DE19922085A1 - Method and device for fastening elements like counterweights on or to bodies with an adhesive uses a programmable handling device to control fixing pressure on such elements with a preset force in short time cycles. - Google Patents
Method and device for fastening elements like counterweights on or to bodies with an adhesive uses a programmable handling device to control fixing pressure on such elements with a preset force in short time cycles.Info
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Abstract
Description
Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren zum Befestigen von Elementen wie Aus gleichsgewichten auf bzw. an Körpern, insbesondere auf gekrümmten Flächen der Körper wie Radfelgenflächen, wobei das Ausgleichsgewicht zum Befestigen an dem Körper einen Klebstoff aufweist. Ferner bezieht sich die Erfindung auf eine Anordnung zum Befestigen von Elementen wie Ausgleichsgewichten auf bzw. an Körpern, insbesondere auf gekrümmten Flächen der Körper wie Radfelgenflächen, wobei das Ausgleichsgewicht körperseitig einen Klebstoff wie Klebstoffschicht aufweist. Auch nimmt die Erfindung Bezug auf eine Handha bungseinrichtung für eine entsprechende Anordnung.The invention relates to methods for attaching elements such as Aus Equilibrium weights on or on bodies, in particular on curved surfaces of the bodies such as Wheel rim surfaces, the balance weight for attachment to the body one Has adhesive. The invention further relates to an arrangement for fastening of elements such as balance weights on or on bodies, in particular on curved ones Surfaces of the body like wheel rim surfaces, the balance weight on the body side Has adhesive such as adhesive layer. The invention also relates to a handle exercise facility for a corresponding arrangement.
Damit rotierende Körper keine Unwucht haben, müssen an diesen Massen angebracht bzw. von diesen entfernt werden. Eine Unwucht tritt dann auf, wenn die Schwereachse des Körpers und seine Drehachse nicht zusammenfallen. Das Auswuchten von scheibenförmigen Körpern wie Schleifscheiben oder Felgen von Kraftfahrzeugen erfolgt üblicherweise von Hand. Hierzu wird zunächst Unwuchtgröße und Unwuchtrichtung bestimmt. Sodann wird ein entsprechen des Ausgleichsgewicht angebracht. So that rotating bodies have no imbalance, these masses must be attached or be removed from them. An imbalance occurs when the body's axis of gravity and its axis of rotation does not coincide. The balancing of disc-shaped bodies such as grinding wheels or rims of motor vehicles is usually done by hand. For this the unbalance size and direction of unbalance are first determined. Then a will match of the counterweight attached.
Bei der vollautomatischen Herstellung von Pkw-Kompletträdern stellt das Auswuchten eine zeitaufwendige und den Abwicklungsprozess beeinträchtigende Maßnahme dar.In the fully automatic production of complete passenger car wheels, balancing is one is a time-consuming measure that affects the execution process.
Der vorliegenden Erfindung hegt daher das Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Anordnung zum Befestigen von Elementen wie Ausgleichsgewichten auf bzw. an Körpern, insbesondere auf gekrümmten Flächen der Körper wie Radfelgenflächen zur Verfügung zu stellen, mit dem bzw. der in kurzen Taktzeiten mit vorgegebener Kraft Ausgleichsgewichte kontrolliert befestigt werden können, wobei unterschiedliche Körpergrößen, insbesondere Radgrößen ohne Umrüstvorgänge abgearbeitet werden sollen.The present invention is therefore based on the problem of a method and an Arrangement for fastening elements such as counterweights on or on bodies, especially on curved surfaces of the body such as wheel rim surfaces with the balancing weights with the given force in short cycle times can be attached in a controlled manner, with different body sizes, in particular Wheel sizes should be processed without retrofitting.
Verfahrensmäßig wird das Problem im Wesentlichen durch die Verfahrensschritte gelöst:
In procedural terms, the problem is essentially solved by the procedural steps:
- - Übergabe des Elements auf eine programmierbare Handhabungseinrichtung,Transfer of the element to a programmable handling device,
- - Ausrichten der Handhabungseinrichtung mit dem Element auf den Körper,Aligning the handling device with the element on the body,
- - Andrücken des Elements auf den Körper mittels in Bezug auf den Körper radial gerichteter und von der Handhabungseinrichtung mittelbar oder unmittelbar erzeugter Kraft, wobei eine punktuelle, linienförmige oder flächige Krafteinleitung in das Ausgleichsgewicht über dessen gesamte Längenerstreckung erfolgt.Pressing the element onto the body by means of radial with respect to the body directed and generated indirectly or directly by the handling device Force, whereby a punctual, linear or flat force introduction into the Balance weight takes place over its entire length.
Erfindungsgemäß wird eine programmierbare Handhabungseinrichtung wie Roboter benutzt, um in kurzen Taktzeiten Elemente, insbesondere Ausgleichsgewichte oder z. B. auch Zierele mente auf einen Körper, insbesondere eine Radfelge in gewünschter Position aufzubringen. Aus Gründen der Vereinfachung wird nachstehend jedoch nur von Ausgleichselementen gesprochen, ohne die Erfindung einzuschränken. Hierzu wird zunächst mittels einer Wucht maschine das benötigte Ausgleichsgewicht und die Winkellage der Ausgleichsgewichte ermittelt. Sodann wird der Körper wie Felge für den automatischen Anklebevorgang in die richtige Winkellage eingedreht, um schließlich das Gewicht aufzubringen. Hierzu übernimmt die Handhabungseinrichtung bzw. die von dieser ausgehende Kraftübertragungseinrichtung, die eine kombinierte Greif- und Andrückeinrichtung darstellt, das Ausgleichsgewicht von einer Bereitstelleinrichtung, um sodann das Ausgleichsgewicht an der gewünschten Stelle auf den Körper, insbesondere der Felge aufzubringen und mit einer Kraft zu beaufschlagen, dass die erforderliche Haftung sichergestellt ist.According to the invention, a programmable handling device such as a robot is used, to elements in short cycle times, especially counterweights or z. B. also Zierele elements on a body, in particular a wheel rim in the desired position. For reasons of simplification, however, only compensation elements are used below spoken without restricting the invention. To do this, first use a force machine the required balance weight and the angular position of the balance weights determined. Then the body is like a rim for the automatic gluing process in the screwed in the correct angular position to finally apply the weight. To do this the handling device or the power transmission device emanating from it, which represents a combined gripping and pressing device, the balance weight of a provision device, then the balance weight at the desired location apply the body, especially the rim, and apply a force to it the necessary liability is ensured.
Bei dem Ausgleichsgewicht handelt es sich vorzugsweise um einen Abschnitt von von einer Rolle abgewickeltem Streifenmaterial wie Bleiband, das auf einer Seite eine von einer Schutzfolie abgedeckte Klebstoffschicht aufweist. Diese Schutzfolie wird vor oder bei der Übergabe an die Handhabungseinrichtung entfernt, so dass das Ausgleichsgewicht mit seiner Klebstoffschicht auf den Körper bzw. die Felge unmittelbar aufgedrückt werden kann.The balance weight is preferably a section of one Roll of unwrapped strip material such as lead tape, one on one side Protective film has covered adhesive layer. This protective film is in front of or at the Handover to the handling device removed, so that the balance weight with his Adhesive layer can be pressed directly onto the body or rim.
