Erkennung sichergestellt ist. Insbesondere werden auch Veränderungen im Bereich der die Meßgröße erfassenden Meßeinrichtung berücksichtigt.By the procedure described below, a reliable detection of the achievement of a predetermined range of values of a measured variable, in particular the idling range of the driver request for controlling a drive unit representing measured variable, provided because formed by the appropriate combination of formed in different ways, the achievement indicating signals even under unfavorable Operating conditions detection is ensured. In particular, changes in the range of the measuring variable detecting measuring device are taken into account.

Besonders vorteilhaft ist die Anwendung der beschriebenen Maßnahmen in Verbindung mit einem Drehzahlbegrenzer bzw. Momentenbegrenzer, welcher bei Leerlaufwunsch des Fahrers aktiviert wird. Durch die zuverlässige und exakte Erkennung des Leerlaufwunsches bzw. des Erreichens den Leerlaufbereich repräsentierenden Wertebereich wenigstens einer Meßgröße für den Fahrerwunsch wird ein Ausbleiben der Aktivierung des Drehzahlbegrenzers bzw. ein ungewolltes Aktivieren des Drehzahlbegrenzers, welches die Funktion der Steuerung der Antriebseinheit beeinträchtigen würde, wirksam vermieden.Particularly advantageous is the application of the measures described in connection with a speed limiter or torque limiter, which is activated when the driver idles. Due to the reliable and exact detection of the idling desire or reaching the idle range representing range of at least one measure for the driver's request is a failure of the activation of the rev limiter or unintentional activation of the rev limiter, which would affect the function of the control of the drive unit, effectively avoided.

Vorteilhaft ist, wenn die beschriebene Vorgehensweise in Verbindung mit einer Lösung eingesetzt wird, welche das Verlassen des Leerlaufbereiches bei einem vorgegebenen Grenzwert der den Fahrerwunsch repräsentierenden Meßgröße erkennt, wobei bereits bei einem früheren Grenzwert eine geringe Erhöhung des Drehmoments der Antriebseinheit zur Vorbereitung des folgenden Fahrbetriebs erfolgt. In diesem Fall gewährleistet die beschriebene Vorgehensweise, daß keine Überschneidungen zwischen der Begrenzung und der Drehmomentenaufsteuerung stattfinden. Dies deshalb, weil die Begrenzung nur bei tatsächlichem Erkennen des Leerlaufbereichs erfolgt, somit bei Beginn der Aufsteuerung aufgehoben ist.It is advantageous if the described procedure is used in conjunction with a solution which recognizes the leaving of the idling range at a predetermined limit of the measured variable representing the driver's request, whereby a small increase of the torque of the drive unit already prepares the following driving operation at an earlier limit value , In this case, the procedure described ensures that there are no overlaps between the limitation and the torque control. This is because the limitation occurs only when the idle range is actually detected, and thus is canceled when the triggering starts.

Besonders vorteilhaft ist bei der Verwendung von Potentiometern zur Fahrerwunschermittlung (Fahrpedalstellung), bei denen ein Verfälschen der Meßgröße durch erhöhten Übergangswiderstand zwischen Potentiometerbahn und Potentiometerschleifer stattfinden kann, daß das Erkennen des Leerlaufbereichs und damit die Aktivierung des Begrenzers auch im Falle einer schnellen Rücknahme des Fahrpedals durch den Fahrer abgesichert ist.It is particularly advantageous in the use of potentiometers for driver input determination (accelerator pedal position), in which a falsification of the measured variable by increased contact resistance between potentiometer and Potentiometerschleifer can take place, that the detection of the idle range and thus the activation of the limiter in the event of rapid withdrawal of the accelerator pedal the driver is secured.

Besonders vorteilhaft ist, daß stetige Momentenübergänge im Leerlaufwunschbereich bei Aktivieren und Deaktivieren des Begrenzers gewährleistet sind.It is particularly advantageous that steady torque transitions in the idle desired range are ensured when activating and deactivating the limiter.

Von besonderem Vorteil ist, daß der Begrenzer immer dann bei tatsächlich losgelassenem Fahrpedal einsetzt, wenn durch die Aktivierung des Drehzahlbegrenzers keine für den Fahrer unerwartete Momentenänderungen der Antriebseinheit sich ergibt, und der Begrenzer deaktiviert wird, wenn der Fahrer eine Erhöhung des Drehmoments über das Fahrpedal fordert. In vorteilhafter Weise wird dabei das Drehmoment ausgehend vom aktuellen Wert des Begrenzers über eine Filterfunktion aufgesteuert und der Erhöhungswunsch des Fahrers über viele Zusatzbedingungen abgesichert.It is of particular advantage that the limiter always starts when the accelerator pedal is actually released, if the activation of the rpm limiter does not result in any torque changes of the drive unit that are unexpected for the driver, and if the limiter is deactivated Driver requests an increase in torque via the accelerator pedal. In an advantageous manner, the torque is controlled starting from the current value of the limiter via a filter function and the increase request of the driver is secured over many additional conditions.

Vorteilhaft ist der Einsatz der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise in Verbindung mit anderen Meßgrößen, z. B. mit Meßgrößen, die den Bremswunsch des Fahrers repräsentieren und anhand derer z. B. das Vorliegen des Bremswunsches Null ermittelt wird.Advantageously, the use of the procedure described below in conjunction with other variables, eg. B. with measured variables that represent the braking request of the driver and by means of which z. B. the presence of the braking request zero is determined.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further advantages will become apparent from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Zeichnungdrawing

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. 1 zeigt dabei ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinrichtung zur Steuerung einer Antriebseinheit, insbesondere einer Brennkraftmaschine. In den 2 und 3 sind Ablaufdiagramme am Beispiel von den Fahrerwunsch repräsentierenden Meßgrößen dargestellt, welche bevorzugte Ausführungsbeispiele zur Adaption des Minimalwerts der Meßgrößen und die Ermittlung von Signalen darstellen, anhand derer das Erkennen bzw. Verlassen des Leerlaufwunschbereichs angezeigt wird. In den 4, 5, 6 und 7 sind verschiedene vorteilhafte Vorgehensweisen zur Verknüpfung dieser Signale zur Aktivierung der betroffenen Funktion, z. B. eines Begrenzers, dargestellt. In 8 schließlich ist die Wirkungsweise der bevorzugten Ausführung anhand eines Zeitdiagramms verdeutlicht.The invention is explained below with reference to the embodiments illustrated in the drawings. 1 shows an overview block diagram of a control device for controlling a drive unit, in particular an internal combustion engine. In the 2 and 3 are flowcharts using the example of the driver's request representing measured variables shown, which represent preferred embodiments for adapting the minimum value of the measured variables and the determination of signals, based on which the detection or leaving the idle desired range is displayed. In the 4 . 5 . 6 and 7 are various advantageous approaches for linking these signals to activate the affected function, z. B. a limiter represented. In 8th Finally, the operation of the preferred embodiment is illustrated by a timing diagram.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

1 zeigt eine elektronische Steuereinheit 10, die wenigstens über eine Eingangsschaltung 12, wenigstens eine Rechnereinheit (incl. Speicherelemente, z. B. Mikrocomputer) 14 und wenigstens eine Ausgangsschaltung 16 verfügt. Eingangsschaltung, Mikrocomputer und Ausgangsschaltung sind über ein Kommunikationssystem 18 zum gegenseitigen Datenaustausch miteinander verbunden. Der Eingangsschaltung 12 werden die folgenden Eingangsleitungen zugeführt. Eingangsleitungen 20 und 24 von einer ersten und einer zweiten Meßeinrichtung 22 und 26 zur Erfassung einer ersten und einer zweiten Meßgröße (wped1, wped2) für die Fahrpedalstellung, und Eingangsleitungen 36 bis 40 von Meßeinrichtungen 42 bis 46, welche weitere Betriebsgrößen der Antriebseinheit und/oder des Fahrzeugs, die zur Durchführung der von der Steuereinheit 10 durchgeführten Funktionen benötigt werden, wie beispielsweise im Falle einer Brennkraftmaschinensteuerung die zugeführte Luftmasse, die Motordrehzahl, die Ansauglufttempereratur, der Umgebungsdruck, etc. Über die Ausgangsschaltung 16 steuert die elektronische Steuereinheit 10 Stellelemente nach Maßgabe der erfaßten Meßgrößen, insbesondere nach Maßgabe wenigstens einer der von den Meßeinrichtungen 22 und/oder 26 ermittelten Meßgrößen an. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Brennkraftmaschinensteuerung wird die Füllung der Brennkraftmaschine durch Beeinflussung der Luftzufuhr der Brennkraftmaschine über eine Drosselklappe 48 gesteuert, ferner der Zündzeitpunkt (50) eingestellt, die Kraftstoffzumessung (52) beeinflußt und/oder ein Turbolader (54) gesteuert. 1 shows an electronic control unit 10 at least via an input circuit 12 , at least one computer unit (including memory elements, eg microcomputer) 14 and at least one output circuit 16 features. Input circuit, microcomputer and output circuit are via a communication system 18 connected to each other for mutual data exchange. The input circuit 12 the following input lines are supplied. input lines 20 and 24 from a first and a second measuring device 22 and 26 for detecting a first and a second measured variable (wped1, wped2) for the accelerator pedal position, and input lines 36 to 40 of measuring devices 42 to 46 , which further operating variables of the drive unit and / or the vehicle used to carry out by the control unit 10 performed functions are required, such as in the case of an internal combustion engine control, the supplied air mass, the engine speed, Ansauglufttempereratur, the ambient pressure, etc. via the output circuit 16 controls the electronic control unit 10 Adjusting elements in accordance with the detected measured variables, in particular in accordance with at least one of the measuring devices 22 and or 26 determined measured quantities. In the preferred embodiment of an internal combustion engine control, the filling of the internal combustion engine by influencing the air supply of the internal combustion engine via a throttle valve 48 controlled, and the ignition ( 50 ), the fuel metering ( 52 ) and / or a turbocharger ( 54 ) controlled.

