DE19854762A1

DE19854762A1 - Künstliche Hand

Info

Publication number: DE19854762A1
Application number: DE1998154762
Authority: DE
Inventors: Marc Franke
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-11-27
Filing date: 1998-11-27
Publication date: 2000-06-15
Anticipated expiration: 2018-11-28
Also published as: DE19854762C2

Abstract

Es ist eine künstliche Hand mit wenigstens zwei das Erfassen von Gegenständen ermöglichenden Fingern offenbart, wobei die Finger jeweils an einer gemeinsamen Grundplatte beweglich befestigt sind und wobei die Finger jeweils ein distales Fingerglied, ein mediales Fingerglied und ein proximales Fingerglied aufweisen, wobei das distale Fingerglied über ein distales Gelenk mit dem medialen Fingerglied, und das mediale Fingerglied über ein mediales Gelenk mit dem proximalen Fingerglied kippbeweglich verbunden sind, wobei die Fingerglieder über wenigstens einen Motor und durch wenigstens ein Getriebe angewinkelt werden können. Erfindungsgemäß zeichnet sich die künstliche Hand dadurch aus, daß wenigstens in einem Fingerglied ein elektrischer Motor integriert ist, welcher mit einem Getriebe eines Gelenkes in Eingriff steht.

Description

Die Erfindung betrifft eine künstliche Hand mit wenigstens zwei das Erfassen von Gegenständen ermöglichenden Fingern ge mäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Künstliche Hände mit wenigstens zwei Fingern werden als Greifwerkzeuge für Roboter, Maschinen und Automaten oder als Prothesen für Personen verwendet, welche ihre Hand verloren haben.

Den künstlichen Händen ist dabei gemeinsam, daß man mit ihnen versucht, die menschliche Hand als höchst komplexes Greif werkzeug zu kopieren, beziehungsweise die Funktionen und Me chanismen der menschlichen Hand durch technische Mittel in das Gebiet der Technik zu übertragen. Hierbei ist man bislang auf eine Reihe von Schwierigkeiten gestoßen, Funktionen und Mechanik der menschlichen Hand nachzubilden. Die menschliche Hand selbst ermöglicht auf geringem Raum die Unterbringung von 27 Knochen, welche durch entsprechende Gelenke mittels Sehnen die Bewegung der einzelnen Finger in mehreren Ebenen ermöglichen, und zwar in einer dorsalpalmaren, einer queren und einer Ebene, welche der Längsachse der Finger entspricht. Der Daumen ist hierbei in zwei Achsen beweglich, in einer Achse, die schräg zur Handebene steht, und in einer anderen, die orthogonal zu der anderen Achse verläuft.

Bei der menschlichen Hand lassen sich so Bewegungsabläufe der Finger zueinander in einer Vielzahl von Winkeln erreichen, wobei es der menschlichen Hand gelingt, eine hohe Haltekraft zu erreichen.

Bei der Übertragung auf eine künstliche Hand ergaben sich bislang Schwierigkeiten. Einfach aufgebaute künstliche Hände, wie sie beispielsweise aus der DE 30 45 271 C1 bekannt sind, weisen zwei Finger an einer gemeinsamen Achse auf, wobei je der Finger mit zangenähnlichen Klemmbacken ausgestattet ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht zwar eine sehr hohe Halte kraft, welche sogar der der menschlichen Hand überlegen ist, die komplexen Bewegungsabläufe der menschlichen Hand in den verschiedenen Ebenen lassen sich mit einer derartigen künst lichen Hand jedoch nicht nachahmen.

Bei anderen Lösungen, wie sie beispielsweise aus der US 5 080 682, der EP 0 158 659 B1 und der DE 22 45 503 B2 bekannt sind, wird der anatomische Aufbau der menschlichen Hand rela tiv genau kopiert. Hier weisen die Finger Glieder auf, die gelenkig miteinander verbunden sind. Beim Beugen/Strecken der Finger beziehungsweise der Fingerglieder sind diese über Bow denzüge oder über Zugbänder mit wenigstens einem Zahnstangen getriebe verbunden, welches sich mit einem Stellmotor im Ein griff befindet. Die Bowdenzüge beziehungsweise die Zugbänder ahmen hierbei die Sehnen der menschlichen Hand nach.

