DE19918164A1 - Verfahren zur Ermittlung von für einen Regelvorgang bei einer Reibungskupplung relevanten Größe - Google Patents
Verfahren zur Ermittlung von für einen Regelvorgang bei einer Reibungskupplung relevanten GrößeInfo
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Abstract
Es ist ein Verfahren vorgesehen zur Ermittlung wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12) relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungsorgan (22) zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungsorgans (2) zu beenden. Das Verfahren umfaßt eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens eines Basiswertes der Ansteuergröße, bei welchem Basiswert das Ventil (20) einen Fluidstrom unterbindet.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln wenigstens
einer für einen Regelvorgang zur Durchführung von Ein- und Auskuppel
vorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem stellbaren Reibungs
kupplung relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem ein Ventil umfaßt,
welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer
Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungsorgan
zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung des Betätigungs
organs zu beenden.
Aus der DE 196 37 001 A1 ist ein Antriebssystem für ein Fahrzeug
bekannt, bei dem eine Reibungskupplung durch Druckfluidbeaufschlagung
ausrückbar ist. Das Ausrücksystem für diese Reibungskupplung umfaßt ein
Ventil, durch welches ein zum Ausrücken der Kupplung wirkendes
Betätigungsorgan wahlweise mit Druckfluid versorgt bzw. die Druckfluidver
sorgung unterbrochen bzw. beendet werden kann.
Zur Durchführung derartiger Ausrückvorgänge, welche letztendlich das
Ansteuern des Ventils in einer Regelschleife umfaßt, ist es erforderlich,
Systemparameter bzw. äußere Einflußfaktoren zu berücksichtigen, da
ansonsten die Gefahr besteht, daß bei Änderung derartiger Größen
verschiedene Kupplungsreaktionen auftreten, was sich in unangenehmer
Weise im Kuppelverhalten bemerkbar machen kann. Insbesondere muß,
wenn derartige Faktoren oder Größen nicht berücksichtigt werden, das
Regelsystem auf einen sehr undynamischen Zustand eingestellt werden, um
bei Änderung der einflußnehmenden Größen das Auftreten ungewünschter
Überschwinger im Regelverhalten zu vermeiden.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, Maßnahmen bereitzustellen,
die bei Durchführung eines Regelvorganges zu einem definierten und
reproduzierbaren Regelverhalten und somit einem entsprechenden re
produzierbaren Kuppelvorgang führen.
Gemäß einem ersten Aspekt wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren
zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang zur Durchführung
von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem
stellbaren Reibungskupplung relevanten Größe, wobei das Ausrücksystem
ein Ventil umfaßt, welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvor
gängen mit einer Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem
Betätigungsorgan zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung
des Betätigungsorgans zu beenden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist weiter vorgesehen, daß das Verfahren
eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens eines Basiswertes der
Ansteuergröße umfaßt, bei welchem Basiswert das Ventil einen Fluidstrom
unterbindet.
Eine wesentliche Größe bei Ausrücksystemen, die ein derartiges Ventil, im
allgemeinen ein Proportionalwegeventil, verwenden, ist der Basiswert der
Ansteuergröße, welcher letztendlich einen Zustand des Ventils definiert, in
dem trotz Vorliegen einer Druckdifferenz an beiden Ventilseiten ein
Fluidstrom über das Ventil hinweg nicht auftritt. Dieser Basiswert kann sich,
wie im folgenden noch detailliert beschrieben, betriebszustandsabhängig
ändern, ist zumindest jedoch bei verschiedenen Ventilen fertigungsbedingt
unterschiedlich. Durch das erfindungsgemäße Lernen dieses Basiswertes,
beispielsweise vor der tatsächlichen Inbetriebnahme des Systems in einem
Fahrzeug, kann in definierter Art und Weise bei nachfolgenden Regelvor
gängen auf diesen wenigstens einen Basiswert zurückgegriffen werden, so
daß bereits diese Maßnahme zu einer deutlich präziseren Durchführung von
Kupplungsvorgängen führt, da im Vorfeld oder ggf. wiederholt während des
Betriebs diese wesentliche Systemgröße ermittelt wurde.
Diese erste Prozedur des wenigstens einen Basiswerts der Ansteuergröße
kann die folgenden Schritte umfassen:
- a) Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung in eine erste Betätigungsstellung gestellt wird,
- b) danach vorzugsweise im wesentlichen zyklisches Ändern der Ansteuergröße näherungsweise zwischen zwei Meß-Ansteuerwerten derart, daß die Stellung der Kupplung im Bereich der ersten Betäti gungsstellung schwankt,
- c) Bestimmen eines der ersten Betätigungsstellung zugeordneten ersten Basiswertes der Ansteuergröße als einen Mittelwert der beiden Meß- Ansteuerwerte.
Durch diese Vorgehensweise wird aufgrund der alternierenden Änderungen
der Ansteuergröße dafür gesorgt, daß in entsprechender Weise eine
Schwankung der Kupplung um eine bestimmte Referenzlage auftritt, wobei
das Schwanken dazu beiträgt zu verhindern, daß das Ventil sich festsetzt,
was zu einer Verfälschung des Meßergebnisses führen würde. Da die
Kupplung um eine Referenzlage schwankt, schwankt in entsprechender
Weise die Ansteuergröße zwischen den zwei Meß-Ansteuerwerten um einen
Basiswert, der dann, wie angegeben, als Mittelwert der beiden Meß-
Ansteuerwerte genommen wird.
Es hat sich gezeigt, daß bei derartigen Ventilen dieser Basiswert der
Ansteuergröße kein von Betriebsbedingungen unabhängiger Wert ist.
Insbesondere hat sich gezeigt, daß in Abhängigkeit von der Betätigungs
stellung einer Kupplung, d. h. von der kupplungsseitigen Last des Ventils,
ein deutlicher Einfluß auf die Größe des Basiswertes der Ansteuergröße
ausgeht. Um dies berücksichtigen zu können, wird erfindungsgemäß weiter
vorgeschlagen, daß die erste Prozedur das Wiederholen der Schritte a) bis
c) für eine zweite Betätigungsstellung umfaßt, um einen der zweiten
Betätigungsstellung zugeordneten zweiten Basiswert der Ansteuergröße zu
bestimmen.
Sind diese beiden Basiswerte der Ansteuergröße einmal ermittelt, so kann
durch verschiedene Interpolationsverfahren, beispielsweise durch lineare
Interpolation, an jeder beliebigen Zwischenstellung ein entsprechender
Basiswert ermittelt werden. Dies würde jedoch voraussetzen, daß tatsäch
lich ein derartiges lineares Änderungsverhalten vorliegt. Da sich jedoch
zwischen den beiden Betätigungsstellungen, an welchen der Basiswert der
Ansteuergröße ermittelt wurde, die Kraft eines Kraftspeichers der Kupplung,
im allgemeinen einer Membranfeder, nicht linear, sondern mit gekrümmtem
Verlauf ändert, würde der Einsatz eines linearen Interpolationsverfahrens
zwischen den beiden erfaßten Basiswerten der Ansteuergröße nicht zu einer
zufriedenstellenden Genauigkeit führen. Es wird daher erfindungsgemäß
weiter vorgeschlagen, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt d) umfaßt
zum Bestimmen einer Vielzahl an Referenz-Basiswerten der Ansteuergröße
bei jeweiligen Betätigungsstellungen eines Referenz-Ausrücksystems, um für
das Referenz-Ausrücksystem näherungsweise eine Abhängigkeit des
Basiswertes von der Betätigungsstellung zu erhalten. In diesem Schritt d)
wird also eine Referenzkurve an einem Referenz-Ausrücksystem ermittelt,
wobei beispielsweise dieses Referenz-Ausrücksystem baugleich sein kann
zu einem System, wie es dann tatsächlich in einem Fahrzeug eingesetzt
wird. Unbeachtet von irgendwelchen fertigungsbedingten Abweichungen
gibt eine derartige Referenzkurve dann für derartige in Betracht stehende
Systeme zumindest den qualitativen Verlauf des Basiswertes in Ab
hängigkeit von der Betätigungsstellung des Systems wieder. Um nun
anhand dieser bekannten Kurve für das tatsächlich aufgebaute System
ebenfalls zusätzlich zu den beiden gemessenen Basiswerten der Ansteuer
größe weitere Zwischen- oder darüber hinausgehende Werte zu erlangen,
wird erfindungsgemäß weiter vorgeschlagen, daß die erste Prozedur ferner
einen Schritt e) umfaßt zum Bestimmen von zusätzlichen Basiswerten zu
dem ersten und dem zweiten Basiswert der Ansteuergröße durch Normie
rung der für das Referenz-Ausrücksystem bestimmten Referenz-Basiswerte
beruhend auf dem ersten und dem zweiten Basiswert und jeweiligen der
ersten und der zweiten Betätigungsstellung zugeordneten Referenzbasiswer
ten.
Weiterhin hat sich gezeigt, daß derartige Basiswerte von Ventilen nicht nur
von der kupplungsseitigen Last abhängen, sondern von weiteren Ein
flußfaktoren abhängen. Es wird daher vorgeschlagen, daß ferner ein Schritt
f) vorgesehen ist, um bei wenigstens einer Betätigungsstellung Basiswerte
bei verschiedenen Betriebszuständen zu bestimmen. Derartige Betriebs
zustände können beispielsweise die Fluidtemperatur oder/und den Druck des
von einer Druckfluidquelle gelieferten Fluids umfassen. Anhand dieser für
verschiedene Betriebszustände ermittelten oder bestimmten Größen kann
dann erfindungsgemäß in einem Schritt g) weiter vorgesehen sein, daß eine
betriebszustandsabhängige Korrektur für die in den Schritten c) und e)
ermittelten Basiswerte der Ansteuergröße bestimmt wird. Diese Korrektur
kann beispielsweise durch funktionales Korrigieren bestimmt sein, d. h. es
kann an einer oder an mehreren Betätigungsstellen ermittelt werden, wie der
jeweilige Basiswert sich in Abhängigkeit eines bestimmten Betriebszustands
oder einer diesen definierenden Größe ändert, und entsprechend der
auftretenden Änderung kann eine diese Änderung beschreibende Funktion
zum nachfolgenden Korrigieren der ermittelten Basiswerte aufgestellt
werden. Alternativ ist es jedoch auch möglich, ein Kennfeld zu definieren,
dessen Dimension der Anzahl der verschiedenen in Betracht gezogenen
Betriebszuständen bzw. Parametern entspricht und in dem für jeden der in
Frage kommenden Betriebszustände bzw. für jede Betriebszustandskom
bination zuvor im Versuch ein entsprechender zugeordneter Wert oder
Abweichungswert des Basiswertes ermittelt wird. Im Betrieb kann dann für
einen jeweiligen Betriebszustand ein entsprechender Basiswert bzw. ein
Korrekturterm für einen Basiswert aus dem Kennfeld ausgelesen werden.