Die redundant erfaßte Meßgröße, im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Stellung wped eines Fahrpedals, wird bei der von der Steuereinheit 10 durchgeführten Steuerung ausgewertet. Dabei wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel ein Stellelement zur Motorsteuerung von der Steuereinheit 10 auf der Basis einer der Meßgrößen gesteuert, während die andere der Überwachung der Korrektheit der der Steuerfunktion zugrundeliegenden Meßgröße dient. In anderen Ausführungsbeispielen wird das Stellelement abhängig von einem aus beiden Größen abgeleiteten Wert (Mittelwert, Maximal- oder Minimalwert) gesteuert. Wesentlich ist, daß sich beide Meßgrößen zwischen einem Minimal- und einem Maximalwert verändern können. Zumindest einer der Extremwerte ist abhängig von äußeren Bedingungen wie Temperatur, Alterung, etc. veränderlich. Bei der Auswertung der Meßgrößen zur Steuerung ist daher mit Blick auf die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Meßgrößenerfassung eine genaue Kenntnis wenigstens eines der Extremwerte der Meßgrößen erforderlich. Besondere Bedeutung hat dies bei der Erfassung der Fahrpedalstellung, Bremspedalstellung und/oder der Stellung eines betätigbaren Stellelements (Drosselklappe, Ladungsklappe, elektromotorischer Bremsensteller, etc.).The redundant detected measured variable, in the preferred embodiment, the position wped an accelerator pedal is at the of the control unit 10 evaluated evaluated control. In this case, in the preferred embodiment, an actuating element for engine control of the control unit 10 controlled on the basis of one of the measured variables, while the other of the monitoring of the correctness of the control function underlying measured variable is used. In other exemplary embodiments, the actuating element is controlled as a function of a value derived from both variables (mean, maximum or minimum value). It is essential that both measured variables can vary between a minimum and a maximum value. At least one of the extreme values is variable depending on external conditions such as temperature, aging, etc. When evaluating the measured variables for the control, precise knowledge of at least one of the extreme values of the measured variables is therefore necessary with a view to the accuracy and reliability of the measured variable detection. This has particular significance in the detection of the accelerator pedal position, brake pedal position and / or the position of an actuatable actuating element (throttle, cargo flap, electric motor brake plate, etc.).

Eine ungenaue Anpassung der ausgewerteten Meßgröße z. B. an den veränderlichen unteren Extremwert (im Beispiel der Meßgröße bei losgelassenem Fahrpedal) führt in der Regel zu einem vergrößerten Totweg, wenn die Meßgröße aus dem Signal der Meßeinrichtung erst gebildet wird, wenn dieses den unteren Extremwert überschreitet. Dieser Totbereich kann noch vergrößert sein, wenn zur Überwachung der Meßgröße eine zweite Meßeinrichtung vorgesehen ist, welche die Meßgröße redundant, aber ebenfalls toleranzbehaftet zur Verfügung stellt, wenn aus den Meßgrößen unter Berücksichtigung der in den Meßsignalen enthaltenen Toleranzen eine Information abgeleitet wird (z. B. Vorliegen des Leerlaufbereiches, Ermittlung des losgelassenen Fahrpedals). Durch Adaption der unteren Extremwerte der Meßgrößen wird dieser Totbereich verringert.An inaccurate adaptation of the evaluated measured variable z. B. to the variable lower extreme value (in the example of the measured variable with released accelerator pedal) usually leads to an increased dead travel when the measured variable is formed from the signal of the measuring device only when this exceeds the lower extreme value. This dead band can still be increased when a second measuring device is provided for monitoring the measured variable, which provides the measured variable redundant, but also tolerant available when information is derived from the measured variables taking into account the tolerances contained in the measured signals (eg Presence of the idling range, determination of the released accelerator pedal). By adapting the lower extreme values of the measured variables, this dead band is reduced.

Werden als Meßeinrichtungen Potentiometer eingesetzt, ist zusätzlich zu berücksichtigen, daß sich im Umkehrpunkt des Potentiometers (z. B. Anschlagspunkt) Abrieb der Potibahn und somit ein überhöhter Übergangswiderstand zwischen Bahn und Schleifer bilden kann, der zu einem temporären Absinken des Spannungswertes führt. Eine Adaption dieses Wertes als unterer Extremwert würde dazu führen, daß der Adaptionswert zu niedrig ist und die aus der Meßgröße abgeleitete Information (z. B. losgelassenes Fahrpedal) nicht mehr gebildet werden kann, wenn der Übergangswiderstand sich wieder verringert. If potentiometers are used as measuring devices, it must also be taken into account that abrasion of the potentiometer and thus an excessive contact resistance between the web and the wiper can form at the point of inversion of the potentiometer (eg stop point), which leads to a temporary drop in the voltage value. An adaptation of this value as a lower extreme value would mean that the adaptation value is too low and the information derived from the measured variable (eg released accelerator pedal) can no longer be formed if the contact resistance decreases again.

Die nachfolgend beschriebene Vorgehensweise wird in Verbindung mit der Erfassung aller Meßgrößen bei einem Fahrzeug eingesetzt, die durch wenigstens einen veränderlichen Extremwert charakterisiert sind, der zur Bildung einer Infomation für die Fahrzeugssteuerung ausgewertet wird. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel, welches im folgenden ohne Einschränkung der Allgemeinheit geschildert wird, wird die Vorgehensweise in Verbindung mit Potentiometern oder berührungslosen Winkelgebern eingesetzt, wobei bei letzteren die Problematik des überhöhten Übergangswiderstandes nicht auftritt. Diese Geber erfassen die Stellung eines Bedienelements (z. B. Fahrpedal, Bremspedal) und/oder die Stellung eines Stellelements im Fahrzeugs (z. B. Drosselklappe, Ladungsklappe, Bremsensteller, etc.).The procedure described below is used in conjunction with the detection of all measured variables in a vehicle, which are characterized by at least one variable extreme value, which is evaluated to form an information for the vehicle control. In the preferred embodiment, which is described below without limiting the generality, the procedure is used in conjunction with potentiometers or non-contact angle encoders, wherein in the latter the problem of excessive contact resistance does not occur. These encoders detect the position of an operating element (eg accelerator pedal, brake pedal) and / or the position of an actuating element in the vehicle (eg throttle flap, cargo flap, brake plate, etc.).

In 2 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, welches eine bevorzugte Vorgehensweise zur Adaption eines Extremwerts beschreibt. Das Ablaufdiagramm zeigt eine bevorzugte Realisierung als Programm des Mikrocomputers 14.In 2 a flow chart is shown, which describes a preferred procedure for the adaptation of an extreme value. The flowchart shows a preferred implementation as a program of the microcomputer 14 ,

Der Extremwert der Meßgröße wird dabei durch einen Integrator in Tiefpaßschaltung adaptiert. Die Adaption wird zugelassen, wenn der adaptierte Extremwert bis auf einen vorgegebenen offset-Wert erreicht ist oder unabhängig davon, ob das Bremspedal betätigt ist. Die bei der Tiefpaßfilterung auftretenden Minimalwerte werden in einen Minimalwertspeicher übernommen, wo sie den adaptierten Extremwert der Meßgröße repräsentieren. Der gespeicherte Minimalwert wird bei Betätigen des Bremspedals auf den aktuellen Wert, der somit auch größer sein kann, angehoben, wodurch eine schnelle Adaption in von dem Extremwert wegführender Richtung ermöglicht ist. Zusätzlich dazu oder alternativ wird bei Verlassen des adaptierten Extremwertbereichs, beispielsweise bei Überschreiten eines vorgegebenen offset-Wertes vorn adaptierten Extremwert, der adaptierte Extremwert um einen geringen Betrag angehoben, so daß auch ohne Betätigung des Bremspedals eine Aufwärtsadaption ermöglicht ist.The extreme value of the measured variable is thereby adapted by an integrator in Tiefpaßschaltung. The adaptation is permitted when the adapted extreme value is reached up to a predetermined offset value or irrespective of whether the brake pedal is actuated. The minimum values occurring during the low-pass filtering are taken over into a minimum value memory, where they represent the adapted extreme value of the measured variable. When the brake pedal is actuated, the stored minimum value is raised to the current value, which can thus also be greater, so that a rapid adaptation in the direction away from the extreme value is made possible. In addition to this or alternatively, when leaving the adapted extreme value range, for example when a predefined offset value of the adapted extreme value is exceeded, the adapted extreme value is increased by a small amount, so that an upward adaptation is also possible without actuation of the brake pedal.

Bei einer redundanten Meßgrößenerfassung werden die Extremwerte der beiden Meßgrößen auf diese Weise unabhängig voneinander adaptiert.In a redundant Meßgrößenerfassung the extreme values of the two measured variables are adapted independently of each other in this way.

Im Ausführungsbeispiel nach 2 werden die beiden Meßgrößen UP1 und UP2 eingelesen. Die beiden Meßgrößen werden bei Vorliegen wenigstens einer der nachfolgend beschriebenen Bedingungen jeweils einem Adaptionsalgorithmus 100 bzw. 100a zugeführt, indem im wesentlichen die oben dargestellten Maßnahmen zur Ermittlung und Speicherung des adaptierten Extremwerts der jeweiligen Meßgröße mittels eines als Tiefpaß geschalteten Integrators durchgeführt werden. Zur Bildung der adaptierten Meßgröße sind jeweils Verknüpfungsstellen 102 und 102a vorgesehen, in der jeweils gespeicherte Extremwerte mit der erfaßten Meßgröße UP1 bzw. UP2 verknüpft, vorzugsweise von dieser subtrahiert wird. Auf diese Weise wird die adaptierte Meßgröße UP1AD bzw. UP2AD gebildet. Ferner wird auf der Basis der adaptierten Meßgröße ein Statussignal B_L1AD bzw. B_L2AD ermittelt, welches ein Maß für das Erreichen des Extremwertbereichs durch die Meßgröße ist. Dazu wird die adaptierte Meßgröße jeweils einem Vergleicher 104 bzw. 104a zugeführt, in der die adaptierte Meßgröße mit einem vorbestimmten Grenzwert, der in der Speicherzelle 106 bzw. 106a gespeichert ist, verglichen wird. Bei Unterschreiten dieses Grenzwertes wird das Statussignal gesetzt, bei Überschreiten zurückgesetzt. Es wird ferner in einer Oder-Veknüpfung 105 das adaptierte Gesamtstatussignal B_lad gebildet.In the embodiment according to 2 the two measurands UP1 and UP2 are read in. If there are at least one of the conditions described below, the two measured variables each become an adaptation algorithm 100 respectively. 100a supplied by essentially the above-described measures for determining and storing the adapted extreme value of the respective measured variable are performed by means of a low-pass connected integrator. The formation of the adapted measured variable are in each case linking sites 102 and 102 provided in each stored extreme values with the detected measured variable UP1 or UP2 linked, preferably subtracted from this. In this way, the adapted measured variable UP1AD or UP2AD is formed. Furthermore, a status signal B_L1AD or B_L2AD is determined on the basis of the adapted measured variable, which is a measure of the achievement of the extreme value range by the measured variable. For this purpose, the adapted measured variable is a comparator 104 respectively. 104a in which the adapted measured variable with a predetermined limit, in the memory cell 106 respectively. 106a stored is compared. If this limit value is undershot, the status signal is set and reset when it is exceeded. It is also in an or-connection 105 formed the adapted total status signal B_lad.