Problematisch hierbei ist insbesondere, daß die Motoren ent weder außerhalb der Hand angeordnet sein müssen, oder sich auf einer Grundplatte befinden, welche in etwa der Struktur der Mittelhandknochen der menschlichen Hand entspricht. Da durch gelingt es nicht, derartige Hände so kompakt zu gestal ten, daß sie die Größe einer menschlichen Hand erreichen. Da her eignen sich derartige Hände nur bedingt zur Verwendung als Prothese. Die Haltekraft derartiger künstlicher Hände wird zudem durch die Bowdenzüge beziehungsweise durch die Zugbänder begrenzt; da diese Teile bei einer hohen Abfolge von Bewegungen mechanischen Beanspruchungen ausgesetzt sind, verschleißen sie relativ schnell und müssen ausgetauscht wer den.

Aufgabe vorliegender Erfindung ist es, eine künstliche Hand der eingangs genannten Art zu schaffen, deren Finger der Ana tomie der der menschlichen Hand möglichst genau entsprechen, und welche in ihrer Größenabmessung so kompakt ist, daß sie ebenfalls der menschlichen Hand möglichst genau entsprechen, und welche verschleißunanfällig ist.

Diese Aufgabe wird mit einer künstlichen Hand der eingangs geschilderten Art gelöst, welche die Merkmale des kennzeich nenden Teils des Patentanspruchs 1 aufweist.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, daß wenigstens in einem Fin gerglied ein elektrischer Motor integriert ist, welcher mit einem Getriebe eines Gelenkes im Eingriff steht.

Die Aufgabe wird also auf überraschend einfache Weise dadurch gelöst, daß der Stellmotor zur Bewegung eines Fingergelenkes in ein Fingerglied direkt integriert ist, wobei dieser Motor mit dem Getriebe des Gelenkes des nachfolgenden Fingergliedes im direkten Eingriff steht. Wird der Motor eines Fingerglie des angesteuert, bewirkt er eine Winkelveränderung des Gelen kes des nachfolgenden Fingergliedes, wodurch das nachfolgende Fingerglied gebeugt oder gestreckt, gespreizt oder abduziert, oder opponiert oder reponiert wird.

Der Kern der Erfindung ist also darin zu sehen, daß der Stellmotor, welcher sonst entweder außerhalb der Hand oder in einer raumgreifenden Anordnung in der Hand selbst integriert werden muß, direkt in das Fingerglied eingebaut wird. Es ist auch möglich, daß das Fingerglied selbst praktisch nur aus dem Motor besteht, welches dann mit entsprechenden Anflanschelementen zur Verbindung mit den anderen Gliedern beziehungsweise mit einer die Struktur der Mittelhandknochen nachahmenden Grundplatte versehen ist. Hierdurch ergibt sich sozusagen eine selbsttragende Konstruktion.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorge sehen, daß das Getriebe in das den Motor aufweisenden Finger glied integriert ist. Hierunter ist zu verstehen, daß ein Fingerglied, welches einen Motor zum Ansteuern des nachfol genden Gelenkes eines weiteren Fingergliedes aufweist, an seinem anderem Ende mit einem Getriebe versehen ist, welches sich wiederum mit einem Motor eines dahinter befindlichen Fingergliedes im Eingriff befindet. Diese Fingerglieder be stehen also aus einem Motor, vorzugsweise aus einem Getriebe motor, zum Ansteuern des nachfolgenden Gelenkes und aus einem Getriebe, vorzugsweise aus einem Gelenkgetriebe, welches das Gelenk dieses Fingergliedes darstellt.

In einer praktischen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgese hen, daß das Getriebe ein mit dem Fingerglied fest verbunde nes Zahnrad ist, welches im Eingriff mit einem Schneckenrad des Motors des anderen Fingergliedes ist. Hierdurch ergibt sich eine sehr kompakte, einfache und mechanisch stabile Bau weise, welche einen sehr kompakten Aufbau der einzelnen Fin gerglieder ermöglicht und zudem unempfindlich gegen mechani sche Beanspruchungen ist. Insbesondere wenn Schneckenrad und Zahnrad aus hochwertigen Materialien, beispielsweise Titan, gefertigt sind, läßt sich eine sehr verschleißfeste Konstruk tion der Gelenke erreichen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß wenigstens das proximale Fingerglied und das mediale Fingerglied jeweils aus einem Motor bestehen, an dessen Stirnseite ein Winkelstück angebracht ist, welches ei ne als Achslager dienende Bohrung aufweist, in welcher eine Drehachse für das Zahnrad quer zum Motor lagerbar ist. Ferner kann vorgesehen sein, daß an der Rückseite des Motors ein Verbindungsteil angebracht ist, wobei auch vorgesehen sein kann, daß das Verbindungsteil ein Winkelstück ist, an wel chem, quer zur Antriebsachse des Motors, das Zahnrad ange bracht ist.

