DE19921629A1

DE19921629A1 - Hydraulic lifting device

Info

Publication number: DE19921629A1
Application number: DE1999121629
Authority: DE
Inventors: Octavian Mare; Hans-Peter Schrad
Original assignee: DAMBACH LAGERSYSTEME GmbH
Current assignee: DAMBACH LAGERSYSTEME GmbH
Priority date: 1999-05-10
Filing date: 1999-05-10
Publication date: 2000-11-16
Anticipated expiration: 2019-05-11
Also published as: DE19921629B4; EP1052215A3; EP1052215A2; EP1052215B1

Abstract

Eine hydraulische Hubvorrichtung insbesondere für batteriegetriebene Flurförderzeuge umfaßt eine von einem Elektromotor antreibbare Pumpe, mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydraulischen Hubzylinder Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter über eine Zuführleitung zuführbar ist, wobei das Hydrauliköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder über eine Rückführleitung unter Durchströmen eines den als Generator arbeitenden Elektromotor antreibenden Hydromotors in den Vorratsbehälter zurückgefördert werden kann, und eine Steuervorrichtung zur Änderung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des Hubzylinders. Dabei ist vorgesehen, daß die Steuervorrichtung eine Maß-Sensorvorrichtung zur Erfassung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des Hubzylinders aufweist, wobei die Geschwindigkeit des Hubzylinders mittels der Drehzahl des Motors regelbar ist, wenn die erfaßte Hubgeschwindigkeit einen ersten Grenzwert bzw. die erfaßte Senkgeschwindigkeit einen zweiten Grenzwert überschreitet, und wobei die Geschwindigkeit des Hubzylinders bei Unterschreiten der Grenzwerte mittels des Hydrauliköl-Volumenstroms in der Zuführ- bzw. Rückführleitung regelbar ist.A hydraulic lifting device, in particular for battery-powered industrial trucks, comprises a pump which can be driven by an electric motor and by means of which at least one hydraulic lifting cylinder can be used to supply hydraulic oil from a reservoir via a supply line in the load lifting mode, the hydraulic oil in the lowering mode from the lifting cylinder via a return line through which the generator flows Working electric motor driving hydraulic motor can be returned to the reservoir, and a control device for changing the lifting or lowering speed of the lifting cylinder. It is provided that the control device has a dimension sensor device for detecting the lifting or lowering speed of the lifting cylinder, the speed of the lifting cylinder being controllable by means of the speed of the motor when the detected lifting speed is a first limit value or the detected lowering speed is a second Limit value exceeds, and the speed of the lifting cylinder can be regulated by falling below the limit values by means of the hydraulic oil volume flow in the feed or return line.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubvorrich tung insbesondere für batteriegetriebene Flurförderzeuge, mit einer von einem Elektromotor antreibbaren Pumpe, mittels der im Lasthebebetrieb zumindest einem hydrauli schen Hubzylinder Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter über eine Zuführleitung zuführbar ist, wobei das Hydrau liköl im Lastsenkbetrieb von dem Hubzylinder über eine Rückführleitung unter Durchströmen eines den als Genera tor arbeitenden Elektromotor antreibenden Hydromotors in den Vorratsbehälter rückförderbar ist, und mit einer Steuervorrichtung zur Änderung der Hub- bzw. Senkge schwindigkeit des Hubzylinders.The invention relates to a hydraulic lifting device tion especially for battery-powered industrial trucks, with a pump that can be driven by an electric motor, by means of at least one hydraulic in load lifting operation hydraulic cylinder from a reservoir can be fed via a feed line, the hydraulic Liköl in load lowering operation from the lifting cylinder via a Return line flowing through a as a genera Tor working electric motor driving hydraulic motor in the reservoir is returnable, and with a Control device for changing the lifting or lowering speed of the lifting cylinder.