Der Adaptionsalgorithmus 100 bzw. 100a wird unter vorbestimmten Bedingungen aktiviert. Dies ist in 2 durch das Schaltelement 108 bzw. 108a bzw. durch den direkten Zugriff eines Aktivierungssignals auf den Adaptionsalgorithmus 100 bzw. 100a (vgl. gestrichelte Verbindung 110, 110a) symbolisiert. Die Adaption wird zugelassen, wenn zumindest auf der Basis einer Meßgröße das Erreichen des Extremwertbereichs festgestellt wurde und/oder wenn das Bremspedal betätigt ist und/oder wenn die Abweichung zwischen den beiden Meßgrößen UP1 und UP2 einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet und/oder wenn der Gradient wenigstens einer Meßgröße einen vorbestimmten Schwellenwert unterschreitet. Ein Aktivierungssignal wird beispielsweise in der Oder-Verknüpfung 112 gebildet. Dieses Signal dient zur Aktivierung der Adaption beider Meßgrößen. Danach ist die Adaption aktiv, wenn entweder ein die Betätigung des Bremspedals repräsentierendes Signal S_BR vorhanden ist oder wenigstens eine der Leerlaufbedingungen B_L1AD bzw. B_L2AD, die auf der Basis der adaptierten Messgrößen ermittelt werden, erfüllt ist oder wenn die Differenz zwischen den beiden Messgrößen einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet. In der Oder-Verknüpfung 114 werden die beiden Extremwertsbereichssignale B_L1AD und B_L2AD verknüpft, wobei bei Vorliegen wenigstens eines dieser Signale ein Aktivierungssignal der Oder-Verknüpfung 112 zugeführt wird. Zur Überprüfung der letztgenannten Bedingung wird in der Vergleichsstelle 116 die Abweichung zwischen den beiden Messgrößen UP1 und UP2 und in einem Betragsbilder 118 der Betrag dieser Abweichung gebildet. Im Vergleicher 120 wird der Betrag der Abweichung mit dem vorgegebenen Grenzwert, der in der Speicherzelle 122 gespeichert ist, verglichen. Ein Signal wird vom Vergleicher 120 erzeugt, wenn der Betrag der Abweichung den Grenzwert unterschreitet.The adaptation algorithm 100 respectively. 100a is activated under predetermined conditions. This is in 2 through the switching element 108 respectively. 108a or by the direct access of an activation signal to the adaptation algorithm 100 respectively. 100a (see dashed connection 110 . 110a ) symbolizes. The adaptation is permitted if the reaching of the extreme value range has been determined at least on the basis of a measured variable and / or if the brake pedal is actuated and / or if the deviation between the two measured variables UP1 and UP2 falls below a predetermined limit value and / or if the gradient is at least a measured variable falls below a predetermined threshold. An activation signal becomes, for example, in the OR operation 112 educated. This signal is used to activate the adaptation of both measured quantities. Thereafter, the adaptation is active when either a signal representing the operation of the brake pedal S_BR is present or at least one of the no-load conditions B_L1AD or B_L2AD, which are determined on the basis of the adapted measured variables, is satisfied or if the difference between the two measured variables a predetermined Limit value falls below. In the OR link 114 the two extreme value range signals B_L1AD and B_L2AD are combined, where in the presence of at least one of these signals, an activation signal of the OR operation 112 is supplied. To verify the latter condition is in the reference junction 116 the deviation between the two measured variables UP1 and UP2 and in an amount image 118 the amount of this deviation is formed. In the comparator 120 is the amount of deviation with the predetermined limit, which is in the memory cell 122 is stored compared. A signal is from the comparator 120 generated when the amount of deviation falls below the limit.

Eine weitere Bedingung, die zusätzlich oder alternativ zu den obengenannten Bedingungen überprüft wird, und die ebenfalls zur Aktivierung bzw. Deaktivierung der Adaption führt, ist eine Gradientenüberwachung der Messgröße. Zu diesem Zweck wird von jeder Messgröße in einem Gradientenbilder 124 bzw. 124a eine Größe gebildet, die die zeitliche Änderung der Messgröße beschreibt und einem Betragsbilder 126 bzw. 126a zugeführt wird. In einem Vergleicher 128 bzw. 128a wird der Betrag des Gradienten mit einem in der Speicherzelle 130 bzw. 130a abgespeicherten Grenzwert verglichen. Ist der Betrag der zeitlichen Änderung des jeweiligen Signalwertes kleiner als der Grenzwert, wird über die Oder-Verknüpfung 132 bzw. 132a die Adaption aktiviert bzw. bei Überschreiten des Grenzwertes durch den Gradienten die Adaption ggf. angehalten.Another condition, which is checked additionally or alternatively to the abovementioned conditions, and which likewise leads to the activation or deactivation of the adaptation, is a gradient monitoring of the measured variable. For this purpose, each measure in a gradient image is used 124 respectively. 124a a variable is formed, which describes the temporal change of the measured variable and an amount images 126 respectively. 126a is supplied. In a comparator 128 respectively. 128a is the amount of the gradient with a in the memory cell 130 respectively. 130a stored limit value compared. If the amount of the temporal change of the respective signal value is smaller than the limit value, is via the OR link 132 respectively. 132a the adaptation is activated or, if the limit value is exceeded by the gradient, the adaptation is stopped, if necessary.

Bei Vorliegen wenigstens einer der obengenannten Bedingungen wird die Adaption freigegeben. Sie ist gesperrt, wenn die wenigstes eine Bedingungen (oder eine Kombination der Bedingungen) nicht vorliegt. Dabei wird bevorzugt nur die Abwärtsadaption, nicht die Aufwärtsadaption bei Betätigen des Bremspedals oder bei Verlassen des Extremwertsbereich gesperrt.If at least one of the above conditions is present, the adaptation is released. It is locked if at least one condition (or a combination of conditions) is not present. In this case, preferably only the downward adaptation, not the upward adaptation when the brake pedal is actuated or when leaving the extreme value range is blocked.

Die Adaption wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel erst dann wieder zugelassen, nachdem wenigstens einmal der Extremwertsbereich verlassen wird, so daß die Adaption erst beim nächsten Eintritt in den Extremwertsbereich wieder möglich wird. Als Grenzwert für diese Einschränkung der Zulassung der Adaption wird nicht der adaptierte Grenzwert B_L1AD bzw. B_L2AD verwendet, sondern ein vorgegebener Grenzwert, mit dem die nicht adaptierte Meßgröße UP1 bzw. UP2 verglichen wird.In the preferred embodiment, the adaptation is only allowed again after the extreme value range has been left at least once, so that the adaptation becomes possible again only on the next entry into the extreme value range. The limit value used for this restriction of the approval of the adaptation is not the adapted limit value B_L1AD or B_L2AD but a predetermined limit value with which the unadapted measured variable UP1 or UP2 is compared.

Allen genannten Aktivierungsvoraussetzungen ist gemeinsam, daß bei ihrem Vorliegen davon ausgegangen werden kann, daß die Meßgröße mit großer Wahrscheinlichkeit unbeeinflußt von die Adaption störenden Faktoren (Fehlerzustände, Gasgeben, etc.) ist.All mentioned activation requirements have in common that it can be assumed in their presence that the measured variable is likely to be uninfluenced by the adaptation disturbing factors (fault conditions, accelerating, etc.).

Die Adaption erfolgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel durch einen Integrator, dessen Ausgang vom Eingangssignal abgezogen wird, wodurch sich ein Tiefpaßverhalten ergibt. Wird, wenn eine der vorstehenden Bedingungen nicht mehr erfüllt ist, das Eingangssignal dieses Tiefpasses auf den Wert Null gesetzt, bleibt der Wert des Tiefpasses stehen. Die Integrationszeitkonstante des Integrators ist dabei veränderlich. Bei Bremspedalbetätigung wird von einer langsameren auf eine schnellere Zeitkonstante umgeschaltet, da dann von einem nicht betätigten Gaspedal ausgegangen wird. Ferner ist der Integrator nach unten auf einen minimalen Toleranzwert, nach oben auf einen maximalen Toleranzwert begrenzt.The adaptation takes place in the preferred embodiment by an integrator whose output is subtracted from the input signal, resulting in a low-pass behavior. If one of the above conditions is no longer met, the input signal of this low-pass filter is set to the value zero, the value of the low-pass filter stops. The integration time constant of the integrator is variable. In brake pedal operation is switched from a slower to a faster time constant, since then is assumed by a non-actuated accelerator pedal. Further, the integrator is limited down to a minimum tolerance value, up to a maximum tolerance value.

