DE19853380A1 - Inaccurate reference velocity detection method, e.g. for automobile anti-locking braking or stability regulation system - Google Patents

Inaccurate reference velocity detection method, e.g. for automobile anti-locking braking or stability regulation system

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DE19853380A1
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Abstract

The method involves monitoring the rotation of the vehicle wheels to detecting unstable rotation of at least one vehicle wheel, and to identify a situation in which a vehicle reference velocity (Vref), obtained from the wheel rotation rates, is inaccurate. The inaccurate reference velocity can be corrected using the previous reference velocity and the gradient of the latter, to calculate a new reference velocity. An Independent claim is also included for an inaccurate reference velocity detection and correction device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Referenz­ geschwindigkeit. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist eine der wesentlichen Kenngrößen, die in sehr vielen Fahr­ zeugregelungen verwendet wird (Antiblockiersystem, Stabili­ tätsregelung, . . .). Die Qualität dieser Regelungen hängt damit eindeutig von der Qualität der gemessenen Fahrzeugre­ ferenzgeschwindigkeit ab. Eine ungenaue Fahrzeugreferenz­ geschwindigkeit kann zu ungenauen Regelungen, in ungünstigen Fällen sogar zu gefährlichen, durch die Regelung ver­ anlaßten Eingriffen führen. Demzufolge ist es wichtig, daß die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit an­ gebenden Signals überwacht wird.The invention relates to a method and a device to recognize and correct a reference that is too imprecise speed. The vehicle reference speed is one of the key parameters that are used in very many driving is used (anti-lock braking system, Stabili activity regulation,. . .). The quality of these regulations depends thus clearly on the quality of the measured vehicle reference speed from. An inaccurate vehicle reference speed can lead to inaccurate regulations, in unfavorable Cases even too dangerous, through the regulation ver caused interventions. It is therefore important that the quality of the vehicle reference speed giving signal is monitored.

Herkömmlicherweise erfolgt die Bestimmung der Fahrzeugrefe­ renzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Ausgangssignale der Radsensoren. In Fig. 1 ist das herkömmliche System durch die Bezugsziffern 11 und 13 gezeigt. Durch 11 sind vier Radsensoren symbolisiert, die jeweils einem Rad (und damit - anders als gezeichnet - räumlich verteilt) angeord­ net sind. Über Signalleitungen 11a-d werden Signale der Radsensoren zu einer Auswerteelektronik 12 geliefert. Die Auswerteelektronik kann eine Auswertung dahingehend vorneh­ men, daß aus den Sensorrohsignalen aussagekräftige Werte entstehen, beispielsweise digitale Werte, die codiert die Raddrehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades angeben. Die Raddrehgeschwindigkeiten können auch auf einem Fahrzeug­ datenbus vorhanden sein und dort abgegriffen werden. Die herkömmliche Ermittlungseinrichtung 13 zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfängt die die Drehzahl der einzelnen Räder darstellenden Signale und ermittelt daraus nach bestimmten Verfahren die Fahrzeugreferenzge­ schwindigkeit Vref, die als Signal 13b ausgegeben wird.Conventionally, the vehicle reference speed is determined based on the output signals of the wheel sensors. In Fig. 1, the conventional system is shown by reference numerals 11 and 13 . Four wheel sensors are symbolized by 11 , each of which is arranged on a wheel (and thus — differently than shown — spatially distributed). Signals from the wheel sensors are supplied to evaluation electronics 12 via signal lines 11 a-d. The evaluation electronics can carry out an evaluation in such a way that meaningful values arise from the raw sensor signals, for example digital values which encode the wheel rotation speed of the respective wheel. The wheel speeds can also be present on a vehicle data bus and tapped there. The conventional determining device 13 for determining the vehicle reference speed receives the signals representing the rotational speed of the individual wheels and uses them to determine the vehicle reference speed Vref, which is output as signal 13 b, using certain methods.

Wenn die Radsignale ungenau sind (weil etwa die Räder nicht frei auf der Fahrbahn abrollen und damit deren Abrollge­ schwindigkeit kein unmittelbares Maß für die Fahrzeugge­ schwindigkeit ist), wird auch das daraus erzeugte Referenz­ geschwindigkeitssignal ungenau sein. Die herkömmlichen Ver­ fahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, wie sie in der Ermittlungseinrichtung 13 implementiert sind, umfassen zwar Strategien zur Fehlervermeidung (Aus­ blenden von Extremwerten, Mittelwertbildung, Filterung, . . .), gleichwohl können Situationen auftreten, in denen die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref nur noch unzureichend genau bestimmt werden kann.If the wheel signals are inaccurate (because, for example, the wheels do not roll freely on the road and their roll speed is not a direct measure of the vehicle speed), the reference speed signal generated from this will also be inaccurate. The conventional methods for determining the vehicle reference speed, as implemented in the determination device 13 , include strategies for avoiding errors (masking out extreme values, averaging, filtering, ... ), Nevertheless situations can occur in which the vehicle reference speed V ref only can still be determined with insufficient accuracy.

Somit ist es wünschenswert, diese Situation zu erkennen, entweder um verwendete Regelalgorithmen an die Situation anzupassen, oder um das Signal zu korrigieren.So it is desirable to recognize this situation either to control algorithms used to the situation to adjust, or to correct the signal.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen die Qualität des die Fahr­ zeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals bewertet und gegebenenfalls korrigiert werden kann. The object of the invention is a method and Specify device with which the quality of the driving rated reference speed signal evaluated and can be corrected if necessary.  