Um die erforderliche flächige Verbindung zwischen dem Ausgleichsgewicht und dem Körper sicherzustellen, erfolgt ein flächiges Andrücken, wobei insbesondere vom Mittenbereich des vorzugsweise streifenförmigen Ausgleichsgewichtes ausgehend ein Andrücken zu dessen Enden hin erfolgt. Alternativ kann durch Abrollen eines Andrückelementes ebenfalls eine entsprechende Kraftbeaufschlagung erfolgen. Auch besteht die Möglichkeit, durch z. B. von Stempeln hervorgerufenes punktuelles Andrücken das Ausgleichsgewicht im erforderlichen Umfang mit dem Körper zu verbinden.To the required flat connection between the balance weight and the body to ensure there is a flat pressure, in particular from the center area of the preferably strip-shaped balancing weight starting from a pressing to it Ends. Alternatively, one can also roll off a pressure element appropriate application of force. There is also the possibility of z. B. from Stamping caused selective pressing the balance weight in the required Connect girth to the body.
Bevorzugterweise ist vorgesehen, dass gleichzeitig linienförmige oder flächige Kraftein leitungen in Bereichen des Ausgleichsgewichtes erfolgen, die symmetrisch oder in etwa symmetrisch zum Mittenbereich bzw. zur Querachse des Ausgleichsgewichtes verlaufen.It is preferably provided that line-shaped or flat forces are applied at the same time Lines are made in areas of the balance weight that are symmetrical or roughly run symmetrically to the center area or to the transverse axis of the counterweight.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die von der Handhabungs einrichtung zugeführte Kraft in zumindest ein auf das Ausgleichselement erforderliche An drückkraft übertragenes Schwenkelement eingeleitet wird, welches gleichzeitig entlang des Ausgleichsgewichtes verschwenkt wird bzw. auf diesem abrollt.In a further embodiment of the invention it is provided that the handling device supplied force in at least one required on the compensating element pressing force transmitted pivot element is initiated, which simultaneously along the Balance weight is pivoted or rolls on this.
In hervorzuhebender Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die erforderliche Andrückkraft auf zwei Schwenkelemente in Form von einseitig schwenkbar gelagerten Schwenkarmen mit aneinandergrenzenden freien Enden eingeleitet wird, wobei das sich entlang der Schwenkarme erstreckende Ausgleichsgewicht mit seinem Mittenbereich auf die aneinandergrenzenden freien Enden ausgerichtet wird.In an embodiment of the invention to be emphasized, it is proposed that the required Pressing force on two swivel elements in the form of one-way swivel-mounted Swivel arms with adjacent free ends is initiated, which is with its center area on the adjoining free ends is aligned.
Eine Anordnung zum Befestigen von Elementen wie Ausgleichsgewichten auf Körpern, ins besondere auf gekrümmten Flächen von Körpern wie Radfelgenflächen, wobei Elemente wie das Ausgleichsgewicht körperzugewandt einen Klebstoff wie Klebstoffschicht aufweist, zeichnet sich dadurch aus, dass die Anordnung eine Bereitstelleinrichtung zum Bereitstellen des Elements wie Ausgleichsgewichts und eine das Elemente wie Ausgleichsgewicht von der Bereitstelleinrichtung übernehmende programmierbare Handhabungseinrichtung aufweist, die eine das Element wie Ausgleichsgewicht erfassende Halteeinrichtung sowie eine Kraftübertra gungseinrichtung zum Befestigen des Ausgleichsgewichtes auf den Körper umfasst.An arrangement for attaching elements such as balance weights to bodies, ins particularly on curved surfaces of bodies such as wheel rim surfaces, with elements such as the counterweight, facing the body, has an adhesive such as an adhesive layer, is characterized in that the arrangement has a provision device for provision of the item like balance weight and one of the items like balance weight of the Has provisioning programmable handling device, which a holding device that detects the element such as the balance weight and a force transmission tion device for attaching the balance weight to the body.
Durch die erfindungsgemäße Lehre ergibt sich die Möglichkeit, in kurzen Taktzeiten vor programmiert ein Ausgleichsgewicht auf einen auszuwuchtenden Körper wie insbesondere Radfelge aufzubringen, wobei die Handhabungseinrichtung wie Roboter auf die unterschied lichen Körpergrößen wie Radfelgen ohne Umrüstvorgänge programmierbar ist. Die Kraft übertragungseinrichtung zusammen mit der Halteeinrichtung gehen insbesondere von einem Arm der Handhabungseinrichtung aus, wobei eine radiale Krafteinleitung in Bezug auf die Fläche erfolgt, auf die das Ausgleichsgewicht aufgebracht werden soll.The teaching according to the invention offers the possibility of short cycle times programs a balance weight on a body to be balanced such as in particular Apply wheel rim, the handling device like robots on the difference body sizes such as wheel rims can be programmed without retrofitting. The power Transmission device together with the holding device are in particular one Arm of the handling device, with a radial introduction of force in relation to the Surface to which the balance weight is to be applied.
Hierzu ist insbesondere vorgesehen, dass die Kraftübertragungseinrichtung ein Rollenelement und/oder ein Schwenkelement und/oder ein Druckelement wie -stempel aufweist, wobei das Rollenelement und/oder das Schwenkelement körperzugewandt eine Fläche, entlang der sich das Ausgleichselement erstreckt, mit einem Krümmungsradius aufweist, der gleich oder kleiner als der Körper in Bezug auf seine Fläche ist, auf dem das Ausgleichsgewicht zu befestigen ist. Dabei erfolgt ein Auslegen der gekrümmten Fläche des Andrückelementes auf den mit einem Ausgleichsgewicht zu versehenen Körper kleinsten Radius.For this purpose, it is particularly provided that the force transmission device is a roller element and / or has a pivoting element and / or a pressure element such as stamp, the Roller element and / or the pivoting element facing the body, a surface along which the compensating element extends with a radius of curvature equal to or is smaller than the body in terms of its area on which the balance weight increases attach is. The curved surface of the pressure element is laid out on the smallest radius body to be provided with a balance weight.