Im Rahmen der Adaption wird in einem Minimalwertspeicher der kleinste Wert des Integrators abgespeichert. Bei Aktivieren des Systems (Urstart) wird dieser Wert auf einen vorgegebenen Maximalwert gesetzt. Liegt ein Bremspedalbetätigungssignal vor, wird der gespeicherte Wert auf den aktuellen Wert des Integrators gesetzt. Zusätzlich oder alternativ wird der adaptierte Wert erhöht, vorzugsweise auf einen aus der adaptierten Meßgröße abgeleiteten Wert gesetzt, wenn die adaptierte Meßgröße ausgehend von kleineren Werten größer geworden ist und einen vorgegebenen Schwellenwert (z. B. Verlassen des Nullpunksbereichs) überschritten hat. Dies wird erst nach erneutem Erreichen des adaptierten Extremwertbereichs erneut zugelassen, um ein unerwünschtes Hochlernen zu verhindern.As part of the adaptation, the smallest value of the integrator is stored in a minimum value memory. When the system is activated (original start), this value is set to a specified maximum value. If a brake pedal actuation signal is present, the stored value is set to the current value of the integrator. Additionally or alternatively, the adapted value is increased, preferably set to a value derived from the adapted measured variable, if the adapted measured variable has become larger starting from smaller values and has exceeded a predetermined threshold value (eg leaving the zero-point range). This is only permitted again after the adapted extreme value range has been reached again in order to prevent unwanted high learning.

Neben der adaptierten Leerlaufbedingung und der adaptierten Meßgröße wird in anderen Ausführungsbeispielen zusätzlich die absolute Leerlaufbedingung B_L1, B_L2, die von der Meßgröße durch Vergleich mit einem vorgegebenen Grenzwert abgeleitet werden, und die (nicht adaptierte) Meßgröße selbst geliefert (vgl. Speicher 140, 140a, Vergleicher 142, 142a). Die Steuerung des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrerwunschberechnung im Falle von Meßgrößen, die die Fahrpedalstellung repräsentieren, wird dann abhängig von Betriebsbedingungen auf Basis der adaptierten und/oder der nicht adaptierten Größen durchgeführt.In addition to the adapted idle condition and the adapted measured variable, in other exemplary embodiments the absolute idle condition B_L1, B_L2, which is derived from the measured variable by comparison with a predetermined limit value, and the (unadapted) measured quantity itself are additionally supplied (cf. 140 . 140a , Comparator 142 . 142a ). The control of the vehicle, in particular the driver's request calculation in the case of measured variables which represent the accelerator pedal position, is then carried out depending on operating conditions on the basis of the adapted and / or the unadapted variables.

Werden als Meßeinrichtungen Potentiometer eingesetzt, kann in einigen Ausführungsbeispielen durch Bildung eines überhöhten Übergangswiderstandes zwischen Potentiometerbahn und Schleifer infolge von Abrieb folgende Problematik sich ergeben. Es kann vorkommen, daß die Meßgröße des Potentiometers (Überwachungspotentiometer), mit dessen Hilfe die Korrektheit des anderen Potentiometers überwacht wird, an der unteren, die Meßgröße des anderen Potentiometers (Steuerpotentiometer), dessen Messgröße der Steuerfunktion zugrundeliegt, an der oberen Toleranzgrenze liegt. Dies führt dazu, daß durch die Messgröße des Überwachungspotentiometers bereits bei einer Stellung das Erreichen des Extremwertbereiches signalisiert wird, bei dem die Messgröße des Steuerpotentiometers noch relativ große Werte anzeigt. Dieses Verhalten ist unerwünscht, da unter Umständen (z. B. bei erhöhten Übergangswiderständen) ein Erreichen des Extremwertebereichs erkannt wird, wenn tatsächlich dieser Bereich noch nicht erreicht ist.If potentiometers are used as measuring devices, the following problem may arise in some embodiments due to the formation of an excessive contact resistance between the potentiometer track and the wiper as a result of abrasion. It may happen that the measurand of the potentiometer (monitoring potentiometer), with the help of the correctness of the other potentiometer is monitored, at the lower, the measured variable of the other potentiometer (control potentiometer), the measured variable is based on the control function, at the upper tolerance limit. As a result, the reaching of the extreme value range is already signaled by the measured variable of the monitoring potentiometer at one position which the measured variable of the control potentiometer still displays relatively large values. This behavior is undesirable, as under certain circumstances (eg in the case of increased contact resistance) reaching of the extreme value range is recognized, if in fact this range has not yet been reached.

Um dies zu vermeiden, wird, wie anhand des Ablaufdiagramms der 3 in einem Ausführungsbeispiel dargestellt ist, als Extremwert für die Messgröße eines der Potentiometer (vorzugsweise des Überwachungspotentiometers) die obere Grenze des Extremwertbereichs der anderen Messgröße (vorzugsweise des Steuerpotentiometers) ermittelt und aus diesem Wert ein eng tolerierter Extremwertbereich B_L2L1 für die Messgröße des einen Potentiometers gebildet, der sich nicht auf eine Adaption stützt, die durch Übergangswiderstände verfälscht werden kann.To avoid this, as shown in the flow chart of the 3 In one exemplary embodiment, the extreme value for the measured variable of one of the potentiometers (preferably of the monitoring potentiometer) determines the upper limit of the extreme value range of the other measured variable (preferably the control potentiometer) and from this value a narrowly tolerated extreme value range B_L2L1 for the measured variable of the one potentiometer is formed, which is not based on an adaptation, which can be falsified by contact resistance.

Bei Über- bzw. Unterschreiten eines voreingestellten Schwellenwertes durch die Messgröße UP1 des ersten Potentiometers wird ein Schaltsignal B_L1 gesetzt, bei dessen positiver oder negativen Flanke (vgl. 200) der Wert der Messgröße UP2 des zweiten Potentiometers gespeichert wird. Liegt dann die aktuelle Messgröße des zweiten Potentiometers unterhalb dieses gespeicherten Wertes, ist die Leerlaufbedingung B_L2L1 erfüllt. Dadurch können die obengenannten Diskrepanzen infolge von Übergangswiderständen im Bereich des zweiten Potentiometers nicht mehr auftreten, so daß auch hier eine Adaption zugelassen wird, wenn die Messgröße mit großer Wahrscheinlichkeit unbeeinflußt von die Adaption störenden Faktoren (hier Übergangswiderstände, etc.) ist.If the measured value UP1 of the first potentiometer exceeds or falls short of a preset threshold value, a switching signal B_L1 is set, with its positive or negative edge (cf. 200 ) the value of the measured variable UP2 of the second potentiometer is stored. If the current measured variable of the second potentiometer is below this stored value, the idling condition B_L2L1 is fulfilled. As a result, the above-mentioned discrepancies due to contact resistances in the range of the second potentiometer no longer occur, so that an adaptation is allowed here, if the measured variable with high probability uninfluenced by the adaptation disturbing factors (here contact resistance, etc.).

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der Meßgrößenwert des zweiten Potentiometers in einem Sample-and-Hold-Element 222 erfaßt. Dazu werden im Gradientenbildner 202 bzw. 204 die Gradienten der Meßgrößen UP2 bzw. UP1 gebildet, in dem Betragsbildner 206 bzw. 208 der Betrag dieser Größen ermittelt und in den Vergleichern 210 bzw. 212 mit in Speicherzellen 214 bis 216 abgespeicherten Grenzwerten verglichen. Unterschreiten beide (vgl. Und-Verknüpfung 218) Gradienten den vorbestimmten Grenzwert und (Und-Verknüpfung 220) liegt eine positive oder negative Flanke des Schaltsignal B_L1 vor (Meßgröße des ersten Potentiometers hat Extremwertbereich gerade erreicht oder verlassen), wird die aktuelle Meßgröße UP2 im Sample-and-Hold-Element 222 gehalten. Der gehaltene Wert ist der Wert der Meßgröße des zweiten Potentiometers, der beim Erreichen oder Verlassen des (nicht adaptierten Extremwertebereichs) durch die Meßgröße des ersten Potentiometers vorliegt. Bei Vorliegen der obengenannten Bedingungen wird der gehaltene Wert in einem z. B. als Tiefpaß geschalteten Integrator (226) gespeichert. Der gespeicherte Extremwert wird dann mit dem Meßsignalwert UP2 verglichen (vgl. Vergleicher 224), wobei bei Unterschreiten des Grenzwertes der Extremwertebereichstatus B_L2L1 gesetzt wird. Wird zur Speicherung des Wertes ein Integrator verwendet, wird dieser nach unten auf den minimalen Toleranzwert des zweiten Potentiometers begrenzt, der obere Maximalwert sowie der Initialisierungswert werden auf einen Wert gelegt, der aus der maximalen Toleranz des zweiten und der minimalen Toleranz des ersten Potentiometers gebildet wurde. Auf diese Weise wird bei noch nicht eingeschwungener Adaption eine sichere Leerlauferkennung durch das zweite Potentiometer erreicht.In the preferred embodiment, the measured value of the second potentiometer in a sample-and-hold element 222 detected. These are in the gradient formers 202 respectively. 204 formed the gradients of the measured variables UP2 and UP1, in the absolute value generator 206 respectively. 208 the amount of these sizes is calculated and in the comparators 210 respectively. 212 with in memory cells 214 to 216 stored limits compared. Fall below both (see And-shortcut 218 ) Gradients the predetermined limit and (AND link 220 ) is a positive or negative edge of the switching signal B_L1 before (measured variable of the first potentiometer has just reached or left extreme value range), the current measured variable UP2 in the sample-and-hold element 222 held. The held value is the value of the measured variable of the second potentiometer, which is present when reaching or leaving the (unadapted extreme value range) by the measured variable of the first potentiometer. In the presence of the above conditions, the value held in a z. B. as a low-pass connected integrator ( 226 ) saved. The stored extreme value is then compared with the measured signal value UP2 (compare Comparator 224 ), wherein when falling below the limit value of the extreme value range status B_L2L1 is set. If an integrator is used to store the value, it is limited down to the minimum tolerance value of the second potentiometer, the upper maximum value and the initialization value are set to a value formed from the maximum tolerance of the second and the minimum tolerance of the first potentiometer , In this way, a secure idling detection is achieved by the second potentiometer at not yet stabilized adaptation.

Eine andere Realisierung besteht darin, daß anstelle des Flankenwechsels des Schaltsignals abgefragt wird, ob sich die Meßgröße UP1 des ersten Potentiometers in einem vorbestimmten Bereich um dessen maximalen Extremwert befindet. Ist dies erkannt und sind die weiteren oben geschilderten Bedingungen erfüllt, wird die Adaption der Meßgröße über den oben beschriebenen Integrator freigegeben. Dies führt bei quasi konstanter Fahrpedalstellung in der Nähe des Maximalwertes des Nullbereichs des ersten Potentiometers zu einem schnelleren Einschwingverhalten.Another realization is that interrogated instead of the edge change of the switching signal, whether the measured variable UP1 of the first potentiometer is in a predetermined range around its maximum extreme value. If this is recognized and the other conditions described above are met, the adaptation of the measured variable is enabled via the integrator described above. This results in a quasi-constant accelerator pedal position in the vicinity of the maximum value of the zero range of the first potentiometer to a faster transient response.

