DE19906116A1

DE19906116A1 - Label application device has manipulator for application of labels provided with safety device for preventing damage to transported items by impact with manipulator

Info

Publication number: DE19906116A1
Application number: DE1999106116
Authority: DE
Inventors: Willi Fasbender
Original assignee: WEBER MARKING SYSTEMS GmbH
Current assignee: WEBER MARKING SYSTEMS GMBH, 53619 RHEINBREITBA, DE
Priority date: 1999-02-13
Filing date: 1999-02-13
Publication date: 2000-08-24
Anticipated expiration: 2019-02-14
Also published as: DE19906116C2

Abstract

The label application device (1) is used for labelling items fed forwards on a transport conveyor past a labelling station, provided with a label printer delivery device and a label manipulator (16), displaced between a label reception outside the feed path and a label application position in which it cooperates with a transported item, via a linear drive (15). The manipulator is coupled to the label application device via a safety element, e.g. a telescopic rod (17).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufbringen von Etiketten auf die Oberfläche eines in einer Förderrichtung entlang einer Förderbahn an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstandes, mit einer Abgabeeinrichtung zur Abgabe einzelner Etiketten und mit einem Manipulator zum Aufnehmen und Aufbringen der von der Abgabeeinrichtung abgegebenen Etiketten, wobei der Manipulator aus einer Ausgangsposition außerhalb der Förderbahn zum Aufbringen des Etiketts in die Förderbahn des Gegenstandes bewegbar ist.The invention relates to a device for applying labels to the Surface of a in a conveying direction along a conveyor track on the Device conveyed past, with a delivery device for Dispensing of individual labels and with a manipulator for picking up and Application of the labels dispensed by the dispenser, the Manipulator from a starting position outside the conveyor track to Application of the label is movable in the conveying path of the object.

Derartige Vorrichtungen zum Aufbringen von vorzugsweise mit einer selbstklebenden Oberfläche ausgebildeten Etiketten sind aus dem Stand der Technik bekannt, wozu nur beispielhaft auf die DE 40 31 891 A1 und die DE 33 01 439 A1 verwiesen wird.Such devices for applying preferably with a self-adhesive surface trained labels are from the prior art Technology known, for which only by way of example on DE 40 31 891 A1 and DE 33 01 439 A1 is referred.

Eine bekannte Vorrichtung, bei der mittels des Manipulators auch zwei aneinander angrenzende Oberflächen eines kontinuierlich an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstandes etikettiert werden können, ist in der DE 298 05 510 U1 beschrieben.A known device in which by means of the manipulator also two contiguous surfaces of a continuously on the device conveyed object can be labeled is in the DE 298 05 510 U1.

Bei den bekannten Vorrichtungen, bei denen der Manipulator zum Aufbringen eines Etiketts in die Förderbahn des Gegenstandes bewegt wird, ist aufgrund des sich bewegenden Gegenstandes ein gewisses Risiko gegeben, daß sich bei Störungen der Vorrichtungssteuerung oder bei Energieausfall Kollisionen zwischen dem entlang der Förderbahn bewegten Gegenstand und dem Manipulator oder weiteren Teilen der Vorrichtung ereignen, die zu einer Beschädigung der Vorrichtung führen. Dieses Risiko steigt mit zunehmender Geschwindigkeit des in der Förderrichtung entlang der Förderbahn geförderten Gegenstandes und mit zunehmendem Gewicht des geförderten Gegenstandes.In the known devices in which the manipulator for application a label is moved into the conveying path of the object is due to of the moving object given a certain risk that at Device control malfunctions or collisions in the event of a power failure between the object moving along the conveyor track and the Manipulator or other parts of the device occur that lead to a Damage to the device. This risk increases with increasing Speed of the conveyed in the conveying direction along the conveying path Object and with increasing weight of the conveyed object.

Beispiele solcher Störungsursachen können z. B. sein:
Examples of such causes of malfunction can e.g. B. be:

a) due to a miss pulse of applying a label by means of Device controlling product light barrier or the conveyor technology PLC if the manipulator is too early, d. H. before the item arrives in the conveyor track moves. As a result, that on the device conveyed object, for example a box or a pallet moved laterally against the manipulator protruding into the conveyor track,
b) by the failure of an energy source of the device, e.g. B. electrical Electricity or compressed air, uncontrollable system states arise in the device,
c) the manipulator moves into a recess when applying a label the surface of the object as z. B. with irregular Palletizing of cardboard boxes occurs. In such a deepening the manipulator then get caught, so that it on the device transported object is entrained and damaged.
d) due to operating errors, the object runs along the Conveyor technology transporting conveyor belt accidentally in manual mode instead of an event-controlled automatic mode, so that no one Collision of the manipulator with the object excluding event-controlled process control is activated.

Eine bei bekannten Vorrichtungen praktizierte Möglichkeit der Vermeidung von Kollisionen zwischen dem Manipulator der Vorrichtung und dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand ist es, bei Erkennung von Störungen in der Steuerung der Vorrichtung die den Gegenstand entlang der Förderbahn fördernde Fördertechnik zu stoppen. Dies hat jedoch den wesentlichen Nachteil, daß ein solcher Stop der Fördertechnik energieabhängig ist und nicht selbsttätig abläuft, so daß keine selbstsichernde Funktion gegeben ist.A way of avoiding practiced in known devices Collisions between the manipulator of the device and that at the Device conveyed past is when detection of Malfunctions in the control of the device moving the object along the Stop conveyor track promoting conveyor technology. However, this has the major disadvantage that such a stop of the conveyor technology is energy-dependent is and does not run automatically, so that no self-locking function given is.

Die Erfindung hat sich von daher die Aufgabe gestellt, die bekannten Vorrichtungen zum Aufbringen von Etiketten auf die Oberfläche eines Gegenstandes dahingehend zu verbessern, daß eine zuverlässige und energieunabhängige Selbstsicherung der Vorrichtung gegen störungsbedingte Kollisionen des Manipulators mit dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand erzielt wird.The invention has therefore set itself the task of the known Devices for applying labels to the surface of a To improve the subject so that a reliable and Energy-independent self-protection of the device against malfunction-related Collisions of the manipulator with that conveyed past the device Object is achieved.

Die Erfindung löst diese Aufgabe gemäß dem kennzeichnenden Merkmalen des Schutzanspruches 1 dadurch, daß ein den Manipulator mit der Vorrichtung verbindendes Sicherheitselement vorgesehen ist. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.The invention solves this problem according to the characterizing features of Protection claim 1 characterized in that the manipulator with the device connecting security element is provided. Advantageous configurations and developments of the invention are specified in the subclaims.

Erfindungsgemäß ermöglicht dieses Sicherheitselement eine energieunabhängige Sicherung der Vorrichtung.According to the invention, this security element enables energy-independent securing of the device.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Sicherheitselementes werden energieunabhängig Kollisionen zwischen dem in die Förderbahn bewegten Manipulator und dem an der Vorrichtung entlang der Förderbahn vorbeibewegten Gegenstand verhindert. Bei einer drohenden Kollision wird der in die Förderbahn zwecks Aufbringen eines Etiketts bewegte Manipulator entweder bei Kontaktierung des Sicherheitselementes oder des Manipulators - je nach Position desselben - von dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand aus der Förderbahn bewegt, ohne daß es zu Beschädigungen des Manipulators oder weiteren Teilen der erfindungsgemäßen Vorrichtung kommt.With the help of the security element according to the invention Energy-independent collisions between those moving in the conveyor track Manipulator and the device along the conveyor track moving object prevented. In the event of an impending collision, the manipulator moved in the conveyor for the purpose of applying a label either when contacting the security element or the manipulator - depending on the position of the same - from the conveyed past the device Object moves out of the conveyor track without causing damage to the Manipulator or other parts of the device according to the invention comes.

Hierbei kann vorgesehen sein, daß der an der Vorrichtung vorbeigeförderte Gegenstand mittels des Sicherheitselementes den in die Förderbahn bewegten Manipulator bei weiterer Bewegung in Förderrichtung aus der Förderbahn zurückschiebt. Auch ist es möglich, das an sich auf der Oberfläche des Gegenstandes vorgesehene Aufbringen des Etiketts mittels des Sicherheitselementes vorzeitig auszulösen, so daß dann die Steuerung der Vorrichtung eine Rückbewegung des Manipulators aus der Förderbahn selbsttätig veranlaßt. In beiden Fällen werden Beschädigungen des Manipulators infolge einer Kollision mit dem vorbeigeförderten Gegenstand vermieden.It can be provided here that the conveyed past the device Object by means of the security element moved into the conveyor track Manipulator with further movement in the conveying direction from the conveyor track pushes back. It is also possible that on the surface of the Subject intended application of the label by means of Trigger security element prematurely, so that then the control of the Device a return movement of the manipulator from the conveyor track automatically initiated. In both cases, damage to the Manipulator due to a collision with the object being conveyed past avoided.