Insbesondere und nach einem eigenerfinderischen Vorschlag zeichnet sich die Handhabungs einrichtung dadurch aus, dass deren Kraftübertragungseinrichtung zwei Schwenkarme aufweist, die im Bereich ihrer zueinander fernliegenden Enden schwenkbar gelagert sind, und dass die Schwenkarme über vorzugsweise eine Feder oder einen Zylinder kraftgekoppelt verbunden sind. Durch diese Maßnahmen wird dann, wenn auf die Kraftübertragungsein richtung in radialer Richtung eine Kraft eingeleitet wird, zwischen den Schwenkarmen und dem Körper zunächst ein Berühren im Bereich der einander zugewandten freien Enden erfolgen, wobei mit zunehmender Krafteinleitung ein Abrollen der Schwenkarme derart erfolgt, dass die jeweilige Berührungsfläche zwischen den Schwenkarmen und dem Körper nach außen, also zu den Schwenkachsen hin wandert. Hierdurch wird das sich zwischen den Schwenkarmen und dem Körper befindliche Ausgleichsgewicht von seinem Mittenbereich nach außen hin angedrückt.In particular, and according to a proprietary suggestion, the handling stands out device characterized in that its power transmission device has two swivel arms has, which are pivotally mounted in the region of their distal ends, and that the swivel arms are preferably force-coupled via a spring or a cylinder are connected. These measures will then be when on the power transmission Direction in the radial direction, a force is introduced between the swivel arms and first touching the body in the area of the free ends facing each other take place, with increasing force introduction rolling of the swivel arms in such a way that the respective contact surface between the swivel arms and the body moves outwards, i.e. towards the swivel axes. This will make it between the Swivel arms and the body's balance weight from its center area pressed outwards.
Die Schwenkarme selbst sind vorzugsweise um parallel zueinander verlaufende Achsen schwenkbar, die ihrerseits senkrecht oder in etwa senkrecht zum Vektor der einzuleitenden Kraft verlaufen. Die Achsen liegen des Weiteren auf einer ersten Gerade, die ebenfalls senkrecht zum Kraftvektor verläuft. Die Verbindungspunkte zwischen den Schwenkarmen, über die deren Kraftkopplung untereinander erfolgt, liegen des Weiteren auf einer zweiten Gerade, die parallel zur ersten Gerade verläuft. Dabei befindet sich die zweite Gerade bei auf den Körper ausgerichteter Kraftübertragungseinrichtung zwischen dem Körper und der ersten Gerade. Andere Alternativen wie die Verwendung von Druckfedern, abweichende Achsen verläufe oder das Erzeugen des erforderlichen Drehmoments durch z. B. magnetisch oder elektrisch betätigbare Stellantriebe oder sonstwie erzeugte Stellantriebe sind gleichfalls möglich. Es sollte jedoch sichergestellt werden, dass bei dem Abrollvorgang eine selbst anpassende Bewegung der Andrückelemente an die Fläche erfolgt, an die das Element wie Ausgleichselement anbringbar ist.The swivel arms themselves are preferably about axes running parallel to one another pivotable, which in turn perpendicular or approximately perpendicular to the vector of the to be introduced Power. The axes are also on a first straight line, which is also runs perpendicular to the force vector. The connection points between the swivel arms, Via which their power is coupled to one another, there is also a second one Straight line that runs parallel to the first straight line. The second straight line is at body-aligned power transmission device between the body and the first Just. Other alternatives such as the use of compression springs, different axes courses or the generation of the required torque by z. B. magnetic or electrically actuated actuators or actuators produced in any other way are also possible. However, it should be ensured that during the rolling process itself adapting movement of the pressing elements to the surface to which the element is like Compensating element can be attached.
Um das Ausgleichsgewicht von der Bereitstellungseinrichtung aufzunehmen und zu dem Körper hin transportieren zu können, wobei gleichzeitig eine positionsgenaue Ausrichtung zu der Kraftübertragungseinrichtung, also der Greif- und Andrückeinrichtung erfolgt, ist vorge sehen, dass die Halteeinrichtung zwei Klemmbacken umfasst, von denen jeweils eine entlang einer Außenfläche des bzw. der Schwenkarme verläuft, wobei die Klemmbacken zueinander abstandsmäßig veränderbar sind, um eine Anpassung auf die jeweilige Breite des zu erfassen den Ausgleichsgewichtes zu ermöglichen. Hierzu können die Klemmbacken zueinander über z. B. luftdruckbetätigte Zylinder einstellbar sein. Auch besteht die Möglichkeit, zumindest eine Klemmbacke als Federelement wie Blattfeder auszubilden, wodurch ein automatisches Anpassen auf die jeweilige Breite des Ausgleichsgewichtes erfolgt. Auch können die Klemm backen untereinander über Federelemente verbunden sein.To take up the balance weight from the supply device and to the To be able to transport bodies, while at the same time ensuring an exact position the power transmission device, that is, the gripping and pressing device is carried out see that the holding device comprises two jaws, one along each an outer surface of the pivot arm or arms, the clamping jaws facing each other distance can be changed in order to detect an adaptation to the respective width of the to enable the balance weight. For this purpose, the jaws can over each other e.g. B. air pressure operated cylinders can be adjustable. There is also the possibility of at least one Form the jaw as a spring element such as a leaf spring, which makes an automatic Adjust to the respective width of the counterweight. Also the clamp bake connected to each other via spring elements.
Des weiteren sieht die Erfindung vor, dass die Klemmbacke mit einem Abstand über der körperseitigen Fläche der Kraftübertragungseinrichtung, entlang der sich das Ausgleichs gewicht erstreckt, vorsteht, die kleiner als das Ausgleichsgewicht einschließlich des Kleb stoffs in ihrer Gesamtdicke ist. Hierdurch ist sichergestellt, dass beim Andrücken des Ausgleichsgewichtes die Klemmbacken nicht mit dem Körper kollidieren. Zusätzlich bzw. alternativ kann vorgesehen sein, dass die Klemmbacken verschwenkbar um Achsen ausgebil det sind, die vorzugsweise senkrecht zum Kraftvektor verlaufen. Hierdurch können die Klemmbacken beim Ausrichten der Ausgleichselemente und Andrücken an den Körper ausweichen, so dass das Andrücken selbst nicht behindert wird.Furthermore, the invention provides that the jaw with a distance above the body-side surface of the power transmission device along which the compensation weight extends, protrudes less than the balance weight including the adhesive is in its total thickness. This ensures that when pressing the Balance weight, the jaws do not collide with the body. Additionally or alternatively, it can be provided that the clamping jaws are pivotable about axes det, which are preferably perpendicular to the force vector. This allows the Clamping jaws when aligning the compensation elements and pressing them against the body dodge so that the pressure itself is not hindered.
Des weiteren ist vorgesehen, dass zur Überwachung der Stellung der die Kraft auf das Ausgleichsgewicht übertragenden Elemente wie insbesondere Schwenkarme Positionsschalter geordnet sind. Hierzu kann z. B. eine Überwachung des Weges der die Schwenkarme ver bindenden Feder erfolgen. Andere Maßnahmen sind gleichfalls denkbar.Furthermore, it is provided that to monitor the position of the force on the Balance weight transmitting elements such as swivel arm position switches are ordered. For this, e.g. B. ver the path of the swivel arms ver binding spring. Other measures are also conceivable.
Die Kraftübertragungseinrichtung kann alternativ ein Plattenelement mit körperzugewandter gekrümmt verlaufender Begrenzungsfläche sein, auf der eine elastische Schicht wie Gum mischicht angeordnet ist, auf die seinerseits das Ausgleichsgewicht ausrichtbar ist. Bei der Kraftbeaufschlagung gibt die Gummischicht in einem erforderlichen Umfang nach, so dass ein automatisches Anpassen an die Geometrie der Fläche erfolgt, auf die das Ausgleichs gewicht aufgebracht werden soll.The power transmission device can alternatively be a plate element with body facing be curved boundary surface on which an elastic layer such as gum Mixing layer is arranged on which in turn the balance weight can be aligned. In the When the force is applied, the rubber layer yields to the extent necessary so that an automatic adaptation to the geometry of the surface takes place on which the compensation weight should be applied.