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.This task is carried out with the characteristics of the independent Claims resolved. Dependent claims are on preferred Embodiments of the invention directed.

Zur Erkennung einer Situation mit zu ungenau bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird das Laufverhalten der Räder überwacht und ausgewertet. Wenn bestimmte Kriterien erfüllt sind, wird auf eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref erkannt.To detect a situation with too vague Vehicle reference speed is the running behavior of the Wheels monitored and evaluated. If certain criteria are met, a situation is too imprecise Vehicle reference speed Vref detected.

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung. 13 ist die herkömmliche Ermittlungseinrichtung für die Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit Vref, die als Signal 13e ausgegeben wird. 14 ist die Erkennungsvorrichtung, die in Fig. 2 genauer dargestellt ist. Sie überwacht das Laufverhalten der Räder und erkennt nach Maßgabe von weiter unten zu beschreibenden Kriterien die Situation mit zu ungenau bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Auf die Erkennung hin können Signale 14a, b ausgegeben werden, durch die geeignete weitere Veranlassungen getroffen werden. Fig. 1 shows a device according to the invention. 13 is the conventional determination device for the vehicle reference speed Vref, which is output as signal 13 e. 14 is the recognition device which is shown in more detail in FIG. 2. It monitors the running behavior of the wheels and recognizes the situation with an inaccurately determined vehicle reference speed in accordance with criteria to be described below. Upon detection, signals 14 a, b can be output, by means of which suitable further causes are taken.

15 ist eine Korrektureinrichtung 15 mit der die Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit dann, wenn sie wie herkömmlich bestimmt zu ungenau ist, korrigiert wird. Es wird ein die korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 15a anzeigendes Signal ausgegeben. 15 is a correction device 15 with which the vehicle reference speed is corrected if, as conventionally determined, it is too imprecise. A signal indicating the corrected vehicle reference speed 15 a is output.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform, in der wahlweise die herkömmlich bestimmte Referenzgeschwindigkeit 13b oder die korrigierte Referenzgeschwindigkeit 15a verwendet wird. Als funktionales Blockdiagramm ist ein Umschalter 16 gezeigt, der durch das Ausgangssignal 14a der Erkennungsvorrichtung 14 angesteuert wird. Der übergang zwischen den beiden Werten kann plötzlich oder gleitend geschehen. Der Ausgang des Umschalters 16 liefert als Signal 16a die Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit Vref, die wie oben beschrieben wahlweise korrigiert oder herkömmlich bestimmt sein kann. Nochmals wird in diesem Zusammenhang darauf hingewiesen, daß die Blockschaltbilder der Fig. 1-3 als funktionale Blockdiagramme zu verstehen sind. Fig. 1 shows an embodiment in which either the conventionally determined reference speed 13 b or the corrected reference speed 15 a is used. As a functional block diagram, a switch 16 is shown, which is controlled by the output signal 14 a of the detection device 14 . The transition between the two values can happen suddenly or smoothly. The output of the changeover switch 16 supplies a signal 16 a, the vehicle reference speed Vref, optionally as described above may be corrected or conventionally determined. It is pointed out again in this connection that the block diagrams of FIGS. 1-3 are to be understood as functional block diagrams.

Bezugnehmend auf die Zeichnungen werden nachfolgend einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben. Es zeigen:Referring to the drawings, below described individual embodiments of the invention. Show it:

Fig. 1 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, Fig. 1 is a functional block diagram of an apparatus for correcting, in inaccurate vehicle reference speed

Fig. 2 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, Fig. 2 is a functional block diagram of an apparatus for detecting a situation with inaccurate vehicle reference speed,

Fig. 3 eine Fortschreibeinrichtung als funktionales Blockdiagramm, und Fig. 3 is an updating means as a functional block diagram, and

Fig. 4 ein Verfahren, wie es in der Erkennungsvorrichtung aus Fig. 2 implementiert werden kann. FIG. 4 shows a method as can be implemented in the recognition device from FIG. 2.

Fig. 2 zeigt die Erkennungsvorrichtung 14 aus Fig. 1. Sie empfängt die die Laufgeschwindigkeiten der Räder dar­ stellenden Signale 11a-d. Diese können in verschiedener Hinsicht ausgewertet werden. Als Eingangssignale 11a-d der Raddrehzahlen können zeitlich gefilterte/geglättete Werte verwendet werden. FIG. 2 shows the recognition device 14 from FIG. 1. It receives the signals 11 a-d representing the running speeds of the wheels. These can be evaluated in various ways. Time-filtered / smoothed values can be used as input signals 11 a-d of the wheel speeds.

Die Komponenten der Fig. 1-3 können neben den konkret gezeigten Signalen weitere, nicht gezeigte Signale empfangen, untereinander austauschen und auswerten. In Fig. 1 bis 3 sind diese weiteren Signale durch den Pfeil 17 angedeutet.In addition to the signals specifically shown, the components of FIGS. 1-3 can receive, exchange, and evaluate further signals, not shown. In Figs. 1 to 3, these further signals are indicated by the arrow 17.