Bei Fahrzeugen, die mit einer derartigen hydraulischen Hubvorrichtung ausgerüstet sind, handelt es sich in der Regel um elektrisch angetriebene Flurförderzeuge oder Gabelstapler, deren Betriebsfähigkeit bzw. -dauer von der Kapazität der Batterie bestimmt ist. Um die Betriebsdauer der Batterie bis zum nächsten notwendigen Aufladen zu verlängern, ist es bekannt, die bei angehobener Last im System befindliche potentielle Energie über einen auch als Generator arbeitenden Elektromotor in die Batterie wieder einzuspeisen. Eine hydraulische Hubvorrichtung mit einer entsprechenden Energierückspeisung ist beispiels weise in der DE 43 17 782 C2 gezeigt, die einem Elektro motor aufweist, der eine Pumpe treibt, die im Lasthebebe trieb Hydrauliköl aus einem Vorratsbehälter zu dem hy draulischen Hubzylinder fördert, wobei die Verstell- bzw. Hubgeschwindigkeit des hydraulischen Hubzylinders über eine Steuerung der Drehzahl des Elektromotors erreicht wird. Im Lastsenkbetrieb wird das Hydrauliköl von dem hydraulischen Hubzylinder durch einen Hydromotor gelei tet, wobei es sich auch um die in diesem Zustand als Hydromotor wirkende Pumpe handeln kann. Der Hydromotor treibt einen Generator oder den in diesem Zustand als Generator arbeitenden Elektromotor, von dem aus mittels einer geeigneten, an sich bekannten elektrischen Schal tung zur Energierückspeisung die zugehörige Batterie aufgeladen wird. Dabei tritt sowohl im Lasthebe- als auch im Lastsenkbetrieb das Problem auf, daß bei nur geringen Positionsveränderungen des Hubzylinders oder dessen bewußt langsamer Verstellung (Schleichgang) der Elektro motor und somit die Pumpe mit einer nur sehr geringen Drehzahl betrieben werden, womit einerseits ein ungünsti ger Wirkungsgrad und andererseits ein hoher Verschleiß der Pumpe verbunden ist, so daß deren Lebensdauer verrin gert ist.In vehicles with such a hydraulic Lifting device are equipped, it is in the Rule around electrically powered industrial trucks or Forklift trucks, their operability or duration of the Capacity of the battery is determined. At the operating time the battery until the next necessary charge extend, it is known that when the load is raised in the Potential energy system over one too electric motor working as a generator in the battery feed again. A hydraulic lifting device with A corresponding energy recovery is an example shown in DE 43 17 782 C2, which is an electric Motor that drives a pump in the lifting drove hydraulic oil from a reservoir to the hy promotes drastic lifting cylinder, the adjustment or Lifting speed of the hydraulic lifting cylinder above control of the speed of the electric motor is achieved becomes. In the load lowering mode, the hydraulic oil from the hydraulic lifting cylinder by a hydraulic motor tet, which is also the in this state as Hydromotor acting pump can act. The hydraulic motor drives a generator or as in this state Generator working electric motor, from which means a suitable, known electric scarf the associated battery for energy recovery is charged. It occurs both in the load lifting as well in load lowering the problem is that with only a small Changes in position of the lifting cylinder or its deliberately slow adjustment (creep speed) of the electro motor and thus the pump with only a very small Speed are operated, which on the one hand an unfavorable low efficiency and high wear is connected to the pump so that its life is reduced device.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine hydrauli sche Hubvorrichtung der genannten Art zu schaffen, bei der auch bei nur geringer und/oder langsamer Positions veränderung des hydraulischen Hubzylinders ein übermäßi ger Verschleiß der Pumpe zuverlässig vermieden ist.The invention has for its object a hydraulic to create cal lifting device of the type mentioned even with only low and / or slow positions change of the hydraulic lifting cylinder an excessive wear of the pump is reliably avoided.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer hydrauli schen Hubvorrichtung der genannten Art dadurch gelöst, daß die Steuervorrichtung eine Sensorvorrichtung zur Erfassung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des Hubzylin ders aufweist, wobei die Geschwindigkeit des Hubzylinders mittels der Drehzahl des Motors regelbar ist, wenn die erfaßte Hubgeschwindigkeit einen ersten Grenzwert bzw. die erfaßte Senkgeschwindigkeit einen zweiten Grenzwert überschreitet, und wobei die Geschwindigkeit des Hubzy linders bei Unterschreiten der Grenzwerte mittels des Hydrauliköl-Volumenstroms in der Zuführ- bzw. Rückführ leitung regelbar ist.This object is achieved with a hydraulic cal lifting device of the type mentioned solved that the control device is a sensor device for Detection of the lifting or lowering speed of the lifting cylinder ders, wherein the speed of the lifting cylinder is controllable by means of the speed of the motor when the detected stroke speed a first limit or the detected lowering speed a second limit exceeds, and being the speed of the Hubzy if the limit values are undershot using the Hydraulic oil volume flow in the feed or return line is adjustable.