Durch diese Ausgestaltungen der Erfindung läßt sich weiter die Einfachheit und kompakte Bauweise der erfindungsgemäßen künstlichen Hand erhöhen. Hierbei bestehen die Fingerglieder also nur noch aus dem Motor mit vorne und hinten angeflansch ten Stücken, welche als Trägerplatte für das Getriebe des je weils nachfolgenden Gelenkes dienen.

In einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, daß das Verbindungsteil mit einer Schubstange verbunden ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, daß der Motor des proxi malen Gelenkes an seiner Rückseite ein derartiges Verbin dungsteil aufweist, welches mit einer Schubstange, welche durch einen weiteren Motor angesteuert wird, verbunden ist, wobei das proximale Fingerglied beziehungsweise das mediale Gelenk schwenkbar an einer die Struktur der Mittelhandknochen der menschlichen Hand nachbildenden Grundplatte angebracht ist. Wird entsprechend die Schubstange betätigt, schwenkt das mediale Gelenk beziehungsweise das proximale Fingerglied aus, was einer Bewegung in der dorsalpalmaren Achse entspricht, der Finger wird entsprechend gespreizt, oder abduziert.

Entsprechend kann gemäß weiteren vorteilhaften Ausgestaltun gen der Erfindung vorgesehen sein, daß wenigstens ein Finger glied schwenkbeweglich mit der Grundplatte verbunden ist, daß das proximale Fingerglied schwenkbeweglich mit der Grundplat te verbunden ist, und/oder daß der Motor des proximalen Fin gergliedes an seiner Rückseite mit einem Verbindungsteil ver bunden ist, welches mit einer Schubstange verbunden ist, durch welche ein Schwenken des proximalen Fingergliedes er möglicht wird.

In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist vor gesehen, daß das proximale Fingerglied zwei Motoren aufweist, wobei ein Motor mit dem Getriebe des medialen Fingergliedes im Eingriff steht, und wobei der andere Motor im Eingriff mit einem Getriebe eines Opponens steht. Bei dieser Ausführungs form wird also der Bewegungsablauf des menschlichen Daumens nachgeahmt, insbesondere der Bewegungsablauf des Daumensat telgelenks. Durch den zweiten Motor, der direkt neben dem an deren Motor angeordnet sein kann, und durch den Opponensblock wird eine Flexion um eine Flexionsachse des Fingers ermög licht.

Hierbei kann weiter vorgesehen sein, daß der Opponens mit ei nem weiteren Motor verbunden ist, welcher ein Opponie ren/Reponieren um eine Opponensachse des mit dem Opponens verbundenen Fingers ermöglicht, wobei weiter vorgesehen sein kann, daß der Motor des Opponens mit der Grundplatte verbun den ist.

In einer praktischen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgese hen, daß das distale Fingerglied über eine Zahnrad-Getriebe- Anordnung in direktem Eingriff mit dem Schneckenrad des Mo tors des medialen Fingergliedes steht.

Des weiteren kann vorgesehen sein, daß das Winkelstück an der Stirnseite des Motors des medialen Fingergliedes, quer zur Antriebsachse des Motors, starr mit einem Zahnrad verbunden ist, durch welches die Drehachse geführt ist, auf der drehbar das Zahnrad angeordnet ist, welches im direkten Eingriff mit dem Schneckenrad des Motors steht, wobei das Zahnrad starr mit einem Verbindungsglied verbunden ist, in welchem wenig stens drei Achsen von Kopplungszahnrädern gelagert sind, wo bei die Kopplungszahnräder in Reihe mit dem Zahnrad verbunden sind, wobei ein vorderes Kopplungszahnrad starr mit einem Verlängerungsteil verbunden ist, welches mit einer künstli chen Fingerkuppe versehbar ist.