21 ist eine Einrichtung, die die Radschlupfwerte der einzelnen Räder ermittelt und auswertet. Der Radschlupf ist der Unterschied zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit (bei­ spielsweise der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit) und der jeweiligen Radgeschwindigkeit. Die einzelnen Radschlupf­ werte können mit Schwellenwerten oder miteinander ver­ glichen werden. Es können Differenzen gebildet und diese Differenzen mit Schwellenwerten verglichen werden. In 21a werden die Schlupfwerte ermittelt, in 21b ausgewertet. Je nach getroffener Auswertung werden verschiedene, das Auswertungsergebnis anzeigende Signale 21c erzeugt, die zur Auswertung herangezogen werden können. In 22 werden Radgeschwindigkeitsdifferenzen gebildet (22a) und aus­ gewertet (22b). Nach Maßgabe der Auswertung werden Aus­ gangssignale 22c erzeugt. In 23 werden Radbeschleunigungen gebildet (23a) und ausgewertet (23b). Nach Maßgabe des Auswertungsergebnisses werden Ausgangssignale 23c erzeugt. 21 is a device that determines and evaluates the wheel slip values of the individual wheels. The wheel slip is the difference between vehicle speed (for example the vehicle reference speed) and the respective wheel speed. The individual wheel slip values can be compared with threshold values or with one another. Differences can be formed and these differences can be compared with threshold values. In 21 a, the slip values are determined, b evaluated in the 21st Depending on the evaluation Met different, the evaluation result indicating signals 21 are generated c which can be used for evaluation. In 22 , wheel speed differences are formed ( 22 a) and evaluated ( 22 b). According to the evaluation, output signals 22 c are generated. In 23 , wheel accelerations are formed ( 23 a) and evaluated ( 23 b). Output signals 23 c are generated in accordance with the evaluation result.

Die Einrichtungen 21 bis 23 dienen der Erkennung der Situa­ tion mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 24 ist eine Einrichtung, die Rückkehrkriterien (hin zur her­ kömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit) überprüft. In Fig. 2 ist sie separat dargestellt. Allgemein gesprochen können die Rückkehrkriterien andere sein als die Kriterien, nach Maßgabe derer ein Abweichen von der her­ kömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erfolgt.The devices 21 to 23 are used to detect the situation with an inaccurate vehicle reference speed. 24 is a device that checks return criteria (toward the conventional determination of the vehicle reference speed). In Fig. 2 it is shown separately. Generally speaking, the return criteria can be different from the criteria according to which there is a deviation from the conventional determination of the vehicle reference speed.

Um schnelle Fehlerkennungen zu vermeiden, werden vorzugs­ weise sowohl Erkennungskriterien als auch Ausschluß­ kriterien überprüft. Diese kann man gewichtet bewerten, ggf. über die Zeit, beispielsweise kann man sie in der Weise gegeneinander laufen lassen, daß sie einen Zähler ansteuern, der aufwärts oder abwärts zählt und dessen Zählerstand auf einen Schwellenwert 27 hin in einer Abfrage 28 abgefragt wird. Der Zähler 26 in Fig. 2 hat Steuer­ eingänge U (up), H (hold), D (down) und R (reset). Je nachdem, ob bestimmte, weiter unten zu beschreibende Bedingungen vorliegen, kann der Zähler in bestimmten Schritten nach oben oder nach unten gesteuert werden, er kann angehalten oder zurückgesetzt werden. 27 symbolisiert einen Speicher für einen Schwellenwert des Zählers. Wenn der Zähler den Schwellenwert Sz im Speicher 27 über­ schritten hat, gibt der Vergleicher 28 ein Signal oder einen Impuls aus, mit dem beispielsweise ein Flip-Flop oder ein Flag 29 gesetzt werden kann. Wenn die Rückkehrbedingung (beispielsweise von Einrichtung 24 her) vorliegt, kann das Flip-Flop oder das Flag 29 zurückgesetzt werden.In order to avoid rapid error detection, both detection criteria and exclusion criteria are preferably checked. These can be weighted, possibly over time, for example they can be run against each other in such a way that they control a counter that counts up or down and whose counter reading is queried in a query 28 for a threshold value 27 . The counter 26 in Fig. 2 has control inputs U (up), H (hold), D (down) and R (reset). Depending on whether there are certain conditions to be described below, the counter can be stepped up or down in certain steps, it can be stopped or reset. 27 symbolizes a memory for a threshold value of the counter. When the counter has exceeded the threshold Sz in the memory 27 , the comparator 28 outputs a signal or a pulse with which, for example, a flip-flop or a flag 29 can be set. If the return condition exists (for example from device 24 ), the flip-flop or the flag 29 can be reset.

Die in den Einrichtungen 21 bis 23 vorgenommenen Einzel­ abfragen können durch Verknüpfungen 25a-d (hier als Gatter gezeichnet) unmittelbar zur Erkennung einer ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit oder mittelbar beispiels­ weise zur Ansteuerung des Zählers 26 zur Erkennung der Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen werden. The individual queries carried out in the devices 21 to 23 can be used by means of links 25 a-d (shown here as a gate) directly to detect an inaccurate vehicle reference speed or indirectly, for example, to control the counter 26 to detect the situation with an inaccurate vehicle reference speed.