Erfindungsgemäß wird die Drehzahl des Elektromotors zur Regelung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des hydrauli schen Hubzylinders nur dann verwendet, wenn der Hubzylin der ausreichend schnell verstellt wird bzw. die mittels der Sensorvorrichtung erfaßte Hubgeschwindigkeit einen vorbestimmten ersten Grenzwert v_HG bzw. die Senkge schwindigkeit einen vorbestimmten zweiten Grenzwert v_SH überschreiten. Die beiden Grenzwerte können gleich oder unterschiedlich sein und liegen vorzugsweise in der Größenordnung von 0,1 m/sec. Die Grenzwerte soll ten so gewählt werden, daß die Pumpe bei diesen Grenzwer ten für die Geschwindigkeit des Hubzylinders eine Min destdrehzahl in der Größenordnung von 500 min^-1 besitzt. Bei dieser oder einer höheren Drehzahl ist einerseits ein ausreichend hoher Wirkungsgrad gewährlei stet und insbesondere ein übermäßiger Verschleiß der Pumpe vermieden. Wenn der Hubzylinder mit einer relativ geringen Geschwindigkeit unterhalb der genannten Grenz werte verstellt wird, wie es beispielsweise beim Anfahren aus der Ruhestellung infolge der Trägheit und auch bei einer gewählten Schleichgeschwindigkeit der Fall ist, wird die Geschwindigkeit des Hubzylinders nicht über die Drehzahl des Elektromotors und somit der Pumpe, sondern über den Volumen- bzw. Massenstrom des in der Zuführ- bzw. Rückführleitung strömenden Hydrauliköls verändert.According to the invention, the speed of the electric motor for controlling the lifting or lowering speed of the hydraulic lifting cylinder is only used when the lifting cylinder is adjusted sufficiently quickly or the lifting speed detected by the sensor device has a predetermined first limit value v _HG or the lowering speed exceed predetermined second limit v _SH . The two limit values can be the same or different and are preferably of the order of 0.1 m / sec. The limit values should be selected so that the pump has a minimum speed of the order of 500 min ^-1 for the speed of the lifting cylinder at these limit values. At this or a higher speed, on the one hand, a sufficiently high efficiency is guaranteed and, in particular, excessive wear of the pump is avoided. If the lifting cylinder is adjusted at a relatively low speed below the limit values, as is the case, for example, when starting from the rest position due to inertia and also at a selected creep speed, the speed of the lifting cylinder does not exceed the speed of the electric motor and thus the pump, but via the volume or mass flow of the hydraulic oil flowing in the feed or return line.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgese hen, daß die Zuführleitung eine Zweigleitung aufweist, über die im Lasthebebetrieb Hydrauliköl aus der Zuführ leitung abzweigbar ist und daß in der Zweigleitung ein Stromreglerventil angeordnet ist, mittels dessen der den Hydraulikzylinder zugeführte Hydrauliköl-Volumenstrom veränderbar ist. Beim Anheben einer Last aus der Ruhe stellung wird der Elektromotor und somit die Pumpe schlagartig auf eine vorgewählte Mindestdrehzahl von beispielsweise 500 min^-1 gebracht und gleichzeitig wird das Stromreglerventil in der Zweigleitung vollstän dig geöffnet. Die Pumpe fördert das Hydrauliköl aus dem Vorratsbehälter in der Zuführleitung, wobei ein nicht unerheblicher Teil des Hydrauliköls durch die Zweiglei tung mit dem geöffneten Stromreglerventil wieder ab fließt. Wenn das Stromreglerventil nun allmählich ge schlossen wird, steigt der Volumenstrom des in der Zu führleitung dem Hydraulikzylinder zugeführten Hydraulik öls an, wodurch der Hubzylinder mit einer größer werden den Geschwindigkeit verstellt wird. Wenn die Verstellung des Hubzylinders wieder langsamer erfolgen soll, wird das Stromreglerventil entsprechend geöffnet und somit mehr Hydrauliköl über die Zweigleitung aus der Zuführleitung abgeführt, so daß der dem Hubzylinder zugeführte Hydrau liköl-Volumenstrom abnimmt. Auf diese Weise ist sicherge stellt, daß auch bei sehr geringen und/oder sehr langsa men Anhebebewegungen des Hubzylinders mit Geschwindigkei ten unterhalb der vorbestimmten Grenzwerte der Elektromo tor bzw. die Pumpe mit ausreichender Mindestdrehzahl betrieben werden. Falls nach einem vollständigen Schlie ßen des Stromreglerventils und somit der Zweigleitung eine weitere Erhöhung der Hubgeschwindigkeit des Hubzy linders erwünscht ist, wird diese über eine Erhöhung der Drehzahl der Pumpe erreicht.In a preferred embodiment of the invention hen hen that the supply line has a branch line, via which hydraulic oil can be branched off from the supply line in load lifting operation and that a flow control valve is arranged in the branch line, by means of which the hydraulic oil volume flow supplied to the hydraulic cylinder can be changed. When lifting a load from the rest position, the electric motor and thus the pump are suddenly brought to a preselected minimum speed of, for example, 500 min ^-1 and at the same time the current regulator valve in the branch line is opened completely. The pump delivers the hydraulic oil from the reservoir in the supply line, with a not inconsiderable part of the hydraulic oil flowing through the branch line again with the open flow control valve. If the flow control valve is now gradually closed ge, the volume flow of the hydraulic oil supplied in the supply line to the hydraulic cylinder increases, whereby the lifting cylinder is adjusted with a greater speed. If the adjustment of the lifting cylinder is slower again, the flow control valve is opened accordingly and thus more hydraulic oil is discharged via the branch line from the supply line, so that the hydraulic cylinder supplied hydraulic oil volume flow decreases. In this way it is enshrined that even with very low and / or very slow lifting movements of the lifting cylinder with speeds below the predetermined limit values of the electric motor or the pump can be operated at a sufficient minimum speed. If after a complete closing of the flow control valve and thus the branch line a further increase in the stroke speed of the stroke cylinder is desired, this is achieved by increasing the speed of the pump.

Die Erfassung der Hub- bzw. Senkgeschwindigkeit des Hubzylinders erfolgt mittels der Sensorvorrichtung unmit telbar am Hubzylinder, wobei entweder mittels eines Wegaufnehmersystems die aktuelle Ist-Position der Last oder des Hubzylinders erfaßt und daraus unter Berücksich tigung des zeitlichen Ablaufs die Geschwindigkeit errech net oder auch die Geschwindigkeit direkt abgegriffen werden kann.The detection of the lifting or lowering speed of the Lift cylinder takes place by means of the sensor device telbar on the lifting cylinder, either using a Displacement sensor system the current actual position of the load or of the lifting cylinder and from there under consideration the speed over time net or the speed tapped directly can be.

In Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß in der Rückführleitung ein Stromreglerventil angeordnet ist, mittels dessen der Volumenstrom des vom Hydraulikzylinder in den Vorratsbehälter zurückgeführten Hydrauliköls veränderbar ist. Beim Absenken des Hubzylinders bzw. der Last mit geringen Senkgeschwindigkeiten wird die Ge schwindigkeitsänderung alleine durch Änderung des Durch flußquerschnittes des Stromreglerventils und somit des Volumen- bzw. Massenstroms des aus dem Hubzylinder abge leiteten Hydrauliköls erzielt. Das in der Rückführleitung strömende Hydrauliköl durchströmt auch einen Hydromotor oder die in diesem Zustand als Hydromotor wirkende Pumpe, wobei der Elektromotor im Leerlauf dreht. Wenn die Senk geschwindigkeit einen Wert oberhalb des vorbestimmten Grenzwertes erreicht, kann die Änderung der Senkgeschwin digkeit durch Regelung des Elektromotors auf eine be stimmte Drehzahl erreicht werden, wodurch ein Gegenmoment erzeugt ist, wobei bei einer derartigen Senkgeschwindig keit sichergestellt ist, daß die Drehzahl der Pumpe und somit des Elektromotors oberhalb der gerätespezifischen Mindestdrehzahl von beispielsweise 500 min^-1 liegt. Dabei wird in diesem Zustand die durch die angehobene Last bedingte potentielle Energie des Gesamtsystems durch den als Generator wirkenden Elektromotor in elektrische Energie umgewandelt und der Batterie zugeführt.In a development of the invention it is provided that a flow control valve is arranged in the return line, by means of which the volume flow of the hydraulic oil returned from the hydraulic cylinder to the reservoir can be changed. When lowering the lifting cylinder or the load with low lowering speeds, the change in speed is achieved solely by changing the flow cross-section of the flow control valve and thus the volume or mass flow of hydraulic oil derived from the lifting cylinder. The hydraulic oil flowing in the return line also flows through a hydraulic motor or the pump which acts as a hydraulic motor in this state, the electric motor rotating in idle. If the lowering speed reaches a value above the predetermined limit value, the change in the lowering speed can be achieved by regulating the electric motor to a certain speed, whereby a counter-torque is generated, with such a lowering speed ensuring that the speed of the pump and thus the electric motor is located above the device-specific minimum speed, for example, 500 min ^-1. In this state, the potential energy of the overall system caused by the raised load is converted into electrical energy by the electric motor acting as a generator and supplied to the battery.

Obwohl für die Zuführleitung und die Rückführleitung jeweils individuelle Stromreglerventile vorgesehen sein können, ist in bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß der das Stromreglerventil aufweisende Leitungsabschnitt der Rückführleitung gleichzeitig Teil der Zweigleitung ist, so daß das Stromreglerventil sowohl beim Anheben als auch beim Absenken des hydraulischen Hubzylinders in genannter Weise wirksam ist.Although for the supply line and the return line individual flow control valves may be provided can, is in a preferred embodiment of the invention provided that the current control valve Line section of the return line at the same time part the branch line is, so that the flow control valve both when lifting and lowering the hydraulic Lift cylinder is effective in the manner mentioned.

Im Lastsenkbetrieb treibt das zum Vorratsbehälter zurück strömende Hydrauliköl einen Hydromotor. Dieser kann unabhängig von der Pumpe ausgebildet sein, alternativ ist es jedoch auch möglich, daß die Pumpe im Lastsenkbetrieb als Hydromotor arbeitet.In load-lowering mode, this drives back to the storage container flowing hydraulic oil a hydraulic motor. This can be independent of the pump, is alternative however, it is also possible that the pump is in load-lowering mode works as a hydraulic motor.

Vorzugsweise ist die Leitungsanordnung so vorgesehen, daß die Pumpe sowohl im Lasthebebetrieb als auch im Lastsenk betrieb in der gleichen Richtung von dem Hydrauliköl durchströmt ist und somit immer in die gleiche Drehrich tung dreht, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, daß auch der Elektromotor in beiden Betriebszuständen in die gleiche Richtung dreht. Auf diese Weise läßt sich der konstruktive Aufwand geringer halten. Darüber hinaus sind aufgrund der gleichen Drehrichtung des Motors sowohl im Lasthebebetrieb als auch im Lastsenkbetrieb die Reak tionszeiten bei Änderung der Bewegungsrichtung wesentlich verkürzt, wodurch ein genaueres Positionieren möglich ist.The line arrangement is preferably provided such that the pump both in load lifting operation and in load lowering operated in the same direction from the hydraulic oil is flowed through and therefore always in the same direction device rotates, it is preferably provided that also the electric motor in both operating states in the turns in the same direction. In this way, the keep design effort low. Beyond that due to the same direction of rotation of the motor both in Load lifting operation as well as the load lowering operation the Reak times when the direction of movement changes shortened, which enables more precise positioning.

