EP1188709B1 - Lifting device - Google Patents
Lifting device Download PDFInfo
- Publication number
- EP1188709B1 EP1188709B1 EP20010121831 EP01121831A EP1188709B1 EP 1188709 B1 EP1188709 B1 EP 1188709B1 EP 20010121831 EP20010121831 EP 20010121831 EP 01121831 A EP01121831 A EP 01121831A EP 1188709 B1 EP1188709 B1 EP 1188709B1
- Authority
- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- valve
- line
- hydraulic
- lifting
- lifting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
Definitions
- the invention relates to a hydraulic lifting device for a battery-electrically operated truck, wherein the lifting device has a vertically movable load-receiving means, which is operatively connected to at least one hydraulic lifting cylinder, which operates with a working in lifting operation as a pump and sink operation as a motor hydraulic unit in combination is in operative connection with a working in the lifting operation as a motor and sink operation as a generator electric machine, wherein in a guided from the hydraulic unit to the lifting cylinder pressure medium line a valve for lifting a pending load on the lifting cylinder is arranged and wherein the pressure medium power between the valve for lifting and the Hubyzylinder branches off a branch line, in which a valve for lowering the load on the lifting cylinder is arranged.
- lifting devices for battery-powered trucks lifting a vertically movable lifting device by means of at least one lifting cylinder, which is connected to the hydraulic unit, which operates in lifting operation as a pump, promotes pressure medium to the lifting cylinder and is driven by the working as a motor electric machine .
- the pressure medium flow flowing out of the lifting cylinder is passed through the hydraulic unit, which operates as a pump in sink operation and drives the electric machine operating as a generator.
- the potential energy of the load released during lowering of the lifting device can be recovered by converting the potential energy from the electric machine operating as a generator into electrical energy and feeding it into the battery. Energy recovery during sinking results in a longer battery charge life, allowing the truck to have a higher throughput with one battery charge.
- the load is based on opening a arranged between the lifting cylinder and the hydraulic unit load-holding valve exclusively on the hydraulic unit and coupled to this electric machine.
- a speed control of the electric machine can lead to an inaccurate setting of the lowering speed, since the leakage occurring at the hydraulic machine is not detected by the speed sensor of the electric machine and thus the leakage of the hydraulic machine in the setting of Lowering speed is not taken into account.
- a lifting device in which a control valve for controlling the lifting operation and lowering operation is provided.
- the lifting cylinder In the lowering mode, the lifting cylinder can be connected to the tank by means of a reversing valve as a function of the consumer pressure via a lowering brake to a container or for energy recovery.
- the speed of the hydraulic unit in the sink operation in generator operation of the hydraulic unit is in this case controlled such that the pressure difference occurring at the control valve is maintained at a constant value.
- the control valve for controlling the lifting and lowering movement has a high Construction costs on.
- the measurement of the pressure difference on the control valve and the arrangement of a lowering brake results in a high construction cost for the control of the lowering movement at high lowering speeds and in the fine control range.
- a generic lifting device is known from EP 1 052 215 A2, which corresponds to the preamble of independent claim 1.
- the sink rate is controlled by a flow control valve located in a conduit which is routed from a delivery line of the pump to a suction line of the pump.
- the flow of fluid flowing from the lifting cylinder via the flow control valve passes through the hydraulic unit operating as a motor, wherein the electrical machine in operative connection with the hydraulic unit operates at idling, and flows via a bypass line and an open shut-off valve to the container.
- no energy recovery is possible in sink operation.
- an elaborate sensor device on the lifting cylinder is required to detect the lowering speed.
- the present invention has for its object to provide a lifting device of the type mentioned available, which allows control of the lifting and lowering operation with low construction costs and has an effective energy recovery in sink operation.
- a valve in the leading from the hydraulic unit to the lifting cylinder pressure medium line is provided for controlling the lifting movement.
- the lowering movement is controllable by means of a further valve which is arranged in a branch line branching off from the pressure medium line, wherein the pressure medium flowing out of the lifting cylinder can be returned to the hydraulic unit by means of the switching valve, if a corresponding consumer pressure is present on the lifting cylinder.
- This will be an effective Energy recovery enabled according to existing potential energy.
- the switching valve can be acted upon in the switching position connecting the branch line with the hydraulic unit when the consumer pressure exceeds a predetermined value.
- An energy recovery is thus at a corresponding Consumer pressure, which enables effective energy recovery.
- a simple control of the lowering movement is possible by means of the valve in the branch line.
- the switching valve can be acted upon by the consumer pressure, for example.
- a pressure measuring device in particular a pressure switch, is provided for detecting the consumer pressure, which is in operative connection with the switching valve.
- the switching valve can be acted upon in a position for energy recovery in a simple manner with a corresponding consumer pressure on the lifting cylinder.
- the arranged in the pressure medium line valve for lifting as in throttling intermediate positions valve with a blocking position and a flow position is formed.
- the lifting movement can be controlled with little effort for the valve.
- the arranged in the branch valve for lowering is designed as a throttle valve in intermediate positions with a valve seat designed as a blocking position and a flow position.
- a proportional valve results in the control of the sink movement, a small valve effort. Due to the seat valve function in the blocking position, an outflow of pressure medium via the branch line can be avoided in a simple manner in the lifting operation.
- the hydraulic unit in which the hydraulic unit is operable in two directions of rotation, there is a low circuit complexity, when the switching valve is in communication with the pressure medium line between the hydraulic unit and the valve for lifting.
- the branch line is connected to the working as a motor hydraulic unit, wherein the hydraulic unit is driven in a lifting operation opposite direction of rotation and on the working as a generator electric machine energy recovery is possible.
- a guided from the pressure medium line of the hydraulic unit to a container circulation line is provided, in which a pressure compensator is arranged which has a pressure medium line with the container connecting switching position and a branch line to the pressure medium line switching position.
- the pressure balance of the pending in the branch line pressure in the branch line to the pressure medium line connecting switching position can be acted upon.
- a connection of the branch line to the pressure medium line connected to the hydraulic unit can be produced in a simple manner at the corresponding pressure in the branch line.
- the hydraulic unit is operable in one direction of rotation
- the switching valve is connected to a guided from a container to the hydraulic unit line, wherein in the line between the container and the connection of the branch line is arranged in the direction of the hydraulic unit opening check valve.
- a hydraulic unit which can be operated in one direction of rotation can be used, with the non-return valve avoiding outflow of pressure medium flowing out of the lifting cylinder to the container.
- a load-holding valve is arranged in the pressure medium line between the connection of the branch line and the lifting cylinder.
- the load-holding valve in a position for lowering a load on the lifting cylinder can be opened in an open position, a connection of the lifting cylinder with the valve for lowering at low circuit complexity can be made in sink operation.
- a drain line is connected, which is connected to the branch line between the valve for lowering and the changeover valve, wherein in the drain line, a check valve is arranged.
- a rotational speed measuring device which detects the rotational speed of the electric machine.
- a feedback signal for controlling the lifting or lowering speed of the load can be determined in a simple manner.
- the predetermined lifting speed can be adjusted in a simple manner by activating the valve for lifting as a function of a desired value setting device and the feedback signal.
- lowering gearbox with energy recovery can be operated at a fully open valve for lowering the electric machine in response to the setpoint input device and the feedback signal, the electric machine in a simple manner with a speed such that the set at the setpoint input device sink speed is achieved.
- the electric machine can be designed as a DC machine. Particular advantages arise when the electrical machine is designed as an asynchronous machine. With an asynchronous machine results in lowering operation, an automatic recovery of electrical energy into the battery, resulting in a low construction cost for the lifting device.
- FIG. 1 shows a hydraulic drive system 1 of a battery-powered industrial truck with a lifting device 3 according to the invention.
- the drive system comprises, in addition to the lifting device 3, a tilting device 2 and a device 4 for actuating an additional consumer, for example a side slide.
- the hydraulic drive system 1 has a hydraulic unit 5a, which is in operative connection with an electric machine 6 designed as a DC machine or asynchronous machine.
- the electric machine 6 is connected to the supply of electrical energy with a battery not shown in connection.
- the hydraulic unit 5a is operable in two directions of rotation and is connected by means of a line 7 with a container 8 in connection.
- a delivery line 10 Connected to the hydraulic unit 5a is a delivery line 10 which communicates with a control valve device 11 consisting of two control valves for controlling the tilting device 2 and a control valve device 12 consisting of two control valves for controlling the device 4.
- the control valve devices 11, 12 are connected on the output side to a container line 13 guided to the container 8.