Durch diese Art der beschriebenen Adaption ist der Einfluß von Übergangswiderständen am zweiten Potentiometer weitestgehend ausgeschlossen, da der gelernte Extremwert in der Regel nicht am eigentlichen Extremwert und somit am Wendepunkt, an dem vermehrt Abrieb auftritt, liegt.By this type of adaptation described the influence of contact resistance on the second potentiometer is largely excluded, since the learned extreme value is usually not at the actual extreme value and thus at the turning point at which increased abrasion occurs.

Ein Restrisiko der Verfälschung der Extremwertsadaption besteht noch, wenn aufgrund der obersten Toleranzlage bei dem den Nullbereich begrenzenden Maximalwert der Meßgröße des ersten Potentiometers der tatsächliche Extremwert erreicht ist. Dann kann durch Übergangswiderstände am zweiten Potentiometer der adaptierte Wert absinken. Bei späterem Verschwinden dieses Übergangswiderstandes wird eine Leerlaufbedingung nicht mehr erkannt. Dies wird dadurch vermieden, daß der Extremwert des zweiten Potentiometers nicht direkt im maximalen Extremwert des ersten Potentiometers gelernt wird, sondern etwas höher. Dazu wird bei dem oben zuletzt geschilderten Verfahren die Abfrage auf einen oberhalb dem maximalen Extremwert liegenden Wertebereich durchgeführt.A residual risk of adulteration of the extreme value adaptation still exists if the actual extreme value is reached due to the uppermost tolerance position at the maximum value of the measured variable of the first potentiometer which limits the zero range. Then, by means of contact resistances at the second potentiometer, the adapted value can decrease. If this contact resistance disappears later, an idle condition is no longer detected. This is avoided in that the extreme value of the second potentiometer is not learned directly in the maximum extreme value of the first potentiometer, but somewhat higher. For this purpose, in the method described last above, the query is carried out to a value range lying above the maximum extreme value.

Letztlich wird die Zuverlässigkeit der Extremwertsadaption dadurch hergestellt, daß das Statussignal über das Erreichen des Nullbereichs aus einer Oder-Schaltung der adaptierten Extremwerte beider Meßgrößen gebildet wird, so daß ein Doppelfehler von zwei gleichartigen Übergangswiderständen auf beiden Potentiometern vorliegen muß, die beim nächsten Erreichen des Nullbereichs nicht mehr vorliegen, um die Bildung des Statussignals zu verhindern. Für diesen Fall ist die schnelle Aufwärtsadaption bei betätigter Bremse vorgesehen, die ein Erreichen des Extremwertes zuverlässig sicherstellt.Finally, the reliability of the extreme value adaptation is produced by forming the status signal by reaching the zero range from an OR circuit of the adapted extreme values of both measured quantities, so that a double error of two identical contact resistances must exist on both potentiometers the next time the zero range is reached no longer exist to the formation of the status signal to prevent. In this case, the fast upward adaptation is provided with the brake applied, which ensures reliable reaching of the extreme value.

Durch die vorstehend beschriebene Vorgehensweise werden verschiedene Grenzwerte für den Extremwertbereich bereitgestellt. Funktionen können demnach abhängig von absoluten Schwellen, von adaptierten Schwellen oder vom eingeengten Schwellenwert für das zweite Potentiometer aktiviert werden, so daß eine verbesserte, zuverlässigere Erkennung des Erreichens des Extremwertbereichs (Leerlauferkennung) erreicht wird.The procedure described above provides various limits for the extreme value range. Functions can thus be activated as a function of absolute thresholds, of adapted thresholds or of the narrowed threshold value for the second potentiometer, so that an improved, more reliable detection of reaching the extreme value range (idle detection) is achieved.

Insbesondere bei einem berührungslosen Geber, aber auch bei einem zuverlässigen Potentiometer, bei denen bei der Adaption des Minimalwertes keine Ungenauigkeiten infolge zu hoher Übergangswiderstände zu befürchten sind, oder falls sich im Einzelfall die oben dargestellte Absicherung gegen einen erhöhten Übergangswiderstand als ausreichend zur Vermeidung solcher Ungenauigkeiten erweist, wird die bei Erreichen des Leerlaufbereichs bzw. Verlassen des Leerlaufbereichs aktivierte Funktion, insbesondere der Drehzahlbegrenzer, nach Maßgabe der Kombination der einzelnen auf der Basis wenigstens einer Meßgröße durch Grenzwertvergleich ermittelten Statussignale gemäß 4 aktiviert. Das Ablaufdiagramm repräsentiert dabei ein Programmm des Mikrocomputers 14.In particular, in a non-contact encoder, but also in a reliable potentiometer, where no inaccuracies due to excessive contact resistance are to be feared in the adaptation of the minimum value, or if in individual cases, the above-illustrated protection against increased contact resistance proves to be sufficient to avoid such inaccuracies , the function activated upon reaching the idling range or leaving the idling range, in particular the speed limiter, is determined in accordance with the combination of the individual status signals determined on the basis of at least one measured variable by limit value comparison 4 activated. The flowchart represents a program of the microcomputer 14 ,

Die Funktion 200 wird freigegeben (B_nbeg gesetzt), wenn anhand der adaptierten ersten Meßgröße oder anhand der adaptierten zweiten Meßgröße (B_LAD gesetzt) das Erreichen des vorgegebenen Wertebereiches für die adaptierte Meßgröße erkannt wurde oder (ODER-Veknüpfung 202) wenn das Bremspedal betätigt ist (B_BR gesetzt) und (UND-Verknüpfung 204) anhand einer oder (ODER-Verknüpfung 206) beider nicht adaptierten Meßgrößen das Erreichen des Wertebereich erkannt wurde (B_L1 oder B_L2 gesetzt). Diese Lösung wird bevorzugt immer eingesetzt, da sie auch für den sehr unwahrscheinlichen Fall des Verlernens der Adaption beider Meßgrößen durch erhöhte Übergangswiderstände und danach gleichzeitigen Weggang der erhöhten Übergangswiderstände beider Potentiometer bei Eintritt in den Leerlauf zumindest bei getretener Bremse das Moment auf das Leergasmoment reduziert.The function 200 is released (B_nbeg set), if on the basis of the adapted first measured variable or on the basis of the adapted second measured variable (B_LAD set) the achievement of the predetermined value range for the adapted measured variable has been recognized or (OR-connection 202 ) when the brake pedal is depressed (B_BR set) and (AND operation 204 ) by means of one or (OR link 206 ) of both unadapted measured variables, the reaching of the value range was recognized (B_L1 or B_L2 set). This solution is preferably always used because it reduces the moment to the empty gas moment even for the very unlikely case of the loss of adaptation of both measured variables by increased contact resistance and then simultaneous departure of the increased contact resistances of both potentiometers when entering idle at least when the brake.

Eine zweite Version der Aktivierungsbedingungen für eine der oben beschriebenen Funktionen, beispielsweise den Drehzahlbegrenzer, die gegen erhöhte Übergangswiderstände abgesichert ist, wird anhand des Ablaufdiagramms nach 5 gezeigt. Auch dieses stellt ein Programm des Mikrocomputers 14 dar. Die Funktion 200 wird aktiviert (B_nbeg gesetzt), wenn die adaptierte Leerlaufbedingung B_LAD (siehe oben) gesetzt ist oder (ODER-Verknüpfung 208) das Bremspedal betätigt ist (B_BR gesetzt) und (UND-Verknüpfung 210) die nicht adaptierte zweite Meßgröße den Grenzwert unterschritten hat (B_L2 gesetzt). Zusätzlich wird der Begrenzer aktiviert, wenn eine der Bedingungen B_L1 und B_L2L1 gesetzt sind, deren Bildung oben dargestellt ist. Durch die Verwendung der absoluten Leerlaufbedingung B_L1 für die erste Meßgröße ist ein Einfluß von überhöhten Übergangswiderständen im Bereich der ersten Meßeinrichtung ausgeschlossen. Dies deshalb, weil der fest vorgegebene Grenzwert zur Leerlauferkennung ausreichend außerhalb des durch erhöhte Übergangswiderstände gefährdeten Bereiches liegt. Durch den Einsatz der an Übergangswiderstände im Bereich der zweiten Meßeinrichtung angepaßten maximalen Wertes für den Leerlaufbereich der zweiten Meßgröße (Bedingung B_L2L1) ist ein möglicher Einfluß durch erhöhte Übergangswiderstände im Bereich dieser zweiten Meßeinrichtung ebenfalls weitestgehend ausgeschlossen.A second version of the activation conditions for one of the functions described above, for example the speed limiter, which is protected against increased contact resistances, will become apparent from the flowchart 5 shown. This too represents a program of the microcomputer 14 dar. The function 200 is activated (B_nbeg set) if the adapted idling condition B_LAD (see above) is set or (OR operation 208 ) the brake pedal is actuated (B_BR set) and (AND operation 210 ) the non-adapted second measured variable has fallen below the limit value (B_L2 set). In addition, the limiter is activated when one of the conditions B_L1 and B_L2L1 is set, the formation of which is shown above. By using the absolute no-load condition B_L1 for the first measured variable, an influence of excessive contact resistances in the region of the first measuring device is excluded. This is because the fixed limit value for idle detection is sufficiently outside the range endangered by increased contact resistances. The use of the maximum value for the idling range of the second measured variable adapted to contact resistances in the region of the second measuring device (condition B_L2L1) also largely excludes a possible influence due to increased contact resistances in the region of this second measuring device.