Eine weitere systembedingt sich ändernde Größe bei derartigen Betätigungs-
oder Ausrücksystemen ist die Systemüberdeckung. Als Systemüberdeckung
oder Systemüberdeckungsbereich wird ein Bereich der Ansteuergröße
verstanden, in dem ausgehend von einem jeweiligen Basiswert die Änderung
der Ansteuergröße zu keiner Änderung oder keiner wesentlichen Änderung
(beispielsweise unter 1%) des Fluidstroms führt. Ein wesentlicher Beitrag
zu dieser Systemüberdeckung ist die Ventilüberdeckung. Diese Ventilüber
deckung ergibt sich dadurch, daß ein Ventil im allgemeinen einen Ventil
schieber umfaßt, der eine Durchtrittsöffnung aufweist, durch welche
Durchtrittsöffnung hindurch dann zwei Anschlußöffnungen des Ventils in
Fluidkommunikation miteinander gebracht werden können. In der Schließ
stellung des Ventils ist diese Öffnung im Ventilschieber außer Ausrichtung
mit den Anschlußöffnungen des Ventils, wobei zum Vorsehen eines
sicheren Abschlusses hier eine bestimmte minimale Öffnung im Ventil
schieber zu den Anschlußöffnungen im Ventil vorgesehen ist. Wird
nachfolgend ausgehend aus dieser Lage der Ventilschieber verschoben, so
ist ein bestimmter minimaler Hub erforderlich, um die Öffnung im Ventil
schieber zunächst an die Öffnungen im Ventil heranzuführen. In diesem
Bereich der Heranführung sind die beiden Öffnungen aber immer noch nicht
in Fluidkommunikation, so daß letztendlich eine Änderung der Ansteuer
größe noch nicht zu einer Änderung des Fluidstroms über das Ventil hinweg
führen kann. Auch andere Größen, wie Reibwerte oder dgl., haben einen
Einfluß auf diese Systemüberdeckung. Das erfindungsgemäße Verfahren
umfaßt daher vorzugsweise einen Schritt h) zum Bestimmen - bei wenig
stens einer Betätigungsstellung - eines Systemüberdeckungsbereichs bei
einem der jeweiligen Betätigungsstellung entsprechenden Basiswert der
Ansteuergröße, in welchem Systemüberdeckungsbereich eine Änderung der
Ansteuergröße im wesentlichen keine Änderung des Fluidstroms durch das
Ventil hindurch erzeugt. Auch dies ist für den nachfolgenden Betrieb, d. h.
einen durchzuführenden Regelvorgang, von erheblichem Vorteil, da eine
weitere wesentliche Einflußgröße für das Regelverfahren dadurch bestimmt
werden kann.
Die vorangehend beschriebene Prozedur zum Ermitteln eines jeweiligen
Basiswertes der Ansteuergröße kann beispielsweise im Schritt b) eine
derartige Einstellung der beiden Meß-Ansteuerwerte umfassen, daß der
entsprechend den jeweiligen Meß-Ansteuerwerten erzeugte Fluidstrom nahe
bei Null, vorzugsweise im Bereich von 0,5% bis 5% des bei dem Ventil
maximal erhaltbaren Fluidstroms liegt.
Beruhend auf dieser Vorgehensweise bei der Ermittlung der Basiswerte kann
dann aufgrund dieser nur minimalen Änderung des Ansteuerwertes
beispielsweise zur Ermittlung der Systemüberdeckung vorgesehen sein, daß
im Schritt h) der Bereich zwischen dem Basiswert der Ansteuergröße und
einem jeweiligen Meß-Ansteuerwert als der Systemüberdeckungsbereich
bestimmt wird.
Alternativ ist es jedoch auch möglich, daß im Schritt h) der Bereich
zwischen dem Basiswert der Ansteuergröße und einem Wert der Ansteuer
größe, der bezüglich eines jeweiligen Meß-Ansteuerwertes um einen vor
bestimmten Versatz auf den Basiswert zu verschoben ist, als der Sys
temüberdeckungsbereich bestimmt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bei dem
Verfahren vorzugsweise ferner eine zweite Prozedur zum Ermitteln
wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang durchgeführt. D. h. auch
dieses Einlernen von Kenngrößen kann bei dem System selbst durchgeführt
werden, so daß nicht auf vorher in der Fertigung definierte Größen
zurückgegriffen werden muß.
Diese zweite Prozedur weist vorzugsweise die folgenden Schritte auf:
- 1. a') Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung auf eine erste Betätigungsstellung gestellt wird,
- 2. b') dann, wenn die Kupplung in die erste Betätigungsstellung gestellt ist, Ansteuern des Ventils derart, daß die Kupplung in eine zweite Betätigungsstellung gestellt wird, wobei die zweite Betätigungs stellung einen vorgegebenen Abstand zur ersten Betätigungsstellung aufweist,
- 3. c') beim Übergang von der ersten zur zweiten Betätigungsstellung Beobachten einer die Kupplungsstellung repräsentierenden Be obachtungsgröße,
- 4. d') Einstellen wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang derart, daß die Beobachtungsgröße ein Überschwingverhalten über die zweite Betätigungsstellung hinaus aufweist und daß das Über schwingverhalten einen maximalen Überschwingwert nicht übersteigt und vor einer maximalen Zeitdauer seit dem Beginn des Ansteuerns des Ventils zum Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungs stellung zur zweiten Betätigungsstellung auftritt.
Wenn dabei ferner vorgesehen ist, daß die wenigstens eine Kenngröße
ferner derart eingestellt wird, daß das Überschwingverhalten nicht vor einer
minimalen Zeitdauer seit dem Beginn des Ansteuerns des Ventils zum
Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungsstellung zur zweiten Betäti
gungsstellung auftritt, dann ist ein definierter Zeitraum geschaffen, in
welchem das bestimmte Verhalten, nämlich das Überschwingverhalten,
auftreten soll. Es sind somit sehr strenge Beobachtungskriterien geschaffen,
die sehr genau erkennen lassen, ob das Ventil bei Ansteuerung in ge
wünschter Weise reagiert.
Ventile weisen im allgemeinen kein lineares Änderungsverhalten des
Fluidstroms bei Änderung der Ansteuergröße auf. Das heißt, zum Erhalt
eines nahezu proportionalen Regelverhaltens sind weitere Maßnahmen
erforderlich, um einem nicht proportionalen Fluidströmungsverhalten eines
derartigen Ventils Rechnung tragen zu können. Beispielsweise kann es
erforderlich sein, daß die Schritte a') bis d') für eine Mehrzahl von
verschiedenen vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungs
stellung und der zweiten Betätigungsstellung wiederholt werden und für
jeden der verschiedenen vorgegebenen Abstände die wenigstens eine
Kenngröße separat bestimmt wird. Durch das Ermitteln der wenigstens
einen Kenngröße separat für verschiedene Abstände, welche letztendlich im
Betrieb dann verschiedenen Regelabweichungen entsprechen, kann somit
ein sehr genau definiertes Regelverhalten eingestellt werden.
Beispielsweise kann vorgesehen sein, daß jeder der verschiedenen
vorgegebenen Abstände einem jeweiligen Regelabweichungsbereich
zwischen einem Istwert und einem Sollwert einer die Kupplungsstellung
repräsentierenden Größe zugeordnet wird und daß die zu einem jeweiligen
vorgegebenen Abstand zwischen der ersten Betätigungsstellung und der
zweiten Betätigungsstellung bestimmte wenigstens eine Kenngröße einem
dem jeweiligen vorgegebenen Abstand zugeordneten Regelabweichungs
bereich zur Durchführung eines Regelvorgangs zugeordnet wird.
Um ein definiertes Regelverhalten in beiden Regelrichtungen vorsehen zu
können, d. h. entweder zum Ermöglichen des Fluidstroms über das Ventil
hinweg zum Betätigungsorgan oder zum Ermöglichen des Fluidstroms über
das Ventil hinweg vom Betätigungsorgan wird ferner vorgeschlagen, daß die
Schritte a') bis d') ausgehend von der ersten Betätigungsstellung mit
vorgegebenen Abständen zwischen der ersten Betätigungsstellung und der
zweiten Betätigungsstellung in verschiedenen Richtungen durchgeführt
werden.
Es hat sich auch hier gezeigt, daß in verschiedenen Betätigungsstellungen
der Kupplung, was letztendlich verschiedenen kupplungsseitigen Lastzustän
den eines Ventils entspricht, das Regelverhalten des Gesamtsystems sich
ändert. Um dies berücksichtigen zu können, wird vorgeschlagen, daß die
Schritte a') bis d') für wenigstens zwei verschiedene erste Betätigungs
stellungen durchgeführt werden und daß für jede der ersten Betätigungs
stellungen die wenigstens eine Kenngröße für den Regelvorgang separat
bestimmt wird.
Um auch dabei dann zwischen den wenigstens zwei berücksichtigten
Betätigungsstellungen auch für andere Betätigungsstellungen entsprechende
Größen vorsehen zu können, wird weiter vorgeschlagen, daß für wenigstens
eine weitere sich von den verschiedenen ersten Betätigungsstellungen
unterscheidende Betätigungsstellung dieser zugeordnet die wenigstens eine
Kenngröße durch Interpolation oder Extrapolation bestimmt wird.
Wie bereits vorangehend angesprochen, ist es im allgemeinen gewünscht,
daß das Regelverhalten demjenigen eines Proportionalreglers entspricht. Es
wird daher vorgeschlagen, daß die wenigstens eine Kenngröße eine
Proportionalitätskonstante für einen Proportional-Regelanteil des Regelvor
gangs umfaßt. Bei der Ermittlung dieser Proportionalitätskonstante kann
derart vorgegangen werden, daß dann, wenn das Überschwingverhalten den
maximalen Überschwingwert übersteigt, die Proportionalitätskonstante
verringert wird, und daß dann, wenn vor Ablauf der maximalen Zeitdauer
die zweite Betätigungsstellung nicht erreicht wird, die Proportionalitätskon
stante vergrößert wird.
Um das Regelverhalten weiter verbessern zu können, kann beispielsweise
der Regler zusätzlich zu dem Proportionalverhalten auch ein Differential
verhalten aufweisen. Aus diesem Grund kann es ferner vorteilhaft sein,
wenn die wenigstens eine Kenngröße eine Differentialkonstante für einen
Differential-Regelanteil des Regelvorgangs umfaßt.
Auch in diesem Falle kann dabei dann zum Einlernen dieser Größe derart
vorgegangen werden, daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht vor
Ablauf der maximalen Zeitdauer auftritt, die Differentialkonstante vergrößert
wird, und daß dann, wenn das Überschwingverhalten vor Ablauf der
minimalen Zeitdauer auftritt, die Differentialkonstante verringert wird.