Um das Aufrechterhalten einer angefahrenen Hubposition sicherzustellen und um bei Versagen des Systems oder bei einem Stromausfall ein Herabfallen des hydraulischen Hubzylinders bzw. der Last zu vermeiden, ist in der Rückführleitung ein Sperrventil angeordnet sein, das in die Sperrstellung vorgespannt ist. Bei Stromausfall schließen das Sperrventil und das Stromreglerventil selbsttätig und verhindern somit, daß das Hydrauliköl aus dem Hydraulikzylinder in den Vorratsbehälter zurück strömt. Dabei ist insbesondere vorgesehen, daß das Sperr ventil nahe dem Stromreglerventil angeordnet ist. Dabei ist bei Versagen der Motorregelung beim Senkvorgang die Haltefunktion durch das Sperrventil und das Stromregler ventil in zweikanaliger Weise sichergestellt.To maintain an approached lifting position to ensure and in case of system failure or a power failure a drop in the hydraulic Avoid lifting cylinder or the load is in the Return line a check valve may be arranged, which in the locked position is biased. In the event of a power failure close the shut-off valve and the flow control valve automatically and thus prevent the hydraulic oil from the hydraulic cylinder back into the reservoir flows. It is particularly provided that the lock valve is arranged near the flow control valve. Here if the engine control fails during the lowering process Holding function by the shut-off valve and the current regulator valve ensured in a two-channel manner.

Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung sind aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung ersichtlich, wobei die einzige Figur ein Schaltbild einer erfindungsgemäßen hydraulischen Hubvorrichtung zeigt.Further details and features of the invention are from the following description of an embodiment with reference to the drawing, the only figure is a circuit diagram of an inventive hydraulic lifting device shows.

Eine in der Figur dargestellte hydraulische Hubvorrich tung 10 umfaßt einen Vorratsbehälter 11 für Hydrauliköl, der über eine aus mehreren Abschnitten L1.1, L1.2 und L1.3 bestehende Zuführleitung L1 mit zwei hydraulischen Hubzy lindern 13 verbunden ist. Die im folgenden verwendeten Angaben "stromauf" und "stromab" beziehen sich auf eine Ölströmung vom Vorratsbehälter 11 zu den Hubzylindern 13, d. h. in Zuführrichtung für den Lasthebebetrieb.A hydraulic Hubvorrich device 10 shown in the figure comprises a reservoir 11 for hydraulic oil, which is connected to two hydraulic Hubzy alleviate 13 via a supply line L1 consisting of several sections L1.1, L1.2 and L1.3. The information "upstream" and "downstream" used in the following refer to an oil flow from the reservoir 11 to the lifting cylinders 13 , ie in the feed direction for the lifting operation.

In dem ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 ist, ein erstes Rückschlagventil 12 angeordnet, das eine Ölströmung in Zuführrichtung, d. h. zu den Hubzylindern 13 zuläßt und eine Rückströmung verhindert.In the first section L1.1 of the feed line L1, a first check valve 12 is arranged, which allows an oil flow in the feed direction, ie to the lifting cylinders 13, and prevents a backflow.

Stromab des ersten Rückschlagventils 12 ist eine Hydro pumpe P angeordnet, die mittels eines Elektromotors M antreibbar ist, der über einen Stromanschluß 21 Energie von einer nicht dargestellten Batterie bezieht. Von der Pumpe P führt eine Leckageleitung L3 zurück in den Vor ratsbehälter 11.Downstream of the first check valve 12 , a hydraulic pump P is arranged, which can be driven by means of an electric motor M, which receives energy from a battery, not shown, via a power connection 21 . From the pump P, a leakage line L3 leads back into the reservoir 11 .

Stromab der Pumpe P schließt sich ein zweiter Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 an, der zu einem Sperrventil 15 führt, das zwischen einer Offenstellung, in der eine Strömung in beide Richtungen möglich ist, und einer Sperrstellung verstellbar ist, in der nur eine Ölströmung in Zuführrichtung, d. h. zu den Hubzylindern 13, möglich und eine Rückströmung unterbunden ist. Das Sperrventil 15 ist in mechanischer Weise beispielsweise mittels einer Feder in eine Sperrstellung vorgespannt, die es bei einem eventuellen Stromausfall selbsttätig einnimmt.Downstream of the pump P there is a second section L1.2 of the feed line L1, which leads to a check valve 15 , which is adjustable between an open position in which a flow in both directions is possible and a lock position in which only an oil flow in the feed direction, ie to the lifting cylinders 13 , is possible and backflow is prevented. The check valve 15 is mechanically biased, for example by means of a spring, into a blocking position which it automatically assumes in the event of a power failure.

Zwischen der Pumpe P und dem Sperrventil 15 ist ein zweites Rückschlagventil 14 angeordnet, das ebenfalls nur eine Ölströmung in Zuführrichtung, d. h. zu den Hubzylin dern 13 zuläßt und eine Rückströmung verhindert.Between the pump P and the check valve 15 , a second check valve 14 is arranged, which also only allows an oil flow in the feed direction, ie to the Hubzylin countries 13 and prevents backflow.

An das Sperrventil 15 schließt sich ein dritter Ab schnitt L1.3 der Zuführleitung L1 an, die an ihrem strom ab gelegenen Ende in zwei Verbindungsleitungen L4.1 und L4.2 verzweigt, die jeweils zu einem der hydraulischen Hubzylinder 13 führen.At the check valve 15 , a third section L1.3 follows from the feed line L1, which branches at its downstream end into two connecting lines L4.1 and L4.2, each of which leads to one of the hydraulic lifting cylinders 13 .