Besonders vorteilhaft ist, wenn im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Fahrerwunschermittlung zur Steuerung des Moments der Antriebseinheit weiterhin über das nicht adaptierte Fahrerwunschsignal UP1 und nicht über das adaptierte Fahrerwunschsignal UP1AD durchgeführt wird und die oben dargestellte Anfahrrampe (Momentenaufsteuerung) erhalten bleibt. In diesem Fall wird eine vollständige Absicherung der Momentenvorgabe erhalten, die nicht durch mögliche Fehladaptionen im adaptierten Signal verfälscht werden kann. Besonders vorteilhaft ist diese Lösung dann, wenn zusätzlich eine Überwachung des Drehmoments der Antriebseinheit stattfindet, die auch auf den leerlauf- und leerlaufnahen Bereich beschränkt sein kann.It is particularly advantageous if, in the preferred exemplary embodiment, the driver request determination for controlling the torque of the drive unit continues to be carried out via the unadapted driver request signal UP1 and not via the adapted driver request signal UP1AD and the startup ramp (torque activation) illustrated above is maintained. In this case, a complete safeguard of the torque specification is obtained, which can not be falsified by possible incorrect adaptations in the adapted signal. This solution is particularly advantageous if, in addition, a monitoring of the torque of the drive unit takes place, which may also be limited to the no-load and no-load areas.

Ist jedoch der Drehzahlbegrenzer die einzige eingesetzte Überwachungsmaßnahme, sind bei der Verwendung wenigstens eines Potentiometers als Meßeinrichtung zur Erfassung der Meßgröße(n) in einigen Ausführungsbeispielen zusätzliche Maßnahmen erforderlich, um eine Beeinträchtigung des Drehzahlbegrenzers durch erhöhte Übergangswiderstände an dem wenigstens einen Potentiometer sicher auszuschließen. Dies vor allem in Ausführungsbeispielen, in denen die auf den Leerlaufgrenzwert der ersten Meßgröße adaptierte Leerlaufbedingung der zweiten Meßgröße (B_L2L1) nicht vorhanden ist.However, if the speed limiter is the only monitoring measure used, additional measures are necessary in the use of at least one potentiometer as a measuring device for detecting the measured variable (s) in some embodiments to safely exclude an impairment of the speed limiter by increased contact resistance at the at least one potentiometer. This is especially true in embodiments where the idle condition of the second measurand (B_L2L1) adapted to the idling limit of the first measurand is absent.

In diesem Fall wird ein anhand der 6 und 7 dargestelltes Verfahren eingesetzt, welches eine Hysterese aufweist. Der Drehzahlbegrenzer ist bei diesem Verfahren bei Vorliegen der absoluten Leerlaufbedingung der ersten Meßgröße (B_L1) oder (ODER-Verknüpfung 220) bei Vorliegen der absoluten Leerlaufbedingung der zweiten Meßgröße (B_L2) aktiv (B_nbeg gesetzt), wenn diese Meßgröße von größeren Werten her in den Leerlaufbereich zurückkehrt. Der Begrenzer ist nur dann bei Vorliegen der Leerlaufbedingung der zweiten Meßgröße nicht aktiv, wenn zusätzliche Ausschlußkriterien erfüllt sind (B_LON gesetzt, UND-Verknüpfung 222). Der Begrenzer ist ferner dann aktiv, wenn der adaptierte Bereich einer der beiden Meßgrößen erreicht ist (B_LAD gesetzt). Er wird abgeschaltet, wenn der adaptierte Bereich verlassen wird und eine Bewegung der Führungssignalgröße, d. h. der ersten Meßgröße, erkannt wurde.In this case, a will be based on the 6 and 7 illustrated method used, which has a hysteresis. The speed limiter is in this method in the presence of the absolute no-load condition of the first measured variable (B_L1) or (OR operation 220 ) is active (B_nbeg set) if the absolute idle condition of the second measured variable (B_L2) is present, if this measured variable returns to the no-load range from greater values. The limiter is only in the presence of the idle condition of the second measured variable not active if additional exclusion criteria are met (B_LON set, AND operation 222 ). The limiter is also active when the adapted range of one of the two measured variables is reached (B_LAD set). It is switched off when the adapted range is left and a movement of the guide signal variable, ie the first measured variable, has been detected.

Entsprechend der Darstellung des Ablaufdiagramms in 6 wird also der Drehzahlbegrenzer aktiviert, wenn das absolute Leerlaufsignal der ersten Meßgröße B_L1 oder das Leerlaufsignal aufgrund einer adaptierten Meßgröße B_LAD vorliegt. Zusätzlich ist er aktiv, wenn das absolute Leerlaufsignal der zweiten Meßgröße B_L2 vorliegt und die Bedingung für Leerlauf ohne Drehzahlbegrenzer B_LON nicht gesetzt ist. Ferner kann hier zusätzlich bei Betätigen des Bremspedals B_BR eine Aktivierung des Drehzahlbegrenzers vorgesehen sein, wenn ferner das absolute Leerlaufsignal auf der Basis der zweiten Meßgröße vorliegt (B_L2, UND-Verknüpfung 224). Somit wird bei Betätigen des Bremspedals und erreichen des Leerlaufbereichs durch die zweite Meßgröße der Drehzahlbegrenzer auch dann aktiviert, wenn die Bedingung für einen Leerlauf ohne Drehzahlbegrenzer gesetzt ist.As shown in the flowchart in FIG 6 Thus, the speed limiter is activated when the absolute idling signal of the first measured variable B_L1 or the idle signal due to an adapted measured variable B_LAD is present. In addition, it is active when the absolute idle signal of the second measured variable B_L2 is present and the condition for idling without speed limiter B_LON is not set. Furthermore, an activation of the speed limiter can additionally be provided here upon actuation of the brake pedal B_BR if the absolute idling signal is also present on the basis of the second measured variable (B_L2, AND operation 224 ). Thus, upon actuation of the brake pedal and reach the idle range by the second measured variable of the rev limiter is also activated when the condition is set for an idle without rev limiter.

Letztere wird, um eine Beeinträchtigung im Fahrverhalten durch Momentenänderungen zu vermeiden, entprellt, damit bei Wechsel der Zusatzbedingungen nach einmalig aktiviertem Drehzahlbegrenzer dieser nicht wieder abgeschaltet werden kann. Diese Entprellung sowie die Bildung der den Begrenzer deaktivierenden Zusatzbedingungen sind im unteren Teil des Ablaufdiagramms der 6 dargestellt. Zunächst werden die beiden Meßgrößen UP1 und UP2 eingelesen, in dem Vergleicher 300 die Abweichung zwischen den beiden Meßgrößen gebildet, in dem Betragsbilder 302 der Betrag der Abweichung ermittelt und im Vergleicher 304 der Betrag der Abweichung mit einem im Speicher 306 abgespeicherten Grenzwert verglichen. Ist der Betrag der Abweichung kleiner als dieser Grenzwert, wird die Bedingung B_GLE gesetzt, die einen im Rahmen der vorgegebenen Toleranz befindlichen Gleichlauf der Meßgrößen anzeigt. Ferner werden die Gradienten der beiden Meßgrößen bzw. der daraus abgeleiteten Fahrerwunschwerte in den Gradientenbilder 308 und 310 gebildet, in den Vergleichern 312 und 314 mit in Speicherzellen 316 und 318 abgeleiteten, negativen Grenzwerten verglichen und bei Unterschreiten des jeweiligen Grenzwertes durch den jeweiligen Gradienten entsprechende Bedingungssignale erzeugt, die angeben, daß der Gradient nicht über der vorgegebenen Schwelle liegt, d. h. keine schnelle Rücknahme des Pedals vorliegt. Ferner wird die adaptierte Leerlaufbedingung B_LAD sowie die auf den absoluten Meßgrößen basierenden Leerlaufbedingungen B_L2 und B_L1 eingelesen. In der UND-Verknüpfung 320 wird ein Ausgangssignal B_LON1 ermittelt, wenn die Gleichlaufbedingung erfüllt ist, die Leerlaufbedingung auf der Basis des absoluten Wertes der zweiten Meßgröße gesetzt ist, die Gradientenbedingungen erfüllt sind und die Leerlaufbedingungen für die adaptierten Meßgrößen und für die absolute erste Meßgröße nicht gesetzt sind. Die Bedingung B_LON1 zeigt an, daß Leerlauf vorliegt, ohne daß der Drehzahlbegrenzer aktiv ist. Sollte diese Bedingung verschwinden, während die absolute Leerlaufbedingung B_L2 für die zweiten Meßgröße gesetzt bleibt, darf sie kein zweites Mal aktiviert werden. Dazu dient die folgende Entprellung. Es ist ein Flip-Flop 322 vorgesehen, welches anzeigt, daß die Bedingung B_LON1 noch nicht gesetzt wurde (B_LON2). Dieses Flip-Flop 322 wird resettiert, wenn gemäß der Und-Verknüpfung 324 keine der Leerlaufbedingungen B_L1 und B_L2 vorliegt oder (vgl. Oder-Verknüpfung 326) eine weitere Bedingung B_LADE vorliegt, deren Bildung nachfolgend beschrieben ist. Ist das Flip-Flop 322 im resettierten Zustand und ist die Bedingung B_LON1 gesetzt, wird über die Und-Verbindung 328 ein Flip-Flop 330 gesetzt, dessen Ausgang die den Begrenzer deaktivierende Bedingung B_LON darstellt. Ist diese Bedingung gesetzt, wird auch das Entprell-Flip-Flop 322 gesetzt. Ein erneutes Setzen der Bedingung B_LON ist wegen der Rückkopplung über die UND-Verbindung 326 nicht möglich. Rückgesetzt wird das Flip-Flops 330 und die Bedingung B_LON dann, wenn die Bedingung B_LON1 nicht mehr vorliegt. Dann ist ein Rücksetzen des Flip-Flops 322 und somit ein erneutes Setzen von B_LON wieder möglich.The latter is entprellt to avoid a deterioration in driving behavior by torque changes, so that when changing the additional conditions after once activated speed limiter this can not be switched off again. This Entprellung and the formation of limiter deactivating additional conditions are in the lower part of the flow chart of the 6 shown. First, the two measured variables UP1 and UP2 are read in, in the comparator 300 the deviation between the two measured variables formed in the magnitude images 302 the amount of deviation is determined and compared 304 the amount of deviation with one in memory 306 stored limit value compared. If the amount of the deviation is smaller than this limit value, the condition B_GLE is set, which indicates a synchronization of the measured variables within the given tolerance. Furthermore, the gradients of the two measured variables or the driver desired values derived therefrom in the gradient images 308 and 310 formed, in the comparators 312 and 314 with in memory cells 316 and 318 derived negative negative limits and generated falls below the respective limit by the respective gradient corresponding condition signals indicating that the gradient is not above the predetermined threshold, ie, there is no rapid withdrawal of the pedal. Furthermore, the adapted idling condition B_LAD as well as the idling conditions B_L2 and B_L1 based on the absolute measured quantities are read in. In the AND link 320 For example, an output signal B_LON1 is detected when the steady state condition is satisfied, the idle condition is set based on the absolute value of the second measurand, the gradient conditions are satisfied, and the idle conditions for the adapted measures and the absolute first measure are not set. The condition B_LON1 indicates that idling is present without the speed limiter being active. Should this condition disappear while the absolute no-load condition B_L2 remains set for the second measurand, it must not be activated a second time. The following debunking serves this purpose. It is a flip-flop 322 provided that indicates that the condition B_LON1 has not yet been set (B_LON2). This flip-flop 322 is reset when according to the AND link 324 none of the idling conditions B_L1 and B_L2 is present or (see OR link 326 ) there is another condition B_LADE, whose formation is described below. Is the flip-flop 322 in the reset state and the condition B_LON1 is set, is via the AND connection 328 a flip-flop 330 whose output represents the limiter deactivating condition B_LON. If this condition is set, the debounce flip-flop will also be set 322 set. Setting the condition B_LON again is because of the feedback via the AND connection 326 not possible. The flip-flop is reset 330 and the condition B_LON if the condition B_LON1 is no longer present. Then is a reset of the flip-flop 322 and thus a new setting of B_LON again possible.