Diese Kopplungszahnradanordnung ermöglicht nicht nur ein Beu gen/Strecken des distalen Fingergliedes ohne Zwischenschal tung einer weiteren Motor-/Getriebeeinheit, sie stellt insbe sondere ein sicheres Feststellen des distalen Fingergliedes sicher. Denn unter Umständen ist es denkbar, daß bei Druck gegen die Fingerkuppe des distalen Fingergliedes dieses so stark beansprucht wird, daß ein einfaches Zahnrad diesem Druck nicht standhalten könnte. Die Getriebeanordnung mit den Kopplungszahnrädern stellt aber ein sicheres Festhalten des distalen Fingergliedes in der gewünschten Position sicher.

In praktischen Ausgestaltungen der Erfindung ist vorgesehen, daß die Hand wenigstens einen als Zeigefinger und einen als Daumen ausgebildeten Finger aufweist, daß die Hand drei, vier oder fünf Finger aufweist, von denen einer als Daumen ausge bildet ist.

Ferner kann vorgesehen sein, daß die Hand mit einem handlosen Armstumpf eines Menschen verbindbar ist, und das sämtliche Motoren mit einer prozessorgesteuerten Schaltung verbunden sind, welche Bewegungen der Fingerglieder entsprechend senso rischen Impulsen bewirkt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, daß die prozessorgesteuerte Schaltung mit einem Daten handschuh, einer Tastatur, einem optischen Sensor, einer EEG- basierten Steuerung, mit einer Neurosensor- (ENG-) basierten Steuerung, mit einem Computer oder mit sonstigen Sensoren verbunden ist.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden an hand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung, der Be schreibung und den Patentansprüchen näher beschrieben. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 einen Zeigefinger der erfindungsgemäßen Hand von oben in vergrößertem Maßstab,

Fig. 2 den Zeigefinger aus Fig. 1 von der Seite,

Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel eines Daumens der erfindungsgemäßen Hand von oben,

Fig. 4 den Daumen aus Fig. 3 von der Seite,

Fig. 5 eine Grundplatte der erfindungsgemäßen künstlichen Hand von oben, und

Fig. 6 die Grundplatte aus Fig. 5 von vorne.

In Fig. 1 und Fig. 2 ist ein Zeigefinger 20 einer in Fig. 6 nur angedeuteten erfindungsgemäßen künstlichen Hand 10 von oben dargestellt. Der Zeigefinger 20 weist - wie die mensch liche Hand - ein proximales Fingerglied 22, ein mediales Fin gerglied 24 und ein distales Fingerglied 26 auf. Hierbei ist das proximale Fingerglied 22 über ein mediales Gelenk 28 mit dem medialen Fingerglied 24, und das mediale Fingerglied 28 über ein distales Gelenk 30 mit dem distalen Fingerglied 22 verbunden. Das proximale Fingerglied 22 weist an seinem vor deren Ende 54 ein Winkelstück 34 auf, dessen einer Teilbe reich 14 so über dem medialen Gelenk 28 angeordnet ist, daß es mit einer Achse 16 schwenkbar mit einer Achsträgerplatte 18 der Grundplatte 70 verbunden werden kann. Diese Grundplat te 70 aus Fig. 5 und Fig. 6 ist dabei der Struktur der Mit telhandknochen der menschlichen Hand nachempfunden.

Proximales Fingerglied 22 und mediales Fingerglied 24 beste hen jeweils im wesentlichen aus einem Motor 50, nämlich einem Getriebemotor 50, mit Antriebsachse 66 und auf dieser fest angebrachtem Schneckenrad 52, wobei das Schneckenrad 52 des proximalen Fingergliedes 22 im Eingriff mit einem Zahnrad 42 des medialen Fingergliedes ist. Dieses Zahnrad 42 des media len Fingergliedes 24 stellt dabei das Getriebe 40, nämlich ein Gelenkgetriebe 40, des medialen Fingergliedes 24 dar. An der Stirnseite 54 des Motors 50 des proximalen Fingergliedes 22 und des medialen Fingergliedes 24 befindet sich jeweils ein Winkelstück 56, welches jeweils eine Bohrung 60 aufweist, welche als Achslager 58 für die Drehachse 62 des Zahnrades 42 dient. Das Zahnrad 42, welches sich in direktem Eingriff mit dem Schneckenrad 52 befindet, ist fest mit einem Winkelstück 34 verbunden, welches an der Rückseite 64 des Motors 50 des medialen Fingergliedes 24 beziehungsweise des distalen Fin gergliedes 26 angebracht ist.

An der Rückseite 64 des Motors 50 des proximalen Fingerglie des 22 ist ein Verbindungsteil 32 angebracht, welches mit ei der nicht dargestellten Schubstange eines ebenfalls nicht dargestellten Stellmotors verbunden werden kann. Dieser Stellmotor kann beispielsweise an der Unterseite der Grund platte 70 angebracht sein und bewirkt ein Schwenken des Zei gefingers 22 um die Achse 16. Diese Schwenkbewegung ent spricht einer Bewegung des Zeigefingers 20 um die dorsalpal mare Achse, also ein Spreizen oder Abduzieren des Zeigefin gers 20.

Das distale Fingerglied 26 kann vom Aufbau her dem medialen Fingerglied 24 oder einem distalen Fingerglied 126 eines in den Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsbeispiels eines Daumens 120 entsprechen. In den Fig. 1 und 2 ist jedoch eine bevorzugte Ausführungsform des distalen Fingergliedes 26 dar gestellt. Dieses besteht im wesentlichen aus einem Verbin dungsglied 36, welches an einem Ende fest mit einem Zahnrad 42 verbunden ist, welches sich im Eingriff mit dem Schnecken rad 32 des Motors 50 des medialen Fingergliedes 24 befindet. Das Zahnrad 42 ist über eine Achse 62 in der Bohrung 60 des Verbingungsgliedes 36 gelagert, wobei die Achse in der dem Verbindungsteil 36 gegenüberliegenden Seite durch ein weite res Zahnrad 92 geführt ist, welches fest mit dem Winkelstück 56 verbunden ist.

Das Zahnrad 92 ist Teil einer Getriebeanordnung 90, welche aus dem Zahnrad 92 und aus Kopplungszahnrädern 94, 96, 98 be steht, welche in Reihe geschaltet sind. Die Kopplungszahnrä der 94, 96, 98 weisen Achsen 44, 46, 48 auf, die im Verbin dungsteil 36 gelagert sind. Das Kopplungszahnrad 98 ist dar über hinaus fest mit einem Verlängerungsteil 38 verbunden, welches mit einer künstlichen Fingerkuppe 12 verbunden werden kann. In diesem Zusammenhang ist zu betonen, daß sämtliche Fingerglieder mit einem Überzug versehen werden können, um beispielsweise das Aussehen einer menschlichen Hand nachzuah men.

Wird ein Motor 50 des medialen Fingergliedes 24 geschaltet, bewegt sich das Zahnrad 42 entsprechend der Drehrichtung des Schneckenrades 52 nach oben oder unten. Entsprechend der Be wegung der Kopplungszahnräder 94, 96, 98 kippt das Verlänge rungsteil 38 nach unten oder oben. Die Getriebeanordnung des distalen Fingergliedes 26 ist insofern vorteilhaft, als daß der relativ lange Hebel, der durch das Verbindungsglied 36 und das Verlängerungsteil 38 gebildet wird, durch diese Ge triebeanordnung 90 ausgeglichen wird. Wird mit der Fingerkup pe des Zeigefingers 20 ein Gegenstand gegriffen und festge halten, bleibt das distale Fingerglied 26 auch nach Abschal ten des Motors 50 des medialen Fingergliedes 24 fest und starr in seiner Stellung aufgrund der Schneckenradkopplung.

In den Fig. 3 und 4 ist eine vorteilhafte Ausgestaltung eines Daumens 120 dargestellt. Dieser Daumen 120 entspricht Weitge hend dem Zeigefinger 20; auch der Daumen 120 weist ein proxi males Fingerglied 122, ein mediales Fingerglied 124 und ein distales Fingerglied 126 auf. Das mediale Gelenk 128 ent spricht auch hier dem medialen Gelenk 28 des Zeigefingers 20.

Das distale Gelenk 130 des Daumens 120 entspricht hierbei dem medialen Gelenk 128. Ein derartige Getriebeanordnung mit Schneckenrad 152, Zahnrad 142, Winkelstück 156 und mit dem Zahnrad 142 fest verbundenen Verlängerungsteil 138 läßt sich auch für das distale Fingerglied 26 des Zeigefingers 20 ver wenden.

Das proximale Fingerglied 122 weist, ebenso wie das proximale Fingergelenk 22 des Zeigefingers 20, einen Motor 150 mit An triebsachse 166, an der Stirnseite 154 angebrachtem Winkel stück 156, und darin in einer als Achslager dienenden Bohrung 160 gelagerten Welle 162 eines Zahnrades 142 auf.