- a priority valve 14 is disposed between the hydraulic unit 5a and the connection of the control valve devices 11, 12, which serves with a pressure medium line 15 for priority supply of a hydraulic steering device, not shown.
- the lifting device 3 has at least one hydraulic lifting cylinder 20 which is connected to a load-carrying means (not shown) for lifting and lowering a load in Active compound is.
- the lifting cylinder 20 is connected by means of a pressure medium line 21 to the delivery line 10 of the hydraulic unit 5a.
- a valve 22 for lifting a lifting cylinder 20 pending load is arranged in the delivery line 10 in this case.
- a branch line 23 is connected to the pressure medium line 21, in which a valve 24 is arranged for lowering a load applied to the lifting cylinder 20.
- a changeover valve 25 is arranged in the branch line 23, which connects the branch line 23 with the container line 13 in a first switching position 25a.
- the branch line 23 is in communication with the delivery line 10 of the hydraulic unit 5a.
- the changeover valve 25 can be connected on the output side to a line 45 and a line 46, the line 45 being led to the delivery line 10 and the line 46 being connected to the container line 13.
- the switching valve 25 is acted upon by means of a spring 26 in the switching position 25a and in dependence on the pending on the lifting cylinder 20 consumer pressure in the switching position 25b.
- the changeover valve 25 is formed as an electrically controllable changeover valve and in the pressure medium line 21, a pressure measuring device 30, for example a pressure switch disposed, which is operatively connected to an example formed as a solenoid actuator 27 of the reversing valve, which acts on the switching valve 25 in the direction of the switching position 25b ,
- a load-holding valve 31 is further arranged between the connection of the branch line 23 and the lifting cylinder 20.
- the lifting valve 22 is designed as a two-position valve throttling in intermediate positions with a blocking position 22a and a flow-through position 22b. In the direction of the position 22a, the valve 22 is acted upon by a spring 35. In the direction of the flow position, the valve 22 can be acted upon by means of an electro-hydraulic actuating means 36.
- the valve 24 for lowering is designed as a two-position valve throttling in intermediate positions and has a locking position 24a designed as a seat valve and a flow position 24b. The valve 24 is acted upon by means of a spring 37 in the direction of the locking position 24a.
- an electro-hydraulic Actuating means 38 is provided to actuate the valve 24 in the flow position 24b.
- the load-holding valve 31 can be opened in an open position.
- a circulation line 40 is connected in front of the priority valve 14 of the steering device, in which a pressure compensator 41 is arranged.
- the pressure balance 41 connects in the illustrated switching position, the delivery line 10 with the container.
- the circulation line 40 connected to the delivery line 10 is in communication with the line 45 routed to the changeover valve 25.
- the pressure compensator 41 can be acted upon by the pressure in the delivery line 10 in the illustrated switching position.
- the pressure balance 41 from the highest load pressure of the load of the tilting device 2, the lifting device 3, the device 4 and the steering device acted upon.
- the pressure balance 41 continues to be acted upon by the downstream of the switching valve 25 in the line 45 pending pressure.
- a drain line 50 is connected between the load-holding valve 31 and the lifting cylinder 20, which is guided to the branch line 23 between the valve 24 and the switching valve 25, wherein in the discharge line 50, a normally in blocking position located check valve 51 is arranged.
- FIG. 2 shows a drive system 1 for a battery-powered industrial truck with a second embodiment of a lifting device 3 according to the invention.
- the hydraulic unit 5b can be operated in one direction of rotation.
- the connected to the switching valve 25 line 45 is in this case connected to the line 7, wherein in the line 7 between the connection of the line 45 and the container 8 in the direction of the hydraulic unit 5b opening check valve 52 is arranged.
- the circulation line 40 is guided by the delivery line 10 to the container 8, wherein the Pressure compensator 41 can be acted upon by the highest load pressure of the consumer in the direction of a blocking position.
- the valve 22 is for lifting and the valve 24 for lowering in the blocking position.
- the load-holding valve 31 is acted upon by the consumer pressure of the lifting cylinder 20 pending load in the locked position, whereby the load 20 is shut off and the load complies with the set lift height.
- the valve 22 In an operating state for lifting, the valve 22 is acted upon in the direction of the switching position 22b as a function of the actuation of a setpoint specification device (not shown), for example a joystick. At the same time by a speed control of the electric machine that works as a motor, operating as a pump hydraulic unit 5a, 5b driven whereby the hydraulic unit promotes pressure fluid from the container 8 in the delivery line 10 and the valve 22 acted on in flow position in the pressure medium line 21. If the pressure prevailing in the pressure medium line 21 exceeds the consumer pressure of the load present on the lifting cylinder 20, the load-holding valve 31 opens, as a result of which the load applied to the lifting cylinder 20 is raised.
- a setpoint specification device not shown
- the pressure compensator 41 is in this case acted upon by the delivery pressure of the hydraulic unit 5a, 5b or the load pressure of the lifting cylinder 20 in the switching position shown in FIG. 1 or 2 above, in which the connection of the delivery line 10 to the container 8 is blocked ,
- the load can be raised with the predetermined lifting speed at the setpoint input device.
- the valve 24 In an operating state for lowering the load applied to the lifting cylinder 20, the valve 24 is acted upon by a corresponding actuation of the actuating device 38 in response to the actuation of the setpoint input device in the direction of the switching position 24b, wherein at the same time the load-holding valve 31 is opened in the open position.
- Pressure medium can thus flow from the lifting cylinder 20 via the pressure medium line 21, the branch line 23, the valve located in the flow position 24 to the reversing valve 25.
- the pressure measuring device 30 provides no signal, whereby the reversing valve 25 remains in the position shown and the pressure medium flows via the line 46 to the container 8.
- the lowering speed is set by the lowering valve 24, whereby the lowering movement can be controlled in a simple manner.
- the pressure measuring device 30 responds and delivers a control signal which acts on the switching valve 25 in the switching position 25b.
- the branch line 23 communicates with the line 45. Due to the upcoming consumer pressure in the control pressure line 47, the pressure compensator 41 is acted upon in the direction of the switching position shown in the figure above, in which the line 45 is in communication with the delivery line 10. Pressure medium flowing out of the lifting cylinder 20 thus flows via the branch line 23, the switching valve 25, the line 45 to the delivery line 10, whereby the hydraulic unit 5a is driven and operates as a motor and drives the electric machine 6 operating as a generator. In this case, the electric machine 6 generates a braking torque for load-holding the load applied to the lifting cylinder 20 and feeds electrical energy back into the battery.
- the electric machine 6 of the lifting device of Figure 1 in this case has a different direction of rotation in lifting and lowering operation.
- the branch line 23 and thus the line 45 is connected to the line 7 at a corresponding consumer pressure of the lifting cylinder 20 in lowering operation and thus in the switching position 25b beaufbagtem reversing valve 25, whereby the hydraulic unit 5b of which from the lifting cylinder 20 outflowing pressure medium is driven and operates as a motor that drives the working as a generator electric machine 6.
- the electric machine 6 generates a braking torque for load-holding the load applied to the lifting cylinder 20 and feeds electrical energy back into the battery.
- the pressure medium flowing out from the hydraulic unit 5b operating as a motor flows via the bypass line 40 and the pressure compensator 41 located in the flow position to the container 8.
- the hydraulic unit 5b according to FIG. 2 therefore has the same direction of rotation in lifting and lowering operation.
- the valve 24 can be completely turned on in response to the pressure measuring device 30 in the flow position 24b, whereby small losses occur and the potential energy of the load can be recovered with low losses as electrical energy.
- a feedback signal for controlling the rotational speed of the electric machine 6 can be determined in the lowering operation with energy recovery in order to lower the load with the lowering speed predetermined at the desired value setting device.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine hydraulische Hubvorrichtung für ein batterie-elektrisch betriebenes Flurförderzeug, wobei die Hubvorrichtung ein vertikal bewegbares Lastaufnahmemittel aufweist, das mit zumindest einem hydraulischen Hubzylinder in Wirkverbindung steht, der mit einem im Hebebetrieb als Pumpe und im Senkenbetrieb als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat in Verbindung steht, das mit einer im Hebenbetrieb als Motor und im Senkenbetrieb als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in trieblicher Verbindung steht, wobei in einer von dem hydraulischen Aggregat zum Hubzylinder geführten Druckmittelleitung ein Ventil zum Heben einer am Hubzylinder anstehenden Last angeordnet ist und wobei von der Druckmittelleistung zwischen dem Ventil zum Heben und dem Hubyzylinder eine Zweigleitung abzweigt, in der ein Ventil zum Senken der am Hubzylinder anstehenden Last angeordnet ist.The invention relates to a hydraulic lifting device for a battery-electrically operated truck, wherein the lifting device has a vertically movable load-receiving means, which is operatively connected to at least one hydraulic lifting cylinder, which operates with a working in lifting operation as a pump and sink operation as a motor hydraulic unit in combination is in operative connection with a working in the lifting operation as a motor and sink operation as a generator electric machine, wherein in a guided from the hydraulic unit to the lifting cylinder pressure medium line a valve for lifting a pending load on the lifting cylinder is arranged and wherein the pressure medium power between the valve for lifting and the Hubyzylinder branches off a branch line, in which a valve for lowering the load on the lifting cylinder is arranged.