Insgesamt wird auf diese Weise sichergestellt, daß der Drehzahlbegrenzer bei Vorliegen der absoluten Leerlaufbedingung B_L2 auf der Basis der zweiten Meßgröße nur dann wirkt, wenn die Gradienten der Meßgrößen klein sind und der Gleichlauf zwischen den beiden Meßgrößen erfüllt ist. Sollte also aufgrund eines früher aufgetretenen gleichmäßigen Drifts beider Meßgrößen der adaptierte Leerlaufbereich beim erneuten Anfahren nicht mehr erkannt werden können, so wird mit Setzen der absoluten Leerlaufbedingung B_L2 der Drehzahlbegrenzer aktiviert, wenn der Fahrer den Fuß schnell vom Gaspedal nimmt, was im Fehlerfall die natürliche Reaktion eines Fahrers ist.Overall, it is ensured in this way that the speed limiter in the presence of the absolute no-load condition B_L2 on the basis of the second measured variable only acts when the gradients of the measured variables are small and the synchronization between the two measured variables is met. If, therefore, due to an earlier occurring uniform drift of both measured variables, the adapted idling range can not be recognized when restarting, the speed limiter is activated when the absolute idling condition B_L2 is set if the driver quickly takes his foot off the accelerator pedal, which is the natural reaction in the event of a fault a driver is.

Wurde einmal der adaptiere Leerlaufbereich B_LAD erkannt und dann wieder verlassen, was durch Setzen der Bedingung B_LADE repräsentiert wird, wird das Entprell-Flip-Flop 322 ebenfalls zurückgesetzt. Ist nun die Leerlaufbedingung ohne aktiven Drehzahlbegrenzer B_LON1 erfüllt, wird der Drehzahlbegrenzer gesperrt, auch wenn die Bedingung B_L2 gesetzt ist. Dies bedeutet, daß beim Gasgeben nach vollständigem Loslassen des Gaspedals der Drehzahlbegrenzer nach Verlassen des Leerlaufbereichs des absoluten Wertes der ersten Meßgröße B_L1 nicht mehr wirkt. Damit wird ein Entgegenwirken des Drehzahlbegrenzers gegen den Fahrerwunsch im fehlerfreien Betrieb vermieden.Once the adaptive idle range B_LAD has been detected and then left again, which is represented by setting the condition B_LADE, the debounce flip-flop is detected 322 also reset. If the idle condition without active speed limiter B_LON1 is now fulfilled, the speed limiter is disabled, even if condition B_L2 is set. This means that when accelerating after completely releasing the accelerator pedal, the speed limiter after leaving the idling range of the absolute value of the first Measured variable B_L1 no longer effective. This avoids counteracting the speed limiter against the driver's request during fault-free operation.

Ein Beispiel für die Erzeugung der Leerlaufbedingung B_LADE ist anhand des Ablaufdiagramms der 7 dargestellt. Das Eintreten in den adaptierten Leerlaufbereich wird durch Setzen eines Flip-Flops 400 als die Bedingung B_LADSP gespeichert. Sind nun die adaptiven Leerlaufbedingungen B_L1AD und B_L2AD nicht mehr erfüllt und ist das Flip-Flop 400 gesetzt und liegt die nachfolgend beschriebene Bedingung B_BP12L vor (Und-Verknüpfung 402), wird durch Setzen eines zweiten Flip-Flop 404 die Bedingung B_LADE gesetzt. Gleichzeitig wird das erste Flip-Flop 400 zurückgesetzt (Rückführen des Ausgangs der UND-Verknüpfung 402 zum Reset-Eingang des Flip-Flops 400) und für ein erneutes Setzen der Speicherbedingung bei Eintritt in den adaptierten Leerlaufbereich B_LAD (B_L1AD oder B_L2AD gesetzt) vorbereitet. Falls B_LAD auftritt, wird das Flip-Flop 404 zurückgesetzt (Oder-Verknüpfung 408). Das Rücksetzen erfolgt auch dann, wenn die absoluten Leerlaufbereiche durch die Meßgrößen (B_L1 und B_L2 rückgesetzt) verlassen werden (Und-Verknüpfung 406).An example of the generation of the idle condition B_LADE is based on the flowchart of 7 shown. Entering the adapted idle range is accomplished by setting a flip-flop 400 stored as condition B_LADSP. Now are the adaptive idling conditions B_L1AD and B_L2AD no longer satisfied and is the flip-flop 400 is set and is the condition B_BP12L described below (AND operation 402 ), by setting a second flip-flop 404 the condition B_LADE is set. At the same time, the first flip-flop 400 reset (returning the output of the AND operation 402 to the reset input of the flip-flop 400 ) and for setting the storage condition again when entering the adapted idle range B_LAD (set B_L1AD or B_L2AD). If B_LAD occurs, the flip-flop becomes 404 reset (OR link 408 ). The reset also takes place when the absolute no-load ranges are left by the measured variables (B_L1 and B_L2 reset) (AND operation) 406 ).

Die Bedingung B_BP12E stellt die Bewegungserkennung der Meßgrößen dar. Wird der adaptierte Leerlaufbereich der ersten Meßgröße verlassen (erkennen der negativen Flanke in B_L1AD, 410), so werden die Meßgrößen UP1 und UP2 in den sample-hold-Schaltungen 412 und 414 gespeichert. Daraufhin werden die Abweichung DUP1 und DUP2 in den Vergleichern 416 bzw. 418 von dem gespeicherten Wert gebildet. Die Abweichung der ersten Meßgröße wird im Vergleicher 420 mit dem im Speicher 424 abgelegten Grenzwert verglichen und bei Überschreiten dieses Grenzwertes (positive Flanke erkannt, 426) wird die Abweichung der zweiten Meßgröße von ihrem gespeicherten Wert von der sample- und hold-Schaltung 422 gespeichert. Dieser gespeicherte Wert wird dann im Vergleicher 428 mit dem im Speicher 430 abgelegten Grenzwert verglichen, wobei bei Überschreiten des Grenzwertes durch den gespeicherten Wert die Bedingung als erfüllt gilt, d. h. die zweite Meßeinrichtung sich bewegt hat und diese Bewegung erkannt wurde.The condition B_BP12E represents the motion detection of the measured variables. If the adapted idling range of the first measured variable is left (recognizing the negative edge in B_L1AD, 410 ), the measured variables UP1 and UP2 in the sample-hold circuits 412 and 414 saved. Then, the deviation DUP1 and DUP2 in the comparators 416 respectively. 418 formed by the stored value. The deviation of the first measured variable is in the comparator 420 with that in the store 424 compared to the limit value and when this limit value is exceeded (positive edge detected, 426 ), the deviation of the second measurand from its stored value from the sample and hold circuit 422 saved. This stored value is then in the comparator 428 with that in the store 430 When the limit value is exceeded by the stored value, the condition is considered fulfilled, ie the second measuring device has moved and this movement has been detected.

Im Rahmen eines weiteren Ausführungsbeispiels wird die Beendigung der Aktivierung des Drehzahlbegrenzers nach erfolgter Bewegungserkennung nicht nur an das Verlassen des adaptierten oder des absoluten Leerlaufbereichs der ersten Meßgröße gehängt, sondern es wird bei einer einmaligen Aktivierung des Drehzahlbegrenzers im absoluten Leerlaufbereich die Drehzahlbegrenzung wieder deaktiviert, wenn ein Minimum im Signalverlauf der ersten Meßgröße erkannt und um den Wert des adaptiven Leerlaufbereichs überschritten und eine Bewegung beider Meßeinrichtungen in Richtung einer Zunahme der Meßgröße (Betätigen des Gaspedals) erkannt wurde. Dadurch muß nach Auslösen des Drehzahlbegrenzers im absoluten Leerlaufbereich ohne Erreichen des adaptierten Leerlaufbereichs für die Beendigung des Drehzahlbegrenzers nicht gewartet werden, bis der absolute Bereich verlassen wird, sondern nur, bis die Bewegungserkennung nach dem Minimum des Signalverlaufs der ersten Meßgröße abgeschlossen ist.In the context of a further embodiment, the termination of the activation of the rev limiter after the motion detection is not only dependent on leaving the adapted or the absolute idling range of the first measured variable, but it is deactivated in a single activation of the rev limiter in the absolute idling range, the speed limit again when a Minimum detected in the waveform of the first measured variable and exceeded by the value of the adaptive idling range and a movement of both measuring devices was detected in the direction of an increase in the measured variable (pressing the accelerator pedal). As a result, after triggering the speed limiter in the absolute no-load range without reaching the adapted idling range for the termination of the rev limiter, it is not necessary to wait until the absolute range is left, but only until motion detection has been completed after the minimum of the signal flow of the first measured variable.