Vorzugsweise wird bei der Prozedur zum Einlernen der wenigstens einen
Kenngröße derart vorgegangen, daß die Schritte a') bis d') beginnend mit
einem Grund-Wert der wenigstens einen Kenngröße durchgeführt werden
und daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht in dem vorgegebenen
Ausmaß oder/und dem vorgegebenen Zeitraum auftritt, die Schritte a') bis
d') wiederholt mit ausgehend von dem Grund-Wert schrittweise veränderter
wenigstens einer Kenngröße durchgeführt werden, bis das vorgegebene
Ausmaß des Überschwingverhaltens auftritt oder/und das Überschwing
verhalten im vorgegebenen Zeitraum auftritt.
Tritt dann das Überschwingverhalten im vorgegebenen Ausmaß oder im
vorgegebenen Zeitraum auf, dann kann die zugehörige wenigstens eine
Kenngröße festgehalten werden und dann nachfolgend zur Durchführung
von Regelvorgängen herangezogen werden. Es sei hier darauf hingewiesen,
daß bei Vorgabe verschiedener Bereiche der Regelabweichungen oder
verschiedener Richtung der Regelabweichungen dies jeweils für jeden
Bereich bzw. für jede Richtung separat erfolgen kann.
Die Ansteuergröße kann beispielsweise ein dem Ventil zugeführter
Ansteuerstrom sein. Gleichwohl ist es auch möglich, daß ein derartiges
Ventil durch einen Hydraulikdruck oder einen Pneumatikdruck oder einen
mechanischen Schieber angesteuert wird, wobei in diesem Falle dann der
Verschiebeweg des Schiebers der Ansteuergröße entspricht.
Wie bereits angesprochen, ist das erfindungsgemäße Verfahren derart
ausgebildet, daß es vor der nutzungsmäßigen Inbetriebnahme eines Systems
durchgeführt werden kann, wobei dann die in dem Verfahren ermittelten
Größen im Betrieb des Systems im wesentlichen unverändert bei der
Durchführung von Regelvorgängen genutzt werden. Der erhebliche Vorteil
ist also, daß an einem konkret aufgebauten und später auch betriebenen
System selbst die relevanten Größen eingelernt werden und nicht auf
Größen zurückgegriffen werden muß, die vorher ohne genaue Kenntnis
fertigungsbedingter Toleranzen in einem jeweiligen System definiert wurden.
Da jedoch auch im Betrieb Änderungen der Betriebsparameter selbst
auftreten können, beispielsweise durch Verschleiß oder Veränderung von
Reibwerten, ist es vorteilhaft, wenn zumindest der Basiswert der Ansteuer
größe im Betrieb eines Systems wiederholt bestimmt wird. Dabei ist dann
vorteilhafterweise vorgesehen, daß wenigstens dann, wenn eine vor
gegebene Abweichung zwischen einem früher ermittelten Basiswert und
einem neueren Basiswert der Ansteuergröße überschritten wird, eine
Aktualisierung des Basiswertes der Ansteuergröße vorgenommen wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein
Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und Ausrücken
einer durch ein Fluid-Ausrücksystem stellbaren Reibungskupplung, wobei
das Ausrücksystem ein Ventil umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und
Ausrückvorgängen ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte
umfaßt:
- 1. a") für jeden einer Mehrzahl von verschiedenen Regelabwei chungsbereichen zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer die Stellung der Kupplung repräsentierenden Größe, Bereitstellen von jeweils wenigstens einer diesem zugeord neten Kenngröße für den Regelvorgang,
- 2. b") dann, wenn eine Regelabweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Größe in einem jeweiligen Regelabwei chungsbereich liegt, Bestimmen eines Wertes der Ansteuer größe jeweils beruhend auf der wenigstens einen diesem Regelabweichungsbereich zugeordneten Kenngröße für den Regelvorgang.
Bei diesem Verfahren kann dann die wenigstens eine Kenngröße so wie
vorangehend beschrieben bestimmt werden.
Ferner ist bei dem erfingungsgemäßen Verfahren vorgesehen, daß der Wert
der Ansteuergröße ferner beruhend auf einem einer jeweiligen momentan
vorliegenden Betätigungsstellung der Kupplung zugeordneten Basiswert der
Ansteuergröße bestimmt wird. Dies bedeutet, daß bei Durchführung eines
Kupplungsvorgangs, bei welchem die Lage der Kupplung und somit die
kupplungsseitige Last des Ventils sich stetig ändert, auch der für die
Regelprozedur den Ausgangswert bildende Basiswert der Ansteuergröße
immer beruhend auf einer momentan vorliegenden Kupplungsstellung
verwendet wird. Auf diese Art und Weise kann die Regelgenauigkeit
erheblich verbessert werden.
Dieser Basiswert der Ansteuergröße kann so wie eingangs beschrieben
ermittelt werden.
Ferner ist es, wie vorangehend bereits beschrieben, zum Erhöhen der
Regelgenauigkeit vorteilhaft, wenn der einer momentan vorliegenden
Betätigungsstellung zugeordnete Basiswert der Ansteuergröße in Ab
hängigkeit von momentan vorliegenden Betriebszuständen beispielsweise so
wie vorangehend beschrieben bestimmt wird.
Auch ist es vorteilhaft, wenn, wie vorangehend beschrieben, der Wert der
Ansteuergröße in Abhängigkeit von der Größe eines Systemüberdeckungs
bereichs bestimmt wird. Dieser Systemüberdeckungsbereich kann so wie
vorangehend beschrieben ermittelt werden.
Liegt eine über ein bestimmtes Ausmaß hinausgehende Regelabweichung
vor, so ist dann vorgesehen, daß der Systemüberdeckungsbereich einen von
der Regelabweichung oder/und der Betätigungsstellung im wesentlichen
unabhängigen Beitrag zur Ansteuergröße liefert.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Durchführung von
Regelvorgängen, bei dem wenigstens eine für einen Regelvorgang relevante
Größe, so wie vorstehend beschrieben, bestimmt wird und ein Regelvorgang
dahn beruhend auf dieser wenigstens einen Größe durchgeführt wird.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Regelanordnung zur Durch
führung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein Fluid-
Ausrücksystem stellbaren Reibungskupplung, umfassend:
- - ein Ventil,
- - ein mit dem Ventil in Fluidverbindung stehendes Betätigungsorgan,
- - eine Ansteuervorrichtung, durch welche dem Ventil eine Ansteuer größe zuführbar ist.
Diese Regelanordnung ist dann zur Durchführung eines Verfahrens, wie es
vorangehend geschildert wurde, ausgebildet. Es sei darauf hingewiesen, daß
das Verfahren im wesentlichen auf der Grundlage der bei derartigen
Systemen bekannten Größen, nämlich dem durch einen Lageregler erfaßten
Stellweg bzw. der Betätigungsstellung der Kupplung und ggf. weiteren
Größen, wie dem Systemdruck auf der Seite einer Fluidquelle durchgeführt
wird. Das Verfahren selbst kann dann beispielsweise durch eine in einem
Prozessor der Ansteuervorrichtung abgearbeitete Prozedur durchgeführt
werden, in welchen beispielsweise bestimmte Vorgabegrößen, wie z. B.
jeweilige Betätigungsstellungen, an welchen Meßvorgänge vorgenommen
werden sollen, eingegeben werden können.
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die beiliegenden
Zeichnungen anhand bevorzugter Ausgestaltungsformen detailliert
beschrieben. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Ausrücksystems für eine
Kupplung;
Fig. 2 ein Zeitdiagramm, das verschiedene Phasen des erfindungs
gemäßen Verfahrens repräsentiert;
Fig. 3 das zeitliche Verhalten des Volumenstroms über das Ventil
hindurch während einer Phase III in Fig. 2;
Fig. 4 den in der Phase III eingestellten Ansteuerstrom für das Ventil;
Fig. 5 eine an einem Referenzsystem aufgenommene Referenzkurve
des Ventilnullstroms in Abhängigkeit von der Kupplungs
stellung;
Fig. 6 eine durch Übertragung der qualitativen Verhältnisse der Fig.
5 erhaltene Kurve, die den Verlauf des Ventilnullstroms in
Abhängigkeit von der Kupplungsstellung für ein tatsächlich
aufgebautes System repräsentiert;
Fig. 7 die Abhängigkeit einer Kurve, wie sie in Fig. 5 bzw. in Fig. 6
gezeigt ist, vom Systemdruck;
Fig. 8 die Abhängigkeit einer derartigen Kurve von der Fluidtempera
tur;
Fig. 9-11 das Verhalten der Kupplungsstellung bei Durchführung einer
Prozedur zum Einlernen von Kenngrößen für den Regelvorgang;
Fig. 12 eine Kennlinie eines Proportionalwegeventils, welche - ausge
hend von einem Ventil-Mittenstrom - jeweils qualitativ den sich
bei einem bestimmten Soll-Strom einstellenden Volumenstrom
darstellt;
Fig. 13 den einzustellenden Soll-Strom für verschiedene Regelabwei
chungen;
Fig. 14 qualitativ die Übereinstimmung der beiden Kurven Soll-Strom
Regelabweichung und Volumenstrom-Soll-Strom der Fig. 13
und 12.
Die Fig. 1 zeigt schematisch ein Ausrücksystem 10 für eine Kraftfahr
zeugreibungskupplung 12. Das Ausrücksystem 10 umfaßt eine Fluidpumpe
14, von welcher aus einem Fluidreservoir 16 Fluid herausgefördert und
beispielsweise in einem Druckspeicher 18 zwischengespeichert werden
kann. Über ein Proportionalwegeventil 20 kann, wie im folgenden be
schrieben, das Druckfluid dann zu einem Nehmerzylinder 22 geleitet
werden, dessen Kolbenstange 24 auf einen Kraftspeicher 26, beispielsweise
eine Membranfeder 26, der Reibungskupplung 12 einwirkt. Es sei darauf
verwiesen, daß die Reibungskupplung 12 von herkömmlichem Aufbau sein
kann d. h. eine Anpressplatte aufweisen kann, die unter Beaufschlagung
durch den Kraftspeicher 26 eine Kupplungsscheibe gegen ein mit der
Anpressplatte drehfest verbundenes Schwungrad pressen kann.
Eine Lagesensoranordnung 28, beispielsweise ein Linearpotentiometer, kann
die Lage der Kolbenstange 24 des Nehmerzylinders 22 erfassen und ein
Signal, das diese Lage repräsentiert, zu einer Steuereinrichtung 30 leiten.