Im dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 zweigt eine Ablaßleitung L5 ab, die ein normalerweise geschlos senes Ventil 17 aufweist und in den Vorratsbehälter 11 zurückführt.In the third section L1.3 of the feed line L1 branches off a drain line L5, which has a normally closed valve 17 and returns to the reservoir 11 .

Zwischen dem zweiten Rückschlagventil 14 und dem Sperr ventil 15 zweigt von dem zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 eine Zweigleitung L2 ab, in der ein Stromreglerventil 16 angeordnet ist und die zwischen dem ersten Rückschlagventil 12 und dem Pumpe P in den ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 mündet.Between the second check valve 14 and the shut-off valve 15 branches off from the second section L1.2 of the feed line L1 from a branch line L2, in which a flow control valve 16 is arranged and between the first check valve 12 and the pump P in the first section L1. 1 of the feed line L1 opens.

Vom zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 zweigt zwischen der Pumpe P und dem zweiten Rückschlagventil 14 eine Überbrückungsleitung L6 ab, in der ein Druckbegren zungsventil 19 angeordnet ist und die in die Ablaßleitung L5 zwischen dem Ventil 17 und dem Vorratsbehälter 11 mündet. Von der Überbrückungsleitung L6 zweigt eine ebenfalls in die Ablaßleitung L5 mündende Bypassleitung L7 ab, in der ein weiteres Sperrventil 18 angeordnet ist. Auch dieses weitere Sperrventil 18 ist zwischen einer Offenstellung, in der eine Strömung in beide Richtungen möglich ist, und einer Sperrstellung verstellbar, in der nur eine Strömung von der Ablaßleitung L5 zu dem zweiten Abschnitt L1.2 der Zuführleitung L1 möglich und eine Strömung in Gegenrichtung unterbunden ist.From the second section L1.2 of the supply line L1 branches between the pump P and the second check valve 14, a bypass line L6, in which a pressure limiting valve 19 is arranged and which opens into the drain line L5 between the valve 17 and the reservoir 11 . A bypass line L7, which also opens into the drain line L5 and branches off from the bridging line L6, in which a further check valve 18 is arranged. This further shut-off valve 18 is also adjustable between an open position, in which a flow in both directions is possible, and a shut-off position, in which only a flow from the discharge line L5 to the second section L1.2 of the feed line L1 is possible and a flow in the opposite direction is prevented.

Den beiden Hubzylindern 13 ist jeweils eine nur schema tisch dargestellte Sensorvorrichtung 20 zugeordnet, die die aktuelle Position der Hubzylinder 13 bzw. der Last erfaßt und ein entsprechendes Steuersignal an eine Verar beitungseinheit gibt, in der die Hub- oder Senkgeschwin digkeit der Hubzylinder errechnet wird.The two lifting cylinders 13 are each assigned a schematically shown sensor device 20 , which detects the current position of the lifting cylinder 13 or the load and gives a corresponding control signal to a processing unit in which the lifting or lowering speed of the lifting cylinder is calculated.

Im folgenden werden unterschiedliche Betriebsweisen der Hubvorrichtung 10 erläutert:
Im Lasthebebetrieb, d. h. zum Anheben der Hubzylinder 13 muß Hydrauliköl aus dem Vorratsbehälter 11 durch die Zuführleitung L1 in die entsprechende Kammer der Hubzy linder 13 gefördert werden. Ausgehend von einem Still stand der Hubzylinder 13 wird das Stromreglerventil 16 in der Zweigleitung 8 vollständig geöffnet und gleichzeitig wird der Elektromotor M mit der Pumpe P auf eine Mindest drehzahl von 500 min^-1 gebracht. Das von der Pumpe P aus dem Vorratsbehälter 11 über den ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 angesaugte und über den weiterfüh renden zweiten Abschnitt L1.2 geförderte Hydrauliköl wird in diesem Zustand vollständig oder zumindest annähernd vollständig über die Zweigleitung L8 aufgrund des voll ständig geöffneten Stromreglerventils 16 in einen strom auf der Pumpe P liegenden Bereich der Zuführleitung L1 zurückgeführt. Anschließend wird das Stromreglerventil 16 allmählich geschlossen, wodurch ein zunehmender Anteil des von der Pumpe P geförderten Volumenstroms an Hydrau liköl durch den dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung und die Versorgungsleitungen L4.1 und L4.2 zu den Hubzy lindern 13 gelangt, wodurch diese zunächst langsam und dann mit zunehmender Geschwindigkeit angehoben werden. Eine Erhöhung der Hubgeschwindigkeit wird durch eine Verringerung des Durchflußquerschnittes des Stromregler ventils 16 und die damit verbundene Erhöhung des Volumen stroms an Hydrauliköl zu den Hubzylindern 13 erreicht. Entsprechend kann die Hubgeschwindigkeit verringert werden, indem der Strömungsquerschnitt des Stromregler ventils vergrößert und somit der Volumenstrom an Hydrau liköl zu den Hubzylindern verringert wird. Die auf diese Weise einzustellende maximale Hubgeschwindigkeit wird bei vollständigem Schließen des Stromreglerventils 16 er reicht. Wenn eine weitere Erhöhung der Hubgeschwindigkeit der Hubzylinder 13 gewünscht ist, kann diese über eine Erhöhung der Drehzahl des Elektromotors M und somit der Pumpe P erreicht werden.Different operating modes of the lifting device 10 are explained below:
In load lifting operation, ie for lifting the lifting cylinder 13 , hydraulic oil from the reservoir 11 must be conveyed through the supply line L1 into the corresponding chamber of the lifting cylinder 13 . Starting from a standstill, the lifting cylinder 13 , the flow control valve 16 in the branch line 8 is completely opened and at the same time the electric motor M is brought to a minimum speed of 500 min ^-1 with the pump P. The hydraulic oil sucked in by the pump P from the reservoir 11 via the first section L1.1 of the supply line L1 and conveyed via the further section L1.2 is in this state completely or at least approximately completely via the branch line L8 due to the fully open one Flow regulator valve 16 is fed back into a region of the feed line L1 lying on the pump P. Subsequently, the flow control valve 16 is gradually closed, whereby an increasing proportion of the volume flow of the hydraulic pump P conveyed by hydraulic oil through the third section L1.3 of the supply line and the supply lines L4.1 and L4.2 to alleviate the stroke rate 13 , thereby reducing this first slowly and then with increasing speed. An increase in the lifting speed is achieved by reducing the flow cross section of the flow control valve 16 and the associated increase in the volume flow of hydraulic oil to the lifting cylinders 13 . Accordingly, the lifting speed can be reduced by increasing the flow cross section of the flow control valve and thus reducing the volume flow of hydraulic oil to the lifting cylinders. The maximum lifting speed to be set in this way is sufficient when the flow control valve 16 is completely closed. If a further increase in the lifting speed of the lifting cylinder 13 is desired, this can be achieved by increasing the speed of the electric motor M and thus of the pump P.