In 8 ist die vorstehend beschriebene Vorgehensweise anhand von Zeitdiagrammen dargestellt. Dabei zeigt 8a den Verlauf des Drehmoments der Antriebseinheit, gestrichelt der Verlauf des von Fahrer vorgegebenen Sollmoments, während in 8b der Verlauf der ersten und zweiten Meßgröße dargestellt ist. Eingetragen sind in 8b die absoluten Grenzwerte für den Leerlaufbereich der ersten Meßgröße UP1LMX sowie der zweiten Meßgröße UP2LMX. Der Fahrer läßt das Gaspedal los, das Drehmoment fällt ebenso wie die Meßgrößen UP2 und UP1. Zum Zeitpunkt T0 unterschreitet die erste Meßgröße den Maximalwert für die zweite Meßgröße, so daß die Bedingung B_L12 gesetzt wird. Ab diesem Zeitpunkt wird das Fahrerwunschmoment entsprechend dem Fahrpedalkennfeld unterhalb dem zugehörigen Fahrpedalwinkel weiter reduziert.In 8th the procedure described above is illustrated by means of timing diagrams. It shows 8a the course of the torque of the drive unit, dashed the course of the driver specified torque, while in 8b the course of the first and second measured variable is shown. Registered in 8b the absolute limits for the idling range of the first measured variable UP1LMX and the second measured variable UP2LMX. The driver releases the gas pedal, the torque drops as well as the measured variables UP2 and UP1. At the time T0, the first measured variable falls short of the maximum value for the second measured variable, so that the condition B_L12 is set. From this point on, the driver's desired torque is further reduced in accordance with the accelerator pedal map below the associated accelerator pedal angle.

Zum Zeitpunkt T1 unterschreitet die zweite Meßgröße den Maximalwert, so daß die Bedingung B_L2 gesetzt wird. Zu diesem Zeitpunkt wird der Drehzahlbegrenzer aktiviert. Der Drehzahlbegrenzer steuert das Drehmoment der Antriebseinheit auf den Minimalwert nach Maßgabe einer vorgegebenen Änderungsbegrenzung. Zum Zeitpunkt T2 unterschreitet die erste Meßgröße ihren Grenzwert, so daß die Bedingung B_L1 gesetzt wird. In diesem Fall ist, wie in 8a anhand der gestrichelten Linie dargestellt, das aus der ersten Meßgröße abgeleitete Sollmoment Null. Zum Zeitpunkt T3 unterschreitet die zweite Meßgröße den adaptierten Leerlaufgrenzwert, so daß die Bedingung B_L2AD gesetzt wird und auch zu diesem Zeitpunkt der adaptierte Leerlaufbereich B_LAD erreicht ist. Entsprechend wird zum Zeitpunkt T4 durch Unterschreiten des adaptierten Grenzwertes durch die erste Meßgröße die Bedingung B_L1AD gesetzt. Zum Zeitpunkt T5 ist, wie in 8a dargestellt, das minimale Drehmoment erreicht. Zum Zeitpunkt T6 überschreitet die erste Meßgröße den adaptierten Grenzwert, so daß die Bedingung B_LAD1 zurückgesetzt wird. Zum Zeitpunkt T7 erfolgt die gleiche Maßnahme in Bezug auf die zweite Meßgröße. Zum Zeitpunkt TB wird die Bewegung der Meßgröße erkannt, d. h. die Bedingung B_BP12E gesetzt. Damit wird auch die Bedingung B_LADE gesetzt. Zum Zeitpunkt T9 überschreitet die erste Meßgröße den Absolutgrenzwert, so daß die Bedingung B_L1 zurückgesetzt wird. Der Drehzahlbegrenzer wird deaktiviert, wenn die adaptierte Leerlaufbedingung B_LAD zurückgesetzt, die Bewegungserkennung durchgeführt ist, die Leerlaufbedingung für die erste Meßgröße zurückgesetzt und der Gleichlauf der beiden Meßgrößen in Ordnung ist. In diesem Fall steigt das Drehmoment über das Fahrpedalkennfeld wieder an, es wird jedoch nicht schlagartig erreicht, sondern es wird durch eine Lastwechselschlagdämpfung über eine zeitliche Rampe, ausgehend vom Mdmin-Wert des Drehzahlbegrenzers angefahren. Zum Zeitpunkt T10 überschreitet die zweite Meßgröße den absoluten Grenzwert, während zum Zeitpunkt T11 auch die erste Meßgröße den absoluten Grenzwert der zweiten Meßgröße überschreitet, so daß zu diesem Zeitpunkt auch der Bereich der flacheren Anfahrrampe des Fahrpedalkennfeldes verlassen ist.At time T1, the second measurand falls below the maximum value, so that the condition B_L2 is set. At this time, the rev limiter is activated. The speed limiter controls the torque of the drive unit to the minimum value in accordance with a predetermined change limitation. At time T2, the first measurand falls below its limit, so that the condition B_L1 is set. In this case, as in 8a shown by the dashed line, derived from the first measured variable target torque zero. At time T3, the second measurand falls below the adapted idle limit, so that the condition B_L2AD is set and also at this time the adapted idling range B_LAD is reached. Accordingly, the condition B_L1AD is set at time T4 by falling below the adapted limit value by the first measured variable. At time T5 is, as in 8a represented, the minimum torque reached. At the time T6, the first measurand exceeds the adapted limit, so that the condition B_LAD1 is reset. At time T7, the same action is taken with respect to the second measured quantity. At the time TB, the movement of the measured variable is detected, ie the condition B_BP12E is set. This also sets the condition B_LADE. At the time T9, the first measured quantity exceeds the absolute limit value, so that the condition B_L1 is reset. The speed limiter is deactivated when the adapted idling condition B_LAD is reset, the motion detection is performed, the idling condition for the first measured variable is reset and the synchronism of the two measured variables is in order. In this case, the torque increases again via the accelerator pedal map, but it is not reached abruptly, but it is approached by a load cycle impact damping over a time ramp, starting from the Mdmin value of the speed limiter. At time T10, the second measured variable exceeds the absolute limit, while at time T11 and the first measured variable exceeds the absolute limit of the second measured variable, so that at this time, the region of the flatter approach ramp of the accelerator pedal is abandoned.

Die vorstehend beschriebene Vorgehensweise wird in vorteilhafter Weise bei alle den Steuerungen eingesetzt, die das Drehmoment einer Antriebseinheit (Dieselmotor, Ottomotor, Elektromotor, etc.) auf der Basis eines auf der Basis von zwei Meßgrößen ermittelten Fahrerwunsches steuern. Darüber hinaus läßt sich die dargestellte Vorgehensweise auch auf andere redundant erfaßte Meßgrößen anwenden, bei denen eine entsprechende Problematik bezüglich der Aktivierung und Deaktivierung von Funktionen abhängig von veränderlichen Schwellenwerten sich ergibt.The procedure described above is used advantageously in all the controls that control the torque of a drive unit (diesel engine, gasoline engine, electric motor, etc.) on the basis of a determined on the basis of two measured variables driver's request. In addition, the illustrated procedure can also be applied to other redundant measured variables in which a corresponding problem with respect to the activation and deactivation of functions depending on varying thresholds results.

Im Fehlerfall einer Meßgröße wird der Vergleich der anderen Meßgröße mit dem absoluten Schwellenwert anstelle des Vergleichs der adaptierten Meßgröße mit dem adaptierten Schwellenwert verwendet.In case of error of a measured variable, the comparison of the other measured variable with the absolute threshold value is used instead of the comparison of the adapted measured variable with the adapted threshold value.

Claims

A method for controlling the drive unit of a vehicle, wherein at least two mutually redundant measured variables are detected, which are compared with threshold values, wherein a function of the control of the drive unit is activated or deactivated depending on the ratio of at least one of the measured quantities to at least one of the threshold values, characterized in that each measured variable is compared with at least one threshold value and that signals which are above or below are generated and this function is activated or deactivated when a predetermined combination of these signals is present.

A method according to claim 1, characterized in that the measured variables represent the position of a driver operable control element.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the threshold values are chosen such that their undershooting represents the idling range of the drive unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that absolute threshold values with respect to the measured variables and / or adapted threshold values with respect to adapted measured variables are provided as threshold values.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the activation or deactivation of the function takes place on the basis of an OR combination of the signals which represent the exceeding or falling below of adapted threshold values by the adapted measured variables.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when the brake pedal is actuated, the function is activated if at least one of the signals indicates that the absolute threshold values are undershot by the non-adapted measured variables.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the function is a speed limitation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the function is the torque release from an accelerator pedal characteristic field.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the event of an inaccurate synchronization condition of the at least two measured quantities to one another, if there is at least one signal which indicates a drop below the absolute threshold values by the non-adapted measured variables, an OR operation of the signals which falls below the absolute threshold values by the Display unadapted metrics, use them for deactivation or activation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when a large gradient of one of the two measured variables is detected, if at least one of the measured variables is below its absolute threshold, the function is activated and, if there are no large signal gradients, the function is only switched on becomes if at least one of the adapted measures below their adapted threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, once the function is triggered once, the function is deactivated again only when at least one measured variable has exceeded its absolute threshold value or at least one measure has undershot and then again exceeded its adapted threshold.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after a single triggering of the function, the function is only activated again when a minimum detected in the course of a measured variable, this minimum is exceeded again by a certain value and a movement of both measured in the direction an increase was recognized.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the event of an error of a measured variable, the comparison of the other measured variable with the absolute threshold value is used instead of the comparison of the adapted measured variable with the adapted threshold value.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver's intention is derived from at least one measured quantity, as a function of which the control of the torque of the drive unit and / or the limitation of the torque takes place.

Device for controlling the drive unit of a vehicle, having a control unit which detects at least two mutually redundant measured variables, which actuates at least one actuating element in the context of at least one activatable and deactivatable function, wherein the control unit comprises means with which the function depends on the ratio of at least one of Measured quantities for at least one predetermined threshold value can be activated and deactivated, characterized in that the control unit comprises means which compare each measured variable with at least one threshold and the overshoot or undershoot generating signals and activate or deactivate this function, if a predetermined combination of these Signals is present.