Das den Manipulator mit der Vorrichtung verbindende Sicherheitselement verhindert darüber hinaus auch, daß sich der Manipulator etwa bei unebener Oberfläche des Gegenstandes an diesem verhakt und beim Vorbeifördern des Gegenstandes an der Vorrichtung von diesem Gegenstand mitgerissen und beschädigt wird.The security element connecting the manipulator to the device also prevents the manipulator from moving around uneven Surface of the object hooked to it and when conveying the Object on the device entrained by this object and is damaged.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist das Sicherheitselement mit einem Ende am Manipulator und mit einem anderen Ende an einem in Förderrichtung des Gegenstandes gesehen vor dem Manipulator liegenden Fixpunkt an der Vorrichtung befestigt und verbindet den Fixpunkt und den Manipulator unabhängig von der Bewegung desselben miteinander.According to an advantageous embodiment of the invention Security element with one end on the manipulator and with another End at a seen in the conveying direction of the object before Manipulator attached fixed point attached to the device and connects the Fixed point and the manipulator regardless of the movement of the same together.

Das Sicherheitselement kann hierbei beispielsweise von einer in Längsrichtung ausziehbaren Teleskopstange gebildet sein, die aufgrund ihrer Längenveränderbarkeit sämtliche zum Aufbringen eines Etiketts erforderliche Bewegungen des Manipulators ermöglicht und stets eine Verbindung des Manipulators mit dem Fixpunkt an der Vorrichtung sicherstellt, so daß auch die Sicherheitsfunktion des Sicherheitselementes stets gewährleistet ist. Die Teleskopstange kann hierbei beispielsweise zweiteilig ausgebildet sein und an ihren beiden Enden mittels Kugelgelenkköpfen am Manipulator bzw. am Fixpunkt an der Vorrichtung befestigt sein.The security element can be, for example, one in the longitudinal direction extendable telescopic rod formed due to their Length changeability all necessary for the application of a label Movements of the manipulator enables and always a connection of the Manipulator ensures with the fixed point on the device, so that too the security function of the security element is always guaranteed. The Telescopic rod can for example be formed in two parts and on both ends by means of ball joint heads on the manipulator or on Fixed point to be attached to the device.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung auch möglich, andere Sicherheitselemente, vorzugsweise mit veränderbarer Länge, beispielsweise aufspannbare Gurte und dergleichen mehr vorzusehen.Of course, it is also possible in the context of the invention, others Security elements, preferably with a variable length, for example to provide straps and the like.

Das im Rahmen der Erfindung vorgeschlagene Sicherheitselement zur Vermeidung störungsbedingter Beschädigungen des Manipulators ist an verschiedensten Bauformen von Vorrichtungen zum Aufbringen von Etiketten auf die Oberfläche eines an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstandes anwendbar.The security element proposed in the context of the invention Avoidance of damage to the manipulator due to malfunction is on Various designs of devices for applying labels onto the surface of an object conveyed past the device applicable.

Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Sicherheitselement an einer Vorrichtung zum Einsatz kommen, bei der der Manipulator mittels eines Linearantriebes quer zur Förderrichtung des Gegenstandes in die Förderbahn bewegt wird, um ein Etikett auf eine parallel zur Förderrichtung des Gegenstandes sich erstreckende Oberfläche desselben aufzubringen.For example, the security element according to the invention can be attached to a Device are used in which the manipulator by means of a Linear drive transverse to the conveying direction of the object in the conveyor track is moved to a label parallel to the conveying direction of the Applying the object extending surface of the same.

Auch ist es möglich, das erfindungsgemäße Sicherheitselement an einer Vorrichtung anzubringen, bei der der Manipulator mittels eines Schwenkarmes um eine Schwenkachse schwenkbar an der Vorrichtung gehaltert ist und aus einer Ausgangsposition außerhalb der Förderbahn um die Schwenkachse in die Förderbahn schwenkbar ist. Bei derartigen Vorrichtungen ist es möglich, eine in oder entgegen der Förderrichtung des Gegenstandes liegende Oberfläche desselben mit einem Etikett zu versehen.It is also possible to attach the security element according to the invention to a Attach device in which the manipulator by means of a swivel arm is pivoted about a pivot axis on the device and from a starting position outside the conveyor track about the pivot axis in the Conveyor track is pivotable. In such devices, it is possible to surface lying in or against the conveying direction of the object to label it.

In beiden vorgenannten Fällen ermöglicht das sich zwischen dem Manipulator und dem Fixpunkt an der Vorrichtung erstreckende erfindungsgemäße Sicherheitselement eine energieunabhängige selbsttätige Sicherung vor ungewollter Kollision des in die Förderbahn des Gegenstandes bewegten Manipulators mit dem Gegenstand.In both of the above cases, this is possible between the manipulator and the fixed point on the device extending according to the invention Security element an energy-independent automatic fuse unwanted collision of the moving in the conveying path of the object Manipulator with the object.

Im Falle der Ausbildung der erfindungsgemäß ausgestalteten Vorrichtung mit einem um eine Schwenkachse schwenkbaren Manipulator wird darüber hinaus vorgeschlagen, daß der Fixpunkt für die Befestigung des Sicherheitselementes an der Vorrichtung auf der Schwenkachse des Manipulators ausgebildet ist, wodurch eine gleichbleibend hohe Sicherheitsfunktion des erfindungsgemäßen Sicherheitselementes unabhängig von der Schwenkbewegung des Manipulators gewährleistet ist.In the case of designing the device designed according to the invention with a manipulator that can be pivoted about a pivot axis is also used proposed that the fixed point for the attachment of the security element is formed on the device on the pivot axis of the manipulator, whereby a consistently high security function of the invention Security element regardless of the pivoting movement of the Manipulator is guaranteed.

In besonders vorteilhafter Ausführungsform der Erfindung ist der Manipulator der Schwenkbewegung des Schwenkarmes vorauseilend linear ausfahrbar, so daß mit der erfindungsgemäß ausgestalteten Vorrichtung sowohl das Aufbringen eines Etiketts auf eine in Förderrichtung des Gegenstandes liegende Oberfläche als auch das Aufbringen eines Etiketts auf eine sich parallel zur Förderrichtung des Gegenstandes erstreckende Oberfläche ermöglicht ist, wie es beispielsweise auch aus der bereits erwähnten DE 298 05 510 U1 bekannt ist. Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Sicherheitselement zwischen dem Manipulator und dem vorzugsweise auf der Schwenkachse des Manipulators ausgebildeten Fixpunkt an der Vorrichtung wird hierbei eine außerordentlich hohe Betriebssicherheit erreicht, da störungsbedingte Kollisionen des Manipulators mit dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand und dadurch bedingte Beschädigungen des Manipulators nahezu ausgeschlossen sind.The manipulator is a particularly advantageous embodiment of the invention the pivoting movement of the swivel arm can be extended linearly, so that with the device designed according to the invention both that Applying a label to one in the conveying direction of the object lying surface as well as applying a label to itself surface extending parallel to the conveying direction of the object is made possible, as is also the case, for example, from the already mentioned DE 298 05 510 U1 is known. Through the proposed according to the invention Security element between the manipulator and preferably on the Swivel axis of the manipulator designed fixed point on the device extraordinarily high operational reliability is achieved here, because interference-related collisions of the manipulator with that on the device conveyed object and consequent damage to the Manipulator are almost impossible.

Vorteilhaft umfaßt der Manipulator einen Vakuumspendestempel, der zum Aufnehmen und Halten des Etiketts mit Unterdruck und zum Aufbringen des Etiketts mit Überdruck beaufschlagbar ist, so daß die erfindungsgemäß vorgeschlagene Vorrichtung für das Aufbringen einer Vielzahl von Etiketten, insbesondere Selbstklebeetiketten geeignet ist. The manipulator advantageously comprises a vacuum dispensing stamp which is used for Picking up and holding the label with negative pressure and for applying the Overpressure can be applied to the label, so that the invention proposed device for applying a large number of labels, self-adhesive labels are particularly suitable.