Dieses Lagesignal gibt durch die mechanische Kopplung der Kolbenstange
24 mit dem Kraftspeicher 26 in entsprechender Weise auch die Betätigungs
stellung der Kupplung 12 wieder. Die Steuereinrichtung 30 kann, wie im
folgenden beschrieben, das Lagesignal von der Sensoranordnung 28
verarbeiten und entsprechend dem Lagesignal eine Stellanordnung 32 des
Proportionalwegeventils 20 ansteuern, um einen Ventilschieber 34
desselben gegen die Wirkung einer Rückstellfeder 36 zu verschieben. Man
erkennt in der Darstellung, daß der Ventilschieber 34 im wesentlichen drei
Stellungen einnehmen kann. Eine davon ist die dargestellte Schließstellung,
in welcher die zum Nehmerzylinder 22 führende Fluidleitung 38 nicht in
Fluidverbindung mit einer der Leitungen 40, 42 steht, die zum Druck
speicher 18 bzw. zum Reservoir 16 führen. Ist der in Fig. 1 obere
Abschnitt des Ventilschiebers 34 in Ausrichtung mit der Leitung 38, so ist
die Leitung 38 in Verbindung mit der Leitung 42, so daß vom Nehmer
zylinder 22 Fluid zum Reservoir 16 abgegeben werden kann. Dies ist
letztendlich die Stellung, in welcher ausgehend von einer ausgekuppelten
Lage oder Betätigungsstellung der Kupplung 12 diese wieder in die
eingekuppelte Lage gebracht werden kann, da die Druckfluidbeaufschlagung
des Nehmerzylinders 22 beendet wird. Ist der in der Fig. 1 untere Teil des
Ventilschiebers 34 in Ausrichtung mit der Leitung 38, so ist die Leitung 38
in Fluidverbindung mit der Leitung 40 und somit dem Druckspeicher 18 oder
ggfs. unmittelbar der Pumpe 14, so daß unter Druck stehendes Fluid zum
Nehmerzylinder 22 geleitet werden kann und durch dabei erzeugte
Verschiebung der Kolbenstange 24 desselben die Kupplung 12 in eine
ausgekuppelte Lage gebracht werden kann. Sowohl in der Lage des
Ventilschiebers 34, in welcher Druckfluid zum Reservoir 16 abgegeben
werden kann, als auch in der Lage des Ventilschiebers 34, in welcher
Druckfluid vom Druckspeicher 18 zum Nehmerzylinder 22 geleitet werden
kann, kann durch Verschiebung des Ventilschiebers 34 das Fluidströmungs
verhalten über das Ventil 20 hinweg verändert werden, um eine ent
sprechende Ein- und Auskuppelcharakteristik zu erhalten. Dies bedeutet
letztendlich, daß entsprechend der gewünschten Betätigungsstellung der
Kupplung die Steuereinrichtung 30 die Stellanordnung 32 zum Verschieben
des Ventilschiebers 34 ansteuert und dieser Ventilschieber 34 durch
Durchführung einer Regelschleife, bei welcher das Lagesignal die Eingangs
größe ist, in die gewünschte Stellung gebracht und in dieser gehalten wird.
Um einen derartigen Regelvorgang mit hoher Präzision durchführen zu
können, ist es von Bedeutung, einige das Regelverhalten erheblich
beeinflussende Größen oder Parameter des gesamten Systems zu erfassen.
Vorteilhafterweise werden diese Parameter in einer Prozedur vor der
nutzungsmäßigen Inbetriebnahme des gesamten Systems ermittelt und
beispielsweise in der Steuereinrichtung 30 abgelegt, um dann beruhend auf
diesen Parametern die Regelvorgänge durchführen zu können. Im folgenden
wird detailliert beschrieben, auf welche Art und Weise die verschiedenen
relevanten Parameter ermittelt werden können. Dabei zeigt die Fig. 2 vier
Phasen I-IV, die verschiedene Phasen bei dem Vorgang des Einlernens
verschiedener systeminhärenter Parameter bzw. Größen sind. So ist die
Phase I eine Phase, in welcher die Einkuppellage EK und die Anschlaglage
AN des Nehmerzylinders oder eines sonstigen mechanischen Anschlags in
der Kupplung 12 ermittelt wird. Die Einkuppellage EK ist also die Lage,
welche beispielsweise bei fehlender Ansteuerung, d. h. fehlender Bestro
mung des Ventils 20 eingenommen wird. Ein diese Lage repräsentierendes
Lagesignal bzw. dessen Wert kann in der Steuereinrichtung 30 gespeichert
werden. Wird dann das Ventil 20 maximal bestromt, d. h. wird die Leitung
40 vollständig in Fluidaustauschverbindung mit der Leitung 38 gebracht, so
wird die Kupplung in maximalem Ausmaß in Richtung Auskuppeln betätigt,
bis letztendlich der Nehmerzylinder 22 oder eine andere mechanische
Begrenzung auf Anschlag geht. Auch in dieser Betätigungsstellung kann
dann ein entsprechendes Lagesignal bzw. dessen Wert in der Steuer
einrichtung 30 gespeichert werden. Diese Prozedur kann mehrfach
durchgeführt werden, um eine erhöhte Erfassungsgenauigkeit vorsehen zu
können.
In der Phase II wird dann der Schleifpunkt SP der Kupplung eingelernt.
Dieser Schleifpunkt SP ist der Punkt, bei dem eine Drehmomentübertragung
über die Kupplung hinweg einsetzt bzw. aussetzt. Beispielsweise kann der
Schleifpunkt dadurch ermittelt werden, daß entweder von der Einkuppel
stellung oder der Auskuppelstellung her beobachtet wird, wann die
Drehzahlen an der Kupplungseingangsseite und der Kupplungsausgangsseite
sich in bestimmtem Verhältnis zu ändern beginnen. Ferner kann in der Phase
II die Auskuppellage AK als eine Lage ermittelt werden, die über den
Schleifpunkt SP hinaus noch ein geringfügig weiteres Ausrücken der
Kupplung 12 erfordert, jedoch nicht vollständig bis zum mechanischen
Anschlag AN, da in diesem Zustand der Drehmomentübertragungsweg über
die Kupplung 12 hinweg ohnehin schon vollständig unterbrochen ist.
Es sei darauf hingewiesen, daß die in den Phasen I und II durchgeführten
Prozeduren an sich bekannte Prozeduren sind, welche letztendlich dazu
dienen, kupplungsspezifische Größen zu erfassen.
In der Phase III wird ein Parameter ermittelt, der ein wesentliches Charak
teristikum des Ausrücksystems 10, insbesondere des Ventils 20, ist. In
dieser Phase wird der Ventil-Nullstrom IN ermittelt. Der Ventil-Nullstrom ist
ein Ansteuerstrom für die Stellanordnung 32 bzw. das Ventil 20, welcher
dazu führt, daß der Ventilschieber 34 in die in Fig. 1 gezeigte Lage gebracht
und entgegen der Wirkung der Feder 36 oder einer sonstigen Rückstell
anordnung in dieser Lage gehalten wird. Dies bedeutet, bei Zuführung
dieses Stroms IN, beispielsweise durch die Steuereinrichtung 30, wird durch
das Ventil 20 jeglicher Fluidstrom zwischen den Leitungen 40 bzw. 42 und
38 unterbunden.
Zur Ermittlung dieses Ventil-Nullstroms IN wird zunächst die Kupplung 26 in
eine Betätigungsstellung gebracht, die am Schleifpunkt SP ist oder vom
Schleifpunkt SP geringfügig in Richtung zur Einkuppellage EK verschoben
ist. Da in der Steuereinrichtung 30 die Größe des Lagesignals der Sensor
anordnung 38 am Schleifpunkt SP bekannt ist, kann ein entsprechendes
Ansteuersignal von der Steuereinrichtung 30 zur Stellanordnung 32 in Form
eines Ansteuerstroms ausgegeben werden, so daß die Stellanordnung 32,
welche beispielsweise elektromagnetisch wirken kann, den Ventilschieber
34 in die entsprechende Stellung bringen kann. Es wird jedoch, wie in Fig.
2 erkennbar, die Kupplung 12 nicht in dieser ersten Betätigungsstellung an
oder nahe dem Punkt SP festgehalten, sondern es wird, wie in Fig. 3
erkennbar, der Volumenstrom V durch das Ventil 20 hindurch durch
alternierendes Hin- und Herschieben des Ventilschiebers 24 vorzugsweise
periodisch modifiziert. Dies kann dadurch erlangt werden, daß ausgehend
von einem Basisstrom, welcher letztendlich zum Erreichen der Kupplungs
lage SP erforderlich war, periodisch geringfügige Stromänderungen
zwischen den in Fig. 4 erkennbaren Werten I1 und I2 erzeugt werden. Diese
Rechteckfunktion des Stroms führt zu der in Fig. 3 erkennbaren dreieckför
migen Änderung des Fluidstroms V über das Ventil 20 hinweg, wobei hier
beispielsweise positive Werte das Strömen von Fluid zum Nehmerzylinder
22 repräsentieren und negative Werte das Strömen von Fluid vom
Nehmerzylinder 22 zum Reservoir 16 wiedergeben. Es tritt dann das auch
in Fig. 2 erkennbare Hin- und Herschwanken der Betätigungsstellung der
Kupplung auf. Da nun bekanntermaßen die Null-Lage des Ventils 20, also
diejenige Lage, in welcher kein Volumenstrom auftritt, zwischen diesen
beiden bei dem Schwanken auftretenden Maximallagen liegen muß, wird
nun in entsprechender Weise der Ventil-Nullstrom IN, welcher auch als
Ventil-Mittenstrom bezeichnet werden kann, als der Mittelwert der beiden
Stromwerte I1 und I2 bestimmt. Um hier die Erfassungsgenauigkeit zu
erhöhen, wird die Schwankung der Betätigungsstellung der Kupplung 12,
was letztendlich mit dem Volumenstrom V über das Ventil 20 hinweg
korrespondiert, derart eingestellt, daß zum Erhalt dieser Schwankung der
maximale Volumenstrom im Bereich von ca. 2% des bei normalen
Bedingungen maximal möglichen Volumenstroms des Ventils 20 liegt,
beispielsweise bei 0,2 Liter pro Minute liegt. Je kleiner der maximale
Volumenstrom, bei dem eine Schwankung noch zu beobachten ist, desto
genauer kann der Ventil-Nullstrom IN bestimmt werden. Da jedoch ein
Konstanthalten des Ansteuerstroms für das Ventil 20 möglicherweise zu
einem Festsetzen des Ventils führen würde, wird erfindungsgemäß der
Ventil-Nullstrom nicht durch konstante Bestromung, sondern durch die in
den Fig. 3 und 4 dargestellte alternierende Bestromung des Ventils ermittelt.
