DE19853380B4 - Method and apparatus for detecting and correcting an inaccurate vehicle reference speed - Google Patents

Method and apparatus for detecting and correcting an inaccurate vehicle reference speed Download PDF

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Abstract

Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird und bei dem
(a) die Fahrzeugräder durch Schwellenbetrachtung des Radschlupfs auf instabilen Lauf hin überwacht werden,
dadurch gekennzeichnet, dass
(b) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird,
wobei im Schritt (a) die Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) verglichen werden und
im Schritt (b) die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (D) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse ausgewertet wird.A method for detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) in a vehicle, in which the vehicle reference speed (V ref ) is determined according to the wheel speeds of the wheels of the vehicle and in which
(a) the vehicle wheels are monitored for unstable running by threshold consideration of wheel slip,
characterized in that
(b) if, on at least one wheel, an unstable run is detected, a situation is detected with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) in accordance with differences in the running behavior of vehicle wheels,
wherein in step (a) the wheel slippage is compared with a threshold value (S s ) and
in step (b) the difference (D v ) between the wheel speed of the fastest or second fastest wheel and the slowest wheel and / or the difference (D) of wheel accelerations of the wheels of an axle is evaluated.

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen und Korrigieren einer zu ungenauen Referenzgeschwindigkeit. Die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ist eine der wesentlichen Kenngrößen, die in sehr vielen Fahrzeugregelungen verwendet wird (Antiblockiersystem, Stabilitätsregelung, ...). Die Qualität dieser Regelungen hängt damit eindeutig von der Qualität der gemessenen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ab. Eine ungenaue Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann zu ungenauen Regelungen, in ungünstigen Fällen sogar zu gefährlichen, durch die Regelung ver-anfaßten Eingriffen führen. Demzufolge ist es wichtig, daß die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals überwacht wird.The The invention relates to a method and a device for detecting and correcting too inaccurate reference speed. The Vehicle reference speed is one of the key parameters that used in many vehicle regulations (anti-lock braking system, Stability control, ...). The quality of these regulations depends thus clearly of the quality the measured vehicle reference speed. An inaccurate Vehicle reference speed may cause inaccurate regulations, in unfavorable make even too dangerous, governed by the regulation Intervene. Consequently, it is important that the Quality of the monitors the vehicle reference speed indicative signal becomes.

Beispielsweise zeigt die gattungsbildende DE 38 41 957 A1 ein Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird, wobei die Fahrzeugräder durch Schwellenbetrachtung des Radschlupfs auf instabilen Lauf hin überwacht werden.For example, shows the generic DE 38 41 957 A1 a method for detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed V ref in a vehicle, wherein the vehicle reference speed V ref is determined in accordance with the wheel speeds of the wheels of the vehicle, wherein the vehicle wheels are monitored for sluggish running by threshold consideration of the wheel slip.

Herkömmlicherweise erfolgt die Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bezugnehmend auf die Ausgangssignale der Radsensoren. In 1 ist das herkömmliche System durch die Bezugsziffern 11 und 13 gezeigt. Durch 11 sind vier Radsensoren symbolisiert, die jeweils einem Rad (und damit – anders als gezeichnet – räumlich verteilt) angeordnet sind. Über Signalleitungen 11a–d werden Signale der Radsensoren zu einer Auswerteelektronik 12 geliefert. Die Auswerteelektronik kann eine Auswertung dahingehend vornehmen, daß aus den Sensorrohsignalen aussagekräftige Werte entstehen, beispielsweise digitale Werte, die codiert die Raddrehgeschwindigkeit des jeweiligen Rades angeben. Die Raddrehgeschwindigkeiten können auch auf einem Fahrzeugdatenbus vorhanden sein und dort abgegriffen werden. Die herkömmliche Ermittlungseinrichtung 13 zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit empfängt die die Drehzahl der einzelnen Räder darstellenden Signale und ermittelt daraus nach bestimmten Verfahren die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, die als Signal 13b ausgegeben wird.Conventionally, the determination of the vehicle reference speed is made with reference to the outputs of the wheel sensors. In 1 is the conventional system by the reference numerals 11 and 13 shown. By 11 four wheel sensors are symbolized, each one wheel (and thus - unlike drawn - spatially distributed) are arranged. Via signal lines 11a -D signals from the wheel sensors to an evaluation 12 delivered. The transmitter can make an evaluation to the effect that meaningful values arise from the raw sensor signals, for example digital values which encoded indicate the wheel speed of the respective wheel. The wheel rotational speeds can also be present on a vehicle data bus and be tapped there. The conventional detection device 13 For determining the vehicle reference speed receives the signals representing the rotational speed of the individual wheels and determines therefrom according to certain methods, the vehicle reference speed Vref, as a signal 13b is issued.

Wenn die Radsignale ungenau sind (weil etwa die Räder nicht frei auf der Fahrbahn abrollen und damit deren Abrollgeschwindigkeit kein unmittelbares Maß für die Fahrzeuggeschwindigkeit ist), wird auch das daraus erzeugte Referenzgeschwindigkeitssignal ungenau sein. Die herkömmlichen Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, wie sie in der Ermittlungseinrichtung 13 implementiert sind, umfassen zwar Strategien zur Fehlervermeidung (Ausblenden von Extremwerten, Mittelwertbildung, Filterung, ...), gleichwohl können Situationen auftreten, in denen die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref nur noch unzureichend genau bestimmt werden kann.If the wheel signals are inaccurate (because, for example, the wheels do not roll freely on the road and thus their roll-off speed is not a direct measure of vehicle speed), the reference speed signal generated therefrom will also be inaccurate. The conventional method for determining the vehicle reference speed as used in the determining device 13 Although implemented strategies include strategies for avoiding errors (fading of extremes, averaging, filtering, ...), nevertheless situations may arise in which the vehicle reference speed V ref can only be determined with insufficient accuracy.

Somit ist es wünschenswert, diese Situation zu erkennen, entweder um verwendete Regelalgorithmen an die Situation anzupassen, oder um das Signal zu korrigieren.Consequently it is desirable to recognize this situation, either by using control algorithms to adapt to the situation or to correct the signal.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, mit denen die Qualität des die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit angebenden Signals bewertet und gegebenenfalls korrigiert werden kann.task the invention is to provide a method and a device, with which the quality of the vehicle reference speed indicative signal and may be corrected if necessary.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst. Abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.These The object is achieved by the features of the independent claims. Dependent claims are to preferred embodiments directed the invention.

Zur Erkennung einer Situation mit zu ungenau bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit wird das Laufverhalten der Räder überwacht und ausgewertet. Wenn bestimmte Kriterien erfüllt sind, wird auf eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref erkannt.to Detecting a situation with too inaccurately determined vehicle reference speed is monitors the running behavior of the wheels and evaluated. If certain criteria are met, it will depend on a situation detected with too inaccurate vehicle reference speed Vref.

1 zeigt eine erfindungsgemäße Vorrichtung. 13 ist die herkömmliche Ermittlungseinrichtung für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, die als Signal 13a ausgegeben wird. 14 ist die Erkennungsvorrichtung, die in 2 genauer dargestellt ist. Sie überwacht das Laufverhalten der Räder und erkennt nach Maßgabe von weiter unten zu beschreibenden Kriterien die Situation mit zu ungenau bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. Auf die Erkennung hin können Signale 14a, b ausgegeben werden, durch die geeignete weitere Veranlassungen getroffen werden. 1 shows a device according to the invention. 13 is the conventional vehicle reference speed determination means Vref which is a signal 13a is issued. 14 is the recognition device used in 2 is shown in more detail. It monitors the running behavior of the wheels and, in accordance with criteria to be described below, identifies the situation with an inaccurately determined vehicle reference speed. On the detection of signals can 14a , b are issued through which appropriate further causes are taken.

15 ist eine Korrektureinrichtung 15 mit der die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit dann, wenn sie wie herkömmlich bestimmt zu ungenau ist, korrigiert wird. Es wird ein die korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit 15a anzeigendes Signal ausgegeben. 15 is a correction device 15 with which the vehicle reference speed is corrected if it is too inaccurate as conventionally determined. It becomes the corrected vehicle reference speed 15a output signal.

1 zeigt eine Ausführungsform, in der wahlweise die herkömmlich bestimmte Referenzgeschwindigkeit 13b oder die korrigierte Referenzgeschwindigkeit 15a verwendet wird. Als funktionales Blockdiagramm ist ein Umschalter 16 gezeigt, der durch das Ausgangssignal 14a der Erkennungsvorrichtung 14 angesteuert wird. Der übergang zwischen den beiden Werten kann plötzlich oder gleitend geschehen. Der Ausgang des Umschalters 16 liefert als Signal 16a die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit Vref, die wie oben beschrieben wahlweise korrigiert oder herkömmlich bestimmt sein kann. Nochmals wird in diesem Zusammenhang darauf hingewiesen, daß die Blockschaltbilder der 1–3 als funktionale Blockdiagramme zu verstehen sind. 1 shows an embodiment in which optionally the conventionally determined reference speed 13b or the corrected reference speed 15a is used. As a functional block diagram is a switch 16 shown by the output signal 14a the recognition device 14 is controlled. The transition between the two values can happen suddenly or smoothly. The output of the switch 16 delivers as a signal 16a the vehicle reference speed Vref, which may optionally be corrected or conventionally determined as described above. Again, it should be noted in this context that the block diagrams of the 1 - 3 are to be understood as functional block diagrams.

Bezugnehmend auf die Zeichnungen werden nachfolgend einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben.Referring to the drawings are hereinafter individual embodiments of the invention.

Es zeigen:It demonstrate:

1 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, 1 a functional block diagram of a device for correcting too inaccurate vehicle reference speed,

2 ein funktionales Blockdiagramm einer Vorrichtung zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit, 2 a functional block diagram of a device for detecting a situation with inaccurate vehicle reference speed,

3 eine Fortschreibeinrichtung als funktionales Blockdiagramm, und 3 a updater as a functional block diagram, and

4 ein Verfahren, wie es in der Erkennungsvorrichtung aus 2 implementiert werden kann. 4 a method as it is in the recognition device 2 can be implemented.

2 zeigt die Erkennungsvorrichtung 14 aus 1. Sie empfängt die die Laufgeschwindigkeiten der Räder darstellenden Signale 11a–d. Diese können in verschiedener Hinsicht ausgewertet werden. Als Eingangssignale 11a–d der Raddrehzahlen können zeitlich gefilterte/geglättete Werte verwendet werden. 2 shows the recognition device 14 out 1 , It receives the signals representing the running speeds of the wheels 11a d. These can be evaluated in various ways. As input signals 11a -Dt of the wheel speeds, temporally filtered / smoothed values can be used.

Die Komponenten der 1–3 können neben den konkret gezeigten Signalen weitere, nicht gezeigte Signale empfangen, untereinander austauschen und auswerten. In 1 bis 3 sind diese weiteren Signale durch den Pfeil 17 angedeutet.The components of 1 - 3 In addition to the signals shown concretely, other signals, not shown, can be received, exchanged and evaluated among one another. In 1 to 3 these are further signals through the arrow 17 indicated.

21 ist eine Einrichtung, die die Radschlupfwerte der einzelnen Räder ermittelt und auswertet. Der Radschlupf ist der Unterschied zwischen Fahrzeuggeschwindigkeit (beispielsweise der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit) und der jeweiligen Radgeschwindigkeit. Die einzelnen Radschlupfwerte können mit Schwellenwerten oder miteinander verglichen werden. Es können Differenzen gebildet und diese Differenzen mit Schwellenwerten verglichen werden. In 21a werden die Schlupfwerte ermittelt, in 21b ausgewertet. Je nach getroffener Auswertung werden verschiedene, das Auswertungsergebnis anzeigende Signale 21c erzeugt, die zur Auswertung herangezogen werden können. In 22 werden Radgeschwindigkeitsdifferenzen gebildet (22a) und ausgewertet (22b). Nach Maßgabe der Auswertung werden Ausgangssignale 22c erzeugt. In 23 werden Radbeschleunigungen gebildet (23a) und ausgewertet (23b). Nach Maßgabe des Auswertungsergebnisses werden Ausgangssignale 23c erzeugt. 21 is a device that determines and evaluates the wheel slip values of the individual wheels. The wheel slip is the difference between vehicle speed (for example, the vehicle reference speed) and the respective wheel speed. The individual wheel slip values can be compared with threshold values or with each other. Differences can be made and these differences compared to thresholds. In 21a the slip values are determined, in 21b evaluated. Depending on the evaluation made, different signals indicating the evaluation result become 21c generated, which can be used for the evaluation. In 22 wheel speed differences are formed ( 22a ) and evaluated ( 22b ). According to the evaluation, output signals 22c generated. In 23 are wheel accelerations formed ( 23a ) and evaluated ( 23b ). In accordance with the evaluation result, output signals 23c generated.

Die Einrichtungen 21 bis 23 dienen der Erkennung der Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 24 ist eine Einrichtung, die Rückkehrkriterien (hin zur herkömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit) überprüft. In 2 ist sie separat dargestellt. Allgemein gesprochen können die Rückkehrkriterien andere sein als die Kriterien, nach Maßgabe derer ein Abweichen von der herkömmlichen Bestimmung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erfolgt.The facilities 21 to 23 serve to detect the situation with inaccurate vehicle reference speed. 24 is a facility that checks return criteria (towards the conventional determination of vehicle reference speed). In 2 it is shown separately. Generally speaking, the return criteria may be different than the criteria according to which a departure from the conventional determination of the vehicle reference speed is made.

Um schnelle Fehlerkennungen zu vermeiden, werden vorzugsweise sowohl Erkennungskriterien als auch Ausschlußkriterien überprüft. Diese kann man gewichtet bewerten, ggf. über die Zeit, beispielsweise kann man sie in der Weise gegeneinander laufen lassen, daß sie einen Zähler ansteuern, der aufwärts oder abwärts zählt und dessen Zählerstand auf einen Schwellenwert 27 hin in einer Abfrage 28 abgefragt wird. Der Zähler 26 in 2 hat Steuereingänge U (up), H (hold), D (down) und R (reset). Je nachdem, ob bestimmte, weiter unten zu beschreibende Bedingungen vorliegen, kann der Zähler in bestimmten Schritten nach oben oder nach unten gesteuert werden, er kann angehalten oder zurückgesetzt werden. 27 symbolisiert einen Speicher für einen Schwellenwert des Zählers. Wenn der Zähler den Schwellenwert Sz im Speicher 27 überschritten hat, gibt der Vergleicher 28 ein Signal oder einen Impuls aus, mit dem beispielsweise ein Flip-Flop oder ein Flag 29 gesetzt werden kann. Wenn die Rückkehrbedingung (beispielsweise von Einrichtung 24 her) vorliegt, kann das Flip-Flop oder das Flag 29 zurückgesetzt werden.In order to avoid rapid error detection, preferably both recognition criteria and exclusion criteria are checked. These can be weighted, if necessary, over time, for example, they can be run against each other in such a way that they control a counter that counts up or down and its count to a threshold 27 out in a query 28 is queried. The counter 26 in 2 has control inputs U (up), H (hold), D (down) and R (reset). Depending on whether there are certain conditions to be described below, the counter can be controlled in certain steps up or down, it can be stopped or reset. 27 symbolizes a memory for a threshold of the counter. If the counter is the threshold sz in memory 27 has exceeded, the comparator gives 28 a signal or a pulse, with the example, a flip-flop or a flag 29 can be set. If the return condition (for example, from Setup 24 her), the flip-flop or the flag 29 be reset.

Die in den Einrichtungen 21 bis 23 vorgenommenen Einzelabfragen können durch Verknüpfungen 25a–d (hier als Gatter gezeichnet) unmittelbar zur Erkennung einer ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit oder mittelbar beispielsweise zur Ansteuerung des Zählers 26 zur Erkennung der Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit herangezogen werden.The in the facilities 21 to 23 Individual queries can be made by shortcuts 25a -D (drawn here as a gate) directly to detect an inaccurate vehicle reference speed or indirectly, for example, to control the counter 26 be used to detect the situation with inaccurate vehicle reference speed.

Ein Kriterium zur Erkennung einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann der instabile Lauf eines oder mehrerer Fahrzeugräder sein. Instabil bedeutet hier der Lauf eines Rades mit hohem Schlupf oder mit stark schwankendem Schlupf. Somit können beispielsweise die Schlupfwerte der Räder in der Einrichtung 21a ermittelt werden (ggf. auch die Schlupfbeschleunigungen), diese Werte können jeweils für sich mit Schwellenwerten verglichen werden. Werden hohe Schlupfwerte (insbesondere Bremsschlupf) oder hohe Schlupfbeschleunigungen festgestellt, wahlweise bei einem oder mehreren Rädern, kann auf instabilen Lauf erkannt werden. Dieses Kriterium kann zum Freigeben des Zählers 26 verwendet werden.A criterion for detecting a situation with inaccurate vehicle reference speed may be the unstable running of one or more vehicle wheels. Unstable means here the running of a wheel with high slip or with strongly fluctuating slip. Thus, for example, the slip values of the wheels in the device 21a be determined (possibly also the slip accelerations), these values can be compared individually with thresholds. If high slip values (especially brake slip) or high slip acceleration are detected, optionally with one or more wheels, it can lead to unstable running be known. This criterion can be used to release the counter 26 be used.

Zusätzlich werden Unterschiede im Laufverhalten von Fahrzeugrädern ausgewertet. In der Einrichtung 22a kann beispielsweise die Differenz zwischen dem schnellsten und dem langsamsten Rad gebildet werden. Anstelle des schnellsten Rades kann auch das zweitschnellste Rad verwendet werden (um Fehlerkennungen aufgrund nicht erkannter Ersatzräder mit kleinerem Durchmesser zu vermeiden). Als Indiz für das Vorliegen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit kann folgende Kombination von Bedingungen verwendet werden: Der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades überschreitet einen Schwellenwert Ss (Bremsschlupf, Betrachtung der Beträge), die Radgeschwindigkeitsdifferenz zwischen (zweit)schnellstem und langsamsten Rad und die Radbeschleunigungsdifferenz zwischen größter und kleinster Radbeschleunigung überschreiten jeweilige Schwellenwerte Sv, Sa nicht.In addition, differences in the running behavior of vehicle wheels are evaluated. In the facility 22a For example, the difference between the fastest and the slowest wheel can be formed. Instead of the fastest wheel, the second fastest wheel can be used (to avoid false detection due to unrecognized smaller diameter wheels). As an indication of the existence of a situation with inaccurate vehicle reference speed, the following combination of conditions can be used: the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds a threshold Ss (brake slip, viewing the amounts), the wheel speed difference between (second) fastest and slowest wheel and Radial acceleration difference between the largest and smallest wheel acceleration do not exceed respective threshold values Sv, Sa.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird, solange die Kombination der obigen Bedingungen vorliegt, der Zähler 26 hochgezählt. Die einzelnen Bedingungen werden in den Einrichtungen 21–23 abgefragt, ihre Kombination wird in der Verknüpfung 25a gebildet, die ggf. zum getakteten Hochzählen des Zählers 26 führt und die hierzu mit dem U-Eingang des Zählers verbunden ist.In a preferred embodiment, as long as the combination of the above conditions exists, the counter 26 incremented. The individual conditions are in the facilities 21 - 23 queried, their combination is in the link 25a formed, if necessary, the clocked counting up of the counter 26 leads and this is connected to the U input of the counter.

Als weitere Bedingung zum Hochzählen des Zählers kann überprüft werden, ob die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind. Das Hochzählen erfolgt, wenn auch diese Bedingung erfüllt ist.When additional condition for counting up of the meter can be checked whether the wheel accelerations of the wheels the non-driven axis is smaller than a negative acceleration value are. The counting up takes place, even if this condition is fulfilled.

Der Zähler kann konstant gehalten werden, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz ihren Schwellenwert Sv unterschreitet und die Radbeschleunigungsdifferenz den Schwellenwert Sa überschreitet.Of the counter can be kept constant when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds threshold Ss, the wheel speed difference falls below its threshold value Sv and the wheel acceleration difference exceeds the threshold Sa.

Allgemein können die einzelnen Bedingungen für das Anhalten des Zählers 26 getrennt abgefragt werden (Verknüpfung 25b in 2). Im beschriebenen konkreten Fall wird der Zähler angehalten, wenn die Bedingungen für das Hochzählen des Zählers nicht mehr erfüllt sind. Die Abfrage 25b für das Anhalten kann dann entfallen.Generally, the individual conditions for stopping the counter 26 be queried separately (link 25b in 2 ). In the concrete case described, the counter is stopped when the conditions for counting up the counter are no longer met. The query 25b for stopping can then be omitted.

Der Zähler 26 kann herabgezählt werden, wenn der Schlupf des schnellsten oder des zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet und die Geschwindigkeitsdifferenz den Schwellenwert Sv überschreitet, unabhängig davon, wie die Beschleunigungsdifferenz sich zum Schwellenwert Sa verhält. In 2 ist hierfür eine Abfrage 25c schematisch und in allgemeiner Form dargestellt.The counter 26 may be counted down when the slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold Ss and the speed difference exceeds the threshold Sv regardless of how the acceleration difference is related to the threshold Sa. In 2 this is a query 25c shown schematically and in general form.

Das Abwärtszählen des Zählers kann schneller erfolgen als das Hochzählen. Beispielsweise kann um jeweils eins hochgezählt und um jeweils zwei herabgezählt werden. Der Schwellenwert Sz kann beispielsweise auf 30 gesetzt werden. Er wäre dann nach 30 Zykluszeiten erreicht, sofern die Bedingungen permanent vorliegen. Eine Zykluszeit beträgt beispielsweise 8 ms. Das System hat dann eine Reaktionszeit von ca. 250 ms.The Count down the counter can be done faster than counting up. For example, um counted up one at a time and counted down by two each become. The threshold Sz may be set to 30, for example become. He would be then achieved after 30 cycle times, provided the conditions are permanent available. A cycle time is for example 8 ms. The system then has a response time of approx. 250 ms.

Ein vollständiges Rücksetzen des Zählers kann erfolgen, wenn der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schlupfschwellenwert Ss unterschreitet. Ein Reset kann außerdem erfolgen, wenn die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit einen Schwellenwert (beispielsweise 10 km/h) unterschreitet oder wenn sich kein Rad mehr in der ABS-Regelung befindet. Zum Erzeugen des Reset-Signals ist in 2 schematisch die Verknüpfung 25d gezeigt.A complete reset of the counter can take place when the slip of the fastest or second fastest wheel falls below the slip threshold Ss. A reset may also be made if the vehicle reference speed falls below a threshold (eg, 10 km / h) or if there is no more wheel in the ABS control. To generate the reset signal is in 2 schematically the link 25d shown.

Erfindungsgemäß werden also die raddynamischen Daten (Radgeschwindigkeit, Radbeschleunigung, Radschlupf) betrachtet, zueinander in Beziehung gesetzt und zeitlich bewertet (im beschriebenen Beispiel durch den Zähler 26). Hierdurch können Situationen erkannt werden, die erfahrungsgemäß zu ungenauen Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeiten führen. Die Erkennungsvorrichtung 14 kann ein Erkennungssignal 14a, 14b (1) ausgeben, das in verschiedener Weise verwendet werden kann. Beispielsweise kann es ausgegeben werden, um eine Modifikation von Regelalgorithmen oder Regelparametern zu veranlassen. Es kann auch zur Auslösung der Ermittlung oder Verwendung eines korrigierten Wertes für die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendet werden, was nachfolgend bezugnehmend auf 1 und 3 erläutert wird.Thus, according to the invention, the wheel dynamic data (wheel speed, wheel acceleration, wheel slip) are considered, related to one another and evaluated over time (in the example described by the counter 26 ). As a result, situations can be recognized that experience has shown that lead to inaccurate vehicle reference speeds. The recognition device 14 can be a detection signal 14a . 14b ( 1 ), which can be used in various ways. For example, it may be output to cause modification of control algorithms or control parameters. It may also be used to initiate the determination or use of a corrected value for the vehicle reference speed, which will be described below with reference to FIG 1 and 3 is explained.

Wenn eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (herkömmlich ermittelt in Einrichtung 13) erkannt wird, kann eine Korrektur der herkömmlich ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit beispielsweise dadurch geschehen, daß ein zuletzt oder ”vor kurzem” abgespeicherter Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit festgehalten und fortgeschrieben wird. Die Fortschreibung erfolgt mit einem Gradienten, der nach Maßgabe des zuletzt herkömmlich ermittelten bzw. ”vor kurzem” gespeicherten Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bestimmt wird. 3 zeigt hierfür eine Ausführungsform. Die Korrektureinrichtung 15 weist eine Einrichtung 32 auf, die den Gradienten der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt. Hierfür wird die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit der Korrekturvorrichtung 15 als Signal 13a zugeführt. Wenn die Situation mit zu ungenauer herkömmlich bestimmter Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt wird, wird dies der Korrektureinrichtung 15 über Signal 14b mitgeteilt. Auf dieses Signal hin wird einerseits der momentan herrschende Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit in Speicher 31 und der momentan herrschende Wert des Gradienten der Referenzgeschwindigkeit in Speicher 33 eingespeichert.If a situation with too inaccurate vehicle reference speed (conventionally detected in facility 13 ) is detected, a correction of the conventionally determined vehicle reference speed, for example, done by a last or "recently" stored value of the vehicle reference speed is recorded and updated. The updating takes place with a gradient which is determined in accordance with the last conventionally determined or "recently" stored gradient of the vehicle reference speed. 3 shows an embodiment for this purpose. The correction device 15 has a facility 32 which determines the gradient of the vehicle reference speed. For this purpose, the vehicle reference speed of the correction device 15 as a signal 13a fed. If the situation is too inaccurate conventionally determined Vehicle reference speed is detected, this is the correction device 15 via signal 14b communicated. On the one hand, this signal indicates the currently prevailing value of the vehicle reference speed in memory 31 and the currently prevailing value of the gradient of the reference velocity in memory 33 stored.

34 symbolisiert eine Einrichtung, die einen Gradienten zur Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit ermittelt. Vorzugsweise wird in Einrichtung 34 der Gradient zum Fortschreiben so bestimmt, daß er negativer gemacht wird als der in Einrichtung 32 bestimmte Gradient. Darüber hinaus kann dort eine Skalierung bzw. Normierung erfolgen. Der zur Fortschreibung der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendete Gradient kann ggf. auch nach Maßgabe des Reibwerts zwischen Rad und Fahrbahn und anderen Parametern gewählt werden. 34 symbolizes a device which determines a gradient for updating the vehicle reference speed. Preferably, in device 34 the gradient for updating is determined so that it is made more negative than that in institution 32 certain gradient. In addition, scaling or standardization can take place there. If necessary, the gradient used for updating the vehicle reference speed can also be selected according to the coefficient of friction between the wheel and the roadway and other parameters.

35 symbolisiert ein Rechenwerk, das einerseits den festgehaltenen Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit vom Speicher 31 empfängt und andererseits den modifizierten/skalierten Wert des Gradienten zur Fortschreibung der Geschwindigkeit. Ausgehend vom zuletzt gespeicherten Wert (in Speicher 31) wird dann mit dem Gradienten (aus Speicher 34) die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit fortgeschrieben. In zeitdiskreten Systemen kann es beispielsweise dadurch geschehen, daß zum Anfangswert aus Speicher 31 getaktet bzw. periodisch der Wert aus Speicher 34 (der vorher geeignet skaliert und festgesetzt wurde) addiert wird. Das Ergebnis wird als Signal 15a ausgegeben. Bei 15a handelt es sich um die korrigierte Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit. 35 symbolizes an arithmetic unit, on the one hand the recorded value of the vehicle reference speed from the memory 31 and, on the other hand, the modified / scaled value of the gradient for updating the speed. Starting from the last stored value (in memory 31 ) is then used with the gradient (from memory 34 ) updates the vehicle reference speed. In discrete-time systems, it can happen, for example, that the initial value from memory 31 clocked or periodically the value from memory 34 (previously scaled and set appropriately) is added. The result is called a signal 15a output. at 15a it is the corrected vehicle reference speed.

1 zeigt eine Ausführungsform, bei der die beiden Werte (die herkömmlich ermittelte Referenzgeschwindigkeit 13b) und die fortgeschriebenen Referenzgeschwindigkeit 15a) einem Umschalter 16 zugeführt werden. Der Umschalter wird nach Maßgabe des Signals aus der Erkennungsvorrichtung 14 betätigt. Das Umschalten kann abrupt oder gleitend erfolgen. Der gleitende übergang kann durch zeitabhängige Bewertung des Unterschieds zwischen den beiden Werten erfolgen. Das Ausgangssignal 16a kann dann in jedem Fall als Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit verwendet werden. Das aus Vorrichtung 12 ausgegebene Signal 14a kann durch andere Regelungskomponenten berücksichtigt werden, etwa indem Regelungsalgorithmen oder Regelungsparameter angepaßt werden. 1 shows an embodiment in which the two values (the conventionally determined reference speed 13b ) and the updated reference speed 15a ) a switch 16 be supplied. The switch is in accordance with the signal from the detection device 14 actuated. The switching can be abrupt or sliding. The sliding transition can be done by time-dependent assessment of the difference between the two values. The output signal 16a can then be used in any case as a vehicle reference speed. The device 12 output signal 14a can be taken into account by other control components, such as by adjusting control algorithms or control parameters.

4 zeigt ein Flußdiagramm, in dem beispielhaft auch Schwellenwerte genannt sind. Das Flußdiagramm kann in der Erkennungsvorrichtung 14 implementiert sein. 4 shows a flowchart in which thresholds are also called by way of example. The flowchart may be in the recognition device 14 be implemented.

In Schritt 41 wird überprüft, ob die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (herkömmlich ermittelt) über einem Schwellenwert (hier 10 km/h) liegt und ob sich zumindest ein Rad in der ABS-Regelung befindet und ob der Schlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert Ss überschreitet. Ist dies nicht der Fall (eine der Bedingungen nicht erfüllt), wird der Zähler 26 in Schritt 42 zurückgesetzt. Endet die Abfrage in Schritt 41 mit ”ja” wird in Schritt 43 überprüft, ob der Geschwindigkeitsunterschied zwischen schnellstem bzw. zweitschnellstem Rad und langsamsten Rad unter einem Schwellenwert Sv liegt. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt 44 der Zähler 26 decrementiert, beispielsweise um zwei. Ist dies der Fall, wird im Schritt 45 überprüft, ob die Differenz der Radbeschleunigungen einen Schwellenwert Sa unterschreitet. Gegebenenfalls kann UND-verknüpft auch überprüft werden, ob die maximale Radbeschleunigung kleiner –0,1 g ist. Ist dies nicht der Fall, wird im Schritt 46 der Zähler konstant gehalten. Andernfalls wird im Schritt 47 der Zähler hochgezählt. Im Schritt 48 wird der Zählerstand auf den Schwellenwert hin überprüft. Ist der Schwellenwert überschritten, ist die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit erkannt und es kann beispielsweise der korrigierte/fortgeschriebene Wert verwendet werden.In step 41 It is checked whether the vehicle reference speed (conventionally determined) is above a threshold (here 10 km / h) and whether at least one wheel is in the ABS control and whether the slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold Ss. If this is not the case (one of the conditions is not met), the counter becomes 26 in step 42 reset. Ends the query in step 41 with "yes" will step in 43 checks whether the speed difference between the fastest or second fastest wheel and the slowest wheel is below a threshold Sv. If this is not the case, in step 44 the counter 26 decrements, for example, two. If this is the case, in step 45 checks whether the difference of the wheel accelerations falls below a threshold Sa. If necessary, it can also be checked by AND, whether the maximum wheel acceleration is less than -0.1 g. If this is not the case, in step 46 the counter kept constant. Otherwise, in step 47 the counter is incremented. In step 48 the counter reading is checked for the threshold value. If the threshold is exceeded, the situation is detected with too inaccurate vehicle reference speed and, for example, the corrected / updated value can be used.

Der Schwellenwert Ss kann fahrzeugreferenzgeschwindigkeitsabhängig gewählt werden. Der Schwellenwert für die Geschwindigkeitsdifferenz Sv kann als Anteil der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit bestimmt werden und einen Minimalwert aufweisen.Of the Threshold Ss may be selected depending on the vehicle reference speed. The threshold for the speed difference Sv can be determined as a proportion of the vehicle reference speed and have a minimum value.

Der Schwellenwert für die Beschleunigungsdifferenz kann beispielsweise im Bereich von 0,3 g liegen.Of the Threshold for the acceleration difference can be in the range of, for example 0.3 g lie.

Claims (26)

Verfahren zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug, bei dem die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt wird und bei dem (a) die Fahrzeugräder durch Schwellenbetrachtung des Radschlupfs auf instabilen Lauf hin überwacht werden, dadurch gekennzeichnet, dass (b) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wobei im Schritt (a) die Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) verglichen werden und im Schritt (b) die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (D) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse ausgewertet wird.A method of detecting an inaccurate vehicle reference speed (V ref ) situation in a vehicle, wherein the vehicle reference speed (V ref ) is determined according to the wheel speeds of the wheels of the vehicle, and wherein (a) the vehicle wheels are unstable due to wheel slip thresholding be monitored, characterized in that (b) then, when at least one wheel unstable running is detected, according to differences in the running behavior of vehicle wheels, a situation with inaccurate vehicle reference speed (V ref ) is detected, wherein in step (a ) the wheel slippage to a threshold (S s ) are compared and in step (b) the difference (D v ) between the wheel speed of the fastest and second fastest wheel and the slowest wheel and / or the difference (D) of wheel accelerations of the wheels ei ner axis is evaluated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zähler (26) periodisch inkrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades einen Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) und eine Radbeschleunigungsdifferenz (Da) jeweilige Schwellenwerte (Sv, Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn der Zähler (26) einen Schwellenwert (Sz) überschreitet.Method according to Claim 1, characterized in that a counter ( 26 ) Is periodically incremented when the wheel slip of the fastest or the second fastest wheel (a threshold value S s) exceeds and the wheel speed difference (D v) and a Radbeschleunigungsdifferenz (D a) respective threshold values (S v, S a) does not exceed, and the situation with to inaccurate vehicle reference speed (V ref ) is detected when the counter ( 26 ) exceeds a threshold (S z ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) nur dann inkrementiert wird, wenn die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.Method according to Claim 2, characterized in that the counter ( 26 ) is incremented only when the wheel accelerations of the wheels of the non-driven axles are smaller than a negative acceleration value. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) konstant gehalten wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) ihren Schwellenwert (Sv) unterschreitet und eine Radbeschleunigungsdifferenz (Da) ihren Schwellenwert (Sa) überschreitet.Method according to Claim 2 or 3, characterized in that the counter ( 26 ) is kept constant when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold value (S s ), the wheel speed difference (D v ) falls below its threshold value (S v ), and a wheel acceleration difference (Da) exceeds its threshold value (S a ). Verfahren nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) periodisch dekrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) den Schwellenwerte (Sv) nicht überschreitet.Method according to Claim 2, 3 or 4, characterized in that the counter ( 26 ) is periodically decremented when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds the threshold (S s ) and the wheel speed difference (D v ) does not exceed the threshold values (Sv). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) zurückgesetzt wird, wenn der Radschlupf des schnellsten bzw. zweitaschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.Method according to one of Claims 2 to 5, characterized in that the counter ( 26 ) is reset when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel does not exceed the threshold value (S s ). Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß überprüft wird, ob die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) über einem Schwellenwert (Svref) liegt und ob ein Rad ABS-geregelt wird, wobei nur dann auf eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt werden kann, wenn beide Bedingungen erfüllt sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is checked whether the vehicle reference speed (V ref ) is above a threshold value (S vref ) and whether a wheel is ABS-controlled, wherein only then a situation with inaccurate vehicle reference speed (V ref ) can be detected if both conditions are met. Verfahren nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) zurückgesetzt wird, wenn eine der Bedingungen aus Anspruch 9 nicht erfüllt ist.Method according to claims 6 and 7, characterized in that the counter ( 26 ) is reset if any of the conditions of claim 9 is not met. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achse ausgewertet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the difference (D a ) of wheel accelerations of the wheels of the non-driven axle is evaluated. Verfahren zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), gekennzeichnet durch die Schritte Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), vorzugsweise mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, Ermitteln des Gradienten (Vref grad) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten (Vref grad mod) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.Method for correcting an inaccurate vehicle reference speed (V ref ), characterized by the steps of detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ), preferably with a method according to one of the preceding claims, determining the gradient (Vref grad) of the vehicle reference speed (V ref ), and updating the most recently determined vehicle reference speed (Vref) with an altered gradient (Vref mod) of the vehicle reference speed (Vref) corresponding to the elapsed time. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient (Vref grad) bei der Veränderung um einen bestimmten oder bestimmbaren Wert erniedrigt wird.Method according to claim 10, characterized in that that the Gradient (Vref grad) at change is lowered by a certain or determinable value. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben beendet wird, wenn eine Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise positiven Schwellenwert überschreitet.Method according to claim 10 or 11, characterized that this Updating is terminated when there is vehicle acceleration, which exceeds a preferably positive threshold. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben beendet wird, wenn eine Antiblockierregelung nicht mehr anspricht.Method according to one of claims 10 to 12, characterized that this Continuation stops when an anti-skid control stops responds. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß beim Beenden des Fortschreibens der übergang zwischen fortgeschriebenem und tatsächlich ermitteltem Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) gleitend erfolgt.Method according to one of Claims 10 to 13, characterized in that, when the updating is completed, the transition between the updated and actually determined value of the vehicle reference speed (V ref ) takes place in a sliding manner. Vorrichtung zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) in einem Fahrzeug mit einer Ermittlungsvorrichtung (13), die die Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) nach Maßgabe der Radgeschwindigkeiten der Räder des Fahrzeugs ermittelt, einer Überwachungseinrichtung (21) und einer Erkennungseinrichtung (22–29), die die Fahrzeugräder auf instabilen Lauf hin überwacht, dadurch gekennzeichnet, dass die Erkennungseinrichtung (22–29) dann, wenn an zumindest einem Rad ein instabiler Lauf festgestellt wird, nach Maßgabe von Unterschieden im Laufverhalten von Fahrzeugrädern eine Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkennt, wobei die Differenz (Dv) zwischen der Radgeschwindigkeit des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades und des langsamsten Rades und/oder die Differenz (Da) von Radbeschleunigungen der Räder einer Achse auswertet wird.Device for detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) in a vehicle having a determination device ( 13 ), which determines the vehicle reference speed (V ref ) in accordance with the wheel speeds of the wheels of the vehicle, a monitoring device ( 21 ) and a recognition device ( 22 - 29 ), which monitors the vehicle wheels for unstable running, characterized in that the detection device ( 22 - 29 ), if at least one wheel unstable running is detected, according to differences in the running behavior of vehicle wheels a situation with inaccurate vehicle reference speed (V ref ) recognizes the difference (Dv) between the wheel speed of the fastest and second fastest wheel and of the slowest wheel and / or the difference (D a ) of wheel accelerations of the wheels of an axle is evaluated. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (21) eine Vergleichseinrichtung (21b) zum Vergleichen der Radschlupfe mit einem Schwellenwert (Ss) aufweist.Apparatus according to claim 15, characterized in that the monitoring device ( 21 ) a comparison device ( 21b ) to compare wheel slip with a threshold value (S s ). Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, gekennzeichnet durch einen Zähler (26), der periodisch inkrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades einen Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) und eine Radbeschleunigungsdifferenz (Da) jeweilige Schwellenwerte (Sv, Sa) nicht überschreiten, und die Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) erkannt wird, wenn der Zähler (26) einen Schwellenwert (Sz) überschreitet.Apparatus according to claim 15 or 16, characterized by a counter ( 26 ) which is periodically incremented when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel exceeds a threshold (S s ) and the wheel speed difference (D v ) and a wheel acceleration difference (D a ) do not exceed respective threshold values (S v , Sa) and the situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ) is detected when the counter ( 26 ) exceeds a threshold (S z ). Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) nur dann inkrementiert wird, wenn die Radbeschleunigungen der Räder der nicht angetriebenen Achsen kleiner als ein negativer Beschleunigungswert sind.Apparatus according to claim 17, characterized in that the counter ( 26 ) is incremented only when the wheel accelerations of the wheels of the non-driven axles are smaller than a negative acceleration value. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) konstant gehalten wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet, die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) ihren Schwellenwert (Sv) unterschreitet und eine Radbeschleunigungsdifferenz (Da) ihren Schwellenwert (Sa) überschreitet.Apparatus according to claim 17 or 18, characterized in that the counter ( 26 ) Is kept constant when the wheel slip of the fastest or the second fastest wheel exceeds the threshold value (S s), the wheel speed difference (D v) its threshold (S v) below and a Radbeschleunigungsdifferenz (D a) its threshold (S a) exceeds. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) periodisch dekrementiert wird, wenn der Radschlupf des schnellsten oder zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) überschreitet und die Radgeschwindigkeitsdifferenz (Dv) den Schwellenwerte (Sv) nicht überschreitet.Device according to one of Claims 17 to 19, characterized in that the counter ( 26 ) Is periodically decremented when the wheel slip of the fastest or the second fastest wheel exceeds the threshold value (S s) and the wheel speed difference (D v) the threshold values (S v) does not exceed. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (26) zurückgesetzt wird, wenn der Radschlupf des schnellsten bzw. zweitschnellsten Rades den Schwellenwert (Ss) nicht überschreitet.Device according to one of Claims 17 to 20, characterized in that the counter ( 26 ) is reset when the wheel slip of the fastest or second fastest wheel does not exceed the threshold value (S s ). Vorrichtung zum Korrigieren einer zu ungenauen Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 10 bis 14, gekennzeichnet durch eine Erkennungsvorrichtung (22–29), nach einem der Ansprüche 15 bis 21, zum Erkennen einer Situation mit zu ungenauer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), eine Ermittlungseinrichtung (32) zum Ermitteln des Gradienten (Vref grad) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref), und eine Fortschreibeinrichtung (34) zum Fortschreiben der zuletzt ermittelten Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) mit einem veränderten Gradienten (Vref grad mod) der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit (Vref) entsprechend der verstreichenden Zeit.Device for correcting an inaccurate vehicle reference speed (V ref ), for carrying out the method according to one of Claims 10 to 14, characterized by a recognition device ( 22 - 29 ), according to one of claims 15 to 21, for detecting a situation with too inaccurate vehicle reference speed (V ref ), a determination device ( 32 ) for determining the gradient (Vref grad) of the vehicle reference speed (V ref ), and a updating device ( 34 ) for updating the last determined vehicle reference speed (V ref ) with an altered gradient (Vref mod) of the vehicle reference speed (V ref ) corresponding to the elapsing time. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Gradient (Vref grad) bei der Veränderung um einen bestimmten oder bestimmbaren Wert erniedrigt wird.Device according to claim 22, characterized in that that the Gradient (Vref grad) at change is lowered by a certain or determinable value. Vorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine Fahrzeugbeschleunigung vorliegt, die einen vorzugsweise positiven Schwellenwert überschreitet.Device according to claim 22 or 23, characterized that this Updating or using the updated value ends If there is a vehicle acceleration, the one is preferably exceeds the positive threshold. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Fortschreiben oder die Verwendung des fortgeschriebenen Wertes beendet wird, wenn eine Antiblockierregelung nicht mehr anspricht.Device according to one of claims 22 to 24, characterized that this Updating or using the updated value ends becomes when an anti-skid control stops responding. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 25, gekennzeichnet durch eine Umschalteinrichtung (16), die beim Beenden des Fortschreibens den übergang zwischen fortgeschriebenem und tatsächlich ermitteltem Wert der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit gleitend herstellt.Device according to one of claims 22 to 25, characterized by a switching device ( 16 ), which, upon completion of updating, smoothly establishes the transition between updated and actually determined value of the vehicle reference speed.
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