Ferner weist der Manipulator vorteilhaft einen Kontaktsensor auf, der bei Kontakt mit einer Oberfläche des Gegenstandes das Aufbringen des Etiketts und nachfolgend die Rückbewegung des Manipulators in die Ausgangsposition außerhalb der Förderbahn auslöst. Hierdurch wird nicht nur ein besonders zuverlässiges und mit geringem Steuerungsaufwand bewerkstelligbares Aufbringen von Etiketten ermöglicht, in Verbindung mit dem erfindungsgemäß vorgeschlagenen Sicherheitselement ist es hierdurch auch möglich, bei einer störungsbedingten Kollision des Manipulators mit dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand den Kontaktsensor frühzeitig auszulösen und dadurch die Rückbewegung des Manipulators in die Ausgangsposition außerhalb der Förderbahn auszulösen, so daß eine Beschädigung des Manipulators aufgrund der Kollision mit dem vorbeigeförderten Gegenstand vermieden wird.Furthermore, the manipulator advantageously has a contact sensor, which at Contact with a surface of the object applying the label and then the return movement of the manipulator to the starting position triggers outside the conveyor track. This not only makes it special reliable and manageable with little control effort Application of labels enables, in connection with the invention proposed security element, it is hereby also possible for a interference-related collision of the manipulator with that on the device to convey the object to the contact sensor at an early stage and thereby moving the manipulator back to the starting position trigger outside the conveyor track, so that damage to the Manipulator due to the collision with the conveyed object is avoided.

Ferner kann am Manipulator auch mindestens ein Näherungssensor, wie ein optischer Abstandssensor vorgesehen sein, der bei einer sich in einem vorbestimmbaren Abstand vor dem Manipulator befindlichen Oberfläche des Gegenstandes das Aufbringen des Etiketts und nachfolgend die Rückbewegung des Manipulators in die Ausgangsposition außerhalb der Förderbahn auslöst. Der mindestens ein Näherungssensor schaltet, wenn sich die Oberfläche des Gegenstandes in einem voreinstellbaren Abstand, z. B. 10 bis 30 mm vor dem Manipulator befindet. Hierdurch ist zum einen ein berührungsloses Aufbringen von Etiketten auf die Oberfläche des Gegenstandes ermöglicht, so daß die Oberfläche des Gegenstandes nicht beschädigt wird. Zum anderen ist mittels des mindestens einen Näherungssensors auch bei drohender störungsbedingter Kollision des Gegenstandes mit dem Manipulator das Aufbringen des Etiketts und die danach einsetzende Rückbewegung des Manipulators frühzeitig initiierbar, um eine solche Kollision zu vermeiden.Furthermore, at least one proximity sensor, such as a Optical distance sensor can be provided, which is in a Predeterminable distance in front of the manipulator surface of the Subject the application of the label and subsequently the Return movement of the manipulator to the starting position outside of Conveyor track triggers. The at least one proximity sensor switches when the surface of the object at a preset distance, e.g. B. 10 is up to 30 mm in front of the manipulator. This is one contactless application of labels on the surface of the Allows object so that the surface of the object is not is damaged. Secondly, by means of at least one Proximity sensor even in the event of an impending collision of the Object with the manipulator applying the label and the the manipulator can then initiate a return movement early, in order to to avoid such a collision.

Bevorzugt werden 2 derartige Näherungssensoren am Manipulator angeordnet und parallel geschaltet. Sofern auch ein bereits beschriebener Kontaktsensor vorgesehen ist, wird auch dieser parallel zu den Näherungssensoren geschaltet und dient dann maßgeblich zur Sicherung des Manipulators gegen kollisionsbedingte Beschädigungen durch den Gegenstand in der bereits beschriebenen Weise.Two such proximity sensors are preferably arranged on the manipulator and connected in parallel. If also a contact sensor already described is provided, this is also connected in parallel to the proximity sensors and then serves primarily to secure the manipulator against collision-related damage from the object in the already described way.

Durch Ausbildung des Fixpunktes der Vorrichtung für die Befestigung des Sicherheitselementes in Förderrichtung des Gegenstandes gesehen vor dem Manipulator ragt das Sicherheitselement bei in die Förderbahn bewegtem Manipulator ebenfalls in die Förderbahn des Gegenstandes hinein, und zwar in Förderrichtung gesehen vor dem Manipulator. Bei einer drohenden Kollision des vorbeigeförderten Gegenstandes mit dem in die Förderbahn bewegten Manipulator kollidiert daher der Gegenstand zunächst mit dem den Fixpunkt mit dem Manipulator verbindenden Sicherheitselement, wobei durch die dadurch über das Sicherheitselement auf den Manipulator einwirkenden Kräfte den Kontaktsensor auslösen und selbsttätig die Rückbewegung des Manipulators initiieren.By forming the fixed point of the device for attaching the Security element seen in the conveying direction of the object before Manipulator protrudes the security element when it is moved into the conveyor track Manipulator also into the conveying path of the object, namely in Direction of conveyance seen in front of the manipulator. In the event of an impending collision of the conveyed object with that moved into the conveyor track The manipulator therefore first collides with the fixed point with the manipulator connecting security element, wherein by the therefore forces acting on the manipulator via the security element trigger the contact sensor and automatically return the Initiate manipulator.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird zur Erhöhung der Sicherheit zudem vorgeschlagen, daß die Vorrichtung in einem Gestell gehaltert und um eine sich senkrecht zur Förderrichtung erstreckende Drehachse drehbar gelagert ist und bei Überschreiten einer vorbestimmbaren, auf den Manipulator und/oder das Sicherheitselement in Förderrichtung einwirkenden Kraft, wie sie beispielsweise bei einer Kollision des Gegenstandes mit dem Manipulator und/oder dem Sicherheitselement auftritt, um die Drehachse verdrehbar ist, dergestalt, daß der Manipulator aus der Förderbahn des Gegenstandes energieunabhängig herausdrehbar ist.In a further advantageous embodiment of the invention, the Security also suggested that the device be in a rack supported and around a perpendicular to the conveying direction Axis of rotation is rotatably supported and when a predeterminable, on the manipulator and / or the security element in the conveying direction acting force, such as in a collision of the Object occurs with the manipulator and / or the security element, is rotatable about the axis of rotation, such that the manipulator from the Conveyor path of the object can be rotated independently of energy.

Durch diese vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung wird eine noch höhere Störungssicherheit erreicht. Sollte die Kraft des auf das Sicherheitselement einwirkenden und an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand nicht ausreichen, um den Manipulator aus der Förderbahn herauszudrücken oder wird infolge eines Fehlers der Steuerung bei Auslösen des Kontaktsensors die Rückbewegung des Manipulators nicht bewirkt, so kann durch die drehbare Lagerung der gesamten Vorrichtung in einem Gestell der entlang der Förderbahn an der Vorrichtung vorbeigeförderte Gegenstand die gesamte Vorrichtung mitsamt des kollisionsgefährdeten Manipulators um die Drehachse verdrehen, wodurch der Manipulator aus der Förderbahn des Gegenstandes herausgedreht wird, so daß eine Kollision des Manipulators mit dem Gegenstand und dadurch hervorgerufene Beschädigungen zuverlässig vermieden werden.This advantageous embodiment of the invention makes an even higher one Failure safety achieved. Should the force of the security element not acting and conveyed past the device are sufficient to push the manipulator out of the conveyor track or is the result of a control error when the contact sensor is triggered Back movement of the manipulator is not effected, so it can be rotated Storage of the entire device in a rack along the Conveyor path conveyed past the device the whole Device together with the collision-prone manipulator around the axis of rotation twist, thereby removing the manipulator from the conveying path of the object is turned out, so that a collision of the manipulator with the Object and damage caused thereby reliably be avoided.

Vorteilhaft sind hierbei Verriegelungselemente vorgesehen, mittels derer die Vorrichtung in einer Betriebsposition verriegelbar ist und bei Überschreiten der vorbestimmbaren Kraft infolge des am Sicherheitselement angreifenden und an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstandes die Verriegelungselemente freigebbar sind und die Vorrichtung aus der Betriebsposition um die Drehachse verdrehbar ist. Durch diese Verriegelungselemente wird die Vorrichtung im Betriebszustand in einer Betriebsposition gehalten, in der sie für das exakte Aufbringen der Etiketten auf den vorbeigeförderten Gegenstand ausgerichtet ist. Erst bei einer Störung und einer dadurch bedingten drohenden Kollision zwischen dem an der Vorrichtung vorbeigeförderten Gegenstand und dem Manipulator werden die Verriegelungselemente freigegeben und die Vorrichtung in der bereits beschriebenen Weise um die Drehachse verdreht, wodurch der Manipulator aus der Förderbahn des Gegenstandes herausgedreht wird.Locking elements are advantageously provided here, by means of which the Device can be locked in an operating position and when the Predeterminable force due to and acting on the security element the device conveyed the locking elements are released and the device from the operating position about the axis of rotation is rotatable. Through these locking elements, the device in Operating state kept in an operating position in which it is for the exact Applying the labels aligned to the conveyed object is. Only in the event of a malfunction and an impending collision between the object conveyed past the device and the The locking elements are released and the manipulator Device rotated about the axis of rotation in the manner already described, whereby the manipulator is rotated out of the conveying path of the object becomes.