Es hat sich gezeigt, daß der Ventil-Nullstrom keine dem System inhärente
Konstante ist, sondern sich vom Betriebszustand abhängig ändert. Eine der
Betriebsgrößen, welche einen erheblichen Einfluß auf den Ventil-Nullstrom
IN hat, ist die Betätigungsstellung der Kupplung 12 selbst. Diese Betäti
gungsstellung der Kupplung 12 gibt letztendlich den Druck im Bereich der
Leitung 38 wieder. Je weiter die Kupplung 12 zur ausgerückten Lage AK
bewegt wird, desto größer wird der Druck in der Leitung 38. Da von diesem
Lastdruck auch eine Abhängigkeit des Ventil-Nullstroms vorliegt, wird
gemäß der vorliegenden Erfindung der Ventil-Nullstrom zunächst für das in
Betracht stehende System an zwei Kupplungspositionen ermittelt. Man
erkennt in Fig. 2, daß in der Phase III zunächst an oder nahe der Betäti
gungsstellung SP die vorangehend beschriebene Prozedur durch geführt wird
und dann oder bereits zuvor die entsprechende Prozedur an einer Betäti
gungsstellung vorgenommen wird, die an oder nahe dem Bereich liegt, in
dem das vom Motor maximal abgebbare Moment übertragen wird. Diese
Betätigungsstellung mm kann zuvor ebenfalls als diejenige Betätigungs
stellung ermittelt werden, bei welcher in der Kupplung kein Kupplungs
schlupf mehr auftritt. Vorzugsweise wird die Bestimmung des Ventil-
Nullstroms an einer Lage durchgeführt, die von dieser Betätigungsstellung
mm geringfügig in Richtung auf die Auskuppellage zu verschoben ist. Es
werden dann, wie in Fig. 6 erkennbar, zwei Werte für den Ventil-Nullstrom
IN an oder bei den Betätigungsstellungen SP bzw. mm als die Werte ISP und
IMM ermittelt.
Des weiteren wird bei der vorliegenden Erfindung an einem Referenzsystem
eine entsprechende Prozedur vorgenommen, hier jedoch an einer Vielzahl
von Betätigungsstellungen zwischen den Betätigungsstellungen SP und MM
bzw. außerhalb dieser Betätigungsstellungen. Es wird daraus, wie in Fig. 5
erkennbar, eine Referenzkurve des Ventil-Nullstroms INref. In Abhängigkeit
von der Kupplungsbetätigungsstellung erhalten. Diese Referenzkurve kann
an einem System aufgenommen werden, von dem bekannt ist, daß es
zumindest qualitativ ein Verhalten aufweist, das demjenigen Verhalten
entspricht, der bei dem tatsächlich aufgebauten und in Betrieb zu nehmen
den System zu erwarten ist.
Da für das tatsächlich in Betrieb zu nehmende System an den beiden
Betätigungsstellungen SP und mm die Werte des Ventil-Nullstroms IN
bekannt sind, kann nunmehr jeder der in der Referenzkurve der Fig. 5
enthaltenen Werte durch Normierung auf die in der Fig. 6 tatsächlich
gemessenen Werte übertragen werden. Grundlage für diese Normierung
bilden die ermittelten Werte ISP, IMM und die entsprechenden Werte ISPref und
IMMref des Referenzsystems. Je nach Relativlage der beiden Punkte zuein
ander kann dann die Kurve der Fig. 5 gestreckt oder gestaucht werden, so
daß letztendlich, wie in Fig. 6 mit Strich-Punkt-Linie dargestellt, auch für
das tatsächlich aufgebaute System der Verlauf des Ventil-Nullstroms IN in
Abhängigkeit von der Betätigungsstellung ermittelt werden kann. Es sei
darauf hingewiesen, daß die Auflösung dieser Kurve mit zunehmender
Anzahl der im Referenzsystem gemessenen Punkte erhöht werden kann.
Liegen die Meßpunkte beim Referenzsystem nahe genug beieinander, so
kann dann in der für die Fig. 6 erhaltenen Kurven zur Ermittlung weiterer
Zwischenwerte zwischen unmittelbar benachbarten Meßpunkten eine lineare
Interpolation vorgenommen werden.
Neben der kupplungsseitigen Last des Ventils 20 haben jedoch auch noch
andere Betriebsgrößen einen Einfluß auf den Ventil-Nullstrom. So zeigt die
Fig. 7 eine in den Fig. 5 bzw. 6 dargestellte Kurve, aufgenommen bei
verschiedenen Systemdrücken. Der Systemdruck ist letztendlich der an der
Druckfluidquellenseite vorherrschende Druck, also beispielsweise der Druck
im Druckspeicher 18. Man erkennt, daß mit zunehmendem Systemdruck der
Ventil-Nullstrom absinkt. Insbesondere erkennt man, daß nahezu über den
gesamten Kupplungspositionsbereich eine näherungsweise parallele
Verschiebung des Ventil-Nullstroms stattfindet. Entsprechendes gilt, wie
man in Fig. 8 erkennt, für die Abhängigkeit des Ventil-Nullstroms von der
Fluidtemperatur. Eine Zunahme der Fluidtemperatur führt zum Absinken des
Ventil-Nullstroms. Auch hier läßt sich eine näherungsweise parallele
Verschiebung der gesamten Kurven erkennen. Um diesen Einfluß weiterer
Größen zu berücksichtigen, kann eine Korrekturfunktion ermittelt werden,
beispielsweise in Form einer linearen Korrektur für den Systemdruck
einerseits und die Fluidtemperatur andererseits. Das heißt, jeder im
nachfolgenden Betrieb aus der Funktion oder der Kurve der Fig. 6 entnom
mene für einen bestimmten Betriebszustand erhaltene Wert kann dann
ausgehend von diesem Betriebszustand, welcher beispielsweise durch eine
definierte Fluidtemperatur und einen definierten Systemdruck bei der
Ermittlung der Werte ISP und IMM vorgegeben ist, für Abweichungen von
dieser Temperatur bzw. diesem Systemdruck separat durch eine Korrektur
funktion korrigiert werden. Grundsätzlich ist es aber auch möglich, ein
mehrdimensionales Kennfeld zu definieren, in welchem entweder für
verschiedenste Betriebszustände bereits korrigierte Werte des Ventil-
Nullstroms IN abgelegt werden oder für jeweilige Abweichungen vom
Referenzzustand, in dem die Kurve 6 ermittelt wurde, Korrekturgrößen
abgelegt sind, die dann bei Vorliegen eines bestimmten Betriebszustands
jeweils aus dem Kennfeld entnommen werden können und zur Korrektur
eines so wie vorangehend beschrieben ermittelten Ventil-Nullstroms
herangezogen werden können.
Eine weitere für die Durchführung eines Regelvorgangs relevante Größe des
Ausrücksystems 10 ist die sogenannte Systemüberdeckung. Die System
überdeckung ist ein Strombereich um einen jeweiligen Ventil-Nullstrom
herum, in dem bei Änderung des Ansteuerstroms im wesentlichen keine
Änderung des Fluidstroms über das Ventil 20 hinweg auftritt. Einen
wesentlichen Beitrag zur Systemüberdeckung liefert die Ventilüberdeckung,
welche dadurch vorgegeben ist, daß beispielsweise ausgehend von der
Stellung der Fig. 1 der Ventilschieber zunächst um einen bestimmten Weg
verschoben werden muß, bis überhaupt eine minimale Fluidverbindung
zwischen einer der Leitungen 40, 42 und der Leitung 38 hergestellt ist.
Auch andere Größen, wie Reibwerte und dgl., spielen dabei eine Rolle. Zur
Ermittlung dieser Systemüberdeckung kann beispielsweise derart vor
gegangen werden, daß bei dem Diagramm der Fig. 4, in welchem der
Ansteuerstrom zwischen I1 und I2 alterniert, um den Ventil-Nullstrom zu
erhalten, davon ausgegangen wird, daß die Systemüberdeckung in jedem
Falle kleiner sein muß als der Unterschied zwischen dem dann ermittelten
Ventil-Nullstrom IN und den Werten I2 und I1, da diese Stromwerte letzt
endlich zur Änderung des Fluidstroms geführt haben. Alternativ ist es auch
möglich, ausgehend von den Strömen I2 und I1 jeweils einen konstanten
Wert ΔIO abzuziehen, um einen kleineren Bereich ΔISY als den Systemülber
deckungsbereich jeweils nach beiden Seiten des Ventil-Nullstroms IN zu
definieren. Die so ermittelte Systemüberdeckung ΔISY wird, wie im
folgenden noch beschrieben, bei der Durchführung eines Regelvorgangs zur
Ermittlung eines Ansteuerstroms herangezogen. Im allgemeinen kann davon
ausgegangen werden, daß diese Systemüberdeckung von verschiedenen
Betriebszuständen des Systems im wesentlichen unabhängig ist, so daß das
einmalige Ermitteln der Systemüberdeckung genügt. Sollte sich zeigen, daß
auch hier eine Abhängigkeit von Betriebszuständen vorliegt, so kann
beispielsweise die Systemüberdeckung in der Fig. 2 für den Punkt SP und
den Punkt MM ermittelt werden und dann zwischen diesen Werten linear
interpoliert werden. Sollte sich zeigen, daß hier keine lineare Abhängiglkeit
vorliegt, so kann auch eine Funktion der Systemüberdeckung in Abhängig
keit verschiedener Betriebszustände so wie vorangehend mit Bezug auf die
Fig. 5 und 6 anhand des Ventil-Nullstroms beschrieben ermittelt werden.
