DE19853380B4 - Method and apparatus for detecting and correcting an inaccurate vehicle reference speed - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird und bei dem
(a) die Fahrzeugräder durch Schwellenbetrachtung des Radschlupfs auf instabilen Lauf hin überwacht werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
(b) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird,
wobei im Schritt (a) die Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) verglichen werden und
im Schritt (b) die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (D) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse ausgewertet wird.A method for detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) in a vehicle, in which the vehicle reference speed (V ref ) is determined according to the wheel speeds of the wheels of the vehicle and in which
(a) the vehicle wheels are monitored for unstable running by threshold consideration of wheel slip,
characterized in that
(b) if, on at least one wheel, an unstable run is detected, a situation is detected with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) in accordance with differences in the running behavior of vehicle wheels,
wherein in step (a) the wheel slippage is compared with a threshold value (S s ) and
in step (b) the difference (D v ) between the wheel speed of the fastest or second fastest wheel and the slowest wheel and / or the difference (D) of wheel accelerations of the wheels of an axle is evaluated.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Referenzgeschwindigkeit. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist eine der wesentlichen Kenngrößen, die in sehr vielen Fahrzeugregelungen verwendet wird (Antiblockiersystem, Stabilitätsregelung, ...). Die Qualität dieser Regelungen hängt damit eindeutig von der Qualität der gemessenen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ab. Eine ungenaue Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann zu ungenauen Regelungen, in ungünstigen Fällen sogar zu gefährlichen, durch die Regelung ver-anfaßten Eingriffen führen. Demzufolge ist es wichtig, daß die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals überwacht wird.The The invention relates to a method and a device for detecting and correcting too inaccurate reference speed. The Vehicle reference speed is one of the key parameters that used in many vehicle regulations (anti-lock braking system, Stability control, ...). The quality of these regulations depends thus clearly of the quality the measured vehicle reference speed. An inaccurate Vehicle reference speed may cause inaccurate regulations, in unfavorable make even too dangerous, governed by the regulation Intervene. Consequently, it is important that the Quality of the monitors the vehicle reference speed indicative signal becomes.
Beispielsweise
zeigt die gattungsbildende
Herkömmlicherweise
erfolgt die Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend
auf die Ausgangssignale der Radsensoren. In
Wenn
die Radsignale ungenau sind (weil etwa die Räder nicht frei auf der Fahrbahn
abrollen und damit deren Abrollgeschwindigkeit kein unmittelbares
Maß für die Fahrzeuggeschwindigkeit
ist), wird auch das daraus erzeugte Referenzgeschwindigkeitssignal
ungenau sein. Die herkömmlichen
Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, wie
sie in der Ermittlungseinrichtung
Somit ist es wünschenswert, diese Situation zu erkennen, entweder um verwendete Regelalgorithmen an die Situation anzupassen, oder um das Signal zu korrigieren.Consequently it is desirable to recognize this situation, either by using control algorithms to adapt to the situation or to correct the signal.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals bewertet und gegebenenfalls korrigiert werden kann.task the invention is to provide a method and a device, with which the quality of the vehicle reference speed indicative signal and may be corrected if necessary.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.These The object is achieved by the features of the independent claims. Dependent claims are to preferred embodiments directed the invention.
Zur Erkennung einer Situation mit zu ungenau bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird das Laufverhalten der Räder überwacht und ausgewertet. Wenn bestimmte Kriterien erfüllt sind, wird auf eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref erkannt.to Detecting a situation with too inaccurately determined vehicle reference speed is monitors the running behavior of the wheels and evaluated. If certain criteria are met, it will depend on a situation detected with too inaccurate vehicle reference speed Vref.
Bezugnehmend auf die Zeichnungen werden nachfolgend einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.Referring to the drawings are hereinafter individual embodiments of the invention.