Die Änderung der Hubgeschwindigkeit der Hubzylinder 13, die entweder über eine Ansteuerung des Stromreglerventils 16 zwecks Veränderung des Durchflußquerschnittes oder durch eine Ansteuerung des Elektromotors zwecks Änderung der Drehzahl erfolgt, wird dabei in Abhängigkeit der aktuellen Hubgeschwindigkeit vorgenommen, die über die Sensorvorrichtungen 20 festgestellt wird. Wenn die ak tuelle Hubgeschwindigkeit unterhalb eines vorbestimmten Grenzwertes v_HG liegt, erfolgt die Änderung der Hubgeschwindigkeit alleine durch Ansteuerung des Strom reglerventils. Wenn die aktuelle Hubgeschwindigkeit oberhalb des Grenzwertes v_HG liegt, erfolgt die Änderung der Hubgeschwindigkeit alleine durch Ansteuerung des Elektromotors M, wobei in diesem Zustand sicherge stellt ist, daß die Drehzahl des Elektromotors M oberhalb einer Mindestdrehzahl von beispielsweise 500 min^-1 liegt.The change in the lifting speed of the lifting cylinders 13 , which takes place either by controlling the flow control valve 16 for the purpose of changing the flow cross-section or by controlling the electric motor for changing the speed, is carried out as a function of the current lifting speed, which is determined by the sensor devices 20 . If the current stroke speed is below a predetermined limit value v _HG , the stroke speed is changed solely by actuating the flow control valve. If the current stroke speed is above the limit v _HG, changing the lifting speed is carried out solely by driving the electric motor M, wherein sicherge in this state is assumed that the rotational speed of the electric motor M is above a minimum speed, for example, 500 min ^-1.