Bei derartigen Hubvorrichtungen für batterie-elektrisch betriebene Flurförderzeuge erfolgt das Anheben eines vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittels mittels zumindest eines Hubzylinders, der mit dem hydraulischen Aggregat verbunden ist, das im Hebenbetrieb als Pumpe arbeitet, Druckmittel zum Hubzylinder fördert und von der als Motor arbeitenden elektrischen Maschine angetrieben wird. Während des Absenkens wird der aus dem Hubzylinder ausströmende Druckmittelstrom durch das hydraulische Aggregat geleitet, das im Senkenbetrieb als Pumpe arbeitet und die als Generator arbeitende elektrische Maschine antreibt. Hierdurch kann die beim Absenken der Hubvorrichtung freiwerdende potentielle Energie der Last zurückgewonnen werden, indem die potentielle Energie von der als Generator arbeitenden elektrischen Maschine in elektrische Energie umgewandelt und in die Batterie eingespeist wird. Durch die Energierückgewinnung beim Senken ergibt sich eine längere Betriebsdauer einer Batterieladung, wodurch das Flurförderzeug mit einer Batterieladung eine höhere Umschlagleistung aufweist.In such lifting devices for battery-powered trucks lifting a vertically movable lifting device by means of at least one lifting cylinder, which is connected to the hydraulic unit, which operates in lifting operation as a pump, promotes pressure medium to the lifting cylinder and is driven by the working as a motor electric machine , During lowering, the pressure medium flow flowing out of the lifting cylinder is passed through the hydraulic unit, which operates as a pump in sink operation and drives the electric machine operating as a generator. As a result, the potential energy of the load released during lowering of the lifting device can be recovered by converting the potential energy from the electric machine operating as a generator into electrical energy and feeding it into the battery. Energy recovery during sinking results in a longer battery charge life, allowing the truck to have a higher throughput with one battery charge.
Aus der EP 0 630 853 B1 ist eine derartige Hubvorrichtung bekannt. Die Regelung der Senkgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Senkenbetrieb und der Hubgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels im Hebenbetrieb erfolgt mittels einer Drehzahlregelung der elektrischen Maschine. Hierbei wird aus dem Signal eines Sollwertgebers ein Drehzahlsollwert für die elektrischen Maschine gebildet. Der Drehzahlsollwert wird mit einem mittels eines an der elektrischen Maschine angeordneten Drehzahlsensors gemessenen Drehzahlistwert verglichen, wobei die aus dem Drehzahlistwert und dem Drehzahlsollwert gebildete Regelabweichung auf einen Drehzahlregler der elektrischen Maschine gegeben wird.From EP 0 630 853 B1 such a lifting device is known. The regulation of the lowering speed of the load receiving means in lowering operation and the lifting speed of the load receiving means in the lifting operation by means of a speed control of the electric machine. This is the signal from a Setpoint generator a speed setpoint for the electric machine formed. The speed setpoint is compared with a speed actual value measured by means of a speed sensor arranged on the electric machine, the control deviation formed from the actual speed value and the speed setpoint being applied to a speed controller of the electric machine.
Mit einer derartigen Hubeinrichtung kann ohne wesentliche Hydraulikverluste eine optimale Energierückgewinnung im Senkenbetrieb erzielt werden.With such a lifting device optimal energy recovery in sink operation can be achieved without significant hydraulic losses.
Beim Senken stützt sich hierbei jedoch die Last nach Öffnen eines zwischen dem Hubzylinder und dem hydraulischen Aggregat angeordneten Lasthalteventils ausschließlich auf dem hydraulischen Aggregat und der mit dieser gekoppelten elektrischen Maschine ab. Im Feinsteuerbereich bei geringen Senkgeschwindigkeiten kann es bei einer derartigen Drehzahlregelung der elektrischen Maschine zu einer ungenauen Einstellung der Senkgeschwindigkeit kommen, da die an der hydraulischen Maschine auftretende Leckage von dem Drehzahlsensor der elektrischen Maschine nicht erfasst wird und somit die Leckage der hydraulischen Maschine bei der Einstellung der Senkgeschwindigkeit nicht berücksichtigt wird.When lowering this case, however, the load is based on opening a arranged between the lifting cylinder and the hydraulic unit load-holding valve exclusively on the hydraulic unit and coupled to this electric machine. In the fine control range at low lowering speeds, such a speed control of the electric machine can lead to an inaccurate setting of the lowering speed, since the leakage occurring at the hydraulic machine is not detected by the speed sensor of the electric machine and thus the leakage of the hydraulic machine in the setting of Lowering speed is not taken into account.
Zudem können aufgrund der Massenkräfte des hydraulischen Aggregats und der elektrischen Maschine zu Beginn des Senkenbetriebs und bei Änderungen der vorgegebenen Senkgeschwindigkeit sowie der Hubgeschwindigkeit zeitliche Verzögerungen bei der Istwerterfassung der Senk- bzw. Hubgeschwindigkeit auftreten, die in dem Drehzahlregelkreis zu Verfälschungen des Messergebnisses und zu Schwingungen führen können.In addition, due to the inertia forces of the hydraulic unit and the electric machine at the beginning of sink operation and changes in the predetermined lowering speed and the lifting speed delays in the actual value of the lowering or lifting speed occur, which lead to falsifications of the measurement result and vibrations in the speed control loop can.
Aus der DE 44 16 173 C2 ist eine Hubvorrichtung bekannt, bei der ein Steuerventil zur Steuerung des Hebenbetriebs und Senkenbetriebs vorgesehen ist. Im Senkenbetrieb ist mittels eines Umschaltventils der Hubzylinder in Abhängigkeit des Verbraucherdrucks über eine Senkbremse an einen Behälter bzw. zur Energierückgewinnung an das Hydraulikaggregat anschließbar. Die Drehzahl des Hydraulikaggregats im Senkenbetrieb bei Generatorbetrieb des Hydraulikaggregats wird hierbei derart geregelt, dass die am Steuerventil auftretende Druckdifferenz auf einen konstanten Wert gehalten wird. Bei einer derartigen Hubvorrichtung weist jedoch das Steuerventil zur Steuerung der Heben- und Senkenbewegung einen hohen Bauaufwand auf. Zudem ergibt sich durch die Messung der Druckdifferenz am Steuerventil und der Anordnung einer Senkbremse ein hoher Bauaufwand für die Steuerung der Senkenbewegung bei hohen Senkgeschwindigkeiten und im Feinsteuerbereich.From DE 44 16 173 C2 a lifting device is known, in which a control valve for controlling the lifting operation and lowering operation is provided. In the lowering mode, the lifting cylinder can be connected to the tank by means of a reversing valve as a function of the consumer pressure via a lowering brake to a container or for energy recovery. The speed of the hydraulic unit in the sink operation in generator operation of the hydraulic unit is in this case controlled such that the pressure difference occurring at the control valve is maintained at a constant value. In such a lifting device, however, the control valve for controlling the lifting and lowering movement has a high Construction costs on. In addition, the measurement of the pressure difference on the control valve and the arrangement of a lowering brake results in a high construction cost for the control of the lowering movement at high lowering speeds and in the fine control range.