Es zeigen:It demonstrate:
Die
Komponenten der
Die
Einrichtungen
Um
schnelle Fehlerkennungen zu vermeiden, werden vorzugsweise sowohl
Erkennungskriterien als auch Ausschlußkriterien überprüft. Diese kann man gewichtet
bewerten, ggf. über
die Zeit, beispielsweise kann man sie in der Weise gegeneinander
laufen lassen, daß sie
einen Zähler
ansteuern, der aufwärts
oder abwärts
zählt und
dessen Zählerstand
auf einen Schwellenwert
Die
in den Einrichtungen
Ein
Kriterium zur Erkennung einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann
der instabile Lauf eines oder mehrerer Fahrzeugräder sein. Instabil bedeutet
hier der Lauf eines Rades mit hohem Schlupf oder mit stark schwankendem Schlupf.
Somit können
beispielsweise die Schlupfwerte der Räder in der Einrichtung
Zusätzlich werden
Unterschiede im Laufverhalten von Fahrzeugrädern ausgewertet. In der Einrichtung
In
einer bevorzugten Ausführungsform
wird, solange die Kombination der obigen Bedingungen vorliegt, der
Zähler
Als weitere Bedingung zum Hochzählen des Zählers kann überprüft werden, ob die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind. Das Hochzählen erfolgt, wenn auch diese Bedingung erfüllt ist.When additional condition for counting up of the meter can be checked whether the wheel accelerations of the wheels the non-driven axis is smaller than a negative acceleration value are. The counting up takes place, even if this condition is fulfilled.
Der Zähler kann konstant gehalten werden, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren Schwellenwert Sv unterschreitet und die Radbeschleunigungsdifferenz den Schwellenwert Sa überschreitet.Of the counter can be kept constant when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds threshold Ss, the wheel speed difference falls below its threshold value Sv and the wheel acceleration difference exceeds the threshold Sa.
Allgemein
können
die einzelnen Bedingungen für
das Anhalten des Zählers
Der
Zähler
Das Abwärtszählen des Zählers kann schneller erfolgen als das Hochzählen. Beispielsweise kann um jeweils eins hochgezählt und um jeweils zwei herabgezählt werden. Der Schwellenwert Sz kann beispielsweise auf 30 gesetzt werden. Er wäre dann nach 30 Zykluszeiten erreicht, sofern die Bedingungen permanent vorliegen. Eine Zykluszeit beträgt beispielsweise 8 ms. Das System hat dann eine Reaktionszeit von ca. 250 ms.The Count down the counter can be done faster than counting up. For example, um counted up one at a time and counted down by two each become. The threshold Sz may be set to 30, for example become. He would be then achieved after 30 cycle times, provided the conditions are permanent available. A cycle time is for example 8 ms. The system then has a response time of approx. 250 ms.
Ein
vollständiges
Rücksetzen
des Zählers kann
erfolgen, wenn der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten
Rades den Schlupfschwellenwert Ss unterschreitet. Ein Reset kann
außerdem
erfolgen, wenn die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit einen Schwellenwert
(beispielsweise 10 km/h) unterschreitet oder wenn sich kein Rad
mehr in der ABS-Regelung befindet. Zum Erzeugen des Reset-Signals
ist in
Erfindungsgemäß werden
also die raddynamischen Daten (Radgeschwindigkeit, Radbeschleunigung,
Radschlupf) betrachtet, zueinander in Beziehung gesetzt und zeitlich
bewertet (im beschriebenen Beispiel durch den Zähler
Wenn
eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
(herkömmlich
ermittelt in Einrichtung
In
Schritt
Der Schwellenwert Ss kann fahrzeugreferenzgeschwindigkeitsabhängig gewählt werden. Der Schwellenwert für die Geschwindigkeitsdifferenz Sv kann als Anteil der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bestimmt werden und einen Minimalwert aufweisen.Of the Threshold Ss may be selected depending on the vehicle reference speed. The threshold for the speed difference Sv can be determined as a proportion of the vehicle reference speed and have a minimum value.
Der Schwellenwert für die Beschleunigungsdifferenz kann beispielsweise im Bereich von 0,3 g liegen.Of the Threshold for the acceleration difference can be in the range of, for example 0.3 g lie.
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DE19853380A1 DE19853380A1 (en) | 2000-01-13 |
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DE19521411C2 (en) * | 1995-06-14 | 1997-12-11 | Mannesmann Vdo Ag | Method and arrangement for determining the speed of a vehicle |
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-
1998
- 1998-11-19 DE DE19853380A patent/DE19853380B4/en not_active Expired - Lifetime
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