Sind die Werte des Ventil-Nullstroms IN und die Systemüberdeckung ΔSY
ermittelt worden, dann kann in einer Phase IV dazu übergegangen werden,
verschiedene Kenngrößen für den Regelvorgang zu ermitteln. Im allgemeinen
soll das Ventil derart betrieben werden, daß es ein proportionales Regel
verhalten aufweist. Das heißt, die Steuereinrichtung 30, welche letztendlich
den Regler beeinhaltet oder bildet, weist einen Proportionalregleranteil auf,
bei dem der zum Ventil 20 ausgegebene Ansteuerstrom proportionai zur
Abweichung zwischen einer Ist- und einer Soll-Lage der Betätigungsstellung
eingestellt wird. Die Proportionalitätskonstante, d. h. der Proportionalbei
wert, muß zunächst für das aufgebaute System jedoch noch ermittelt
werden. Da, wie in Fig. 12 erkennbar, derartige Proportionalwegeventile 20
kein lineares Volumenstromverhalten aufweisen, sondern ein angenähert
parabolisches Verhalten aufweisen, würde das Einstellen eines Regel
verhaltens beruhend auf einem einzigen Proportionalitätsbeiwert zu eilnem
Überschwingen führen, da der Proportionalitätsbeiwert für größere
Regelabweichungen zu groß wäre. Es wird daher, wie im folgenden be
schrieben, sowohl in Einkuppelrichtung als auch in Auskuppelrichtung die
Regelabweichung in mehrere Bereiche, im vorliegenden Beispiel in drei
Bereiche, unterteilt. Im vorliegenden Falle kann diese Unterteilung derart
sein, daß ein erster Bereich bis zu einer Regelabweichung von 10 Inkremen
ten reicht, ein zweiter Bereich bis zu einer Regelabweichung von 40 In
krementen reicht und ein dritter Abweichungsbereich bis zu einer Abwei
chung von 80 Inkrementen reicht, wobei eine Bezugsgröße durch die In
krementzahl zwischen den Stellungen SP und mm gegeben sein kann. Für
jeden dieser Abweichungsbereiche wird dann jeweils - in beiden Richtungen -
ein Proportionalitätsbeiwert ermittelt. Dabei wird wie folgt vorgegangen:
Ausgehend von einer Betätigungsstellung der Kupplung, welche in Fig. 9 als POS1 bezeichnet ist, wird zu einem Zeitpunkt t0 ein Befehl erzeugt, durch welchen die Kupplung in eine zweite Betätigungsstellung POS2 gebracht wird, welche beispielsweise zur Betätigungsstellung POS1 einen kleinen Abstand von 10 Inkrementen aufweist. Es sei darauf verwiesen, daß ein kleiner Abstand hier gemessen ist an der tatsächlich auftretenden Anzahl an Inkrementen beim Übergang von der Stellung SP zur Stellung mm, wie in den Fig. 7 und 8 erkennbar. Beim ersten Durchführen dieses Regelvorgangs wird eine Grundgröße des Proportionalitätsbeiwertes eingestellt, und es wird beobachtet, wie die tatsächliche Kupplungsstellung sich über die Zeit hin ändert. Das Ziel ist es, ein bestimmtes Überschwingen der Kupplungs stellung in einem Zeitfenster zwischen einer Zeit tmin, beispielsweise 50 msec nach t0, und einer Zeit tmax, beispielsweise 80 msec nach t0, zu erhalten. Dabei soll der Überschwinger die maximale Überschwinggröße MAX nicht überschreiten, welche beispielsweise gemessen wird bezüglich des nach dem Überschwinger aufgetretenen Einregelwertes der Kupplungs stellung. Es können somit Offset-Werte, beispielsweise durch einen mögli cherweise falsch eingestellten Ventil-Nullstrom, kompensiert werden. Tritt, wie in Fig. 9 erkennbar, der Überschwinger zwar im richtigen Zeitfenster auf, jedoch mit zu großer Intensität, so ist dies ein Anzeichen dafür, daß der Proportionalitätsbeiwert zu groß war. Es wird dann bei der nächsten Wie derholung dieses Vorgangs der Proportionalitätsbeiwert minimal, beispiels weise im Prozentbereich, vermindert und beobachtet, wie der Über schwinger sich einstellt. Tritt der Überschwinger im richtigen Zeitfenster und mit der richtigen Größe auf, so wird der dann ermittelte Proportionali tätsbeiwert als der für nachfolgende Regelvorgänge heranzuziehende Proportionalitätsbeiwert für den Regelabweichungsbereich bis zu 10 Inkrementen herangezogen. Es sei darauf verwiesen, daß bereits bei dieser in der Fig. 9 erkennbaren Regelprozedur, bei welcher die Kupplungsposition sich stetig ändert, für jeden Zeitpunkt der einer bestimmten Kupplungs position, d. h. Kupplungsbetätigungsstellung zugeordnete Ventil-Nullstrom als der Basisstrom herangezogen wird, von dem, vorgegeben durch die verwendete Proportionalitätskonstante, ein bestimmter Soll-Strom, wie in Fig. 12 erkennbar, entweder subtrahiert oder hinzu addiert wird, um die Änderung der Kupplungsbetätigungsstellung zu erzielen.
Ausgehend von einer Betätigungsstellung der Kupplung, welche in Fig. 9 als POS1 bezeichnet ist, wird zu einem Zeitpunkt t0 ein Befehl erzeugt, durch welchen die Kupplung in eine zweite Betätigungsstellung POS2 gebracht wird, welche beispielsweise zur Betätigungsstellung POS1 einen kleinen Abstand von 10 Inkrementen aufweist. Es sei darauf verwiesen, daß ein kleiner Abstand hier gemessen ist an der tatsächlich auftretenden Anzahl an Inkrementen beim Übergang von der Stellung SP zur Stellung mm, wie in den Fig. 7 und 8 erkennbar. Beim ersten Durchführen dieses Regelvorgangs wird eine Grundgröße des Proportionalitätsbeiwertes eingestellt, und es wird beobachtet, wie die tatsächliche Kupplungsstellung sich über die Zeit hin ändert. Das Ziel ist es, ein bestimmtes Überschwingen der Kupplungs stellung in einem Zeitfenster zwischen einer Zeit tmin, beispielsweise 50 msec nach t0, und einer Zeit tmax, beispielsweise 80 msec nach t0, zu erhalten. Dabei soll der Überschwinger die maximale Überschwinggröße MAX nicht überschreiten, welche beispielsweise gemessen wird bezüglich des nach dem Überschwinger aufgetretenen Einregelwertes der Kupplungs stellung. Es können somit Offset-Werte, beispielsweise durch einen mögli cherweise falsch eingestellten Ventil-Nullstrom, kompensiert werden. Tritt, wie in Fig. 9 erkennbar, der Überschwinger zwar im richtigen Zeitfenster auf, jedoch mit zu großer Intensität, so ist dies ein Anzeichen dafür, daß der Proportionalitätsbeiwert zu groß war. Es wird dann bei der nächsten Wie derholung dieses Vorgangs der Proportionalitätsbeiwert minimal, beispiels weise im Prozentbereich, vermindert und beobachtet, wie der Über schwinger sich einstellt. Tritt der Überschwinger im richtigen Zeitfenster und mit der richtigen Größe auf, so wird der dann ermittelte Proportionali tätsbeiwert als der für nachfolgende Regelvorgänge heranzuziehende Proportionalitätsbeiwert für den Regelabweichungsbereich bis zu 10 Inkrementen herangezogen. Es sei darauf verwiesen, daß bereits bei dieser in der Fig. 9 erkennbaren Regelprozedur, bei welcher die Kupplungsposition sich stetig ändert, für jeden Zeitpunkt der einer bestimmten Kupplungs position, d. h. Kupplungsbetätigungsstellung zugeordnete Ventil-Nullstrom als der Basisstrom herangezogen wird, von dem, vorgegeben durch die verwendete Proportionalitätskonstante, ein bestimmter Soll-Strom, wie in Fig. 12 erkennbar, entweder subtrahiert oder hinzu addiert wird, um die Änderung der Kupplungsbetätigungsstellung zu erzielen.
Es kann nun aber der Fall eintreten, daß der Überschwinger zwar mit der
gewünschten Intensität auftritt, jedoch nicht im gewünschten Zeitfenster.
Dieser Zustand ist in den Fig. 10 und 11 dargestellt. In Fig. 10 tritt der
Überschwinger zu früh auf, was letztendlich dadurch kompensiert werden
kann, daß ein Differential-Regelanteil, d. h. ein Beiwert des Differential-
Regelanteils, vermindert wird. Tritt, wie in Fig. 11 gezeigt, der Überschwin
ger zu spät, jedoch mit der richtigen Intensität auf, so wird der Beiwert für
das Differential-Regelverhalten erhöht.
Diese vorangehend beschriebene Prozedur wird, nachdem für den kleinen
Regelabweichungsbereich von bis zu 10 Inkrementen entsprechende
Kenngrößen des Regelverhaltens ermittelt worden sind, für den nächst
größeren Bereich, also beispielsweise den bis zu 40 Inkrementen reichenden
Bereich, durchgeführt. Auch hier wird bei der Regelabweichung zwischen
40 und 10 Inkrementen dann zunächst ein Basiswert des Proportionalitäts
beiwertes bzw. der Beiwerte des Differential-Regelverhaltens gesetzt und
das Regelverhalten beobachtet. Treten die vorangehend beschriebenen
Abweichungen des Überschwingverhaltens auf, so werden die jeweiligen
Beiwerte schrittweise verändert, bis der Überschwinger mit der gewünsch
ten Intensität im gewünschten Zeitfenster auftritt. Es sei darauf verwiesen,
daß dann, wenn überhaupt kein Überschwingen zu beobachten ist, d. h.
wenn bis zur Zeit tmax der Ist-Wert den Soll-Wert POS2 nicht erreicht, eine
Korrektur durch Erhöhen des Proportionalitätsbeiwerts erfolgt. Tritt bei der
Ermittlung der Kenngrößen für den Abweichungsbereich bis zu 40 Inkre
menten die Regelabweichung durch stetige Annäherung des Ist-Wertes an
die Kupplungsstellung POS2 in den Bereich von kleiner als 10 Inkrementen
ein, so werden dann die zuvor für diesen Bereich ermittelten Kenngrößen
herangezogen.
Ist auch für den mittleren Abweichungsbereich jede der Kenngrößen in
beiden Richtungen ermittelt worden, so wird die vorangehend beschriebene
Prozedur auch für den großen Regelabweichungsbereich von bis zu 80
Inkrementen zwischen den Positionen POS1 und POS2 vorgenommen. Auch
für diesen Regelabweichungsbereich werden dann die Beiwerte ermittelt,
wobei bei Durchführung dieser Regelschleifen bei Eintreten in den jeweils
nächstniedrigeren Bereich die zuvor für diesen Bereich ermittelten Werte
herangezogen werden.
Ist diese Gesamtprozedur für verschiedene Regelabweichungsbereiche
durchgeführt worden, so kann nunmehr anhand der eingestellten oder
ermittelten Kenngrößen für die verschiedenen Bereiche in Abhängigkeit von
der Regelabweichung ein Soll-Strom ermittelt werden, der zum jeweils vor
liegenden Ventil-Nullstrom hinzu addiert bzw. von diesem subtrahiert wird,
wenn eine bestimmte Regelabweichung auftritt. Ein derartiges Diagramm ist
in Fig. 13 veranschaulicht, wo man insbesondere die drei Regelabwei
chungsbereiche von bis zu 10 Inkrementen, bis zu 40 Inkrementen und bis
zu 80 Inkrementen erkennt. Ferner erkennt man im Soll-Strom, daß bei
Auftreten einer Regelabweichung dieser nicht ausgehend von Null beginnt,
sondern die drei durch verschiedene Proportionalitätsbeiwerte definierten
Soll-Stromabschnitte bezüglich des Nullpunkts verschoben sind, was im
wesentlichen durch die Systemüberdeckung bedingt ist. Das heißt, um
bereits minimalste Regelabweichungen korrigieren zu können, muß
zumindest ein Ansteuerstrom zum Ventil 20 geleitet werden, der der
Systemüberdeckung ΔISY entspricht. Erst dann wird ausgehend von einem
bestimmten Ventil-Nullstrom überhaupt eine Änderung des Fluidstroms
durch das Ventil hinweg erzeugt.
Die Fig. 14 zeigt, daß durch das Aufteilen der Regelabweichung in drei
Bereiche eine sehr gute Anpassung der in Fig. 13 dargestellten Soll-Strom
kurve an die Ventilcharakteristik erhalten werden kann. D. h. bei großen
Regelabweichungen, bei welchen eine Änderung des Ventilstroms zu einer
relativ starken Änderung des Volumenstroms führt, wird eine geringere
Proportionalitätskonstante herangezogen, als dies bei kleinen Regelabwei
chungen der Fall ist, bei welchen die gleiche Änderung des Ansteuerstroms
nur eine relativ geringe Änderung des Fluidstroms über das Ventil hinweg
induziert. Es kann somit die nicht proportionale Ventilcharakteristik durch
eine entsprechende Einstellung der Proportionalitätskonstanten kompensiert
werden.