Mittels des Gestells kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zudem sehr einfach an einer gewünschten Stelle neben einem Laufband oder einer ähnlichen fördertechnischen Einrichtung für die Förderung der zu etikettierenden Gegenstände positioniert werden, um das Aufbringen von Etiketten zu bewirken. By means of the frame, the device according to the invention can also very simply at a desired location next to a treadmill or one similar conveyor system for the promotion of the Labeling items are positioned to prevent the application of Effect labels.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung wird überdies vorgeschlagen, daß ein Sicherheitsschalter vorgesehen ist, welcher beim Verdrehen der Vorrichtung um die Drehachse die Energiezufuhr zum Manipulator unterbricht, so daß dieser kraftlos wird und evtl. einwirkenden Kräften nachgeben kann, was die Gefahr von Beschädigungen weiter mindert.In a further advantageous embodiment, it is also proposed that a Safety switch is provided, which when rotating the device about the axis of rotation interrupts the energy supply to the manipulator, so that the latter becomes weak and can possibly give in to acting forces, which the Further reduces the risk of damage.

Da die bekannten Vorrichtungen zum Aufbringen von Etiketten üblicherweise über pneumatische Antriebe für den Manipulator verfügen, wird vorgeschlagen, daß der Sicherheitsschalter als pneumatischer Endschalter ausgebildet ist, der bei einem Verdrehen der Vorrichtung um die Drehachse das Druckluftsystem zum Manipulatorantrieb entlüftet, so daß dieser kraftlos wird.Since the known devices for applying labels usually have pneumatic drives for the manipulator suggested that the safety switch be a pneumatic limit switch is formed, when the device is rotated about the axis of rotation the compressed air system to the manipulator drive is vented so that it is without power becomes.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles in der Zeichnung näher erläutert.The device according to the invention is described below using a Embodiment explained in more detail in the drawing.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 in schematischer Darstellung die Aufsicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung, Fig. 1 shows a schematic representation of the top view of an inventive device,

Fig. 2 die Vorderansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß Pfeil V in Fig. 1, Fig. 2 is a front view of the device according to the invention according to the arrow V in Fig. 1,

Fig. 3-6 die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Vorrichtung in verschiedenen Positionen des Manipulators, Fig. 3-6, the operation of the device according to the invention in different positions of the manipulator,

Fig. 7 die Vorderansicht der drehbaren Lagerung der Vorrichtung in einem Gestell, Fig. 7 shows the front view of the rotatably supporting device in a rack,

Fig. 8 die Seitenansicht der drehbaren Lagerung gemäß Pfeil W in Fig. 7, Fig. 8 is a side view of the rotatable mounting of arrow W in Fig. 7,

Fig. 9, 10 in schematischer Darstellung die Wirkungsweise eines an der Vorrichtung befestigten Endschalters, Fig. 9, the operation of a limit switch mounted on the apparatus 10 in a schematic representation;

Fig. 11 in schematischer Darstellung die Arbeitsweise der Vorrichtung gemäß Fig. 1. Fig. 11 a schematic representation of the operation of the apparatus of FIG. 1.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Vorrichtung 1 zum Aufbringen von Etiketten auf die Oberfläche eines Gegenstandes umfaßt einen als Etikettenabgabeeinrichtung dienenden Etikettendrucker 11 mit Etikettenvorratsrolle 11a, einen Manipulator 16 zum Aufnehmen und Aufbringen eines Etiketts auf dem Gegenstand sowie eine Steuerungseinheit 12 für die Vorrichtung. Diese Vorrichtung 1 ist in einem Gestell 10 aus U-förmig aneinanderangefügten Gestellteilen 100, 101, 102, die auf der Bodenfläche aufstehen, sowie einem vertikal sich erstreckenden und am Gestellteil 101 befestigten vertikalen Holm 103 gehaltert. Hierzu ist die Vorrichtung 1 über ein nachfolgend noch näher erläutertes Scharnier 18 und einen etwa L-förmigen Bügel 13 am vertikalen Holm 103 befestigt.The device 1 shown in FIGS. 1 and 2 for applying labels to the surface of an object comprises a label printer 11 serving as a label dispenser with label supply roll 11 a, a manipulator 16 for receiving and applying a label on the object and a control unit 12 for the Contraption. This device 1 is supported in a frame 10 of U-shaped adjacent appended frame parts 100, 101, 102, which stand on the floor surface, and a vertically extending and fixed to the frame part 101 vertical spar 103rd For this purpose, the device 1 is fastened to the vertical spar 103 via a hinge 18, which will be explained in more detail below, and an approximately L-shaped bracket 13 .

Der Etikettenmanipulator 16 ist am freien Ende eines schwenkbar um eine Schwenkachse S am L-förmigen Bügel 13 befestigten Schwenkarmes 14 befestigt und kann mittels eines geeigneten hier jedoch nicht dargestellten Drehantriebes aus der in der Fig. 1 ersichtlichen Ausgangsposition N in Pfeilrichtung S2 um die Schwenkachse S geschwenkt werden.The label manipulator 16 is attached to the free end of a pivot arm 14 which is pivotally attached to the L-shaped bracket 13 about a pivot axis S and can be moved from the starting position N shown in FIG. 1 in the arrow direction S2 about the pivot axis S by means of a suitable rotary drive (not shown here) be pivoted.

Als Drehantrieb kann hierbei sowohl ein z. B. pneumatisch angetriebener Drehzylinder oder auch ein über ein entsprechendes Gestänge am Schwenkarm 14 angreifender Linearzylinder vorgesehen sein. Die Verwendung eines Linearzylinders auf Gestänge erlaubt hierbei eine schnellere und besser kontrollierbare Schwenkbewegung.As a rotary drive, both a z. B. pneumatically driven rotary cylinder or a linear cylinder acting on a corresponding linkage on the swivel arm 14 may be provided. The use of a linear cylinder on the linkage allows a faster and more controllable swiveling movement.

Ferner kann mittels eines Linearantriebes, beispielsweise eines pneumatischen Linearzylinders 15 der Manipulator 16 in Pfeilrichtung S1 quer zum Schwenkarm 14 ausgefahren werden, wozu der Manipulator 16 an schematisch dargestellten Kolbenstangen 151 in beispielsweise als Kugelumlauflager 150 ausgebildeten Lagern am Schwenkarm 14 gelagert ist.Furthermore, the manipulator 16 can be extended transversely to the swivel arm 14 in the direction of arrow S1 by means of a linear drive, for example a pneumatic linear cylinder 15 , for which purpose the manipulator 16 is mounted on schematically illustrated piston rods 151 in bearings on the swivel arm 14 , for example in the form of recirculating ball bearings 150 .

Diese im Gestell 10 gehalterte Vorrichtung 1 wird zum Aufbringen von Etiketten, die vom Etikettendrucker 11 bereitgestellt werden, neben einem Laufband 3 positioniert, auf dem zu etikettierende Gegenstände 2, wie Paletten oder Kartons, in einer Förderrichtung F an der Vorrichtung 1 zwecks Aufbringen der Etiketten vorbeigefördert werden.This device 1 , which is held in the frame 10 , is positioned next to a treadmill 3 for applying labels provided by the label printer 11 , on the objects 2 to be labeled, such as pallets or boxes, in a conveying direction F on the device 1 for the purpose of applying the labels be conveyed past.

Anhand der schematischen Darstellung in Fig. 11 wird zunächst die Funktionsweise der dargestellten Vorrichtung kurz erläutert.The mode of operation of the illustrated device is first briefly explained on the basis of the schematic illustration in FIG .

In der mit N gekennzeichneten Ausgangsstellung ist der den Manipulator tragende Schwenkarm 14 etwa parallel zum Laufband 3 ausgerichtet und auch der den Manipulator in Pfeilrichtung S1 ausfahrende Linearzylinder 15 ist vollständig eingezogen, so daß der Manipulator außerhalb der von den auf dem Laufband 3 in Förderrichtung F geförderten Gegenständen beschriebenen Förderbahn positioniert ist. In dieser auch als Ausgangsstellung A gekennzeichneten Stellung ist es dem Manipulator 16 ermöglicht, ein vom Etikettendrucker 11 abgegebenes Etikett zwecks nachfolgendem Aufbringen auf einer der Oberflächen des Gegenstandes 2 aufzunehmen.In the initial position marked N, the swivel arm 14 carrying the manipulator is aligned approximately parallel to the treadmill 3 and also the linear cylinder 15 extending the manipulator in the direction of arrow S1 is completely retracted, so that the manipulator is moved outside of those conveyed on the treadmill 3 in the conveying direction F. Objects described conveyor track is positioned. In this position, which is also designated as the starting position A, the manipulator 16 is able to receive a label emitted by the label printer 11 for the purpose of subsequent application on one of the surfaces of the object 2 .