Das proximale Fingerglied 122 des Daumens 120 unterscheidet sich aber insofern von dem proximalen Fingerglied 22 des Zei gefingers 20, als daß an dem Motor 150 ein zweiter Motor 180 angebracht ist, dessen Antriebsachse 166 mit Schneckenrad 152 dem Motor 150 entspricht, dessen Antriebsachse 166 aber zur Antriebsachse 166 des Motors 150 um 180° verdreht ist, das heißt, nach hinten weist. Das Schneckenrad 152 des Motors 180 steht im Eingriff mit einem um eine Flexionsachse 192 drehbaren Zahnrad 142 eines nur angedeuteten Opponens 200, welcher durch entsprechende Winkelstücke an der Unterseite der Grundplatte 70 beweglich angebracht sein kann. Dieser Op ponens 200 dient dazu, das Daumensattelgelenkt zu imitieren, um so um eine Opponensachse 194 schräg zur Handebene ein Op ponieren beziehungsweise Reponieren des Daumens 120 zu ermög lichen. Die Flexion des Daumens 120 um die Flexionsachse 192 ist in Fig. 6 mit dem Doppelpfeil B, das Opponie ren/Reponieren um die Opponensachse 194 ist in Fig. 6 mit dem Pfeil A angedeutet.

In den Fig. 5 und 6 ist schematisch eine Grundplatte 70 der erfindungsgemäßen künstlichen Hand 10 dargestellt. In Fig. 6 ist die künstliche Hand 10 schematisch von vorn dargestellt, wobei hier die Lagerung der Achse 16 in der Achsträgerplatte 18 der Grundplatte 70 gezeigt ist. An der Unterseite der Grundplatte 70 befindet sich ein Winkelstück 72, an welchem ein nicht dargestellter Stellmotor angebracht werden kann, welcher über eine entsprechende Getriebeanordnung im Eingriff mit dem Opponens 200 des Daumens 120 steht. In Fig. 6 sind darüber hinaus neben dem Zeigefinger 20 und dem Daumen 120 Mittelfinger 74, Ringfinger 76 und kleiner Finger 78 darge stellt. Diese Finger 74, 76, 78 können in ihrem Aufbau dem Zeigefinger 20 entsprechen, wobei das distale Fingerglied dieser Finger 74, 76, 78 auch wie das distale Fingerglied 126 des Daumens 120 aufgebaut sein kann.

Claims

1. Künstliche Hand (10) mit wenigstens zwei das Erfassen von Gegenständen ermöglichenden Fingern (20; 120), wobei die Finger (20; 120) jeweils an einer gemeinsamen Grundplatte (70) beweglich befestigt sind und wobei die Finger (20; 120) jeweils ein distales Fingerglied (26; 126), ein mediales Fin gerglied (24; 124) und ein proximales Fingerglied (22; 122) aufweisen, wobei das distale Fingerglied (26; 126) über ein distales Gelenk (30; 130) mit dem medialen Fingerglied (24; 124), und das mediale Fingerglied (24; 124) über eine media les Gelenk (28; 128) mit dem proximalen Fingerglied (22; 122) kippbeweglich verbunden sind, wobei die Fingerglieder (22, 24, 26; 122, 124, 126) über wenigstens einen Motor (50; 150) und durch wenigstens ein Getriebe (40; 140) angewinkelt wer den können, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens in einem Fingerglied (22, 24, 26; 122, 124, 126) ein elektrischer Mo tor (50; 150) integriert ist, welcher mit einem Getriebe (40; 140) eines Gelenkes (28, 30; 128, 130) in Eingriff steht.

2. Künstliche Hand nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Getriebe (40; 140) in das den Motor (50; 150) aufwei senden Fingerglied (22, 24, 26; 122, 124, 126) integriert ist.

3. Künstliche Hand nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn zeichnet, daß das Getriebe (40; 140) ein mit dem Fingerglied (22, 24, 26; 122, 124, 126) fest verbundenes Zahnrad (42; 142) ist, welches im Eingriff mit einem Schneckenrad (52; 152) des Motors (50; 150) des anderen Fingergliedes (22, 24, 26; 122, 124, 126) ist.

4. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da durch gekennzeichnet, daß wenigstens das proximale Finger glied (22; 122) und das mediale Fingerglied (24; 124) jeweils aus einem Motor (50; 150) bestehen, an dessen Stirnseite (54; 154) ein Winkelstück (56; 156) angebracht ist, welches eine als Achslager (58; 158) dienende Bohrung (60; 160) aufweist, in welcher eine Drehachse (62; 162) für das Zahnrad (42; 142) quer zum Motor (50; 150) lagerbar ist.

5. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da durch gekennzeichnet, daß an der Rückseite (64; 164) des Mo tors ein Verbindungsteil (32; 132) angebracht ist.

6. Künstliche Hand nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (32; 132) ein Winkelstück (34; 134) ist, an welchem quer zur Antriebsachse (66; 166) des Motors (50; 150), das Zahnrad (42; 142) starr angebracht ist.

7. Künstliche Hand nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsteil (32; 132) mit einer Schubstange ver bunden ist.

8. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Fingerglied (22) schwenkbeweglich mit der Grundplatte (70) verbunden ist.

9. Künstliche Hand nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das proximale Fingerglied (22) schwenkbeweglich mit der Grundplatte (70) verbunden ist.

10. Künstliche Hand nach den Ansprüchen 7 bis 9, dadurch ge kennzeichnet, daß der Motor (50) des proximalen Fingergliedes (22) an seiner Rückseite (64) mit einem Verbindungsteil (32) verbunden ist, welches mit einer Schubstange verbunden ist, durch welche ein Schwenken des proximalen Fingergliedes (22) ermöglicht wird.

11. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da durch gekennzeichnet, daß das proximale Fingerglied (122) zwei Motoren (150, 180) aufweist, wobei ein Motor (150) mit dem Getriebe (140) des medialen Fingergliedes (124) im Ein griff steht, und wobei der andere Motor (180) im Eingriff mit einem Getriebe (190) eines Opponens (200) steht.

12. Künstliche Hand nach Anspruch 11, dadurch gekennzeich net, daß das Opponens (200) mit einem weiteren Motor verbun den ist, welcher eine Drehbewegung des mit dem Opponens (200) verbundenen Fingers (120) ermöglicht.

13. Künstliche Hand nach Anspruch 12, dadurch gekennzeich net, daß der Motor (180) des Opponens (200) mit der Grund platte (70) verbunden ist.

14. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da durch gekennzeichnet, daß das distale Fingerglied (26; 126) über eine Zahnradgetriebeanordnung (90) in direktem Eingriff mit dem Schneckenrad (52; 152) des Motors (50; 150) des me dialen Fingergliedes (24; 124) steht.

15. Künstliche Hand nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich net, daß das Winkelstück (56, 156) an der Stirnseite (54; 154) des Motors (50; 150) des medialen Fingergliedes (24; 124) quer zur Antriebsachse (66; 166) des Motors (50; 150) starr mit einem Zahnrad (92) verbunden ist, durch welches die Drehachse (62; 162) geführt ist, auf der drehbar das Zahnrad (42; 142) angeordnet ist, welches im direkten Eingriff mit dem Schneckenrad (52; 152) des Motors (50; 150) steht, wobei das Zahnrad (42; 142) starr mit einem Verbindungsglied (36) verbunden ist, in welchem wenigstens drei Achsen (44, 46, 48) von Kopplungszahnrädern (94, 96, 98) gelagert sind, wobei die Kopplungszahnräder (94, 96, 98) in Reihe mit dem Zahnrad (92) verbunden sind, wobei ein vorderes Kopplungszahnrad (98) starr mit einem Verlängerungsteil (38; 138) verbunden ist, welches mit einer künstlichen Fingerkuppe (12) versehbar ist.

16. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da durch gekennzeichnet, daß die Hand (10) wenigstens einen als Zeigefinger (20) und einen als Daumen (120) ausgebildeten Finger aufweist.

17. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 16, da durch gekennzeichnet, daß die Hand (10) drei, vier oder fünf Finger (20, 74, 76, 78, 120) aufweist, von denen einer als Daumen (120) ausgebildet ist.

18. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 17, da durch gekennzeichnet, daß die Hand (10) mit einem handlosen Armstumpf eines Menschen verbindbar ist.

19. Künstliche Hand nach einem der Ansprüche 1 bis 18, da durch gekennzeichnet, daß sämtliche Motoren (50; 150; 180) mit eine prozessorgesteuerten Schaltung verbunden sind, wel che Bewegungen der Fingerglieder (22, 24, 26; 122, 124, 126, 200) entsprechend sensorischen Impulsen bewirkt.