Ein Kriterium zur Erkennung einer Situation mit zu unge­ nauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann der instabile Lauf eines oder mehrerer Fahrzeugräder sein. Instabil bedeutet hier der Lauf eines Rades mit hohem Schlupf oder mit stark schwankendem Schlupf. Somit können beispielsweise die Schlupfwerte der Räder in der Einrichtung 21a ermittelt werden (ggf. auch die Schlupfbeschleunigungen), diese Werte können jeweils für sich mit Schwellenwerten verglichen werden. Werden hohe Schlupfwerte (insbesondere Brems­ schlupf) oder hohe Schlupfbeschleunigungen festgestellt, wahlweise bei einem oder mehreren Rädern, kann auf instabilen Lauf erkannt werden. Dieses Kriterium kann zum Freigeben des Zählers 26 verwendet werden.One criterion for recognizing a situation with an inaccurate vehicle reference speed may be the unstable running of one or more vehicle wheels. Here, the running of a wheel with high slip or with strongly fluctuating slip means unstable. Thus, for example, the slip values of the wheels can be determined in the device 21 a (possibly also the slip accelerations), these values can be compared individually with threshold values. If high slip values (particularly brake slip) or high slip accelerations are determined, optionally with one or more wheels, an unstable run can be recognized. This criterion can be used to enable the counter 26 .

Zusätzlich werden Unterschiede im Laufverhalten von Fahr­ zeugrädern ausgewertet. In der Einrichtung 22a kann bei­ spielsweise die Differenz zwischen dem schnellsten und dem langsamsten Rad gebildet werden. Anstelle des schnellsten Rades kann auch das zweitschnellste Rad verwendet werden (um Fehlerkennungen aufgrund nicht erkannter Ersatzräder mit kleinerem Durchmesser zu vermeiden). Als Indiz für das Vorliegen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit kann folgende Kombination von Bedingungen verwendet werden: Der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades überschreitet einen Schwellenwert Ss (Bremsschlupf, Betrachtung der Beträge), die Radgeschwindigkeitsdifferenz zwischen (zweit)schnellstem und langsamsten Rad und die Rad­ beschleunigungsdifferenz zwischen größter und kleinster Radbeschleunigung überschreiten jeweilige Schwellenwerte Sv, Sa nicht. Differences in the running behavior of vehicle wheels are also evaluated. In the device 22 a, for example, the difference between the fastest and the slowest wheel can be formed. Instead of the fastest wheel, the second fastest wheel can also be used (in order to avoid error detection due to undetected spare wheels with a smaller diameter). The following combination of conditions can be used as an indication of a situation with inaccurate vehicle reference speed: The wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds a threshold value Ss (brake slip, consideration of the amounts), the wheel speed difference between (second) fastest and slowest wheel and the wheel acceleration difference between the largest and the smallest wheel acceleration do not exceed the respective threshold values Sv, Sa.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird, solange die Kombination der obigen Bedingungen vorliegt, der Zähler 26 hochgezählt. Die einzelnen Bedingungen werden in den Einrichtungen 21-23 abgefragt, ihre Kombination wird in der Verknüpfung 25a gebildet, die ggf. zum getakteten Hochzählen des Zählers 26 führt und die hierzu mit dem U- Eingang des Zählers verbunden ist.In a preferred embodiment, as long as the combination of the above conditions exists, the counter 26 is incremented. The individual conditions are queried in the devices 21-23 , their combination is formed in the link 25 a, which possibly leads to the clocked counting up of the counter 26 and which is connected to the U input of the counter for this purpose.

Als weitere Bedingung zum Hochzählen des Zählers kann überprüft werden, ob die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse kleiner als ein negativer Be­ schleunigungswert sind. Das Hochzählen erfolgt, wenn auch diese Bedingung erfüllt ist.Another condition for counting up the counter can be be checked whether the wheel accelerations of the wheels non-driven axis smaller than a negative loading are acceleration value. The counting is done, though this condition is met.

Der Zähler kann konstant gehalten werden, wenn der Rad­ schlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet, die Radgeschwindig­ keitsdifferenz ihren Schwellenwert Sv unterschreitet und die Radbeschleunigungsdifferenz den Schwellenwert Sa überschreitet.The counter can be kept constant when the wheel slip the fastest or second fastest wheel Threshold Ss exceeds the wheel speed difference falls below its threshold value Sv and the wheel acceleration difference is the threshold Sa exceeds.

Allgemein können die einzelnen Bedingungen für das Anhalten des Zählers 26 getrennt abgefragt werden (Verknüpfung 25b in Fig. 2). Im beschriebenen konkreten Fall wird der Zähler angehalten, wenn die Bedingungen für das Hochzählen des Zählers nicht mehr erfüllt sind. Die Abfrage 25b für das Anhalten kann dann entfallen.Generally, the individual conditions can be interrogated separately 26 (link 25 b in Fig. 2) for stopping the counter. In the specific case described, the counter is stopped when the conditions for counting up the counter are no longer met. The query 25 b for stopping can then be omitted.

Der Zähler 26 kann herabgezählt werden, wenn der Schlupf des schnellsten oder des zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet und die Geschwindigkeits­ differenz den Schwellenwert Sv überschreitet, unabhängig davon, wie die Beschleunigungsdifferenz sich zum Schwellen­ wert Sa verhält. In Fig. 2 ist hierfür eine Abfrage 25c schematisch und in allgemeiner Form dargestellt.The counter 26 can be counted down when the slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold value Ss and the speed difference exceeds the threshold value Sv, regardless of how the acceleration difference relates to the threshold value Sa. A query 25 c is shown schematically and in general form for this purpose in FIG. 2.