Die Begrenzungsfläche und die elastische Schicht können des Weiteren von das Ausgleichs gewicht haltenden Saugelementen durchsetzbar sein, die bei Krafteinleitung radial zurückwei chen. The boundary surface and the elastic layer can furthermore of the compensation weight-holding suction elements can be enforced, which reject radially when force is applied chen.
Zur zusätzlichen Sicherung des Ausgleichsgewichtes können entlang jeder Breitseite des Plattenelementes ein verschwenkbares Halteelement wie -backe angeordnet sein, welches mit seinem das Ausgleichsgewicht randseitig begrenzenden Bereichen über das Plattenelement in Richtung des Körpers vorsteht. Hierzu kann das Halteelement als verschwenkbarer Arm ausgebildet sein, um mittels z. B. eines Federelementes mit seinem freien Bereich nach außen über das Plattenelement vorstehend verschwenkt zu werden.To additionally secure the balance weight can along each broad side of the Plate element can be arranged a pivotable holding element such as -backe, which with its areas bordering the balance weight on the edge of the plate element in Protrudes towards the body. For this purpose, the holding element as a pivotable arm be trained to use z. B. a spring element with its free area to the outside to be pivoted above the plate element.
Auch besteht die Möglichkeit, dass die Kraftübertragungseinrichtung ein Scheibenelement aufweist, entlang dessen jeweiliger Seite ein verstellbares Halteelement zum Erfassen des Ausgleichselementes verläuft.There is also the possibility that the power transmission device is a disk element has, along the respective side of an adjustable holding element for detecting the Compensating element runs.
Zum Befestigen des Ausgleichsgewichts rollt das Scheibenelement rückseitig entlang des Ausgleichsgewichtes. Entsprechend wird der das Scheibenelement haltende Arm der Handha bungseinrichtung bewegt.To attach the balance weight, the disc element rolls along the back of the Balance weight. The arm of the hand holding the disc element accordingly exercise facility moves.
In Weiterbildung kann das Scheibenelement in Bezug auf den Körper bzw. dessen mit dem Ausgleichsgewicht zu versehenden Fläche in einer radial verlaufenden Führung gelagert sein, wobei das Scheibenelement vorzugsweise über einen Zylinder bzw. ein von einem Zylinder ausnehmendes Zugelement wie -seil in Richtung des Körpers kraftbeaufschlagbar ist.In a further development, the disk element can be used with respect to the body or the body Counterweight to be provided in a radially extending guide, the disc element preferably via a cylinder or one of a cylinder exceptional traction element such as rope can be acted upon in the direction of the body.
Um die nötige Andrückkraft von der Handhabungseinrichtung zu übertragen, sieht ein weiterer Vorschlag der Erfindung vor, dass von dem Arm der Handhabungseinrichtung ein Zylinder ausgeht, an dessen Kolben ein Hebel in einem seiner Endbereiche angelenkt ist, dass von seinem anderen Endbereich die Kraftübertragungseinrichtung ausgeht und dass der Hebel zwischen den Endbereichen drehbar um eine Achse gelagert ist, die ortsfest zu dem Arm der Handhabungseinrichtung verläuft.To transfer the necessary pressing force from the handling device, see Another proposal of the invention is that of the arm of the handling device Cylinder goes out, on the piston of which a lever is articulated in one of its end regions that the power transmission device extends from its other end region and that the lever between the end regions is rotatably mounted about an axis which is fixed to the arm of the Handling device runs.
Erfindungsgemäß wird eine Anordnung bzw. eine Handhabungseinrichtung in Form von z. B. einem bekannten Knickarmroboter zur Verfügung gestellt, mit dem ein positionsgenaues Befestigen eines Ausgleichsgewichtes auf einen Körper wie Radfelge in kurzen Taktzeiten ermöglicht wird. Dabei erfolgt eine an den Körper bzw. dessen Fläche sich selbstanpassende Bewegung des die Andrückkraft einleitenden Elementes bzw. der Kraftübertragungsein richtung. Hierzu geht von der Handhabungseinrichtung eine Greif und Andrückvorrichtung auf, die vorzugsweise zwei über eine federvorgespannte, schwenkbar gelagerte Schwenk elemente umfasst. Über die Andrückanordnung wird die Andrückkraft unabhängig von den Radien der Fläche, auf die das Ausgleichsgewicht aufgebracht werden soll, vorzugsweise von der Mitte nach außen durch eine aufgrund einer Kraftkopplung von Schwenkelementen bei gleichzeitiger radialer Krafteinleitung auf diese übertragen. Die Bewegungskraft selbst wird von der Handhabungseinrichtung erzeugt. Erforderliche Daten für Kraft und Position bzw. Körpergröße, Typ und Ausgleichsgewicht werden von einer Wuchtmaschine oder einer Anlagensteuerung an die Handhabungseinrichtung übermittelt.According to the invention, an arrangement or a handling device in the form of e.g. B. a known articulated arm robot made available with which a positionally accurate Attach a balance weight to a body like a wheel rim in short cycle times is made possible. This is a self-adapting to the body or its surface Movement of the element introducing the pressing force or of the force transmission direction. For this purpose, a gripping and pressing device goes from the handling device on the preferably two pivotally mounted pivot via a spring-loaded includes elements. The pressing force makes the pressing force independent of the Radii of the surface to which the balance weight is to be applied, preferably from the center to the outside due to a force coupling of swivel elements Transfer radial force transmission to it at the same time. The movement power itself will generated by the handling device. Required data for force and position or Body size, type and balance weight are determined by a balancing machine or a System control transmitted to the handling device.
Bei der Verwendung von über ein Federelement zwangsgekoppelten Schwenkelementen kann dessen Federweg elektrisch überwacht werden, um das sichere Anbringen des Ausgleichs gewichtes kontrollieren zu können. Das Ausgleichsgewicht selbst wird vorzugsweise über Klemmbacken von einer Bereitstelleinrichtung übernommen und sodann auf den Körper ausgerichtet.When using pivot elements which are positively coupled via a spring element, whose travel is electrically monitored to ensure the secure attachment of the balance to be able to control weight. The balance weight itself is preferably about Clamping jaws taken over by a supply device and then on the body aligned.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination -, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung von der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.Further details, advantages and features of the invention result not only from the Claims, the features to be extracted from these - individually and / or in combination -, but also from the following description of the drawing preferred embodiments.