Beim Lastsenkbetrieb, d. h. dem Absenken der Hubzylinder 13, muß das Hydrauliköl aus den Hubzylindern in den Vorratsbehälter 11 zurückgefördert werden. Zu diesem Zweck werden das Sperrventil 15 und das Stromreglerventil 16 geöffnet. Das Hydrauliköl kann dann aus den Hubzylin dern 13 über die Versorgungsleitungen L4.1 und L4.2, den dritten Abschnitt L1.3 der Zuführleitung L1 und durch das Sperrventil 15 in die Zweigleitung L2 einströmen, wobei es durch das Stromreglerventil 16 strömt und in den ersten Abschnitt L1.1 der Zuführleitung L1 einströmt. An einem direkten Rückströmen in den Vorratsbehälter 11 ist das Hydrauliköl durch das erste Rückschlagventil 12 gehindert. Das Hydrauliköl durchströmt dann die Pumpe P, die in diesem Zustand als Hydromotor arbeiten kann, und tritt in die Überbrückungsleitung L6 und von dieser über die Bypassleitung L7 und das geöffnete weitere Sperrven til 18 in die zum Vorratsbehälter 11 führende Ablaßlei tung L5 ein. Bei kleinen Senkgeschwindigkeiten der Hubzy linder 13, die durch die Sensorvorrichtungen 20 erfaßt werden, wird die Rückströmung des Hydrauliköls alleine durch Ansteuerung des Stromreglerventils 16 in der Zweig leitung L8 erreicht. Der Elektromotor, der von der als Hydromotor wirkenden, von dem Hydrauliköl in der gleichen Richtung wie beim Lasthebebetrieb durchströmten Pumpe P angetrieben wird, arbeitet dabei im Leerlauf, so daß das Hydrauliköl drucklos in den Vorratsbehälter 11 eingelei tet wird. Eine Veränderung der Senkgeschwindigkeit kann dabei durch Veränderung des Durchflußquerschnitts des Stromreglerventils 16 erreicht werden. Bei vollständiger Öffnung des Stromreglerventils 16 drehen die Pumpe P und der Elektromotor M mit einer Drehzahl entsprechend der Mindestdrehzahl, beispielsweise 500 min^-1. Die zuge hörige Senkgeschwindigkeit der Hubzylinder 13 entspricht dem Grenzwert v_SG.During the load lowering operation, ie the lowering of the lifting cylinders 13 , the hydraulic oil must be returned from the lifting cylinders to the reservoir 11 . For this purpose, the check valve 15 and the flow control valve 16 are opened. The hydraulic oil can then flow from the Hubzylin countries 13 via the supply lines L4.1 and L4.2, the third section L1.3 of the supply line L1 and through the check valve 15 into the branch line L2, flowing through the flow control valve 16 and into the flows in the first section L1.1 of the feed line L1. The hydraulic oil is prevented from flowing directly back into the reservoir 11 by the first check valve 12 . The hydraulic oil then flows through the pump P, which can work in this state as a hydraulic motor, and enters the bypass line L6 and from this via the bypass line L7 and the opened further Sperrven valve 18 in the lead to the reservoir 11 Ablaßlei device L5. At low lowering speeds of the Hubzy cylinder 13 , which are detected by the sensor devices 20 , the backflow of the hydraulic oil is achieved solely by controlling the flow control valve 16 in the branch line L8. The electric motor, which is driven by the hydraulic motor acting as a hydraulic motor, through which the hydraulic oil flows in the same direction as in pump lifting operation P, operates in idle mode, so that the hydraulic oil is pressurized into the reservoir 11 . A change in the lowering speed can be achieved by changing the flow cross-section of the flow control valve 16 . When the flow control valve 16 is fully opened, the pump P and the electric motor M rotate at a speed corresponding to the minimum speed, for example 500 min ⁻¹ . The associated lowering speed of the lifting cylinder 13 corresponds to the limit value v _SG .

Wenn eine größere Senkgeschwindigkeit gewünscht ist, erfolgt deren Veränderung über die Ansteuerung der Dreh zahl des Elektromotors M zur Erzeugung eines Gegenmomen tes, wobei das die Pumpe P durchströmende und antreibende Hydrauliköl den in diesem Zustand als Generator wirkenden Elektromotor treibt, wobei ein Energieüberschuß am Elek tromotor M abgenommen und über die Leitung 21 in die Batterie gespeist wird.If a higher lowering speed is desired, their change takes place via the control of the number of revolutions of the electric motor M to generate a counter torque, the hydraulic oil flowing through and driving the pump P driving the electric motor acting in this state as a generator, with an excess of energy on the electric motor M is removed and fed via line 21 into the battery.

Claims

1. Hydraulic lifting device, in particular for battery-operated industrial trucks, with a pump (P) which can be driven by an electric motor (M), by means of which at least one hydraulic lifting cylinder ( 13 ) hydraulic oil from a storage container ( 11 ) via a supply line (L1, L4.) .1, L4.2) can be supplied, the hydraulic oil in the Lastsenkbe operated from the lifting cylinder ( 13 ) via a return line (L4.1, L4.2, L1.3, L2, L1.1, L1.2, L6 , L7, L5) while flowing through a hydraulic motor (P) driving the electric motor (M) working as a generator, can be returned to the storage container ( 11 ), and with a control device for changing the lifting or lowering speed of the lifting cylinder ( 13 ), thereby characterized in that the control device has a dimension sensor device ( 20 ) for detecting the lifting or lowering speed of the lifting cylinder ( 13 ), the speed of the lifting cylinder ( 13 ) being regulated by means of the speed of the motor (M) It is possible if the detected stroke speed exceeds a first limit value v _HG or the detected lowering speed exceeds a second limit value v _SG , and the speed of the stroke cylinder ( 13 ) when falling below the limit values by means of the hydraulic oil volume flow in the supply or Return line is adjustable.

2. Lifting device according to claim 1, characterized in that the supply line has a branch line (L2), via which hydraulic oil can be branched off from the supply line in the lifting operation, and that a flow control valve ( 16 ) is arranged in the branch line, by means of which the hydraulic cylinder ( 13 ) supplied hydraulic oil volume flow is changeable.

3. Lifting device according to claim 1 or 2, characterized in that a flow control valve ( 16 ) is arranged in the return line, by means of which the volume flow of the hydraulic oil returned from the hydraulic cylinder ( 13 ) in the reservoir ( 11 ) can be changed.

4. Lifting device according to claim 3, characterized in that the flow control valve ( 16 ) having line section (L2) of the return line is simultaneously part of the branch line.

5. Lifting device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the pump (P) in the load works as a hydraulic motor.

6. Lifting device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the pump (P) both in Load lifting operation as well as load lowering operation in the flows in the same direction from the hydraulic oil is.

7. Lifting device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the electric motor (M) both in load lifting operation and in load lowering was spinning in the same direction.

8. Lifting device according to one of claims 1 to 7, characterized in that in the return line a pre-loaded in the blocking position check valve ( 15 ) is arranged.

9. Lifting device according to claim 8, characterized in that the check valve ( 15 ) near the flow control valve ( 16 ) is arranged.