Das Abwärtszählen des Zählers kann schneller erfolgen als das Hochzählen. Beispielsweise kann um jeweils eins hochgezählt und um jeweils zwei herabgezählt werden. Der Schwellenwert Sz kann beispielsweise auf 30 gesetzt werden. Er wäre dann nach 30 Zykluszeiten erreicht, sofern die Bedingungen permanent vorliegen. Eine Zykluszeit beträgt beispielsweise 8 ms. Das System hat dann eine Reaktionszeit von ca. 250 ms.The counter can be counted down faster than counting up. For example, by one be counted up and counted down by two. The Threshold Sz can be set to 30, for example. It would then be reached after 30 cycle times if the Conditions are permanent. A cycle time is for example 8 ms. The system then has a response time of approx. 250 ms.

Ein vollständiges Rücksetzen des Zählers kann erfolgen, wenn der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schlupfschwellenwert Ss unterschreitet. Ein Reset kann außerdem erfolgen, wenn die Fahrzeugreferenz­ geschwindigkeit einen Schwellenwert (beispielsweise 10 km/h) unterschreitet oder wenn sich kein Rad mehr in der ABS-Regelung befindet. Zum Erzeugen des Reset-Signals ist in Fig. 2 schematisch die Verknüpfung 25d gezeigt.The counter can be completely reset when the slip of the fastest or second fastest wheel falls below the slip threshold value Ss. A reset can also be carried out if the vehicle reference speed falls below a threshold value (for example 10 km / h) or if there is no longer any wheel in the ABS control. The link 25 d is shown schematically in FIG. 2 for generating the reset signal.

Erfindungsgemäß werden also die raddynamischen Daten (Rad­ geschwindigkeit, Radbeschleunigung, Radschlupf) betrachtet, zueinander in Beziehung gesetzt und zeitlich bewertet (im beschriebenen Beispiel durch den Zähler 26). Hierdurch können Situationen erkannt werden, die erfahrungsgemäß zu ungenauen Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeiten führen. Die Erkennungsvorrichtung 14 kann ein Erkennungssignal 14a, 14b (Fig. 1) ausgeben, das in verschiedener Weise verwendet werden kann. Beispielsweise kann es ausgegeben werden, um eine Modifikation von Regelalgorithmen oder Regelparametern zu veranlassen. Es kann auch zur Auslösung der Ermittlung oder Verwendung eines korrigierten Wertes für die Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit verwendet werden, was nachfolgend bezugnehmend auf Fig. 1 und 3 erläutert wird.According to the invention, the wheel dynamic data (wheel speed, wheel acceleration, wheel slip) are thus considered, related to one another and evaluated over time (in the example described by the counter 26 ). In this way, situations can be identified which, based on experience, lead to inaccurate vehicle reference speeds. The detection device 14 can output a detection signal 14 a, 14 b ( FIG. 1), which can be used in various ways. For example, it can be output to cause a modification of control algorithms or control parameters. It can also be used to trigger the determination or use of a corrected value for the vehicle reference speed, which is explained below with reference to FIGS. 1 and 3.

Wenn eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenz­ geschwindigkeit (herkömmlich ermittelt in Einrichtung 13) erkannt wird, kann eine Korrektur der herkömmlich ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit beispielsweise dadurch geschehen, daß ein zuletzt oder "vor kurzem" abgespeicherter Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit festgehalten und fortgeschrieben wird. Die Fortschreibung erfolgt mit einem Gradienten, der nach Maßgabe des zuletzt herkömmlich ermittelten bzw. "vor kurzem" gespeicherten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bestimmt wird. Fig. 3 zeigt hierfür eine Ausführungsform. Die Korrektureinrichtung 15 weist eine Einrichtung 32 auf, die den Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt. Hierfür wird die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit der Korrekturvorrichtung 15 als Signal 13a zugeführt. Wenn die Situation mit zu ungenauer herkömmlich bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, wird dies der Korrektureinrichtung 15 über Signal 14b mitgeteilt. Auf dieses Signal hin wird einerseits der momentan herrschende Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Speicher 31 und der momentan herrschende Wert des Gradienten der Referenz­ geschwindigkeit in Speicher 33 eingespeichert.If a situation with too imprecise vehicle reference speed (conventionally determined in device 13 ) is detected, a correction of the conventionally determined vehicle reference speed can take place, for example, by recording and updating a last or "recently" stored value of the vehicle reference speed. The update is carried out using a gradient which is determined in accordance with the gradient of the vehicle reference speed which was last conventionally determined or "recently" stored. Fig. 3 shows an embodiment therefor. The correction device 15 has a device 32 which determines the gradient of the vehicle reference speed. For this purpose, the vehicle reference speed of the correction device 15 is supplied as a signal 13 a. If the situation is recognized with inaccurate conventionally certain vehicle reference speed, this is the correction means 15 via signal communicated 14 b. In response to this signal, the currently prevailing value of the vehicle reference speed is stored in memory 31 and the currently prevailing value of the gradient of the reference speed is stored in memory 33 .

34 symbolisiert eine Einrichtung, die einen Gradienten zur Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt. Vorzugsweise wird in Einrichtung 34 der Gradient zum Fortschreiben so bestimmt, daß er negativer gemacht wird als der in Einrichtung 32 bestimmte Gradient. Darüber hinaus kann dort eine Skalierung bzw. Normierung erfolgen. Der zur Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendete Gradient kann ggf. auch nach Maßgabe des Reibwerts zwischen Rad und Fahrbahn und anderen Parametern gewählt werden. 34 symbolizes a device that determines a gradient for updating the vehicle reference speed. The gradient for updating is preferably determined in device 34 such that it is made more negative than the gradient determined in device 32 . In addition, scaling or standardization can take place there. The gradient used to update the vehicle reference speed can optionally also be selected according to the coefficient of friction between the wheel and the road and other parameters.