Eine gattungsgemäße Hubvorrichtung ist aus der EP 1 052 215 A2 bekannt, welche dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 entspricht. Im Senkenbetrieb bei kleinen Senkgeschwindigkeiten wird die Senkengeschwindigkeit durch ein Stromregelventil gesteuert, das in einer Leitung angeordnet ist, die von einer Förderleitung der Pumpe zu einer Saugleitung der Pumpe geführt ist. Der von dem Hubzylinder über das Stromregelventil abströmende Druckmittelstrom durchläuft das als Motor arbeitende hydraulische Aggregat, wobei die mit dem hydraulischen Aggregat in Wirkverbindung stehende elektrische Maschine im Leerlauf arbeitet, und strömt über eine Bypassleitung und ein geöffnetes Sperrventil zum Behälter. Im Feinsteuerbereich ist somit keine Energierückgewinnung im Senkenbetrieb möglich. Zudem ist zur Erfassung der Senkengeschwindigkeit eine aufwändie Sensorvorrichtung am Hubzylinder erforderlich.A generic lifting device is known from EP 1 052 215 A2, which corresponds to the preamble of independent claim 1. In sink mode at low sink rates, the sink rate is controlled by a flow control valve located in a conduit which is routed from a delivery line of the pump to a suction line of the pump. The flow of fluid flowing from the lifting cylinder via the flow control valve passes through the hydraulic unit operating as a motor, wherein the electrical machine in operative connection with the hydraulic unit operates at idling, and flows via a bypass line and an open shut-off valve to the container. In the fine control range, no energy recovery is possible in sink operation. In addition, an elaborate sensor device on the lifting cylinder is required to detect the lowering speed.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Hubvorrichtung der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, die mit geringem Bauaufwand eine Steuerung des Hub- und Senkbetriebs ermöglicht und im Senkenbetrieb eine effektive Energierückgewinnung aufweist.The present invention has for its object to provide a lifting device of the type mentioned available, which allows control of the lifting and lowering operation with low construction costs and has an effective energy recovery in sink operation.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass in der Zweigleitung stromab des Ventils zum Senken ein Umschaltventil angeordnet ist, das in Abhängigkeit von dem am Hubzylinder anstehenden Verbraucherdruck in eine die Zweigleitung mit einem Behälter verbindende Schaltstellung oder die Zweigleitung mit dem hydraulischen Aggregat verbindende Schaltstellung beaufschlagbar ist.This object is achieved in that in the branch downstream of the valve to lower a switching valve is arranged, which is acted upon in dependence on the lifting cylinder pending consumer pressure in a branch line connecting a container switching position or the branch line with the hydraulic unit switching position ,
Erfindungsgemäß ist zur Steuerung der Hebenbewegung ein Ventil in der von dem hydraulischen Aggregat zum Hubzylinder führenden Druckmittelleitung vorgesehen. Die Senkenbewegung ist mittels eines weiteren Ventils steuerbar, das in einer von der Druckmittelleitung abzweigenden Zweigleitung angeordnet ist, wobei mittels des Umschaltventils das aus dem Hubzylinder ausströmende Druckmittel zum hydraulischen Aggregat zurückgeführt werden kann, wenn ein entsprechender Verbraucherdruck am Hubzylinder vorliegt. Hierdurch wird eine wirkungsvolle Energierückgewinnung bei entsprechend vorhandener potentieller Energie ermöglicht. Durch die Trennung der Steuerungsfunktion zum Heben und Senken in ein Ventil zum Heben und ein Ventil zum Senken weisen die Ventile zum Heben und Senken einen einfachen Aufbau auf, wodurch die Hubvorrichtung einen einfachen Aufbau aufweist.According to the invention, a valve in the leading from the hydraulic unit to the lifting cylinder pressure medium line is provided for controlling the lifting movement. The lowering movement is controllable by means of a further valve which is arranged in a branch line branching off from the pressure medium line, wherein the pressure medium flowing out of the lifting cylinder can be returned to the hydraulic unit by means of the switching valve, if a corresponding consumer pressure is present on the lifting cylinder. This will be an effective Energy recovery enabled according to existing potential energy. By separating the raising and lowering control function into a lift valve and a lowering valve, the lift and lower valves have a simple structure, whereby the lift device has a simple structure.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist das Umschaltventil in die die Zweigleitung mit dem hydraulischen Aggregat verbindende Schaltstellung beaufschlagbar, wenn der Verbraucherdruck einen vorbestimmten Wert überschreitet. Eine Energierückgewinnung erfolgt somit bei einem entsprechenden Verbraucherdruck, wodurch eine wirkungsvolle Energierückgewinnung ermöglicht wird. Bei einem Senkvorgang mit geringer Last oder ohne Last erfolgt keine Energierückgewinnung, da in einem derartigen Betriebszustand ohnehin kaum eine Energierückgewinnung möglich ist. In einem derartigen Betriebszustand ist mittels des Ventils in der Zweigleitung eine einfache Steuerung der Senkenbewegung möglich.According to an advantageous embodiment of the invention, the switching valve can be acted upon in the switching position connecting the branch line with the hydraulic unit when the consumer pressure exceeds a predetermined value. An energy recovery is thus at a corresponding Consumer pressure, which enables effective energy recovery. In a lowering operation with little load or no load there is no energy recovery, since in such an operating condition hardly any energy recovery is possible anyway. In such an operating state, a simple control of the lowering movement is possible by means of the valve in the branch line.
Das Umschaltventil kann beispielsweise vom Verbraucherdruck beaufschlagt sein. Mit besonderem Vorteil ist eine Druckmesseinrichtung, insbesondere ein Druckschalter, zur Erfassung des Verbraucherdrucks vorgesehen ist, der mit dem Umschaltventil in Wirkverbindung steht. Mit einer Druckmesseinrichtung kann auf einfache Weise bei einem entsprechenden Verbraucherdruck am Hubzylinder das Umschaltventil in eine Stellung zur Energierückgewinnung beaufschlagt werden.The switching valve can be acted upon by the consumer pressure, for example. With particular advantage, a pressure measuring device, in particular a pressure switch, is provided for detecting the consumer pressure, which is in operative connection with the switching valve. With a pressure measuring device, the switching valve can be acted upon in a position for energy recovery in a simple manner with a corresponding consumer pressure on the lifting cylinder.
Gemäß einer Ausführungsform ist das in der Druckmittelleitung angeordnete Ventil zum Heben als in Zwischenstellungen drosselndes Ventil mit einer Sperrstellung und einer Durchflussstellung ausgebildet. Mit einem derartigen Proportionalventil kann mit geringem Aufwand für das Ventil die Hebenbewegung gesteuert werden.According to one embodiment, the arranged in the pressure medium line valve for lifting as in throttling intermediate positions valve with a blocking position and a flow position is formed. With such a proportional valve, the lifting movement can be controlled with little effort for the valve.
Besondere Vorteile ergeben sich, wenn das in der Zweigleitung angeordnete Ventil zum Senken als in Zwischenstellungen drosselndes Ventil mit einer als Sitzventil ausgebildeten Sperrstellung und einer Durchflussstellung ausgebildet ist. Mit einem derartigen Proportionalventil ergibt sich für die Steuerung der Senkenbewegung ein geringer Ventilaufwand. Durch die Sitzventilfunktion in der Sperrstellung kann hierbei im Hebenbetrieb ein Abströmen von Druckmittel über die Zweigleitung auf einfache Weise vermieden werden.Particular advantages arise when the arranged in the branch valve for lowering is designed as a throttle valve in intermediate positions with a valve seat designed as a blocking position and a flow position. With such a proportional valve results in the control of the sink movement, a small valve effort. Due to the seat valve function in the blocking position, an outflow of pressure medium via the branch line can be avoided in a simple manner in the lifting operation.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung, bei der das hydraulische Aggregat in zwei Drehrichtungen betreibbar ist, ergeben sich ein geringer schaltungstechnischer Aufwand, wenn das Umschaltventil mit der Druckmittelleitung zwischen dem hydraulischen Aggregat und dem Ventil zum Heben in Verbindung steht. Zur Energierückgewinnung im Senkenbetrieb ist somit die Zweigleitung mit dem als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat verbunden, wobei das hydraulische Aggregat in einer dem Hebenbetrieb entgegengesetzter Drehrichtung angetrieben wird und über die als Generator arbeitende elektrische Maschine eine Energierückgewinnung ermöglicht wird.In one embodiment of the invention, in which the hydraulic unit is operable in two directions of rotation, there is a low circuit complexity, when the switching valve is in communication with the pressure medium line between the hydraulic unit and the valve for lifting. For energy recovery in sink operation thus the branch line is connected to the working as a motor hydraulic unit, wherein the hydraulic unit is driven in a lifting operation opposite direction of rotation and on the working as a generator electric machine energy recovery is possible.
Zweckmäßigerweise ist hierbei eine von der Druckmittelleitung des hydraulischen Aggregats zu einem Behälter geführte Umlaufleitung vorgesehen, in der eine Druckwaage angeordnet ist, die eine die Druckmittelleitung mit dem Behälter verbindende Schaltstellung und eine die Zweigleitung mit der Druckmittelleitung verbindende Schaltstellung aufweist. Durch eine derartige in der Umlaufleitung angeordnete Druckwaage, in der bei Ansteuerung mehrerer Verbraucher der von der Pumpe zuviel geförderte Druckmittelstrom zum Behälter abströmt, kann durch entsprechenden Anschluss der Zweigleitung auf einfache Weise eine Verbindung des Umschaltventils mit der Druckmittelleitung und somit dem hydraulischen Aggregat erzielt werden.Appropriately, in this case a guided from the pressure medium line of the hydraulic unit to a container circulation line is provided, in which a pressure compensator is arranged which has a pressure medium line with the container connecting switching position and a branch line to the pressure medium line switching position. By such arranged in the circulation pressure compensator, in the control of a plurality of consumers of the pump pumped too much pressure medium flow flows to the container can be achieved by appropriate connection of the branch line in a simple way a connection of the switching valve with the pressure medium line and thus the hydraulic unit.