Es sei darauf hingewiesen, daß eine derartige Anpassung der in Fig. 13
gezeigten Soll-Stromkurve zwangsweise auftreten wird, wenn für mehrere
Regelabweichungsbereiche die vorangehend mit Bezug auf die Fig. 9-11
beschriebene Prozedur durchgeführt wird, da sich für alle Bereiche das
gleiche Überschwingverhalten einstellen soll. Es ist dabei nicht erforderlich,
die tatsächliche Ventilcharakteristik vorher zu kennen. Es ist jedoch
vorteilhaft, wenn diese Charakteristik zumindest qualitativ bekannt ist, da
dann auch in Anpassung an im Betrieb zu erwartende Regelabweichungen
eine genauere Anpassung der jeweiligen Proportionalitätsbeiwerte bzw. die
Auswahl der Bereiche erleichtert wird.
Mit der vorangehend beschriebenen Prozedur kann also eine Soll-Stromkurve
in Abhängigkeit von der Regelabweichung definiert werden, wie sie in Fig.
13 gezeigt ist, welche dann bei Vorliegen jeweiliger Regelabweichungen im
tatsächlichen Kupplungsbetrieb in einfacher Weise die Bestimmung
desjenigen Stroms erlaubt, der zum jeweils momentan vorliegenden Ventil-
Nullstrom hinzu zu addieren bzw. von diesem zu subtrahieren ist. Es sei
darauf hingewiesen, daß in dem in Fig. 13 gezeigten Diagramm bereits auch
die mit Bezug auf die Fig. 10 und 13 beschriebene Korrektur des Beiwertes
für den Differential-Regelanteil enthalten sein kann.
Da sich weiterhin gezeigt hat, daß eine Abhängigkeit dieser ermittelten
Kenngrößen für das Regelverhalten vom Betriebszustand, insbesondere vom
Lastdruck, vorliegt, ist es weiterhin vorteilhaft, die vorangehend beschrie
bene Ermittlung dieser Kenngrößen des Regelverhaltens an mehreren
Betätigungsstellungen vorzunehmen, beispielsweise wieder an oder nahe
den Stellungen SP und MM. Insbesondere bei Durchführung von Einkuppel
vorgängen, bei welchen der die Kenngrößen im wesentlichen ändernde
Lastdruck an der Kupplungsseite sich stark ändert, kann dann ein der
jeweiligen Betätigungsstellung zugeordneter Satz von Kenngrößen jeweils
durch Interpolation beruhend auf denjenigen Kenngrößen ermittelt werden,
die für die zwei Stellungen SP und MM erhalten wurden. Auch ist das
Ermitteln mehrerer Zwischenstellungen oder eine Vorgehensweise, wie
vorangehend mit Bezug auf die Fig. 5 und 6 anhand des Ventil-Nullstroms
beschrieben, möglich.
Wird ein System, für das all diese Größen dann ermittelt sind, in Betrieb
genommen, so wird zur Durchführung eines jeweiligen Regelvorgangs
zunächst der einer jeweils momentan vorliegenden Betätigungsstellung der
Kupplung zugeordnete Ventil-Nullstrom beispielsweise anhand der Kurve der
Fig. 6 ermittelt, dieser Wert wird dann, wie vorangehend beschrieben,
beruhend auf weiteren Betriebsgrößen, beispielsweise der Fluidtemperatur
oder dem Systemdruck, korrigiert, und dann wird von dem so ermittelten
bzw. korrigierten Ventil-Nullstrom einer jeweiligen Regelabweichung
zugeordnet beispielsweise der in Fig. 13 erkennbare Soll-Strom bestimmt
und mit dem Ventil-Nullstrom verknüpft. Bei Regelabweichungen, die im
folgenden Beispiel im Bereich von mehr als 80 Inkrementen liegen, kann der
Soll-Strom entweder beruhend auf dem für den größten Bereich, also den
Bereich von 40 bis 80 Inkrementen definierten Proportionalbeiwert ermittelt
werden, oder es kann dieser Bereich als ein vollständig-offen-Bereich des
Ventils 20 definiert werden, in welchem der Ansteuerstrom für das Ventil
20 auf den Maximalwert gestellt wird, um dort die Regelabweichung so
schnell als möglich zu reduzieren.
Im Betrieb eines Systems, das beruhend auf derartigen Größen arbeitet,
kann es vorkommen, daß beispielsweise induziert durch auftretenden
Verschleiß oder die Abnutzung verschiedener Komponenten Änderungen
erzeugt werden, die ebenso eine Anpassung der verschiedenen Regelgrößen
erfordert. Es ist daher vorteilhaft, zumindest den Ventil-Nullstrom nach
bestimmten Zeitintervallen zu überprüfen, d. h. die vorangehend beschrie
bene Prozedur zu wiederholen und zumindest dann, wenn eine vorgegebene
zulässige Abweichung von früher ermittelten Werten festgestellt wird, die
neu ermittelten Werte als diejenigen Werte in der Steuereinrichtung 30
abzulegen, die in Zukunft die Basis für die Regelvorgänge bilden. Auch die
Kenngrößen für das Regelverhalten, also der Proportionalitätsbeiwert für
jeden der Bereiche bzw. der Beiwert für das Differential-Regelverhalten für
jeden der Bereiche, können mehrfach wiederholt ermittelt werden, um auch
hier die größtmögliche Regelgenauigkeit vorsehen zu können.
Durch die vorliegende Erfindung ist eine Vorgehensweise vorgeschlagen,
durch welche bei einem tatsächlich aufgebauten Ausrücksystem die dort
vorherrschenden Bedingungen berücksichtigt werden können, um bei
nachfolgender Durchführung von Regelvorgängen im Kupplungsbetrieb zum
einen eine sehr genaue Einstellung der Kupplungsbetätigungsstellung zu
erhalten und darüber hinaus eine sehr schnelle Reaktion der Kupplung auf
entsprechende Ansteuersignale hin zu erzielen. Da die bei der Durchführung
eines Regelvorgangs relevanten Größen für das System selbst ermittelt
werden, muß nicht auf zuvor im Werk bestimmte Grundwerte zurückgegrif
fen werden, welche letztendlich nur ein relativ ungenaues und undefiniertes
Regelverhalten zur Folge hätten.
Claims (41)
1. Verfahren zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang zur
Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen bei einer durch ein
Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungskupplung (12) relevan
ten Größe, wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil (20) umfaßt,
welches zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen mit einer
Ansteuergröße ansteuerbar ist, um Druckfluid zu einem Betätigungs
organ (22) zu leiten beziehungsweise die Druckfluidbeaufschlagung
des Betätigungsorgans (22) zu beenden,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Verfahren eine erste Prozedur zum Ermitteln wenigstens
eines Basiswertes (IN) der Ansteuergröße umfaßt, bei welchem
Basiswert (IN) das Ventil (20) einen Fluidstrom unterbindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur die Schritte umfaßt:
- a) Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) in eine erste Betätigungsstellung (SP) gestellt wird,
- b) danach vorzugsweise im wesentlichen zyklisches Ändern der Ansteuergröße näherungsweise zwischen zwei Meß-An steuerwerten (I1, I2) derart, daß die Stellung der Kupplung (12) im Bereich der ersten Betätigungsstellung (SP) schwankt,
- c) Bestimmen eines der ersten Betätigungsstellung (SP) zugeord neten ersten Basiswertes (SP) der Ansteuergröße als einen Mittelwert der beiden Meß-Ansteuerwerte (I1, I2).
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur das Wiederholen der
Schritte a) bis c) für eine zweite Betätigungsstellung (MM) umfaßt,
um einen der zweiten Betätigungsstellung (MM) zugeordneten
zweiten Basiswert (IMM) der Ansteuergröße zu bestimmen.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt
d) umfaßt zum Bestimmen einer Vielzahl an Referenz-Basiswerten
(INref) der Ansteuergröße bei jeweiligen Betätigungsstellungen eines
Referenz-Ausrücksystems, um für das Referenz-Ausrücksystem
näherungsweise eine Abhängigkeit des Basiswertes (INref) von der
Betätigungsstellung zu erhalten.
5. Verfahren nach Anspruch 2, 3 und 4,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Prozedur ferner einen Schritt
e) umfaßt zum Bestimmen von zusätzlichen Basiswerten (IN) zu dem
ersten und dem zweiten Basiswert (IN) der Ansteuergröße durch
Normierung der für das Referenz-Ausrücksystem bestimmten
Referenz-Basiswerte (INref) beruhend auf dem ersten und dem zweiten
Basiswert (ISP, IMM) und jeweiligen der ersten und der zweiten Betäti
gungsstellung zugeordneten Referenzbasiswerten (ISPref, IMMref).
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
ferner umfassend einen Schritt f) zum Bestimmen - bei wenigstens
einer Betätigungsstellung - von Basiswerten (IN) bei verschiedenen
Betriebszuständen.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Betriebszustände die Fluidtempera
tur oder/und den Druck des von einer Druckfluidquelle gelieferten
Fluids umfassen.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
ferner umfassend einen Schritt g) zum Bestimmen einer betriebs
zustandsabhängigen Korrektur für die in den Schritten c) und e)
ermittelten Basiswerte (IN) der Ansteuergröße.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
ferner umfassend einen Schritt h) zum Bestimmen - bei wenigstens
einer Betätigungsstellung - eines Systemüberdeckungsbereichs (ΔISY)
bei einem der jeweiligen Betätigungsstellung entsprechenden
Basiswert (IN) der Ansteuergröße, in welchem Systemüberdeckungs
bereich (ΔISY) eine Änderung der Ansteuergröße im wesentlichen
keine Änderung des Fluidstroms durch das Ventil (20) hindurch
erzeugt.
10. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt b) das derartige Einstellen
der beiden Meß-Ansteuerwerte (I1, I2) umfaßt, daß der entsprechend
den jeweiligen Meß-Ansteuerwerten (I1, I2) erzeugte Fluidstrom (V)
nahe bei Null, vorzugsweise im Bereich von 0,5% bis 5% des bei
dem Ventil (20) maximal erhaltbaren Fluidstroms liegt.
11. Verfahren nach Anspruch 9 und 10,
dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem
Basiswert (IN) der Ansteuergröße und einem jeweiligen Meß-Ansteuer
wert (I1, I2) als der Systemüberdeckungsbereich bestimmt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 9 und 10,
dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt h) der Bereich zwischen dem
Basiswert (IN) der Ansteuergröße und einem Wert der Ansteuergröße,
der bezüglich eines jeweiligen Meß-Ansteuerwertes (I1, I2) um einen
vorbestimmten Versatz (ΔIO) auf den Basiswert (IN) zu verschoben ist,
als der Systemüberdeckungsbereich (ΔISY) bestimmt wird.
13. Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 oder einem der
Ansprüche 1 bis 12,
gekennzeichnet durch eine zweite Prozedur zum Ermitteln wenigstens
einer Kenngröße für den Regelvorgang.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Prozedur folgende Schritte
umfaßt:
- 1. a') Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) auf eine erste Betätigungsstellung (POS1) gestellt wird,
- 2. b') dann, wenn die Kupplung (12) in die erste Betätigungsstellung (POS1) gestellt ist, Ansteuern des Ventils (20) derart, daß die Kupplung (12) in eine zweite Betätigungsstellung (POS2) gestellt wird, wobei die zweite Betätigungsstellung (POS2) einen vorgegebenen Abstand zur ersten Betätigungsstellung (POS1) aufweist,
- 3. c') beim Übergang von der ersten zur zweiten Betätigungsstellung Beobachten einer die Kupplungsstellung repräsentierenden Beobachtungsgröße,
- 4. d') Einstellen wenigstens einer Kenngröße für den Regelvorgang derart, daß die Beobachtungsgröße ein Überschwingverhalten über die zweite Betätigungsstellung (POS2) hinaus aufweist und daß das Überschwingverhalten einen maximalen Über schwingwert (MAX) nicht übersteigt und vor einer maximalen Zeitdauer (tmax) seit dem Beginn (t0) des Ansteuerns des Ventils (20) zum Stellen der Kupplung von der ersten Betätigungs stellung (POS1) zur zweiten Betätigungsstellung (POS2) auftritt.
15. Verfahren nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße ferner
derart eingestellt wird, daß das Überschwingverhalten nicht vor einer
minimalen Zeitdauer (tmin) seit dem Beginn (t0) des Ansteuerns des
Ventils (20) zum Stellen der Kupplung (12) von der ersten Betäti
gungsstellung (POS1) zur zweiten Betätigungsstellung (POS2) auftritt.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') für eine Mehrzahl
von verschiedenen vorgegebenen Abständen zwischen der ersten
Betätigungsstellung (POS1) und der zweiten Betätigungsstellung
(POS2) wiederholt werden und für jeden der verschiedenen vor
gegebenen Abstände die wenigstens eine Kenngröße separat
bestimmt wird.
17. Verfahren nach Anspruch 16,
dadurch gekennzeichnet, daß jeder der verschiedenen vorgegebenen
Abstände einem jeweiligen Regelabweichungsbereich zwischen einem
Istwert und einem Sollwert einer die Kupplungsstellung repräsentie
renden Größe zugeordnet wird und daß die zu einem jeweiligen
vorgegebenen Abstand zwischen der ersten Betätigungsstellung
(POS1) und der zweiten Betätigungsstellung (POS2) bestimmte wenig
stens eine Kenngröße einem dem jeweiligen vorgegebenen Abstand
zugeordneten Regelabweichungsbereich zur Durchführung eines
Regelvorgangs zugeordnet wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') ausgehend von
der ersten Betätigungsstellung (POS1) mit vorgegebenen Abständen
zwischen der ersten Betätigungsstellung (POS1) und der zweiten
Betätigungsstellung (POS2) in verschiedenen Richtungen durchgeführt
werden.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') für wenigstens
zwei verschiedene erste Betätigungsstellungen (POS1) durchgeführt
werden und daß für jede der ersten Betätigungsstellungen (POS1) die
wenigstens eine Kenngröße für den Regelvorgang separat bestimmt
wird.
20. Verfahren nach Anspruch 19,
dadurch gekennzeichnet, daß für wenigstens eine weitere sich von
den verschiedenen ersten Betätigungsstellungen (POS1) unterschei
dende Betätigungsstellung dieser zugeordnet die wenigstens eine
Kenngröße durch Interpolation oder Extrapolation bestimmt wird.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße eine
Proportionalitätskonstante für einen Proportional-Regelanteil des
Regelvorgangs umfaßt.
22. Verfahren nach Anspruch 21 und 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß dann, wenn das Überschwingverhalten den maximalen Über
schwingwert (MAX) übersteigt, die Proportionalitätskonstante
verringert wird.
23. Verfahren nach Anspruch 21 und 17 oder nach Anspruch 22,
dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn vor Ablauf der maximalen
Zeitdauer (tmax) die zweite Betätigungsstellung nicht erreicht wird, die
Proportionalitätskonstante vergrößert wird.
24. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 23,
dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße eine
Differentialkonstante für einen Differential-Regelanteil des Regelvor
gangs umfaßt.
25. Verfahren nach Anspruch 24 und Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten
nicht vor Ablauf der maximalen Zeitdauer (tmax) auftritt, die Differenti
alkonstante vergrößert wird.
26. Verfahren nach Anspruch 18 und einem der Ansprüche 24 oder 25,
dadurch gekennzeichnet,
daß dann, wenn das Überschwingverhalten vor Ablauf der minimalen
Zeitdauer (tmin) auftritt, die Differentialkonstante verringert wird.
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 26,
dadurch gekennzeichnet, daß die Schritte a') bis d') beginnend mit
einem Grund-Wert der wenigstens einen Kenngröße durchgeführt
werden und daß dann, wenn das Überschwingverhalten nicht in dem
vorgegebenen Ausmaß oder/und dem vorgegebenen Zeitraum auftritt,
die Schritte a') bis d') wiederholt mit ausgehend von dem Grund-Wert
schrittweise veränderter wenigstens einer Kenngröße durchgeführt
werden, bis das vorgegebene Ausmaß des Überschwingverhaltens
auftritt oder/und das Überschwingverhalten im vorgegebenen
Zeitraum (tmin - tmax) auftritt.
28. Verfahren nach Anspruch 27,
dadurch gekennzeichnet, daß dann, wenn das Überschwingverhalten
im vorgegebenen Ausmaß oder/und im vorgegebenen Zeitraum (tmin-
tmax) auftritt, die zugehörige wenigstens eine Kenngröße festgehalten
wird und zur Durchführung von Regelvorgängen herangezogen wird.
29. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 28,
dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuergröße ein dem Ventil (20)
zugeführter Ansteuerstrom ist.
30. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 29,
dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren vor der nutzungs
mäßigen Inbetriebnahme eines Systems durchgeführt wird und die in
dem Verfahren ermittelten Größen im Betrieb des Systems im
wesentlichen unverändert bei der Durchführung von Regelvorgängen
genutzt werden.
31. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 29,
dadurch gekennzeichnet, daß zumindest der Basiswert (IN) der
Ansteuergröße im Betrieb eines Systems wiederholt bestimmt wird.
32. Verfahren nach Anspruch 31,
dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens dann, wenn eine vor
gegebene Abweichung zwischen einem früher ermittelten Basiswert
(IN) und einem neueren Basiswert (IN) der Ansteuergröße überschritten
wird, eine Aktualisierung des Basiswertes (IN) der Ansteuergröße
vorgenommen wird.
33. Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und
Ausrücken einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren
Reibungskupplung (12), wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil
(20) umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen
ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
- 1. a") für jeden einer Mehrzahl von verschiedenen Regelabwei chungsbereichen zwischen einem Sollwert und einem Istwert einer die Stellung der Kupplung (12) repräsentie renden Größe, Bereitstellen von jeweils wenigstens einer diesem zugeordneten Kenngröße für den Regelvor gang,
- 2. b") dann, wenn eine Regelabweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Größe in einem jeweiligen Regelabweichungsbereich liegt, Bestimmen eines Wertes der Ansteuergröße jeweils beruhend auf der wenigstens einen diesem Regelabweichungsbereich zugeordneten Kenngröße für den Regelvorgang.
34. Verfahren nach Anspruch 33,
dadurch gekennzeichnet, daß die wenigstens eine Kenngröße durch
ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 bis 28 und optional
einem der Ansprüche 29 bis 32 bestimmt wird.
35. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 oder 34,
dadurch gekennzeichnet, daß der Wert der Ansteuergröße ferner
beruhend auf einem einer jeweiligen momentan vorliegenden
Betätigungsstellung der Kupplung (12) zugeordneten Basiswert (IN)
der Ansteuergröße bestimmt wird.
36. Verfahren nach Anspruch 35,
dadurch gekennzeichnet, daß der Basiswert (IN) durch ein Verfahren
nach einem der Ansprüche 2 bis 5 und optional einem der Ansprüche
6 bis 32 bestimmt wird.
37. Verfahren nach Anspruch 35 oder 36,
dadurch gekennzeichnet, daß der einer momentan vorliegenden
Betätigungsstellung zugeordnete Basiswert (IN) der Ansteuergröße in
Abhängigkeit von momentan vorliegenden Betriebszuständen,
vorzugsweise durch ein Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis
8 und optional einem der Ansprüche 9 bis 32, bestimmt wird.
38. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 37,
dadurch gekennzeichnet, daß der Wert der Ansteuergröße ferner in
Abhängigkeit von einem vorzugsweise durch ein Verfahren nach
einem der Ansprüche 9 bis 12 und optional einem der Ansprüche 13
bis 32 bestimmten Systemüberdeckungsbereich (ΔISY) bestimmt wird.
39. Verfahren nach Anspruch 38,
dadurch gekennzeichnet, daß der Systemüberdeckungsbereich (ΔISY),
dann, wenn die Iststellung von der Sollstellung vorzugsweise
wenigstens in einem vorbestimmten minimalen Ausmaß abweicht,
einen von der Größe der Abweichung zwischen der Ist- und der
Sollstellung im wesentlichen oder/und der momentanen Betätigungs
stellung der Kupplung (12) unabhängigen Beitrag zum Wert der
Ansteuergröße liefert.
40. Verfahren zum Durchführen von Regelvorgängen beim Ein- und
Ausrücken einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren
Reibungskupplung (12), wobei das Ausrücksystem (10) ein Ventil
(20) umfaßt, das zur Durchführung von Ein- und Ausrückvorgängen
ansteuerbar ist, wobei das Verfahren die Schritte umfaßt:
- 1. a''') Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 32 zum Ermitteln wenigstens einer für einen Regelvorgang relevanten Größe,
- 2. b''') Durchführen eines Regelvorgangs beruhend auf der wenig stens einen in Schritt a''') ermittelten Größe.
41. Regelanordnung zur Durchführung von Ein- und Auskuppelvorgängen
bei einer durch ein Fluid-Ausrücksystem (10) stellbaren Reibungs
kupplung (12), umfassend:
- - ein Ventil (20),
- - ein mit dem Ventil (20) in Fluidverbindung stehendes Betäti gungsorgan (22),
- - eine Ansteuervorrichtung (30), durch welche dem Ventil (20) eine Ansteuergröße zuführbar ist,
Priority Applications (2)
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DE19918164A DE19918164A1 (de) | 1999-04-22 | 1999-04-22 | Verfahren zur Ermittlung von für einen Regelvorgang bei einer Reibungskupplung relevanten Größe |
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