35 symbolisiert ein Rechenwerk, das einerseits den festgehaltenen Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vom Speicher 31 empfängt und andererseits den modifizierten/ska­ lierten Wert des Gradienten zur Fortschreibung der Geschwindigkeit. Ausgehend vom zuletzt gespeicherten Wert (in Speicher 31) wird dann mit dem Gradienten (aus Speicher 34) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit fortgeschrieben. In zeitdiskreten Systemen kann es beispielsweise dadurch geschehen, daß zum Anfangswert aus Speicher 31 getaktet bzw. periodisch der Wert aus Speicher 34 (der vorher geeignet skaliert und festgesetzt wurde) addiert wird. Das Ergebnis wird als Signal 15a ausgegeben. Bei 15a handelt es sich um die korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 35 symbolizes an arithmetic unit which on the one hand receives the recorded value of the vehicle reference speed from the memory 31 and on the other hand the modified / scaled value of the gradient for updating the speed. Starting from the last stored value (in memory 31 ), the vehicle reference speed is then updated with the gradient (from memory 34 ). In discrete-time systems, this can happen, for example, by clocking the initial value from memory 31 or periodically adding the value from memory 34 (which was previously suitably scaled and fixed). The result is output as signal 15 a. 15 a is the corrected vehicle reference speed.

Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform, bei der die beiden Werte (die herkömmlich ermittelte Referenzgeschwindigkeit 13b) und die fortgeschriebenen Referenzgeschwindigkeit 15a) einem Umschalter 16 zugeführt werden. Der Umschalter wird nach Maßgabe des Signals aus der Erkennungsvorrichtung 14 betätigt. Das Umschalten kann abrupt oder gleitend erfolgen. Der gleitende Übergang kann durch zeitabhängige Bewertung des Unterschieds zwischen den beiden Werten erfolgen. Das Ausgangssignal 16a kann dann in jedem Fall als Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendet werden. Das aus Vorrichtung 12 ausgegebene Signal 14a kann durch andere Regelungskomponenten berücksichtigt werden, etwa indem Regelungsalgorithmen oder Regelungsparameter angepaßt werden. Fig. 1 shows an embodiment in which the two values and the updated reference speed 15 are fed to a switch 16 (which conventionally determined reference speed 13 b) a). The changeover switch is actuated in accordance with the signal from the detection device 14 . Switching can be abrupt or smooth. The smooth transition can take place by time-dependent evaluation of the difference between the two values. The output signal 16 a can then be used in any case as a vehicle reference speed. The signal 14 a output from the device 12 can be taken into account by other control components, for example by adapting control algorithms or control parameters.

Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm, in dem beispielhaft auch Schwellenwerte genannt sind. Das Flußdiagramm kann in der Erkennungsvorrichtung 14 implementiert sein. Fig. 4 shows a flowchart, in the exemplary thresholds are also mentioned. The flowchart can be implemented in the recognition device 14 .

In Schritt 41 wird überprüft, ob die Fahrzeugreferenz­ geschwindigkeit (herkömmlich ermittelt) über einem Schwellenwert (hier 10 km/h) liegt und ob sich zumindest ein Rad in der ABS-Regelung befindet und ob der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet. Ist dies nicht der Fall (eine der Bedingungen nicht erfüllt), wird der Zähler 26 in Schritt 42 zurückgesetzt. Endet die Abfrage in Schritt 41 mit "ja" wird in Schritt 43 überprüft, ob der Geschwindigkeits­ unterschied zwischen schnellstem bzw. zweitschnellstem Rad und langsamsten Rad unter einem Schwellenwert Sv liegt. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt 44 der Zähler 26 decrementiert, beispielsweise um zwei. Ist dies der Fall, wird im Schritt 45 überprüft, ob die Differenz der Rad­ beschleunigungen einen Schwellenwert Sa unterschreitet. Gegebenenfalls kann UND-verknüpft auch überprüft werden, ob die maximale Radbeschleunigung kleiner -0,1 g ist. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt 46 der Zähler konstant gehalten. Andernfalls wird im Schritt 47 der Zähler hoch­ gezählt. Im Schritt 48 wird der Zählerstand auf den Schwellenwert hin überprüft. Ist der Schwellenwert über­ schritten, ist die Situation mit zu ungenauer Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit erkannt und es kann beispielsweise der korrigierte/fortgeschriebene Wert verwendet werden. In step 41 it is checked whether the vehicle reference speed (conventionally determined) is above a threshold value (here 10 km / h) and whether there is at least one wheel in the ABS control and whether the slipping of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold value Ss exceeds. If this is not the case (one of the conditions is not met), the counter 26 is reset in step 42 . If the query in step 41 ends with "yes", it is checked in step 43 whether the speed difference between the fastest or second fastest wheel and the slowest wheel is below a threshold value Sv. If this is not the case, the counter 26 is decremented in step 44 , for example by two. If this is the case, it is checked in step 45 whether the difference in the wheel accelerations falls below a threshold Sa. If necessary, an AND operation can also be used to check whether the maximum wheel acceleration is less than -0.1 g. If this is not the case, the counter is kept constant in step 46 . Otherwise, the counter is counted up in step 47 . In step 48 , the counter reading is checked for the threshold value. If the threshold is exceeded, the situation with too imprecise vehicle reference speed is recognized and, for example, the corrected / updated value can be used.

Der Schwellenwert Ss kann fahrzeugreferenzgeschwindigkeits­ abhängig gewählt werden. Der Schwellenwert für die Ge­ schwindigkeitsdifferenz Sv kann als Anteil der Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit bestimmt werden und einen Minimal­ wert aufweisen.The threshold Ss can be vehicle reference speed can be chosen dependent. The threshold for the Ge speed difference Sv can be as a proportion of the vehicle Reference speed can be determined and a minimum have value.

Der Schwellenwert für die Beschleunigungsdifferenz kann beispielsweise im Bereich von 0,3 g liegen.The threshold value for the acceleration difference can for example in the range of 0.3 g.

Claims (29)

1. Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird,
dadurch gekennzeichnet, daß
  • a) die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht werden, und
  • b) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird.
1. Method for recognizing a situation with too imprecise vehicle reference speed (Vref) in a vehicle, in which the vehicle reference speed (Vref) is determined in accordance with the wheel speeds of the wheels of the vehicle,
characterized in that
  • (a) the vehicle wheels are monitored for unstable running, and
  • b) if an unstable run is determined on at least one wheel, a situation with an inaccurate vehicle reference speed (Vref) is recognized in accordance with differences in the running behavior of vehicle wheels.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt (a) die Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) verglichen werden.2. The method according to claim 1, characterized in that in Step (a) the wheel slip with a threshold value (Ss) be compared. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Schritt (b) die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse ausgewertet wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that in step (b) the difference (Dv) between the Wheel speed of the fastest or second fastest Wheel and the slowest wheel and / or the difference (Da) evaluated by wheel accelerations of the wheels of an axle becomes. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zähler periodisch inkrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades einen Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz und eine Radbeschleunigungsdifferenz jeweilige Schwellenwerte (Sv, Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn der Zähler einen Schwellenwert (Sz) überschreitet.4. The method according to claim 3, characterized in that a  Counter is incremented periodically when the wheel slip the fastest or second fastest bike Threshold (Ss) exceeds and the Wheel speed difference and a Wheel acceleration difference respective threshold values (Sv, Sa) do not exceed, and the situation is too imprecise Vehicle reference speed (Vref) is detected when the counter exceeds a threshold (Sz). 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler nur dann inkrementiert wird, wenn die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.5. The method according to claim 4, characterized in that the The counter is only incremented if the Wheel accelerations of the wheels of the non-driven Axes are smaller than a negative acceleration value. 6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler konstant gehalten wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren Schwellenwert (Sv) unterschreitet und eine Radbeschleunigungsdifferenz ihren Schwellenwert (Sa) überschreitet.6. The method according to claim 4 or 5, characterized in that that the counter is kept constant when the wheel slip of the fastest or second fastest bike Threshold (Ss) exceeds that Wheel speed difference their threshold value (Sv) falls below and a wheel acceleration difference their Threshold (Sa) exceeded. 7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler periodisch dekrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz den Schwellenwerte (Sv) nicht überschreitet. 7. The method according to claim 4, 5 or 6, characterized characterized in that the counter periodically decrements will when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold (Ss) and the wheel speed difference the threshold values (Sv) does not exceed.   8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler zurückgesetzt wird, wenn der Radschlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.8. The method according to any one of claims 4 to 7, characterized characterized in that the counter is reset when the Wheel slip of the fastest or second fastest wheel Threshold (Ss) does not exceed. 9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß überprüft wird, ob die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) über einem Schwellenwert (Svref) liegt und ob ein Rad ABS-geregelt wird, wobei nur dann auf eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt werden kann, wenn beide Bedingungen erfüllt sind.9. The method according to any one of the preceding claims, characterized characterized in that it is checked whether the Vehicle reference speed (Vref) over one Threshold (Svref) and whether a wheel is ABS-regulated is, only then to a situation with too imprecise Vehicle reference speed (Vref) can be recognized if both conditions are met. 10. Verfahren nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler zurückgesetzt wird, wenn eine der Bedingungen aus Anspruch 9 nicht erfüllt ist.10. The method according to claim 8 and 9, characterized in that the counter is reset when one of the Conditions from claim 9 is not met. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse ausgewertet wird.11. The method according to any one of claims 3 to 8, characterized characterized in that the difference (Da) of Wheel accelerations of the wheels of the non-driven axle is evaluated. 12. Verfahren zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref),
gekennzeichnet durch die Schritte
Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche,
Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.12. Method for correcting an inaccurate vehicle reference speed (Vref),
characterized by the steps
Recognizing a situation with too imprecise vehicle reference speed (Vref), preferably with a method according to one of the preceding claims,
Determining the gradient (dVref / dt) of the vehicle reference speed (Vref), and
Update the last determined vehicle reference speed (Vref) with a changed gradient of the vehicle reference speed (Vref) according to the elapsing time. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient bei der Veränderung um einen bestimmten oder bestimmbaren Wert kleiner bzw. negativer gemacht wird.13. The method according to claim 12, characterized in that the Gradient when changing by a certain or determinable value is made smaller or more negative. 14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben beendet wird, wenn eine Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise positiven Schwellenwert überschreitet.14. The method according to claim 12 or 13, characterized in that the update is stopped when a Vehicle acceleration is present, which is preferred positive threshold. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben beendet wird, wenn eine Antiblockierregelung nicht mehr anspricht.15. The method according to any one of claims 12 to 14, characterized characterized in that the update is ended when an anti-lock control no longer responds. 16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß beim Beenden des Fortschreibens der übergang zwischen fortgeschriebenem und tatsächlich ermitteltem Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gleitend erfolgt.16. The method according to any one of claims 12 to 15, characterized characterized in that when the update of the transition between updated and actual determined value of the vehicle reference speed is done smoothly. 17. Vorrichtung zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, vorzugsweise zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, mit einer Ermittlungsvorrichtung (13), die die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt,