Es zeigen:Show it:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Kraftübertragungseinrichtung zum Befestigen eines Elements wie Ausgleichsgewichts auf einer Fläche eines Körpers, Fig. 1 is a side view of a power transmission device for attaching an element such as the balance weight on a surface of a body,
Fig. 2 die Einrichtung gemäß Fig. 1 in Draufsicht, Fig. 2 shows the device according to Fig. 1 in top view,
Fig. 3 die Einrichtung gemäß Fig. 2 nach erfolgtem Kontakt zwischen dem Element wie Ausgleichsgewicht und dem Körper, Fig. 3 shows the apparatus of FIG. 2 after contact between the element as compensating weight and the body,
Fig. 4 die Einrichtung nach den Fig. 1 bis 3 nach Beendigung des Andrückvorgan ges, Fig. 4 shows the device according to FIGS. 1 to 3 ges after completion of Andrückvorgan,
Fig. 5 eine Draufsicht einer zweiten Ausführungsform einer Kraftübertragungsein richtung bzw. wesentliche Elemente dieser, Fig. 5 is a plan view of a second embodiment of a Kraftübertragungsein direction or essential elements of this,
Fig. 6 die Kraftübertragungseinrichtung gemäß Fig. 5 in Seitenansicht, Fig. 6, the power transmission device shown in FIG. 5 in side view,
Fig. 7 die Kraftübertragungseinrichtung nach den Fig. 5 und 6 in Vorderansicht, Fig. 7, the power transmission device according to FIGS. 5 and 6 in front view,
Fig. 8 eine Prinzipdarstellung einer Einrichtung zur Übertragung einer Kraft von einem Arm einer Handhabungseinrichtung auf eine Kraftübertragungsein richtung, Figure is a schematic representation of a device for transmitting a force direction. 8 by an arm of a handling device to a Kraftübertragungsein,
Fig. 9 eine Draufsicht einer dritten Ausführungsform einer Kraftübertragungsein richtung bzw. Elemente dieser, Fig. 9 towards a top view of a third embodiment of a Kraftübertragungsein or elements thereof,
Fig. 10 die Kraftübertragungseinrichtung gemäß Fig. 9 in Seitenansicht mit Zustell zylinder sowie einer mit einem Ausgleichsgewicht versehenen Felge, Fig. 10, the power transmission device shown in FIG. 9 cylinder in side view with a plunging and provided with a balance weight rim,
Fig. 11 eine Draufsicht einer weiteren Ausführungsform einer Kraftübertragungsein richtung, 11 is a plan view of another embodiment of a direction Kraftübertragungsein.,
Fig. 12 die Kraftübertragungseinrichtung gemäß Fig. 11 in Seitenansicht mit Zustell zylinder sowie Felge und Fig. 12, the power transmission device of FIG. 11 in a side view with the delivery cylinder and rim and
Fig. 13 eine Prinzipdarstellung einer Anordnung zum Befestigen eines Ausgleichs gewichts auf einer Radfelge. Fig. 13 is a schematic diagram of an arrangement for attaching a balance weight on a wheel rim.
In den Figuren, in denen grundsätzlich gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen werden sollen, sind Ausschnitte von automatischen Handhabungseinrichtungen wie Knickarm robotern dargestellt, mit denen ein Element 10 auf eine vorzugsweise gekrümmte Fläche 12 eines Körpers wie Radfelge 14 aufgebracht werden soll. Hierzu geht von einem Flansch 16 eines Armes einer Handhabungseinrichtung wie Roboter ein als Basis zu bezeichnender Träger 18 aus, mit der im Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bis 4 Schwenkarme oder -backen 20, 22 gelenkig verbunden sind. Die Schwenkbacken 20, 22 sind um Achsen 24, 26 schwenk bar gelagert, die parallel zueinander und senkrecht zu einer Andrückkraft 28 verlaufen, die radial zu der Fläche 12 verläuft, auf der das Element 10 aufgebracht und befestigt werden soll. Ohne die Erfindung einzuschränken, wird nachstehend das aufzubringende Element als Ausgleichselement bezeichnet.In the figures, in which basically the same elements are to be provided with the same reference numerals, sections of automatic handling devices such as articulated robots are shown, with which an element 10 is to be applied to a preferably curved surface 12 of a body such as a wheel rim 14 . For this purpose, a flange 16 passes from one arm of a handling device such as a robot are articulated as a base to be designated carrier 18 from, with the embodiment of Fig. 1 to 4 pivot arms or jaws and 20, 22. The pivot jaws 20 , 22 are pivotally mounted about axes 24 , 26 , which run parallel to one another and perpendicular to a pressing force 28 , which extends radially to the surface 12 on which the element 10 is to be applied and fastened. Without restricting the invention, the element to be applied is referred to below as a compensating element.
Des Weiteren sind die Schwenkarme 20, 22 über eine Druckfeder 30 zwangsgekoppelt. Die Druckfeder 30 ist über Anlenkpunkte 32, 34 mit den Schwenkarmen 20, 22 verbunden, wobei deren Achsen auf einer Geraden verlaufen, die sich parallel zu der Geraden erstreckt, auf der die Schwenkachsen 24, 26 der Schwenkarme oder -backen 20, 22 liegen. Des Weiteren wird aus den zeichnerischen Darstellungen erkennbar, dass die Achsen 24, 26 bei auf den Körper 14 ausgerichteter Andrückvorrichtung ferner zu diesem als die Anlenkpunkte 32, 34 der Druckfeder 30 verlaufen.Furthermore, the swivel arms 20 , 22 are positively coupled via a compression spring 30 . The compression spring 30 is connected via pivot points 32 , 34 to the pivot arms 20 , 22 , the axes of which extend on a straight line which extends parallel to the straight line on which the pivot axes 24 , 26 of the pivot arms or jaws 20 , 22 lie. Furthermore, it can be seen from the drawings that the axes 24 , 26 also extend to the body 14 when the pressing device is aligned as the articulation points 32 , 34 of the compression spring 30 .
Die Schwenkbacken 20, 22 weisen in ihrem Bereich, entlang der sich das Ausgleichsgewicht 10 erstreckt, eine gekrümmte Oberfläche mit einem Radius auf, der kleiner als der Radius der Fläche 12 ist. Um mit ein und derselben Andrückvorrichtung Ausgleichsgewichte auf Flächen unterschiedlicher Krümmungen sicher aufbringen zu können, sollte der Krümmungsradius der Flächen 36, 38 kleiner als der kleinste Radius der Fläche des mit dem Ausgleichsgewicht 10 zu versehenden Körpers sein.The swivel jaws 20 , 22 have a curved surface with a radius that is smaller than the radius of the surface 12 in the region along which the counterweight 10 extends. In order to be able to reliably apply balancing weights to surfaces of different curvatures with one and the same pressing device, the radius of curvature of the surfaces 36 , 38 should be smaller than the smallest radius of the surface of the body to be provided with the balancing weight 10 .