Zweckmäßigerweise ist die Druckwaage von dem in der Zweigleitung anstehenden Druck in die die Zweigleitung mit der Druckmittelleitung verbindende Schaltstellung beaufschlagbar ist. Dadurch kann auf einfache Weise bei entsprechendem Druck in der Zweigleitung eine Verbindung der Zweigleitung mit der an das hydraulische Aggregat in Verbindung stehenden Druckmittelleitung hergestellt werden.Conveniently, the pressure balance of the pending in the branch line pressure in the branch line to the pressure medium line connecting switching position can be acted upon. As a result, a connection of the branch line to the pressure medium line connected to the hydraulic unit can be produced in a simple manner at the corresponding pressure in the branch line.
Sofem gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung das hydraulische Aggregat in einer Drehrichtung betreibbar ist, ergeben sich besondere Vorteile, wenn das Umschaltventil an eine von einem Behälter zum hydraulischen Aggregat geführte Leitung angeschlossen ist, wobei in der Leitung zwischen dem Behälter und dem Anschluss der Zweigleitung ein in Richtung zum hydraulischen Aggregat öffnendes Sperrventil angeordnet ist. Hierdurch kann ein in einer Drehrichtung betreibbares hydraulisches Aggregat verwendet werden, wobei durch das Rückschlagventil ein Abströmen von aus dem Hubzylinder ausströmenden Druckmittel zum Behälter vermieden wird.Sofem according to another embodiment of the invention, the hydraulic unit is operable in one direction of rotation, there are particular advantages when the switching valve is connected to a guided from a container to the hydraulic unit line, wherein in the line between the container and the connection of the branch line is arranged in the direction of the hydraulic unit opening check valve. As a result, a hydraulic unit which can be operated in one direction of rotation can be used, with the non-return valve avoiding outflow of pressure medium flowing out of the lifting cylinder to the container.
Zweckmäßigerweise ist in der Druckmittelleitung zwischen dem Anschluss der Zweigleitung und dem Hubzylinder ein Lasthalteventil angeordnet. Durch ein Lasthalteventil wird auf einfache Weise ein Absinken der am Hubzylinder angreifenden Last vermieden, wodurch das Ventil zum Heben einen einfachen Aufbau aufweisen kann.Conveniently, a load-holding valve is arranged in the pressure medium line between the connection of the branch line and the lifting cylinder. By a load-holding valve, a decrease in the load acting on the lifting cylinder load is avoided in a simple manner, whereby the valve for lifting can have a simple structure.
Sofern das Lasthalteventil in einer Stellung zum Senken einer am Hubzylinder anstehenden Last in eine Öffnungsstellung aufsteuerbar ist, kann im Senkenbetrieb eine Verbindung des Hubzylinders mit dem Ventil zum Senken bei geringem Schaltungsaufwand hergestellt werden.If the load-holding valve in a position for lowering a load on the lifting cylinder can be opened in an open position, a connection of the lifting cylinder with the valve for lowering at low circuit complexity can be made in sink operation.
In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass zwischen dem Lasthalteventil und dem Hubzylinder eine Ablassleitung angeschlossen ist, die an die Zweigleitung zwischen dem Ventil zum Senken und dem Umschaltventil angeschlossen ist, wobei in der Ablassleitung ein Sperrventil angeordnet ist. Durch Öffnen des Sperrventils kann bei einem Ausfall der Ventilsteuerung des Ventils zum Senken ein Absenken der Last erzielt werden und somit ein Notbetrieb ermöglicht werden.In an advantageous development of the invention it is provided that between the load-holding valve and the lifting cylinder, a drain line is connected, which is connected to the branch line between the valve for lowering and the changeover valve, wherein in the drain line, a check valve is arranged. By opening the check valve can be achieved in case of failure of the valve control of the valve for lowering a lowering of the load, thus enabling emergency operation.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist eine die Drehzahl der elektrischen Maschine erfassende Drehzahlmesseinrichtung vorgesehen. Mit einer die Drehzahl der elektrischen Maschine erfassenden Drehzahlmesseinrichtung kann auf einfache Weise ein Rückkopplungssignal zur Steuerung der Heben- bzw. Senkengeschwindigkeit der Last ermittelt werden. Im Hebenbetrieb kann hierbei durch eine Ansteuerung des Ventils zum Heben in Abhängigkeit von einer Sollwertvorgabeeinrichtung und des Rückkopplungssignals die vorgegebene Hebengeschwindigkeit auf einfache Weise eingestellt werden. Im Senkengetrieb mit Energierückgewinnung kann bei vollständig aufgesteuertem Ventil zum Senken die elektrische Maschine in Abhängigkeit von der Sollwertvorgabeeinrichtung und dem Rückkopplungssignal die elektrische Maschine auf einfache Weise mit einer derartigen Drehzahl betrieben werden, dass die an der Sollwertvorgabeeinrichtung eingestellte Senkengeschwindigkeit erzielt wird.According to a preferred embodiment of the invention, a rotational speed measuring device which detects the rotational speed of the electric machine is provided. With a speed measuring device that detects the rotational speed of the electric machine, a feedback signal for controlling the lifting or lowering speed of the load can be determined in a simple manner. In the lifting operation, the predetermined lifting speed can be adjusted in a simple manner by activating the valve for lifting as a function of a desired value setting device and the feedback signal. In lowering gearbox with energy recovery can be operated at a fully open valve for lowering the electric machine in response to the setpoint input device and the feedback signal, the electric machine in a simple manner with a speed such that the set at the setpoint input device sink speed is achieved.
Die elektrische Maschine kann als Gleichstrommaschine ausgebildet sein. Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die elektrische Maschine als Asynchronmaschine ausgebildet ist. Mit einer Asynchronmaschine ergibt sich im Senkenbetrieb eine automatische Rückspeisung von elektrischer Energie in die Batterie, wodurch sich ein geringer Bauaufwand für die Hubeinrichtung ergibt.The electric machine can be designed as a DC machine. Particular advantages arise when the electrical machine is designed as an asynchronous machine. With an asynchronous machine results in lowering operation, an automatic recovery of electrical energy into the battery, resulting in a low construction cost for the lifting device.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigt
- Figur 1 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung und
Figur 2 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung.
- Figure 1 shows a first embodiment of a lifting device according to the invention and
- Figure 2 shows a second embodiment of a lifting device according to the invention.