gekennzeichnet durch
eine Überwachungseinrichtung (21), die die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht, und
eine Erkennungseinrichtung (22-29), die dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeug­ referenzgeschwindigkeit erkennt.17. Device for recognizing a situation with too imprecise vehicle reference speed (Vref) in a vehicle, preferably for carrying out the method according to one of claims 1 to 11, with a determining device ( 13 ) which the vehicle reference speed (Vref) in accordance with the wheel speeds of the wheels of the vehicle,
marked by
a monitoring device ( 21 ) which monitors the vehicle wheels for unstable running, and
a detection device ( 22-29 ) which, when an unstable run is determined on at least one wheel, detects a situation with too imprecise vehicle reference speed in accordance with differences in the running behavior of vehicle wheels. 18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung eine Vergleichseinrichtung (21b) zum Vergleichen der Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) aufweist.18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the monitoring device comprises a comparison device ( 21 b) for comparing the wheel slip with a threshold value (Ss). 19. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Erkennungseinrichtung die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse auswertet.19. The apparatus of claim 17 or 18, characterized characterized in that the detection means the difference (Dv) between the wheel speed of the fastest or second fastest wheel and the slowest wheel and / or the difference (Da) of wheel accelerations of the wheels one Axis evaluates. 20. Vorrichtung nach Anspruch 19, gekennzeichnet durch einen Zähler (26), der periodisch inkrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades einen Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz und eine Radbeschleunigungsdifferenz jeweilige Schwellenwerte (Sv, Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn der Zähler (26) einen Schwellenwert (Sz, 27) überschreitet.20. The apparatus according to claim 19, characterized by a counter ( 26 ) which is incremented periodically when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds a threshold value (Ss) and the wheel speed difference and a wheel acceleration difference do not exceed respective threshold values (Sv, Sa), and the situation with too imprecise vehicle reference speed (Vref) is recognized when the counter ( 26 ) exceeds a threshold value (Sz, 27 ). 21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) nur dann inkrementiert wird, wenn die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.21. The apparatus according to claim 20, characterized in that the counter ( 26 ) is incremented only when the wheel accelerations of the wheels of the non-driven axles are less than a negative acceleration value. 22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) konstant gehalten wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren Schwellenwert (Sv) unterschreitet und eine Radbeschleunigungsdifferenz ihren Schwellenwert (Sa) überschreitet.22. The apparatus of claim 20 or 21, characterized in that the counter ( 26 ) is kept constant when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold (Ss), the wheel speed difference falls below its threshold (Sv) and a wheel acceleration difference its threshold (Sa) exceeds. 23. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) periodisch dekrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz den Schwellenwerte (Sv) nicht überschreitet.23. Device according to one of claims 20 to 22, characterized in that the counter ( 26 ) is periodically decremented when the wheel slip of the fastest or second-fastest wheel exceeds the threshold value (Ss) and the wheel speed difference does not exceed the threshold values (Sv). 24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 20 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) zurückgesetzt wird, wenn der Radschlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.24. Device according to one of claims 20 to 23, characterized in that the counter ( 26 ) is reset when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel does not exceed the threshold value (Ss). 25. Vorrichtung zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 12 bis 16,
gekennzeichnet durch
eine Erkennungsvorrichtung (14, 21-29), vorzugsweise nach einem der Ansprüche 17 bis 24, zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref),
eine Ermittlungseinrichtung (32) zum Ermitteln des Gradienten (dVref/dt) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und
eine Fortschreibeinrichtung (34) zum Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.25. Device for correcting an inaccurate vehicle reference speed (Vref), preferably for carrying out the method according to one of claims 12 to 16,
marked by
a detection device ( 14 , 21-29 ), preferably according to one of claims 17 to 24, for detecting a situation with too imprecise vehicle reference speed (Vref),
a determining device ( 32 ) for determining the gradient (dVref / dt) of the vehicle reference speed (Vref), and
an update device ( 34 ) for updating the last determined vehicle reference speed (Vref) with a changed gradient of the vehicle reference speed (Vref) in accordance with the elapsing time. 26. Vorrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient bei der Veränderung um einen bestimmten oder bestimmbaren Wert kleiner bzw. negativer gemacht wird.26. The apparatus according to claim 25, characterized in that the gradient when changing by a certain or determinable value is made smaller or more negative. 27. Vorrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise positiven Schwellenwert überschreitet.27. The apparatus of claim 25 or 26, characterized characterized that the update or use of the updated value is ended when a Vehicle acceleration is present, which is preferred positive threshold. 28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine Antiblockierregelung nicht mehr anspricht. 28. Device according to one of claims 25 to 27, characterized characterized that the update or use of the updated value is ended when a Anti-lock control no longer responds.   29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 28, gekennzeichnet durch eine Umschalteinrichtung, die beim Beenden des Fortschreibens den Übergang zwischen fortgeschriebenem und tatsächlich ermitteltem Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gleitend herstellt.29. Device according to one of claims 25 to 28, characterized by a switching device which at Stop updating the transition between updated and actually determined value of the Vehicle reference speed slidably produces.
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