Zu diesem Zweck ist der Manipulator 16, wie auch aus Fig. 2 ersichtlich, oberhalb des Etikettendruckers 11 angeordnet und nimmt ein in Pfeilrichtung P vom Etikettendrucker 11 nach oben abgegebenes Etikett auf. For this purpose, the manipulator 16 , as can also be seen from FIG. 2, is arranged above the label printer 11 and receives a label which is emitted upward in the direction of arrow P by the label printer 11 .

Nunmehr wird der Manipulator durch Ausschwenken des Schwenkarmes 14 der Vorrichtung 1 in Pfeilrichtung S2 um etwa 90° mittels des Drehantriebes und der Schwenkbewegung in Pfeilrichtung S2 vorauseilendes lineares Ausfahren des Linearzylinders 15 in Pfeilrichtung S1 in eine mit E1 gekennzeichnete Etikettierposition verfahren, die in Fig. 11 lediglich strichliert angedeutet ist. In dieser Etikettierposition E1 ragt der Manipulator 16 in die vom auf dem Laufband 3 in Förderrichtung F geförderten Gegenstand 2 beschriebene Förderbahn hinein und erwartet das Herannahen des mit Bezugszeichen 2.1 gekennzeichneten Gegenstandes auf dem Laufband 3.The manipulator is now moved by swiveling the swivel arm 14 of the device 1 in the arrow direction S2 by approximately 90 ° by means of the rotary drive and the swivel movement in the arrow direction S2, linearly extending the linear cylinder 15 in the arrow direction S1 into a labeling position marked E1, which is shown in FIG. 11 is only indicated by dashed lines. In this labeling position E1, the manipulator 16 projects into the conveyor path described by the object 2 conveyed in the conveying direction F on the treadmill 3 and awaits the approaching of the object identified by reference number 2.1 on the treadmill 3 .

Bei weiterer Förderung des Gegenstandes in Förderrichtung F kommt sodann der Manipulator 16 mit der in Förderrichtung F liegenden Oberfläche 20 des Gegenstandes in Kontakt und bringt dort das zuvor vom Etikettendrucker 11 aufgenommene Etikett in der gewünschten Weise auf.When the object is further conveyed in the conveying direction F, the manipulator 16 then comes into contact with the surface 20 of the object lying in the conveying direction F and there applies the label previously picked up by the label printer 11 in the desired manner.

Unmittelbar nach dem Aufbringen des Etiketts auf die Oberfläche 20 wird der Manipulator durch Zurückschwenken des Schwenkarmes 14 entgegen Pfeilrichtung S2 und gleichzeitig erfolgendes lineares Zurückbewegen des Linearzylinders 15 entgegen Pfeilrichtung S1 aus der Förderbahn des Gegenstandes auf dem Laufband 3 zurückbewegt und erreicht wieder seine mit A gekennzeichnete Ausgangsposition. Diese Rückbewegung des Manipulators 16 erfolgt mit größerer Geschwindigkeit als die des kontinuierlich in Förderrichtung F auf dem Laufband 3 geförderten Gegenstandes.Immediately after the label has been applied to the surface 20 , the manipulator is moved back out of the conveying path of the object on the treadmill 3 by pivoting the swivel arm 14 against the direction of arrow S2 and at the same time linearly moving back the linear cylinder 15 against the direction of arrow S1 and again reaches its starting position marked with A. . This return movement of the manipulator 16 takes place at a higher speed than that of the object continuously conveyed in the conveying direction F on the treadmill 3 .

Im nächsten Schritt kann nunmehr der sich wieder in Ausgangsstellung A befindende Manipulator 16 vom Etikettendrucker 11 ein zweites Etikett aufnehmen. Bei weiterer Förderung des Gegenstandes in Pfeilrichtung F auf dem Laufband 3 wird durch lediglich linear in Pfeilrichtung S1 erfolgendes Ausfahren des Manipulators 16 in die Förderbahn bei in Ausgangsstellung N verharrendem Schwenkarm 14 auch dieses Etikett auf die sich parallel zur Förderrichtung F erstreckende Oberfläche 21 des Gegenstandes 2 aufgebracht, wenn sich dieser in der mit 2.2 gekennzeichneten Position unmittelbar vor der Vorrichtung 1 befindet.In the next step, manipulator 16, which is again in starting position A, can now pick up a second label from label printer 11 . When the object is further conveyed in the direction of arrow F on the treadmill 3 , by simply moving the manipulator 16 linearly in the direction of the arrow S1 into the conveyor path with the swivel arm 14 remaining in the starting position N, this label is also applied to the surface 21 of the object 2 extending parallel to the direction of conveyance F. applied when this is in the position marked 2.2 directly in front of the device 1 .

Nach dem Aufbringen des Etiketts auf die Oberfläche 21 wird der Manipulator 16 entgegen Pfeilrichtung S1 aus der Förderbahn zurückbewegt und befindet sich wieder in Ausgangsposition A, um für die Etikettierung eines nächsten in Förderrichtung F herangeförderten Gegenstandes 2 in der bereits beschriebenen Weise ein Etikett aufzunehmen.After the label has been applied to the surface 21 , the manipulator 16 is moved back from the conveying path in the opposite direction of the arrow S1 and is again in the starting position A in order to hold a label for the labeling of a next object 2 conveyed in the conveying direction F in the manner already described.

So ist es mit der dargestellten Vorrichtung möglich, während des Vorbeiförderns des hier nur angedeuteten Gegenstandes 2, beispielsweise einer Palette, die aneinander angrenzenden Seiten 20, 21 desselben mit je einem Etikett zu versehen, ohne daß die Förderung des Gegenstandes 2 in Förderrichtung F unterbrochen werde müßte.Thus, it is possible with the device shown, while conveying the object 2 only indicated here, for example a pallet, to provide the adjacent sides 20 , 21 of the same with a label without interrupting the conveyance of the object 2 in the conveying direction F. ought to.

Zum Aufnehmen, Halten und Aufbringen der Etiketten ist der Manipulator 16 beispielsweise als Vakuum-Spendestempel ausgebildet und umfaßt eine Spendeplatte 163, die sich über Federn 161 gegenüber einer Rückplatte 160 abstützt, die wiederum an den Kolbenstangen 151 des Linearzylinders 15 befestigt ist. Die Spendeplatte ist zum Aufnehmen und Halten eines Etiketts mit Unterdruck und zum Aufbringen des Etiketts mit Überdruck beaufschlagbar, um das Etikett auf die Oberfläche des Gegenstandes abzublasen.To hold, hold and apply the labels, the manipulator 16 is designed, for example, as a vacuum dispensing stamp and comprises a dispensing plate 163 which is supported by springs 161 relative to a rear plate 160 , which in turn is fastened to the piston rods 151 of the linear cylinder 15 . The dispensing plate can be pressurized to hold and hold a label and to apply the label with positive pressure in order to blow the label onto the surface of the object.

Zu diesem Zweck weist die Spendeplatte 163 zwei nicht näher dargestellte Näherungssensoren auf, die das Aufbringen des Etiketts auslösen, wenn sich die zu etikettierende Oberfläche 20, 21 des Gegenstandes 2 in einem Abstand von beispielsweise 10-30 mm vor der Spendeplatte 163 befindet. Hierdurch wird ein berührungsloses Aufbringen des Etiketts ermöglicht.For this purpose, the dispensing plate 163 has two proximity sensors, not shown in more detail, which trigger the application of the label when the surface 20 , 21 of the object 2 to be labeled is at a distance of, for example, 10-30 mm in front of the dispensing plate 163 . This enables contactless application of the label.

Ferner ist zwischen der Spendeplatte 163 und der Rückplatte 160 noch ein Kontaktsensor 162 angeordnet, der einen Druck auf die Spendeplatte 163 in Richtung der Rückplatte 160 registriert. Der Kontaktsensor 162 ist mit den nicht näher dargestellten Näherungssensoren parallel geschaltet.Furthermore, a contact sensor 162 is arranged between the donor plate 163 and the back plate 160 , which registers a pressure on the donor plate 163 in the direction of the back plate 160 . The contact sensor 162 is connected in parallel with the proximity sensors, not shown in detail.