In der Figur 1 ist ein hydraulisches Antriebssystem 1 eines batterie-elektrisch betriebenen Flurförderzeugs mit einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 3 gezeigt. Das Antriebssystem umfasst neben der Hubvorrichtung 3 eine Neigevorrichtung 2 und eine Vorrichtung 4 zur Betätigung eines Zusatzverbrauchers, beispielsweise eines Seitenschiebers.FIG. 1 shows a hydraulic drive system 1 of a battery-powered industrial truck with a
Das hydraulische Antriebssystem 1 weist ein hydraulisches Aggregat 5a auf, das mit einer als Gleichstrommaschine oder Asynchronmaschine ausgebildeten elektrischen Maschine 6 in trieblicher Verbindung steht. Die elektrische Maschine 6 steht zur Versorgung mit elektrischer Energie mit einer nicht mehr gezeigten Batterie in Verbindung. Das hydraulische Aggregat 5a ist in zwei Drehrichtungen betreibbar und steht mittels einer Leitung 7 mit einem Behälter 8 in Verbindung. An das hydraulische Aggregat 5a ist eine Förderleitung 10 angeschlossen, die mit einer aus zwei Steuerventilen bestehende Steuerventileinrichtung 11 zur Steuerung der Neigevorrichtung 2 und eine aus zwei Steuerventilen bestehende Steuerventileinrichtung 12 zur Steuerung der Vorrichtung 4 in Verbindung steht. Die Steuerventileinrichtungen 11, 12 sind ausgangsseitig an eine zu dem Behälter 8 geführte Behälterleitung 13 angeschlossen.The hydraulic drive system 1 has a hydraulic unit 5a, which is in operative connection with an electric machine 6 designed as a DC machine or asynchronous machine. The electric machine 6 is connected to the supply of electrical energy with a battery not shown in connection. The hydraulic unit 5a is operable in two directions of rotation and is connected by means of a
In der Förderleitung 10 ist zwischen dem hydraulischen Aggregat 5a und dem Anschluss der Steuerventileinrichtungen 11, 12 ein Prioritätsventil 14 angeordnet, das mit einer Druckmittelleitung 15 zur vorrangigen Versorgung einer nicht mehr dargestellten hydraulischen Lenkvorrichtung dient.In the
Die Hubvorrichtung 3 weist zumindest einen hydraulischen Hubzylinder 20 auf, der mit einem nicht mehr gezeigten Lastaufnahmemittel zum Heben und Senken einer Last in Wirkverbindung steht. Der Hubzylinder 20 ist mittels einer Druckmittelleitung 21 an die Förderleitung 10 des hydraulischen Aggregats 5a angeschlossen. In der Förderleitung 10 ist hierbei ein Ventil 22 zum Heben einer am Hubzylinder 20 anstehenden Last angeordnet. Zwischen dem Ventil 22 zum Heben und dem Hubzylinder 20 ist an die Druckmittelleitung 21 eine Zweigleitung 23 angeschlossen, in der ein Ventil 24 zum Senken einer am Hubzylinder 20 anstehenden Last angeordnet ist. Stromab des Ventils 24 ist in der Zweigleitung 23 ein Umschaltventil 25 angeordnet, das in einer ersten Schaltstellung 25a die Zweigleitung 23 mit der Behälterleitung 13 verbindet. In einer zweiten Schaltstellung 25b des Ventils 25 steht die Zweigleitung 23 mit der Förderleitung 10 des hydraulischen Aggregats 5a in Verbindung. Hierzu ist das Umschaltventil 25 ausgangsseitig an eine Leitung 45 und eine Leitung 46 anschließbar, wobei die Leitung 45 zur Förderleitung 10 geführt ist und die Leitung 46 an die Behälterleitung 13 angeschlossen ist.The
Das Umschaltventil 25 ist mittels einer Feder 26 in die Schaltstellung 25a und in Abhängigkeit von dem am Hubzylinder 20 anstehenden Verbraucherdruck in die Schaltstellung 25b beaufschlagbar. Hierzu ist das Umschaltventil 25 als elektrisch ansteuerbares Umschaltventil ausgebildet und in der Druckmittelleitung 21 eine Druckmesseinrichtung 30, beispielsweise ein Druckschalter, angeordnet, der mit einer beispielsweise als Schaltmagnet ausgebildete Betätigungseinrichtung 27 des Umsteuerventils in Wirkverbindung steht, die das Umschaltventil 25 in Richtung der Schaltstellung 25b beaufschlagt.The switching
In der Druckmittelleitung 21 ist zwischen dem Anschluss der Zweigleitung 23 und dem Hubzylinder 20 weiterhin ein Lasthalteventil 31 angeordnet.In the
Das Ventil 22 zum Heben ist als in Zwischenstellungen drosselndes Zweistellungsventil mit einer Sperrstellung 22a und einer Durchflussstellung 22b ausgebildet. In Richtung der Stellung 22a ist das Ventil 22 von einer Feder 35 beaufschlagt. In Richtung der Durchflussstellung ist das Ventil 22 mittels eines elektro-hydraulischen Betätigungsmittels 36 beaufschlagbar. Das Ventil 24 zum Senken ist als in Zwischenstellungen drosselndes Zweistellungsventil ausgebildet und weist eine als Sitzventil ausgebildete Sperrstellung 24a sowie eine Durchflussstellung 24b auf. Das Ventil 24 ist mittels einer Feder 37 in Richtung der Sperrstellung 24a beaufschlagt. Zur Betätigung des Ventils 24 in die Durchflussstellung 24b ist ein elektro-hydraulisches Betätigungsmittel 38 vorgesehen. Bei Ansteuerung des Betätigungsmittels 38 des Ventils 24 ist hierbei das Lasthalteventil 31 in eine Öffnungsstellung aufsteuerbar.The lifting
An die Förderleitung 10 ist vor dem Prioritätsventil 14 der Lenkvorrichtung eine Umlaufleitung 40 angeschlossen, in der eine Druckwaage 41 angeordnet ist. Die Druckwaage 41 verbindet in der dargestellten Schaltstellung die Förderleitung 10 mit dem Behälter. In der in der Figur 1 oben dargestellten Stellung der Druckwaage 41 steht die an die Förderleitung 10 angeschlossene Umlaufleitung 40 mit der zum Umschaltventil 25 geführten Leitung 45 in Verbindung.To the
Die Druckwaage 41 ist hierbei von dem in der Förderleitung 10 anstehenden Druck in die dargestellte Schaltstellung beaufschlagbar. In die in der Figur oben dargestellten Schaltstellung ist die Druckwaage 41 von dem höchsten Lastdruck der Verbraucher der Neigevorrichtung 2, der Hubvorrichtung 3, der Vorrichtung 4 bzw. der Lenkvorrichtung beaufschlagbar. In Richtung der in der Figur oben dargestellten Stellung ist die Druckwaage 41 weiterhin von dem stromab des Umschaltventils 25 in der Leitung 45 anstehenden Druck beaufschlagbar. Hierzu zweigt von der von dem Umschaltventil 25 zum Ventil 41 geführten Leitung 45 eine Steuerdruckleitung 47 ab, die zu einer Steuerdruckfläche der Druckwaage 41 geführt ist, die die Druckwaage 41 in Richtung der in der Figur oben dargestellten Schaltstellung beaufschlagt.The pressure compensator 41 can be acted upon by the pressure in the
An die Druckmittelleitung 21 ist zwischen dem Lasthalteventil 31 und dem Hubzylinder 20 eine Ablassleitung 50 angeschlossen, die zu der Zweigleitung 23 zwischen dem Ventil 24 und dem Umschaltventil 25 geführt ist, wobei in der Ablassleitung 50 ein normalerweise in Sperrstellung befindliches Sperrventil 51 angeordnet ist.To the
In der Figur 2 ist ein Antriebssystem 1 für ein batterie-elektrisch betriebenes Flurförderzeug mit einer zweiten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung 3. Im Gegensatz zur Hubvorrichtung 3 gemäß der Figur 1 ist das hydraulische Aggregat 5b in einer Drehrichtung betreibbar. Die an das Umschaltventil 25 angeschlossene Leitung 45 ist hierbei an die Leitung 7 angeschlossen, wobei in der Leitung 7 zwischen dem Anschluss der Leitung 45 und dem Behälter 8 ein in Richtung zum hydraulischen Aggregat 5b öffnendes Rückschlagventil 52 angeordnet ist. Die Umlaufleitung 40 ist hierbei von der Förderleitung 10 zum Behälter 8 geführt, wobei die Druckwaage 41 vom höchsten Lastdruck der Verbraucher in Richtung einer Sperrstellung beaufschlagbar ist.FIG. 2 shows a drive system 1 for a battery-powered industrial truck with a second embodiment of a
In der dargestellten Neutralstellung der Hubvorrichtung 3 gemäß Figur 1 bzw. Figur 2 befindet sich das Ventil 22 zum Heben und das Ventil 24 zum Senken in der Sperrstellung. Das Lasthalteventil 31 ist durch den Verbraucherdruck der am Hubzylinder 20 anstehenden Last in die Sperrstellung beaufschlagt, wodurch der Verbraucher 20 abgesperrt ist und die Last die eingestellte Hubhöhe einhält.In the illustrated neutral position of the
In einem Betriebszustand zum Heben wird das Ventil 22 in Abhängigkeit von der Betätigung einer nicht mehr dargestellten Sollwertvorgabeeinrichtung, beispielsweise eines Joysticks, in Richtung der Schaltstellung 22b beaufschlagt. Gleichzeitig wird durch eine Drehzahlregelung der elektrischen Maschine, die als Motor arbeitet, das als Pumpe arbeitende hydraulische Aggregat 5a, 5b angetrieben, wodurch das hydraulische Aggregat Druckmittel vom Behälter 8 in die Förderleitung 10 und das in Durchflussstellung beaufschlagte Ventil 22 in die Druckmittelleitung 21 fördert. Übersteigt der in der Druckmittelleitung 21 anstehende Druck den Verbraucherdruck der am Hubzylinders 20 anstehenden Last, öffnet das Lasthalteventil 31, wodurch die am Hubzylinder 20 anstehende Last angehoben wird. Die Druckwaage 41 wird hierbei durch den Förderdruck des als Pumpe arbeitenden hydraulischen Aggregats 5a, 5b bzw. den Lastdruck des Hubzylinders 20 in die in der Figur 1 bzw. 2 oben dargestellte Schaltstellung beaufschlagt, in der die Verbindung der Förderleitung 10 zum Behälter 8 gesperrt ist. Durch die Erfassung der Drehzahl der elektrischen Maschine 6 mittels einer nicht mehr dargestellten Drehzahlmesseinrichtung und einer Drehzahlregelung der elektrischen Maschine 6 kann hierbei die Last mit der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Hebengeschwindigkeit angehoben werden.In an operating state for lifting, the