Im Ruhezustand grenzen die Schwenkarme oder -backen 20, 22 mit ihren freien Enden 40, 42 aneinander an, so dass deren Oberflächen 36, 38 quasi eine geschlossene Fläche bilden. Das Ausgleichsgewicht 10, das z. B. einen Abschnitt eines von einer Rolle abgewickelten Abschnitts eines streifenförmigen Materials wie Bleilegierung ist, wird auf die Schwenkarme oder -backen 20, 22 derart ausgerichtet, dass deren Mitte in etwa mit der Schnittstelle 44 zusammenfällt, die zwischen den freien Enden der Schwenkarme bzw. -backen 20, 22 verläuft. Somit erstreckt sich in etwa ein gleicher Abschnitt des Ausgleichsgewichts 10 sowohl entlang der Oberfläche 36 des Schwenkarms 20 als auch der Oberfläche 38 des Schwenkarms 22. Das Ausgleichsgewicht 10 weist des Weiteren an seiner körperseitigen Außenfläche eine Klebstoffschicht 46 auf, die zuvor mit einer Schutzfolie versehen war. Diese ist bei der Übernahme des Ausgleichsgewichts von einer Bereitstellstation an den Roboterarm bzw. die Andrückeinrichtung entfernt worden. Um das Ausgleichsgewicht 10 positionsgenau auf die Andrückeinrichtung und damit die Schwenkbacken 20, 22 auszurich ten, geht von einer der Schwenkarme 20, 22 eine Halteeinrichtung aus, die ihrerseits zwei Haltebacken 48, 50 umfasst, von denen sich jeweils eine entlang einer Längsseite 50, 52 des Schwenkarms 20 erstreckt. Der Abstand der Haltebacken 48, 50 ist z. B. mittels eines Druckluftzylinders auf die Breite des Ausgleichsgewichts 10 einstellbar, um dieses ordnungs gemäß klemmen zu können. Die Klemmbacken 48, 50 können auch federvorgespannt sein oder selbst als Federelemente wie z. B. Blattfedern ausgebildet sein oder Abschnitte dieser aufweisen, um einerseits ein sicheres Halten des streifenförmigen Ausgleichsgewichts 10 sicherzustellen und andererseits eine automatische Anpassung an dessen Breite zu ermögli chen.In the idle state, the swivel arms or jaws 20 , 22 adjoin one another with their free ends 40 , 42 , so that their surfaces 36 , 38 virtually form a closed surface. The balance weight 10 , the z. B. is a section of a section of a strip-shaped material such as lead alloy unwound from a roll, is aligned with the swivel arms or jaws 20 , 22 in such a way that their center coincides approximately with the interface 44 which lies between the free ends of the swivel arms or -back 20 , 22 runs. Thus, approximately the same section of the counterweight 10 extends both along the surface 36 of the swivel arm 20 and the surface 38 of the swivel arm 22 . The balance weight 10 also has an adhesive layer 46 on its outer surface on the body side, which was previously provided with a protective film. This was removed when the balancing weight was taken over from a supply station to the robot arm or the pressing device. To the balance weight 10 th position exactly on the pressure device, and thus the swing jaw 20, auszurich 22, proceeds from one of the pivot arms 20, 22 is a holding device, which in turn two holding jaws 48, 50, one of which in each case a along a longitudinal side 50, 52 of the swing arm 20 extends. The distance between the holding jaws 48 , 50 is e.g. B. adjustable by means of an air cylinder to the width of the counterweight 10 in order to clamp this properly. The jaws 48 , 50 can also be spring biased or even as spring elements such. B. leaf springs are formed or have portions thereof, on the one hand to ensure a secure holding of the strip-shaped balance weight 10 and on the other hand chen to ermögli an automatic adjustment to its width.
Wie die den Fig. 2 bis 4 zu entnehmende Verfahrensabfolge zum Andrücken des Aus gleichsgewichts 10 an die Fläche 12 verdeutlicht, wird über den Roboterarm und den Flansch 16 und die Basis 18 der Kraftübertragungseinrichtung die in Bezug auf die Fläche 12 radial verlaufende Kraft 28 übertragen, die entlang der Schnittstelle 44 zwischen den Schwenkar men oder Backen 20, 22 verläuft. Wird nun der Arm der Handhabungseinrichtung auf den Körper 14 zugestellt, so berührt zunächst das Ausgleichsgewicht 10 die Fläche 12 in seinem Mittenbereich 56, also im Bereich der Schnittstelle 44 zwischen den Schwenkbacken oder -armen 20, 22. Bei weiterer Krafteinleitung in Richtung des Körpers 12 werden die Schwenk arme 20, 22 entsprechend der Pfeile 58, 60 verschwenkt, wodurch ein Abrollen auf dem Aus gleichsgewicht 10 von seinem Mittenbereich beginnend nach außen zu seinen Enden 62, 64 erfolgt.As the process sequence for pressing the balancing weight 10 against the surface 12 can be seen in FIGS . 2 to 4, the force 28 which is radial with respect to the surface 12 is transmitted via the robot arm and the flange 16 and the base 18 of the force transmission device, which runs along the interface 44 between the swivel arms or jaws 20 , 22 . If the arm of the handling device is now moved towards the body 14 , the counterweight 10 first touches the surface 12 in its central region 56 , that is to say in the region of the interface 44 between the swivel jaws or arms 20 , 22 . With further application of force in the direction of the body 12 , the pivot arms 20 , 22 are pivoted in accordance with the arrows 58 , 60 , whereby a rolling on the counterweight 10 from its central region starting to the outside to its ends 62 , 64 .
Durch die Konstruktion und durch die Krafteinleitung wird erfolgt ein automatisches Abrol len der Schwenkarme 20, 22 von ihren freien Endbereichen 40, 42 in Richtung deren Schwenkachsen 24, 26, so dass dementsprechend das Ausgleichsgewicht 10 von seinem Mittenbereich 56 nach außen hin mit der Fläche 12 des Körpers 14 im erforderlichen Umfang verbunden wird.Due to the construction and the introduction of force, the swivel arms 20 , 22 are automatically unrolled from their free end regions 40 , 42 in the direction of their swivel axes 24 , 26 , so that the counterweight 10 correspondingly outwards from its central region 56 with the surface 12 the body 14 is connected to the required extent.
Da erwähntermaßen die Abstützflächen, also die Oberflächen 36, 38 der Schwenkarme oder -backen 20, 22 einen Krümmungsradius aufweisen, der stets kleiner als die Krümmung der Fläche 12 des Körpers 14 ist, wird sichergestellt, dass ein flächiges Andrücken des Aus gleichsgewichts 10 bzw. dessen außenseitiger Klebstoffschicht 16 erfolgt. Dabei sollte bevorzugterweise das von den Haltebacken 48, 50 erfasste streifenförmige Ausgleichsge wichtsmaterial ebenfalls vorgekrümmt sein, wobei der Radius kleiner als der der Fläche 12 des Körpers 14, jedoch größer als der der Abstützflächen 36, 38 der Schwenkarme oder -backen 20, 22 ist.Since the support surfaces, that is to say the surfaces 36 , 38 of the swivel arms or jaws 20 , 22 have a radius of curvature which is always smaller than the curvature of the surface 12 of the body 14 , it is ensured that a flat pressing of the counterweight 10 or whose outside adhesive layer 16 takes place. In this case, the strip-shaped compensation material captured by the holding jaws 48 , 50 should preferably also be pre-curved, the radius being smaller than that of the surface 12 of the body 14 , but larger than that of the support surfaces 36 , 38 of the swivel arms or jaws 20 , 22 .