Sobald die Oberfläche 20 des Gegenstandes 2 mit dem Spendestempel 163 des Manipulators 16 in Kontakt kommt, wird die Spendeplatte 163 entgegen des Drucks der Federn 161 auf die Rückplatte 160 zubewegt, was ein Auslösen des Kontaktsensors 162 und ebenfalls ein Abblasen des auf der Spendeplatte 163 mittels Unterdruck gehaltenen Etiketts auf die Oberfläche des Gegenstandes 2 bewirkt. Im normalen Betrieb der Vorrichtung sollte jedoch der Kontaktsensor 162 nicht ausgelöst werden, da das berührungslose Aufbringen der Etiketten mittels der Näherungssensoren auf die Oberfläche 20, 21 des Gegenstandes 2 bevorzugt ist. Der Kontaktsensor 162 dient vielmehr maßgeblich einer nachfolgend noch erläuterten Sicherheitsfunktion.As soon as the surface 20 of the object 2 comes into contact with the dispensing stamp 163 of the manipulator 16 , the dispensing plate 163 is moved against the pressure of the springs 161 on the back plate 160 , which triggers the contact sensor 162 and also blows off the on the dispensing plate 163 Negative pressure held label on the surface of the object 2 causes. In normal operation of the device, however, the contact sensor 162 should not be triggered, since the contactless application of the labels by means of the proximity sensors to the surface 20 , 21 of the object 2 is preferred. Rather, the contact sensor 162 essentially serves a safety function which will be explained below.

Sowohl bei Auslösung eines Näherungssensors wie auch des Kontaktsensors 162 wird unmittelbar eine Rückbewegung des Schwenkarmes 14 des Manipulators in linearer Richtung entgegen Pfeilrichtung S1 und/oder eine Rückschwenkbewegung entgegen Pfeilrichtung S2 in die Ausgangsstellung außerhalb der Förderbahn bewirkt, so daß der Gegenstand 2 ohne Unterbrechung in Förderrichtung F auf dem Laufband 3 weiter gefördert werden kann.Both when a proximity sensor and the contact sensor 162 are triggered, a return movement of the swivel arm 14 of the manipulator in the linear direction against the arrow direction S1 and / or a return movement against the arrow direction S2 into the starting position outside the conveyor track is effected, so that the object 2 without interruption in the conveying direction F can be further promoted on the treadmill 3 .

Um zu vermeiden, daß bei einer Störung des zuvor beschriebenen Ablaufs eine Kollision zwischen dem kontinuierlich auf dem Laufband 3 in einer Förderrichtung F geförderten Gegenstandes 2 und dem zum Aufbringen eines Etiketts in die Förderbahn des Gegenstandes 2 bewegten Manipulator 16 erfolgen kann, ist ein Sicherheitselement in Gestalt einer in ihrer Längserstreckung ausziehbaren Teleskopstange 17 vorgesehen, die mit ihrem einen Ende an der Spendeplatte 163 des Manipulators 16 und mit ihrem anderen Ende an einem Fixpunkt M an der Vorrichtung, der mit der Schwenkachse S des Schwenkarmes 14 zusammenfällt, befestigt ist. Diese aus den zwei Teilen 170, 171 gebildete Teleskopstange 17 verbindet unabhängig von der Bewegung des Manipulators 16 stets die Spendeplatte 163 mit dem Fixpunkt M an der Vorrichtung, der in Förderrichtung F des Gegenstandes 2 gesehen vor dem Manipulator angeordnet ist. Die Befestigung der Teleskopstange erfolgt beispielsweise mittels an den Enden ausgebildeter Gelenkköpfe. Die Teleskopstange 17 ist hierbei in Ausgangsstellung A des Manipulators 16 gesehen an der entgegen der Förderrichtung F des Gegenstandes 2 liegenden Seite des Manipulators 16 befestigt.In order to prevent a collision between the object 2 continuously conveyed on the treadmill 3 in a conveying direction F and the manipulator 16 moved to apply a label into the conveying path of the object 2 in the event of a malfunction of the previously described sequence, a security element is shown in Form of an extendable in its longitudinal extent telescopic rod 17 is provided, which is attached at one end to the dispensing plate 163 of the manipulator 16 and at the other end to a fixed point M on the device, which coincides with the pivot axis S of the pivot arm 14 . This telescopic rod 17 formed from the two parts 170 , 171 always connects the dispensing plate 163 with the fixed point M on the device, which is arranged in the conveying direction F of the object 2 , in front of the manipulator, regardless of the movement of the manipulator 16 . The telescopic rod is attached, for example, by means of rod ends formed at the ends. The telescopic rod 17 is in this case seen in the starting position A of the manipulator 16 on the side of the manipulator 16 lying opposite to the conveying direction F of the object 2 .

Die Wirkungsweise dieses Sicherheitselementes, d. h. der Teleskopstange 17 ist nachfolgend in den Fig. 3 bis 6 in verschiedenen Betriebszuständen der Vorrichtung dargestellt.The mode of operation of this security element, ie the telescopic rod 17, is shown below in FIGS. 3 to 6 in various operating states of the device.

Im ersten in der Fig. 3 dargestellten Störfall wird der Manipulator 16 beispielsweise durch einen Fehlimpuls zu früh in Pfeilrichtung S1 in die Förderbahn des Gegenstandes 2 auf dem Laufband 3 ausgefahren. Die Teleskopstange 17 erstreckt sich in diesem Falle diagonal vom Fixpunkt M zur Spendeplatte 163 und ragt, in Förderrichtung F gesehen, vor dem Manipulator 16 ebenfalls in die Förderbahn des Gegenstandes 2 diagonal hinein. Der in Förderrichtung F auf dem Laufband 3 geförderte Gegenstand 2 stößt nunmehr mit der die Oberflächen 20, 21 verbindenden Ecke gegen die den Manipulator 16 mit dem Fixpunkt M an der Vorrichtung verbindende Teleskopstange 17, wodurch die Spendeplatte 163 gegen die Kraft der Federn 161 in Richtung der Rückplatte 160 des Manipulators 16 in Pfeilrichtung K eingedrückt wird und der Kontaktsensor 162 auslöst. Hierdurch wird das frühzeitige Abblasen des auf der Spendeplatte 163 gehaltenen Etiketts und nachfolgend die Rückbewegung des Manipulators entgegen Pfeilrichtung S1 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 von der Steuerung 12 bewirkt, so daß eine Kollision und Beschädigung des Manipulators 16 mit dem Gegenstand 2 infolge dieses Störfalles ausgeschlossen ist.In the first fault shown in FIG. 3, the manipulator 16 is moved out too early in the direction of arrow S1 into the conveying path of the object 2 on the treadmill 3 , for example by a fault pulse. In this case, the telescopic rod 17 extends diagonally from the fixed point M to the dispensing plate 163 and, viewed in the conveying direction F, also projects diagonally in front of the manipulator 16 into the conveying path of the object 2 . The object 2 conveyed in the conveying direction F on the treadmill 3 now abuts with the corner connecting the surfaces 20 , 21 against the telescopic rod 17 connecting the manipulator 16 with the fixed point M on the device, as a result of which the dispensing plate 163 counteracts the force of the springs 161 in the direction the backplate 160 of the manipulator 16 is pressed in in the direction of the arrow K and the contact sensor 162 is triggered. As a result, the premature blowing off of the label held on the dispensing plate 163 and subsequently the return movement of the manipulator against the direction of arrow S1 out of the conveying path of the object 2 is effected by the controller 12 , so that a collision and damage to the manipulator 16 with the object 2 as a result of this accident is ruled out is.

Sollte jedoch der Manipulator 16 mangels Energie, beispielsweise Stromausfall in der Steuerung 12 oder Druckluftausfall für den die Bewegung in bzw. entgegen Pfeilrichtung S1 auslösenden Linearzylinder 15 nicht mehr eigenständig in der vorangehend geschilderten Weise aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 zurückbewegt werden, dann drückt der an der Teleskopstange 17 anliegende Gegenstand 2 bei weiterer Förderung in Förderrichtung F den Manipulator 16 durch Abgleiten an der Teleskopstange 17 entgegen der Kraft des Linearzylinders 15 und entgegen Pfeilrichtung S1 aus der Förderbahn heraus, wodurch ebenfalls eine Beschädigung des Manipulators 16 ausgeschlossen ist. Dies ist dadurch möglich, daß die Kraft des Linearzylinders 15 in Pfeilrichtung S1 im Vergleich zum entgegen Pfeilrichtung S1 wirkenden Kraftanteil des in der Förderrichtung F bewegten Gegenstandes 2 wesentlich geringer ist.However, if the manipulator 16 is no longer moved independently from the conveying path of the object 2 in the manner described above due to a lack of energy, for example a power failure in the controller 12 or compressed air failure for the linear cylinder 15 which triggers the movement in or against the direction of arrow S1, then the presses on the telescopic rod 17 abutting the subject 2, thereby also excluded from further development in the conveying direction F the manipulator 16 by sliding on the telescopic rod 17 against the force of the linear cylinder 15 and opposite the direction of arrow S1 from the conveyor track out damage of the manipulator sixteenth This is possible due to the fact that the force of the linear cylinder 15 in the arrow direction S1 is significantly lower compared to the force component of the object 2 moving in the conveying direction F acting counter to the arrow direction S1.