In einem Betriebszustand zum Senken der am Hubzylinder 20 anstehenden Last wird das Ventil 24 durch eine entsprechende Ansteuerung der Betätigungseinrichtung 38 in Abhängigkeit von der Betätigung der Sollwertvorgabeeinrichtung in Richtung der Schaltstellung 24b beaufschlagt, wobei gleichzeitig das Lasthalteventil 31 in die Öffnungsstellung aufgesteuert wird. Druckmittel kann somit vom Hubzylinder 20 über die Druckmittelleitung 21, die Zweigleitung 23, das in Durchflussstellung befindliche Ventil 24 zum Umsteuerventil 25 strömen.In an operating state for lowering the load applied to the
Bei geringer Last, beispielsweise einem Senken ohne Last oder einem Senken mit geringer Last, liefert die Druckmesseinrichtung 30 kein Signal, wodurch das Umsteuerventil 25 in der dargestellten Stellung verharrt und das Druckmittel über die Leitung 46 zum Behälter 8 strömt. Bei geringer Last, in der in der Hubvorrichtung 3 lediglich eine geringe potentielle Energie vorhanden ist, findet somit keine Energierückgewinnung statt. Die Senkgeschwindigkeit wird hierbei durch das Senkventil 24 eingestellt, wodurch die Senkenbewegung auf einfache Weise gesteuert werden kann.At low load, such as a sink without load or a sink with low load, the
Übersteigt eine am Hubzylinder 20 angreifende Last einen vorbestimmten, in der Druckmittelleitung 21 anstehenden Verbraucherdruck, spricht die Druckmesseinrichtung 30 an und liefert ein Steuersignal, das das Umschaltventil 25 in die Schaltstellung 25b beaufschlagt.If a load acting on the
Hierdurch steht bei einer Hubvorrichtung gemäß der Figur 1 die Zweigleitung 23 mit der Leitung 45 in Verbindung. Durch den anstehenden Verbraucherdruck in der Steuerdruckleitung 47 wird die Druckwaage 41 in Richtung der in der Figur oben dargestellten Schaltstellung beaufschlagt, in der die Leitung 45 mit der Förderleitung 10 in Verbindung steht. Aus dem Hubzylinder 20 ausströmendes Druckmittel strömt somit über die Zweigleitung 23, das Umschaltventil 25, die Leitung 45 zur Förderleitung 10, wodurch das hydraulische Aggregat 5a angetrieben wird und als Motor arbeitet und die die als Generator arbeitende elektrische Maschine 6 antreibt. Die elektrischen Maschine 6 erzeugt hierbei ein Bremsmoment zur Lasthaltung der am Hubzylinder 20 anstehenden Last und speist elektrische Energie in die Batterie zurück. Die elektrische Maschine 6 der Hubvorrichtung der Figur 1 weist hierbei im Hebenbetrieb und Senkenbetrieb eine unterschiedliche Drehrichtung auf.As a result, in a lifting device according to FIG. 1, the
Bei einer Hubvorrichtung gemäß der Figur 2 wird bei einem entsprechenden Verbraucherdruck des Hubzylinders 20 im Senkenbetrieb und somit in die Schaltstellung 25b beaufschlagtem Umsteuerventil 25 die Zweigleitung 23 und somit die Leitung 45 mit der Leitung 7 verbunden, wodurch das hydraulische Aggregat 5b von dem aus dem Hubzylinder 20 ausströmenden Druckmittel angetrieben wird und als Motor arbeitet, die die als Generator arbeitende elektrische Maschine 6 antreibt. Die elektrischen Maschine 6 erzeugt hierbei ein Bremsmoment zur Lasthaltung der am Hubzylinder 20 anstehenden Last und speist elektrische Energie in die Batterie zurück.In a lifting device according to the figure 2, the
Das von dem als Motor arbeitenden hydraulischen Aggregat 5b ausströmende Druckmittel strömt hierbei über die Umgehungsleitung 40 und die in Durchflussstellung befindliche Druckwaage 41 zum Behälter 8. Das hydraulische Aggregat 5b gemäß der Figur 2 weist somit im Hebenbetrieb und Senkenbetrieb die gleiche Drehrichtung auf.The pressure medium flowing out from the hydraulic unit 5b operating as a motor flows via the
Das Ventil 24 kann bei Ansprechen der Druckmesseinrichtung 30 vollständig in die Durchflussstellung 24b aufgesteuert werden, wodurch geringe Verluste entstehen und die potentielle Energie der Last mit geringen Verlusten als elektrische Energie zurückgewonnen werden kann. Durch die mittels der Drehzahlmesseinrichtung an der elektrischen Maschine 6 ermittelten Drehzahl kann hierbei im Senkenbetrieb mit Energierückgewinnung ein Rückkopplungssignal zur Steuerung der Drehzahl der elektrischen Maschine 6 ermittelt werden, um die Last mit der an der Sollwertvorgabeeinrichtung vorgegebenen Senkengeschwindigkeit abzusenken.The
Bei einem Ausfall der elektrischen Ansteuerung des Ventils 24 kann hierbei durch Öffnen des Sperrventils 51 eine Verbindung des Hubzylinders 20 mit der Zweigleitung 23 stromab des Ventils 24 hergestellt werden, wodurch Druckmittel vom Hubzylinder 20 über die Ablassleitung 50 in die Zweigleitung 23 und über das Umschaltventil 25 zum Behälter 8 strömen kann. Hierdurch wird auf einfache Weise ein Absenken der Last bei einem Ausfall der elektrischen Ansteuerung ermöglicht.In the event of a failure of the electrical activation of the
Claims (15)
- Hydraulic lifting device for a battery electric industrial truck, the lifting device (3) having a vertically moveable load receiving means, which is operatively connected to at least one hydraulic lifting cylinder (20), which is connected to a hydraulic assembly (5a; 5b), which functions as a pump in the lifting mode and as a motor in the lowering mode and is drive-connected to an electrical machine (6) which functions as a motor in the lifting mode and as a generator in the lowering mode, a valve (22) for lifting a load placed on the lifting cylinder (20) being arranged in a pressure medium line (21) passed from the hydraulic assembly (5a; 5b) to the lifting cylinder (20), and a branch line (23) branching off from the pressure medium line (21) between the valve (22) for lifting and the lifting cylinder (20), a valve (24) for lowering the load placed on the lifting cylinder (20) being arranged in said branch line (23), characterized in that a changeover valve (25) is arranged in the branch line (23) downstream of the valve (24) for lowering and can be caused to move into a switching position (25a), which connects the branch line (23) to a reservoir (8), or a switching position (25b) which connects the branch line (23) to the hydraulic assembly (5a; 5b), as a function of the consumer pressure placed on the lifting cylinder (20).
- Hydraulic lifting device according to Claim 1, characterized in that the changeover valve (25) can be caused to move into the switching position (25b), which connects the branch line (23) to the hydraulic assembly (5a; 5b), if the consumer pressure exceeds a predetermined value.
- Hydraulic lifting device according to Claim 1 or 2, characterized in that a pressure measuring device (30), in particular a pressure switch, is provided for the purpose of sensing the consumer pressure and is operatively connected to the changeover valve (25).
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the valve (22) for lifting, which is arranged in the pressure medium line (21), is in the form of a valve which throttles in intermediate positions and has a blocking position (22a) and a throughflow position (22b).
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the valve (24) for lowering, which is arranged in the branch line (23), is in the form of a valve which throttles in intermediate positions and has a blocking position (24a), in the form of a seat valve, and a throughflow position (24b).
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 5, it being possible for the hydraulic assembly (5a) to be operated in two directions of rotation, characterized in that the changeover valve (25) is connected to the pressure medium line (21) between the hydraulic assembly (5a) and the valve (22) for lifting.
- Hydraulic lifting device according to Claim 6, characterized in that a circulation line (40) is provided which is passed from the pressure medium line (21) of the hydraulic assembly (5a) to a reservoir (8) and in which a pressure balance (41) is arranged which has a switching position which connects the pressure medium line (21) to the reservoir (8) and a switching position which connects the branch line (23) to the pressure medium line (21).