Das den Fig. 5 bis 7 zu entnehmende Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem der Fig. 1 bis 4 dahingehend, als dass keine verschwenkbaren Backen zur Übertragung der Andrückkraft, sondern ein eine gekrümmte Oberfläche aufweisendes Scheibenelement 66 benutzt wird, welches außenseitig eine elastische Schicht wie Prallgummischicht 68 aufweist, entlang der sich das Ausgleichsgewicht 10 erstreckt. Zum Halten des Ausgleichsgewichts 10 gehen von dem Scheibenelement 66 und die elastische Schicht 68 durchsetzend Saugelemente aus, die rein beispielhaft mit dem Bezugszeichen 70, 72 bezeichnet sind. Die Saugelemente 70, 72 sind an einer Unterdruckquelle angeschlossen, um so das Ausgleichsgewicht 10 von einer Bereitstellstation zu übernehmen und auf den Körper, auf dem das Ausgleichsgewicht 10 zu befestigen ist, auszurichten. Zusätzlich können von dem Scheibenelement 66 ver schwenkbare Hebel 74, 76, 68 ausgehen, die paarweise zu jeweils einer Seite des Schei benelementes 66 verlaufen und in ihren freien Enden Klemmbacken 82, 84, 86, 88 aufweisen, die mit den Hebeln 74, 76, 78, 80 über Federbandmaterial 90, 92 verbunden sind. Hierdurch können die Klemmbacken 82, 84, 86, 88 automatisch an die Breite des Ausgleichsgewichts 10 angepasst werden. Die Klemmbacken 82, 84, 86, 88 haben die Aufgabe einer zusätzlichen Sicherung des Ausgleichsgewichtes 10, welches über die Saugelemente 70, 72 an und für sich gehalten wird. The exemplary embodiment shown in FIGS . 5 to 7 differs from that in FIGS. 1 to 4 in that no pivotable jaws are used to transmit the pressing force, but rather a disc element 66 having a curved surface is used, which has an elastic layer on the outside, such as a rubber layer 68 , along which the balance weight 10 extends. For holding the balance weight 10 extend from the disk member 66 and the elastic layer 68 by putting suction elements, which are purely exemplary designated by the reference numeral 70., 72 The suction elements 70 , 72 are connected to a vacuum source in order to take over the balance weight 10 from a supply station and to align it with the body on which the balance weight 10 is to be fastened. In addition, of the disk member 66 ver swingable lever 74, 76, emanating 68, the pairs extending to each side of the ticket benelementes 66 and have in their free ends the clamping jaws 82, 84, 86, 88, with the levers 74, 76 78 , 80 are connected via spring band material 90 , 92 . As a result, the clamping jaws 82 , 84 , 86 , 88 can be automatically adapted to the width of the counterweight 10 . The clamping jaws 82 , 84 , 86 , 88 have the task of additionally securing the balance weight 10 , which is held in and of itself by means of the suction elements 70 , 72 .
Jedes Hebelpaar 74, 76 und 78, 80 geht von eine gemeinsamen Achse 94, 96 aus, wobei von einem freien Ende einer der paarweisen Hebel, im Ausführungsbeispiel von den Hebeln 76 und 80 jeweils ein Zugfederelement 98, 100 ausgeht, um die Hebel 74, 76, 80 und damit die Klemmbacken 82, 84, 86, 88 einerseits in dem Bereich oberhalb der elastischen Schicht 68 zum Erfassen des Ausgleichsgewichts 10 verlaufen zu lassen und andererseits die Möglich keit zu bieten, dass beim Andrücken des Ausgleichsgewichts 10 ein Ausweichen von dem Körper weg ermöglicht wird.Each pair of levers 74 , 76 and 78 , 80 starts from a common axis 94 , 96 , with a tension spring element 98 , 100 extending from a free end of one of the paired levers, in the exemplary embodiment from levers 76 and 80 , around levers 74 , 76 , 80 and thus the clamping jaws 82 , 84 , 86 , 88, on the one hand, run in the area above the elastic layer 68 for detecting the counterweight 10 and, on the other hand, the possibility of offering a way of evading the body when pressing the counterweight 10 way is made possible.
Das Scheibenelement 66 stellt quasi die Basis der Andrück- oder Kraftübertragungsein richtung dar, die entsprechend dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 und 4 mittelbar oder unmittelbar von einem Arm einer Handhabungseinrichtung wie Roboter ausgeht.The disk element 66 is practically the basis of the pressing or force transmission device, which, according to the exemplary embodiment of FIGS . 1 and 4, proceeds directly or indirectly from an arm of a handling device such as a robot.
Um die erforderliche Andrückkraft von der Handhabungseinrichtung auf die Kraftüber tragungseinrichtung zu übertragen, kann eine Konstruktion gewählt werden, die der Fig. 8 zu entnehmen ist, ohne dass hierdurch eine Einschränkung der Erfindung erfolgen soll. So geht von dem Arm der Handhabungseinrichtung ein Zylinder 102 aus, an dessen Kolben 104 ein Ende 106 eines Hebels 108 angelenkt ist, von dessen anderem Ende 110 die prinzipiell mit dem Bezugszeichen 112 bezeichnete Andrück- oder Kraftübertragungseinrichtung 112 ausgeht. Der Hebel 108 ist des Weiteren drehbar um eine Achse 114 gelagert, die ortsfest zu dem Arm der Handhabungseinrichtung angeordnet ist. Hierzu geht von der Handhabungsein richtung bzw. von der Halterung des Zylinders 102 ein Befestigungsarm 116 aus, der ein Schwenklager 118 für den Hebelarm 108 aufweist.In order to transmit the required pressing force from the handling device to the force transmission device, a construction can be selected which can be seen in FIG. 8, without this being intended to restrict the invention. So goes from the arm of the handling device, a cylinder 102, on the piston 104 to an end 106 of a lever 108 is articulated by its other end 110 in principle designated by the reference numeral 112 forcing or power transmission device 112 goes out. The lever 108 is furthermore rotatably mounted about an axis 114 which is arranged in a fixed manner with respect to the arm of the handling device. For this purpose, a fastening arm 116 starts from the handling device or from the holder of the cylinder 102 and has a pivot bearing 118 for the lever arm 108 .
In den Fig. 9 und 10 ist eine weitere Ausgestaltung einer Andrück- bzw. Kraftübertragungs einrichtung dargestellt, die ein Scheibenelement 120 umfasst, zwischen dem und dem Körper bzw. dessen Fläche, auf die das Ausgleichsgewicht 10 aufgebracht werden soll, das Aus gleichsgewicht 10 verläuft, welches mittels Klemmelemente 122, 124 übernommen, gehalten und dem Körper 14 zugeführt wird. Die Klemmelemente 122, 124 können dabei eine Konstruktion aufweisen, wie diese zuvor beschrieben ist. Gegebenenfalls können die Klemm elemente 122, 124 in Bezug auf das Scheibenelement 120 radial zu diesem verstellt werden, um beim Andrücken des Ausgleichsgewichts 10 eine Behinderung nicht darzustellen. In FIGS. 9 and 10 a further embodiment is a pressing-on or power transmission illustrated device which comprises a disc element 120, between which and the body or its surface to which the balance weight 10 is to be applied, the equalization weight 10 extends , which is taken over by means of clamping elements 122 , 124 , held and fed to the body 14 . The clamping elements 122 , 124 can have a construction as described above. If necessary, the clamping elements 122 , 124 can be adjusted radially with respect to the disc element 120 so as not to represent a hindrance when the counterweight 10 is pressed on.
Auch besteht die Möglichkeit, dass die Klemmelemente 122, 124 nur in einem Maß über das Scheibenelement 120 stehen, das kleiner als die Dicke des Ausgleichselementes 10 ein schließlich dessen Klebstoffschicht 46 ist, wie dies auch bei der Kraftübertragungseinrichtung gemäß der Fig. 1 bis 4 der Fall sein soll.There is also the possibility that the clamping elements 122 , 124 are only to an extent above the disc element 120 that is smaller than the thickness of the compensating element 10 and finally its adhesive layer 46 , as is also the case with the force transmission device according to FIGS. 1 to 4 of the Case should be.
Um das Scheibenelement 124, das durch entsprechende Bewegung des Arms der Handha bungseinrichtung entlang der Innenfläche des Ausgleichsgewichtes 10 bewegbar und somit abrollbar ist, in Richtung des Körpers 14 und damit der Fläche 12 verstellen zu können, ist das Scheibenelement radial in einer Führung 126 verschiebbar. Die Kraftbeaufschlagung in Richtung des Körpers 14 erfolgt dadurch, dass ein in der Führung 124 verschiebbarer Führungswagen 128, mit dem Scheibenelement 124 verbunden ist, der seinerseits mit einem Zugelement wie Zugseil 130 in Wirkverbindung steht, der von einem Kolben eines Zylinders 132 ausgeht. Durch die Stellung des Kolbens des Zylinders 132 erfolgt somit die gewünschte Ausrichtung des Scheibenelementes 120 auf den Körper 14.In order to be able to adjust the disc element 124 , which can be moved and correspondingly rolled off by appropriate movement of the arm of the handling device along the inner surface of the counterweight 10 , in the direction of the body 14 and thus the surface 12 , the disc element is radially displaceable in a guide 126 . The application of force in the direction of the body 14 takes place in that a guide carriage 128 , which is displaceable in the guide 124 , is connected to the disc element 124 , which in turn is operatively connected to a pulling element, such as a pulling cable 130 , which starts from a piston of a cylinder 132 . The position of the piston of the cylinder 132 thus results in the desired alignment of the disk element 120 with the body 14 .
Wie die Fig. 11 und 12 verdeutlichen, kann ein Zustellen der Schwenkarme oder -backen 20, 22 mittels der Zylinderkolbenanordnung und einer entsprechenden Führung erfolgen, wie dies anhand der Fig. 9 und 10 erläutert worden ist. Dabei können die Schwenkarme oder -backen 20, 22 z. B. auch mittels eines Zylinders gekoppelt werden, um auf diese Weise zusätzlich eine gezielte Kraftübertragung auf das Ausgleichsgewicht 10 zu ermöglichen, wodurch sichergestellt ist, dass dieses im notwendigen Umfang an dem Körper 14 bzw. dessen Fläche 12 anhaftet. Nicht dargestellte Überwachungsschalter können den Verstellweg der Backen 20, 22 bzw. der Druckfeder 30 bzw. des Zylinders überwachen, um eine Kontrolle über das ord nungsgemäße Andrücken des Ausgleichsgewichtes 10 zu ermöglichen.As illustrated in FIGS . 11 and 12, the swiveling arms or jaws 20 , 22 can be adjusted by means of the cylinder piston arrangement and a corresponding guide, as has been explained with reference to FIGS. 9 and 10. The swivel arms or jaws 20 , 22 z. B. can also be coupled by means of a cylinder, in this way additionally to enable a targeted transmission of force to the counterweight 10 , which ensures that this adheres to the necessary extent to the body 14 or its surface 12 . Monitoring switches, not shown, can monitor the adjustment path of the jaws 20 , 22 or the compression spring 30 or the cylinder in order to enable control over the correct pressing of the counterweight 10 .
In Fig. 13 ist rein prinzipiell eine Anordnung zum Übernehmen und positionsgenauen Befe stigen eines Elements wie Ausgleichsgewichts oder Zierelements von einer Übergabe- bzw. Bereitstellstation 134 auf einen Körper wie eine Radfelge 136 dargestellt, der bzw. die selbst in einer Eindrehstation 138 in der erforderlichen Stellung eingedreht ist. Zum Übergeben und Befestigen wird ein Knickarmroboter 140 an und für sich bekannter Konstruktion verwendet. Dabei geht eine Halte- und Andrückeinrichtung 142 von einem Flansch 144 des Arms 146 des Roboters 140 aus, um in zuvor beschriebener Weise das Element von der Bereitstell station 134 zu übernehmen und dieses positionsgenau auf den Körper 136 auszurichten und dort zu befestigen. Im Ausführungsbeispiel ist der Roboter 140 mit seinem Arm 146 und der Halte- und Andrückeinrichtung 142 in der Position dargestellt, in der das Ausgleichselement auf die Felge 136 aufgebracht wird. Der Bereitstellstation 134 sind rein prinzipiell die Halte- bzw. Andrückeinrichtung 142 zugeordnet.In Fig. 13 is purely in principle an arrangement for taking over and positionally accurate fastening of an element such as a counterweight or decorative element from a transfer or supply station 134 to a body such as a wheel rim 136 , which is even in a screwing station 138 in the required Position is turned. An articulated arm robot 140 , which is known per se, is used for transferring and fastening. Here, a holding and pressing device 142 starts from a flange 144 of the arm 146 of the robot 140 in order to take over the element from the supply station 134 in the manner described above and to align it in an exact position on the body 136 and to fasten it there. In the exemplary embodiment, the robot 140 is shown with its arm 146 and the holding and pressing device 142 in the position in which the compensating element is applied to the rim 136 . In principle, the holding or pressing device 142 is assigned to the supply station 134 .
Claims (31)
- - Übergabe des Elements auf eine programmierbare Handhabungseinrichtung,
- - Ausrichten der Handhabungseinrichtung mit dem Element auf den Körper,
- - Andrücken des Elements auf den Körper mittels in Bezug auf den Körper radial gerichteter und von der Handhabungseinrichtung mittelbar oder un mittelbar erzeugter Kraft, wobei eine punktuelle, linienförmige oder flächige Krafteinleitung in das Element über dessen gesamte Längenerstreckung erfolgt.
- Transfer of the element to a programmable handling device,
- Aligning the handling device with the element on the body,
- - Pressing the element onto the body by means of a force directed radially with respect to the body and generated indirectly or indirectly by the handling device, a selective, linear or flat force being introduced into the element over its entire length.
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|---|---|---|---|
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