Eine weitere Steigerung der Sicherheit der Vorrichtung 1 gegenüber Beschädigung durch eine Kollision des Gegenstandes 2 mit dem in die Förderbahn ausgefahrenen Manipulator 16 wird durch das Scharnier 18 bewirkt, mit dem die Vorrichtung, d. h. der Manipulator 16 mitsamt Schwenkarm 14, Steuerung 12, Etikettendrucker 11 und Vorratsrolle 11a über den L-förmigen Bügel 13 am vertikalen Holm 103 des Gestells 10 befestigt ist und hieran um eine Drehachse D drehbar gelagert ist.A further increase in the safety of the device 1 against damage caused by a collision of the object 2 with the manipulator 16 extended into the conveyor track is brought about by the hinge 18 with which the device, ie the manipulator 16 together with the swivel arm 14 , control 12 , label printer 11 and Supply roll 11 a is attached via the L-shaped bracket 13 to the vertical spar 103 of the frame 10 and is rotatably mounted thereon about an axis of rotation D.

Sofern die in der Fig. 3 beschriebene Rückbewegung des Manipulators 16 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 entgegen Pfeilrichtung S1 nicht bewirkt wird, so steigt infolge der kontinuierlichen Förderung des Gegenstandes 2 in Förderrichtung F der Druck auf die Teleskopstange 17 weiter an, in deren Folge die gesamte drehbar am Scharnier 18 befestigte Vorrichtung 1 um die Drehachse D gemäß Pfeil R verdreht wird, so daß sie aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 ausschwenkt und der Manipulator 16 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 herausbewegt wird.If the return movement of the manipulator 16 described in FIG. 3 from the conveying path of the object 2 in the opposite direction of the arrow S1 is not effected, the pressure on the telescopic rod 17 increases further as a result of the continuous conveying of the object 2 in the conveying direction F, as a result of which the Entire device 1 rotatably fastened to the hinge 18 is rotated about the axis of rotation D according to arrow R, so that it swings out of the conveying path of the object 2 and the manipulator 16 is moved out of the conveying path of the object 2 .

Zur Steigerung der Betriebssicherheit ist am Scharnier 18 noch ein in den Fig. 3 und 4 lediglich schematisch dargestelltes Verriegelungselement 19 vorgesehen, welches im Betriebszustand der Vorrichtung 1 diese in der in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Betriebsstellung am Gestell 1 verriegelt. Erst wenn kollisionsbedingt das am Scharnier 18 anliegende Drehmoment über einen vorbestimmbaren Wert ansteigt, öffnet die Verriegelungselement 19 und ermöglicht das Ausschenken der Vorrichtung 1 in der oben beschriebenen Weise.To increase the operational safety on the hinge 18 nor a in FIGS. 3 and 4, shown only schematically locking element 19 is provided which locks them in the embodiment shown in FIGS. 1 to 3 operating position on the frame 1 in the operating condition of the device 1. Only when the torque applied to the hinge 18 rises above a predeterminable value as a result of the collision does the locking element 19 open and enable the device 1 to be pivoted out in the manner described above.

Das Scharnier 18 und das Verriegelungselement 19 sind in den Fig. 7 und 8 in näheren Einzelheiten dargestellt.The hinge 18 and the locking element 19 are shown in more detail in FIGS. 7 and 8.

Wie diesen Figuren entnehmbar ist, ist das Scharnier 18 zweiteilig ausgebildet und wird von zwei übereinander in einem Abstand angeordneten Scharnieren 180, 181 mittels in entsprechenden Aufnahmen gehalterter Gelenkschrauben 180a, 181a gebildet, die die Drehachse D definieren.As can be seen from these figures, the hinge 18 is formed in two parts and is formed by two hinges 180 , 181 arranged one above the other at a distance by means of hinge screws 180 a, 181 a which are held in corresponding receptacles and which define the axis of rotation D.

Zur Ausbildung des Verriegelungselementes 19 ragt am vertikalen Holm 103 des Gestells 10 und rechtwinklig dazu ein Zapfen 193 hervor, der von einem am Bügel 13 der Vorrichtung 1 befestigten Haken 191 umschlossen wird. Über eine Feder 192 ist der Haken 191 gegenüber einem Anlagebalken 190 am Bügel 13 federnd abgestützt und gegen die Federkraft der Feder 192 in Pfeilrichtung E anhebbar. Die Anordnung und Ausrichtung des Zapfens 193 und Hakens 191 ist so gewählt, daß in der in der Fig. 3 dargestellten Betriebsposition der Vorrichtung eine Verriegelung erfolgt, so daß eine einmal erfolgte Justierung der Vorrichtung 1 zum Laufband 3 für die Gegenstände 2 dauerhaft eingehalten wird.To form the locking element 19 , a pin 193 protrudes from the vertical bar 103 of the frame 10 and at right angles thereto, which pin is enclosed by a hook 191 fastened to the bracket 13 of the device 1 . Via a spring 192, the hook 191 is compared to a conditioning bar 190 is resiliently supported on the bracket 13 and can be lifted against the spring force of the spring 192 in the direction of arrow E. The arrangement and orientation of the pin 193 and hook 191 is selected so that in the operating position of the device shown in FIG. 3, a locking takes place, so that once the device 1 has been adjusted to the treadmill 3 for the objects 2 is permanently maintained.

Überschreitet jedoch infolge einer Kollision eines Gegenstandes 2 mit der Teleskopstange 17 die auf den Manipulator 16 einwirkende Kraft und damit das am Scharnier 18 anliegende Drehmoment einen vorbestimmbaren Wert, so wird der Haken 191 entgegen der Kraft der Feder 192 in Pfeilrichtung E angehoben, wodurch die Verriegelung der Betriebsposition gemäß Fig. 3 aufgehoben wird und die Vorrichtung 1 im Gestell 10 um die Drehachse D in der in Fig. 4 dargestellten Weise zum Schutz des Manipulators 16 vor einer Kollision mit dem Gegenstand 2 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 herausgedreht werden kann.However, if, due to a collision of an object 2 with the telescopic rod 17, the force acting on the manipulator 16 and thus the torque applied to the hinge 18 exceeds a predeterminable value, the hook 191 is raised against the force of the spring 192 in the direction of the arrow E, causing the locking the operating position of FIG. 3 is canceled and the device 1 in the frame 10 manner shown in Figure 4 can be rotated out of the conveying path of the article 2 for the protection of the manipulator 16 before a collision with the object 2 about the rotation axis D as shown in Fig..

Des weiteren ist am Bügel 13 ein pneumatischer Endschalter 194 befestigt, der sich mit seiner Schaltstange 194a an einer Anschlagplatte 195 am vertikalen Holm 103 des Gestells 10 abstützt, wie es auch schematisch in der Fig. 9 dargestellt ist. Sobald jedoch eine Drehung der Vorrichtung 1 in Pfeilrichtung R bewirkt wird, wird der am Bügel 13 befestigte pneumatische Endschalter 194 aus der Anlage an der Anschlagplatte 195 der vertikalen Holms 103 in gleicher Weise herausgedreht und geöffnet, so daß die zum Linearzylinder 15 für den Manipulator 16 führenden, hier jedoch nicht dargestellten Pneumatikleitungen entlüftet werden und der Linearzylinder 15 und auch der Drehantrieb des Schwenkarmes 14 kraftlos wird. Hierdurch kann der Manipulator 16 angreifenden Kräften ausweichen und entgegen Pfeilrichtung S1 zurückgedrückt werden.Furthermore, a pneumatic limit switch 194 is attached to the bracket 13 , which is supported with its switching rod 194 a on a stop plate 195 on the vertical spar 103 of the frame 10 , as is also shown schematically in FIG. 9. However, as soon as the device 1 is rotated in the direction of the arrow R, the pneumatic limit switch 194 attached to the bracket 13 is rotated out of the system on the stop plate 195 of the vertical spars 103 and opened in the same way, so that the linear cylinder 15 for the manipulator 16 Leading, but not shown pneumatic lines are vented and the linear cylinder 15 and the rotary drive of the swivel arm 14 is powerless. As a result, the manipulator 16 can avoid the forces acting on it and be pushed back in the opposite direction of the arrow S1.

Die vorangehend erläuterten Sicherheitsfunktionen der Vorrichtungen 1 sind auch dann wirksam, wenn der Manipulator 16 durch eine Schwenkbewegung des Schwenkarmes 14 aus seiner mit N gekennzeichneten Ruhelage in Pfeilrichtung S2 in die Förderbahn des auf dem Laufband 3 in Förderrichtung F bewegten Gegenstandes 2 bewegt wird.The safety functions of the devices 1 explained above are also effective when the manipulator 16 is moved by a pivoting movement of the swivel arm 14 from its rest position marked with N in the direction of arrow S2 into the conveying path of the object 2 moved in the conveying direction F on the treadmill 3 .

Bei einem in der Fig. 5 dargestellten Störfall wird der Manipulator in der bereits beschriebenen Weise durch eine Schwenkbewegung des Schwenkarmes in Pfeilrichtung S2 und ein der Schwenkbewegung linear vorauseilendes Ausfahren des Linearzylinders 15 in Pfeilrichtung S1 für eine Etikettierung der in Förderrichtung F liegenden Oberfläche 20 des Gegenstandes 2 in die Etikettierposition E1 gemäß Fig. 11 ausgefahren.In the event of a malfunction shown in FIG. 5, the manipulator is activated in the manner already described by a pivoting movement of the swivel arm in the direction of arrow S2 and an extension of the linear cylinder 15 linearly leading the pivoting movement in the direction of arrow S1 for labeling the surface 20 of the object lying in the conveying direction F. 2 extended into the labeling position E1 according to FIG. 11.

Beispielsweise durch einen Steuerungsfehler oder durch einen Energieausfall kommt es jedoch nicht zum vorgesehenen Regelablauf und zum Aufbringen des Etiketts auf die Oberfläche 20 des Gegenstandes 2. In diesem in der Fig. 5 dargestellten Fall läuft der Gegenstand 2 mit seiner Oberfläche 20 gegen den Spendestempel 163 und löst wiederum den Kontaktsensor 162 aus, über den die Rückbewegung des Manipulators 16 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 bewirkt wird.For example, a control error or a power failure does not lead to the intended control sequence and the label being applied to the surface 20 of the object 2 . In the case shown in FIG. 5, the object 2 runs with its surface 20 against the dispensing stamp 163 and in turn triggers the contact sensor 162 , via which the return movement of the manipulator 16 out of the conveying path of the object 2 is effected.

Erfolgt jedoch beispielsweise durch Steuerungsfehler oder Energieausfall diese selbsttätige Rückbewegung des Manipulators 16 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 nicht, so drückt der in Förderrichtung F geförderte Gegenstand 2 den Manipulator 16 entgegen den Pfeilen S2, S1 aus der Förderbahn heraus, ohne daß der Manipulator 16 beschädigt wird. Die sich auch hierbei zwischen der Spendeplatte 163 des Manipulators 16 und dem Fixpunkt M an der Vorrichtung erstreckende Teleskopstange 17 verhindert ein Verhaken des zurückgedrückten Manipulators 16 mit dem Gegenstand 2.The conveyed in the conveying direction F object 2 S1 However, for example, by control error or power failure, this automatic return movement of the manipulator 16 from the conveying path of the object 2 is not so presses the manipulator 16, contrary to the arrows S2, from the conveyor track out without the manipulator 16 damaged becomes. The telescopic rod 17 , which also extends between the dispensing plate 163 of the manipulator 16 and the fixed point M on the device, prevents the pushed-back manipulator 16 from snagging with the object 2 .

Auch hierbei ist das Rückbewegen des Manipulators 16 aus der Förderbahn infolge der Förderung des Gegenstand 2 in Pfeilrichtung F möglich, da der die Schwenkbewegung des Schwenkarmes 14 bewirkende und hier nicht dargestellte Drehantrieb eine wesentlich geringere Kraft als der in Förderrichtung F geförderte Gegenstand 2 ausübt.Here, too, the manipulator 16 can be moved back out of the conveyor track as a result of the conveyance of the object 2 in the direction of arrow F, since the rotary drive effecting the pivoting movement of the swivel arm 14 and not shown here exerts a substantially smaller force than the object 2 conveyed in the conveying direction F.

Sollte jedoch das vorangehend beschriebene selbsttätige Zurückdrücken des Manipulators 16 aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 durch den in der Förderrichtung F geförderten Gegenstand 2 nicht erfolgen, so steigt wiederum der Druck auf die Teleskopstange 17 und den Manipulator 16 durch den Gegenstand 2 über einen vorbestimmbaren Wert an, wodurch der Haken 191 am Scharnier 18 entriegelt und die am Scharnier 18 drehbar um die Drehachse D gelagerte Vorrichtung 1 in Pfeilrichtung R verdreht wird, wobei wiederum der Manipulator 16 ohne Gefahr von Beschädigungen aus der Förderbahn des Gegenstandes 2 herausbewegt wird. Wiederum öffnet hierbei der Endschalter 19 und entlüftet auch die Pneumatikkreise zum Drehzylinder für den Schwenkarm 14 sowie Linearzylinder 15, so daß der Manipulator 16 kraftlos wird und den anliegenden Belastungen in und entgegen Pfeilrichtungen S1, S2 ausweichen kann.If, however, the above-described automatic pushing back of the manipulator 16 out of the conveying path of the object 2 by the object 2 conveyed in the conveying direction F does not take place, the pressure on the telescopic rod 17 and the manipulator 16 by the object 2 increases again by a predeterminable value , whereby the hook 191 unlocks on the hinge 18 and the device 1 rotatably mounted on the hinge 18 about the axis of rotation D is rotated in the direction of the arrow R, again the manipulator 16 being moved out of the conveying path of the object 2 without risk of damage. Again, the limit switch 19 opens and also vents the pneumatic circuits to the rotary cylinder for the swivel arm 14 and the linear cylinder 15 , so that the manipulator 16 becomes powerless and can avoid the loads in and against the arrow directions S1, S2.

Die vorangehend beschriebene Vorrichtung weist von daher Sicherheitselemente auf, die einen selbsttätigen Schutz des Manipulators 16 und der gesamten Vorrichtung vor störungsbedingten Kollisionen mit dem auf der Laufbahn 3 in Förderrichtung F geförderten Gegenstand 2 ermöglicht, ohne daß hierfür eine separate Energiequelle vorhanden sein müßte.The device described above therefore has security elements which enable the manipulator 16 and the entire device to be automatically protected against interference-related collisions with the object 2 being conveyed on the track 3 in the conveying direction F, without the need for a separate energy source.

Die beschriebenen Sicherheitselemente können selbstverständlich auch an Vorrichtungen ausgebildet werden, die nur für die Aufbringung eines Etiketts auf eine Oberfläche des Gegenstandes ausgebildet sind.The described security elements can of course also be used Devices are designed that are only for the application of a label are formed on a surface of the object.

Claims

1. Apparatus for applying labels to the surface of an object conveyed past the apparatus in a conveying direction along a conveying path, with a dispensing device for dispensing individual labels and with a manipulator for receiving and applying the labels dispensed by the dispensing device, the manipulator consisting of a Starting position outside the conveyor track for applying the label can be moved into the conveyor track of the object, characterized in that a security element connecting the manipulator to the device is provided.

2. Device according to claim 1, characterized in that the Security element with one end on the manipulator and with another End at a seen in the conveying direction of the object before Manipulator fixed point is attached to the device and the Fixed point and the manipulator regardless of the movement of the same connects with each other.

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the Security element of an extendable in the longitudinal direction Telescopic rod is formed.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the manipulator by means of a linear drive transversely to the conveying direction the object is movable in the conveyor track.

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the manipulator by means of a swivel arm about a swivel axis is pivotally mounted on the device and from a Starting position outside the conveyor track about the swivel axis in the Conveyor track is pivotable.

6. The device according to claim 5, characterized in that the fixed point for fastening the security element to the device on the Swivel axis of the manipulator is formed.

7. The device according to claim 5 or 6, characterized in that the Manipulator leading the swivel movement of the swivel arm can be extended linearly.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the manipulator comprises a vacuum dispensing stamp, which for Picking up and holding the label with vacuum and for application the label can be pressurized.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the manipulator has a contact sensor which is in contact with applying the label to a surface of the object and subsequently the return movement of the manipulator into the starting position triggers outside the conveyor track.

10. Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the manipulator has at least one proximity sensor, which at one in a predeterminable distance in front of the manipulator located surface of the object applying the label and subsequently the return movement of the manipulator into the Triggers starting position outside the conveyor track.

11. The device according to claim 9 or 10, characterized in that the Contact sensor and the at least one proximity sensor in parallel are switched.

12. The device according to one of claims 1 to 11, characterized in that that the device is mounted in a frame and around a vertical to the conveying direction extending axis of rotation is rotatably supported and at Exceeding a predeterminable on the manipulator and / or that Safety element in the direction of conveying force around the axis of rotation is rotatable, such that the manipulator from the conveyor track of the Object is rotatable.

13. The apparatus according to claim 12, characterized in that at least a locking element is provided, by means of which the device in an operating position can be locked and when the Predeterminable force the at least one locking element releasable and the device from the operating position about the axis of rotation is rotatable.

14. The apparatus according to claim 12 or 13, characterized in that a Safety switch is provided, which when turning the Device around the axis of rotation to supply energy to the manipulator interrupts.

15. The apparatus according to claim 14, characterized in that the Safety switch is designed as a pneumatic limit switch.