- Hydraulic lifting device according to Claim 7, characterized in that the pressure balance (41) can be acted upon by the pressure arising in the branch line (23) so as to move it into the switching position which connects the branch line (23) to the pressure medium line (21).
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 5, it being possible for the hydraulic assembly (5b) to be operated in one direction of rotation, characterized in that the changeover valve (25) is connected to a line (7) which is passed from a reservoir (8) to the hydraulic assembly (5b), a blocking valve (52), which opens in the direction towards the hydraulic assembly (5b), being arranged in the line (7) between the reservoir (8) and the connection of the branch line (23).
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 9, characterized in that a load-holding valve (31) is arranged in the pressure medium line (21) between the connection of the branch line (23) and the lifting cylinder (20).
- Hydraulic lifting device according to Claim 10, characterized in that the load-holding valve (31) in a position for lowering a load placed on the lifting cylinder (20) can be controlled so as to move into an opening position.
- Hydraulic lifting device according to Claim 10 or 11, characterized in that an outlet line (50) is connected between the load-holding valve (31) and the lifting cylinder (20) and is connected to the branch line (23) between the valve (24) for lowering and the changeover valve (25), a blocking valve (51) being arranged in the outlet line.
- Hydraulic lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that a speed-measuring device is provided which senses the speed of the electrical machine (6).
- Hydraulic lifting device according to one of the preceding claims, characterized in that the electrical machine (6) is in the form of a DC machine.
- Hydraulic lifting device according to one of Claims 1 to 13, characterized in that the electrical machine (6) is in the form of an asynchronous machine.
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10045998 | 2000-09-18 | ||
DE10045998 | 2000-09-18 | ||
DE10049829A DE10049829A1 (en) | 2000-09-18 | 2000-10-09 | lifting device |
DE10049829 | 2000-10-09 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
EP1188709A2 EP1188709A2 (en) | 2002-03-20 |
EP1188709A3 EP1188709A3 (en) | 2005-04-13 |
EP1188709B1 true EP1188709B1 (en) | 2006-11-02 |
Family
ID=26007087
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
EP20010121831 Expired - Lifetime EP1188709B1 (en) | 2000-09-18 | 2001-09-11 | Lifting device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP1188709B1 (en) |
DE (1) | DE50111349D1 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102108948B (en) * | 2010-12-28 | 2012-11-28 | 山河智能装备股份有限公司 | Renewable energy power generating system applicable to electrocar for loading, unloading and transporting |
DE102011056068B4 (en) | 2011-12-06 | 2022-08-11 | Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung | Hydraulic system of a mobile working machine |
DE102011056069B4 (en) | 2011-12-06 | 2022-08-04 | Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung | Method for operating a hydraulic system of a mobile working machine |
CN102808783A (en) * | 2012-01-18 | 2012-12-05 | 侯学青 | Mechanical and electrical integrated photovoltaic direct-current high-power submersible pump |
DE102014108370B4 (en) * | 2014-06-13 | 2020-10-01 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Hydraulic lifting device for a battery-operated industrial truck |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4317782C2 (en) * | 1993-05-28 | 1996-01-18 | Jungheinrich Ag | Hydraulic lifting device for battery-powered industrial trucks or the like |
DE4416173C2 (en) * | 1994-05-06 | 1996-05-30 | Jungheinrich Ag | Hydraulic lifting device for battery-operated industrial trucks or the like |
DE19921629B4 (en) * | 1999-05-10 | 2005-05-25 | Dambach Lagersysteme Gmbh | Hydraulic lifting device |
-
2001
- 2001-09-11 DE DE50111349T patent/DE50111349D1/en not_active Expired - Lifetime
- 2001-09-11 EP EP20010121831 patent/EP1188709B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE50111349D1 (en) | 2006-12-14 |
EP1188709A2 (en) | 2002-03-20 |
EP1188709A3 (en) | 2005-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1369598B2 (en) | Electro-hydraulic lifting control device for industrial use vehicles | |
DE112010002886B4 (en) | Hybrid construction equipment | |
DE112010002883B4 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
DE112010002887B4 (en) | Control device for hybrid construction machine | |
EP0448675B1 (en) | Hydraulic circuit for limiting the torque of a hydrostatic hydraulic motor connected in closed circuit to a hydraulic pump | |
DE10010670C2 (en) | Hydraulic lifting device for battery-operated industrial trucks | |
DE112013005316T5 (en) | Control system for a hybrid construction device | |
DE4241846A1 (en) | Hydraulic system | |
DE102012010266B4 (en) | Hydraulic circuit arrangement | |
DE19834955B4 (en) | Hydrostatic drive system | |
DE10047631A1 (en) | Hydraulic system for battery-operated electric load conveying vehicle has hydraulic unit acting as pump and motor coupled to electrical unit acting as motor and generator | |
DE19742187A1 (en) | Hydrostatic drive system for vehicle | |
EP1193211B1 (en) | Hydraulic lifting device | |
EP1188709B1 (en) | Lifting device | |
DE4136396A1 (en) | HYDRAULIC SYSTEM FOR A VEHICLE | |
DE10340505B4 (en) | Valve arrangement for controlling a hydraulic drive | |
EP0603722B1 (en) | Hydraulic control system | |
DE102014108370B4 (en) | Hydraulic lifting device for a battery-operated industrial truck | |
DE19746090B4 (en) | Hydrostatic drive system for a vehicle | |
DE10021823A1 (en) | Hydraulic lifting device for running a battery operated industrial truck has a load suspension device with vertical motion operating with hydraulic lifting cylinders. | |
DE10049829A1 (en) | lifting device | |
DE19909745A1 (en) | Hydrostatic pump circuit controls center round control valve with neutral center position giving medium valve-off pressure and sets valve-on pressure as function of medium flow rate. | |
DE3709704A1 (en) | HYDRAULICALLY ACTUATED STEERING DEVICE | |
DE10045999A1 (en) | Hydrostatic drive | |
DE4420166C1 (en) | Control method and electrohydraulic control system for a consumer of an implement |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PUAI | Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A2 Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR |
|
AX | Request for extension of the european patent |
Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI |
|
PUAL | Search report despatched |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: A3 Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE TR |
|
AX | Request for extension of the european patent |
Extension state: AL LT LV MK RO SI |
|
17P | Request for examination filed |
Effective date: 20050920 |
|
AKX | Designation fees paid |
Designated state(s): DE FR GB IT SE |
|
GRAP | Despatch of communication of intention to grant a patent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1 |
|
GRAS | Grant fee paid |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3 |
|
GRAA | (expected) grant |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210 |
|
AK | Designated contracting states |
Kind code of ref document: B1 Designated state(s): DE FR GB IT SE |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: IT Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT;WARNING: LAPSES OF ITALIAN PATENTS WITH EFFECTIVE DATE BEFORE 2007 MAY HAVE OCCURRED AT ANY TIME BEFORE 2007. THE CORRECT EFFECTIVE DATE MAY BE DIFFERENT FROM THE ONE RECORDED. Effective date: 20061102 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: GB Ref legal event code: FG4D Free format text: NOT ENGLISH |
|
REF | Corresponds to: |
Ref document number: 50111349 Country of ref document: DE Date of ref document: 20061214 Kind code of ref document: P |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: SE Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20070202 |
|
GBV | Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed] |
Effective date: 20061102 |
|
EN | Fr: translation not filed | ||
PLBI | Opposition filed |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260 |
|
PLAX | Notice of opposition and request to file observation + time limit sent |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2 |
|
26 | Opposition filed |
Opponent name: JUNGHEINRICH AKTIENGESELLSCHAFT Effective date: 20070801 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: GB Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20061102 |
|
PLAF | Information modified related to communication of a notice of opposition and request to file observations + time limit |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCOBS2 |
|
PLBB | Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3 |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20070615 |
|
PLAB | Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: FR Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT Effective date: 20061102 |
|
PLCK | Communication despatched that opposition was rejected |
Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1 |
|
PLBN | Opposition rejected |
Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273 |
|
STAA | Information on the status of an ep patent application or granted ep patent |
Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED |
|
27O | Opposition rejected |
Effective date: 20090515 |
|
PGFP | Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Payment date: 20140922 Year of fee payment: 14 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R119 Ref document number: 50111349 Country of ref document: DE |
|
PG25 | Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo] |
Ref country code: DE Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES Effective date: 20160401 |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R082 Ref document number: 50111349 Country of ref document: DE Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
|
REG | Reference to a national code |
Ref country code: DE Ref legal event code: R082 Ref document number: 50111349 Country of ref document: DE Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |